TP2 Simulink 2021

Control de Procesos I – Trabajo Práctico Simulink 2 2021
Tema: Controladores y Sintonización

1- En la Figura 1 se muestra un tanque en el que se mezclan dos corrientes de reactivos que
luego se alimentarán a un reactor. Su dinámica se representa mediante lo modelos que se
indican a continuación:
Figura 1
∆𝐶 −0.3 𝑚𝑖𝑛. 𝑚𝑜𝑙 ∆𝐶 0.5 𝑚𝑖𝑛. 𝑚𝑜𝑙

= =
∆𝐹 (2𝑠 + 1) 𝑙 ∆𝐹 (2𝑠 + 1) 𝑙
∆𝐶 1.05
= [𝑎𝑑𝑑] ∆𝐶 0.6
∆𝐶 (2𝑠 + 1) = [𝑎𝑑𝑑]
∆𝐶 (2𝑠 + 1)
Tabla 1
Aclaración: todas las constantes de tiempo están dadas en segundos.
A fin de rechazar eficientemente las desviaciones de CA3(t) se desea implementar una

estrategia de control simple, para cumplir dicho objetivo.
Los sensores de concentración tienen una constante de tiempo de 6 segundos, un rango de
medida de 0-15 mol/l y su señal es eléctrica. La válvula es eléctrica, con una constante de
tiempo despreciable y el rango de salida es 0 - 10 l/min.
a) Realice el diagrama de bloques correspondiente a la estrategia planteada en Simulink, y
detalle las expresiones de todas las funciones de transferencia listadas en la Tabla 1, incluidos
los modelos del transmisor y del elemento final de control; o en su defecto, definir sus valores
es el script.
b) Elija y aplique un método de sintonización para realizar el ajuste del controlador de la
estrategia propuesta en a). Justifique su elección e indique los valores obtenidos de los
parámetros para realizar el ajuste.
c) Obtenga los parámetros de ajuste para un controlador PID ideal a utilizar en el lazo. Indique
los valores obtenidos de los parámetros de ajuste.
d) Obtenga la respuesta del lazo ante un cambio en forma de ESCALÓN de magnitud 2 para
F2. De esta misma figura extraiga la relación de atenuación.
e) Si la relación de atenuación obtenida en d) no se corresponde con el óptimo sugerido por
el criterio de Ziegler y Nichols, modifique uno de los parámetros del controlador para que se
ajuste a dicho comportamiento.
f) Obtenga la respuesta del lazo ante un cambio en forma de PULSO de magnitud 2 y duración
4 segundos para el valor deseado. De esta misma figura extraiga el tiempo de
establecimiento.
2- Dado el control de temperatura del producto de salida de un intercambiador de

calor, cuyo esquema se muestra en la Figura 2:
Figura 2
a) Construir en Simulink el diagrama de bloques del lazo abierto teniendo en cuenta que:
- La función de transferencia del proceso es:
- La función de transferencia para la perturbación T 1 es:
Graficar la respuesta del proceso ante un cambio de F i representado con un escalón

unitario. Ídem, ante un cambio en la perturbación T1.
b) Construir el diagrama de bloques del lazo cerrado con un controlador P+I+D ideal. Para
ello hacer las siguientes aproximaciones:
- El lazo de control es eléctrico (4-20 mA) y el sensor de temperatura es una ganancia
en el rango 0-100°C;
.
- La dinámica de la válvula está dada por: 𝐺 =
.
c) Hallar con Matlab los valores KCmax y PU que permiten obtener una oscilación sostenida en
lazo cerrado y utilizarlos para sintonizar el controlador P según el método de Ziegler y
Nichols. Obtener la respuesta del modelo de Simulink ante un escalón unitario de la
referencia. Analizar cómo se modifica la respuesta con cambios de 10% del KC calculado.
d) Ajustar los parámetros KC y Ti del controlador P+I según el método de Ziegler y Nichols
de lazo cerrado. Obtener la respuesta del modelo de Simulink ante un escalón unitario de
la referencia. Repetir el análisis del inciso anterior para cambios de 10% del Ti.
e) Ajustar los parámetros KC, Ti y Td del controlador P+I+D según el método de ZN de

lazo cerrado. Obtener la respuesta del modelo de Simulink ante u n escalón unitario de
la referencia. Repetir el análisis del inciso anterior para cambios de 10% del Td.
f) Obtener la respuesta del modelo de Simulink ante un escalón unitario de la perturbación
para cada uno de los controladores diseñados (P, P+I y P+I+D).
g) Extraer conclusiones por comparación de las características estáticas (error de estado
estacionario) y dinámicas (tiempo de elevación, relación de atenuación, tiempo de
estabilización, etc.) de la respuesta obtenida con cada controlador.
h) Para obtener un modelo más realista, adicionar a la señal medida por el sensor de
temperatura una fuente de ruido de distribución uniforme que no supere el 1% del rango.
Obtener la respuesta de este nuevo modelo de Simulink ante un escalón unitario de la
referencia. Ídem ante un escalón unitario de la perturbación.
Repetir el análisis reemplazando el controlador PID ideal con la siguiente expresión:
1 𝑇 𝑠
𝐾 1+ +
𝑇 𝑠 0.1𝑇 𝑠 + 1
y explicar cuáles son los efectos de no considerar un PID real.
Nota:
-Para hallar KCmax y PU se recomienda utilizar la función de Matlab:
rlocfind( )
-Para modelar la fuente de ruido se recomienda emplear el elemento de la librería

Sources de Simulink:
Uniform Random Number
3- Sintonización de Lazos PID.

Se requiere controlar la temperatura de la corriente de salida de los tres tanques mostrados
en la Figura 3. El lazo de control es eléctrico (4-20 mA). La temperatura a la salida del último
tanque es medida con un sensor de temperatura, siendo Gh=Kh, con Kh=0.912 mA/°C. La
válvula posee una dinámica de primer orden con Kv=0.67 m3/ (h mA) y T=1.7 min.
Figura 3
Las funciones de transferencia del sistema son:

∆𝑇 (𝑠) 0.714 ∆𝑇 (𝑠) 0.285
𝐺𝑝 (𝑠) = = 𝐺𝑝 (𝑠) = =
∆𝑇 (𝑠) 7.14𝑠 + 1 ∆𝑇 (𝑠) 7.14𝑠 + 1
∆𝑇 (𝑠) 0.667 ∆𝑇 (𝑠) 0.334 ∆𝑇 (𝑠) 0.88 °𝐶. 𝑚𝑖𝑛

𝐺𝑝 (𝑠) = = 𝐺𝑝 (𝑠) = = 𝐺𝑝 (𝑠) = =
∆𝑇 (𝑠) 5.72𝑠 + 1 ∆𝑇 (𝑠) 5.72𝑠 + 1 ∆𝑞(𝑠) 5.72𝑠 + 1 𝐿
∆𝑇 (𝑠) 0.93 ∆𝑇 (𝑠) 0.267

𝐺𝑝 (𝑠) = = 𝐺𝑝 (𝑠) = =
∆𝑇 (𝑠) 2.2𝑠 + 1 ∆𝑇 (𝑠) 2.2𝑠 + 1
Aclaración: todas las constantes de tiempo están dadas en minutos.
a) Utilizando el método de ZN de lazo abierto encontrar los valores de los parámetros

para el controlador PID. Realizar un escalón en el valor deseado de magnitud 2 y
observar cómo se comporta el sistema
i) Indicar en la gráfica el tiempo de establecimiento.
ii) Indicar en la gráfica el tiempo de elevación.
iii) Considere que la temperatura T6 varía en forma de señal escalón, con una
magnitud -5°C. Determine la máxima desviación que alcanza la variable controlada
y cuánto tiempo le llevará al controlador recuperar el valor deseado.
b) Proponer un ajuste de los parámetros del controlador PID empleando como criterio un
error de estado estacionario nulo y un sobrevalor inferior al 15%.
c) Repetir lo incisos i) y ii) para el método de ZN de lazo cerrado.
d) Repetir los incisos i) e ii) realizando el ajuste mediante las fórmulas de López para
el criterio IAE.

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Tema: Controladores y Sintonización

∆𝐶 −0.3 𝑚𝑖𝑛. 𝑚𝑜𝑙 ∆𝐶 0.5 𝑚𝑖𝑛. 𝑚𝑜𝑙

Aclaración: todas las constantes de tiempo están dadas en segundos.

A fin de rechazar eficientemente las desviaciones de CA3(t) se desea implementar una

2- Dado el control de temperatura del producto de salida de un intercambiador de

- La función de transferencia del proceso es:

- La función de transferencia para la perturbación T 1 es:

Graficar la respuesta del proceso ante un cambio de F i representado con un escalón

e) Ajustar los parámetros KC, Ti y Td del controlador P+I+D según el método de ZN de

y explicar cuáles son los efectos de no considerar un PID real.

-Para modelar la fuente de ruido se recomienda emplear el elemento de la librería

3- Sintonización de Lazos PID.

Las funciones de transferencia del sistema son:

∆𝑇 (𝑠) 0.667 ∆𝑇 (𝑠) 0.334 ∆𝑇 (𝑠) 0.88 °𝐶. 𝑚𝑖𝑛

∆𝑇 (𝑠) 0.93 ∆𝑇 (𝑠) 0.267

Aclaración: todas las constantes de tiempo están dadas en minutos.

a) Utilizando el método de ZN de lazo abierto encontrar los valores de los parámetros

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