UNIVERSIDAD AUTONOMA “GABRIEL RENE MORENO”

FACULTAD DE CIENCIAS EXACTAS Y TECNOLOGIA

CARRERA DE INGENIERIA INDUSTRIAL

ACTUADORES ELECTRICOS

IND – 241 GRUPO “I”.

DOCENTE: ING. OSCAR DIMOV VARGAS

ESTUDIANTES:

-Arana Liliana

- Astete Efrain

-Duran María

-Medina David

-Montilla Ángeles

SEMETRE: II - 2021

SANTA CRUZ – BOLIVIA

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INDICE
1.
ACTUADOR ELÉCTRICO.............................................................................................................................1
2. FUNCIONES DE LOS ACTUADORES.....................................................................................................1
3. TIPOS DE ACTUADORES ELECTRICOS.................................................................................................1
3.1. MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA (DC)................................................................................1
3.2. CONTROLADOS POR EXCITACION..............................................................................................3
3.3. CONTROLADOS POR INDUCCION...............................................................................................3
3.4. MOTORES DE CORRIENTE ALTERNA (AC):..................................................................................3
APLICACIONES INDUSTRIALES................................................................................................................5
Motores de corriente alterna(AC)..........................................................................................................7
3.5 MOTORES DE PASO A PASO:...........................................................................................................9
3.5.1 DE IMANES PERMANENTES....................................................................................................11
3.5.2 DE RELUCTANCIA VARIABLES.................................................................................................12
3.5.3HÍBRIDOS.................................................................................................................................13
4. COMPARACIÓN DE LOS DIFERENTES TIPOS DE MOTORES PASO A PASO............................................14

2
3
 1. ACTUADOR ELÉCTRICO
Los actuadores son dispositivos que llevan incorporado un motor eléctrico y
un reductor que permite accionar cualquier dispositivo para llevar a cabo
determinado movimiento u acción. Por ejemplo, se emplean en la industria
para accionar compuertas, válvulas y en general diferentes elementos que
ponen en comunicación un proceso con otro o un estado de un proceso con
otro.
El actuador eléctrico es el que almacena los datos de válvulas y carrera y
posteriormente dicha información es procesada por la parte de control que
es precisamente la que se encarga de conectarlo y desconectarlo según las
necesidades.
Un actuador en general es un dispositivo que puede transformar un tipo de
energía en un proceso que se activa a raíz de ella.
El controlador recibe la orden del actuador y a partir de ella genera una
respuesta para activar un elemento final como podría ser una compuerta.
Podemos decir que en el caso específico de los actuadores eléctricos la
fuente que inicia dicho proceso es una fuente eléctrica.

2. FUNCIONES DE LOS ACTUADORES

Un actuador eléctrico está involucrado en numerosos procesos industriales.
Aquí detallamos algunas de sus funciones:
 Sistemas de visión y corrección remota de posiciones
 Movimiento de brazos articulados para líneas de producción
automatizadas
 Encolado y fresado
 Manipulación automática de objetos, por ejemplo, en laboratorios, con
gran precisión y rapidez en sistemas de pick and place (recoger y colocar)
 Elevadores verticales
 Desplazamiento de cargas a gran precisión y velocidad

3.TIPOS DE ACTUADORES ELECTRICOS

3.1. MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA (DC): Estos motores
son los que más se emplean en la actualidad sobre todo gracias a su
gran versatilidad y la facilidad de control que ofrecen. En el motor se
incorpora un sensor para la posición que es el que realiza el control
sobre la acción del actuador eléctrico.

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Los motores convierten la energía eléctrica en mecánica para realizar un trabajo
por medio de acción de campos magnéticos variables.

2
Son los que más se emplean en la actualidad sobre todo gracias a su gran
versatilidad y la facilidad de control que ofrecen.

En el motor se incorpora un sensor para la posición que es el que realiza el

control sobre la acción del actuador eléctrico.

3.2. CONTROLADOS POR EXCITACION: Se crea un campo

magnético de dirección fija. Es más fácil de controlar su velocidad y es lo
contrario a los controlados por inducción.

3.3. CONTROLADOS POR INDUCCION: El inducido se sitúa en el

estator. Al aumentar la tensión del inducido aumenta la velocidad de la
máquina.
En el caso de control por inducción, la tensión en excitación se mantiene
constante, mientras que la tensión del inducido se utiliza para controlar la
velocidad de giro.

3.4. MOTORES DE CORRIENTE ALTERNA (AC): Los motores de

corriente alterna se clasifican según el número de fases en monofásicos,
bifásicos y trifásicos, siendo estos últimos los más utilizado a nivel
industrial.
Los motores eléctricos se hallan formados por varios elementos, sin embargo, las
partes principales son: el estator, la carcasa, la base, el rotor, la caja de
conexiones, las tapas y los cojinetes. No obstante, un motor puede funcionar solo
con el estator y el rotor.

Estator: Constituye la parte fija del motor. El estator es el elemento que opera
como base, permitiendo que desde ese punto se lleve a cabo la rotación del
motor. El estator no se mueve mecánicamente, pero si magnéticamente. 

Rotor: Constituye la parte móvil del motor. El rotor es el elemento de

transferencia mecánica, ya que de él depende la conversión de energía eléctrica a
mecánica. Los rotores, son un conjunto de láminas de acero al silicio que forman
un paquete,

En ellos podemos distinguir dos tipos:

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Síncronos: Los motores síncronos son un tipo de motor de corriente alterna
en el que la rotación del eje está sincronizada con la frecuencia de la corriente de
alimentación; el período de rotación es exactamente igual a un número entero de
ciclos de CA. De acuerdo con estos principios, se puede utilizar un alternador
como motor en determinadas circunstancias, aunque si se excita el campo con
CC y se alimenta por los anillos colectores a la bobina del rotor con CA, la
máquina no arrancará.

Para generar el campo magnético del rotor, se suministra una CC al devanado del
campo; esto se realiza frecuentemente por medio de una excitatriz, la cual consta
de un pequeño generador de CC impulsado por el motor, conectado
mecánicamente a él. Es necesario mantener los campos magnéticos del rotor y
del estator constantes el uno con relación al otro. Esto significa que el campo que
rota electromagnéticamente en el estator y el campo que rota mecánicamente en
el rotor se deben alinear todo el tiempo.

La única condición para que esto ocurra consiste en que ambos campos roten a

velocidad sincrónica:

Es decir, son motores de velocidad constante.

Para una máquina sincrónica de polos no salientes (rotor cilíndrico), el par se

puede escribir en términos de la corriente alterna del estator, y de la corriente
continua del rotor, donde es el ángulo entre los campos del estator y del rotor
El rotor de un alternador de dos polos debe hacer una vuelta completa para
producir un ciclo de CA. Debe girar 60 veces por segundo (si la frecuencia fuera
de 60 Hz), o 3.600 revoluciones por minuto (rpm), para producir una CA de 60 Hz.
Si se puede girar a 3.600 rpm tal alternador por medio de algún aparato mecánico,
como, por ejemplo, un motor de CC, y luego se excita el inducido con una CA de
60 Hz, continuará girando como un motor síncrono.

Su velocidad de sincronismo es 3.600 rpm. Si funciona con una CA de 50 Hz, su

velocidad de sincronismo será de 3.000 rpm. Mientras la carga no sea demasiado

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 pesada, un motor síncrono gira a su velocidad de sincronismo y sólo a esta
velocidad. Si la carga llega a ser demasiado grande, el motor va disminuyendo de
velocidad, pierde su sincronismo y se para. Los motores síncronos de este tipo
requieren toda una excitación de CC para el campo (o rotor), así como una
excitación de CA para el estator.

Se puede fabricar un motor síncrono construyendo el rotor cilíndrico normal de un

motor tipo jaula de ardilla con dos lados planos. Un ejemplo de motor síncrono es
el reloj eléctrico, que debe arrancarse a mano cuando se para. En cuanto se
mantiene la CA en su frecuencia correcta, el reloj marca el tiempo exacto. No es
importante la precisión en la amplitud de la tensión.

APLICACIONES INDUSTRIALES
Los motores sincrónicos son fabricados específicamente para atender las
necesidades de cada aplicación. Debido a sus características constructivas,
operación con alto rendimiento y adaptabilidad a todo tipo de ambiente, son
utilizados en prácticamente todos los sectores de la industria, tales como:

 Minería (moledoras, molinos, cintas transportadoras y otros)

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  Siderurgia (laminadores, ventiladores, bombas y compresores)

 Papel y celulosa (extrusoras, picadoras, desfibradoras, compresores y

refinadoras)
 Saneamiento (bombas)

 Química y petroquímica (compresores, ventiladores, extractores y bombas)

 Cemento (moledoras, molinos y cintas transportadoras)
 Goma (extrusoras, molinos y mezcladoras)

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 Motores de corriente alterna(AC)

CONCEPTO CLASIFICACIÓN PRINCIPIO RANGO(Preci APLICACIONES

FÍSICO sión y INDUSTRIALES
exactitud)
La corriente Sincrónicos Al igual que *Minería
alterna (CA) Potencias: *Siderurgia
una
es até 110.000 *Papel y celulosa
un tipo de corriente kW *Saneamiento
corriente elé Tensiones: *Química y petroquímica
eléctrica
ctrica, en la 220 a 15.000 *Cemento
que la genera un V Rotaciones:
dirección del 3.600 a 150
campo
flujo de rpm
electrones va magnético
y viene a
intervalos
regulares o en
ciclos.

La corriente Asíncrono Al igual que cubren un Aplicaciones industriales

que fluye por una rango de (velocidad constante y
las líneas corriente potencia variable) para potencias
eléctricas y la eléctrica desde 0.09 entre 1 kW y 10 MW (jaula
electricidad genera un kW a 225 kW. de ardilla) Grupos de
disponible campo bombeo. Ventiladores.
normalmente magnético Cintas transportadoras.
en las casas Elevadores. Etc. Grupos de
procedente de bombeo en centrales
7
los enchufes hidroeléctricas. Potencias
de la pared es superiores a los 100 MW
corriente (rotor bobinado).
alterna.

Asíncronos: El motor asíncrono, motor asincrónico o motor de inducción es

un motor eléctrico de corriente alterna, en el cual su rotor gira a una velocidad
diferente a la del campo magnético del estator.

El motor asíncrono trifásico está formado por un rotor, que puede ser de dos tipos:
de jaula de ardilla o bobinado; y un estator, en el que se encuentran las bobinas
inductoras.

Entonces se da el efecto Laplace (o efecto motor): todo conductor por el que

circula una corriente eléctrica, inmerso en un campo magnético experimenta una
fuerza que lo tiende a poner en movimiento. Simultáneamente se da el efecto
Faraday (ó efecto generador): en todo conductor que se mueva en el seno de un
campo magnético se induce una tensión. El campo magnético giratorio, a
velocidad de sincronismo, creado por el bobinado del estator, corta los
conductores del rotor, por lo que se genera una fuerza electromotriz de inducción.
La acción mutua del campo giratorio y las corrientes existentes en los conductores
del rotor, originan una fuerza electrodinámica sobre dichos conductores del rotor,
las cuales hacen girar el rotor del motor. La diferencia entre las velocidades del
rotor y del campo magnético se denomina deslizamiento.

APLICACIONES INDUSTRIALES (velocidad constante y variable) para potencias

entre
1 kW y 10 MW

• (jaula de ardilla) Grupos de bombeo.

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 • Ventiladores.

• Cintas transportadoras.

• Elevadores. Etc.

• Grupos de bombeo en centrales hidroeléctricas.

• Potencias superiores a los 100 MW (rotor bobinado).

MOTORES DE PASO A PASO:

A su vez, estos pueden ser de tres tipos

 De imanes permanentes
 De reluctancia variables
  Híbridos

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 PRINCIPIO DE
CLASIFICACIÓN RANGO PRECISIÓN APLICACIONES
FUNCIONAMIENTO
Motor paso a bombas,
paso ventiladores,
compresores,
Se puede extrusoras,
suministrar transportadores y
de 8 a 32 mezcladores.
a) de voltios servomotores,
reductancia siempre y accionamientos
variable cuando haya eléctricos para
un sistema posicionamiento,
que controle robótica,
Convierte pulsos que la máquinas
eléctricos en corriente herramienta,
movimientos descargada De 4 a 200 ascensores,
mecánicos llamado sea de 2 A pasos por submarinos, etc.
b) de imanes pasos (ángulos) por bobina revolución.
permanentes impresoras 3d,
plotters,
c) híbridos escáneres
horizontales, etc.

El motor paso a paso (Stepper) conocido también como motor de pasos es un

dispositivo electromecánico que convierte una serie de impulsos eléctricos en
desplazamientos angulares discretos, lo que significa que es capaz de girar una
cantidad de grados (paso o medio paso) dependiendo de sus entradas de control.
El motor paso a paso se comporta de la misma manera que un conversor digital-
analógico (D/A) y puede ser gobernado por impulsos procedentes de sistemas
digitales. Este motor presenta las ventajas de tener precisión y repetitividad en
cuanto al posicionamiento. Entre sus principales aplicaciones destacan los robots,

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 drones, radiocontrol, impresoras digitales, automatización, fotocomponedoras,
preprensa, etc.

Desde el punto de vista de su construcción existen los siguientes tipos de motores

paso a paso:

DE IMANES PERMANENTES

Definición:
Permite mantener un par diferente de cero cuando el motor no está energizado.
Dependiendo de la construcción del motor, es típicamente posible obtener pasos

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 angulares de 7.5, 11.25, 15, 18, 45 o 90°. El ángulo de rotación se determina por
el número de polos en el estator.

Los motores IP son motores eléctricos que utilizan la combinación de campos

magnéticos de naturaleza permanente (Imanes) y campos magnéticos inducidos
producidos por la corriente de excitación externa que fluye a través de los
devanados del estator.

Los motores IP pueden ser excitados tanto con señales eléctricas continua o
alterna, sin embargo, es importante notar que las aplicaciones de motores de
excitación alterna son los más empleados y eficientes en términos de conversión
de energía disponibilidad, y mantenimiento. A su vez dentro de los motores de
excitación alterna se puede hacer una nueva división donde se encuentra a los
motores Sincrónicos de imanes permanentes y los motores llamados Brushless
DC o motores de excitación alterna "sin escobillas" debido a su equivalencia con
los motores de corriente continua.

Aplicación:
Se pueden usar en servomotores, accionamientos eléctricos para
posicionamiento, robótica, máquinas herramienta, ascensores, submarinos, etc.
DE RELUCTANCIA VARIABLES

Definición:
Se trata de un motor eléctrico del tipo paso a paso, cuyo funcionamiento se basa
en la reluctancia variable, mediante un rotor dentado en hierro dulce, que tiende a
alinearse con los polos bobinados del estator. Se pueden seguir pasos muy
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 pequeños. El rotor es de material magnético, pero no es un imán permanente, y
presenta una forma dentada, con salientes. El estator consiste en una serie de
piezas polares conectadas a 3 fases. En todo momento, el rotor "buscará"
alinearse de forma tal que minimice la reluctancia rotor-estator, circunstancia que
se da cuando el espacio entre los polos del estator se encuentra ocupado por
material del rotor, es decir, orientando los salientes o dientes hacia los polos
energizados del estator. Este tipo de motor puede diseñarse para funcionar con
pasos más pequeños que los pasos de un motor paso a paso de imán
permanente. Por otra parte, su rotor es de baja inercia, con lo que se mejora su
respuesta dinámica, aunque tiene la desventaja de tener menor par motor que un
motor eléctrico de imán permanente de similar tamaño

Aplicaciones:
Se pueden usar en bombas, ventiladores, compresores, extrusoras,
transportadores y mezcladores.

HÍBRIDOS

Definición:
La palabra híbrido significa combinación o mezcla. los Motor paso a paso híbrido
Es una combinación de las características de la variable.Motor paso a paso de
reluctancia y motor paso a paso de imán permanente. En el centro del rotor, se
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 proporciona un imán axial permanente. Se magnetiza para producir un par de
polos como Norte (N) y Sur (S).

Aplicación:

Impresoras 3D, plotters, escáneres horizontales, etc.

COMPARACIÓN DE LOS DIFERENTES TIPOS DE MOTORES

PASO A PASO
 Motores de imán permanente:
Tienen un par elevado debido a la incorporación de un imán en el rotor.
Los ángulos de paso que se pueden obtener son grandes.
El tamaño está condicionado al rotor de imán permanente y al ángulo de paso, no
se puede obtener tamaños reducidos.
Debido a la imantación del rotor, este tipo de motores presentan un par residual o
par de frenado.
El efecto de amortiguamiento generado por la imantación limita el rango de
velocidades.
 Motores de reluctancia variable:
Al no incorporar imán permanente, el rotor se puede fabricar con un diámetro
pequeño, y por consiguiente el tamaño del motor también es reducido.
Con un diámetro del rotor pequeño, el momento de inercia de este también lo es,
lo que proporciona un rango dinámico elevado (altas velocidades), y un buen par
de arranque.
El ángulo del paso está limitado, el diámetro del estator limita el número de polos
bobinados que puede albergar.
No tiene par de retención residual cuando se desactiva, lo cual a menudo es una
desventaja.
Son los que tienen menos par, pero la fabricación es más fácil.
 Motores híbridos:
Permiten obtener ángulos de paso pequeños sin necesidad de utilizar gran
número de fases.
Tienen un buen rango dinámico, comprendido entre los motores de imán
permanente y los de reluctancia variable.
Al incorporar imantación, presentan el par de retención residual en ausencia de
alimentación.
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Las medidas son contenidas sin llegar a alcanzar al motor VR debido a la
ubicación del imán permanente en el estator.
Produce un par elevado, producido por fuerza de reluctancia como los motores
VR.

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