Laboratorio 496

Universidad Autónoma de Nuevo León
Facultad de Ingeniería Mecánica y Eléctrica
Laboratorio de Diseño de Sistemas

Mecatrónicos
Practica 1
Simulación e implementación de un filtro
de primer orden
Nombre: Carlos Adolfo García Ramos

Matricula: 1667369
Hora: Jueves V4
Cd. Universitaria, San Nicolás De Los Garza, N.L. a 30 de agosto de 2019

ÍNDICE
1 Objetivo 2
2 Introducción 3
2.1 Uso del equipo 3
3 Desarrollo 6
3.1 Respuesta al tiempo 6
3.2 Solución analítica 7
3.3 Simulink 7
4 Implementación 10
5 Conclusiones 14
6 Bibliografías 14
2
1 Objetivo
El objetivo de esta práctica es presentar de manera general los conceptos que se

aprenderán en el curso y que el alumno se familiarice con el hardware y el
software que sea utilizado en el laboratorio. Las practicas tienen la característica
de complementar la teoría con la práctica para que el estudiante logre entender la
relación que existe entre ambas formas de representación. De manera que cada
una de las practicas de laboratorio vaya reforzando el conocimiento adquirido en
clase, y se entendiendo la manera analítica o matemática de representación de los
conceptos.
2 Introducción
El propósito de esta sección es utilizar el osciloscopio y el generador de funciones,

para recordar su funcionamiento. Además, se utilizara el software Matlab y
Simulink , para realizar simulaciones y pruebas. Esta práctica consta de dos partes
principales, siendo la primera de ellas dedicada a la práctica del uso del equipo.
Con la intención de que el alumno refuerce el uso del equipo, la primera parte
consiste en realizar pruebas con el generador de funciones y el osciloscopio.
Conecte el generador de funciones a uno de los canales del osciloscopio y
observe la señal de onda que se produce como salida. Utilice diferentes formas de
onda, tales como las ondas sinusoidal, triangular y cuadrada, además modifique la
frecuencia y la amplitud para ver las diferencias que se tienen.
3
2.1 Uso del equipo
- Figura 1: calibración del osciloscopio.
- Figura 2: generador de funciones, onda cuadrada, 144kHz.
- Figura 3: grafica de la onda del generador con su frecuencia.
4
- Figura 4: variación de amplitud del generador.
- Figura 5: vista de variación de amplitud con su valor en el osciloscopio.
- Figura 6: onda triangular en el osciloscopio.
5
- Figura 7: variación de amplitud y frecuencia del generador.
- Figura 8: onda triangular en el osciloscopio.
- Figura 9: onda senoidal en el osciloscopio.
6
El generador de funciones genera ondas cuadradas, triangulares, senoidales, así como
señales TTL. Para calibrarlo podemos utilizar el osciloscopio que en base a la frecuencia
que se introduce y la amplitud, puedes comprobarlo en la pantalla del osciloscopio que nos
dirá la medida de la frecuencia y la amplitud que está dando el generador.
El osciloscopio es un aparato que grafica las señales que tenga de entrada, puede ser
calibrado así mismo con una señal que él mismo genera de frecuencia de 1kHz de tipo
cuadrada, si al observar esta señal en la pantalla concuerda con esa medida de frecuencia el
aparato está calibrado.
3 Desarrollo
3.1 Respuesta al tiempo
Un filtro analógico de primer orden de ganancia unitaria se puede expresar por:
La respuesta de este filtro está dada por:
Donde y(t) es la salida del filtro.
3.2 Solución analítica
El orden de un filtro describe el grado de aceptación o rechazo de frecuencias por arriba o

por debajo, de la respectiva frecuencia de corte.
La representación gráfica para y(t) para distintos valores de t y con un valor constante de
T=1.
7
- Figura 10: representación gráfica para y(t).
3.3 Simulink
La simulación de la respuesta en el tiempo en Simulink utilizando diagrama de bloques

utilizando de entrada escalón y cuadrada, pudiendo ver a través del osciloscopio la
respuesta de nuestra función de transferencia. El bloque que describe el filtro es el de la
función de transferencia.
- Figura 2: diagrama de bloques en simulink con entrada escalón y gráfica.
8
- Figura 3: diagrama de bloques en simulink con entrada cuadrada y gráfica.
Lo que hace el filtro es cortar la señal original, en este caso la azul y se genera una nueva
señal triangular.
- Figura 11: gráfica con una entrada de dientes de sierra.
9
- Figura 12: gráfica con una entrada de dientes de sinusoidal.
4 Implementación
La simulación de un filtro pasa baja se muestra a continuación, con una onda cuadrada
demostrando que al subir la frecuencia la señal se modifica a una señal triangular a la salifa.
En las imágenes la señal amarilla es la de entrada y la verde es la de salida, cuando el filtro
esta antes de la frecuencia de corte, la señal pasa igual que la de entrada. Una vez pasando
la frecuencia de corte la señal cuadrada es cortada.
10
- Figura 13: simulación del filtro con osciloscopio.
- Figura 14: simulación del filtro con osciloscopio, pasando la frecuencia de corte.
El armado en físico con los mismos valores de resistencias y capacitor nos da resultados
casi iguales.
11
- Figura 15: circuito del filtro pasa baja con un led indicador.
- Figura 16: generador de funciones con fuente dual para alimentar al circuito.
12
- Figura 17: graficación de señal de entrada (azul) y señal de salida (amarilla).
- Figura 18: circuito del filtro pasa baja con un led indicador apagado por pasar la fc.
13
- Figura 19: gráficas de las señales de entrada y salida ya pasando la frecuencia de
corte.
- Figura 20: frecuencia de corte aproximada.
14
5 Conclusiones
Esta práctica se compuso de diferentes partes que se relacionaban entre si para poder
completar la última tarea, desde poner en práctica el uso del generado de funciones con el
osciloscopio, las simulaciones matemáticas de un filtro, las simulaciones de un circuito de
un filtro hasta su implementación en físico. Los resultados concuerdan con lo obtenido
prácticamente respecto a las simulaciones.
6 Bibliografías
- Jorge Márquez Flores. (2013). Amplificadores operacionales, 2018, de UNAM Sitio

web:
http://www.academicos.ccadet.unam.mx/jorge.marquez/cursos/Instrumentacion/Am
plificadoresOperacionales.pdf
15

Mecatrónicos
Practica 2
Uso de lavbiew para construir un
instrumento virtual VI

Matricula: 1667369
Hora: Jueves V4
Cd. Universitaria, San Nicolás De Los Garza, N.L. a 6 de septiembre de 2019

ÍNDICE
1 Objetivo 3
2 Introducción 3
3 Desarrollo 4
3.1 Construcción de VI 4
3.2 Interfaz usuario 5
3.3 Análisis y entrada/ salida de archivo 5
3.4 Uso de LabVIEW en la adquisición de datos 6
4 Evidencia 7
5 Conclusiones 8
6 Bibliografías 9
2
1 Objetivo
El objetivo de esta práctica de laboratorio es que el alumno se familiarice y aprenda a usar

el software Labview basado en un lenguaje de programación gráfico. Este software permitir
́a realizar simulaciones y desarrollar pruebas físicamente utilizando tarjetas de adquisición
de datos. Se escribir ́a un programa para realizar la adquisición y medición de una señal de
voltaje externo.
2 Introducción
La creación de un instrumento virtual VI en Labview es una tarea sencilla cuya elaboración
consiste en dos partes principales representadas en dos ventanas separadas: El panel frontal
y el diagrama de bloques. En conjunto, ambas representan un programa que realiza la
operación deseada del instrumento o sistema.
El panel frontal es equivalente a la interfase del usuario de un instrumento real, en el que se

muestran indicadores de entradas y salidas. Por lo regular, este contiene los controles
(entradas) e indicadores (salidas). El diagrama a bloques representa una estructura
correspondiente a la interacción de un sistema de manera interna como externa. Entre sus
componentes internos y externos están los bloques y uniones entre ellos para realizar las
funciones deseadas del instrumento físico. De esta forma gráfica es posible codificar el
código fuente que controla los datos y ejecución, la cual representa la operación del sistema
o VI.
Los componentes internos del diagrama de bloques son dados por tres elementos
principales los cuales son: nodos, terminales y uniones. Los nodos son elementos de
ejecución tales como las funciones y estructuras proporcionados en las librerías de Labview
y son equivalentes a las expresiones, operadores, funciones y subrutinas de un lenguaje de
programación escrito. Las terminales representan los puertos de entrada y salida de
información representadas en el panel frontal como el la información dada como datos
numéricos. Estas se pueden interpretar como las variables y parámetros constantes en un
lenguaje de programación textual. Las uniones representan las conexiones entre los nodos,
bloques y terminales. El lenguaje de programación G de Labview tiene estos tres elementos
como sus componentes principales.
3
A continuación, se proporciona un procedimiento general para crear un VI:
1. Definir la función del VI. Qu ́e se quiere lograr con el VI?
2. Crear una interfase en el panel frontal. Determinar las entradas y salidas que se requieren
y posteriormente establecer los controles e indicadores apropiados.
3. Construir el diagrama a bloques. Mediante funciones y estructuras de las librerías, hacer
el diagrama a bloques para realizar las funciones requeridas. Es importante señalar que los
iconos pueden agruparse en su bloques (subí), que representan una subrutina en
programación convencional.
4. Ejecución del programa. En caso de tener errores, el VI no podrá ejecutarse. Hay algunas
opciones para ejecutar el VI paso a paso para encontrar los errores correspondientes.
3 Desarrollo
3.1 Construcción de VI
La primera parte de la práctica consiste en generar números aleatorios y luego graficarlos.

Se tiene un timmer para que cada 100 ms se genere un nuevo número aleatorio. Después
del bloque de números aleatorios se mandan esos valores a una gráfica y a un indicador del
número actual. Todo dentro de un ciclo while para que se ejecute continuamente hasta que
se presione el botón stop que se encuentra en la parte de debajo de la figura.
- Figura 1: VI de generación de números aleatorios.

4
3.2 Interfaz usuario
Para la interfaz del usuario donde se pueden apreciar el cambio de los datos y la gráfica, así
como el botón de stop para detener el proceso, se presenta a continuación en la figura 2.
- Figura 2: interfaz usuario.
3.3 Análisis y entrada/ salida de archivo
Para la segunda parte de la práctica se añade un bloque de promedio para los números
aleatorios, el cual hará el promedio de todos los valores registrados desde el inicio del
programa hasta que se presione stop. Este valor de promedio posteriormente se añadirá a un
archivo donde se irán almacenando todos los promedios hechos por medio del bloque de
escribir en el archivo.
5
- Figura 3: diagrama de bloques.
- Figura 4: archivo donde se van guardando los promedios.
3.4 Uso de LabVIEW en la adquisición de datos
Para esta parte de la práctica se construye un VI que realice la adquisición de datos

mediante un microcontrolador Arduino, Además hace un análisis de la información, que
viene siendo el promedio, y se graba la información en un archivo. Para esto, mediante uno
de los puertos de lectura analógica del Arduino se lee un voltaje variable que será
graficado, promediado y guardado en un archivo. En la figura 5 se puede apreciar los
bloques necesarios para la conexión del Arduino con LabVIEW en el que se selecciona una
comunicación serial, y se especifica una lectura del puerto 0 analógico del
microcontrolador. El valor de salida de la lectura del valor analógico se convierte a Voltaje
que varía de 0 a 5V, que podremos ver en la gráfica y en el archivo su promedio.
- Figura 5: diagrama de bloques completo.
6
Para la interfaz con el usuario se añade un apartado donde se tiene que seleccionar el puerto
al que está conectado el microcontrolador. Igualmente, un indicador mostrará el voltaje al
momento de la lectura analógica.
- Figura 6: interfaz usuario.
Los valores de promedio obtenidos se guardan en el mismo archivo.
- Figura 7: valores promedio guardados.
7
4 Evidencia
- Figura 8: circuito implementado.
5 Conclusiones
Esta práctica se compuso de diferentes partes que se relacionaban entre si para poder
completar la última tarea, desde programar un nuevo VI con su diagrama de bloques e
interfaz, hasta la adquisición de datos con los que se pudiera trabajar en la programación
para graficarlos y guardar promedios de esos valores.
Las gráficas obtenidas mediante la generación de números aleatorios en contra de la

generada por una señal de una lectura analógica son muy diferentes, ya que los valores de
la señal analógica podían ser controlados con un variador de voltaje, mientras que los
números aleatorios están sujetos al azar y su distribución de puntos en la gráfica era
totalmente uniforme.
6 Bibliografías
- National Instruments. (2014). Conversion from double to 1d array, 2018, National

Instruments Sitio web: https://forums.ni.com/t5/LabVIEW/conversion-from-double-
to-1d-array-of-double/td-p/2690791
8

Mecatrónicos
Practica 3
Medición de temperatura por medio de Ni
Elvis/Labview

Matricula: 1667369
Hora: Jueves V4

ÍNDICE
1 Objetivo 3
2 Introducción 3
2.1 Sensores de temperatura 3
2.2 Relación temperatura voltaje 4
3 Desarrollo 5
3.1 Material utilizado 5
3.2 Calibración de un sensor de temperatura 5
3.3 VI de la medición de temperatura 6
3.4 Circuito de la práctica 7
3.5 Resultados 8
4 Evidencia 8
5 Conclusiones 9
6 Bibliografías 9
2
1 Objetivo
Esta práctica consiste en el uso de NI Elvis/Labview para realizar la implementación de un

transductor de medición de temperatura por medio de un circuito electrónico y la
adquisición de datos de su señal. El experimento que se realiza en este laboratorio tiene la
finalidad de que el alumno aprenda a usar el sistema NI Elvis y practique los conceptos
adquiridos en la clase mediante la prueba en el laboratorio.
2 Introducción
Una gran cantidad de procesos en diversas áreas de la ingeniería y el conocimiento en

general requieren como dato la temperatura. Por ejemplo, puede ser necesario disponer de
la temperatura en un experimento de biología, en un motor de un avión, o pruebas de
cámara de ensayo de calentamiento en electrónica. Para convertir la temperatura a una señal
eléctrica, se necesita un transductor o sensor de temperatura, el cual es un dispositivo o
circuito cuya función es la de detectar un cambio en la temperatura por medio de la
variación de voltaje, corriente o resistencia. En esta práctica, se usar ́a un circuito sensor de
temperatura de salida lineal cuyo voltaje de salida depender ́a la temperatura percibida. Este
voltaje se convertir ́a en una señal digital para realizar las mediciones de temperatura
correspondientes. Dicho procedimiento ser ́a descrito en un VI con la finalidad de visualizar
los datos en Labview as ́ı como de manera práctica.
2.1 Sensores de temperatura
Existen diversos tipos de sensores de temperatura que se muestran a continuación:
Sensor de temperatura Descripción

Termopar Los termopares consisten esencialmente en dos
tiras o alambres hechos de metales diferentes y
unidos en un extremo. Los cambios en la
temperatura en esa junta inducen un cambio en
la fuerza electromotriz (FEM) entre los otros
extremos. A medida que la temperatura sube,
esta FEM de salida del termopar aumenta,
aunque no necesariamente en forma lineal.
Resistencia (RTD) Aprovechan el hecho de que la resistencia
eléctrica de un material cambia al cambiar su
temperatura. Dos tipos de sensores de
temperatura clave son los dispositivos
3
metálicos (normalmente conocidos como
RTD) y los termistores. Como su nombre
indica, los RTD confían en el cambio de
resistencia en un metal, con la resistencia
aumentando en forma más o menos lineal con
la temperatura. Los termistores se basan en el
cambio de resistencia en un semiconductor de
cerámica; la resistencia cae en forma no lineal
con el aumento en la temperatura.
Bimetálicos Aprovechan la diferencia en la tasa de
dilatación térmica entre diferentes metales. Se
unen entre sí tiras o dos metales. Cuando se
calientan, un lado se dilatará más que el otro, y
la curvatura resultante se traduce a una lectura
de temperatura mediante una articulación
mecánica a un apuntador. Estos dispositivos
son portátiles y no requieren una fuente de
alimentación, pero normalmente no son tan
sensibles como los termopares o RTD y no se
prestan fácilmente al registro de temperatura.
Dilatación de fluido Los sensores de dilatación de fluido no
requieren energía eléctrica, no plantean riesgos
de explosión y son estables incluso después de
ciclos repetidos. Por otra parte, no generan
datos que se registren o transmitan fácilmente,
y no pueden hacer mediciones puntuales.
Por cambio de estado Consisten en etiquetas, pellets o gránulos,
crayones, lacas o cristales líquidos cuya
apariencia cambia una vez que se alcanza
cierta temperatura. Se usan por ejemplo con
trampas de vapor: cuando una trampa supera
una cierta temperatura, un punto blanco en una
etiqueta de sensor adherida a la trampa se
volverá negra. El tiempo de respuesta
típicamente es de varios minutos, así que estos
dispositivos con frecuencia no responden a los
cambios de temperatura transitorios, y la
precisión es más baja que con otros tipos de
sensores. Además, el cambio en estado es
irreversible, excepto en el caso de las pantallas
de cristal líquido.
- Tabla 1: tipos de sensores de temperatura.
2.2 Relación temperatura voltaje
De acuerdo con el sensor de temperatura utilizado en la práctica, su datasheet indica las

siguientes ecuaciones y gráficas de comportamiento:
4
- Figura 1: ecuación relación temperatura- voltaje para el rango total de acción y gráfica de
comportamiento voltaje- temperatura.
3 Desarrollo
3.1 Material utilizado
- Arduino Mega 2560

- Barra de Leds
- Sensor de temperatura LM35
- Resistencias 330Ω (4)
3.2 Calibración de un sensor de temperatura
Existen diversas formas para calibrar un sensor de temperatura:
- Tener un voltaje de referencia para compararlo con un juego de amplificadores

operacionales hasta igualar la grafica de voltaje temperatura que especifica el
fabricante.
- Mediante programación: Labview ofrece un bloque del sensor de temperatura que al
ser leído por un puerto analógico, hace las compensaciones necesarias para tener un
sensor de temperatura con exactitud.
5
3.3 VI de la medición de temperatura
Se construyó un termómetro utilizando Labview para la adquisición de datos de un sensor

de temperatura, mostrarlos en una interfaz, interpretarlos mediante salidas, en este caso,
Leds. Para la adquisición de datos se utilizó un microcontrolador Arduino para leer un
voltaje analógico proveniente del sensor de temperatura. Así mismo, dependiendo de esta
señal se proveen salidas a Leds indicando el rango de temperatura en el que está.
- Figura 2: diagrama de bloques de la práctica con sus comentarios.
Lo que hace este programa es que lee el puerto serial de la computadora donde está
conectado el Arduino. La computadora se conecta al Arduino por medio de bloques
especiales de conexión, leen sus puertos, en este caso el puerto analógico (0), se toma este
valor y mediante un bloque convierte el voltaje analógico a grados Celsius. Este valor tipo
double se utiliza para graficarlo y mostrarlo en un indicador en forma de termómetro. Se
meten estos valores a una estructura case donde por rangos se activan los leds del panel
frontal de la interfaz y se encienden los leds en físico dependiendo de la temperatura.
6
- Figura 3: panel frontal de la práctica con sus comentarios.
En el panel frontal se encuentra la gráfica de la temperatura respecto al tiempo, el

termómetro, la frecuencia de muestreo de datos, el puerto al que se conecta el Arduino, un
indicador numérico de la temperatura y los indicadores Led de la temperatura.
3.4 Circuito de la práctica
En el circuito se pueden visualizar todos los componentes utilizados para la práctica. Se

alimenta a los led con los 5V del Arduino, para sensor de temperatura se utiliza una fuente
externa de 5V.
7
- Figura 4: circuito de la práctica.
3.5 Resultados
8
- Figura 5: comprobación del circuito con el programa.
4 Conclusiones
En esta práctica se adquirió exitosamente la temperatura de un sensor mediante el uso de un

controlador y un programa de Labview, con los que posteriormente se pudo trabajar para
tener salidas. Se obtuvieron gráficas de la temperatura respecto al tiempo y rangos de
temperatura.
Medir la temperatura a frecuencias mayores a 1MHz puede ser perjudicial ya que se pueden
perder lecturas por la alta frecuencia o pueden no ser las lecturas adecuadas.
5 Bibliografías

9
- Omega. (2018). Sensor de Temperatura, 2018, Omega Sitio web:
https://es.omega.com/prodinfo/medicion-temperatura.html
10

Mecatrónicos
Practica 4
Control de Servomotores

Matricula: 1667369
Hora: Jueves V4

ÍNDICE
1 Objetivo 3
2 Introducción 3
3 Desarrollo 5
3.5 Resultados 8
4 Evidencia 8
5 Conclusiones 9
6 Bibliografías 9
2
1 Objetivo
Esta práctica corresponde al primer acercamiento de los estudiantes con un sistema

mecatrónico. Se usará labview para crear un instrumento virtual VI, el cual controle el
movimiento de un servomotor simple. Este ejercicio tiene aplicaciones diversas en muchas
disciplinas que permitir ́a al estudiante entender y aprender sobre un dispositivo de control
ampliamente usado en equipo industrial. El equipo necesario consiste de la computadora
con labview, tarjeta de adquisición, servomotor, cables y conectores.
2 Introducción
El objetivo de este laboratorio es combinar sistemas mecánicos, eléctricos y el uso de la

computadora con la finalidad de construir un sistema mecatrónico simple. Se construir ́a un
instrumento virtual para controlar un servomotor, usado comúnmente como dispositivo de
hardware industrial. Entre las habilidades a desarrollar por parte del alumno están la
creatividad para usar labview con el fin de realizar diferentes tareas de aplicación. En esta
por ́actica, cada estudiante deber ́a entender la forma de usar labview para controlar el
servomotor y observar que existen distintas formas de efectuarlo.
Un servomotor es básicamente un de motor de corriente directa, el cual tiene la capacidad

de ubicar la posición de su eje en cualquier posición angular dentro de cierto rango de
operación. Generalmente consiste en un mecanismo que mueve un eje de salida, mediante
un arreglo de circuitos de conexión y engranes. El control de un servomotor se describe
mediante una se mal cuadrada de voltaje la cual indica la posición angular del eje. El
Angulo de ubicación del motor depende de la duración de la se ̃mal en el nivel encendido.
Su alimentación está dada por tres cables los que se utilizan para energizar y controlar el
servomotor, con los cuales se proporciona el voltaje de energización y tierra, además del
cable donde se da la entrada de control.
La posición y el movimiento del eje de salida se realiza por un proceso llamado PCM
(pulse conde modulación) modulación por impulsos codificados. Este proceso se refiere a
mandar pulsos de cierta longitud correspondientes a las posiciones angulares del eje de
salida. Los servomotores se utilizan frecuentemente en sistemas de radiocontrol y en
robótica, pero su uso no está limitado a estas aplicaciones.
3
3 Desarrollo
- Arduino Mega 2560

- Servomotor SG90
3.2 VI del control del Servomotor
Se construyó un control de servomotor mediante la modulación de pulsos utilizando

Labview para el movimiento de un servomotor, mostrarlo en una interfaz. Para el control se
utilizó un microcontrolador Arduino para suministrar los pulsos al servomotor. Se utiliza
una librería especial, MakerHubX, para la conexión del microcontrolador con la interfaz en
Labview y se utilizó un bloque especial de esta librería que genera PWM.
especiales de conexión, leen sus puertos, y toma el control de sus salidas de PWM.
4
En el panel frontal se encuentra la gráfica del PWM que entra al servomotor respecto al
tiempo, el termómetro, la frecuencia de muestreo de datos, el puerto al que se conecta el
Arduino, un indicador numérico del pulso mediante una perilla y un interruptor para activar
o desactivar la conexión con el servomotor.

alimenta al servomotor con 5V del Arduino.
5
3.4 Resultados
- Figura 4: servomotor con PWM de 0.
6
7
- Figura 7: hoja de datos del servomotor.
Según la hoja de datos del servomotor tiene 1ms de rango de ancho de pulso de movimiento,
teniendo en cuenta que el servomotor tiene un tope y solo puede rotar 180°. Es por eso que en el
programa se trabajan con micro segundos, de 0 a 2000 para cubrir el rango de rotación.
4 Conclusiones
En esta práctica se logró el control de un servomotor mediante PWM utilizando una

interfaz en labview que controla a un microcontrolador Arduino al que está conectado un
servomotor. Mediante los pulsos se logró girar en el sentido deseado al motor. Igualmente
se grafico la señal de entrada al motor y se hizo un control del sistema mediante un botón
de encendido. Dependiendo de la magnitud del ancho de pulso ingresado por la perilla del
panel frontal se puede controlar la posición del motor.
8
5 Bibliografías


9

Mecatrónicos
Practica 5
Control de posición e implementación en
servomotor

Matricula: 1667369
Hora: Jueves V4

ÍNDICE
1 Objetivo 3
2 Introducción 3
3 Desarrollo 5
3.5 Resultados 8
4 Evidencia 8
5 Conclusiones 9
6 Bibliografías 9
2
1 Objetivo
Esta práctica corresponde al primer acercamiento de los estudiantes con un sistema

mecatrónico. Se usará labview para crear un instrumento virtual VI, el cual controle el
movimiento de un servomotor simple. Este ejercicio tiene aplicaciones diversas en muchas
disciplinas que permitir ́a al estudiante entender y aprender sobre un dispositivo de control
ampliamente usado en equipo industrial. El equipo necesario consiste de la computadora
con labview, tarjeta de adquisición, servomotor, cables y conectores.
2 Introducción
El objetivo de este laboratorio es combinar sistemas mecánicos, eléctricos y el uso de la

computadora con la finalidad de construir un sistema mecatrónico simple. Se construir ́a un
instrumento virtual para controlar un servomotor, usado comúnmente como dispositivo de
hardware industrial. Entre las habilidades a desarrollar por parte del alumno están la
creatividad para usar labview con el fin de realizar diferentes tareas de aplicación. En esta
por ́actica, cada estudiante deber ́a entender la forma de usar labview para controlar el
servomotor y observar que existen distintas formas de efectuarlo.
Un servomotor es básicamente un de motor de corriente directa, el cual tiene la capacidad

de ubicar la posición de su eje en cualquier posición angular dentro de cierto rango de
operación. Generalmente consiste en un mecanismo que mueve un eje de salida, mediante
un arreglo de circuitos de conexión y engranes. El control de un servomotor se describe
mediante una se mal cuadrada de voltaje la cual indica la posición angular del eje. El
Angulo de ubicación del motor depende de la duración de la se ̃mal en el nivel encendido.
Su alimentación está dada por tres cables los que se utilizan para energizar y controlar el
servomotor, con los cuales se proporciona el voltaje de energización y tierra, además del
cable donde se da la entrada de control.
La posición y el movimiento del eje de salida se realiza por un proceso llamado PCM
(pulse conde modulación) modulación por impulsos codificados. Este proceso se refiere a
mandar pulsos de cierta longitud correspondientes a las posiciones angulares del eje de
salida. Los servomotores se utilizan frecuentemente en sistemas de radiocontrol y en
robótica, pero su uso no está limitado a estas aplicaciones.
3
3 Desarrollo
- Arduino Mega 2560

- Servomotor SG90

Labview y se utilizó un bloque especial de esta librería que genera PWM.
especiales de conexión, leen sus puertos, y toma el control de sus salidas de PWM.
4
o desactivar la conexión con el servomotor.

5
3.4 Resultados
6
7
programa se trabajan con micro segundos, de 0 a 2000 para cubrir el rango de rotación.
4 Conclusiones

Se utilizó un microcontrolador Arduino que se usó como interfaz entre el entorno de

Labview y el servomotor. Tiene las facilidades de ser un microcontrolador comercial y
Labview viene con varias librerías de este microcontrolador para poder hacer uso de sus
puertos.
8
5 Bibliografías


9

Mecatrónicos
Practica 6
Control de velocidad de un servomoto

Matricula: 1667369
Hora: Jueves V4
Cd. Universitaria, San Nicolás De Los Garza, N.L. a 3 de noviembre de 2019

ÍNDICE
1 Objetivo 2
2 Introducción 3
3 Desarrollo 3
3.2 VI del control del Servomotor 3
3.4 Resultados 6
4 Conclusiones 7
5 Bibliografías 7
1 Objetivo
2
El objetivo de este ejercicio es similar a la práctica anterior, realizar de manera
experimental el control de la velocidad en un servomotor y su validación correspondiente.
En esta práctica, se realizará un experimento de nueva cuenta con un servomotor. La
finalidad en esta ocasión será de controlar la velocidad del eje del servomotor. El sistema es
de lazo abierto en el que se utiliza la computadora para alimentar la señal de entrada al
dispositivo electromecánico. No se utilizará todavía un encoder para realizar el lazo
cerrado.
2 Introducción
En las prácticas 4 y 5 se explicó el funcionamiento y el control de un servomotor, ahora en

esta práctica realizaremos un control de velocidad de dicho motor. Para esto utilizaremos
nuevamente el microprocesador. Para realizar el control de velocidad no será algo sencillo
de realizar puesto que se necesitará programar algo como control exponencial para ir
aumentando sobre las posiciones.
3 Desarrollo
- Arduino Mega 2560

- Servomotor SG90

Labview y se utilizó un bloque especial de esta librería que genera PWM. Para esta nueva
práctica se solicita el control de velocidad, el cual se realiza mediante el uso de un Event
case para la perilla de posición del motor, el cuál mandará su señal cada vez que haya un
cambio en él y que transcurra un tiempo delay especificado por otra perilla en donde la
respuesta va de 0 a 100 ms de respuesta.
3
especiales de conexión, leen sus puertos, y toma el control de sus salidas de PWM. Así
como el control de velocidad.
o desactivar la conexión con el servomotor. Se añade una perilla para el control de
velocidad.
4

5
3.4 Resultados
programa se trabajan con microsegundos, de 0 a 2000 para cubrir el rango de rotación.
6
4 Conclusiones

Se utilizó un microcontrolador Arduino que se usó como interfaz entre el entorno de

Labview y el servomotor. Tiene las facilidades de ser un microcontrolador comercial y
Labview viene con varias librerías de este microcontrolador para poder hacer uso de sus
puertos.
Hubo dificultades para realizar el control de velocidad del servomotor ya que, para hacer un
cambio en ella, se tiene que cambiar el tiempo en el que se envían los datos al Arduino para
mandar las señales de PWM.
5 Bibliografías


7

Mecatrónicos
Practica 7
Control de velocidad de un motor
eléctrico de CD

Matricula: 1667369
Hora: Jueves V4
Cd. Universitaria, San Nicolás De Los Garza, N.L. a 3 de noviembre de 2019

ÍNDICE
1 Objetivo 2
2 Introducción 3
3 Desarrollo 3
3.2 VI del control de la velocidad del motor proporcional 4
3.3 VI del control de la velocidad del motor PID 5
3.5 Resultados 7
4 Conclusiones 9
5 Bibliografías 9
1 Objetivo
2
Esta práctica consiste en realizar un control de velocidad e implementarlo en un motor de
DC. Se utilizará un motor de imán permanente de 6-24VCD con medición de salida dada
por la velocidad del motor medida a través de un tacómetro. El software Labview y el
módulo NI Elvis serán utilizados como interfase de adquisición de datos para realizar la
implementación del controlador usando la variable medida como retroalimentación.
2 Introducción
El objetivo de este laboratorio es que el alumno aprenda una manera de realizar la

implementación de una ley de control para generar movimiento mecánico en un dispositivo
electromecánico mediante la retroalimentación de una señal eléctrica. Un motor de corriente
directa constituye un mecanismo simple de usar que se puede usar como instrumento de
pruebas para realizar el experimento de esta sesión. En las prácticas anteriores se dijo que
los dispositivos electromecánicos se pueden definir como aquellos que combinan partes
eléctricas y mecánicas para conformar su mecanismo, y que otro de ellos es el servomotor
que es un tipo de motor de corriente directa.
Para realizar las pruebas, se utilizará un motor de corriente directa cuyo voltaje de
alimentación está en el rango 6-24VCD. Este a su vez tiene cuatro cables los cuales son de
color rojo y azul para alimentar el voltaje de entrada de corriente directa. Por su parte los
cables de color amarillo y verde sirven como señal de salida dada por un voltaje para la
medición de la velocidad por medio de un tacómetro. Posteriormente, se usar ‘a el software
Labview y la tarjeta de adquisición de datos entre el dispositivo, la computadora y el
módulo de pruebas NI Elvis para realizar la parte de implementación.
Un motor eléctrico simple tal como el que se usar ‘a en este laboratorio, puede emplearse
como dispositivo de movimiento para acciones diversas tales como mover cargas por
engranes que generan movimiento posterior, para realizar un movimiento a través de
bandas allegadas a otras poleas, o simplemente para mover alguna carga u objeto de acción
conectada directamente al eje del motor. Cada uno de estos casos tendrá alguna acción
específica de análisis. Esta práctica solo tiene que ver con la prueba del movimiento
angular del eje del motor limitada por el valor de la velocidad.
3 Desarrollo
- Arduino Mega 2560

- Motor DC 5V
- 1 fototransistor
- 1 led infrarrojo
- 1 resistencia 10k
3
- 1 resistencia 220
- Sistema para medición de velocidad de un motor
- Driver L289n
3.2 VI del control de la velocidad del motor proporcional
Se construyó un control de velocidad de un motor DC mediante la utilización del PWM y

un driver para motores. Para el control se utilizó un microcontrolador Arduino para
suministrar los pulsos al driver. Se utiliza una librería especial, MakerHubX, para la
conexión del microcontrolador con la interfaz en Labview y se utilizó un bloque especial de
esta librería que genera PWM.
En el diagrama de bloques se hace la lectura de los pulsos suministrados por el

fototransistor al haber cambios en su recepción de luz infrarroja. Para esos pulsos se les
coloca en un contador que se reinicia cada segundo para así calcular la velocidad en
revoluciones por segundo del motor. Para el caso del control de velocidad del motor se
utiliza un slider que controla los pulsos del PWM que entran al driver para aumentar o
disminuir la velocidad del motor. También se hace el control de la dirección de giro del
motor.
4
especiales de conexión, leen sus puertos, y toma el control de sus salidas de PWM. Así
como el control de velocidad.
En el panel frontal se encuentra la gráfica del PWM que entra al motor respecto al tiempo,
el tacómetro, el slider del control de la velocidad (PWM), el puerto al que se conecta el
Arduino, un indicador para la dirección de giro del motor, un indicador numérico del pulsos
y un interruptor para activar o desactivar la conexión con el servomotor.
3.3 VI del control de la velocidad del motor PID
Se utiliza el mismo código del control proporcional, pero se agrega el control PID tomando
de señal de los pulsos del fototransistor como variable de proceso y un valor de set point de
la velocidad exacta a la que se quiere llegar. Las ganancias requeridas para el control PID
se calcularon con prueba y error.
5
En el panel frontal nos encontramos con los mismos controles del proporcional, agregando
un control de las ganancias del PID, un slider de las revoluciones por segundo a las que se
desea llegar y una gráfica de los pulsos suministrados.
6

alimenta al motor con 5V del driver del motor.
3.5 Resultados
- Figura 6: sistema completo.
7
- Figura 7: 5 RPS de set point, 300 RPM que da el motor.
8
4 Conclusiones
En esta práctica se logró el control de velocidad de un motor DC mediante un control

proporcional y un control PID con salida de PWM utilizando una interfaz en labview que
controla a un microcontrolador Arduino al que está conectado un motor. Mediante el
control se logró obtener la velocidad deseada.
Hubo dificultades para realizar el control de velocidad del motor ya que, para calcular las
ganancias de un control PID se necesitan resolver el modelado de un sistema de un motor
de corriente directa y calcular sus ganancias, por lo que se hizo esto a prueba y error. Otra
dificultad con la que se encuentra uno es la resolución del sensor para medir la velocidad en
este caso el foto transistor que al momento de tener muchas iteraciones en poco tiempo
perdía resolución.
5 Bibliografías


9
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Laboratorio de Diseño de Sistemas

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El propósito de esta sección es utilizar el osciloscopio y el generador de funciones,

- Figura 1: calibración del osciloscopio.

- Figura 2: generador de funciones, onda cuadrada, 144kHz.

- Figura 3: grafica de la onda del generador con su frecuencia.

- Figura 5: vista de variación de amplitud con su valor en el osciloscopio.

- Figura 6: onda triangular en el osciloscopio.

- Figura 8: onda triangular en el osciloscopio.

- Figura 9: onda senoidal en el osciloscopio.

3.1 Respuesta al tiempo

Un filtro analógico de primer orden de ganancia unitaria se puede expresar por:

La respuesta de este filtro está dada por:

Donde y(t) es la salida del filtro.

3.2 Solución analítica

El orden de un filtro describe el grado de aceptación o rechazo de frecuencias por arriba o

La simulación de la respuesta en el tiempo en Simulink utilizando diagrama de bloques

- Figura 2: diagrama de bloques en simulink con entrada escalón y gráfica.

- Figura 11: gráfica con una entrada de dientes de sierra.

- Figura 20: frecuencia de corte aproximada.

- Jorge Márquez Flores. (2013). Amplificadores operacionales, 2018, de UNAM Sitio

Laboratorio de Diseño de Sistemas

Nombre: Carlos Adolfo García Ramos

Cd. Universitaria, San Nicolás De Los Garza, N.L. a 6 de septiembre de 2019

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- Figura 1: VI de generación de números aleatorios.

- Figura 2: interfaz usuario.

3.3 Análisis y entrada/ salida de archivo

- Figura 4: archivo donde se van guardando los promedios.

3.4 Uso de LabVIEW en la adquisición de datos

Para esta parte de la práctica se construye un VI que realice la adquisición de datos

- Figura 5: diagrama de bloques completo.

- Figura 6: interfaz usuario.

Los valores de promedio obtenidos se guardan en el mismo archivo.

- Figura 7: valores promedio guardados.

- Figura 8: circuito implementado.

Las gráficas obtenidas mediante la generación de números aleatorios en contra de la

- National Instruments. (2014). Conversion from double to 1d array, 2018, National

Laboratorio de Diseño de Sistemas

Nombre: Carlos Adolfo García Ramos

Cd. Universitaria, San Nicolás De Los Garza, N.L. a 6 de septiembre de 2019

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