Preparación de reportes de Informe de Tareas individuales y laboratorios

PREPARACIÓN DEL REPORTE INFORME DE TAREAS INDIVIDUALES Y

LABORATORIOS EN FORMATO DE DOS COLUMNAS (MANUSCRITO
ESTILO “PAPER”).
José Alberto Saldaña
Jorge Enrique Mejías
Carlos Adolfo Garizabalo
Johan Salvador Pérez Martínez

RESUMEN: En el contenido de este documento se

presenta el procedimiento para el diseño de
compensadores en sistemas de control mediante el
método de respuesta en frecuencia, también se diseñarán
controladores PID por medio del método de ziegler-
Nichols; estos resultados se verificarán utilizando
software Matlab especializado en el tratamiento
matemático. Para el diseño de cada compensador se
indican características que se deben cumplir como el
porcentaje de sobre pasamiento el cual se relaciona con
la variable de overshoot, tiempo de establecimiento, error
de estado estable.

PALABRAS CLAVE: compensadores, controladores,

frecuencia, ziegler-Nichols.

1 DESARROLLO figura 2 diagrama de Bode para la planta de la eq 1 sin

compensar
1.1 EJERCICIO 1

Se debe diseñar un compensador usando metodologías

de respuesta en frecuencia de tal forma que al
implementarlo sobre la planta representada en la
Ecuación 1, el sistema en lazo cerrado generado, frente
a la aplicación de una entrada escalón unitario de
magnitud 10, se desempeñe con un porcentaje de sobre
pasamiento no mayoral 20%, un tiempo de
establecimiento menor a 3 segundos y un error de estado
estable menor al 1%.
5
𝐺(𝑠) = 𝐸𝑞. 1
𝑆2 + 3𝑆 + 7
Para resolver esto lo primero es ver cómo se comporta la
planta si se le ingresa un impulso unitario de amplitud 10,
porque usando Matlab mostraremos su diagrama de
bode. figura 3 step response del sistema frente a un pulso unitario de
10

con el código en la figura 1 obtuvimos dos graficas

importantes para el desarrollo del compensador, a partir
de la figura 3 que corresponde a la respuesta de nuestro
sistema a un impulso de magnitud 10, podemos ver
claramente que el sistema no logra llegar a 10, por lo que
se dice que nuestro sistema esta atenuando para corregir
esto debemos entonces buscar una ganancia Kp, para
figura 1 código de Matlab para obtener diagramas Bode, y
esto partiremos del error de nuestro sistema
Step response

1
Preparación de reportes de Informe de Tareas individuales y laboratorios
.

sabiendo que deberemos tomar un valor menor que 1% Para este sistema se pide que tenga un factor de sobre
entonces, tomando el valor de 0.5% tenemos que pasamiento no mayor al 20% por lo que usando la formula
determinar el factor de amortiguamiento, entonces
1 1 usamos un OS de 10%, con lo que obtenemos:
𝑒𝑠𝑠 = 1+𝐾𝑝 → 𝑘𝑝 = 0.0050 − 1 = 200 − 1 = 199
10
Entonces la ganancia que debemos añadir a nuestro − ln (100) 2.3025
sistema será de kp=199 ζ= =
√𝜋 2 + 5.3018
Con Kp podremos entonces determinar la ganancia de √𝜋 2 + 𝑙𝑛2 ( 10 )
100
nuestra planta para un error de estado estable de 0.005,
para esto tenemos que: ζ = 0.5911
con esto podremos determinar nuestro margen de
5∗𝐾
𝑘𝑝 = lim 𝐺(𝑠) ∗ 𝐾 → lim fase deseado, que para este caso será
𝑆→0 𝑆→0 𝑆 2 + 3𝑆 + 7
𝑀𝑓 𝑑 = 0.59 ∗ 100 = 59
Aplicando entonces la condición del límite cuando s->0 Se obtiene este valor para poder calcular el valor del
Tenemos ángulo del compensador que será:
5∗𝐾 7 ∗ 𝑘𝑝 7 ∗ 199
𝑘𝑝 = →𝐾= = = 278.6 φ𝑚 = 𝑀𝑓 𝑑 − 𝑀𝑓 = 59 − 4.61 = 54.39
7 5 5
Lo que se hará a continuación será multiplicar nuestra
planta por K, para verificar su respuesta, para esto ahora le sumaremos 10 a este ángulo para que tenga un
ampliamos nuestro escrip con las modificaciones de la margen de seguridad
figura 4 φ𝑚 = 54.39 + 10 = 64.39°

enfocados en encontrar los parámetros para nuestro

compensador buscaremos alfa, basados en:

1−𝛼
𝑠𝑒𝑛(φ𝑚) =
1−𝛼
Despejando de esta fórmula obtenemos que 𝛼 es:

1 − 𝑠𝑒𝑛(φ𝑚)
figura 4 código para la aplicación de la ganancia obtenida 𝛼=
1 + 𝑠𝑒𝑛(φ𝑚)

1 − 0.832
𝛼= = 0.091
1 + 0.832

Ahora lo que buscaremos será la magnitud del cruce de

frecuencia del sistema compensado entonces:

1 1
𝑤 = − 20log = −20 log = −10.4𝑑𝐵
√𝛼 √0.091

Ahora buscamos en nuestro diagrama de Bode esta

magnitud para encontrar la frecuencia de compensado
del sistema

figura 5 diagrama de bode con la ganancia aplicada

en la figura 5 podemos observar el diagrama de bode de

nuestro sistema con la ganancia aplicada a partir de esta
podemos establecer el margen de fase (Mf) y la
frecuencia de nuestro sistema figura 6 diagrama de bode para encontrar la frecuencia en -
𝑀𝑓 = 4.61 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑜𝑠 10.4dB
𝑓 = 34.7 𝑟𝑎𝑑/𝑠

2
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.

de la figura 6 obtenemos la frecuencia que para este

caso es: 1.2 EJERCICIO 2
𝑓𝑤 = 68
Con esta frecuencia obtenemos entonces el periodo del
Se debe diseñar un compensador usando metodologías
sistema
de respuesta en frecuencia de tal forma que al
1 implementarlo sobre la planta representada en la
𝑇= = 0.048 Ecuación 2, el sistema en lazo cerrado generado, frente a
68 ∗ √0.091 la aplicación de una entrada escalón unitario de magnitud
Con todos estos parámetros ahora si podemos 10, se desempeñe con un porcentaje de sobre
determinar la ecuación de nuestro compensador que pasamiento no mayor al 15%, un tiempo de
será: establecimiento menor a 3 segundos y un error de estado
𝛼 + 𝑇𝛼𝑆
𝐶(𝑆) = estable menor al 1%
𝛼 + 𝑇𝛼 2 𝑆 3
𝐺(𝑠) = 𝑒𝑞. 2
Reemplazamos los valores y obtenemos: 𝑠(7𝑠 + 3)
0.091 + (0.048)(0.091)𝑆 0.091 + 0.0043𝑆
𝐶(𝑆) = 2 =
0.091 + (0.048)(0.091) 𝑆 0.091 + 0.000397𝑆
Como vemos en el denominador tenemos 𝑠 (7𝑠 + 3) lo
Ahora actualizamos nuestro Script de Matlab para que indica que hay un polo en el origen cuando S = 0 esto
agregarle el compensador al sistema, y Se aplica a la nos garantiza un error de estado estable de 0, vemos en la
planta una entrada escalón unitario de magnitud 1. Se figura 9 el código de nuestra planta y en figura 10 nuestro
obtiene la planta de lazo cerrado y se grafica la respuesta diagrama de Bode
en el tiempo

Para eso vemos la figura 7

figura 9 creación de la función de transferencia de nuestra

planta

figura 7 actualización del codigo para agregar la función de

transferencia del compensador

con este codigo obtenemos los resultados de la figura 8,

en la que podemos ver que el valor de sobre pasamiento
es de 18.6, además de un tiempo de establecimiento
menor a 3 seg

figura 10 diagrama de bode de la planta

Partiendo de la solución del punto anterior buscamos los

parámetros

Para este sistema se pide que tenga un factor de sobre

pasamiento no mayor al 15% por lo que usando la formula
figura 8 respuesta del sistema después de aplicado el
determinar el factor de amortiguamiento, entonces
compensador
usamos un OS de 12%, con lo que obtenemos:

3
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.

12 1
− ln (100) 𝑇= = 2.11
2.120 0.798 ∗ √0.35
ζ= = Con todos estos parámetros ahora si podemos
√𝜋 2 + 4.495
√𝜋 2 + 𝑙𝑛2 ( 12 ) determinar la ecuación de nuestro compensador que
100 será:
𝛼 + 𝑇𝛼𝑆
𝐶(𝑆) =
ζ = 0.5594 𝛼 + 𝑇𝛼 2 𝑆

Reemplazamos los valores y obtenemos:

Margen deseado: 0.35 + (2.11)(0.35)𝑆 0.35 + 0.73𝑆
𝑀𝑓 𝑑 = 0.55 ∗ 100 = 55° 𝐶(𝑆) = =
0.35 + (2.11)(0.35)2 𝑆 0.35 + 0.258𝑆

Ángulo deseado para el compensador: Al aplicar este compensador al sistema obtenemos la

respuesta que vemos en la figura 12 en la cual Vemos
φ𝑚 = 𝑀𝑓 𝑑 − 𝑀𝑓 = 55 − 36.1 = 18.9° que el overshoot es de 12.3 % el cual es < 15 % para
una entrada de escalón unitario de magnitud 10 luego
agregamos seguridad del ángulo: pero el tiempo de establecimiento está por encima de
3seg
φ𝑚 = 18.9° + 10° = 28.9°

calculo de 𝛼
1−𝛼
𝑠𝑒𝑛(φ𝑚) =
1−𝛼
Despejando de esta fórmula obtenemos que 𝛼 es:

1 − 𝑠𝑒𝑛(φ𝑚)
𝛼=
1 + 𝑠𝑒𝑛(φ𝑚)

1 − 0.48
𝛼= = 0.35
1 + 0.48

Cálculo de la Frecuencia de cruce del sistema

compensado
figura 12 respuesta del sistema después del compensador
1 1
𝑤 = − 20log = −20 log = −4.55𝑑𝐵
√𝛼 √0.35 como no fue suficiente el compensador hacemos uso de
la herramienta sisotool compensar el sistema permitiendo
disminuir el tiempo de establecimiento a 2.2 segundo
como se ve en la figura13

figura 13 imagen de la herramienta sisotool

figura 11 determinación de la frecuencia de cruce del
compensador

como vemos en la figura 11 para la magnitud de w

tenemos una frecuencia de wn=0.798

Con esta frecuencia obtenemos entonces el periodo del

sistema

4
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.

1.3 EJERCICIO 3
Diseñar controladores PID para las plantas representadas
en las ecuaciones 3 y 4, usando métodos Ziegler-Nichols,
de tal forma que, ante la entrada escalón, la salida tenga
un tiempo de establecimiento máximo de 3 segundos, así
como un sobreimpulso máximo de 10%.

figura 16 código para agregar la ganancia al sistema y

grafica del sistema en su punto critico

con ese código se obtuvo el resultado de la figura 17 que

 Solución a ecuación 3 es la gráfica del sistema en su punto crítico, con esta
grafica podremos calcular el periodo crítico de la señal.
Como podemos observar la planta posee un integrador y
para ello utilizamos el segundo método de Ziegler-Nichols
para hallar la ganancia critica, para eso en nuestro script
describimos el sistema y después buscamos el rlocus de
este sistema, este código lo puede ver en la figura 14

figura 14 código para implementación de la planta y su rlocus figura 17 grafica del sistema en su punto critico

del código anterior obtuvimos el siguiente rlocus (ver fig al hacer zoom a la señal y elegir dos picos podremos
15) en el cual se terminó que la ganancia critica es calcular el periodo, como se ve en la figura 18
aproximadamente 100

figura 18 zoom con los tiempos de dos picos consecutivos de la

respuesta critica del sistema

entonces:
figura 15 rlocus para la planta de la ecuación 3 Pcr=4.65-2.84=1.81
ingresamos esta ganancia a nuestro sistema para Con esto lo siguiente será calcular las cosntantes del
verificar su comportamiento Ahora formamos el laso controlador PID
cerrado con la ganancia y una realimentación unitaria,
para esto actualizamos el codigo como se ve en la figura Que son:
16
𝐾𝑃 = 0.6𝐾𝑐𝑟 = 0.6 ∗ 96 = 57.6
𝑇𝐼 = 0.5𝑃𝑐𝑟 = 0.5 ∗ 1.81 = 0.905

5
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𝑇𝑑 = 0.125𝑃𝑐𝑟 = 0.125 ∗ 1.81 = 0.225

Con los valores iniciales de nuestro sistema nos vamos a

simulink y montamos el sistema, teniendo precaución del
ingreso de las variables en el PID.
𝐾 = 57.6

𝐼 = 𝐾𝑃/ 𝑇𝐼
𝐼 = 57.6 / 0.9
𝐼 = 64

𝐷 = 𝐾𝑃 ∗ 𝑇𝐷 figura 21 tened response de nuestro PID

𝐷 = 57.6 ∗ 0.225
ahora haciendo uso de la ecuación del controlador
𝐷 = 12.96 reemplazamos estos valores
1
Cs = kp (1 + + TdS)
TIS

1
Cs = 95.6(1 + + 12.4)
figura 19 diseño de la planta mas el controlador en simulink 0.45S

95.6s 212.4 1189.2 S2

con el diagrama de la figura 19 obtenemos un resultado C(S) = + +
que aun no satisface los requerimientos del sistema como 𝑠 S S
se puede ver en la figura 20
2
1189.2 S + 95.6S + 212.4
C(S) =
𝑠
Actualizamos nuestro codigo como se ve en la figura 22,
con la intensión de agregarle el controlador a la planta

figura 22 actualización del codigo para agregar el

figura 20 salida del sistema compensado controlador al sistema

hacemos uso de la herramienta que nos brinda simulink posteriormente en la figura 23, podemos
(Tuned response) para reconfigurar los valores de PID
aceptables para cumplir con las características del observar la respuesta de nuestro sistema, esta
sistema. vez correspondiendo a los requerimientos
Los nuevos valores se pueden apreciar en la figura 21, planteados
Con eso valores entonces, recalculamos nuestros
parámetro para ingresarlos al sistema

P= 95.6 𝐾𝑝=95.6
I = 210
𝑇𝐼=𝐾𝑃𝐼 𝑇𝐼=95.6*210
𝑇𝐼=0.45
D = 7.68
𝑇𝐷 = 𝐾𝑃/𝐷
𝑇𝐷= 95.6/7.68
𝑇𝐷= 12.44

6
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.

de la figura 25 décimos entonces que los valores son:

K=0.047619
L=0.125
𝑇=0.57

A partir de estos podemos entonces encontrar los

valores para la ecuación de nuestro compensador

Cálculo de los Kp, Ti y Td :

𝑘𝑝 = 12∗𝑇𝐿
𝑘𝑝 = 12∗0.570.125 𝒌𝒑 = 𝟐.𝟐𝟖
𝑇𝐼=2𝐿 𝑇𝐼=2∗0.125 𝑻𝑰=𝟎.𝟐𝟓
𝑇𝑑=0.5 𝐿 𝑇𝑑=0.5∗0.125 𝑻𝒅=𝟎.𝟎𝟔𝟐𝟓

Sustituimos entonces en nuestra ecuación:

figura 23 salida de la planta después del controlador pid 1
Cs = 2.28(1 + + 0.0625)
 Solución para la ecuación 4 0.255

Este punto se solucionara usando el método de la 2

0.0356 S + 0.57S + 2.28
tangente de Ziegler-Nichols en el cual trazamos una C(S) =
tangente en un punto de inflexión e la curva y buscamos 0.25𝑠
los valores K, L y T .
Graficamos en Matlab los resultados después de aplicarle
Entonces lo primero será verificar la salida del sistema el compensador a la planta
usando Matlab, y agregarle la tangente

figura 24 codigo para respuesta del sistema

figura 26 respuesta del sistema después del compensador

Vemos en la figura 26 que la planta llega a la Amplitud

de uno en un tiempo de 8.26 seg

2 CONCLUSIONES

En síntesis, se puede decir que el método de

respuesta en frecuencia y sintonización de controladores,
aporta de manera apropiada soluciones para el diseño de
controladores en adelanto de fase y satisfacer las
necesidades del sistema, de manera personal creemos
que la metodología correspondiente a respuesta en
frecuencia es más sencilla y útil que la del lugar
geométrico de las raíces, por medio de los diagramas de
figura 25 salida del sistema mas tangente al punto de infelxion
bode se realiza una visualización más amigable con el
entorno de programación. Y su posterior paso a paso para

7
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llegar a diseño de compensadores de tipo PID esenciales

en los sistemas de control de procesos.

3 REFERENCIAS

[1] Ñeco, R., Reinoso, O. y García, N. (2013). Diseño de sistemas

continuos de control: Consideraciones sobre el diseño y
acciones básicas de control. En: Apuntes de sistemas de
control (1 ed) (pág. 134-145). Alicante, España: Ed ECU.

[2] J. M. L. y. R. C. Muñoz, Sintonización de controladores PID.

En: Control automático I: estrategias de control clásico,
Ibagué, Colombia: ello editorial Universidad del Tolima,
2014.

[3] R. Ñeco, Diseño de sistemas continuos de control : Metodo

de respuesta en frecuencia, Alicante, España: Ed ECU., 2013.