Manual 2021 Introducción A La Mecatrónica (4558)

Introducción a la
Mecatrónica
INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA 2
Curso Introducción a la mecatrónica

(4558)
Formato Manual de curso
Autor Cibertec
Versión 2021
Páginas 244 p.
Elaborador Abanto Guevara, Persing
Antonio
Revisor Malca Cancino, Jorge Walter
CARRERA DE MECATRÓNICA INDUSTRIAL IEST PRIVADO CIBERTEC

Índice
1 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA 9
1.1 SISTEMAS MECATRÓNICOS 9
1.1.1 Definición 9
1.1.2 Ramas involucradas 10
1.1.3 Aplicaciones 16
1.2 ELEMENTOS DE LA MECATRÓNICA 19
1.2.1 Elementos mecánicos 19
1.2.2 Elementos electrónicos 22
1.2.3 Automatización 25
2 ELECTRÓNICA 28
2.1 FUENTE Y COMPONENTES BASICOS 28
2.1.1 Fuente de voltaje 28
2.1.2 Resistencias 30
2.1.3 Resistencias variables 33
2.1.4 Diodo y diodo LED 35
2.1.5 Condensadores 38
2.1.6 Circuitos básicos 40
2.2 TRANSISTORES 46
2.2.1 El transistor 46
2.2.2 Tipos de transistores 46
2.2.3 El transistor como conmutador 49
2.2.4 Diseño de circuitos conmutadores 50
2.3 ELECTRONICA DIGITAL 57
2.3.1 Sistema digital 57
2.3.2 Compuertas lógicas 57
2.3.3 Funciones y esquemas digitales 61
2.4 APLICACIÓN DIGITAL 75
2.4.1 Seguidor de línea 75
2.4.2 Componentes 76
2.4.3 Diseño de un circuito seguidor de línea 81
3 SENSORES Y MOTORES 87
3.1 SENSORES 87
3.1.1 Definición 87
3.1.2 Ejemplos 89
3.2 TIPOS DE SENSORES 102
3.2.1 Sensores continuos y discretos 102
3.2.2 Sensores inductivos y capacitivos 105
3.2.3 Detectores mecanicos y magneticos 110
3.3 MOTORES 115
3.3.1 Definición 115
3.3.2 Tipos de motores 117

4 PROGRAMACION 142
4.1 PLATAFORMA ARDUINO I 142
4.1.1 La plataforma arduino uno 142
4.1.2 Instrucciones básicas de programación 149
4.1.3 Programa de detección IR y control de motor DC 161
4.1.4 Programa básico de control de un robot seguidor de línea 163
4.2 PLATAFORMA ARDUINO II 168
4.2.1 Curvas y velocidad 168
4.2.2 Programa de control de velocidad de un robot seguidor de línea 171
4.3 PLATAFORMA ARDUINO III 180
4.3.1 Partida y meta de un seguidor de línea 180
4.3.2 Programa de búsqueda de la meta de un robot seguidor de línea 183
5 MECATRONICA INDUSTRIAL 189
5.1 CONTROL INDUSTRIAL 189
5.1.1 Instrumentación y control de procesos 189
5.1.2 Reles 192
5.1.3 Variadores de frecuencia y motores AC 193
5.1.4 Controladores Lógicos Programables 196
5.1.5 Modelado y control 198
5.2 DIAGRAMAS ELECTRICOS DE CONTROL Y FUERZA 203
5.2.1 Elementos de diagramas eléctricos 203
5.2.2 Lectura de diagramas de control y fuerza 208
5.3 INTEGRACIÓN DE TEMAS 212
5.3.1 Electrónica, sensores y motores 212
5.3.2 Programación 229
5.3.3 Control industrial 240


Presentación
El curso de introducción a la Mecatrónica pertenece a la carrera de Mecatrónica
industrial. Y puesto que es una asignatura de especialidad, permitirá al
estudiante obtener los conocimientos fundamentales de Mecatrónica,
electrónica, programación y desarrollo de aplicaciones; conocimientos que
servirán de base para el desarrollo de la carrera y ofrecer una visión general de
esta.
El manual del curso ha sido diseñado bajo la modalidad de unidades de

aprendizaje, las que se desarrollan durante semanas determinadas. En cada una
de ellas, se hallarán los logros que se deben de alcanzar, los temas tratados y
sus respectivos contenidos que se desarrollan ampliamente. Por último, se
encontrarán las actividades que se deberán de desarrollar en cada sesión, para
reforzar lo aprendido en clase.
El curso es teórico - práctico, por lo cual se desarrollarán sesiones en aula

y en taller. Así mismo, comprende 5 unidades con los siguientes temas:
Introducción a la Mecatrónica, Electrónica, Sensores y motores, Programación
y Mecatrónica industrial.


Red de contenidos


UNIDAD
1
INTRODUCCIÓN A LA
MECATRÓNICA
_____________________________
1.1 Sistemas Mecatrónicos
1.1.1 Definición
La Mecatrónica es la disciplina integradora de varias áreas, tales como la

informática, los sistemas de control, la electrónica y la mecánica, mostrada en la
Figura 1. Esta disciplina está especializada en automatizar procesos, diseñar
procesos de manufactura y crear sistemas inteligentes. Por ejemplo, al
considerar la exposición de una cámara moderna, esta ajusta el foco y el tiempo
de exposición de manera automática; otro ejemplo es una planta de producción
de bebidas, donde la planta debe automáticamente determinar el momento en
que las botellas están llenas y es momento de sellarlas.
Figura 1: Ramas sinérgicas de la mecatrónica

Fuente. - tomado de https://es.wikipedia.org/wiki/Ingeniería_mecatrónica
A la luz de los ejemplos anteriores, un sistema Mecatrónico se puede

conceptualizar como un equipo electro-mecánico que adquiere señales, las
procesa y realiza alguna acción sobre el medio a través de sus actuadores.

Sistemas
Un sistema es un conjunto de elementos de entrada y salida que guardan cierta
relación entre ellos. Usualmente es representado como una caja (Figura 2) la
cual recibe una entrada y posteriormente una salida es emitida. Dicho sistema
especifica una relación entre las entradas y las salidas.
Figura 2: Representación de un sistema
Dentro del contexto de sistemas Mecatrónico, uno de los elementos centrales

de procesamiento de información son los controladores, que reciben información
a través de los sensores (sensor de temperatura, sensor de nivel, sensor de
presión, sensor de posición, pulsadores, etc.) y que actúan mecánicamente
sobre el entorno a través de actuadores, tales como los motores. Por ejemplo,
una lavadora, vista desde la perspectiva de un sistema Mecatrónico puede
representarse como se muestra en la Figura 3.
Figura 3: Representación de una lavadora como sistema mecatrónico
1.1.2 Ramas Involucradas
El diseño de sistemas modernos tiene una perspectiva de sistemas

mecatrónicos, debido a la convergencia de diferentes ramas que aportan
conocimientos esenciales al diseño. Como se mencionó previamente, las ramas
que se identifican como componentes de la mecatrónica son: Mecánica
Electrónica, Informática y Sistemas de Control.
Mecánica: La mecánica estudia el movimiento de los cuerpos a través del

tiempo. Además, en una concepción moderna, se expande al estudio de la
termodinámica, mecánica de fluidos, diseño y análisis estructural.
Dentro de la mecánica, la mecatrónica está centrada en estudiar los

mecanismos, tanto en su comportamiento como en su diseño. Un mecanismo
es un dispositivo que transforma un tipo de movimiento a otro. Por ejemplo,

podrá transformar movimientos rotacionales en movimientos lineales, como

en el caso de la biela-manivela (Figura 4).
Figura 4: Transformación de movimiento rotacional en lineal con una biela -

manivela.
Fuente.- Tomado de
https://sites.google.com/site/358maquinas/transmision-por-mecanismo-de-biela-manivela
Biela - Manivela Este mecanismo transforma el movimiento rotacional en

movimiento lineal. La manivela al girar empuja la biela a través de una ranura
lineal, de modo que el eje giratorio transforma su movimiento al botón que se
desplaza en la corredera, como se muestra en la Figura 5. La biela - manivela
es usada en los motores de combustión interna para convertir la explosión
controlada del combustible en movimiento rotacional.
Mecanismo de 4 barras El mecanismo de 4 barras consiste en 3 barras

conectadas entre sí y con dos puntos de pivoteo. Cuando se aplica movimiento
rotacional a uno de los pívots, todas las barras tienen la capacidad de girar dado
que su movimiento esta acoplado. El mecanismo de 4 barras se encuentra
presente en los brazos hidráulicos de las maquinarias pesadas.
Figura 5: Representación de un sistema de 4 barras
Fuente. - Tomado de
https://www.tubeid.co/download-video/iumqvtKjtcSviZM/calculo-de-velocidad-en-mecanismo-de-4-barras.-
metodo-grafico.html

Poleas: La polea es un dispositivo que está basado en la tracción generada en

las cuerdas cuando pasan sobre un eje central. Según Haton de la Goupilliere,
la polea es el punto de apoyo de una cuerda que moviéndose se arrolla sobre
ella sin dar una vuelta completa". Las poleas son bastante usadas en las grúas
de construcción. La consideración de uso de las poleas es elevar grandes
cantidades de carga con una fuerza de tensión menor.
Figura 6: Poleas y su uso para elevar carga
Fuente. - Tomado de https://eudotec.wordpress.com/2013/02/11/calculos-con-polea-fijas-y-moviles/
Engranajes: Los engranajes transmiten movimiento rotacional a través de la

interacción de dos ruedas dentadas que encajan entre ellas, la más pequeña es
llamada piñón y la otra corona. Los engranajes son usados ampliamente en la
mayoría de máquinas como por ejemplo los relojes, las fajas transportadoras y
los juegos mecánicos. Un engranaje o un juego de engranajes pueden aumentar
o disminuir la velocidad rotacional de un movimiento inicial a costa de disminuir
o aumentar el torque de salida respectivamente.
Figura 7: Engranajes.
Fuente. - Tomado de http://www.modeltronic.es/corona-acero-64t-11184-y-pinon-acero-26t-11176-hsp-rc-
110-p-18704.html
Electrónica: La electrónica estudia la interacción de los electrones y desarrolla

sistemas basados en su conducción y métodos de controlarlos. A diferencia de
la electricidad, la electrónica se encarga de lidiar con sistemas de bajo voltaje.
Los dispositivos usados para controlar el flujo de los electrones en los sistemas
de bajo voltaje son los circuitos electrónicos y son la base de la tecnología a
moderna. La electrónica en la actualidad tiene diversas aplicaciones, entre ellas
en las ramas de telecomunicaciones, control y electrónica de potencia.

Telecomunicaciones: En el campo de telecomunicaciones, la electrónica

proporciona el soporte para poder transmitir y recibir señales, los dispositivos
encargados de esto se denominan módems. La telecomunicación es la base de
diversos dispositivos como la radio, televisión y los teléfonos.
Control: El control es la rama que se encarga de manipular el comportamiento

de los sistemas mecatrónicos a través de controladores (por ejemplo, un
procesador Intel i7 o un microcontrolador ARM) que están conectados a
sensores y que activan actuadores. La disposición de sensor, controlador y
actuador usualmente es conocido en el contexto de sistemas, como sistema
embebido y es representado en la Figura 8 para un sistema de aire
acondicionado.
El controlador se encarga de procesar la información de los sensores,
ejecutar su programa interno y luego enviar señales para que un sistema de
potencia active los actuadores.
Figura 8: Sistema Embebido
Electrónica de Potencia: Después de procesar información, los circuitos

electrónicos usualmente tienen que activar actuadores, para lo cual, es
necesaria una fase de potencia, puesto que la mayoría de circuitos lógicos
trabajan con baja potencia. Por lo tanto, la electrónica de potencia se encarga
de transformar voltajes y corrientes de bajos niveles a otros de niveles
significativos, adecuados para los actuadores. Uno de estos dispositivos, son los
Puente H para controlar un tipo de motor llamado Motor DC, como se muestra
en la 9.
Figura 9: Puente H
Fuente. - Tomado de http://www.infotronikblog.com/2009/11/puente-h-con-transistores-pnp-y-npn.html
Informática: La informática o computación se encarga de estudiar los métodos

de procesamiento, almacenamiento y transmisión de información dentro de las
computadoras. Dentro del campo de la mecatrónica se enfoca en el desarrollo
de programas informáticos que puedan automatizar procesos mecatrónicos a
través de sistemas embebidos.

Programación: La programación se encarga de la escritura de secuencias

lógicas que serán interpretadas por el procesador para solucionar un problema,
dicha secuencia lógica de instrucciones se denomina algoritmo.
Figura 10: Entorno de programación Arruino

Fuente. - Tomado de https://scratch-io.wikispaces.com/Scratch+Shield+in+C
Sistemas de Control: Los sistemas de control estudian el comportamiento

matemático de los sistemas y proponen acciones matemáticas para controlar su
comportamiento y hacer que se cumplan con una serie de requerimientos
deseados. Por ejemplo, para desarrollar un cohete espacial, es necesario
estudiar y modelar la física involucrada en el vuelo del mismo, una vez que se
tiene una representación de este sistema, se pueden plantear métodos
matemáticos para mantener este cohete en su trayectoria deseada incluso ante
disturbios externos, como pequeñas colisiones y el viento al momento de
despegar.
Referencia: Dentro de los sistemas de control, la referencia específica los

valores deseados de los parámetros que se desean controlar. Por ejemplo, la
velocidad en el caso de control en los carros, la temperatura en el caso de control
de hornos o calderas, el flujo en el caso de control de caudal, etc.

Controlador: El controlador está conformado por la lógica con que se calculan

los comandos de control en base a la referencia y al valor obtenido mediante
sensores. Es decir, es una técnica matemática empleada para solucionar
problemas de optimización en sistemas que evolucionan en el tiempo.
Lazo Cerrado: Es el sistema que recibe, a través de sensores, información

directa retroalimentada y constante de la variable de salida a controlar y realiza,
considerando la referencia, los reajustes necesarios a través del controlador
para generar una respuesta optima de salida del sistema. Este proceso se
muestra en la siguiente figura:
Figura 11: Sistema de control en lazo cerrado.

Fuente. - Tomado de https://makinandovelez.wordpress.com/2018/02/08/sistemas-de-control-de-lazo-abierto-
y-de-lazo-cerrado/
Un ejemplo de sistema de control en lazo cerrado, es el sistema aplicado en

los juegos mecánicos, donde se requiere que la velocidad de movimiento sea
constante, y por ende tienen sensores que ayudan al controlador a mantener
este parámetro constante.
Lazo Abierto: Cuando la información de los sensores que brindan información

de las variables que se desean controlar no es usada en la lógica del programa
de control, se dice que el lazo de control es abierto, su representación se
muestra en la Figura 11.
Figura 12: Sistema de control en lazo abierto.

Fuente. - Tomado de https://makinandovelez.wordpress.com/2018/02/08/sistemas-de-control-de-lazo-abierto-
y-de-lazo-cerrado/
Un ejemplo de control en lazo abierto son los ventiladores de computadora

que solo reciben un voltaje, pero no censan información alguna de la velocidad
de giro o de otro parámetro.

1.1.3 Aplicaciones
Las aplicaciones de la Mecatrónica más comunes están orientadas al desarrollo

de sistemas de manufactura automáticos, desarrollo de máquinas CNC (Figura
13), programación de brazos robot (Figura 14) y el control e instrumentación de
procesos (Figura 15).
Figura 13: Fresadora CNC

Fuente. - Tomado de http://www.directindustry.es/prod/weingaertner-maschinenbau/product-37273-
788077.html
Figura 14: Brazos robot industrial

Fuente. - Tomado de https://financialtribune.com/articles/auto/66589/idro-rules-could-restrict-space-for-
chinese-carmakers

Figura 15: Control de procesos e instrumentación industrial

Fuente. - Tomado de http://www.corporaciontecnomarket.com/productos/electricidad-industrial
Maquinas CNC Las maquinas CNC son dispositivos que fabrican piezas a través
de técnicas de control numérico computarizado, ello permite que una
computadora pueda diseñar su funcionamiento para que el proceso de
mecanización de las piezas sea automático. Una fresadora CNC se muestra en
la Figura 13.
Brazos Robot Los brazos robot son aparatos electro mecánicos automáticos y
programables con capacidad de manipular objetos dentro de un centro de
producción y que usualmente se usan para realizar tareas repetitivas o
peligrosas. Entre sus tareas tenemos: paletización, ensamblaje y soldadura. Se
muestran brazos robots en un centro de ensamblaje de automóviles, en la figura
14.
Control e Instrumentación El control e instrumentación es una rama de la

mecatrónica aplicada al campo industrial. Los sistemas de control se encargan
de mantener ciertas variables de un sistema, cercanas a un valor deseado,
utilizando las herramientas de instrumentación; estas herramientas obtienen el
valor de las variables a través de sensores y otros elementos.
Además del campo industrial, la mecatrónica también tiene una amplia aplicación
en el diseño de robots, agricultura de precisión, domótica y biotecnología.

Resumen
1. La Mecatrónica es la disciplina integradora de varias áreas, tales como la
informática, los sistemas de control, la electrónica y la mecánica.
2. Dentro del contexto de sistemas Mecatrónico, uno de los elementos centrales

de procesamiento de información son los controladores, que reciben
información a través de los sensores y actúan sobre el entorno a través de
actuadores, tales como los motores.
3. Dentro de la mecánica, la mecatrónica está centrada en estudiar los

mecanismos, tanto en su comportamiento como en su diseño. Un
mecanismo es un dispositivo que transforma un tipo de movimiento a otro,
por ejemplo, poleas, engranajes, cadenas.
4. Dentro de la electrónica y la programación, la mecatrónica está centrada en

el empleo de circuitos y sistemas electrónicos, y el desarrollo de algoritmos
o programas que accionen el funcionamiento de los sistemas electrónicos
para controlar de modo automatizado los procesos, generalmente,
industriales.
5. En los sistemas de control se distinguen sistemas de control de lazo abierto

y lazo cerrado. En la industria se emplean generalmente los sistemas de
control de lazo cerrado porque permiten la realimentación y corrección de lo
que se controla.
6. Las aplicaciones de la mecatrónica están orientadas al desarrollo de

sistemas de manufactura automáticos, desarrollo de máquinas CNC,
programación de brazos robot y control e instrumentación de procesos.
Puede revisar los siguientes enlaces para ampliar los conceptos vistos en esta
unidad:
o Aplicaciones de la robótica:
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/cyr_01/robotica/aplicaciones.
htm
o Sobre las máquinas CNC:

http://www.demaquinasyherramientas.com/mecanizado/introduccion-a-la-
tecnologia-cnc

1.2 Elementos de Mecatrónica
La mecatrónica posee elementos que están presentes en la mayoría de sus

sistemas, entre ellos, se pueden separar, en especial, a los componentes
mecánicos y los componentes electrónicos.
1.2.1 Elementos mecánicos
ELEMENTOS DE UNIÓN
Los elementos de unión sirven para unir dos cuerpos mecánicos, entre estos
tenemos a los remaches, los pernos, la soldadura, los tornillos, etc.
Remaches: Es un elemento de unión que se emplea para unir de forma

permanente dos o más piezas. Su forma geométrica consiste en un cilindro con
una cabeza de mayor diámetro, como se muestra la Figura 1.14. Es un método
de unión barato y automatizable, además de poder unir elementos que poseen
diferentes materiales de composición.
Figura 16: Remache.

Fuente. - Tomado de https://es.wikipedia.org/wiki/Remache
Perno: Es un elemento de unión desmontable, que tiene la forma de un tornillo

en su cuerpo; sin embargo, los pernos no se ajustan dentro de un agujero
roscado, sino que se enroscan en una pieza roscada llamada tuerca.
Figura 17: Perno y tuerca.

Fuente. - Tomado de https://es.wikipedia.org/wiki/Remache

Soldadura: Es un elemento de unión que se emplea para la unión de dos o

más piezas metálicas o termoplásticas a través de la fusión. A veces con
aporte de material y otras veces con la presión y el calor.
Figura 18: Soldadura.

Fuente. - Tomado de https://sv.wikipedia.org/wiki/Metallb%C3%A5gsvetsning
Tornillo: Es un elemento de unión desmontable, puesto que se puede re-

mover sin dañarlo ni dañar a las piezas unidas. El tornillo está compuesto por
un cuerpo cilíndrico roscado que se introduce a un agujero roscado y permite
unir dos superficies.
Figura 19: Tornillo Allen.

Fuente. - Tomado de https://www.ebay.es/itm/M8-8MM-A2-ACERO-INOXIDABLE-TORNILLOS-CON-
CABEZA-DE-CUBO-LLAVE-ALLEN-TORNILLOS-/371927449939
ELEMENTOS DE TRANSMISIÓN
Los elementos de transmisión sirven para transmitir y transformar el

movimiento, entre estos tenemos a los engranajes y cadenas.

Engranajes: Mecanismo dentado que se usa en pares (puede haber más

engranajes) para transmitir potencia dentro de una máquina. La rueda dentada
de mayor tamaño es denominada corona y la de menor tamaño es denominada
pi ñon.
Figura 20: Engranajes.

Fuente. - Tomado de https://es.123rf.com/photo_77776850_motor-de-engranajes-de-ruedas-vista-de-
cerca.html
Cadenas: Las cadenas transmiten fuerza a través de la tracción entre ruedas

dentadas. Las cadenas permiten transmitir altas fuerzas, sin embargo, no
pueden proveer alta e ciencia de transmisión.
Figura 21: Cadenas de transmisión.

Fuente. - Tomado de https://www.autonocion.com/correa-distribucion-cadena-motor/

1.2.2 Elementos electrónicos
Dentro de los elementos electrónicos básicos presentes en la mayoría de

dispositivos mecatrónicos tenemos a las fuentes de poder y los componentes
electrónicos.
Fuentes de poder:
Las fuentes de poder proveen la energía que impulsa el funcionamiento, de un

circuito eléctrico o electrónico. Las fuentes de poder proporcionan voltaje, que,
al adaptarse a un circuito, causan el flujo de electrones (corriente eléctrica) que
recorre todo el circuito y a su vez acciona su funcionalidad.
Fuente de voltaje DC: Proporciona un valor constante de voltaje y es usada

principalmente para aplicaciones de electrónica.
Figura 22: Fuente de voltaje regulable DC.

Fuente. - Tomado de https://www.brielco.net/b2c/producto/TMMPS-3005L-3/1/fuente-de-alimentacion-
laboratorio-regulable-doble-0-30v-0-5a-fija-5v-3a-bd6731

Fuente de voltaje AC: Proporciona voltaje alterno (cambia de polaridad),

usualmente usadas para suministrar energía a circuitos eléctricos y dispositivos
del hogar e industriales. El ejemplo más conocido de esta fuente de voltaje es
la que se proporciona a través de la toma corriente de nuestro hogar (220V,
60Hz).
Figura 23: El tomacorriente proporciona 220V a 60Hz.

Fuente. - Tomado de https://www.promart.pe/matix--tomacorriente-matix-doble-universal-2p-l-t-champagne/p
Componentes electrónicos
Los componentes electrónicos básicos más usados son las resistencias

eléctricas, los capacitores y los transistores.
Resistencias: Las resistencias eléctricas sirven para limitar la corriente que

pasa a través de un circuito. Las resistencias eléctricas pueden variar en su
forma y dimensión, pero una de sus formas más comunes se muestra en la
siguiente imagen:
Figura 24: Resistencias.

Fuente. - Tomado de https://ingenieriaelectronica.org/medicion-pruebas-las-resistencias-varios-metodos/

Capacitores: Los capacitores sirven para almacenar carga o para suavizar el

voltaje de entrada a un circuito. Los capacitores que tienen polaridad se llaman
electrolíticos que comúnmente tienen forma cilíndrica, y los que no poseen
polaridad son cerámicos que tienen forma de lentejas.
Figura 25: Capacitores.

Fuente. - Tomado de
https://www.istockphoto.com/es/fotos/condensador?excludenudity=true&sort=mostpopular&mediatype=photo
graphy&phrase=condensador
Transistores: Un transistor es un componente utilizado para amplificar o para

conmutar una señal eléctrica dentro de un circuito. Es el elemento básico de la
electrónica moderna.
Figura 26: Transistor en una placa impresa.

Fuente. - Tomado de https://www.tuttaunaltraradio.it/i-transistor/

1.2.3 Automatización
La automatización consiste en usar sistemas mecatrónicos para controlar

maquinarias y procesos industriales a través de sensores, actuadores y
controladores.
Robots Industriales
Dentro de la automatización los robots industriales tipo manipuladores son muy

usados en diferentes aplicaciones, y han reemplazado trabajos peligrosos y
repetitivos a los operarios. El éxito de estas máquinas reside en sus mecanismos
avanzados que toman la forma de un brazo humano y de la electrónica que
permite implementar sistemas de control que logran alcanzar precisiones
superiores a las milimétricas. Un ejemplo de uso de los brazos industriales son
las líneas de ensamblaje de las industrias automovilísticas.
Figura 27: Línea de ensamblaje de carros con robots.

Fuente. - Tomado de http://tpnews.com.br/2015/10/producao-de-veiculos-cai-421-em-setembro-informa-
anfavea/

Instrumentación y Control Industrial
Además de los robots, la automatización provee soluciones a la industria a

través de la implementación de sensores y actuadores (Instrumentación) para
automatizar procesos completos de producción controlando su funcionamiento.
Figura 28: Instrumentación y Control Industrial.

Fuente. - Tomado de http://www.jerwiassociated.com/instrumentacion-y-control.php

Resumen
1. La mecatrónica posee elementos que están presentes en la mayoría de sus
sistemas, entre ellos, se pueden separar, en especial, a los componentes
mecánicos y los componentes electrónicos.
2. Entre los elementos mecánicos tenemos a los elementos de unión

(remaches, pernos, soldadura, tornillos) y elementos de transmisión
(engranajes y cadenas).
3. Entre los elementos electrónicos tenemos a las fuentes de poder y los

componentes electrónicos.
4. La automatización consiste en usar sistemas mecatrónicos para controlar

maquinarias y procesos industriales a través de sensores, actuadores y
controladores.
5. Dentro de la automatización los robots industriales tipo manipuladores son

muy usados en diferentes aplicaciones, y han reemplazado trabajos
peligrosos y repetitivos a los operarios.
6. Además de los robots, la automatización provee soluciones a la industria a

través de la implementación de sensores y actuadores (Instrumentación)
para automatizar procesos completos de producción controlando su
funcionamiento.
unidad:
o Nociones de mecatrónica:
http://mecatronicabustos.blogspot.com/2009/08/2sistema-mecanicos.html
o Sobre la automatización:
https://automatizacionindustrial.wordpress.com/2011/02/09/queeslaautomat
izacionindustrial/
Bibliografía Unidad de Aprendizaje 1
Introducción a la mecatrónica (2008). McGraw-Hill. 3ra edición.

Mecatrónica (2006). William Bolton. 3ra edición.

UNIDAD
Electrónica
2.1 Fuente y componentes básicos
2.1.1 Fuente de voltaje
El voltaje
El voltaje se define como la magnitud física, con la cual podemos cuantificar
o “medir” la diferencia de potencial eléctrico o la tensión eléctrica entre dos
puntos, y es medible con un voltímetro. Su unidad de medida es el voltio y
se representa con la letra V.
Tipos de voltaje
Voltaje Alterno (AC)

El voltaje alterno o voltaje AC, se obtiene directamente de las tomas eléctricas
en nuestros hogares o centros industriales. Este tipo de voltaje cambia de
polaridad. Usualmente se usa para la alimentación de dispositivos analizados y
orientados al usuario, tales como microondas, televisores, hornos, etc.

Figura 29: Voltaje AC.

Fuente. - Tomado de https://teslabem.com/corriente-alterna-corriente-directa/
El voltaje alterno que obtenemos de la red eléctrica es de 220VAC y cambia de

polaridad a razón de 60Hz. Es decir, el voltaje RMS (eficaz) es de 220V y la
frecuencia es de 60Hz, ello significa que los electrones cambian el sentido de su
flujo a razón de 60 veces por segundo.
Voltaje Continuo (DC)

El voltaje continúo o voltaje DC es el voltaje que no cambia de polaridad. Es
decir que el flujo de electrones se mantiene en una misma dirección. Usualmente
se usa para la alimentación de circuitos electrónicos, y dispositivos compactos
como los celulares, tabletas y calculadoras.
Figura 30: Voltaje DC.

Fuente. - Tomado de https://teslabem.com/corriente-alterna-corriente-directa/
FUENTE DE VOLTAJE
La fuente de voltaje, es el aparato o sistema capaz de generar y mantener
un voltaje determinado y constante. Si se trata de fuentes de voltaje
continuo, tenemos como ejemplos a las pilas, las baterías, los cargadores
de celulares, etc. Además, todo aparato electrónico, incluye como etapa
inicial de su sistema a una fuente de voltaje continuo.

Figura 31: Pilas y baterías.

Fuente. - Tomado de https://www.lapatilla.com/2015/03/07/aerolineas-rechazan-transportar-baterias-
recargables/
Flujo de electrones y flujo de corriente
El flujo de electrones a través de un circuito, se produce del terminal negativo o

de referencia GND hacia el terminal positivo de la fuente de voltaje. Mientras
que, el flujo de la corriente se produce del terminal positivo hacia el terminal
negativo o de referencia GND de la fuente de voltaje.
Figura 32: Flujo de electrones debido al voltaje proporcionado por la batería.

Fuente. - Tomado de http://198.185.178.104/iss/spanish/physicalscience/spanelectricity/pages/b14.xml
Componentes básicos
Entre los componentes básicos a analizar tenemos a las resistencias, el LDR,

los diodos, diodos led, y condensadores.
2.1.2 Resistencias
Las resistencias limitan la cantidad de corriente que fluye a través de un

circuito electrónico. Estas se oponen al paso de la corriente cuando un

potencial eléctrico (voltaje) es aplicado sobre ellas. La corriente eléctrica que

deja pasar se puede determinar mediante la Ley de Ohm, expresada como:
Figura 33: Ley de Ohm.

Fuente. - Tomado de http://www.pardell.es/ley-ohm.html
Las resistencias tienen diversos empaquetamientos, entre ellos, un tipo de

empaquetamiento muy común es como se muestra en la Figura 34, es de
importancia notar los colores de la misma; su valor puede ser obtenido
mediante un multímetro, pero, además, puede ser estimado mediante el
código de colores.
Figura 34: Resistencia eléctrica.

Fuente. - Tomado de https://articulo.mercadolibre.com.ve/MLV-479751990-combo-30-resistencias-12w-680-
ohm-_JM
Código de colores
El código de colores permite determinar el valor nominal o teórico de las
resistencias. Para resistencias con cuatro bandas de color, los primeros dos
colores representan los dos dígitos de un numero base (N), el tercer color es un
multiplicador (M) que debemos usar con el numero base para tener el valor de
la resistencia (R). El valor de la resistencia viene dado por R = N * M, pero no
siempre el valor es exacto, pues tiene una tolerancia. Este valor de tolerancia
está indicado por la 4 banda de color.

Figura 35: Valores de los colores en las resistencias de 4 bandas.

Fuente. - Tomado de https://www.planetaelectronico.com/resistencia-10k-2w-p-4576.html
En el caso de la resistencia mostrada en el cuadro de la Figura 2.8, los dos

dígitos del número base ser N = 12, y el multiplicador seleccionado es M = 10000,
el valor de la resistencia viene dado por R = N x M. Es decir, R = 120000 o R =
120K y la tolerancia esta especificada por el ultimo color, según el ejemplo,
nuestra resistencia tendrá a una tolerancia de 10%.
Ejercicios: Determine el valor de las resistencias mostradas a continuación:
Figura 36: Resistencias con bandas de 4 colores.

Valores comerciales
Las resistencias no se fabrican en todos los valores, la siguiente tabla muestra
los valores comerciales que se pueden encontrar en los centros comerciales de
componentes electrónicos:
Figura 37: Valores comerciales de resistencias.

Fuente. - Tomado de http://electronicadelmilagro.blogspot.com/2017/11/valores-comerciales-de-
resistencias.html
2.1.3 Resistencias variables
Son las resistencias que pueden tomar valores variados en un rango. En este
tipo de resistencias tenemos a los potenciómetros que tienen una perilla que
permite variar su valor. Otro tipo de potenciómetro muy utilizado es el trim-pot
que tiene una mejor precisión que los anteriores ya que su valor se cambia a
través de un desarmador, y una resistencia especial es el LDR, capaz de variar
su valor resistivo con la variación de la intensidad de la luz.
Figura 38: Potenciómetro de perilla y Trim-pot.

Fuente. - Tomado de
http://qixingelectronics.manufacturer.spanish.globalsources.com/si/6008830855444/pdtl/Trimmer-
potentiometer/1133873589/6mm-potentiometers.htm

Figura 39: Sensor de luz.

Fuente. - Tomado de https://educarparaelcambio.com/reto-9-el-sensor-de-luz-ldr-otro-input-analogico/
Resistencias en serie Cuando se colocan resistencias en serie como se puede

observar en la imagen de abajo, el valor equivalente es la suma de ellas. Por
ejemplo, si R1 = 100Ω, R2 = 220Ω y R3 = 330Ω, el circuito tendrá una resistencia
equivalente a la suma de las resistencias en serie R = R1 + R2 + R3 = 100Ω +
220Ω + 330Ω = 650Ω.
Figura 40: Resistencias en serie.

Fuente. - Tomado de http://compurive.blogspot.com/2013/03/circuito-en-serie.html
Resistencias en Paralelo Cuando se colocan resistencias en paralelo como se

puede observar en la imagen de abajo, la inversa del valor equivalente ser a la
suma de las inversas de sus resistencias.
Figura 41: Resistencias en paralelo.

Fuente. - Tomado de http://electricidaddeconsumo.blogspot.com/2010/10/circuito-paralelo.html
Por ejemplo, si R1 = 330Ω, R2 = 330Ω y R3 = 330Ω, la resistencia equivalente

(R) se calcula según la siguiente fórmula:

1/R = 1/R1 + 1/R2 + 1/R3
1/R = 1/330 + 1/330 + 1/330

1/R = (1+ 1 + 1) /330
1/R = 3/330
Invirtiendo en ambos lados de la igualdad
R = 330/3
R = 110Ω
2.1.4 Diodos y LEDS
Diodos
Los diodos son componentes electrónicos que solo dejan pasar la corriente
eléctrica en un solo sentido, es decir, los electrones solo pueden tener una
dirección de flujo cuando se desplazan por estos componentes. Esta dirección
es de Ánodo a Cátodo.

Figura 42: El diodo físicamente.

Fuente. - Tomado de https://www.neoteo.com/un-diodo-hecho-con-una-sola-molecula/
Figura 43: Simbología del diodo.

Fuente. - Tomado de https://www.neoteo.com/un-diodo-hecho-con-una-sola-molecula/
Polarización directa
Si la corriente fluye desde el ánodo (A) en dirección al cátodo (K) se denomina
polarización directa, y en este caso, el diodo se comporta como un circuito
cerrado permitiendo el paso de la corriente.
Figura 44: Polarización directa.

Fuente. - Tomado de http://arantxa.ii.uam.es/~labweb/electronica/tutorialdiodo.html

Polarización inversa
Si se intentara realizar una polarización inversa, es decir que la corriente fluya
en sentido inverso, del cátodo (K) al ánodo (A), el diodo no permitiría el paso de
la corriente, comportándose prácticamente como si fuera un circuito abierto.
Figura 45: Polarización inversa.

Fuente. - Tomado de http://arantxa.ii.uam.es/~labweb/electronica/tutorialdiodo.html
LEDS
Los leds (\Light-Emitan Diodo"), o diodos leds, son diodos que cuando están en
polarización directa emiten luz. Los leds son muy usados como indicadores de
funcionamiento, para indicar estados de una maquina e incluso como
decoración.
Figura 46: LEDS encendidos.

Fuente. - Tomado de https://www.taringa.net/posts/info/15885130/Tecnologia-Led-la-mas-eficiente.html
Su simbología es similar al del diodo, pero llevan unas flechas que indican la
emisión de luz.
Figura 45: Simbología de los LEDS.

Fuente. - Tomado de http://electroprogr.blogspot.com/2013/07/el-diodo-led.html

Para identificar los terminales de ánodo y cado de un diodo, nos fijamos en el

tamaño de sus terminales. El más largo es el ánodo (K), mientras que el más
pequeño es el cátodo (K).
Figura 47: Terminales de los LEDS.

Fuente. - Tomado de http://www.dobitaobyte.com.br/matriz-de-led-rgb-kwm-50884crgbb/led_cathodo_anodo/
ENERGIZANDO UN LED
Una manera de encender un led correctamente es usando una fuente de voltaje
de V = 9 Volts y para limitar la corriente que circula a través de este, empleamos
una resistencia (R) de 330Ω, como se muestra en el siguiente circuito:
Figura 48: Circuito para energizar un LED.

Fuente. - Tomado de https://professor-falken.com/electronica/como-montar-un-circuito-con-un-led/
2.1.5 Condensadores
Los capacitores o condensadores son dispositivos eléctricos formados por dos

placas metálicas separadas por un material aislante llamado dieléctrico. Los
capacitores almacenan carga eléctrica dentro de las dos placas metálicas. La
unidad de medida del capacitor es el Faradio [F]. Los capacitores cerámicos no
tienen polaridad, mientras que los capacitores electrolíticos si la tienen.

Figura 49: Condensadores.

Fuente. - Tomado de http://www.conocimientosweb.net/descargas/article3020.html
La simbología de los condensadores se muestra a continuación. Los cerámicos

tienen la simbología C1, mientras que los electrolíticos pueden emplear la
simbología de C2 o C3.
Figura 50: Simbología de condensadores.

Fuente. - Tomado de http://www.todopic.com.ar/interferencias.htm
Son comúnmente usados para suavizar el voltaje de entrada a un circuito.

También son empleados como filtros en la conversión de corriente alterna a
corriente continua, en particular para este tipo de aplicaciones se usan los
condensadores electrolíticos.
Figura 51: Filtrado.

Fuente. - Tomado de http://www.areatecnologia.com/electronica/fuente-alimentacion.html
Otra de sus aplicaciones o usos se da en las computadoras, circuitos de audio,

circuitos de radio, donde se emplean para evitar picos de voltaje que puedan
dañar los componentes electrónicos, etc.
Valores comerciales

Los condensadores tampoco se fabrican en todos los valores, la siguiente tabla

muestra los valores comerciales que se pueden encontrar en los centros
comerciales de componentes electrónicos:
Figura 52: Valores comerciales de condensadores.

Fuente. - Tomado de http://electronicadelmilagro.blogspot.com/2017/11/valores-comerciales-de-
resistencias.html

2.1.6 Circuitos básicos
Los siguientes circuitos son elementales, realizados con los componentes que
se han analizado hasta el momento.
2.1.6.1 Divisor de voltaje

El siguiente circuito genera un voltaje de referencia aplicando resistencias en
serie, este puede aplicarse cada vez que sea necesario generar un nivel de
voltaje de referencia para realizar la comparación con el voltaje que va
generando algún tipo de sensor.
Figura 53: Divisor de voltaje.
El voltaje obtenido en Vref, responde a la siguiente fórmula:
Vref = VCC * R2 / (R1 + R2)
Ejemplo: si VCC es una batería de 9V, y se pretende generar un Vref de 3V, los
valores de R1 y R2 se obtendrían así:
Vref = VCC * R2 / (R1 + R2)

Vref (R1 + R2) = VCC * R2
R1 * Vref = * R2 (VCC – Vref)
R1 = R2 (VCC – Vref) / Vref
R1 = R2 (9V – 3V) / 3V
R1 = R2 (6V) / 3V
R1 = R2 * 2
R1 = 2R2
Empleando valores comerciales de resistencias. Si hacemos que R2 sea 1KΩ,

R1 sería 2KΩ. También podríamos hacer que R2 sea 10KΩ, y R1 sería 20KΩ.

2.1.6.2 Iluminación de un LED

El siguiente circuito genera una corriente en el orden de los mA a través del diodo
LED, permitiendo que este se ilumine adecuadamente.
Figura 54: Iluminación de un led.
La corriente que fluye a través de un diodo LED no debe de superar los 20mA,
por consiguiente, el valor mínimo que se puede emplear para R1 se obtiene al
aplicar la siguiente fórmula:
R1 > = (VCC – VLED) / 20mA
Para aplicar la fórmula hay que considerar los voltajes de consumo de los diodos
LED de acuerdo al color que estos generan.
Figura 55: Voltajes de consumo de los diodos LED.

Fuente. - Tomado de http://equiposelectricosyelectronicossalva.blogspot.com/2015/03/diodo-led.html
Ejemplo: si VCC es una batería de 9V, y se pretende iluminar un diodo LED rojo
común, el valor de la resistencia sería:
R1 > = (VCC – VLED) / 20mA

R1 > = (9V – 1,6V) / 20mA

R1 > = (7,4V) / 20mA

R1 > = 0,37KΩ
R1 > = 370Ω
La resistencia comercial más cercana y superior a este valor es 390Ω, valor que
se utilizaría para el circuito planteado.
2.1.6.3 Variando la intensidad de iluminación de un LED

El siguiente circuito genera una corriente variable en el orden de los mA a través
del diodo LED, permitiendo que este se ilumine adecuadamente.
Figura 56: Control de intensidad de un LED con potenciómetro.
Sabemos que la corriente que fluye a través de un diodo LED no debe de superar
los 20mA, y considerando los valores del circuito anterior (batería de 9V y LED
rojo común), la resistencia R1 a emplear es de 390Ω. Ahora, para calcular el
valor suficiente del potenciómetro, considerando que la corriente mínima debe
ser menor a 1mA, lo obtendríamos de la siguiente fórmula:
POT + R1 > = (VCC – VLED) / 1mA
Calculando, obtendríamos:
POT + R1 > = (VCC – VLED) / 1mA

POT + R1 > = (9V – 1,6V) / 1mA
POT + R1 > = (7,4V) / 1mA
POT + R1 > = 7,4KΩ
Pero R1 es 390Ω
POT > = 7,4KΩ - 390Ω

POT > = 7,4KΩ – 0,39KΩ

POT > = 7,01KΩ
Un valor de potenciómetro comercial cercano superior a este valor sería de
10KΩ, valor que se utilizaría para controlar la variación de intensidad del LED
rojo.
2.1.6.4 ON/OFF de un LED con LDR

El siguiente circuito controla, a través del LDR, el encendido o apagado del diodo
LED. Recordemos que el LDR varía su resistencia dependiendo de la cantidad
de luz que este reciba. El diodo LED se debe de encender si el LDR recibe luz,
en cambio, si el LDR es expuesto a la obscuridad, el LED se apagará.
Figura 57: Control ON/OFF de un LED con LDR.
El LDR expuesto a una luz intensa puede disminuir su resistencia hasta 100Ω, y
cuando es expuesto a la obscuridad, su resistencia aumenta bastante llegando
al orden de los MΩ.
Considerando los valores del circuito anterior (batería de 9V, LED rojo común y
R de 370Ω), determinemos el valor de R1 sabiendo que cuando el LDR
disminuya a su resistencia mínima, la suma del valor del LDR en ese instante
(100Ω) y el de y R1 deben de dar 370Ω.
Para este caso, R1 = 370Ω - 100Ω = 270Ω

Este sería el valor comercial de la resistencia R1 que se emplearía en el circuito,
para evitar que por el diodo LED fluya más de 20mA.

Resumen
1. La electrónica es una parte de la física y rama de la ingeniería que estudia el
movimiento y el control de los electrones aplicado al diseño de dispositivos y
circuitos. En esta se utilizan los principios básicos de la electricidad.
2. La fuente de voltaje, es el aparato o sistema capaz de generar y mantener

un voltaje determinado y constante. En electrónica se emplean las fuentes
de voltaje continuo como las pilas, baterías, cargadores de celulares, etc.
3. Las resistencias son los componentes más básicos y sirven para limitar la
cantidad de corriente que fluye a través de un circuito. El potenciómetro es
una resistencia variable ajustable manualmente, mientras que, el LDR es una
resistencia variable dependiente de la luz.
4. Los diodos son componentes electrónicos semiconductores que solo dejan

pasar la corriente eléctrica en un solo sentido. Esta dirección es de Ánodo a
Cátodo. Los leds o diodos leds, son indicadores luminosos que emiten luz
cuando están polarizados directamente.
5. Los capacitores o condensadores son componentes que almacenan carga

eléctrica.
6. Un circuito básico es un circuito serie formado por una fuente de voltaje, una
resistencia o potenciómetro y un diodo led. El valor de la resistencia y/o
potenciómetro debe de calcularse para limitar el flujo de corriente a 20mA
comúnmente.
unidad:
o Sobre componentes básicos electrónicos:

https://tuelectronica.es/componentes-electronicos/
o Calculadora de resistencias para leds:

https://www.inventable.eu/paginas/LedResCalculatorSp/LedResCalculator
Sp.html

2.2 Transistores
2.2.1 EL TRANSISTOR
Los transistores son componentes activos, pues pueden controlar el flujo de la
corriente a través de una señal eléctrica. Son dispositivos usados para múltiples
tareas dentro de la electrónica, tales como: amplificador, oscilador, switch o
rectificador.
Los transistores pueden tener diferentes formas de empaquetamiento, entre

ellas tenemos:
Figura 58: Transistores físicamente.

Fuente. - Tomado de https://es.wikipedia.org/wiki/Transistor
2.2.2 TIPOS DE TRANSISTORES

En general los transistores pueden ser del tipo bipolares (BJT bipolar junction
transistor) o de efecto de campo (FET Field-Effect Transistor). En esta sección
nos ocuparemos de los transistores BJT.
TRANSISTORES BJT
El transistor bipolar está formado por capas de material semiconductor tipo n y
tipo p, de acuerdo a la distribución de los materiales semiconductores se tienen
2 tipos de transistor bipolares, los que se conocen como transistor npn y
transistor pnp, el funcionamiento del transistor se basa en movimientos de
electrones (negativos) y de huecos (positivos), de allí el nombre de transistor
bipolar o bjt (transistor de unión bipolar).

Figura 59: Simbología del transistor.

Fuente. - Tomado de http://ftapinamar.blogspot.com/2015/10/electronica-basica-14.html
El transistor bipolar o bjt es un dispositivo electrónico, mediante el cual se puede

controlar una cierta cantidad de corriente por medio de otra cantidad de corriente
mucho más pequeña.
Constan de tres terminales denominados, Base (B), Colector (C) y Emisor (E).
Figura 60: Terminales del 2N3904.

Fuente. - Tomado de http://www.electronicoscaldas.com/transistores-bjt/53-transistor-2n3904.html

CORRIENTES EN EL TRANSISTOR
Las corrientes que fluyen por el transistor se denominan corriente de base (IB),
corriente de colector (IC) y corriente de emisor (IE).
Figura 61: Corrientes del transistor.

Fuente. - Tomado de https://ar.pinterest.com/pin/841047299133112077/
Estas corrientes se relacionan a través de la siguiente fórmula:
IE = IB + IC
Además, la corriente de colector IC se relaciona con la corriente de base IB, a

través de la siguiente fórmula:
IC = β*IB
Donde β es el factor de ganancia o amplificación del transistor. Este parámetro

figura en la hoja técnica (DATASHEET) del transistor como hFE.

2.2.3 EL TRANSISTOR COMO INTERRUPTOR

Por ahora, analizaremos el modo "Switch" de los transistores, el switch es un
interruptor de dos estados: OFF (Circuito abierto) y ON (Circuito cerrado).
La ventaja de utilizar un transistor como switch es el no tener que intervenir
manualmente para activar un circuito, además de que puede conectar un circuito
de baja potencia con un circuito de alta potencia.
Cuando pasa corriente eléctrica por la base (B) del transistor, la conexión entre
el colector (C) y el emisor (E) se cierra permitiendo el flujo de corriente entre
estos, de no pasar corriente en la base (B) el circuito entre el colector (C) y el
emisor (E) se abre evitando el flujo de corriente entre estos.
Circuito clásico
La configuración que observamos representa la configuración más empleada en
el empleo del transistor como interruptor:
Figura 62: El transistor como interruptor.

Fuente. - Tomado de http://piensa3d.com/transistor-bjt-como-interruptor/
La carga representa el circuito a controlar a través de la señal de control Vbb. La

carga podría ser un circuito formado por una resistencia y un led, podría ser un
selenoide que acciona una chapa eléctrica, también podría ser un relay que
accione un foco o un motor a 220VAC.
Vbb es una señal digital de control. Cuando sea 0v, la carga debe permanecer
en estado OFF, pero cuando la señal Vbb sea 5v accionará el funcionamiento
de la carga.
Para efectos del control tipo ON/OFF (interruptor) se debe de considerar la

siguiente relación entre las corrientes de colector y base:

IC = 10β*IB
Además, se debe de tener en cuenta que, se empleará el menor valor de β

facilitado en la hoja técnica del transistor.
2.2.4 DISEÑO DE CIRCUITOS CONMUTADORES
ON/OFF DE UN LED
Observemos el siguiente circuito, y determinemos la corriente que fluiría a través
del diodo led cuando este se encienda y determinemos la resistencia de base
requerida para realizar el control ON/OFF.
Figura 63: ON/OFF de un LED.
Antes de realizar los cálculos debemos de considerar que, cuando el transistor

opera como interruptor, es forzado a saturarse, lo cual significa que el voltaje de
colector a emisor VCE es de 0,3V para el 2N3904, este es un parámetro que
también figura en la hoja técnica del transistor.
También se debe de considerar que el voltaje de base emisor VBE es de 0,7V,
parámetro que también figura en la hoja técnica del transistor.
Además, debemos de considerar que el diodo LED verde de modo práctico
consume 2,4V.
Del mismo modo, para Vbb se debe de considerar 5V en su estado ON.
Y finalmente, se debe de considerar el menor valor de β facilitado en la hoja
técnica del transistor, que es 30.

Cálculo de IC
Para determinar IC aplicaremos la siguiente fórmula:
Vcc = VRC + VLED + VCE
VRC = Vcc – (VLED + VCE)
RC * IC = Vcc – (VLED + VCE)
IC = {Vcc – (VLED + VCE)} / RC
Ahora, considerando que Vcc es 12V, que RC es 470Ω, que VLED es 2,4V, y
que VCE es 0,3V, calculemos IC:
IC = {12V – (2,4V + 0,3V)} / 470Ω

IC = {12V – (2,7V)} / 470Ω
IC = 9,3V / 470Ω
IC = 0,0197A
IC = 19,7mA
Cálculo de IB
Para determinar IB aplicamos la relación:
IC = 10 * β *IB
IB = IC/10 β
Consideremos que se debe de emplear el menor valor de β (30):
IB = 19,7mA/10 * 30
IB = 19,7mA/300
IB = 0,062mA
IB = 62uA
Cálculo de RB
Para determinar RB aplicaremos la siguiente fórmula:
Vbb = VRB + VBE
VRB = Vbb – VBE
RB * IB = Vbb – VBE
RB = (Vbb – VBE) /IB

Consideremos que Vbb es 5V y que VBE es 0,7V:
RB = (5V – 0,7V) /0,062mA

RB = 4,3V/0,062mA
RB = 69,3kΩ
Habría que utilizar una resistencia comercial lo más cercana, siendo esta de
68KΩ. Realizados los cálculos, el circuito queda así:
Figura 64: ON/OFF de un LED implementado.
ON/OFF DE UN FOCO A 220VAC

El circuito para controlar un foco a 220VAC, es similar al realizado para controlar
un diodo led. Observemos el siguiente:
Figura 65: ON/OFF de un foco.

Lo primero que debemos de hacer es determinar experimentalmente (midiendo

con el multímetro) el valor resistivo de la bobina del REALY, o encontrar entre
sus parámetros técnicos este valor.
Figura 66: Partes de un RELAY.

Fuente. - Tomado de https://yoreparo.com/electronica/preguntas/1401183/medicion-de-reles
Figura 67: Aspecto físico de un RELAY.

Fuente. - Tomado de https://www.elementzonline.com/12-volts-7-ampere-spdt-relay-103
Generalmente, los RELAYs que operan a 12VDC tienen resistencias de bobina

que van desde los 144Ω a 360Ω, y comúnmente los RELAYs que operan a 5VDC
tienen resistencias de bobina que van desde los 60Ω a 100Ω.
Considerando que se trabaja con un RELAY que opera a 5VDC, y que tiene una
resistencia de bobina de 100Ω, calculemos el valor de la corriente que fluye por
el colector del transistor (IC).
Los valores a tener en cuenta son: VCC a 5V y Rbobina a 100Ω. Con ello
podemos calcular la IC del transistor aplicando la siguiente fórmula:

Vcc = VRbobina + VCE

VRbobina = Vcc – VCE
Rbobina * IC = Vcc – VCE
IC = (Vcc – VCE) / Rbobina
Reemplazando valores tenemos:
IC = (5V – 0,3V) / 100Ω

IC = 0,047A
IC = 47mA
Ahora, calculemos la corriente de base:
Cálculo de IB
Para determinar IB aplicamos la relación:
IC = 10 * β *IB
IB = IC/10 β
Consideremos que se debe de emplear el menor valor de β (30):
IB = 47mA/10 * 30
IB = 47mA/300
IB = 0,156mA
IB = 156uA
Ahora, queda calcular el valor de RB:
Cálculo de RB
Para determinar RB aplicaremos la siguiente fórmula:
Vbb = VRB + VBE
VRB = Vbb – VBE
RB * IB = Vbb – VBE
RB = (Vbb – VBE) /IB

Consideremos que Vbb es 5V y que VBE es 0,7V:
RB = (5V – 0,7V) /0,156mA

RB = 4,3V/0,156mA
RB = 27,5kΩ
Habría que utilizar una resistencia comercial lo más cercana, siendo esta de
27KΩ. Realizados los cálculos, el circuito queda así:
Figura 68: ON/OFF de un foco implementado.

Resumen 4
1. Los transistores son componentes semiconductores amplificadores de
corriente. Se emplean como amplificadores y como conmutadores
(interruptores).
2. El transistor en su función de conmutador se comporta como un interruptor

que permite o bloquea el paso de la corriente.
3. La configuración en emisor común es la empleada para operar el transistor

como conmutador. La carga o el elemento a controlar se adapta al colector
del transistor, mientras que, a la base se adapta el elemento de mando que
comúnmente es una señal digital.
4. Para el diseño de un circuito conmutador con transistor, se debe de calcular

cual es la corriente de colector, y con esta corriente determinar cuál es la
corriente de base, empleando el menor valor de la ganancia del transistor.
Finalmente, se debe de calcular el valor adecuado que se adaptará a la base
del transistor, empleando precisamente la corriente de base.
unidad:
o Conceptos de transistores:
https://www.digikey.es/es/articles/techzone/2017/dec/transistor-basics
o Conmutadores basados en transistores:

http://electronica148.blogspot.com/2012/06/13-operacion-de-circuitos-
conmutadores.html

2.3 Electrónica Digital
2.3.1 Sistema Digital
Un sistema digital es un sistema electrónico que basa su funcionamiento en el

sistema binario y en las operaciones que se realizan con el Algebra de Boole.
Las entradas son binarias, el proceso es binario, y la salida también es binaria.
El Algebra de Boole se aplica en la etapa del proceso, con este se determina el
circuito digital encargado de realizar el proceso requerido.
El sistema binario opera solo con dos valores, el 0 y el 1. El valor 0 se asocia
con el estado OFF, desactivado, apagado, etc. Mientras que, el valor 1 se asocia
con el estado ON, activado, prendido, etc. Estos valores o estados de 0 y 1 están
representados eléctricamente por voltajes. Los valores de dichos voltajes
usualmente son 5v para el 1 lógico y 0v para el 0 lógico, aunque estos valores
pueden variar de acuerdo a los circuitos integrados que se usen.
Por otro lado, el Algebra de Boole permite desarrollar una variedad de
operaciones lógicas con los valores binarios, también permite simplificar los
circuitos digitales. Estas operaciones lógicas básicas son: AND, OR, XOR y
NOT. Y las operaciones negadas que se generan por combinación de estas son
NAND, NOR y XNOR.
2.3.2 Compuertas lógicas
Las compuertas lógicas son los circuitos integrados especializados en

desarrollar las funciones lógicas básicas y negadas. El valor de la salida de las
compuertas lógicas va de acuerdo a los valores de entradas de las mismas.
Como cada compuerta lógica representa una operación lógica específica, cada
una tiene una tabla de verdad propia que muestra los valores que toma la salida
para cada combinación de los valores de entrada. Dichas tablas se muestran a
continuación.
Compuerta AND
Figura 69: Tabla, simbología y expresión AND

Fuente. - Tomado de http://www.logicbus.com.mx/compuertas-logicas.php

Nótese que la salida Q es uno, solo si ambas entradas A y B también son unos.
Compuerta OR
Figura 70: Tabla, simbología y expresión OR

Nótese que la salida Q es cero, solo si ambas entradas A y B también son

ceros.
Compuerta EXOR
Figura 71: Tabla, simbología y expresión EXOR

Nótese que la salida Q es cero, solo si ambas entradas A y B son iguales, pero
si son distintas la salida Q es uno.
Compuerta NOT
Figura 71: Tabla, simbología y expresión NOT

Nótese que la salida Q siempre invierte el estado de la entrada A.

Compuerta NAND
Figura 72: Tabla, simbología y expresión NAND

Nótese que la salida Q es cero, solo si ambas entradas A y B son unos.
Compuerta NOR
Figura 73: Tabla, simbología y expresión NOR

Nótese que la salida Q es uno, solo si ambas entradas A y B son ceros.
Compuerta XNOR
Figura 74: Tabla, simbología y expresión XNOR

Nótese que la salida Q es uno, solo si ambas entradas A y B son iguales, pero
si son distintas la salida Q es cero.

Códigos de compuertas lógicas

Existen diferentes compañías que fabrican circuitos integrados de compuertas
lógicas, así como diferentes estándares de tecnología de dichos circuitos
integrados. Si bien la marca de un circuito integrado no afecta el funcionamiento
de la compuerta lógica, el estándar de tecnología a si puede hacerlo.
Actualmente, el estándar más usado es el TTL, aunque el CMOS también es
muy usado.
Los códigos de las compuertas lógicas en la tecnología a TTL se muestran en la

siguiente imagen:
Figura 75: Códigos de compuertas lógicas TTL

Fuente. - Tomado de https://articulo.mercadolibre.com.mx/MLM-627398556-compuertas-logicas-_JM

2.3.3 Funciones y esquemas digitales
Ya sabemos que una función lógica es la expresión algebraica de un sistema digital.

Esta comúnmente representa la salida del sistema. Cuando se inicia el diseño de
un circuito digital, las funciones lógicas se obtienen siempre a partir de una tabla
de verdad.
Figura 76: Esquema de una función digital
2.3.3.1 Funciones digitales

A partir de una tabla de verdad, la expresión algebraica de la función de salida se
puede obtener analizando solo los unos o solo los ceros de esta variable.
Comúnmente se trabaja con el estado que exista en menor cantidad.
Dada la siguiente tabla, observemos como se procede para obtener la función de

salida:
AB F
00 0
01 1
10 1
11 1
Analizando la salida F, notamos que tiene un solo cero, por lo tanto, conviene trabajar
con este estado de la salida. Bastará con representar algebraicamente este único cero
y obtendríamos la función de salida.
El estado de una variable de salida siempre se analiza respecto de sus variables de

entrada en ese instante (en su misma fila). Para el caso del estado cero de F, las
entradas en ese instante se encuentran en 00, 0 para A y también 0 para B.

El cero de la salida F se obtiene siempre sumando adecuadamente las entradas A y

B. Se dice adecuadamente porque si alguna entrada está en 0 se suma directamente,
pero si está en 1 se tiene que negar esta variable antes de sumarse.
En el caso que estamos analizando, ambas variables de entrada tanto A como B son
ceros, por consiguiente, no necesitan negarse para expresar el cero de la salida F. Y
como es el único cero de la salida F, la expresión algebraica de este único cero
analizado será la función de salida de la tabla de verdad.
Por tanto, la salida F es:
F=A+B
Ahora considere la siguiente tabla y note como se obtiene la función de salida:
AB F
00 1
01 1
10 0
11 1
La función de salida F tiene un solo cero, por consiguiente, se trabajará con este
estado de la función de salida. Las entradas que le corresponden a esta salida se
encuentran en estado 10, 1 para A y 0 para B.
Recordemos que la salida en estado cero siempre se expresa sumando

adecuadamente las variables de entrada. La variable B está en 0 por lo tanto esta se
suma directamente, en cambio la variable A esta en 1, por consiguiente, antes de
sumar esta variable tenemos que negarla.
Por lo analizado, la salida F es:
___
F=A+B

¿Cómo se analizaría la función si en lugar de disponer de un solo cero en la salida se

dispone de un solo uno? tal como se muestra en la siguiente tabla:
AB F
00 0
01 0
10 1
11 0
Obviamente ya no trabajaríamos con los ceros de la función de salida, sino con el
único uno. Del mismo modo al análisis de cuando se trabaja con los ceros de la
función de salida, debemos expresar el estado uno de la función de salida teniendo
en cuenta el estado de sus variables de entrada en ese instante.
Cuando se quiere representar el estado uno de la función de salida, las variables de

entrada se tienen que multiplicar adecuadamente, eso significa negar a las variables
que se encuentren en estado cero antes de multiplicar y las variables que se
encuentren en uno se multiplican directamente.
Para el caso en análisis, las entradas se encuentran en 10, 1 para A y 0 para B, por
consiguiente, A se multiplicará directamente, mientras que B tendrá que negarse
antes de multiplicarse.
Por lo analizado, la salida F es:
___
F=A.B
Qué ocurre si tenemos una tabla como la que se muestra a continuación:
AB F
00 0
01 1
10 0
11 1
La función de salida tiene dos estados en cero y dos estados en uno, por consiguiente,
se podría trabajar con cualquiera de los dos estados para expresar la función de
salida.

ANALIZANDO LOS CEROS

El procedimiento es el mismo al realizado a cuando teníamos un solo cero en la salida,
solo que ahora expresaremos algebraicamente e individualmente cada cero de la
salida.
Expresemos el primer cero de F cuando A y B son 00. Este sería:
A+B
Se suman directamente las variables porque ambas están en estado cero.
Expresemos el segundo cero de F cuando A y B son 10. Este sería:
___
A+B
La variable A antes de sumarse se niega porque está en uno.
EXPRESANDO LA FUNCION DE SALIDA

Una vez que se tienen las expresiones algebraicas de cada cero analizado, estas
siempre se asocian a través de la multiplicación para expresar la función de salida de
toda la tabla.
Por lo indicado:
___
F = (A + B) . (A + B)
ANALIZANDO LOS UNOS

Si en lugar de analizar los ceros decidimos analizar los unos ¿Cómo se procedería
para expresar la función de salida?
El procedimiento es el mismo al realizado a cuando teníamos un solo uno en la salida,

solo que ahora expresaremos algebraicamente e individualmente cada uno de la
salida.

Expresemos el primer uno de F cuando A y B son 01. Este sería:

___
A.B
La variable A antes de multiplicarse se niega porque está en cero.
Expresemos el segundo uno de F cuando A y B son 11. Este sería:
A.B
Se multiplican directamente las variables porque ambas están en estado uno.

Una vez que se tienen las expresiones algebraicas de cada uno analizado, estas
siempre se asocian a través de la suma para expresar la función de salida de toda la
tabla.
Por lo indicado:
___
F = ( A . B) + (A . B)
FUNCIONES LOGICAS DE TRES VARIABLES
El procedimiento para determinar algebraicamente la función de salida de sistemas

con tres variables de entrada, es el mismo al realizado con sistemas de dos variables.
O se analizan los estados ceros o unos de la función de salida.
Si se analizan los ceros de la salida, cada cero debe ser expresado algebraicamente
como la suma adecuada de las variables de entrada correspondientes. Recordemos
que si una variable es uno, esta se debe negar antes de sumarse.
Luego, la expresión algebraica de la función de salida se obtiene multiplicando las

expresiones algebraicas de cada cero.
Si se analizan los unos de la salida, cada uno debe ser expresado algebraicamente
como la multiplicación adecuada de las variables de entrada correspondientes.
Recordemos que, si una variable es cero, esta se debe negar antes de multiplicarse.
Luego, la expresión algebraica de la función de salida se obtiene sumando las

expresiones algebraicas de uno.
Dada la siguiente tabla, expresemos algebraicamente la función de salida:

A B C F
0 0 0 1
0 0 1 1
0 1 0 1
0 1 1 0
1 0 0 1
1 0 1 1
1 1 0 0
1 1 1 1
ANALIZANDO LOS CEROS

En esta tabla, la función de salida F está en cero en dos casos: cuando A, B y C son
011 y cuando A, B y C son 110.
Expresemos el primer cero de F cuando A, B y C son 011 (A en 0, B en 1 y C en 1).

Este sería:
___
A+B+C
Expresemos el segundo cero de F cuando A, B y C son 110 (A en 1, B en 1 y C en
0). Este sería:
___
A+B+C

Una vez que se tienen las expresiones algebraicas de cada cero analizado, estas
siempre se asocian a través de la multiplicación para expresar la función de salida de
toda la tabla.
Por lo indicado:
___ ___
F = (A + B + C) . (A + B + C)
Dada la siguiente tabla, expresemos algebraicamente la función de salida:

A B C F
0 0 0 0
0 0 1 1
0 1 0 0
0 1 1 0
1 0 0 0
1 0 1 0
1 1 0 0
1 1 1 1
ANALIZANDO LOS UNOS

En esta tabla, la función de salida F está en uno en dos casos: cuando A, B y C son
001 y cuando A, B y C son 111.
Expresemos el primer uno de F cuando A, B y C son 001 (A en 0, B en 0 y C en 1).

Este sería:
___ ___
A.B.C
Expresemos el segundo uno de F cuando A, B y C son 111 (A en 1, B en 1 y C en 1).
Este sería:
A.B.C

Una vez que se tienen las expresiones algebraicas de cada uno analizado, estas
siempre se asocian a través de la suma para expresar la función de salida de toda la
tabla.
Por lo indicado:
___ ___
F = (A . B . C) + (A . B . C)

2.3.3.2 Esquemas digitales
¿Cómo se procede para expresar gráficamente una función?
Primero observamos si la función algebraica es una suma de productos o es producto

de sumas. Una vez determinado ello, se grafica por partes.
GRAFICANDO SUMA DE PRODUCTOS

Si la función es una suma de productos, cada termino algebraico separado por una
suma se grafica individualmente utilizando las compuertas lógicas de multiplicación y
negación. Luego, las salidas de las gráficas individuales se asocian a través de las
compuertas lógicas de suma.
Grafiquemos la siguiente función:
___ ___
F = (A . B) + (A . B) + (A . B)
Iniciaremos graficando la expresión contenida en el primer paréntesis, luego
añadimos a la gráfica anterior la gráfica de la expresión contenida en el segundo
paréntesis y seguimos añadiendo la gráfica de la expresión contenida en el último
paréntesis.
_
Graficando A.B
Figura 77: Esquema suma de productos 1
Añadiendo a la gráfica A.B

_
Añadiendo a la gráfica A.B
Finalmente, asociando las salidas con compuertas OR
De este modo graficamos las funciones lógicas que se expresan como suma de
productos.

GRAFICANDO PRODUCTO DE SUMAS

Si la función es un producto de sumas, cada termino algebraico separado por un
producto se grafica individualmente utilizando las compuertas lógicas de
multiplicación y negación. Luego, las salidas de las gráficas individuales se asocian a
través de las compuertas lógicas de multiplicación.
Grafiquemos la siguiente función:

___ ___
F = (A + B) . (A + B) . (A + B)
Iniciaremos graficando la expresión contenida en el primer paréntesis, luego
añadimos a la gráfica anterior la gráfica de la expresión contenida en el segundo
paréntesis y seguimos añadiendo la gráfica de la expresión contenida en el último
paréntesis.
_
Graficando A + B
Figura 81: Esquema producto de sumas 1
_
Añadiendo a la gráfica A + B

Añadiendo a la gráfica A + B
Finalmente, asociando las salidas con compuertas AND
De este modo graficamos las funciones lógicas que se expresan como producto de
sumas.

EJERCICIOS
a) Grafiquemos las siguientes funciones:
Figura 85: Funciones propuestas
Antes de resolver los siguientes ejercicios, considere que:
Figura 86: Condiciones a tener en cuenta
b) Determinemos la función algebraica de salida F y el circuito digital de acuerdo a las

siguientes tablas de verdad:
Figura 87: Tablas de verdad con dos variables de entrada

c) Determinemos la función algebraica de salida F y el circuito digital de acuerdo a las

siguientes tablas de verdad:
Figura 88: Tablas de verdad con tres variables de entrada

Resumen
1. Un sistema digital es un sistema electrónico que basa su funcionamiento en
el sistema binario y en las operaciones que se realizan con el Algebra de
Boole. Las entradas son binarias, el proceso es binario, y la salida también
es binaria
2. Las compuertas lógicas son los circuitos integrados especializados en

desarrollar las funciones logicas, estas son: AND, ORD, EXOR, NOT, NAND,
NOR y XNOR.
3. Una función digital es la expresión algebraica que describe el

comportamiento de la salida de un sistema o circuito digital.
4. La función digital se obtiene tras analizar la información binaria contenida en

una tabla de verdad. Esta función se puede obtener analizando los ceros o
los unos de la función de salida en la tabla, según convenga.
5. Un esquema digital, es la representación gráfica, de una función lógica

digital, empleando la simbología de las compuertas lógicas.
unidad:
o Sobre las compuertas lógicas:

http://electronicacompleta.com/lecciones/compuertas-logicas/
o Diseño de circuitos combinacionales:

https://kerchak.com/diseno-de-circuitos-logicos-combinacionales/

2.4 Aplicación digital
Como aplicación digital se realizará el diseño de un circuito que controle el

funcionamiento de un móvil seguidor de línea. Se describirán los elementos y
componentes que se requieran, así como se analizarán las funciones que estos
deben de realizar.
2.4.1 Seguidor de línea
Un seguidor de líneas es un sistema conformado de múltiples componentes

electrónicos que trabajan en conjunto para guiar, a un móvil, a través de un
recorrido variable que normalmente es una línea que puede ser negra o blanca.
Los seguidores de líneas son pequeños robots miniaturas que intentan avanzar
a lo largo de un trayecto dictado por una línea, estos proyectos tomaron su
inspiración en los robots utilizados en la construcción de automóviles, dichos
robots se encargan de llevar las piezas de un punto A otro punto B,
generalmente siguen una línea en el suelo para poder ejecutar su programación.
Figura 89: Móvil seguidor de línea

Fuente. - Tomado de https://www.nr2system.com/2016/09/20/seguidor-de-linea-i/
En la actualidad, los seguidores de líneas han evolucionado y ahora los

estudiantes, profesionales y entusiastas compiten por quien puede innovar más
su proyecto con el fin de que este siga el camino trazado en el menor tiempo
posible.

2.4.2 Componentes
Para implementar el seguidor básico necesitamos dos motores DC, un puente

H, diodos, resistencias, un circuito de control con compuertas lógicas, y una
fuente de voltaje que energice el sistema.
EL PUENTE H
Un puente H es un circuito especializado que controla fácilmente el sentido de
giro de motores DC. Estos están disponibles en el mercado como circuitos
Integrados (ejemplo. C.I L293B), pero también pueden construirse a partir de
componentes discretos.
Figura 90: Controlador de motor DC

Fuente. - Tomado de https://es.rs-online.com/web/p/circuitos-integrados-de-driver-de-motor/7140613/
Para cambiar el sentido de giro de un motor DC se debe de cambiar la polaridad

o intercambiar los terminales del motor, esto lo realizan los puentes H recibiendo
simples comandos digitales. El cambio de sentido de giro de un motor DC es
necesario cada vez que el móvil requiere girar a la derecha, a la izquierda, o
retroceder.
Figura 91: Lógica del puente H

Fuente. - Tomado de https://es.wikipedia.org/wiki/Puente_H_(electr%C3%B3nica)
El diagrama 91 muestra la lógica básica de funcionamiento de un puente H, el

control de giro del motor se realiza por accionamiento de 4 interruptores. En el
primer esquema el motor gira en un sentido porque se acciona el interruptor
superior izquierdo y el interruptor inferior derecho, y en el segundo esquema el
motor gira en el otro sentido contrario porque se acciona el interruptor superior
derecho y el interruptor inferior izquierdo. Es de suponer que para detener el
motor hay que desactivar los interruptores.

El circuito clásico para adaptar motores DC al puente H, se muestra en la

siguiente imagen:
Figura 92: Motores DC y puente H

Fuente. - Tomado de http://tecnodacta.com.ar/gira/tag/motores-cc/
El contacto 1 (EN 1-2), es la línea de control ON/OFF del motor izquierdo. Para
un sistema de control básico este se fija siempre a 1 (5V), pero, para un sistema
que requiere control de velocidad, este se adaptaría a una línea de control que
disponga de la función PWM, que comúnmente se realiza con una plataforma
programable como arruino.
El contacto 9 (EN 3-4), es la línea de control ON/OFF del motor derecho. Este
como el contacto 1, se fija siempre a 1 (5V) para un sistema de control básico,
pero, para un sistema que requiere control de velocidad, este se adaptaría a una
línea de control que disponga de la función PWM.
Los contactos 2 (IN1) y 7 (IN2), son las líneas de control de giro del motor
izquierdo. Estos contactos recibirán señales digitales de control para accionar el
giro del motor. El control se realiza teniendo en cuenta la siguiente tabla:
IN2 IN1 ESTADO DEL MOTOR

0 0 DETENIDO
0 1 GIRO HORARIO
1 0 GIRO ANTI HORAIO
1 1 DETENIDO

Los contactos 15 (IN4) y 10 (IN3), son las líneas de control de giro del motor
derecho. Estos contactos recibirán señales digitales de control para accionar el
giro del motor. El control se realiza teniendo en cuenta la siguiente tabla:
IN3 IN4 ESTADO DEL MOTOR

0 0 DETENIDO
0 1 GIRO HORARIO
1 0 GIRO ANTI HORAIO
1 1 DETENIDO
Los contactos 3 y 6, son las líneas que energizan al motor izquierdo de acuerdo
a las órdenes aplicadas en los contactos 2 y 7.
Los contactos 14 y 11, son las líneas que energizan al motor derecho de acuerdo
a las órdenes aplicadas en los contactos 15 y 10.
El contacto 16 (VSS), es el contacto de polarización de la lógica de control del

puente H. Este debe recibir un voltaje de 5V.
El contacto 8 (VC), es el contacto de polarización de los motores. Este se

adaptará a 6V, 9V o 12V según lo requieran los motores a controlar.
Adicionalmente, se requieren de 4 diodos por cada motor. Este circuito no es

para proteger al motor, sino al puente H, y a la lógica de control que se realice
con compuertas lógicas o con alguna plataforma programable.
SENSOR CNY70
El sensor CNY70 es un sensor que permitirá detectar las líneas del trayecto o
recorrido. Serán como los ojos que le indiquen al móvil si va desplazando o no
por la ruta que corresponde.

El CNY70 es un sensor analógico que mide la luminosidad del objeto que está
inmediatamente enfrente de él, siempre y cuando la distancia entre ambos no
sea muy grande. Este sensor consta de un LED y un fototransistor.
Figura 93: Sensor CNY70

Cuando este sensor empieza a funcionar, el LED que contiene se enciende y la

luz que este emite se refleja en el objeto que está enfrente de él. Debido a que
los colores claros reflejan más luz que los oscuros, el fototransistor (un transistor
que deja pasar más o menos corriente eléctrica en función a la cantidad de luz
que recibe en la base) reacciona de forma diferente de acuerdo al color del objeto
que esté en frente de él.
Dado que la corriente de salida del sensor será mayor cuando se encuentre con
objetos claros que cuando lo haga con objetos obscuros, al usar este sensor se
puede determinar de forma aproximada si un color es más claro que otro. Si bien
el sensor da una corriente de salida diferente para cada color que mida, por lo
general es necesario añadir al sensor un circuito adicional con resistencias que
permitan identificar los colores específicos en los que se tengan interés.
Los siguientes circuitos muestran las dos configuraciones en las que podemos
hacer operar al sensor CNY70:
Figura 94: Configuraciones del Sensor CNY70


Con la configuración A, la salida Vout será 1 lógico, si el sensor (foto transistor)

recibe luz; ello ocurriría si la superficie detectada es blanquecina. Pero, si la
superficie detectada es negra, la salida Vout será 0 lógico.
Con la configuración B, la salida Vout será 0 lógico, si el sensor (foto transistor)

recibe luz; ello ocurriría si la superficie detectada es blanquecina. Pero, si la
superficie detectada es negra, la salida Vout será 1 lógico. Es decir, las señales
lógicas generadas son contrarias a las generadas por la configuración A.
En la práctica se realizan pruebas de funcionamiento con las dos

configuraciones, y la que opere mejor, será la empleada en el circuito seguidor
de línea.
Las siguientes tablas resumen el comportamiento de estas configuraciones:
Figura 95: Lógica CNY70
COMPUERTAS LOGICAS
Las señales generadas por los sensores CNY70 se aplicarán a la etapa de
entrada de las compuertas lógicas, y estas, utilizarán estas señales para generar
los comandos digitales, que se aplicarán al puente H.
Circuito de control
De acuerdo al estado de los sensores CNY70, el circuito de control, generará los
estados lógicos, que le ordenen al puente H, si los dos motores giran
horariamente (mover el móvil hacia adelante), dejan de girar (móvil detenido), el
motor izquierdo gira anti horariamente y el motor derecho gira horariamente
(móvil girando a la izquierda), o el motor derecho gira anti horariamente y el
motor izquierdo gira horariamente (móvil girando a la derecha).

Figura 96: Circuito de control
2.4.3 Diseño de un circuito seguidor de línea
Para el diseño del seguidor de línea hay que tener en cuenta los componentes
mencionados y las funciones que cumplen cada uno de estos. El siguiente
diagrama de bloques, muestra las etapas del seguidor de línea:
Figura 97: Etapas del seguidor de línea
Configuración CNY70: Para el diseño aplicaremos la configuración B de los

sensores CNY70, tal como se muestra en la imagen:
Figura 97: Configuraciones del Sensor CNY70


Se emplearán dos sensores, uno para detectar cuando el móvil se desplaza a la

derecha de la ruta (Vout SD), y el otro para detectar cuando el móvil se desplaza
a la izquierda de la ruta (Vout SI).
Circuito lógico: El circuito lógico se desarrollará con compuertas lógicas y para

el diseño se tiene que emplear las tablas de control del puente H y la tabla de
comportamiento de la configuración B.
Figura 98: Tablas del sensor y control del puente H
Hay que recordar que se van a emplear dos sensores SI (sensor izquierdo) y SD
(sensor derecho).
La siguiente tabla, representa la tabla de verdad para controlar los motores del
móvil:
MOTOR I MOTOR D
Entradas Control I Control D
SI SD IN2 IN1 IN3 IN4 ESTADO DEL MOVIL
0 0 0 0 0 0 Detenido
0 1 1 0 0 1 Girando a la derecha
1 0 0 1 1 0 Girando a la izquierda
1 1 0 1 0 1 Avanzando
Análisis:
 La combinación de entrada 00 significa que el móvil está totalmente fuera

de la ruta. Cuando esto ocurre hay que detener los motores, y para eso,
las líneas de control de ambos motores toman el valor 00.
 La combinación de entrada 01 significa que el móvil está tirado hacia la

izquierda de la ruta. Cuando esto ocurre, hay que regresar al móvil a la
ruta, y para eso, hay que girar a la derecha. Esto se consigue girando
horariamente el motor de la izquierda y al mismo tiempo, girando anti

horariamente el motor de la derecha. 10 para el control I (motor

izquierdo), y 01 para el control D (motor derecho).
 La combinación de entrada 10 significa que el móvil está tirado hacia la

derecha de la ruta. Cuando esto ocurre, hay que regresar al móvil a la
ruta, y para eso, hay que girar a la izquierda. Esto se consigue girando
anti horariamente el motor de la izquierda y al mismo tiempo, girando
horariamente el motor de la derecha. 01 para el control I (motor
izquierdo), y 10 para el control D (motor derecho).
 La combinación de entrada 11 significa que el móvil está totalmente

alineado con la ruta. Cuando esto ocurre hay que mantener esa dirección
de los motores, y para eso, las líneas de control de ambos motores toman
el valor 01; permitiendo que ambos motores giren horariamente y se
produzca el avance.
Circuito lógico:
 La función que resuelve la señal de control IN2 es /SI * SD
 La función que resuelve la señal de control IN1 es SI
 La función que resuelve la señal de control IN3 es /SD * SI
 La función que resuelve la señal de control IN4 es SD
El siguiente circuito representa la solución a estas funciones:
Figura 99: Circuito lógico básico

El diseño anterior obliga a adquirir dos chips de compuertas lógicas, una AND y
un NOT. Pero, para reducir la cantidad de chips con compuertas lógicas,
aplicamos la universalidad NOR. De este modo las funciones quedarían así:
 La función que resuelve la señal de control IN2 es /(SI + /SD)
 La función que resuelve la señal de control IN1 es SI
 La función que resuelve la señal de control IN3 es /(SD + /SI)
 La función que resuelve la señal de control IN1 es SD
El siguiente circuito representa la solución a estas funciones:
Figura 99: Circuito lógico optimizado

Esquema completo:
Figura 100: Diseño del móvil seguidor de línea

Resumen
1. Una aplicación digital es un circuito que gobierna el funcionamiento de algún
sistema. En este caso se decidió gobernar el funcionamiento de un móvil
seguidor de línea, e implementar el circuito digital de control.
2. Para realizar la aplicación se requieren los siguientes elementos: dos

sensores CNY70, dos motores DC, y el circuito de control digital.
3. El primer paso es definir la configuración que se va a emplear con los

sensores CNY70, y establecer el móvil realizara el recorrido sobre una pista
blanca o negra.
4. El segundo paso es establecer todas las combinaciones posibles que van a

generar los sensores CNY70 y relacionarlos con cada acción que se tomará
sobre los dos motores, en una tabla de verdad.
5. El tercer paso es analizar la tabla de verdad y obtener las funciones digitales

de salida tanto para el motor izquierdo como para el motor derecho. Reducir
estas funciones si es posible.
6. El cuarto paso es graficar el circuito digital de control sobre la base de las

funciones digitales obtenidas.
7. El quinto paso es montar el sistema de acuerdo a lo diseñado y realizar las

pruebas de funcionalidad.
unidad:
o Diseño de un robot seguidor de línea:

http://aerobotclubderobticadeaeronuticos.blogspot.com/2013/10/diseno-de-
un-robot-seguidor-de-lineas.html
Electrónica (2017). Juan Carlos Martín Castillo. 1ra edición.

Electrónica digital fundamental (2004). Hermosa Donate, Antonio. 3ra edición.

UNIDAD
3
Sensores y Motores
3.1 Sensores
3.1.1 Definición
Un sensor es un componente electrónico que sirve para detectar eventos o

medir magnitudes del entorno en donde se encuentra. El resultado de este
proceso es condicionado adecuadamente para ser enviado a otros dispositivos
electrónicos, como, por ejemplo, un microcontrolador. Para realizar este
proceso los sensores están basados en elementos que reaccionan ante
cambios externos llamados transductores.
Figura 101: Sensor de ultrasónico para medir distancias.

Fuente. - Tomado de https://electronilab.co/tienda/sensor-de-distancia-de-ultrasonido-hc-sr04/

Transductores
Los transductores son dispositivos que transforman un tipo de energía en otra.

Usualmente se usan para obtener señales eléctricas cuando una propiedad
física de un elemento o el entorno varia, como en el caso de la Presión (Figura
102). A la combinación de esta señal y a un circuito de acondicionamiento para
ser enviada adecuadamente se le denomina sensor.
Figura 102: Transductor de presión.

Fuente. - Tomado de http://www.aeptransducers.es/productos/transductores-de-presion.html
Los sensores nos proveen una medición del entorno que no necesariamente
refleja el valor real de la variable que se mide. Siempre existe un grado de
precisión y exactitud, estos conceptos pueden ser visualizados en la 103.
Precisión: Es la dispersión de la medición que un sensor puede otorgar.

Exactitud: Es la cercanía del valor medido respecto del valor real.
Figura 103: Precisión y Exactitud.

Fuente. - Tomado de https://www.blacktogreen.com/2017/03/monitoreo-ambiental-exactitud-precision/

3.1.2 Ejemplos
3.1.2.1 Sensor de Sonido
El sensor de sonido es aquel que puede detectar las ondas sonoras y emitir una
señal acorde a su intensidad. Este sensor también es conocido como micrófono
y existen diversos tipos para diferentes tipos de aplicaciones.
Figura 104: Sensor de sonido.

Fuente. - Tomado de https://www.robotizmo.net/en/arduino-ses-sensoru-181
Figura 105: Micrófono.

Fuente. - Tomado de https://www.ioshop.mx/productos/1640-shure-super-55.html

3.1.2.2 Sensor de Distancia
Existen diversos tipos de sensores capaces de medir distancia, entre ellos se

encuentra un tipo de sensor que mide la distancia a través de una onda
ultrasónica. Este sensor es llamado sensor ultrasónico (HC-SR04).
Figura 106: Sensor ultrasónico.

Fuente. - Tomado de https://dualtronica.com/sensores/71-sensor-ultrasonido-hc-sr04.html
La detección de distancia por ultrasonido consiste en emplear una señal

inaudible entre las frecuencias de 16KHz y 3Mhz. Es necesario emplear dos
transductores, uno para emitir estas ondas a altas frecuencias y el otro para
detectar el momento en que retornan las ondas emitidas.
Figura 107: Detección de distancia.

Fuente. - Tomado de https://tecnopatafisica.com/tecno3eso/teoria/robotica/41-s4asensorultrasonidos
La detección de la distancia a la cual se encuentra un objeto, se realiza utilizando

la velocidad de 340m/s o su equivalente de 0,034 cm/microseg y el tiempo
transcurrido desde que se emitió la señal de ultrasonido hasta su retorno al

transductor. En realidad, la velocidad del sonido en el aire (a una temperatura de

20 °C) es de 343 m/s, pero por cada grado centígrado que suba la temperatura,
la velocidad del sonido aumentará en 0,6 m/s.
3.1.2.3 Sensor de Temperatura
Los sensores de temperatura transforman los cambios de temperatura en

cambios de señal eléctrica. Esta señal eléctrica es una variación de voltaje.
Existen diversos tipos de sensores de temperatura, entre los más conocidos
tenemos a las termocuplas, los sensores integrados LM35 y los sensores de
Humedad-Temperatura DTH11.
3.1.2.3.1 Termocupla: Una termocupla o termopar está conformada por dos

metales diferentes unidos por un extremo. Cuando la unión de los dos metales
se calienta o enfría se produce un voltaje, el cual se puede correlacionar con la
temperatura. De este modo, una variación de la temperatura se corresponde con
una variación de voltaje. Las aleaciones de las termocuplas están disponibles
normalmente en forma de alambre.
Figura 108: Funcionamiento de una termocupla.

Fuente. - Tomado de https://es.wikipedia.org/wiki/Termopar
Existe una variedad de termocuplas, entre las más comunes tenemos:
Tipo K (cromel/alumel): Tienen una aleación de 90% de níquel y 10% de cromo

para el conductor positivo y 94% de níquel, 2% de Aluminio, 3% de manganeso
y 1% de Silicio para el conductor negativo. Este termopar tiene un rango de
temperatura de –200 °C a +1372 °C y una sensibilidad 41 µV/°C
aproximadamente. Posee buena resistencia a la oxidación. Se aplican
usualmente para operar entre los 95 °C y 1260 °C.

Figura 109: Termocupla tipo K.

Fuente. - Tomado de https://www.didacticaselectronicas.com/index.php/sensores/termocupla-tipo-k-1767-
4112-detail
Figura 110: Termocupla tipo K con conector.

Fuente. - Tomado de https://www.dynamoelectronics.com/ambiente-temperatura-humedad-presion-gas/726-
termocupla-tipo-k.html
Tipo E (cromel/constantán [aleación de Cu-Ni]): Tienen una aleación de

níquel y cromo para el terminal positivo y de cobre con níquel para el terminal
negativo. Estas sondas no son magnéticas y gracias a su sensibilidad, son
ideales para el uso en bajas temperaturas, en el ámbito criogénico. Tienen una
sensibilidad de 68 µV/°C. Se aplican usualmente para operar entre los 95 °C y
900 °C.

Figura 111: Termocupla tipo E con tornillo.

Fuente. - Tomado de https://es.aliexpress.com/item/M6-Screw-Probe-Thermocouple-E-Type-Temperature-
Sensor-2M-Cable-for-Industrial-Temperature-Controller/32749514418.html
Tipo J (hierro/constantán): En este tipo de junta el hierro es el terminal positivo

y el constantano (cobre y níquel) el terminal negativo. Estas sondas tienen un
rango de utilización de –270 a +1200 °C. Debido a sus características, se
recomienda su uso en atmósferas inertes, reductoras o en vacío; su uso
continuado a 800 °C no presenta problemas. Su principal inconveniente es la
rápida oxidación que sufre el hierro por encima de 550 °C, y por debajo de 0 °C
es necesario tomar precauciones a causa de la condensación de vapor de agua
sobre el hierro. Se aplican usualmente para operar entre los 95 °C y 760 °C.
Figura 112: Termocupla tipo J.

Fuente. - Tomado de http://www.servotronik.com.co/index.php/producto/sensor-de-temperatura-termocupla-
tipo-j/

Figura 113: Termocupla tipo J con tornillo.

Fuente. - Tomado de https://es.aliexpress.com/item/J-Type-M6-Screw-Probe-Thermocouple-Temperature-
Sensor-with-2M-Cable-for-Industrial-Temperature-Controller/32749510331.html
Tipo T (cobre/constantán): Están formados por un alambre de cobre como

conductor positivo y una aleación de 60% de cobre y 40% de níquel como
elemento conductor negativo. Resisten atmósferas húmedas, reductoras y
oxidantes y son aplicables en criogenia. Tienen una sensibilidad de 43 µV/°C.
Se aplican usualmente para operar entre los -200 °C y 350 °C.
Figura 114: Termocupla tipo J con conector.

Fuente. - Tomado de https://www.alphaomega-electronics.com/es/sensores-y-sondas/18-tc6-t-termopar-tipo-
t.html
Tipo N (nicrosil [Ni-Cr-Si]/nisil [Ni-Si]): Tienen una aleación de níquel, cromo

y silicio para el terminal positivo, y una aleación de níquel y silicio para el terminal
negativo. Estas sondas son adecuadas para mediciones de alta temperatura
gracias a su elevada estabilidad y resistencia a la oxidación de altas
temperaturas. Se aplican usualmente para operar entre los 650 °C y 1260 °C.

Figura 115: Termocupla tipo N.

Fuente. - Tomado de https://spanish.alibaba.com/product-detail/thermocouple-type-n-112037776.html
3.1.2.3.2 El LM35: El integrado LM35 es un sensor de temperatura cuyo tipo de

empaquetadura es parecida a la de un transistor. Este proporciona valores de
temperatura entre -55 °C hasta 150 °C.
Figura 116: Sensor LM35.

Fuente. - Tomado de http://www.geekbotelectronics.com/producto/lm35-sensor-de-temperatura/
Este es un sensor analógico muy popular dada su facilidad para adaptarlo a

cualquier circuito de medición o control de temperatura. Para convertir el voltaje
a la temperatura, el LM35 proporciona 10mV por cada grado centígrado.
El sensor de temperatura no requiere de circuitos adicionales para calibrarlo

externamente. La baja impedancia de salida, su salida lineal y su precisa
calibración hace posible que sea instalado fácilmente en un circuito de control.
Debido a su baja corriente de alimentación se produce un efecto de auto
calentamiento muy reducido.

Especificaciones:
 Calibración: grados Celsius.

 Precisión: ± 0,4 ° C
 Detección lineal: 10 mV/°C
 Corriente de suministro: 91.5μA
 Baja impedancia de salida: 0.1 Ω con carga de 1 mA
 Rango de Voltaje de alimentación: 4 V a 30 V
 Temperatura de operación: -55 °C a +150 °C
Figura 117: Pinout LM35.

Fuente. - Tomado de http://www.ocfreaks.com/interfacing-lm35-sensor-lpc2148/
3.1.2.3.3 El DHT11: El DHT11 es un sensor de temperatura y humedad que

permite obtener el valor de humedad en un rango de 20% a 90% y de 0 °C a 50
°C de temperatura.
Figura 117: Sensor DHT11.

Fuente. - Tomado de http://www.todomicro.com.ar/arduino/224-sensor-de-temperatura-y-humedad-dht11-
arduino.html

Este sensor proporciona una salida de datos digital, lo cual supone una gran
ventaja frente a los sensores analógicos como el LM35. Pero, requiere de un
circuito programable como por ejemplo la plataforma arduino.
Figura 118: Pinout DHT11.

Fuente. - Tomado de https://www.amazon.es/Temperatura-DHT11-digital-Humedad-
Arduino/dp/B00V2DWL2E
El pin 2 de data requiere la conexión de una resistencia de 10K, tal como se

muestra en la gráfica:
Figura 119: Conexión de un DHT11 con Arduino.

Fuente. - Tomado de https://tallerarduino.com/2012/12/24/sensor-dht11-humedad-y-temperatura-con-
arduino/
El sensor DH11, a través de la línea DATA (pin 2) recibe la orden para generar
la medición de humedad, así como de temperatura. Y por este mismo contacto,
entrega las mediciones tanto de humedad como de temperatura.

3.1.2.4 Sensor LDR

El sensor LDR es un sensor óptico, cuya resistencia depende de la luz que
incide sobre este.
Figura 120: Sensor LDR.

Fuente. - Tomado de https://sohailansaari.wordpress.com/2013/12/09/light-dependent-resistor-ldr-its-
application/
El valor resistivo del LDR varía de forma inversamente proporcional a la cantidad

de luz recibida. A mayor intensidad de luz la resistencia del LDR disminuye hasta
a algunos cientos de ohmios, y a poca luz u obscuridad la resistencia del LDR
aumenta hasta varios mega ohmios.
La siguiente imagen muestra la forma clásica de configurar un LDR para obtener

información respecto de la luz en el entorno:
Figura 121: Conexiones clásica de un LDR.

Fuente. - Tomado de http://www.trastejant.com/tutoriales/fotoresistencias/
En el caso B, el voltaje de salida es directamente proporcional a la cantidad de

luz recibida, y en el caso B, inversamente proporcional a la cantidad de luz.

3.1.2.4 Sensor CNY70
El dispositivo CNY70 es un sensor óptico infrarrojo, de un rango de corto alcance

(menos de 5 mm) que se utiliza para detectar colores de objetos y superficies.
Su uso más común es para construir pequeños robots sigue líneas. Contiene un
emisor de radiación infrarroja (fotodiodo) y un receptor (fototransistor). El
fotodiodo emite un haz de radiación infrarroja, el fototransistor recibe ese haz de
luz cuando se refleja sobre alguna superficie u objeto.
Figura 122: Sensor CNY70.

Fuente. - Tomado de https://uk.rs-online.com/web/p/reflective-optical-sensors/7085348/
La siguiente imagen muestra la disposición del diodo emisor de luz infrarroja y

la foto transistor infrarrojo:
Figura 123: Disposición de un CNY70.

Fuente. - Tomado de
http://www.iesluisdelucena.es/dpp/docs/presentaciones/El_sensor_cny70_rev021210.pdf

A continuación, se muestra la conexión o configuración clásica de un CNY70:
Figura 124: Conexión clásica de un CNY70.

Fuente. - Tomado de
http://www.iesluisdelucena.es/dpp/docs/presentaciones/El_sensor_cny70_rev021210.pdf
De acuerdo a esta conexión, la salida Out generará voltajes cercanos a VCC si

la superficie detectada es negra u obscura, mientras que, para superficies
blancas o bien claras, generará voltajes cercanos a los 0V.

Resumen
1. Los sensores son elementos de entrada que sirven para detectar eventos o
medir magnitudes del entorno en donde se encuentran.
2. Un sensor de sonido es el sensor empleado para detectas las ondas sonoras.
3. Un sensor de distancia es el sensor empleado para medir la distancia a la

que se encuentran los objetos.
4. Un sensor de temperatura es el sensor empleado para determinar la

temperatura. Dentro de estos tenemos a las termocuplas como el tipo J o K,
sensores de humedad y el LM35.
5. Las termocuplas son empleadas ampliamente en el entorno industrial para

realizar la medición de temperaturas que van desde algunas decenas de
grados centígrados hasta mediciones que superan los 1000 grados
centígrados.
6. El LM35 es un sensor básico popular empleado en una variedad de

aplicaciones domésticas. Su rango de operación va de los 2 a 150 grados
centígrados.
7. Un sensor DHT11 es un sensor de temperatura y humedad, empleado con

frecuencia en aplicaciones domésticas comerciales.
8. Un sensor CNY70 es un sensor óptico infrarrojo empleado para detectar

colores de objetos y superficies, de un rango de corto alcance (menos de 5
mm).
unidad:
o Sensor de ultrasonido HC-SR04:

https://naylampmechatronics.com/sensores-proximidad/10-sensor-
ultrasonido-hc-sr04.html
o Sensor de temperatura LM35:

https://hetpro-store.com/TUTORIALES/lm35/
o ¿Qué son y cómo funcionan las termocuplas?:

http://dingelme.com/que-son-y-como-funcionan-las-termocuplas/

3.2 Tipos de sensores
Existe una gran variedad de sensores y modos de clasificarlos, por ejemplo,

podemos clasificarlos por su función o por la manera en que entregan la señal
de salida. Debido a esto, se explicarán tres maneras importantes de clasificarlos.
3.2.1 Sensores Continuos y Discretos
Este tipo de clasificación se basa en la señal de salida del sensor,

independientemente de la variable que miden.
Sensores Continuos: Los sensores continuos al proveer un resultado lo hacen

de manera continua, es decir, pueden tomar valores en un rango de valores sin
ningún salto en su valor. Para entender claramente esto, recordemos a las
funciones continuas.
Un par de función se muestra en la Figura 125. La función de la izquierda es

continua puesto que a lo largo de su dominio no existen saltos en su rango. En
cambio, la función de la derecha es discontinua puesto que para ciertos puntos
de la función existe un salto o una discontinuidad.
Figura 125: Funciones continuas y discontinuas.

Fuente. - Tomado de http://skat.ihmc.us/rid=1S9NXLD4X-1FT4KXM-
69NT/Recursos%20para%20FUNCIONES
Por ejemplo, el sensor de temperatura LM35 (Figura 126) nos proporciona

valores de temperatura desde -55°C hasta 150°C. Cada valor de temperatura
está relacionado con un valor de voltaje correspondiente. Esta continuidad de
valores dentro de su rango de trabajo hace que cada valor de voltaje esté
relacionado con un valor de temperatura sin ningún salto que afecte la medida.

Figura 126: Sensor LM35.

Fuente. - Tomado de https://www.carrod.mx/products/lm35dz-sensor-de-temperatura-c
Usando la conexión típica del sensor LM35 para obtener temperaturas en el

rango de 2°C a 150°C, se obtienen resultados continuos, tal como se muestra
en la siguiente gráfica:
Figura 127: Curva de voltaje vs temperatura del LM35.

Sensores Discretos: Los sensores discretos proveen valores de señales

definidos por una lista discreta de valores, es decir, los valores que pueden tomar
son finitos y están definidos. Una función discreta se muestra en la siguiente
imagen, donde se observa que el valor de una variable toma valores
discretizados.
Figura 128: Función discreta.
Un pulsador, por ejemplo, es un tipo de sensor discreto que solo tiene

dos valores posibles: presionado y no presionado. Estos valores son
representados por 0 lógico (0V) y 1 lógico (5V) comúnmente (depende del
circuito de acondicionamiento que se use).
Figura 129: Pulsadores.

Fuente. - Tomado de https://www.indiamart.com/proddetail/tact-switch-4004173097.html

En este caso, los únicos dos valores posibles que el pulsador puede generar
se muestran en la siguiente gura:
Figura 130: Posibles valores discretos de un pulsador.
3.2.2 Sensores Inductivos y Capacitivos
Sensores Inductivos: Los sensores inductivos permiten detectar material

ferroso, y son de gran aplicación en la industria. Su principio de funcionamiento
se basa en la capacidad que tiene la corriente eléctrica para generar un campo
magnético cuando circula por un conductor. Los sensores inductivos tienen una
bobina interna, cuando la corriente eléctrica circula por la misma, genera un
campo magnético que, ante la presencia de un material ferroso, disminuye la
intensidad del campo magnético.
Figura 131: Esquema modelo de un sensor inductivo.

Fuente. - Tomado de http://www.wikiwand.com/es/Sensor_inductivo

La siguiente imagen muestra un sensor inductivo de uso industrial.
Figura 132: Sensor Inductivo.

Fuente. - Tomado de http://acimaser.com/ofertas/hand-tools/sensor-inductivo/
Uno de los empleos de los sensores inductivos consiste en el

posicionamiento de objetos. Esto se realiza utilizando elementos metálicos como
indicadores de parada. Como se ve en la imagen, cuando la estructura es
posicionada delante del sensor inductivo se detecta su presencia, de modo que
se conoce su posición en el sistema.
Figura 133: Sensor Inductivo para detección de posición.

Fuente. - Tomado de
http://www.nortecnica.com.ar/pdf/balluff/Soluciones_para_la_Industria_de_embalajes_816063_F13_ES.pdf

En otras aplicaciones se utilizan estos sensores para detectar la presencia de

objetos en una faja transportadora. La idea es ubicar al sensor apuntando hacia
los elementos que circulan en la faja y determinar si un elemento metálico está
posicionado al frente o no, como se muestra en la siguiente imagen:
Figura 134: Sensor Inductivo para detección de latas.

Fuente. - Tomado de http://ceiisa.blogspot.com/2015/02/sensores-inductivos.html
Sensores Capacitivos: Los sensores capacitivos pueden detectar la presencia

de un material que funciona como plano de tierra o como dieléctrico. El
funcionamiento se basa en la capacitancia generada por la cercanía de la placa
del sensor y la placa de tierra del objeto, o por la inserción del dieléctrico dentro
de las capas del capacitor. En la siguiente imagen se pueden observar un par
de modelos de Sensores Capacitivos.
Figura 135: Sensor Capacitivo.

Fuente. - Tomado de https://www.ecured.cu/Sensor_capacitivo
Estos sensores se emplean para la identificación de objetos, para funciones

contadoras y para toda clase de controles de nivel de carga de materiales sólidos
o líquidos.
En la aplicación de detección de nivel de agua, el principio de funcionamiento
se basa en el incremento de capacitancia debido a las propiedades dieléctricas

del agua. La siguiente imagen muestra una aplicación típica de detección de

máximo y mínimo nivel de un tanque:
Figura 136: Sensor Capacitivo para detectar niveles de agua.

Fuente. - Tomado de http://www.ind-sol.com/contenido/Producto/251/
Los sensores capacitivos también pueden ser usados para la medición de

nivel de agua. El principio de funcionamiento se basa en las propiedades
dieléctricas del agua, que originan que a medida que el nivel de agua incrementa,
la capacitancia formada por el sensor y el agua aumenta también. Su instalación
se muestra a continuación.
Figura 137: Sensor Capacitivo para medir niveles de agua.

Fuente. - Tomado de https://www.ifm.com/ifmus/web/apps-by-industry/level-monitoring-on-a-cip-installation-
in-milk-processing.html

Estos sensores capacitivos también permiten detectar el nivel de materiales

dentro de repositorios, así como la presencia de líquido dentro de contenedores
como botes de cartón.
Figura 138: Detección de materiales y líquidos.

Fuente. - Tomado de http://asiergaizkaaitorapi.blogspot.com/2010/04/ejemplos-practicos.html

3.2.3 Detectores mecánicos y magnéticos
3.2.3.1 Detectores mecánicos: son dispositivos que se utilizan comúnmente

para detectar o limitar el movimiento de elementos móviles como una puerta,
una faja transportadora, un pistón neumático, etc. Debido a que tienen un resorte
conectado a un botón (Figura 139), cada vez que un elemento impacta sobre el
sensor el botón es presionado y el sistema alertado de que se ha alcanzado un
límite en el elemento móvil.
Figura 139: Sensor de fin de carrera.

Fuente. - Tomado de https://industrial.omron.us/es/products/mechanical-sensors-limit-switches
Los sensores de fin de carrera usualmente son empleados en sistemas

neumáticos para determinar que un pistón ha alcanzado cierto punto de
expansión. En la siguiente imagen se observa que cada vez que un pistón
alcanza su máxima longitud, la punta del pistón hace que se presione el sensor
de fin de carrera indicando al sistema que el pistón alcanzó su expansión
máxima.
Figura 140: Detección del nivel de expansión en pistones.

Fuente. - Tomado de http://neumaticaeccilab.blogspot.com/2015/05/informe-neumatica.html

Además, también son usados para la detección de contacto en robótica. En

la siguiente imagen, se muestra que cada vez que un objeto impacta contra el
chasis del robot, los sensores de fin de carrera son presionados y se detecta
este evento.
Figura 141: Sensor de fin de carrera para detectar colisiones.

Fuente. - Tomado de http://roboticatobotscasera.blogspot.com/
3.2.3.2 Detectores magnéticos: Son detectores sencillos, pero a la vez

efectivos. Estos dispositivos constan de dos partes: un encapsulado con Reed
switch, y un encapsulado con imán.
Figura 142: Detector magnético.

Fuente. - Tomado de https://jr-international.fr/detector-contacto-magnetico-alarma-
off_460FR_itm_spanish.html

El encapsulado con imán (parte izquierda de la imagen 142) es simplemente un

material magnetizado que afectará el estado del otro encapsulado (Reed switch)
al acercarse. Comúnmente se instala en la parte móvil del mecanismo o sistema
(puerta, ventana, portón, etc.)
El encapsulado con Reed switch (parte derecha de la imagen 142), es un sensor

tipo switch que se activa por la cercanía de un campo magnético. Consiste en
dos contactos en una corredera metálica ferromagnética contenidos en una
cubierta que podría ser de envoltura hermética de vidrio. Cuando el encapsulado
con imán (campo magnético) está cerca, los contactos se abren o se cierran
dependiendo de si los contactos son normalmente cerrados o normalmente
abiertos respectivamente.
Figura 3.28: Sensor Reed switch.

Fuente. - Tomado de https://tienda.bricogeek.com/interruptores/300-reed-switch.html
Este elemento viene en diferentes tipos de encapsulados que según la forma

que tenga y los materiales con que esté construido, define el tipo de detector
magnético: de aplicación exterior, embebido, para portones o rejas, puertas
blindadas, pre cableado, etc.
Figura 144: Detector magnético para puertas y ventanas.

Fuente. - Tomado de http://www.arduinosaltillo.denivel.com/producto/interruptor-magnetico/

Figura 145: Detector magnético para empotrados.

Fuente. - Tomado de http://www.arduinosaltillo.denivel.com/producto/interruptor-magnetico/
Figura 146: Detector magnético pesado o industrial.

Fuente. - Tomado de https://www.tecnoseguro.com/faqs/alarma/que-es-un-detector-magnetico-de-apertura

Resumen
1. Dentro de los tipos de sensores tenemos a los continuos o discretos, a los
inductivos o capacitivos, y a los detectores mecánicos o magnéticos.
2. Un sensor continuo es un sensor que provee una cantidad continua e

ilimitada de valores. La curva de respuesta ideal de estos sensores es una
pendiente. Dentro de este tipo de sensores se puede mencionar al LM35 por
tener una respuesta continua de voltajes ante los cambios de temperatura.
3. Un sensor discreto provee una cantidad limitada de valores (finitos). Por

ejemplo, un pulsador solo provee dos valores: activado y desactivado
(presionado y no presionado).
4. Un sensor inductivo es un sensor que se emplea en la industria para detectar

material ferroso.
5. Un sensor capacitivo es un sensor que detecta la presencia de un material

(ferroso o de cualquier material) que funciona como plano de tierra o como
dieléctrico.
6. Un detector mecánico es un dispositivo utilizado para detectar o limitar el

movimiento de elementos móviles. Por ejemplo, un sensor de fin de carrera.
7. Un detector magnético es un detector que se acciona por el efecto de un

campo magnético cercano, generado por un imán. Existen detectores
magnéticos diseñados para el ámbito domiciliario comercial e industrial.
unidad:
o Sensores de proximidad:
http://www.fidemar.com.uy/site/www/productos/sensores-de-
proximidad.c7.html
o Sensores de proximidad y sus aplicaciones:

http://www.electronica2000.com/temas/sensores-proximidad-
aplicaciones.htm

3.3 Motores
3.3.1 Definición
Los motores en general son artefactos cuyo propósito principal es brindar la

energía suficiente a un conjunto de piezas para que estas tengan un
funcionamiento adecuado y la máquina que componen pueda realizar sus
actividades.
Figura 147: Motores eléctricos.

Fuente. - Tomado de https://ve.all.biz/motores-elctricos-g13682
Los motores eléctricos son dispositivos que transforman energía eléctrica en

energía mecánica. El medio de esta transformación de energía en los motores
eléctricos es el campo magnético. Existen diferentes tipos de motores eléctricos
y cada tipo tiene distintos componentes cuya estructura determina la
interacción de los flujos eléctricos y magnéticos que originan la fuerza o par de
torsión del motor. Pero, estas máquinas eléctricas rotatorias están compuestas
principalmente por un estator (campo o inductor) y un rotor.

El estator: constituye la parte fija o estática del motor, este es el elemento que
opera como base, permitiendo que desde este punto se lleve a cabo la rotación
del motor. El estator no se mueve mecánicamente, pero si magnéticamente.
El estator es también llamado “inductor” porque en este se encuentran alojados

los bobinados concatenados convenientemente, según se trate de un motor de
corriente continua o alterna que inducen o producen el campo electromagnético.
Figura 148: Estator de un motor.

Fuente. - Tomado de https://www.energiacontrolada.com/faq/Que-es-un-motor
El rotor: constituye la parte móvil del motor, este es el elemento de transferencia

mecánica, ya que de este depende la conversión de energía eléctrica a
mecánica. Los rotores, están formados por un eje estructurado por un conjunto
de láminas de acero al silicio, el cual soporta un juego de bobinas arrolladas
sobre un núcleo magnético.
Figura 149: Rotor de un motor.

Fuente. - Tomado de https://www.energiacontrolada.com/faq/Que-es-un-motor

Principio de funcionamiento
Todo motor se basa en el principio del magnetismo que produce una fuerza física
capaz de mover objetos. En dependencia de cómo se alineen los polos de un
imán, se podrá atraer o rechazar otro imán, y por consiguiente generar
movimiento.
En los motores se utiliza la electricidad para crear campos magnéticos que se

opongan entre sí, de tal modo que muevan su parte giratoria, llamado rotor. En
el rotor se encuentra un cableado, llamado bobina, cuyo campo magnético es
opuesto al de la parte estática del motor. El campo magnético de esta parte lo
generan imanes permanentes, precisamente la acción repelente a dichos polos
opuestos es la que hace que el rotor comience a girar dentro del estator.
Si el mecanismo terminara allí, cuando los polos del estator y rotor se alinean, el
motor se detendría. Por ello, para que el rotor continúe girando, es necesario
invertir la polaridad del electroimán (estator). La forma en que se realiza este
cambio es lo que define los dos tipos de motor eléctrico, de corriente AC y de
corriente DC.
3.3.2 Tipos de motores
Los motores eléctricos, según la fuente de energía que se le suministre, son

motores de corriente alterna (AC) o motores de corriente continua (DC).
3.3.2.1 Motores de corriente alterna
Estos motores requieren de un suministro de energía alterna, la cual cambia la

dirección del flujo eléctrico varias veces en un segundo (en nuestro medio es
60 veces por segundo). Como esta energía es aplicada al estator, las áreas de
polaridad positiva y negativa en el electroimán (estator) se revierten y alternan,
lo que mantiene al eje (rotor) girando.
3.3.2.1.1 Síncronos y asíncronos

Los motores de corriente alterna pueden ser síncronos o asíncronos, si se
clasifican analizando la velocidad de rotación del rotor en sintonía con la
frecuencia de la corriente de suministro.

Motores síncronos: Los motores síncronos también son conocidos como

universales. Estos son motores de corriente alterna en el que la rotación del eje
está sincronizada con la frecuencia de la corriente de alimentación. Es decir, el
periodo de rotación es exactamente igual a un número entero de ciclos de CA.
Este motor tiene la característica de que su velocidad de giro es

directamente proporcional a la frecuencia de la red de corriente alterna que
lo alimenta.
Esta relación de sincronismo está determinada por la siguiente fórmula:
n = 60 x f/ P
Donde:
f: es la frecuencia de la red eléctrica de suministro.

P: es el número de pares de polos que tiene el motor.
n: es la velocidad del rotor en (RPM)
Estos motores se emplean en aquellos casos en donde se desea una

velocidad constante, como, por ejemplo: sierras eléctricas, taladros,
ventiladores, sopladores, batidoras y otras aplicaciones donde se requiere gran
velocidad de giro con cargas débiles o fuerzas resistentes pequeñas.
Figura 150: Motor de taladro.

Fuente. - Tomado de http://www.directindustry.com/pt/prod/johnson-electric/product-665-470363.html

Estos motores tienen un par de arranque excelente que les permite vencer la
inercia cuando están en reposo, pero tienen una dificultad, y es que no están
construidos para su uso continuo o permanente (durante largos períodos de
tiempo).
Motores asíncronos: Los motores asíncronos son motores de corriente alterna

en el que la rotación del eje (rotor) es menor que la frecuencia del campo de
sincronismo (frecuencia de campo del estator). Cuanto mayor es el par motor,
mayor es esta diferencia de frecuencias.
La velocidad de rotación del campo magnético o velocidad de sincronismo está

determinada por la siguiente fórmula:
ns = f x 2π/ P
Donde:
f: es la frecuencia de la red eléctrica de suministro.

P: es el número de pares de polos que tiene el motor.
ns: es la velocidad o frecuencia de sincronismo en (RPM)
Los motores asíncronos tienen bastante aplicación en la industria, por ejemplo,

en grupos de bombeo, montacargas, ventiladores, cintas o fajas
transportadoras, elevadores, grúas eléctricas, extractores, etc.
Figura 151: Motor de grúa.

Fuente. - Tomado de https://www.northerntool.com/shop/tools/product_200319535_200319535

3.3.2.1.2 Monofásicos y trifásicos

Los motores de corriente alterna pueden ser monofásicos o trifásicos, si se
clasifican analizando el número de fases eléctricas requeridas para accionar su
funcionamiento.
Motores monofásicos: Los motores monofásicos requieren de una única

corriente alterna o fase para funcionar, esta energía puede estar entre los
220VAC a 240VAC. En estos motores no resulta sencillo iniciar el campo
giratorio, debido a que, inicialmente, cuando el rotor está parado, los dos pares
de polos generador por el estator son iguales, pero de sentido contrario. Por tal
motivo, el motor monofásico no arranca por sí solo.
Para accionar el arranque de este tipo de motores, se tiene que usar algún
elemento auxiliar, y dependiendo de este diseño auxiliar, tenemos a los motores
de fase partida, motores de fase partida con arranque por condensador y los
motores de espira en corto circuito.
Motores de fase partida

Estos motores emplean dos devanados denominados devanado auxiliar y
devanado principal, que se conectan al suministro eléctrico en paralelo. El
devanado auxiliar es construido con pocas espiras y empleando un conductor
de sección pequeña, mientras que el devanado principal se construye con
muchas mas espiras y empleando un conductor de sección gruesa. Esta
diferencia en su constitución genera un desfasamiento de corriente entre estos,
pero no superan los 30º. No es un campo rotante de considerable magnitud,
pero alcanza para impulsar por sí sólo al rotor en el arranque.
Figura 152: Esquema de un motor de fase partida.

Fuente. - Tomado de https://coparoman.blogspot.com/2016/11/color-de-terminales-del-motor.html

Cuando el rotor alcanza aproximadamente el 70% de la velocidad asignada, se

recurre a un interruptor centrífugo (IC) que desconecta el circuito del devanado
auxiliar, permitiendo que el devanado principal mantenga el campo magnético
que sostiene el giro del rotor.
La potencia de trabajo de estos motores es relativamente baja, entre 50W y

500W. Son una alternativa para el uso doméstico, pues su aplicación se ve en
la vida cotidiana, como por ejemplo licuadoras, ventiladores, batidoras,
extractoras, lustradoras, aspiradoras, etc.
Motores de fase partida con arranque por condensador

Estos motores también tienen los devanados primarios y auxiliar que se
conectan en paralelo al suministro eléctrico. Pero, el devanado auxiliar tiene
conectado en serie un condensador, con lo que, se consigue que el desfase de
la corriente sea de 90º. Con esto se consigue un desfase considerable y por lo
tanto un mejor par de arranque.
Figura 153: Esquema de un motor de fase partida con condensador.

Fuente. - Tomado de http://www.thepinsta.com/conexion-motor-
monofasico_LQQlUuM%7CED3aSqVpxatBZKrwnW7QbrUdkgZFlG6NQXc/
Cuando la intensidad de corriente por el devanado principal alcanza el 80% de

la nominal, se recurre a un interruptor centrífugo (IC) o un relé de intensidad
que desconecta el circuito del devanado auxiliar-condensador, permitiendo que
el devanado principal mantenga el campo magnético que sostiene el giro del
rotor.
En virtud de su mayor par de arranque, los motores de fase partida y arranque

por capacitor se emplean en sistemas con mayor exigencia de potencia, como,
por ejemplo: bombas, compresores, unidades de refrigeración,
acondicionadores de aire y lavadoras grandes, en los que se necesita un motor

monofásico que desarrolla alto par de arranque bajo carga y cuando se requiere
un motor reversible. Para cambiar el sentido de giro del motor de fase partida,
basta con invertir las conexiones del devanado auxiliar.
Motores de espira en cortocircuito

Estos motores pueden arrancar directamente por sí solos, lo que se consigue
por el efecto que producen las llamadas espiras en cortocircuito, que son
simples aros de cobre en cortocircuito. El sistema consiste en dividir los polos
del estator en dos partes desiguales y en una de esas partes colocar una espira
en cortocircuito, también llamada espira de sombra.
Figura 154: Esquema de un motor de espira en cortocircuito.

Fuente. - Tomado de http://fleridamotores.blogspot.com/
La interacción entre el campo magnético pulsante principal y los campos

creados por las corrientes inducidas en las espiras de sombra, produce un débil
y deformado campo giratorio, pero es suficiente para crear ese pequeño par de
arranque.
Estos motores trabajan a pequeñas potencias, normalmente inferiores a 300w,

por lo que su uso es muy limitado. Se usa donde los requisitos de potencia son
pequeños, como relojes, secadores de pelo, ventiladores pequeños, etc.

Motores trifásicos: Los motores trifásicos requieren de tres corrientes alternas

o fases para funcionar. Estas corrientes deben ser simétricas y estar
desfasadas 120 grados. Esta energía puede estar entre los 220VAC a 460VAC.
En estos motores, para el arranque del rotor no se requiere ningún sistema
adicional, ya que, la energía eléctrica trifásica origina campos magnéticos
rotativos en el bobinado del estator (parte fija del motor), y con ello, se genera
automáticamente el arranque y giro constante del rotor.
Figura 155: Motor trifásico.

Fuente. - Tomado de http://www.redmin.cl/?a=3086
Cuando la corriente atraviesa los arrollamientos de las tres fases del motor, en
el estator se origina un campo magnético que induce corriente en las barras del
rotor. Dicha corriente da origen a un flujo que, al reaccionar con el flujo del
campo magnético del estator, origina un par motor que pone en movimiento al
rotor. Dicho movimiento es continuo, debido a las variaciones también
continuas, de la corriente alterna trifásica.
Figura 155: Campo giratorio creado por la corriente trifásica.

Fuente. - Tomado de http://fleridamotores.blogspot.com/

En estos motores, el rotor no va a la misma velocidad que la del campo

magnético giratorio. Esto se debe a que a cada momento recibe impulsos del
campo, pero al cesar el empuje, el rotor se retrasa. A este fenómeno se le llama
deslizamiento. Después de ese momento vendrá un nuevo empuje y un nuevo
deslizamiento, y así sucesivamente. De esta manera se comprende que el rotor
nunca logre alcanzar la misma velocidad del campo magnético giratorio.
Es por lo cual, que estos motores reciben el nombre de asíncrono o asincrónico.

El deslizamiento puede ser mayor conforme aumenta la carga del motor y
lógicamente, la velocidad se reduce en una proporción mayor.
Los motores eléctricos trifásicos, se fabrican en las más diversas potencias,

desde una fracción de caballo hasta varios miles de caballos de fuerza (HP).
Se construyen para prácticamente todas las tensiones y frecuencias (50 y 60
Hz) normalizadas y muy a menudo, están equipados para trabajar a dos
tensiones nominales distintas. Se emplean para accionar bombas,
montacargas, ventiladores, grúas, sopladores, fajas transportadoras, tornos,
fresadoras, taladradora, etc.
Los motores trifásicos se adaptan a la red trifásica de dos modos, en estrella o

delta. Comúnmente la conexión delta o triangulo se conoce como la conexión
de bajo voltaje, y la conexión en estrella como la conexión de alto voltaje. La
siguiente imagen muestra estas conexiones:
Figura 156: Conexión delta y estrella de un motor trifásico.

Fuente. - Tomado de https://coparoman.blogspot.com/2014/09/motores-electricos-trifasicos-de-6.html

Sentido de giro
La siguiente imagen muestra los cambios que se deben de realizar para
cambiar el sentido de giro de los motores trifásicos:
Figura 157: Cambio de giro en motores trifásicos.

Fuente. - Tomado de https://sites.google.com/site/teoriaarranquesmotores/
Ya sea que se ha utilizado la configuración triangulo o estrella, para cambiar el

sentido de giro se mantiene fija la línea R, mientras que, las líneas S y T se
intercambian.
3.3.2.2 Motores de corriente continua
Estos motores, denominados también motores de corriente directa, motores CC

o motores DC, son máquinas que convierten la energía eléctrica en mecánica,
provocando un movimiento rotatorio, gracias a la acción de un campo
magnético.
Pero, para realizar esa conversión de energía, en lugar de emplear corriente

alterna como suministro, requieren corriente continua. Estos motores se
fabrican para operar en una gran variedad de voltajes: 1,5v, 3v, 4,8v, 5v, 6v,
9v, 12v, 18v, 24v, 36v, 48v, 90V y hay hasta de 220v.

Figura 158: Motor de corriente continua.

Fuente. - Tomado de http://www.pescaypuertos.com.ar/como-funciona-un-motor-electrico-de-corriente-
continua/
Un motor de corriente continua se compone principalmente de dos partes: el

estator y el rotor. El estator da soporte mecánico al aparato y contiene los polos
de la máquina, que pueden ser o bien devanados de hilo de cobre sobre un
núcleo de hierro, o imanes permanentes. El rotor es generalmente de forma
cilíndrica, también devanado y con núcleo, alimentado con corriente directa a
través de delgas, que están en contacto alternante con escobillas fijas (también
llamadas carbones).
Figura 159: Partes de un motor de corriente continua.

Fuente. - Tomado de http://motores.nichese.com/universal.htm

3.3.2.2.1 Estator bobinado, imán permanente y especial

Los motores de corriente continua pueden ser motores con estator bobinado,
motores de imán permanente y motores especiales.
Motores con estator bobinado: estos motores tienen el estator bobinado y se

diseñan de tres formas a las que se denominan: motor serie, motor shunt, y
motor compount.
Motor serie
El motor serie o motores de excitación en serie, es un tipo de motor eléctrico
de corriente continua en el cual el inducido y el devanado inductor o de
excitación van conectados en serie. El voltaje aplicado es constante, mientras
que el campo de excitación aumenta con la carga, puesto que la corriente es la
misma corriente de excitación. El flujo aumenta en proporción a la corriente en
la armadura, como el flujo crece con la carga, la velocidad cae a medida que
aumenta esa carga.
Figura 160: Motor con estator bobinado en serie.

Fuente. - Tomado de http://www.tone-aclass.com.tw/html/2014-e-motor.html
Motor shunt
El motor shunt o motor de excitación en paralelo es un motor eléctrico de
corriente continua cuyo bobinado inductor principal está conectado en
derivación o paralelo con el circuito formado por los bobinados inducido e
inductor auxiliar.
Figura 161: Motor con estator bobinado en paralelo.


Estos motores son adecuados para aplicaciones en donde se necesita

velocidad constante a cualquier ajuste del control, o en los casos en que es
necesario un rango apreciable de velocidades (por medio del control del
campo).
Motor compound
Un motor compound (o motor de excitación compuesta) es un motor eléctrico
de corriente continua cuya excitación es originada por dos bobinados
inductores independientes; uno dispuesto en serie con el bobinado inducido y
otro conectado en derivación con el circuito formado por los bobinados:
inducido, inductor serie e inductor auxiliar.
Figura 162: Motor con estator bobinado en serie-paralelo.

Los motores compuestos tienen un campo serie sobre el tope del bobinado del
campo shunt. Este campo serie, el cual consiste de pocas vueltas de un
alambre grueso, es conectado en serie con la armadura y lleva la corriente de
armadura.
El flujo del campo serie varía directamente a medida que la corriente de

armadura varía, y es directamente proporcional a la carga. El campo serie se
conecta de manera tal que su flujo se añade al flujo del campo principal shunt.
Los motores compound se conectan normalmente de esta manera y se
denominan como compound acumulativo.
Esto provee una característica de velocidad que no es tan “dura” o plana como
la del motor shunt, ni tan “suave” como la de un motor serie. Un motor
compound tiene un limitado rango de debilitamiento de campo; la debilitación
del campo puede resultar en exceder la máxima velocidad segura del motor sin
carga. Los motores de corriente continua compound son algunas veces
utilizados donde se requiera una respuesta estable de par constante para un
rango de velocidades amplio.

Motores con imán permanente: estos motores, de imán permanente, tienen

algunas ventajas de rendimiento frente a los motores síncronos de corriente
continua de tipo excitado y han llegado a ser el predominante en las
aplicaciones de potencia fraccionaria. Son más pequeños, más ligeros, más
eficaces y fiables que otras máquinas eléctricas alimentadas individualmente.
El principio de funcionamiento de estos motores se basa en la repulsión que

ejercen los polos magnéticos de un imán permanente cuando, de acuerdo con
la Ley de Lorentz, interactúan con los polos magnéticos de un electroimán que
se encuentra montado en un eje. Este electroimán se denomina “rotor” y su eje
le permite girar libremente entre los polos magnéticos norte y sur del imán
permanente situado dentro de la carcasa o cuerpo del motor.
Figura 163: Motor con imán permanente.

Fuente. - Tomado de http://jmavidaltecno.blogspot.com/2016/01/funcionamiento-motor-corriente-
continua.html
Cuando la corriente eléctrica circula por la bobina de este electroimán giratorio,

el campo electromagnético que se genera interactúa con el campo magnético
del imán permanente. Si los polos del imán permanente y del electroimán
giratorio coinciden, se produce un rechazo y un torque magnético o par de
fuerza que provoca que el rotor rompa la inercia y comience a girar sobre su
eje en el mismo sentido de las manecillas del reloj en unos casos, o en sentido
contrario, de acuerdo con la forma que se encuentre conectada al circuito la
pila o la batería.

Función del colector o conmutador en el motor de C.D

En el motor de corriente directa, el colector o conmutador sirve para conmutar
o cambiar constantemente el sentido de circulación de la corriente eléctrica a
través del enrollado de la bobina del rotor cada vez que completa media vuelta.
De esa forma el polo norte del electroimán coincidirá siempre con el también
polo norte del imán permanente y el polo sur con el polo sur del propio imán. Al
coincidir siempre los polos magnéticos, que en todo momento van a ser iguales,
se produce un rechazo constante entre estos, lo que permite al rotor
mantenerse girando ininterrumpidamente sobre su eje durante todo el tiempo
que se encuentre conectado a la corriente eléctrica.
Figura 164: Función del conmutador.

Fuente. - Tomado de http://www.c2o.pro.br/automacao/apk.html
Motores especiales: dentro de los motores especiales de corriente continua

tenemos a los motores sin escobillas, motores paso a paso y servo motores.
Motor sin escobillas

El motor de corriente directa sin escobillas está diseñado para conmutar la
tensión en sus devanados, sin sufrir desgaste mecánico. Para este efecto
utilizan controladores digitales y sensores de posición.
El conmutador electrónico del motor energiza de manera secuencial las bobinas

del estator generando un campo eléctrico giratorio que "arrastra" al rotor a su
alrededor. Las N «revoluciones eléctricas» equivalen a una revolución
mecánica, donde N es el número de pares de imanes.
Para los motores DC trifásicos sin escobillas, tres sensores de efecto Hall se
integran en el estator para indicar las posiciones relativas del estator y del rotor
con respecto al controlador para que pueda energizarse el bobinado en la

secuencia correcta y en el momento correcto. Los sensores Hall se montan

generalmente en el extremo no impulsor de la unidad motora.
Figura 165: Motor DC trifásico sin escobillas.

Fuente. - Tomado de https://www.digikey.com/es/articles/techzone/2013/mar/an-introduction-to-brushless-dc-
motor-control
La siguiente imagen muestra un arreglo típico para impulsar un motor DC sin

escobillas con sensores de efecto Hall. Este sistema muestra las tres bobinas
del motor dispuestas en forma de «Y», un microcontrolador PIC18F2431 de
Microchip, un controlador, transistores bipolares de puerta aislada (IGBT) y un
inversor trifásico con seis IGBT (los transistores de efecto de campo con
semiconductores de óxido metálico (MOSFET) también se pueden utilizar para
la conmutación de alta potencia). La salida del microcontrolador (reflejado por
el controlador IGBT) incluye señales moduladas de ancho de pulso (PWM) que
determinan el promedio de voltaje y el promedio de corriente en las bobinas (y,
por lo tanto, la velocidad y par de torsión del motor). El motor utiliza tres
sensores de efecto Hall (A, B y C) para indicar la posición del rotor. El rotor
utiliza dos pares de imanes permanentes para generar el flujo magnético.
Figura 166: Sistema de un motor DC trifásico sin escobillas.

Fuente. - Tomado de https://www.digikey.com/es/articles/techzone/2013/mar/an-introduction-to-brushless-dc-
motor-control

Motor paso a paso

El motor paso a paso conocido también como motor de pasos es un dispositivo
electromecánico que convierte una serie de impulsos eléctricos en
desplazamientos angulares discretos, lo que significa que es capaz de girar una
cantidad de grados (paso o medio paso) dependiendo de sus entradas de
control.
Figura 166: Motor paso a paso.

Fuente. - Tomado de http://www.novotecargentina.com/productos/control-de-movimiento/seccion1/motor-
paso-a-paso_54.html
Motor paso a paso unipolar: estos motores suelen tener 5 o 6 cables

dependiendo de su conexión interna. Este tipo se caracteriza por ser más
simple de controlar, estos utilizan un cable común a la fuente de alimentación
y posteriormente se van colocando las otras líneas a tierra en un orden
específico para generar cada paso, si tienen 6 cables es porque cada par de
bobinas tienen un común separado, si tiene 5 cables es porque las cuatro
bobinas tienen un polo común.
Figura 167: Motor paso a paso unipolar.

Fuente. - Tomado de http://ketoanhn.xyz/stepper-motor-unipolar-40/

Motor paso a paso bipolar: estos tienen 4 cables. Necesitan ciertos trucos para
ser controlados debido a que requieren del cambio de dirección de flujo de
corriente a través de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un
movimiento.
Figura 168: Motor paso a paso bipolar.

Fuente. - Tomado de https://www.staticboards.es/blog/motores-paso-paso/
Circuito de control
Estos motores paso a paso se adaptan comúnmente a un circuito controlado
por transistores. Cada transistor controla un terminal de los bobinados. Y se
debe de aplicar una secuencia binaria repetitiva sobre las bases de los
transistores para generar el giro.
Para el caso de los motores unipolares, esta secuencia está formada por cuatro
combinaciones: 1010 (A), 1001 (9), 0101 (5) y 0110 (6). Si se aplica esta
secuencia de modo repetitivo sin parar, el motor gira indeterminadamente. Si
se requiere que el motor gire en sentido contrario, se aplica la secuencia al
revés: 0110 (6), 0101 (5), 1001 (9) y 1010 (A).
Figura 169: Circuito de control con transistores para motor paso a paso bipolar.
Fuente. - Tomado de https://www.circuitspecialists.com/blog/unipolar-stepper-motor-vs-bipolar-stepper-
motors/

Y para el caso de los motores bipolares, esta secuencia está formada por ocho
combinaciones: 1000 (8), 1010 (10), 0010 (2), 0110 (6), 0100 (4), 0101 (5), 0001
(1) y 1001 (9).
Figura 170: Circuito de control con transistores para motor paso a paso
unipolar.
Fuente. - Tomado de https://www.circuitspecialists.com/blog/unipolar-stepper-motor-vs-bipolar-stepper-
motors/
Por cada combinación aplicada, el motor gira un pequeño ángulo, este puede
ser de apenas 1,8°. Estos motores son ideales para la construcción de
mecanismos en donde se requieren movimientos muy precisos.

Servomotores
Los servomotores son dispositivos actuadores que tienen la capacidad de
ubicarse en cualquier posición dentro de sus rangos de operación, y de
mantenerse estables en dichas posiciones. Es decir, son motores que permiten
controlar la posición del eje en un momento dado; están diseñados para
moverse determinada cantidad de grados y luego mantenerse fijo en una
posición.
Figura 171: Servo motor.

Fuente. - Tomado de http://www.shopathomes.co/home/248-s3003-servo-motor.html
Están formados por un motor de corriente continua, una caja reductora y un

circuito de control, y su margen de funcionamiento generalmente es de menos
de una vuelta completa.
Figura 172: Partes de un servo motor.

Fuente. - Tomado de http://panamahitek.com/que-es-y-como-funciona-un-servomotor/

Estos sistemas utilizan un circuito de control para realizar la ubicación del motor
en un punto, consistente en un controlador proporcional. El punto de referencia
o setpoint (que es el valor de posición deseada para el motor) se indica
mediante una señal de control cuadrada. El ancho de pulso de la señal indica
el ángulo de posición: una señal con pulsos más anchos (es decir, de mayor
duración) ubicará al motor en un ángulo mayor, y viceversa.
Figura 173: Partes de un servomotor.

Fuente. - Tomado de https://blog.330ohms.com/2016/03/14/que-son-los-servomotores/
Inicialmente, un amplificador de error calcula el valor del error de posición, que

es la diferencia entre la referencia y la posición en que se encuentra el motor.
Un error de posición mayor significa que hay una diferencia mayor entre el valor
deseado y el existente, de modo que el motor deberá rotar más rápido para
alcanzarlo; uno menor, significa que la posición del motor está cerca de la
deseada por el usuario, así que el motor tendrá que rotar más lentamente. Si el
servo se encuentra en la posición deseada, el error será cero, y no habrá
movimiento.
Figura 174: Diagrama de control de un servomotor.

Fuente. - Tomado de https://es.wikipedia.org/wiki/Servomotor_de_modelismo

Para que el amplificador de error pueda calcular el error de posición, debe

restar dos valores de voltaje analógicos. La señal de control PWM se convierte
entonces en un valor analógico de voltaje, mediante un convertidor de ancho
de pulso a voltaje. El valor de la posición del motor se obtiene usando un
potenciómetro de realimentación acoplado mecánicamente a la caja reductora
del eje del motor: cuando el motor rote, el potenciómetro también lo hará,
variando el voltaje que se introduce al amplificador de error. Una vez que se ha
obtenido el error de posición, éste se amplifica con una ganancia, y
posteriormente se aplica a los terminales del motor.
Los servomotores según sus características de rotación pueden ser de rango

de giro limitado o de rotación continua:
Servomotores de rango de giro limitado: son el tipo más común de servomotor.

Permiten una rotación de 180 grados, por lo cual son incapaces de completar
una vuelta completa.
Figura 175: Servomotor limitado.

Fuente. - Tomado de https://www.zonamaker.com/electronica/intro-electronica/componentes/motores/servo-
motores

Servomotores de rotación continua: se caracterizan por ser capaces de girar

360 grados, es decir, una rotación completa. Su funcionamiento es similar al de
un motor convencional, pero con las características propias de un servo. Esto
quiere decir que podemos controlar su posición y velocidad de giro en un
momento dado.
Figura 176: Servomotor 360 grados.

Fuente. - Tomado de https://tienda.bricogeek.com/servomotores/564-servomotor-360-grados.html
Tipos de Servomotores
Servomotores de corriente continua (cc): los más habituales funcionan con un

pequeño motor de corriente continua. El servomotor se controla por PWM
(modulación por ancho de pulso), como ya se explicó.
Figura 177: Servomotor DC.

Fuente. - Tomado de https://www.redrive.biz/F02S-GS11-Yaskawa-Minertia-DC-Servo-Motor-F-Series-p/f02s-
gs11.htm

Servomotores de corriente alterna (ac): estos motores se adaptan a suministros

de 220VAC hasta 380VAC y por lo tanto se usan para mover grandes fuerzas.
Figura 178: Servomotor AC.

Fuente. - Tomado de https://www.ato.com/3-8-kw-ac-servo-motor-30-nm-2500-rpm
Servomotores de imanes permanentes o Brushless: se llama brushless porque

es un motor de corriente alterna sin escobillas (como las que llevan los de cc).
Se utilizan para grandes torques o fuerzas y para altas velocidades. Son los
más usados en la industria.
Figura 179: Servomotor AC brushless.

Fuente. - Tomado de http://ritmindustry.com/catalog/brushless-ac-servo-motors/ac-electric-servo-motor-
brushless-high-performance-2/

Pero para aplicaciones de modelismo, aeromodelismo o robótica, se emplean

servomotores que operan con voltajes bajos en corriente directa, típicamente
entre 4 y 6 voltios.
Figura 180: Servomotor para modelismo o aeromodelismo.

Fuente. - Tomado de https://www.amazon.es/Carson-500502015-CS-3-Servomotor-
modelismo/dp/B0037Y93CW

Resumen
1. Los motores eléctricos son dispositivos que transforman energía eléctrica en
energía mecánica. El medio de esta transformación de energía en los
motores eléctricos es el campo magnético.
2. Las partes sobresalientes de un motor son el estator que es la parte fija y el

rotor que es la parte rotativa.
3. El estator está estructurado por una carcasa y sobre esta un juego de

bobinas, arrolladas sobre unas piezas polares que permanecen estáticas
generando un campo magnético.
4. El rotor está formado por un eje que soporta un juego de bobinas arrolladas
sobre un núcleo magnético que gira dentro del campo magnético generado
por el estator.
5. Los motores pueden ser motores de corriente alterna que requieren

obviamente energía alterna para funcionar y los motores de corriente
continua que requieren energía directa o continua para operar.
6. Los motores de corriente continua pueden ser de estator bobinado o de imán

permanente. Y en una clasificación especial están los motores sin escobillas,
motores paso a paso y servomotores.
unidad:
o ¿Cómo funciona un motor eléctrico?:

https://twenergy.com/co/a/guia-para-entender-como-funciona-un-motor-
electrico-2136
o La llegada de los servomotores:

http://www.emb.cl/electroindustria/articulo.mvc?xid=2097
Sensores y actuadores (2014). Leonel Corona, Griselda Abarca, Jesús Mares.

1ra edición.
Máquinas eléctricas (2010). Juan José Manzano Orrego. 1ra edición.

UNIDAD
4
Programación
4.1 Plataforma arduino I
4.1.1 La plataforma arduino uno
Arduino es una plataforma de hardware libre, basada en una placa con un

microcontrolador y un entorno de desarrollo software, diseñada para facilitar el
uso de la electrónica en proyectos multidisciplinares.
Figura 181: Plataforma arduino.

Fuente. - Tomado de https://sites.google.com/site/neilaxavier/eventos-e-noticias-
2/eventoseventointernacionalsobreplataformaarduinoerealizadonocampuscmdi
Hardware: El hardware consiste en una placa con un microcontrolador Atmel

AVR y puertos de entrada/salida. Los microcontroladores más usados son el
Atmega168, Atmega328, Atmega1280, y Atmega8 por su sencillez y bajo coste
que permiten el desarrollo de múltiples diseños.

Arduino viene en una variedad de diferentes tipos que hacen que elegir el más
adecuado sea un poco difícil, pero la variedad también nos brinda la flexibilidad
para elegir la solución perfecta.
Arduino Uno
Arduino Uno, es una de las variadas placas de la plataforma arduino. Esta placa
tiene todo lo necesario para la mayoría de proyectos, proporciona una base
sólida para empezar y tiene muchas de las opciones que se desea a medida que
se explora la plataforma.
Figura 182: Plataforma arduino uno.

Fuente. - Tomado de https://www.researchgate.net/figure/Arduino-UNO-Board_fig1_320356747
A esta placa se adaptan todos los sensores y actuadores que se requieran para
llevar adelante un sistema o proyecto electrónico.
Software: El funcionamiento del hardware recae sobre el software, y para ello

hay que desarrollar el programa que evalué los sensores o variables de entrada
y bajo criterios o condiciones establecidas, accionar los actuadores o variables
de salida. El software, en la plataforma arduino, consiste en un entorno de
desarrollo que implementa el lenguaje de programación Processing/Wiring y el
cargador de arranque que es ejecutado en la placa. Se programa en el ordenador
para que la placa controle los componentes electrónicos.
La IDE de Arduino es una herramienta de desarrollo de plataforma cruzada

escrita en Java, y que permite controlar todas las funciones de software de
Arduino.

Figura 183: Sketch de la plataforma arduino.

Fuente. - Tomado de https://learn.adafruit.com/ladyadas-learn-arduino-lesson-number-1/upload-your-first-
sketch
Cada programa que se escribe recibe el nombre de sketch y se compila y se

carga en la placa Arduino con el IDE. Hay sketches gratis disponibles en internet
y el IDE viene con una gran cantidad de ejemplos para empezar a familiarizarse
con casi todas las funciones que puede realizar Arduino.
Ojear los programas ejemplos, permite identificar la estructura de la

programación, como y donde se definen las variables, como y donde se incluyen
las librerías, en que parte se configura el sentido de operación de los contactos
de la plataforma arduino, en que parte se desarrolla el programa de control que
se ejecuta indefinidamente, leer los comentarios adjuntos en las líneas de
programación, y por supuesto, identificar los comandos o instrucciones y
reconocer sus funciones o utilidades.

Figura 184: Ruta de acceso a los programas ejemplo.

Fuente. - Tomado de https://learn.adafruit.com/adafruit-arduino-lesson-1-blink/loading-the-blink-example
4.1.1.1 Características de la plataforma arduino uno
Arduino Uno cuenta con 14 entradas/salidas digitales, de las cuales 6 se pueden

utilizar como salidas PWM (Modulación por ancho de pulsos) y otras 6 son
entradas analógicas. Además, incluye un cristal de 16 MHz, un conector USB,
un conector de alimentación, una cabecera ICSP y un botón de reseteado. La
placa incluye todo lo necesario para que el microcontrolador haga su trabajo,
basta conectarla a un ordenador con un cable USB o a la corriente eléctrica a
través de un transformador.
 Microcontrolador ATmega328
 Voltaje de operación 5V
 Voltaje de entrada recomendada 7-12V

 Voltaje de entrada (límites) 6-20V

 Pines I/O digitales 14 (6 proveen PWM)
 Pines de entrada analógica 6

 Corriente por pin I/O 40 mA
 Memoria Flash 32 KB (ATmega328)
 Memoria SRAM 2 KB (ATmega328)

 Memoria EEPROM 1 KB (ATmega328)
 Cristal 16 MHz
Descripción de la placa Arduino uno

Considerando la siguiente imagen se realizará la descripción de la placa:
Figura 185: Partes de la placa Arduino uno.

Fuente. - Tomado de https://sites.google.com/site/redikaskide/arduino/01-arduino-uno
ARF (naranja): Terminal de referencia analógica

GND (verde claro): Tierra digital
Contactos del 2 al 13 (verde): Terminales digitales
Contactos 0 y 1 (verde oscuro): Terminales digitales 0-1/ E/S serie - TX/RX.
Estos pines no se pueden utilizar como e/s digitales mientras se utiliza
comunicación serie.
Pulsador S1 (azul oscuro): Botón de reinicio.

Conector ICSP (verde claro): Programador serie en circuito "In-circuit Serial

Programmer" o "ICSP".
Contactos del 0 al 5 (celeste claro): Terminales de entrada analógica 0-5 (azul
claro)
Contactos de energía (alimentación: naranja, tierras: naranja claro):
Plug X1 (rosa): Entrada de alimentación externa (9-12VDC)

Jumper SV1 (purpura): Selector de alimentación externa o por USB (coloca un
jumper en los dos pines más cercanos de la alimentación que quieras). En las
versiones nuevas de Arduino la selección de alimentación es automática por lo
que puede que no tengas este selector.
Puerto USB (amarillo): Utilizado para subir programas a la placa y para
comunicaciones serie entre la placa y el ordenador; puede utilizarse como
alimentación de la placa.
Entradas y salidas digitales/analógicas

Un sistema electrónico es cualquier disposición de componentes electrónicos con
un conjunto definido de entradas y salidas. Una placa Arduino, por tanto, puede
pensarse de forma simplificada como un sistema que acepta información en
forma de señal de entrada, desarrolla ciertas operaciones sobre ésta y luego
produce señales de salida.
Justamente, una de las opciones que hacen más potente a Arduino son sus
entradas/salidas digitales. ¿Entonces por qué hablamos de analógicas?
En los sistemas electrónicos, una magnitud física variable se representa
generalmente mediante una señal eléctrica que varía de manera tal que describe
esa magnitud. Por lo general, se hace referencia a las señales continuas como
señales analógicas, mientras que asociamos las señales discretas a señales
digitales: el ejemplo más claro es el de las señales binarias, donde las señales
sólo pueden tomar dos niveles, 0 o 1.
Arduino incorpora terminales digitales (señales discretas) pero de tal forma que
tenemos un gran abanico de valores con los que trabajar (por ejemplo, 255
valores de luz en una foto sensor, siendo 0 ausencia de luz y 255 el máximo valor
lumínico).
Terminales Digitales
Las terminales digitales de una placa Arduino pueden ser utilizadas para entradas
o salidas de propósito general a través de los comandos de programación

pinMode (), digitalRead (), y digitalWrite (). Estos terminales van desde el terminal
0 al 13.
Figura 186: Terminales digitales de la plataforma Arduino uno.

Pero, estos terminales también tienen algunas funciones especiales:
Serial: 0 (RX) y 1 (TX). Utilizado para recibir (RX) y transmitir (TX) datos serie
TTL. Exclusivo para comunicar la PC con la plataforma arduino.
Interruptores externos: 2 y 3. Estas terminales pueden ser configuradas para

disparar una interrupción con un valor bajo, un pulso de subida o bajada, o un
cambio de valor. Mírese la función attachInterrupt() para más detalles.
PWM: 3, 5, 6, 9, 10, y 11. Proporcionan salidas PWM de 8 bit con la función

analogWrite(). En placas con ATmega8, las salidas PWM solo están disponibles
en los pines 9, 10, y 11.
SPI: 10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), 13 (SCK). Estas terminales soportan

comunicación SPI.
LED: 13. En el Diacemila y el LilyPad hay un led en placa conectado al pin digital
13. Cuando el pin tiene valor HIGH, el LED está encendido, cuando el pin está en
LOW, está apagado
Terminales Analógicos
Los pines de entrada analógicos soportan conversiones analógico-digital (ADC)
de 10 bit utilizando la función analogRead().
Figura 187: Terminales analógicos de la plataforma Arduino uno.


Las entradas analógicas pueden ser también usadas como pines digitales:
entrada analógica 0 como pin digital 14 hasta la entrada analógica 5 como pin
digital 19. Las entradas analógicas 6 y 7 (presentes en el Mini y el BT) no pueden
ser utilizadas como pines digitales.
Pines de alimentación
VIN (a veces marcada como "9V"). Es el voltaje de entrada a la placa Arduino
cuando se está utilizando una fuente de alimentación externa (En comparación
con los 5 voltios de la conexión USB o de otra fuente de alimentación regulada).
Puedes proporcionar voltaje a través de este pin. Date cuenta que diferentes
placas aceptan distintos rangos de voltaje de entrada, por favor, mira la
documentación de tu placa.
5V La alimentación regulada utilizada para alimentar el microcontrolador y otros

componentes de la placa. Esta puede venir de VIN a través de un regulador en
placa o ser proporcionada por USB u otra fuente regulada de 5V.
3V3 Una fuente de 3.3 voltios generada por el chip FTDI de la placa.
GND Pines de tierra.
Otros Pines
AREF Referencia de voltaje para las entradas analógicas. Utilizada con la función
analogReference().
Reset Utilizada típicamente para añadir un botón de reset a shields que bloquean
el programa de la placa principal.
4.1.2 Instrucciones básicas de programación
Para programar la placa es necesario descargarse de la página web de Arduino

el entorno de desarrollo (IDE). Se dispone de versiones para Windows y para
MAC, así como las fuentes para compilarlas en LINUX. En la siguiente imagen se

muestra el aspecto del entorno de programación.
Figura 188: Entorno software de la plataforma arduino.

Fuente. - Tomado de https://learn.adafruit.com/ladyadas-learn-arduino-lesson-number-1/upload-your-first-
sketch
Obviamente, después de descargar, instalar, ejecutar el programa de arduino, y

haber conectado la placa arduino al puerto USB de la PC, tenemos que configurar
la comunicación y la placa que estamos empleando. Primero, debemos de abrir
en el menú "Tools" la opción "Serial Port". En esta opción debemos de
seleccionar el puerto serie (COM) al que está conectada nuestra placa arduino.
Figura 189: Configuración del puerto serie.

Fuente. - Tomado de https://superuser.com/questions/1207025/why-are-usb-ports-sometimes-referred-to-as-
serial-ports-and-called-com

Y, en segundo lugar, debemos de seleccionar la placa de trabajo que en nuestro

caso es la plataforma Arduino UNO. Para ello, debemos de abrir en el menú
"Tools" la opción "Board". En esta opción debemos de seleccionar la tarjeta
Arduino UNO.
Figura 190: Selección de la plataforma de trabajo.

Fuente. - Tomado de http://www.circuitstoday.com/blink-led-with-arduino
Para comprobar que todo lo que hemos hecho hasta ahora está bien y, además,
familiarizarnos con el interfaz de desarrollo, es abrir uno de los ejemplos. Se
recomienda abrir el ejemplo "Blink". Para ello, debemos acceder al menú File,
Sketchbook, Examples, Digital y Blink.
Figura 191: Acceso al programa Blink.

Fuente. - Tomado de https://learn.adafruit.com/adafruit-arduino-lesson-1-blink/loading-the-blink-example
El programa ejemplo, denominado "Blink", hace parpadear un LED que está

colocado en el pin número 13 de la placa, a razón de un segundo. Un segundo

se prende y otro segundo se apaga, repitiendo este patrón constantemente.
Vamos a ver qué hay que hacer para subir este programa “Blink” a la placa
Arduino. Primero comprobamos que el código fuente es el correcto. Para ello
pulsamos el botón de compilación de código que tiene forma de un visto bueno.
Si todo va bien deberá aparecer un mensaje en la parte inferior de la interfaz
indicando "Compilado".
Figura 192: Opción de compilación de un programa.
Una vez que el código ha sido verificado procederemos a cargarlo en la placa.

Para ello tenemos que pulsar el botón subir que comienza la carga (botón con
una flecha apuntando a la derecha).
Figura 193: Opción de grabación del programa en la plataforma Arduino.
Durante la carga del programa, en la placa Arduino UNO, se encenderán los

LEDs que indican que se están enviando y recibiendo información por el puerto
serie: TX/RX. Si la transferencia es exitosa, se mostrará el mensaje "Subido".
Entonces podemos observar la placa arduino y confirmar que el led colocado en
el pin 13 de la placa se enciende y se apaga. Si es así, todo está listo para
empezar a trabajar con la placa Arduino uno.

4.1.2.1 Estructura de un programa
La estructura básica de programación de Arduino es bastante simple y divide la

ejecución en tres partes: variables y librerías, Setup, y loop. Setup() constituye la
preparación del programa y loop() es la ejecución.
Variables y librerías esta es la primera parte del programa y sirve para definir o
declarar todas las variables a emplear en el programa, e incluir las librerías de
arduino que sean necesarias para la función del programa a desarrollar.
Setup() esta es la segunda parte del programa e incluye el establecimiento de

los valores iniciales de las variables, la configuración del sentido de trabajo de los
contactos digitales (IN/OUT), y la determinación de los valores de partida de los
elementos de salida o actuadores. Esta se ejecuta una sola vez.
Loop() incluye el código a ser ejecutado continuamente (leyendo las entradas de

la placa, modificando el estado de las salidas, etc.).
Ejemplo de un programa básico
void setup() {
PinMode(pin, OUTPUT);// Establece 'pin' como salida
}
void loop() {
digitalWrite(pin, HIGH); // Activa 'pin'
delay(1000); // Pausa un segundo
digitalWrite(pin, LOW); // Desactiva 'pin'
delay(1000);
}
Como se observa en el ejemplo, cada instrucción acaba con “;” y los comentarios
se indican con “//”. Al igual que en C se pueden introducir bloques de comentarios
con “/* ... */”.

4.1.2.2 Primeras instrucciones
Las instrucciones que revisaremos, serán las que nos permitan evaluar el estado
de los elementos de entrada digital y nos permitan modificar el estado de los
elementos de salida también digital, así también, nos permitirán aplicar retardos
o temporización cuando sea necesario.
Manipulación de las salidas digitales
La instrucción que permite manipular el estado de un contacto o terminal digital

es:
digitalWrite(pin, estado);
Donde pin es el número asociado al terminal de la placa arduino que deseamos

modificar su estado, y estado es el estado que deseamos fijar en este (0 o 1,
HIGH o LOW).
Por ejemplo, supongamos que deseamos encender el led incorporado en la placa

(terminal 13).
Figura 194: Onboard LED.

Fuente. - Tomado de http://www.circuitbasics.com/arduino-basics-controlling-led/
La instrucción sería:
digitalWrite(13, 1);
Y si deseamos apagarlo sería:
digitalWrite(13, 0);

Pero, en lugar de modificar el estado con los valores 0 y 1, también se podría

hacer aplicando las palabras LOW para 0 y HIGH para 1. De este modo las
instrucciones anteriores para prender y apagar el led serían:
digitalWrite(13, HIGH);
y
digitalWrite(13, LOW);
Configuración de los elementos digitales
Pero, antes de manipular el estado de un elemento digital de salida, previamente

debemos de indicarle al microcontrolador de la placa arduino, que terminal o
terminales de la placa operarán o trabajarán como salidas. Esta configuración se
realiza en la función void setup();
Para configurar el contacto 13 como salida, la instrucción sería:
pinMode(pin, tipo);
Donde pin es el número asociado al terminal de la placa arduino, y tipo, el tipo de
trabajo que realizará el terminal digital (entrada o salida). Si al terminal se ha
adaptado un elemento de salida como un led por ejemplo, este tendrá que ser
configurado como salida y le corresponde la palabra OUTPUT, en cambio, si al
terminal se le ha adaptado un elemento de entrada como un pulsador, este tendrá
que ser configurado como entrada y le corresponde la palabra INPUT.
Por consiguiente, el contacto 13, donde se encuentra el led debe ser configurado
como:
pinMode(13, OUTPUT);
Retardo o temporización
Si deseamos aplicar un retardo o temporización en cualquier parte de un

programa debemos utilizar la instrucción delay o delayMicroseconds.
Si deseamos aplicar un retardo de 500 milisegundos la instrucción sería:
delay(500);
Si deseamos aplicar un delay de cinco segundos la instrucción sería:
delay(5000);

Si deseamos aplicar un delay de 250 microsegundos, la instrucción sería:

delayMicroseconds(250);
Evaluación de las entradas digitales

La instrucción que permite evaluar el estado de un contacto o terminal digital es:
digitalRead(buttonPin);
Donde buttonPin es el número asociado al terminal de la placa arduino que

deseamos evaluar su estado digital (0 o 1).
Comúnmente el estado de este elemento de entrada debe transferirse a una

variable, la cual servirá para evaluarse en funciones como if, switch o case, etc.
Por ejemplo, si declaramos una variable llamada e_pulsador y deseamos
transferirle el estado de un pulsador adaptado al terminal 5, la instrucción sería:
e_pulsador = digitalRead(5);
Ahora consideremos que se requiere realizar alguna operación cuando el estado

de e_pulsador vale 1 (HIGH), la instrucción a utilizar sería:
if (e_pulsador == HIGH) {
// Instruccciones a ejecutar cuando el estado del pulsador vale 1
}
else {
// Instruccciones a ejecutar cuando el estado del pulsador vale 0
}

4.1.2.3 Programas iniciales
A continuación realizaremos algunos programas básicos con las instrucciones

hasta el momento revisadas.
Primer programa: Considere que se tiene un led adaptado al contacto 7 y se
requiere que parpadee repetitivamente a razón de 250ms prendido y 250ms
apagado.
Recordemos que la estructura de un programa requiere dos funciones: void
setup() que es la función de configuración e inicialización y void loop() que es la
función donde se ejecutan las instrucciones del programa.
Programa:
Void setup(){
pinMode(7, OUTPUT); //terminal 7 configurado como salida (led)
}
void loop() {
digitalWrite(7, HIGH); // prende el led
delay(250); // espera por 250ms
digitalWrite(7, LOW); // apaga el led
} // repite el proceso otra vez
Referencia de terminales o contactos
Si la referencia numerada de los terminales no es de su agrado, se pueden

emplear variables para referenciar funcionalmente y asociar las salidas y
entradas de acuerdo a sus funciones. Para ello hay que declarar una variable
asociada, en este caso, con el led. Suponga que el led adaptado al contacto 7 es
rojo y que lo vamos a referenciar así:
const int led_rojo = 7;
Esta declaración de variables se realiza antes de la función void setup()

Veamos cómo se vería el mismo programa anterior aplicando la referencia
funcional:
Programa:
const int led_rojo = 7;

Void setup(){
pinMode(led_rojo, OUTPUT); //terminal 7 configurado como salida (led)
}
void loop() {
digitalWrite(led_rojo, HIGH); // prende el led
digitalWrite(led_rojo, LOW); // apaga el led
}
Segundo programa: Considere que se tiene un led adaptado al contacto 5 y un

switche adaptado al contacto 2, y que se requiere prender o apagar el led de
acuerdo al estado del switche.
Programa:
const int led = 5;

const int switche = 2;
int e_switche; //variable que almacenará el estado del swiche
Void setup(){
pinMode(led, OUTPUT); //terminal 5 configurado como salida (led)
pinMode(switche, INPUT); //terminal 2 configurado como entrada (switche)
}
void loop() {
e_switche = digitalRead(switche); //transfiere el estado del switche a e_switche

if (e_switche == HIGH) //evalúa si el switche está en uno
{
digitalWrite(led, HIGH); //prende el led
}
else {
digitalWrite(led, LOW); //apaga el led
}
}

Tercer programa: Considere que se tiene un led verde adaptado al contacto 12

y dos pulsadores denominados pul1 y pul2 adaptados respectivamente a los
contactos 11 y 10, y que se requiere prender el led cada vez que se active pul1 y
apagarlo cada vez que se active pul2.
Programa:
const int led_verde = 12;
const int pul1 = 11;

const int pul2 = 10;
int e_pulsador; //variable que almacenará el estado de los pulsadores
Void setup(){
pinMode(led_verde, OUTPUT); //terminal 12 configurado como salida (led)
pinMode(pul1, INPUT); //terminal 11 configurado como entrada (pulsador)
pinMode(pul2, INPUT); //terminal 10 configurado como entrada (pulsador)
}
void loop() {
e_pulsador = digitalRead(pul1); //transfiere el estado de pul1 a e_pulsador
if (e_pulsador == HIGH) //evalúa si pul1 está en uno
{
digitalWrite(led_verde, HIGH); //prende el led
}
else
{
e_pulsador = digitalRead(pul2); //transfiere el estado de pul2 a e_pulsador
if (e_pulsador == HIGH) //evalúa si pul2 está en uno
{
digitalWrite(led_verde, LOW); //apaga el led
}
}
}
Cuarto programa: Considere que se tienen cuatro leds adaptados a los

contactos 2, 3, 4 y 5, y que se requiere mostrar el desplazamiento de un solo led

encendido repetitivamente desde la posición del contacto 2 hacia el contacto 5.

Además, cada led debe durar encendido 250ms.
Programa:
const int led2 = 2;

const int led3 = 3;
const int led4 = 4;
const int led5 = 5;
Void setup(){
pinMode(led2, OUTPUT); //terminal 2 configurado como salida (led)
}
void loop() {
digitalWrite(led2, HIGH); // prende el led2
digitalWrite(led3, LOW); // apaga el led3
delay(250); //genera un retardo de 250ms




} //repite otra vez el proceso
4.1.3 Programa de detección IR y control de motor DC
Consideremos que el sensor IR CNY70 es configurado y adaptado al contacto 2

de la plataforma arduino, y que el motor DC, solo va a girar horariamente
acondicionado con el driver L293D, y adaptado al contacto 13 de la plataforma
arduino.
El programa debe de hacer girar al motor si el sensor CNY70 detecta objetos

obscuros, pero debe detener el motor si detecta objetos claros.
Figura 195: Hardware de conexión CNY70, motor DC, L293D y Arduino.
De acuerdo al hardware observado, el sensor CNY70 generará un uno lógico

cada vez que detecte objetos obscuros, y generará un cero lógico cada vez que
detecte objetos claros. Estos estados se obtendrán a través del contacto 2 de la
plataforma arduino. Por otro lado, el contacto 1 del driver L293D controla el estado
ON y OFF del motor DC, mientras que, el sentido de giro en sentido horario está
determinado por las conexiones 2 (a 5v) y 7 (a gnd). Por consiguiente, el pin 13
de la plataforma arduino, que está adaptada al contacto 1 del driver L293D,
controla el accionamiento del motor DC; cuando se envié un 1 por este contacto
el motor girará horariamente, mientras que, cuando se envíe un 0 por este
contacto, el motor se detendrá.

En resumen, cada vez que el contacto 2 de la plataforma arduino reciba un 1, el

motor debe de accionarse, por lo cual, el contacto 13 de la plataforma arduino
tendrá que generar un 1. En cambio, cada vez que el contacto 2 de la plataforma
arduino reciba un 0, el motor debe de detenerse, por lo cual, el contacto 13 de
la plataforma arduino tendrá que generar un 0.
Programa:
const int sensor = 2; //asignació del nombre sensor al contacto 2

const int control = 13; //asignación del nombre control al contacto 13
int e_sensor; //variable que almacenará el estado del sensor
void setup(){
pinMode(sensor, INPUT); //terminal 2 configurado como entrada (sensor)
pinMode(control, OUTPUT); //terminal 13 configurado como salida (control)
digitalWrite(control, LOW); //apaga el motor
}
void loop() {
e_sensor = digitalRead(sensor); //transfiere el estado del CNY70 a e_sensor
if (e_sensor == HIGH) //evalúa si CNY70 está en uno
{
digitalWrite(control, HIGH); //acciona el motor
}
else // ejecuta si CNY70 está en cero
{
digitalWrite(control, LOW); //apaga el motor
}

4.1.4 Programa básico de control de un robot seguidor de

línea
Consideremos que el siguiente esquema corresponde a la conexión de los dos

motores DC, los dos sensores CNY70 y la plataforma arduino.
Figura 196: Hardware de sensores CNY70, motores DC, L293D y Arduino.
Ya sabemos que cada sensor CNY70 en esa configuración genera un 1 cuando

detecta pistas obscuras y genera un 0 cuando detecta pistas claras.
Sabemos también que para activar el motor izquierdo (permitir que gire
horariamente) hay que generar un 1 sobre el contacto 1 del driver L293D, y para
detenerlo, hay que generar un 0 sobre el mismo contacto 1 del driver L293D. De
modo similar, para activar el motor derecho (permitir que gire horariamente) hay
que generar un 1 sobre el contacto 9 del driver L293D, y para detenerlo, hay que
generar un 0 sobre el mismo contacto 9 del driver L293D.
Antes de iniciar la programación debemos de establecer una tabla de relación

entre los estados de los sensores CNY70 y el estado de los motores. De este
modo, se facilitará el desarrollo del programa. Para el análisis considérese que la
pista, recorrido o ruta es de color negro, y que los dos sensores encajan dentro
del ancho de la pista.

Tabla de relación entre sensores, motores y líneas de control:
CNY70 I CNY70 D Contacto 1 Contacto 9

MOTOR I MOTOR D
(pin 2) (pin 3) (pin 5) (pin 6)
1 1 ON ON 1 1
0 1 ON OFF 1 0
1 0 OFF ON 0 1
0 0 OFF OFF 0 0
Análisis de la tabla
 El estado 11 generado por los sensores, en esta configuración básica,

significa que el móvil está alineado con la pista, y por tanto los dos motores
deben de girar horariamente para permitir el avance del móvil.
 El estado 01 generado por los sensores, significa que el móvil debe de

rotar o girar hacia la derecha, pues se está saliendo de la ruta, y por tanto
solo el motor izquierdo se debe de accionar para permitir el retorno del
móvil a la ruta.
 El estado 10 generado por los sensores, significa que el móvil debe de

rotar o girar hacia la izquierda, pues se está saliendo de la ruta, y por tanto
solo el motor derecho se debe de accionar para permitir el retorno del
móvil a la ruta.
 Y el estado 00 generado por los sensores, significa que el móvil salió

totalmente de la ruta, y por tanto los motores se deben de detener.
Sobre los pines 2, 3, 5 y 6 de Arduino
Los estados que genere el sensor CNY70 I se aplican al pin 2 de la placa arduino,
en cambio, los estados que genere el sensor CNY70 D se aplican al pin 3 de la
placa arduino.

Además, los estados del contacto 1 del driver L293D (para controlar el motor
izquierdo), le corresponden a los estados que se deben de generar a través del
PIN 5 de la placa arduino, mientras que, los estados del contacto 9 del driver
L293D (para controlar el motor derecho), le corresponden a los estados que se
deben de generar a través del PIN 6 de la placa arduino.
Con ello aclarado, realicemos el programa:
const int sensor_i = 2; //asignación del nombre sensor_i al contacto 2

const int sensor_d = 3; //asignación del nombre sensor_d al contacto 3
const int control_i = 5; //asignación del nombre control_i al contacto 5

const int control_d = 6; //asignación del nombre control_d al contacto 6
int e_sensor_i; //variable que almacenará el estado del sensor_i

int e_sensor_d; //variable que almacenará el estado del sensor_d
void setup(){
pinMode(sensor_i, INPUT); //terminal 2 configurado como entrada (sensor)
pinMode(sensor_d, INPUT); //terminal 3 configurado como entrada (sensor)
pinMode(control_i, OUTPUT); //terminal 5 configurado como salida (control)
pinMode(control_d, OUTPUT); //terminal 6 configurado como salida (control)
digitalWrite(control_i, LOW); //detiene el motor izquierdo
digitalWrite(control_d, LOW); //detiene el motor derecho
void loop() {
e_sensor_i = digitalRead(sensor_i); // lee estado del sensor izquierdo
e_sensor_d = digitalRead(sensor_d); // lee estado del sensor derecho
if ((e_sensor_i==HIGH)&&(e_sensor_d== HIGH)) // si los sensores están en 11

{
digitalWrite(control_i, HIGH); // se accionan ambos motores
digitalWrite(control_d, HIGH); // para permitir el avance del móvil
}
if ((e_sensor_i==LOW)&&(e_sensor_d== HIGH)) // si los sensores están en 01

{
digitalWrite(control_i, HIGH); // se acciona solo el motor izquierdo

digitalWrite(control_d, LOW); // para que el móvil retorne a la ruta

}
if ((e_sensor_i==HIGH)&&(e_sensor_d== LOW)) // si los sensores están en 10

{
digitalWrite(control_i, LOW); // se acciona solo el motor derecho
digitalWrite(control_d, HIGH); // para que el móvil retorne a la ruta
}
if ((e_sensor_i==LOW)&&(e_sensor_d== LOW)) // si los sensores están en 00

{
digitalWrite(control_i, LOW); // se detienen los motores porque
digitalWrite(control_d, LOW); // el móvil salió de la ruta
}
delay(250); /* este retardo controla la rapidez con la que se evalúan los sensores
y se realiza la corrección sobre los motores. Este se debe de ajustar si es
necesario a la hora de realizar las pruebas */
}

Resumen
1. La programación es una necesidad imperante en los sistemas electrónicos
actuales. Con la programación se facilita el desarrollo y control de sistemas
electrónicos complejos.
2. La plataforma Arduino Uno, es una placa electrónica basada en un

microcontrolador ATmega, con el cual se pueden desarrollar una variedad
de proyectos y sistemas electrónicos.
3. El funcionamiento del hardware, adaptado a la plataforma Arduino, recae

sobre el software. Es necesario desarrollar el programa que evalué los
sensores de entrada y según condiciones establecidas, accionar los
actuadores.
4. La estructura básica de programación de Arduino es bastante simple y divide

la ejecución en tres partes: variables y librerías, setup, y loop. Setup()
constituye la preparación del programa y loop() es la ejecución.
5. Entre las instrucciones básicas empleadas en el entorno arduino tenemos:

const int nombre = pin; pinMode(pin, tipo); digitalWrite(pin, estado);
digitalWrite(pin, estado); digitalRead(pin); variable = digitalRead(pin);
If(variable==valor) delay(t);
6. Con estas instrucciones se desarrolló un programa básico para controlar el

desplazamiento de un móvil seguidor de línea, sobre un recorrido de pista
negra.
unidad:
o Arduino UNO:
https://descubrearduino.com/arduino-uno/
o Aprendiendo Arduino:
https://aprendiendoarduino.wordpress.com/2017/01/23/programacion-
arduino-5/

4.2 Plataforma arduino II
4.2.1 Curvas y velocidad
Muy probablemente, el móvil seguidor de línea, con un programa básico para

realizar el recorrido de las rutas, se saldrá constantemente de la pista. Este
defecto es causado por un exceso de velocidad. Por consiguiente, se hace
necesario controlar la velocidad del móvil.
Figura 197: Ruta de un seguidor de línea con curvas cerradas.

Fuente.- Tomado de http://urdinstenalco.blogspot.com/2016/09/competencia-copa-robi-2016_17.html
Para los tramos rectos el móvil avanzará a máxima velocidad, pero para las
curvas el móvil debe disminuir su velocidad. Para el sistema que se ha
empleado hasta el momento, bastaría con realizar los ajustes en el programa y
conseguir el control requerido.
Figura 198: Hardware del sistema empleado.

Recordemos que con el pin 5 de la placa arduino controlamos el accionamiento

del motor izquierdo y con el pin 6 el accionamiento del motor derecho. Controlar
la velocidad del móvil significa controlar estos pines.
Cambio de velocidad
Para cambiar la velocidad de los motores DC emplearemos una instrucción que

genera una onda cuadrada digital repetitiva.
Esta instrucción es: analogWrite(pin, valor);
El ancho del nivel alto generado en esta onda cuadrada es el que determina la
velocidad del motor, por lo tanto, este se ajustaría de acuerdo a la velocidad
requerida. El elemento valor indicado en la instrucción controla el ancho del
pulso. Si se quiere disminuir la velocidad, el ancho del pulso debe ser menor, y
si se quiere aumentar la velocidad el ancho del pulso tendrá que ser mayor. El
valor mínimo para valor es 0, y el máximo es 255.
Esta onda cuadrada generada por la instrucción se conoce como PWM

(modulación por ancho de pulso), y permite controlar la velocidad de los
motores DC y también, el posicionamiento de los servomotores.
Pines de función PWM
La plataforma Arduino UNO tiene reservados solo algunos pines por donde se
genera la función PWM. Estos pines son: 3, 5, 6, 9, 10 y 11.
Si tuviéramos algún motor controlado por el pin 3 de arduino, y quisiéramos que

se accione a máxima velocidad, la instrucción que permita ello sería:
analogWrite(3, 255);
Si tuviéramos algún motor controlado por el pin 11 de arduino, y quisiéramos

que se detenga, la instrucción que permita ello sería:
analogWrite(11, 0);

Si tuviéramos algún motor controlado por el pin 9 de arduino, y quisiéramos que

se accione a velocidad media, la instrucción que permita ello sería:
Y si tuviéramos algún motor controlado por el pin 10 de arduino, y quisiéramos

que se accione a velocidad muy lenta, la instrucción que permita ello podría
ser:
Por tanto, valores cercanos a 0 que se asignen al elemento valor significan

velocidades lentas, mientras que, valores cercanos a 255 significan mayores
velocidades.
Tabla de relación entre sensores, motores y líneas de control
CNY70 I CNY70 D Cont 1 Cont 9

MOTOR I MOTOR D
(pin 2) (pin 3) (pin 5) (pin 6)
1 1 ON (max) ON (max) 1 1
0 1 ON (mid) OFF 1 0
1 0 OFF ON (mid) 0 1
0 0 OFF OFF 0 0
 Para el estado 11 generado por los sensores, el móvil avanzará a máxima

velocidad, y por ello, ambos motores deben de girar horariamente a
máxima velocidad.
 Para el estado 01 generado por los sensores, el móvil debe de rotar o

girar hacia la derecha pero a velocidad media, y por ello, solo el motor
izquierdo se debe de accionar a media velocidad.


girar hacia la izquierda pero a velocidad media, y por ello, solo el motor
derecho se debe de accionar a media velocidad.

totalmente de la ruta, y por tanto los motores se deben de detener.
Sobre los pines 2, 3, 5 y 6 de Arduino
placa arduino.
Además, los estados del contacto 1 del driver L293D (para controlar el motor
L293D (para controlar el motor derecho), le corresponden a los estados que se
deben de generar a través del PIN 6 de la placa arduino.
Tiempo de evaluación
El tiempo de espera entre evaluaciones de los sensores CNY70 que permiten

tomar decisiones sobre los motores, puede ser crítico, y es un punto muy
importante a tener en cuenta para realizar los ajustes de velocidad. Este tiempo
para el programa realizado en el sistema básico fue de 250ms, sin embargo,
para desarrollar un sistema que reaccione mejor ante los cambios generados
por los sensores, debe de disminuir. Consideremos un nuevo tiempo de espera
entre evaluaciones de 100ms, este puede reajustarse según se observe la
respuesta del sistema, cuando se realicen las pruebas.
4.2.2 Programa de control de velocidad
El siguiente programa, comprende los cambios de velocidad de los motores,

según el móvil se encuentre en una curva o en tramos rectos:
const int sensor_i = 2; //asignació del nombre sensor_i al contacto 2

const int sensor_d = 3; //asignació del nombre sensor_d al contacto 3


void setup(){
void loop() {
if ((e_sensor_i==HIGH)&&(e_sensor_d== HIGH)) // sensores están en 11

{
analogWrite(control_i, 255); // se accionan ambos motores a
analogWrite(control_d, 255); // máxima velocidad
}
if ((e_sensor_i==LOW)&&(e_sensor_d== HIGH)) // sensores están en 01

{
analogWrite(control_i, 127); // se acciona solo el motor izquierdo
analogWrite(control_d, 0); // a media velocidad
}
if ((e_sensor_i==HIGH)&&(e_sensor_d== LOW)) // sensores están en 10

{
analogWrite(control_i, 0); // se acciona solo el motor derecho

if ((e_sensor_i==LOW)&&(e_sensor_d== LOW)) // sensores están en 00

{
analogWrite(control_i, 0); // se detienen los motores porque
analogWrite(control_d, 0); // el móvil salió de la ruta
}
delay(100); // retardo entre evaluaciones de 100ms
}
Tanto el tiempo de espera entre evaluaciones, como la velocidad máxima y la

velocidad media, son variables que se pueden reajustar durante las pruebas
para obtener el mejor rendimiento del móvil, para una ruta específica.
4.2.2.1 Programa para un sistema avanzado
Considere que el móvil tenga la posibilidad de regresar cuando se salga de la

ruta, o que las curvas se realicen accionando los dos motores y no solo uno.
Es decir, que los motores tengan la posibilidad de rotar anti horariamente, ello
implicaría realizar un ajuste tanto del hardware como del software.
Figura 199: Hardware del sistema avanzado.

El hardware:
El cambio para el control del motor izquierdo es que los contactos 2 y 7 del
driver L293D, ya no se conectan directamente a 5V y GND. Ahora se adaptan
a los pines 9 y 10 de la plataforma arduino, y con ello, se tiene la posibilidad de
cambiar el sentido de giro de este motor.
De modo similar, el cambio para el control del motor derecho es que los
contactos 15 y 10 del driver L293D, se adaptan a los pines 7 y 8 de la plataforma
arduino, y con ello, se tiene también la posibilidad de cambiar el sentido de giro
de este motor.
El software:
Con respecto al software, cada vez que se accionen los motores, hay que tener
en cuenta el sentido de giro que se deben de aplicar a los motores, ya no basta
con accionar los motores, sino también, definir el sentido de rotación (horario o
anti horario).
Tabla de relación entre sensores, motores y líneas de control
La siguiente tabla define el accionamiento y el sentido de operación de los

motores:
CNY70 I CNY70 D MOTOR I MOTOR D Cont 1 Cont 9
ON (max) ON (max)
1 1 1 1
Horario Horario
ON (mid)
0 1 OFF 1 0
Horario
ON (mid)
1 0 OFF 0 1
Horario
ON (mid) ON (mid)
0 0 Anti Anti 0 0
horario horario

 Para el estado 11 generado por los sensores, el móvil avanzará a máxima

velocidad, y por ello, ambos motores deben de girar horariamente a
máxima velocidad. De accionar los motores, a máxima velocidad,
depende de los contactos 1 y 9 del driver L293D. Sin embargo, para que
los motores giren horariamente hay que fijar un 1 en el contacto 2 y un 0
en el contacto 7 del driver para que el motor izquierdo gire horariamente,
mientras que, para que el motor derecho gire horariamente, hay que fijar
un 1 en el contacto 15 y un 0 en el contacto 10 del driver.

girar hacia la derecha pero a velocidad media, y por ello, solo el motor
izquierdo se debe de accionar a media velocidad. De accionar el motor
izquierdo, a media velocidad, depende del contacto 1 del driver. Sin
embargo, para que el motor izquierdo gire horariamente hay que fijar un
1 en el contacto 2 y un 0 en el contacto 7 del driver.

girar hacia la izquierda pero a velocidad media, y por ello, solo el motor
derecho se debe de accionar a media velocidad. De accionar el motor
derecho, a media velocidad, depende del contacto 9 del driver. Sin
embargo, para que el motor izquierdo gire horariamente hay que fijar un
1 en el contacto 15 y un 0 en el contacto 10 del driver.

totalmente de la ruta, y por tanto, el móvil debe de regresar retrocediendo.
Para ello, hay que accionar ambos motores a velocidad media, pero en
sentido anti horario. De accionar los motores, a media velocidad, depende
de los contactos 1 y 9 del driver L293D. Sin embargo, para que los
motores giren anti horariamente hay que fijar un 0 en el contacto 2 y un 1
en el contacto 7 del driver para que el motor izquierdo gire anti
horariamente, mientras que, para que el motor derecho gire anti
horariamente, hay que fijar un 0 en el contacto 15 y un 1 en el contacto 10
del driver.

Sobre los pines 2, 3, 5, 6, 7, 8, 9 y 10 de Arduino
placa arduino.
Los estados del contacto 1 del driver L293D (para controlar la velocidad del motor
L293D (para controlar la velocidad del motor derecho), le corresponden a los
estados que se deben de generar a través del PIN 6 de la placa arduino.
Los estados de los contactos 2 y 7 del driver L293D (para controlar el sentido de
giro del motor izquierdo), le corresponden a los estados que se deben de generar
a través de los PINES 9 y 10 de la placa arduino, mientras que, los estados de
los contactos 10 y 15 del driver L293D (para controlar el sentido de giro del motor
derecho), le corresponden a los estados que se deben de generar a través de los
PINES 7 y 8 de la placa arduino.
Aclarados estos detalles, desarrollemos el programa:

const int giroh_i = 9; //asignación del nombre giroh_i al contacto 9
const int giroa_i = 10; //asignación del nombre giroa_i al contacto 10
const int giroh_d = 7; //asignación del nombre giroh_d al contacto 7
const int giroa_d = 8; //asignación del nombre giroa_d al contacto 8


void setup(){
pinMode(giroh_i, OUTPUT); //terminal 9 configurado como salida (giro)
pinMode(giroa_i, OUTPUT); //terminal 10 configurado como salida (giro)
pinMode(giroh_d, OUTPUT); //terminal 7 configurado como salida (giro)
pinMode(giroa_d, OUTPUT); //terminal 8 configurado como salida (giro)

}
void loop() {

{
digitalWrite(giroh_i, HIGH); //establece el sentido de giro horario
digitalWrite(giroa_i, LOW); //para el motor izquierdo
digitalWrite(giroh_d, HIGH); //establece el sentido de giro horario
digitalWrite(giroa_d, LOW); //para el motor derecho
}

{
}


{
}

{
digitalWrite(giroh_i, LOW); //establece el sentido de giro anti horario
digitalWrite(giroa_i, HIGH); //para el motor izquierdo
digitalWrite(giroh_d, LOW); //establece el sentido de giro anti horario
digitalWrite(giroa_d, HIGH); //para el motor derecho
analogWrite(control_i, 127); // se accionan ambos motores
analogWrite(control_d, 127); // a velocidad media
do // bucle que permite el retroceso hasta que se active algún sensor

{
delay(50); //retardo de 50ms entre evaluaciones
} while((e_sensor_i==LOW)||(e_sensor_d== LOW));
analogWrite(control_i, 0); // se detienen ambos motores porque

analogWrite(control_d, 0); // el móvil regreso a la ruta
}
}

Resumen
1. Un móvil seguidor de línea básico no tiene control de velocidad, solo reajuste
de movimiento cada vez que se detecta un cambio de dirección en la pista.
2. Si el móvil es muy veloz, este repetitivamente se saldrá de la pista, motivo

por el cual se hace necesario reducir o controlar la velocidad durante las
curvas.
3. Se mantiene el mismo sistema de accionamiento sobre los motores. Para

doblar a la derecha se acciona el motor izquierdo mientras se detiene el
derecho, y para doblar a la izquierda se acciona el motor derecho mientras
se detiene el motor izquierdo.
4. El control de velocidad se realiza con la función PWM de arduino. Una vez

ordenado sobre el móvil el tipo de movimiento (avanzar, doblar a la derecha
o doblar a la izquierda) se ordena sobre el motor o motores la velocidad a
aplicar.
5. La instrucción empleada para ordenar la velocidad de los motores es

analogWrite(pin, velocidad). Donde pin es el pin que controla el motor a
manipular y velocidad es el valor de la velocidad a aplicar.
6. Cuando el móvil avanza en línea recta se aplica máxima velocidad, es decir

analogWrite(motor, 255), y cuando el móvil cambia de dirección se aplica
media velocidad, es decir, analogWrite(motor, 127).
unidad:
o Robot seguidor de línea para arduino:

https://www.taloselectronics.com/blogs/tutoriales/robot-seguidor-de-linea-
para-arduino-codigo
o Robot seguidor de líneas con control de velocidad para Arduino:

http://condestable.blogspot.com/2013/06/robot-seguidor-de-lineas-con-
control-de.html

4.3 Plataforma arduino III
4.3.1 Partida y meta de un seguidor de línea
Si ponemos a prueba al seguidor de línea dentro de un laberinto, muy

probablemente, con el sistema que tenemos implementado hasta el momento,
el móvil nunca llegue a la meta.
Figura 200: Laberinto para un seguidor de línea.

Fuente.- Tomado de http://www.askix.com/robot-laberinto-solver_4.html
Para este tipo de circuitos o rutas, es necesario dotar al seguidor de línea con
tres sensores. De este modo, es factible determinar hacia dónde continua el
recorrido en cada cambio de dirección de la pista. Los sensores deben de
acondicionarse según la siguiente imagen:
Figura 201: Módulo de tres sensores.

Fuente.- Tomado de https://www.orgontec.com/sensores-y-modulos?lightbox=dataItem-j91knju32

El sensor central permitirá el avance del móvil. A su vez, los sensores laterales
permitirán determinar hacia donde hay que voltear en cada cambio de dirección
de la pista; cada vez que se accione solo alguno de los sensores laterales, se
sabrá que la pista continua del lado del sensor activado, pero, si se accionan
ambos sensores laterales, se tendrá la posibilidad de doblar a la derecha o a la
izquierda. Si se acciona el sensor central y solo un lateral a la vez, se tendrá la
posibilidad de cambiar la dirección sobre el lado del sensor lateral activado o
avanzar. Y cuando se accionen los tres sensores a la vez, es porque se alcanzó
la meta. La siguiente imagen grafica lo explicado:
Figura 202: Sensores y cambios de dirección.
Ante la activación de los dos sensores laterales a la vez, o ante la activación de

un sensor lateral con el sensor central, se tiene el dilema de la doble posibilidad;
en el primer caso el dilema es doblar a la derecha o izquierda, y en el segundo
caso el dilema es avanzar de frente o doblar en dirección del sensor lateral
activado.
4.3.1.1 Método aleatorio
Existen varios métodos que permiten trasladar al móvil seguidor de línea hasta
la meta, pero el más básico y fácil de implementar, es el método aleatorio.

La decisión
Este método, deja que el azar tome la decisión de elegir entre doblar para
continuar con el nuevo recorrido, o seguir de frente. Con este método el móvil
recorrerá aleatoriamente todos los variados recorridos del laberinto.
Para la decisión aleatoria, se empleará una variable que con una función
aleatoria generare valores del 0 al 9. Si el resultado es mayor que 4 (5 a 9), se
girará (doblará), de lo contrario se seguirá de frente.
Recorrido fallido
Cada vez que el móvil se encuentre con un recorrido fallido, es decir, cuando
los tres sensores se desactiven, el móvil dejará de avanzar y tendrá que rotar
180 grados para regresar a la pista.
La meta
Eventualmente, el móvil llegará a la meta cuando se activen los tres sensores
a la vez, pero muy posiblemente, el móvil repetirá varios de los recorridos.
Consideraciones
Como ahora se tienen tres sensores, hay que tener en cuenta que:
 Cuando se active solo el sensor central, el móvil avanzará.
 Cuando se active solo el sensor derecho, el móvil girará a la derecha.
 Cuando se active solo el sensor izquierdo, el móvil girará a la izquierda.
 Cuando se activen ambos sensores laterales, el móvil podría girar a la
derecha o girar a la izquierda.
 Cuando se activen solo el sensor izquierdo y central, el móvil podría
girar a la izquierda o seguir de frente.
 Cuando se activen solo el sensor derecho y central, el móvil podría girar
a la derecha o seguir de frente.
 Cuando se desactiven los tres sensores, el móvil se detiene y rota 180
grados.
 Cuando se activen los tres sensores, la meta habrá sido alcanzada, y
por tanto el móvil se detendrá.

Además, cada vez que el móvil tenga que rotar hacia la derecha o izquierda,
se aplicarán dos retardos (delays), uno denominado taar, y el otro denominado
t90, para que el móvil realice la rotación óptimamente.
La variable de tiempo taar asegurará que el móvil, antes de rotar, siga
avanzando hacia adelante hasta que las llantas del móvil queden alineadas con
la pista lateral hacia donde se debe de rotar.
Figura 203: Alineamiento de las llantas a la pista lateral.
Y la variable de tiempo t90 asegurará que la rotación del móvil sea de 90

grados, de tal modo que el móvil quede totalmente alineado con la pista lateral
por donde se debe de continuar el recorrido.
Los valores que estas variables de tiempo deben de tomar, se precisarán

durante las pruebas. Hay que hacer algunas pruebas previas del móvil sobre el
laberinto, para determinar lo más exactamente posible sus valores.
También hay que considerar una tercera variable de tiempo a la que

denominaremos t180. Esta variable se empleará cada vez que el móvil cursa
por un recorrido fallido. Al llegar el móvil al final de esa ruta fallida, debe
retornar; para ello, debe rotar 180 grados para regresar a la ruta. Esta variable
se considera que es el doble de t90.
4.3.2 Programa de búsqueda de la meta
Teniendo en cuenta el método aleatorio y aclarado la toma de decisión, las

consideraciones, los recorridos fallidos, el alcance de la meta, las variables de
tiempo, procedamos a realizar el programa:

const int sensor_i = 2; //asignación del nombre sensor_i al contacto 2

const int sensor_c = 4; //asignación del nombre sensor_c al contacto 4
const int sensor_d = 3; //asignación del nombre sensor_d al contacto 3


int e_sensor_c; //variable que almacenará el estado del sensor_c
int decision; //variable encargada de decidir
int taar = 500; //variable que controla la alineación del móvil antes de rotar
int t90 = 785; //variable que controla la rotación de 90 grados
int t180; //variable que controla la rotación de 180 grados
void setup(){
pinMode(sensor_c, INPUT); //terminal 4 configurado como entrada (sensor)

t180 = 2*t90;
}
void loop() {


e_sensor_c = digitalRead(sensor_c); // lee estado del sensor central
if ((e_sensor_i==LOW)&&(e_sensor_c== HIGH) &&(e_sensor_d== LOW))

{
analogWrite(control_d, 127); // media velocidad
}
if ((e_sensor_i==HIGH)&&(e_sensor_c== HIGH) &&(e_sensor_d== LOW))

{
randomSeed(millis()); // genera una semilla aleatoria
decision = random(9); // genera número aleatorio entre 0 y 9
if(decision>4)
{
delay(taar); //delay para el alineamiento antes de rotar
analogWrite(control_i, 0); // se detienen los
analogWrite(control_d, 0); // dos motores
delay(t90); //delay para la rotación de 90 grados
}
}
if ((e_sensor_i==LOW)&&(e_sensor_c== HIGH) &&(e_sensor_d== HIGH))

{
if(decision>4)
{
delay(t90); // delay para la rotación de 90 grados
}
}
if ((e_sensor_i==LOW)&&(e_sensor_c== LOW) &&(e_sensor_d== LOW))

{
}

if ((e_sensor_i==HIGH)&&(e_sensor_c== LOW) &&(e_sensor_d== LOW))

{
}
if ((e_sensor_i==LOW)&&(e_sensor_c== LOW) &&(e_sensor_d== HIGH))

{
}
if ((e_sensor_i==HIGH)&&(e_sensor_c== HIGH) &&(e_sensor_d== HIGH))

{
}
}

Resumen
7. Si a un móvil seguidor de línea común lo exponemos al recorrido de un
laberinto, este móvil tal vez nunca encuentre la salida o meta.
8. El recorrido o diseño de un laberinto exige, realizar sobre el móvil seguidor

de línea, adaptaciones hardware y software.
9. Por el lado del hardware, en lugar de emplear solo dos sensores, es

necesario emplear por lo menos tres sensores y alineados de modo especial.
De tal modo que se detecten las posibilidades de avanzar, doblar a la
derecha y doblar a la izquierda.
10. Por el lado del software, cada vez que se active un solo sensor lateral
significa voltear en esa dirección, pero si se activan el sensor central y uno
de los laterales, significa avanzar o volear en dirección del sensor activado
(este dilema se resuelve en principio con una función aleatoria).
11. Del mismo lado del software, antes de doblar en alguna de las direcciones,
hay que realizar el alineamiento de las llantas con la pista sobre la que se
continuara el recorrido, y para ello se requieren hacer pruebas ínsito. Luego
el móvil puede rotar 90 grados.
12. Del mismo modo, cada vez que el móvil llega al final de un recorrido fallido,
este debe rotar 180 grados para realinearse de regreso a la pista.
unidad:
o Robot SAK Resolución Laberinto Seguidor de Línea:

https://www.youtube.com/watch?v=CjmURi45m-A
o Finales en competencia de Robótica del Intercon:

https://ucsp.edu.pe/saladeprensa/informa/emocionantes-finales-en-
competencia-de-robotica-del-intercon/
Sistemas integrados con Arduino (2014). José Rafael Lajara, José Pelegrí
Sebastián. 1ra edición.
Arduino Robotics (2011). Jhon David Warren, Josh Adams, Harold Moll. 1ra
edición.

UNIDAD
5
Mecatrónica Industrial
5.1 Control Industrial
La mecatrónica industrial está orientada a la integración de los procesos de

manufactura y monitoreo, de manera automatizada. Dentro de sus objetivos más
importantes tenemos:
 Disminuir el tiempo de fabricación o ensamblaje de los productos.

 Mejorar y estandarizar la calidad de los bienes producidos.
 Incrementar la productividad y competitividad de la empresa.
 Reducir el riesgo de accidentes laborales evitando la exposición del
personal en trabajos peligrosos.
5.1.1 Instrumentación y control de procesos
Instrumentación Industrial
La instrumentación industrial abarca al conjunto de sensores, equipos de
comunicación y controladores que se usan en la industria para automatizar la
toma de datos, el envío y recepción de data y la activación de sistemas.
Los sistemas de instrumentación, cuentan con una estructura de diversos

elementos que trabajan de manera sinérgica para cumplir con los objetivos de
la Mecatrónica Industrial dentro de una planta de producción.

Tipos de instrumentos
Existen diversos tipos de instrumentos, dependiendo de la función que realizan
en la industria. Entre ellos tenemos:
Indicadores: Los indicadores, conocidos también como manómetros, muestran

el valor de una variable física que se está midiendo a través de una pantalla
digital (Figura 204) o mediante agujas analógicas (Figura 205).
Figura 204: Indicador digital.

Fuente.- Tomado de https://instratecperu.com/home/?page_id=57
Figura 205: Indicador analógico.

Fuente.- Tomado de http://ingel-pro.com/curso_instrumentacion.html
Estos instrumentos miden comúnmente la presión de los líquidos o gases

contenidos en recipientes cerrados. Algunos indicadores digitales incluyen
transmisión inalámbrica del valor indicado.

Registradores: Los registradores grafican el comportamiento de las variables

físicas monitoreadas y permiten el almacenamiento de dicha información. Estos
dispositivos electrónicos registran datos en el tiempo o en relación a la ubicación,
por medio de instrumentos y sensores propios o conectados externamente.
Figura 206: Registrador.

Fuente.- Tomado de https://www.revistavirtualpro.com/noticias/el-cerebro-de-las-industrias-esta-en-los-
registradores-de-datos-
Uno de los principales beneficios del uso de registradores de datos es la

capacidad para recopilar automáticamente datos las 24 horas del día. Esto
permite una visión global y precisa de las condiciones ambientales objeto de
seguimiento, tales como la temperatura del aire, la humedad relativa, etc.
Transmisores: Los transmisores acondicionan la señal de un sensor para ser

transmitida de manera robusta y con un protocolo de comunicación estándar.
Figura 207: Transmisores inalámbricos.

Fuente.- Tomado de http://et-energy.com/product/instrumentacion-inalambrica/

Las plantas industriales, no se limitan a observar en los indicadores (digitales o

analógicos) los valores de las variables de un proceso, sino que, usan esos
valores para tomar decisiones en el proceso industrial. Para ello, hay que
transmitir esas mediciones de presión, temperatura, nivel, caudal, vibración,
etc. Mediante una señal eléctrica, al sistema de control. Esta transmisión puede
realizarse de modo alámbrico o inalámbrico. Actualmente, se emplea
ampliamente la inalámbrica.
5.1.2 Relés
Los Relés son aparatos eléctricos que funcionan como un interruptor, abrir y
cerrar el paso de la corriente eléctrica, pero accionados eléctricamente. El relé
permite abrir o cerrar contactos mediante un electroimán, por eso también se
llaman relés electromagnéticos o relevadores.
Los Relés sirven para proveer un medio de controlar equipos que funcionan a
mediana y alta potencia a través de equipos de baja potencia, como los
controladores. Los Relés de este modo se usan entre las salidas de un
microcontrolador o un circuito lógico y los actuadores del sistema.
Figura 208: Relay industrial.

Fuente.- Tomado de https://www.tme.eu/ru/details/my4-48ac/rele-elektromagn-promyshlennye/omron/my4-
4850vac-s/
Un relé está basado en una bobina, una armadura y contactos, como se muestra
en la Figura 209. Al circular una corriente eléctrica por la bobina, un campo
magnético es inducido, y este ejerce una fuerza sobre la armadura. Dicha
armadura desciende verticalmente cambiando la posición de los contactos,
abriendo o cerrando el circuito.

Figura 209: Partes de un relay.

Fuente.- Tomado de http://www.areatecnologia.com/electricidad/rele.html
5.1.3 Variadores de frecuencia y Motores AC
Variadores de frecuencia: Los variadores de frecuencia VFD (Variable

Frequency Drive), son variadores de velocidad, es decir, sirven para controlar
la velocidad de giro de motores que funcionan con corriente alterna (AC) a
través del control de la frecuencia suministrada a estos motores.
Figura 210: Variador de frecuencia SINAMICS.

Fuente.- Tomado de https://www.solucionesyservicios.biz/SINAMICS-V20-1AC240V-11-KW-6-A-Filtro-Clase-
A
Los motores eléctricos juegan un papel muy importante en los negocios y la

industria ya que controlan básicamente todo lo que necesitamos para nuestro
trabajo y actividades. Estos motores funcionan con electricidad y necesitan una

cantidad determinada de energía eléctrica para poder realizar su trabajo de

proporcionar par y velocidad. La velocidad de un motor debería coincidir
exactamente con la que exige el proceso en cuestión, y usar solo la energía
necesaria.
El variador de frecuencia regula la velocidad de motores eléctricos para que la

electricidad que llega al motor se ajuste a la demanda real de la aplicación,
reduciendo el consumo energético del motor entre un 20 y un 70%.
Un variador de frecuencia por definición es un regulador industrial que se

encuentra entre la alimentación energética y el motor. La energía de la red pasa
por el variador y regula la energía antes de que ésta llegue al motor para luego
ajustar la frecuencia y la tensión en función de los requisitos del procedimiento.
Figura 211: Esquema aplicativo de un VFD.

Fuente.- Tomado de https://iguren.es/blog/aplicaciones-y-usos-de-los-variadores-de-frecuencia/
Los variadores reducen la potencia de salida de una aplicación, como una

bomba o un ventilador, mediante el control de la velocidad del motor,
garantizando que no funcione a una velocidad superior a la necesaria.
El uso de variadores de frecuencia para el control inteligente de los motores

tiene muchas ventajas financieras, operativas y medioambientales ya que
supone una mejora de la productividad, incrementa la eficiencia energética y a

la vez alarga la vida útil de los equipos, previniendo el deterioro y evitando

paradas inesperadas que provocan tiempos de improductividad.
Aplicaciones de los variadores de frecuencia

Los variadores de frecuencia se emplean en una amplia gama de aplicaciones
industriales, como en ventiladores, equipo de aire acondicionado, equipo de
bombeo, bandas y transportadores industriales, elevadores, llenadoras, tornos,
fresadoras, etc.
Motores AC: Los motores AC, o motores de corriente alterna, son bastante
usados en el campo industrial y usualmente proveen una gran capacidad de
potencia y torque.
Figura 212: Motor de corriente alterna.

Fuente.- Tomado de http://www.directindustry.es/prod/abb-motors-drives-and-power-electronics/product-
30286-175736.html
Los motores AC al controlarse con los variadores de frecuencia generan

aplicaciones óptimas como por ejemplo:
 Cintas transportadoras: para regular la velocidad de producción según

el tipo de producto a transportar. También evita golpes al transportar
materiales delicados como por ejemplo botellas y envases evitando
caídas y rotura de estos.
 Bombas y ventiladores centrífugos: para controlar el caudal en sistemas
de presión constante y volumen variable. En este caso se obtiene un
gran ahorro de energía porque el consumo varía con el cubo de la
velocidad, o sea que para la mitad de la velocidad, el consumo es la
octava parte de la nominal.

 Bombas de desplazamiento positivo: para controlar el caudal y

dosificación con precisión, controlando la velocidad.
 Ascensores y elevadores: para obtener un arranque y parada suaves y
pudiendo obtener diferentes velocidades para aplicaciones distintas.
 Extrusoras: el control de la Velocidad del tornillo de las Extrusoras es
uno de los factores clave que afectan la calidad del producto.
 Prensas mecánicas y balancines: para evitar desperdicios de materiales
al obtener arranques suaves y mediante velocidades bajas en el inicio
de la tarea, se evitan los desperdicios de materiales.
 Máquinas textiles: para distintos tipos de materiales, inclusive para telas
que no tienen un tejido simétrico se pueden obtener velocidades del tipo
random para conseguir telas especiales.
 Compresores de aire: para obtener arranques suaves con máxima cupla
y menor consumo de energía en el arranque.
 Bombas de extracción: para adecuar la velocidad de acuerdo a las
necesidades del pozo.
El empleo y control adecuado de estos sistemas permiten realizar sistemas

óptimos, y ahorrar energía.
5.1.4 Controladores lógicos programables
Los controladores lógicos programables (PLC), son controladores industriales

que permiten recibir información de sensores, procesar esta información y dar
respuesta enviando señales de comando a diferentes actuadores del proceso
de producción.
El objetivo del PLC es automatizar la producción y además de verificar que

todas las variables involucradas en el proceso estén dentro de su rango normal
de funcionamiento.
Los controladores usados en la industria son conocidos como PLC

(Programmable Logic Controller) o Controladores Lógico Programables.

Figura 213: Controlador lógico Programable Siemens.

Partes o módulos de un PLC

Un controlador lógico programable está constituido por un conjunto de módulos
o tarjetas (circuitos impresos), en los cuales están ubicados los componentes
electrónicos que permiten su funcionamiento. Cada una de las tarjetas cumple
una función específica. Algunos PLC tienen una cubierta o carcaza, llamada
comúnmente “rack”, que viene a ser un bastidor donde se alojan las tarjetas en
forma ordenada, que por lo general están comunicadas.
El controlador programable tiene una estructura muy semejante a los sistemas

de programación, como el computador. El siguiente esquema muestra los
módulos de un PLC:
Figura 214: Partes o módulos de un PLC.

Fuente.- Tomado de https://davidrojasticsplc.wordpress.com/category/7-arquitectura-de-los-plc/

Como complemento, la siguiente imagen muestra la estructura externa de un

PLC, indicando cada módulo que lo conforma:
Figura 215: Estructura externa de un PLC.

5.1.5 Modelado y control
Para diseñar el controlador apropiado de un proceso industrial, es crítico

establecer las ecuaciones que describan el comportamiento del proceso ante
cambios en los disturbios externos y las variables del sistema.
Es necesario representar el proceso mediante ecuaciones matemáticas

(algebraicas y/o diferenciales). De este modo, es posible conocer el
comportamiento dinámico del proceso. Generalmente se requiere una
descripción sencilla de cómo reacciona el proceso ante cambios en la variable
de entrada, requerimiento que provee el modelo matemático. El siguiente
esquema representa el diseño de un controlador de acción precalculada para
un proceso:
Figura 216: Esquema de un control de acción precalculada.


Estos modelos deben de ser precisos, de lo contrario será imposible obtener

diseños eficientes de los sistemas de control. Por ello, es necesario caracterizar
adecuadamente un proceso (tanque de calor, reactor, columna de destilación,
etc) empleando un conjunto de variable que describan plenamente el estado
natural del sistema, y un conjunto de ecuaciones que relacionen las variables
mencionadas, y que describan con precisión como el estado natural del sistema
cambia con el tiempo.
Ejemplos de modelamiento
a) Modelado del nivel en un tanque
Figura 217: Sistema de un tanque.

Fuente.- Tomado de
ftp://ftp.unicauca.edu.co/Facultades/FIET/DEIC/Materias/Teoria_Sistemas_Lineales/Archivos%20curso/Maple
Matlab/Cap2/Ejemplo%20Modelo%20Nivel/control%20de%20nivel.pdf
El modelado de este sistema es representado por el siguiente sistema:
b) Modelado de dos tanques en cascada

Figura 218: Sistema de dos tanques en cascada.

Fuente.- Tomado de http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut1/Apuntes/Modelado.pdf
El modelado de este sistema es representado por el siguiente sistema lineal:
Control de Procesos
El control de procesos se encarga de hacer que las variables de interés, dentro

de un proceso, evolucionen de manera deseada y en los límites establecidos.
Dicho sistema de control depende de los sensores para obtener los valores de
las variables a controlarse (valor actual) y así poder comparar estos valores con
los valores deseados (referencia).
La comparación de los valores actuales con la referencia, se realizan dentro del
controlador, y luego de procesarlas, el controlador emite una señal,
denominada señal de control, que controla a los actuadores del sistema.

La necesidad de un sistema de control se origina en parte porque todo sistema

industrial sufre perturbaciones como, errores en los sensores y/o actuadores,
que afectan el proceso.
Sistema de control de lazo cerrado

En un sistema de control en lazo cerrado, se alimenta al controlador la señal de
error de actuación, que es la diferencia entre la señal de entrada y la salida de
realimentación (que puede ser la señal de salida misma o una función de la
señal de salida y sus derivadas o/y integrales) a fin de reducir el error y llevar
la salida del sistema a un valor conveniente. El término control en lazo cerrado
siempre implica el uso de una acción de control realimentando para reducir el
error del sistema.
Figura 219: Sistema de control de lazo cerrado.
Set Point: Es el valor requerido o de referencia de la variable por controlar. Se

fija o establece previamente.
Comparador: Compara el Set Point con el valor medido de lo que se obtiene

a través del transmisor (realimentación), y produce una señal de error, la cual
indica la diferencia del valor obtenido a la salida y el Set Point.
Controlador: Decide qué acción tomar cuando se recibe una señal de error.
En la actualidad, esta función es realizada a través de los PLCs.
Elemento final de control: Se utiliza para producir un cambio en el proceso al

eliminar el error. Esta acción es realizada a través de los actuadores.
Planta: Es el sistema donde se controla a la variable. Por ejemplo un horno si

se está controlando la temperatura, o si se controla el nivel de materiales puede
ser un depósito.
Transmisor: Produce una señal relacionada con la condición de la variable

controlada, y proporciona la señal de realimentación al elemento de
comparación para determinar si hay o no error.

Resumen 13
1. La mecatrónica industrial está orientada a la integración de los procesos de
manufactura y monitoreo, de manera automatizada. Dentro de sus objetivos
más importantes tenemos:

 Reducir el riesgo de accidentes laborales evitando la exposición del personal
en trabajos peligrosos.
2. La instrumentación industrial abarca al conjunto de sensores, equipos de

comunicación y controladores que se usan en automatización. Entre los tipos
de instrumentos industriales tenemos a los indicadores, los registradores, los
transmisores, los variadores de frecuencia, y los controladores lógicos
programables.
3. Los indicadores muestran el valor de una variable física que se está

midiendo, estos pueden ser analógicos o digitales. Los registradores grafican
el comportamiento de las variables físicas monitoreadas y permiten el
almacenamiento de dicha información. Los transmisores acondicionan la
señal de un sensor para ser transmitida de manera robusta y con un
protocolo de comunicación estándar.
4. Los variadores de frecuencia VFD (Variable Frequency Drive), son

variadores de velocidad aplicada en motores de corriente alterna trifásica.
Los controladores lógicos programables (PLC), son controladores
industriales que permiten automatizar la producción y procesos industriales.
5. El control de procesos hace que las variables de interés, dentro de un

proceso, evolucionen de manera deseada y en los límites establecidos. En
este tipo de control se aplican los sistemas de lazo cerrado que involucran
elemento o variables como Set Point, comparador, controlador, elemento
final de control, planta y transmisor.
unidad:
o Clases de instrumentos industriales:

https://exploratecnica.blogspot.com/2016/05/clases-de-instrumentos-
industriales.html
o El PLC:
http://www.sc.ehu.es/sbweb/webcentro/automatica/WebCQMH1/PAGINA%
20PRINCIPAL/PLC/plc.htm

5.2 Diagramas Eléctricos de Control y Fuerza
Los diagramas o esquemas eléctricos expresan relaciones entre diferentes

elementos eléctricos que están conectados entre sí por medio de conductores.
Los componentes que se usan en estos diagramas son representados mediante
símbolos y la representación de las conexiones se realizan respetando reglas
establecidas.
La importancia del diagrama es poder informar de manera objetiva e inequívoca

el funcionamiento de un circuito eléctrico en el campo eléctrico. En el presente
capitulo se exploraran algunos símbolos usados en el campo industrial y su
funcionamiento.
5.2.1 Elementos de diagramas Eléctricos
Contactores
Un contactor es un dispositivo eléctrico que puede permitir o cortar el paso de la
corriente. Un contactor tiene dos estados, a uno de ellos se le denomina estable
o de reposo, porque mantiene este estado cuando no es accionado; el otro
estado es llamado inestable porque es activado cuando el contacto es
accionado. En los esquemas eléctricos, su símbolo es acompañado de "KM" con
un numero de referencia.
Figura 220: Contactor trifásico.

Fuente.- Tomado de http://emasas.com.tr/en/urunler.asp?id=8&pid=32

El contactor puede ser controlado manualmente o automáticamente. El

contacto es accionado mediante una bobina que al recibir tensión (voltaje) hace
que los contactos del dispositivo se cierren o se abran. El contacto está
compuesto por contactos principales y contactos auxiliares. Los contactos
auxiliares, a diferencia de los contactos principales, no pueden proveer control
para dispositivos de potencia.
Figura 221: Símbolo eléctrico del contactor.
Los contactos del contactor pueden ser Normalmente Abiertos - NO (Normally

Open) y Normalmente Cerrados - NC (Normally Closed), dependiendo de cuál
es su estado cuando no se activa la bobina del contacto.
Interruptor automático
El interruptor automático, al igual que el contactor permite establecer y cortar el
paso de la corriente, pero además tiene como objetivo proteger a la instalación
en caso de cortocircuito o de sobrecarga. Los interruptores automáticos varían
en potencia y pueden ser usados para instalaciones domésticas y para
instalaciones industriales.
Figura 222: Interruptor automático.

Fuente.- Tomado de https://www.promart.pe/interruptor-termomagnetico-gacia-3x25a/p

Estos interruptores son interruptores termo magnéticos, y el valor de corriente

que figura en su cubierta - por ejemplo C32 - , es el valor de la corriente que
produce el salto por efecto térmico.
Cuando una instalación se empieza a calentar por exceso de consumo, la
temperatura se va elevando y al llegar a este valor "salta la térmica"
desconectando los contactos.
Figura 223: Símbolo eléctrico del interruptor termo magnético.
Pulsadores
Los pulsadores son elementos de accionamiento que nos permiten abrir o
cerrar una línea eléctrica dentro de un circuito eléctrico. Dependiendo de la
configuración de su conexión, se pueden clasificar en Pulsadores de Paro, de
Marcha y de doble cámara.
Figura 224: Pulsador industrial.

Fuente.- Tomado de http://indperu.com/index.php?route=product/product&product_id=68

Pulsador de Paro: Un pulsador de paro esta normalmente cerrado, de modo

que cuando es accionado el circuito se abre, ocasionando la parada de los
dispositivos conectados a la línea.
Pulsador de Marcha: Un pulsador de marcha está normalmente abierto, de

modo que cuando es accionado el circuito se cierra, permitiendo la marcha de
los dispositivos conectados a la línea.
Pulsador de doble cámara: Un pulsador de doble cámara está conectado a dos

líneas, una de ellas tiene la conexión normalmente abierta y la otra
normalmente cerrada. Cuando el pulsador es presionado las líneas
intercambian sus estados, de modo que la línea abierta se cierra y la línea
cerrada se abre.
Figura 225: Símbolo eléctrico de los pulsadores.
Relés
Los relés son componentes de mando, capaces de establecer, soportar e
interrumpir la corriente eléctrica en circuitos de baja potencia. Se usan para
realizar circuitos lógicos simples que no requieran el uso de un computador
(como un PLC) para implementarse.
Figura 226: Símbolo eléctrico de un relay de dos contactos NO y dos NC.

Motores
Los motores son máquinas eléctricas que transforman energía eléctrica en
energía rotacional cinética. Los motores pueden ser clasificados en motores de
corriente continua o de corriente alterna. Los motores de corriente alterna, a su
vez, pueden ser clasificados en: Monofásicos y Trifásicos.
Los motores monofásicos solo requieren una fase para funcionar, mientras que
los motores trifásicos requieren tres fases para operar.
Figura 227: Símbolo eléctrico de motor sincrónico monofásico.
Figura 228: Símbolo eléctrico de motor de inducción trifásico con rotor

bobinado.
Figura 229: Símbolo eléctrico de motor de inducción trifásico con rotor en

jaula de ardilla

Figura 230: Símbolo eléctrico de motor de corriente continua
5.2.2 Lectura de Diagramas de Control y Fuerza
Tipos de esquemas
Circuito de Fuerza: El circuito de fuerza representa los componentes de alta

potencia del circuito y que usualmente son los elementos más importantes que
representan el funcionamiento del circuito. Por ejemplo, motores eléctricos,
conductores y dispositivos de conmutación, como los contactores, interruptores
y elementos de protección.
Circuito de Mando: El circuito de mando o de control contiene los demás

componentes de control y medida que forman parte del circuito lógico de baja
potencia. Es decir, este esquema representa los elementos de control de baja
potencia que sirven para controlar a los dispositivos de alta potencia. Dentro del
circuito de mando se incluyen por ejemplo a los pulsadores, lámparas
indicadoras y relés.
Es posible representar ambos circuitos (Circuito de Fuerza y Circuito de Mando)

juntos (representación conjunta) o representarlos en diagramas separados
(representación desarrollada).
Representación conjunta
Consideremos un sistema de arranque para un motor trifásico. Este sistema

requiere del motor trifásico, de un contactor trifásico, un interruptor o pulsador
con enclavamiento mecánico, un fusible, y por supuesto la toma de energía
trifásica.
El circuito de fuerza estaría formada por el motor, el contactor y la toma trifásica,

mientras que, el circuito de mando estaría formado por el interruptor de marcha,
el fusible y una toma monofásica.

Observemos el siguiente diagrama de representación conjunta:
Figura 231: Representación conjunta
El sistema inicia cuando se acciona el interruptor S, que tiene enclavamiento

mecánico. Este interruptor al accionarse energiza la bobina del contactor K, y
esta al energizarse, genera el campo magnético que atrae a las líneas U, V y W.
Con ello se consigue cerrar los tres contactos del contactor K, y por lo tanto,
energizar el motor trifásico.
Si el consumo de energía sobrepasa los límites de corriente preestablecida, se

tienen dos elementos de protección, por un lado el fusible desde el circuito de
mando, y por otro lado, el interruptor automático Q, por el lado del circuito de
fuerza.

Representación desarrollada
Para el circuito mostrado en la Figura 229, se observa que cuando se separan

los circuitos de fuerza y mando es importante mantener las letras de referencia
en ambos circuitos para poder determinar la identidad de los elementos en
ambos esquemas. La bobina K es el elemento de control en el circuito de mando,
por esta razón será colocado de la línea, por debajo de S y F, indicando que
es una salida.
El siguiente esquema es una representación desarrollada del sistema anterior:
Figura 232: Representación desarrollada

Resumen 14
1. Los diagramas o esquemas eléctricos expresan relaciones entre diferentes
elementos eléctricos que están conectados entre sí por medio de
conductores.
2. La importancia del diagrama es poder informar de manera objetiva e

inequívoca el funcionamiento de un circuito eléctrico en el campo eléctrico.
En el presente capitulo se exploraran algunos símbolos usados en el campo
industrial y su funcionamiento.
3. Entre los elementos empleados en los diagramas eléctricos tenemos a los

contactores, interruptores automáticos, pulsadores, relés, y motores.
4. Los diagramas eléctricos pueden ser de control y/o de fuerza.
5. Los diagramas o circuitos de fuerza representan los componentes de alta

potencia del circuito y que usualmente son los elementos más importantes
que representan el funcionamiento del circuito. Por ejemplo, motores
eléctricos, conductores y dispositivos de conmutación, como los contactores,
interruptores y elementos de protección.
6. Los diagramas o circuitos de control o mando contienen los demás

componentes de control y medida que forman parte del circuito lógico de baja
potencia. Es decir, este esquema representa los elementos de control de
baja potencia que sirven para controlar a los dispositivos de alta potencia.
Dentro del circuito de mando se incluyen por ejemplo a los pulsadores,
lámparas indicadoras y relés.
7. La representación conjunta es el diagrama que muestra asociadamente el

diagrama de mando y de fuerza. Mientras que, la representación
desarrollada es la diagramación del control y de la fuerza por separado.
unidad:
o Formación para la industria-esquemas básicos:

https://automatismoindustrial.com/d-automatizacion/1-6-logica-
cableada/esquemas-basicos/
Instrumentación Industrial (2011). Antonio Creus Solé. 8va edición.

101 esquemas de maniobra mando y control (1997). José Ramírez Vásquez.
4ta edición.

5.3 Integración de temas
Se ha llegado al final del curso, y en esta sección realizaremos un resumen de

los temas estudiados.
5.3.1 Electrónica, sensores y motores
5.3.1.1 Electrónica
La electrónica es una parte de la física y rama de la ingeniería que estudia
el movimiento y el control de los electrones aplicado al diseño de
dispositivos y circuitos. En esta se utilizan los principios básicos de la
electricidad.
Parámetros eléctricos básicos
Fuente de voltaje:
La fuente de voltaje, es el aparato o sistema capaz de generar y mantener
un voltaje determinado y constante. En electrónica se emplean las fuentes
de voltaje continuo como las pilas, baterías, cargadores de celulares, etc.
Figura 233: Pilas y baterías.

Fuente.- Tomado de https://www.lapatilla.com/2015/03/07/aerolineas-rechazan-transportar-baterias-
recargables/
Flujo de electrones y flujo de corriente:

El flujo de electrones se da desde el terminal negativo o referencia GND
hasta el terminal positivo, mientras que, el flujo de la corriente se considera
en sentido inverso.

Figura 234: Flujo de electrones debido al voltaje proporcionado por la batería.

Fuente.- Tomado de https://www.slideshare.net/nodrev69/tema-5-circuitos-elctricos-y-electrnicos
Componentes básicos
Resistencias:
Las resistencias son los componentes más básicos y sirven para limitar la
cantidad de corriente que fluye a través de un circuito.
Figura 235: Resistencia eléctrica.

Fuente.- Tomado de https://articulo.mercadolibre.com.ve/MLV-479751990-combo-30-resistencias-12w-680-
ohm-_JM
El valor resistivo teórico o nominal de una resistencia se obtiene de las

bandas de color que esta tiene. La corriente que la resistencia deja pasar
por un circuito, se puede determinar mediante la Ley de Ohm.
Figura 236: Ley de Ohm.

Fuente.- Tomado de http://www.pardell.es/ley-ohm.html

El potenciómetro:
Es una resistencia variable. Tiene un eje o muesca por donde manualmente
se acciona para obtener diferentes valores resistivos entre sus terminales.
Figura 236: Potenciómetro de perilla y Trim-pot.

Fuente.- Tomado de
http://qixingelectronics.manufacturer.spanish.globalsources.com/si/6008830855444/pdtl/Trimmer-
potentiometer/1133873589/6mm-potentiometers.htm
El LDR:
Es una resistencia especial capaz de variar su valor resistivo con la variación de
la intensidad de la luz.
Figura 237: Sensor de luz.

Fuente.- Tomado de https://educarparaelcambio.com/reto-9-el-sensor-de-luz-ldr-otro-input-analogico/
Diodos:
Son componentes electrónicos semiconductores que solo dejan pasar la
corriente eléctrica en un solo sentido. Esta dirección es de Ánodo a Cátodo.
Figura 238: Simbología del diodo.

Fuente.- Tomado de https://www.neoteo.com/un-diodo-hecho-con-una-sola-molecula/

LEDS:
Los leds o diodos leds, son indicadores luminosos que emiten luz cuando
están en polarización directa.
Figura 239: LEDS encendidos.

Fuente.- Tomado de https://www.taringa.net/posts/info/15885130/Tecnologia-Led-la-mas-eficiente.html
Figura 240: Simbología de los LEDS.

Fuente.- Tomado de http://electroprogr.blogspot.com/2013/07/el-diodo-led.html
Figura 241: Terminales de los LEDS.

Fuente.- Tomado de http://www.dobitaobyte.com.br/matriz-de-led-rgb-kwm-50884crgbb/led_cathodo_anodo/
Capacitores:
Los capacitores o condensadores son componentes que almacenan carga
eléctrica.
Figura 242: Condensadores.

Fuente.- Tomado de http://www.conocimientosweb.net/descargas/article3020.html

Figura 243: Simbología de condensadores.

Fuente.- Tomado de http://www.todopic.com.ar/interferencias.htm
Circuitos básicos
Iluminación de un led:
La corriente máxima que debe de circular a través de un diodo led es de
20mA.
Figura 244: Iluminación de un led.
La resistencia en serie con el led se calcularía así:
R1 > = (VCC – VLED) / 20mA

Controlando la intensidad de un led:

La corriente en este circuito varía de 1mA a 20mA.
Figura 245: Control de intensidad de un LED con potenciómetro.
R1 se calcula para el consumo de 20mA, sin considerar el potenciómetro:
R1 > = (VCC – VLED) / 20mA
Y el potenciómetro se calcula para el consumo mínimo de 1mA,

considerando el valor de R1 calculado:
POT > = {(VCC – VLED) / 1mA} – R1
Transistor
Los transistores son componentes semiconductores amplificadores de
corriente. Se emplean como amplificadores y como conmutadores
(interruptores).
Figura 246: Transistores físicamente.

Fuente.- Tomado de https://es.wikipedia.org/wiki/Transistor

Circuito básico del transistor como interruptor:

La configuración que observamos representa la configuración más empleada en
el empleo del transistor como interruptor:
Figura 247: El transistor como interruptor.

Fuente.- Tomado de http://piensa3d.com/transistor-bjt-como-interruptor/
Para efectos del control tipo ON/OFF (interruptor) se debe de considerar la

siguiente relación entre las corrientes de colector y base:
IC = 10β*IB
La carga determina la cantidad de corriente que circula por el colector (IC).

Teniendo el valor de IC y aplicando la formula anterior, se determina el valor
de la corriente que circula por la base (IB). Finalmente, disponiendo el valor
de IB se calcula el valor que se requiere en la base del transistor (Rb).
Electrónica digital
Un sistema digital es un sistema electrónico que basa su funcionamiento en
el sistema binario y en las operaciones que se realizan con el Algebra de
Boole. Las entradas son binarias, el proceso es binario, y la salida también
es binaria.
Compuertas lógicas:
Las compuertas lógicas son los circuitos integrados especializados en
desarrollar las funciones logicas básicas y negadas. Entre las principales
tenemos:

Compuerta AND
Figura 248: Tabla, simbología y expresión AND

Fuente.- Tomado de http://www.logicbus.com.mx/compuertas-logicas.php
Compuerta OR
Figura 249: Tabla, simbología y expresión OR

Compuerta EXOR
Figura 250: Tabla, simbología y expresión EXOR

Compuerta NOT
Figura 251: Tabla, simbología y expresión NOT


Funciones digitales:
Una función digital es la expresión algebraica que describe el
comportamiento de la salida de un sistema o circuito digital.
Figura 252: Esquema de una función digital
Al diseñar circuitos digitales, la función se genera a partir de una tabla de

verdad.
A B C F
0 0 0 0
0 0 1 1
0 1 0 0
0 1 1 0
1 0 0 0
1 0 1 0
1 1 0 0
1 1 1 1
De acuerdo a la tabla de verdad mostrada, la función F sería:
F = (A . B . C) + (A . B . C)
Esquemas digitales:
Son la representación digital empleando compuertas, de acuerdo a las
funciones lógicas identificadas en la función digital.
_
Esquema digital de A + B
Figura 253: Esquema producto de sumas

Aplicación digital
Esquema de un seguidor de línea:

El esquema de un seguidor de línea, es una solución de lógica cableada
para guiar a un móvil a través de una pista o ruta determinada. En este se
emplean dos sensores CNY70, cuatro compuertas lógicas NOR, un driver
L293D (puente H), ocho diodos rectificadores y dos motores DC.
Figura 254: Diseño del móvil seguidor de línea

5.3.1.2 Sensores y detectores
Sensores:
Los sensores son elementos de entrada que sirven para detectar eventos o
medir magnitudes del entorno en donde se encuentran.
Sensor de Sonido
Es el sensor empleado para detectas las ondas sonoras.
Figura 255: Sensor de sonido.

Fuente.- Tomado de https://www.robotizmo.net/en/arduino-ses-sensoru-181
Sensor de Distancia
Es el sensor empleado para medir la distancia a la que se encuentran los objetos.
Figura 256: Sensor ultrasónico.

Fuente.- Tomado de https://dualtronica.com/sensores/71-sensor-ultrasonido-hc-sr04.html

Sensor de Temperatura
Es el sensor empleado para determinar la temperatura. Dentro de estos tenemos
a las termocuplas, sensores de humedad y el LM35.
Figura 257: Termocupla tipo K.

Fuente.- Tomado de https://www.didacticaselectronicas.com/index.php/sensores/termocupla-tipo-k-1767-
4112-detail
Figura 258: Termocupla tipo K con conector.

Fuente.- Tomado de https://www.dynamoelectronics.com/ambiente-temperatura-humedad-presion-gas/726-
termocupla-tipo-k.html
Figura 259: Pinout LM35.

Fuente.- Tomado de http://www.ocfreaks.com/interfacing-lm35-sensor-lpc2148/

Figura 260: Sensor DHT11.

Fuente.- Tomado de http://www.todomicro.com.ar/arduino/224-sensor-de-temperatura-y-humedad-dht11-
arduino.html
Sensor CNY70
Es un sensor óptico infrarrojo empleado para detectar colores de objetos y
superficies, de un rango de corto alcance (menos de 5 mm).
Figura 261: Sensor CNY70.

Fuente.- Tomado de https://uk.rs-online.com/web/p/reflective-optical-sensors/7085348/
Sensores Discretos:
Son sensores que proveen una cantidad limitada de valores (finitos).
Pulsador
El pulsador solo tiene dos valores posibles: presionado y no presionado.
Figura 262: Pulsadores.

Fuente.- Tomado de https://www.indiamart.com/proddetail/tact-switch-4004173097.html
Sensores inductivos:

Son sensores que se emplean en la industria para detectar material ferroso.
Figura 263: Sensor Inductivo.

Fuente.- Tomado de http://acimaser.com/ofertas/hand-tools/sensor-inductivo/
Sensores Capacitivos:
Son sensores que detectan la presencia de un material que funciona como
plano de tierra o como dieléctrico.
Figura 264: Sensor Capacitivo.

Fuente.- Tomado de https://www.ecured.cu/Sensor_capacitivo
Detectores mecánicos y magnéticos
Detectores mecánicos:
Son dispositivos utilizados para detectar o limitar el movimiento de
elementos móviles.
Figura 265: Sensor de fin de carrera.

Fuente.- Tomado de https://industrial.omron.us/es/products/mechanical-sensors-limit-switches

Detectores magnéticos:
Son detectores que se accionan por el efecto de un campo magnético
cercano, generado por un imán.
Figura 266: Detector magnético para puertas y ventanas.
5.3.1.3 Motores
Los motores eléctricos son dispositivos que transforman energía eléctrica
en energía mecánica. El medio de esta transformación de energía en los
motores eléctricos es el campo magnético.
Las partes sobresalientes de un motor son el estator y el rotor.
Figura 267: Estator de un motor.

Fuente.- Tomado de https://www.energiacontrolada.com/faq/Que-es-un-motor
Figura 268: Rotor de un motor.

Fuente.- Tomado de https://www.energiacontrolada.com/faq/Que-es-un-motor

Tipos de motores
Motores de corriente alterna:

Estos motores requieren de un suministro de energía alterna. Estos motores
pueden ser síncronos o asíncronos si se analizan por la velocidad del rotor
en sintonía con la frecuencia de suministro. Pero, si se analizan por las
fases que requieren para funcionar, pueden ser monofásicos o trifásicos.
Figura 269: Motor trifásico.

Fuente.- Tomado de http://www.redmin.cl/?a=3086
Conexión de motores trifásicos

Los motores trifásicos se adaptan a la red trifásica de dos modos, en estrella o
delta.
Figura 270: Conexión delta y estrella de un motor trifásico.

Fuente.- Tomado de https://coparoman.blogspot.com/2014/09/motores-electricos-trifasicos-de-6.html

Motores de corriente continua:

Estos motores requieren de un suministro continuo DC. Estos motores se
fabrican para operar en una gran variedad de voltajes: 1,5v, 3v, 4,8v, 5v,
6v, 9v, 12v, 18v, 24v, 36v, 48v, 90V y hay hasta de 220v.
Las partes sobresalientes de un motor DC común son el estator, el rotor y

las escobillas.
Figura 271: Partes de un motor de corriente continua.

Fuente.- Tomado de http://motores.nichese.com/universal.htm
Tipos de motores DC
Estos motores pueden ser de estator bobinado o de imán permanente. Y
en una clasificación especial están los motores sin escobillas, motores paso
a paso y servomotores.
Figura 272: Motor de corriente continua.

Fuente.- Tomado de http://www.pescaypuertos.com.ar/como-funciona-un-motor-electrico-de-corriente-
continua/

Figura 273: Motor paso a paso.

Fuente.- Tomado de http://www.novotecargentina.com/productos/control-de-movimiento/seccion1/motor-
paso-a-paso_54.html
Figura 274: Servo motor.

Fuente.- Tomado de http://www.shopathomes.co/home/248-s3003-servo-motor.html
5.3.2 Programación
La programación es una necesidad imperante en los sistemas electrónicos

actuales. Con la programación se facilita el desarrollo y control de sistemas
electrónicos complejos.
5.3.2.1 Plataforma Arduino UNO

La plataforma Arduino Uno, es una placa electrónica basada en un
microcontrolador ATmega, con el cual se pueden desarrollar una variedad
de proyectos y sistemas electrónicos.
Figura 275: Plataforma arduino uno.

Fuente.- Tomado de https://www.researchgate.net/figure/Arduino-UNO-Board_fig1_320356747

5.3.2.2 Software
El funcionamiento del hardware, adaptado a la plataforma Arduino, recae
sobre el software. Es necesario desarrollar el programa que evalué los
sensores de entrada y según condiciones establecidas, accionar los
actuadores.
Figura 276: Sketch de la plataforma arduino.

Fuente.- Tomado de https://learn.adafruit.com/ladyadas-learn-arduino-lesson-number-1/upload-your-first-
sketch
Estructura de un programa
La estructura básica de programación de Arduino es bastante simple y divide la

ejecución en tres partes: variables y librerías, setup, y loop. Setup() constituye la
preparación del programa y loop() es la ejecución.
Instrucciones básicas
 const int nombre = pin; //es una definición de variable que se

emplea para asignar nombres a los pines de la plataforma. Nombre
es el nombre que deseamos asignar al pin, y pin es el número del
terminal.
 pinMode(pin, tipo); //es una instrucción para configurar el sentido

de trabajo de los elementos adaptados a los terminales de Arduino.
Pin es el número asociado al terminal o el nombre asignado, y tipo
es el tipo de trabajo que realizará el terminal digital (entrada o
salida). OUTPUT para salida e INPUT para entrada.
 digitalWrite(pin, estado); //es una instrucción para manipular el

estado de los elementos de salida. Pin es el número asociado al

terminal a manipular o el nombre asignado, y estado es el estado

que deseamos fijar en este (0 o 1, HIGH o LOW).
 digitalRead(pin); //es una instrucción para leer el estado de los

elementos de entrada. Pin es el número asociado al terminal que
deseamos evaluar su estado digital.
 variable = digitalRead(pin); //es una instrucción que traslada el

estado de una entrada digital a una variable. Pin es el terminal a leer
y variable es la variable que recibirá el estado del pin.
 If(variable==valor) //es una instrucción condicional que permite

evaluar si una variable es igual a un valor condicionado. Esta se
complementa con la instrucción else.
 delay(t); //es una instrucción para generar retardos en

milisegundos. T es el valor que puede ser una constante o una
variable. Para retardos en microsegundos se emplea la instrucción
delayMicroseconds(T);.
5.3.2.3 Programas
Programa básico para un robot seguidor de línea
Hardware:
Figura 277: Hardware de conexión CNY70, motor DC, L293D y Arduino.

Software:


void setup(){
void loop() {
if ((e_sensor_i==HIGH)&&(e_sensor_d== HIGH)) // si los sensores están en 11

{
digitalWrite(control_i, HIGH); // se accionan ambos motores
digitalWrite(control_d, HIGH); // para permitir el avance del móvil
}
if ((e_sensor_i==LOW)&&(e_sensor_d== HIGH)) // si los sensores están en 01

{
digitalWrite(control_i, HIGH); // se acciona solo el motor izquierdo
digitalWrite(control_d, LOW); // para que el móvil retorne a la ruta
}
if ((e_sensor_i==HIGH)&&(e_sensor_d== LOW)) // si los sensores están en 10

{

digitalWrite(control_i, LOW); // se acciona solo el motor derecho

digitalWrite(control_d, HIGH); // para que el móvil retorne a la ruta
}
if ((e_sensor_i==LOW)&&(e_sensor_d== LOW)) // si los sensores están en 00

{
digitalWrite(control_i, LOW); // se detienen los motores porque
digitalWrite(control_d, LOW); // el móvil salió de la ruta
}
delay(250); /* este retardo controla la rapidez con la que se evalúan los sensores
y se realiza la corrección sobre los motores. Este se debe de ajustar si es
necesario a la hora de realizar las pruebas */
}
Programa de control de velocidad
Hardware:
Figura 278: Hardware del sistema empleado.
Software:



void setup(){
void loop() {

{
}

{
}

{


}

{
analogWrite(control_i, 0); // se detienen los motores porque
analogWrite(control_d, 0); // el móvil salió de la ruta
}
}
Programa para un seguidor de línea en un laberinto

const int sensor_c = 4; //asignació del nombre sensor_c al contacto 4


int e_sensor_c; //variable que almacenará el estado del sensor_c
int decision; //variable encargada de decidir
int taar = 500; //variable que controla la alineación del móvil antes de rotar
int t90 = 785; //variable que controla la rotación de 90 grados
int t180; //variable que controla la rotación de 180 grados
void setup(){
pinMode(sensor_c, INPUT); //terminal 4 configurado como entrada (sensor)



t180 = 2*t90;
}
void loop() {
e_sensor_c = digitalRead(sensor_c); // lee estado del sensor central
if ((e_sensor_i==LOW)&&(e_sensor_c== HIGH) &&(e_sensor_d== LOW))

{
analogWrite(control_d, 127); // media velocidad
}
if ((e_sensor_i==HIGH)&&(e_sensor_c== HIGH) &&(e_sensor_d== LOW))

{
if(decision>4)
{


delay(t90); //delay para la rotación de 90 grados
}
}
if ((e_sensor_i==LOW)&&(e_sensor_c== HIGH) &&(e_sensor_d== HIGH))

{
if(decision>4)
{
}
}
if ((e_sensor_i==LOW)&&(e_sensor_c== LOW) &&(e_sensor_d== LOW))

{
}
if ((e_sensor_i==HIGH)&&(e_sensor_c== LOW) &&(e_sensor_d== LOW))

{
}
if ((e_sensor_i==LOW)&&(e_sensor_c== LOW) &&(e_sensor_d== HIGH))

{


}
if ((e_sensor_i==HIGH)&&(e_sensor_c== HIGH) &&(e_sensor_d== HIGH))

{
}
}

5.3.3 Control industrial
La mecatrónica industrial está orientada a la integración de los procesos de

manufactura y monitoreo, de manera automatizada. Dentro de sus objetivos más
importantes tenemos:

 Reducir el riesgo de accidentes laborales evitando la exposición del
personal en trabajos peligrosos.
5.3.3.1 Instrumentación Industrial

La instrumentación industrial abarca al conjunto de sensores, equipos de
comunicación y controladores que se usan en automatización.
Tipos de instrumentos
Indicadores: Los indicadores muestran el valor de una variable física que se está
midiendo.
Figura 279: Indicador digital.

Fuente.- Tomado de https://instratecperu.com/home/?page_id=57
Figura 280: Indicador analógico.

Fuente.- Tomado de http://ingel-pro.com/curso_instrumentacion.html

Registradores: Los registradores grafican el comportamiento de las variables

físicas monitoreadas y permiten el almacenamiento de dicha información.
Figura 281: Registrador.

Fuente.- Tomado de https://www.revistavirtualpro.com/noticias/el-cerebro-de-las-industrias-esta-en-los-
registradores-de-datos-
Transmisores: Los transmisores acondicionan la señal de un sensor para ser

transmitida de manera robusta y con un protocolo de comunicación estándar.
Figura 282: Transmisores inalámbricos.


5.3.3.2 Variadores de frecuencia y Motores AC
Variadores de frecuencia
Los variadores de frecuencia VFD (Variable Frequency Drive), son
variadores de velocidad.
Figura 283: Variador de frecuencia SINAMICS.

Fuente.- Tomado de https://www.solucionesyservicios.biz/SINAMICS-V20-1AC240V-11-KW-6-A-Filtro-
Clase-
5.3.3.3 Controladores lógicos programables
Los controladores lógicos programables (PLC), son controladores industriales

que permiten recibir información de sensores, procesar esta información y dar
respuesta enviando señales de comando a diferentes actuadores del proceso
de producción. Los PLC son aplicados ampliamente en la automatización de la
producción industrial.
Figura 284: Controlador lógico Programable Siemens.


Partes o módulos de un PLC
Figura 285: Estructura externa de un PLC.

5.3.3.4 Modelado y control
El modelado es necesario para diseñar el controlador apropiado de un proceso

industrial. Es crítico establecer las ecuaciones que describan el
comportamiento del proceso ante cambios en los disturbios externos y las
variables involucradas del sistema.
Figura 286: Esquema de un control de acción precalculada.


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Curso Introducción a la mecatrónica

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Las aplicaciones de la Mecatrónica más comunes están orientadas al desarrollo

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Figura 14: Brazos robot industrial

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