Universidad Nacional de Córdoba

Facultad de Ciencias Exactas Físicas y Naturales

BIOMECÁNICA

MECÁNICA VECTORIAL
DINÁMICA
Mgter. Inga. Elizabeth Marcela Martínez

Agosto 2022

- -
PROBLEMA RESUELTO 15.11

La cabina que se muestra gira con una

velocidad angular 𝜔𝜔1 constante (en
magnitud y dirección) de 0.30 rad/s. De
manera simultánea, se está elevando la
pluma con una velocidad angular 𝜔𝜔2
constante de 0.50 rad/s relativa a la cabina.
Si la longitud de la pluma
OP es 𝑙𝑙 = 12 𝑚𝑚, determine
a) la velocidad angular de la pluma,
b) la aceleración angular de la pluma,
c) la velocidad v de la punta de la pluma,
d) la aceleración a de la punta de la pluma.

- -
- -
a) Velocidad angular de la pluma.

b) Aceleración angular de la pluma.

con Q y
2, se escribe

- -
c) Velocidad de la punta de la pluma

d) Aceleración de la punta de la pluma

- -
 Universidad Nacional de Córdoba
Facultad de Ciencias Exactas Físicas y Naturales

BIOMECÁNICA

FUERZAS Y TORQUES EN
ARTICULACIONES HUMANAS

Mgter. Inga. Elizabeth Marcela Martínez

Agosto 2022

- -
 Introducción a las Fuerzas del Movimiento
y sus efectos

Fuerza es un concepto que se utiliza para describir la interacción física de un objeto

con su alrededor. Puede definirse como un agente que produce o tiende a producir un
cambio en el estado de movimiento de un objeto, es decir, acelera el objeto.

Isaac Newton caracterizó la relación entre fuerza y ​movimiento con tres leyes del
movimiento (inercia, masa y acción-reacción, que se formularon originalmente para
partículas, pero luego se generalizaron para cuerpos rígidos, como los segmentos
del cuerpo humano

FUNDAMENTALES
 Gravitatorias
 Electromagnetismo
 Nucleares: fuerte y débil

- -
 Diagramas de Cuerpo Libre

Un diagrama de cuerpo libre define el alcance de un

análisis e identifica las fuerzas significativas involucradas
en la acción. El cuerpo humano es modelizado como un
sistema segmental articulado ubicado en un sistema de
coordenadas, con las fuerzas vectorizadas.

1. dibujar el diagrama de cuerpo libre (DCL), lo que

implica especificar el sistema.
2. Segundo, identifique todas las fuerzas entre el
sistema y su entorno e incluyalas como vectores en
el DCL. En general, las fuerzas a incluir en un
diagrama de cuerpo libre del cuerpo completo son el
peso propio, las cargas y las fuerzas que surgen del
Figura. Formulación de un diagrama de cuerpo libre de (a) figura
contacto con el alrededor (p. ej., fuerza de reacción de la vida real a (b) identificación del sistema en estudio y (c)
inclusión de las fuerzas que actúan sobre el sistema desde su

del suelo y resistencia del aire). entorno.

- -
 Diagramas de Cuerpo Libre

Supongamos que estamos interesados en

determinar las fuerzas que actúan en la parte
inferior de la espalda de un levantador de
pesas. Para determinar la fuerza muscular
neta, debemos definir el sistema y aislar la
articulación de interés. En este ejemplo,
optamos por la articulación intervertebral L5-
S1, y el sistema comprende la parte superior Figura. Formulación de un diagrama de cuerpo libre para analizar el patrón de un
movimiento de levantamiento de pesas: (a) diagrama de cuerpo completo del levantador
de pesas; (b) sistema utilizado para exponer las fuerzas a través de la articulación
del cuerpo del levantador hasta esta intervertebral L5-S1; (c) diagrama de cuerpo libre que muestra las interacciones entre el
sistema y su entorno.
articulación (figura). Las fuerzas que actúan La dirección de Fj es usualmente
sobre este sistema son el peso de la parte desconocida y es dibujada
superior del cuerpo (Fw,u) y el otro debido a arbitrariamente como un fuerza de
la barra (Fw,b). Las fuerzas articulares son la compresión que actúa en la unión.
fuerza muscular neta (Fm) y la fuerza de Además de estas cuatro fuerzas, es
reacción articular (Fj). La fuerza de reacción necesario agregar una fuerza
articular corresponde a la reacción de las producida por la presión en el
partes adyacentes del cuerpo sobre nuestro abdomen, que se conoce como la
sistema. fuerza de presión intraabdominal.

- -
 FUERZAS DEBIDA A LA MASA
CORPORAL

Gravedad
Newton caracterizó la gravedad en un enunciado conocido como la ley de la
gravitación: todos los cuerpos se atraen entre sí con una fuerza proporcional al
producto de sus masas e inversamente proporcional al cuadrado de la distancia que
los separa. Eso es:
𝑚𝑚1 𝑚𝑚2
𝐹𝐹 = 𝐺𝐺
donde G es la constante de gravitación univesal, m1 y m2
𝑑𝑑2
son las masas de los dos cuerpos y r es la distancia que los
separa.

Actividad. Determinar la variación del peso de una persona de 75

kg de masa, al llegar a la cima del Everest respecto al de nivel del
mar.

𝑃𝑃1 𝑑𝑑12 𝑃𝑃2 𝑑𝑑22

=
𝐺𝐺 𝑀𝑀 𝐺𝐺 𝑀𝑀
𝑃𝑃1 𝑑𝑑22 (6370 . 103 + 𝑥𝑥)
= =
𝑃𝑃2 𝑑𝑑12 (6370 . 103 )
Figura 1. Diagrama de cuerpo libre de
cuerpo completo.

- -
Análisis Segmental

El peso es una fuerza distribuida. Su efecto neto es

equivalente a la aplicación del peso total en el CM.

Un análisis segmental implica estimar la ubicación de

la masa y el CM para cada segmento del cuerpo y
luego usar esta información para estimar la
ubicación del CM para todo el cuerpo.

Organización de los segmentos corporales utilizada en estudio de

Chandler y colleagucs, 1975: 14 segmentos comprendíeron la
cabeza, el tronco, los brazos, antebrazos y manos, los muslos,
piernas y pies.

- -
Además de las estimaciones de la ubicación de
masa y CM, los estudios de cadáveres han
producido Momentos de inercia segmentales.
Debido a que existe poca variabilidad en estos
datos entre especímenes, generalmente se
informan como valores medios (Chandler et al.,
1975).

Hatze (1980) desarrolló un modelo más

detallado del cuerpo humano (figura) que
consta de 17 segmentos del cuerpo y requiere
242 medidas antropométricas para su
individualización. El modelo subdivide los
segmentos en elementos de masa de diferentes
formas geométricas; esto permite modelar en
detalle las fluctuaciones de forma y densidad de
un segmento.

- -
 La distribución de la masa: Momento de inercia

Debido a que el movimiento humano se basa en la rotación de los segmentos del

cuerpo entre sí, es tan importante conocer la masa como la distribución de la masa
en cada segmento. La distribución de la masa se puede cuantificar mediante un
parámetro conocido como el momento de inercia. El momento de inercia es el
equivalente angular de la inercia (masa) y representa una medida de la resistencia
que ofrece un objeto a un cambio en su movimiento alrededor de un eje.

La distribución de la masa generalmente se caracteriza con referencia a tres ejes

ortogonales (perpendiculares) que se denominan ejes principales de rotación. En el
análisis del movimiento humano, estos ejes se definen como eje transversal,
anteroposterior, longitudinal.

La tabla siguiente enumera las estimaciones típicas del momento de inercia sobre los
tres ejes principales del cuerpo humano en diferentes posiciones para dos hombres
(Miller y Nelson, 1973). Tenga en cuenta que el momento de inercia disminuye a
medida que la masa del cuerpo se acerca al eje de rotación; por ejemplo, en cada
posición del cuerpo, el momento de inercia es mínimo respecto al eje de torsión.

- -
 MAGNITUDES SEGMENTALES

Leva (1996) citado en Enoka R.M. (1949)

- -
MOMENTOS DE INERCIA SEGMENTALES

transvesal anteroposterior longitudinal

Leva (1996) citado en Enoka R.M. (1949)

- -
MOMENTO DE FUERZA O TORQUE
Todo movimiento humano implica la rotación de segmentos del cuerpo alrededor de
sus ejes articulares.
Estas acciones se producen por la interacción de fuerzas asociadas a cargas externas y
fuerzas musculares.
El movimiento humano es la consecuencia de un desequilibrio entre los componentes
de las fuerzas que producen la rotación.

articulación

Figura. El torque muscular es el producto de un brazo de

momento (r) y una fuerza muscular (Fm). Regla de la
Figura. Influencia de la posición de un peso (Fw) sobre la pierna en el torque mano derecha.
que produce sobre la articulación de la rodilla (bota de yeso).

- -
Análisis Segmental de Fuerzas y Torques articulares – Información necesaria
Podemos modelizar el cuerpo humano como un sistema segmental articulado y
realizar un análisis dinámico de cada segmento.
Se requieren tres conjuntos de información:
1. La cinemática (posición, velocidad y aceleración) de cada segmento del cuerpo.
2. Estimaciones de la masa y la distribución de masa (ubicación de CM y momento
de inercia) de los segmentos
3. Restricciones de contorno conocidas, como la fuerza de reacción del suelo.

- -
 MODELO SEGMENTAL

Resultado de la rotación muscular controlada de cada segmento sobre otro.

Información necesaria para cada segmento

Cinemática de los segmentos (posición, velocidad y aceleración)

Estimación de la masa y distribución (CM, momento de inercia)

Fuerzas de contacto en vínculos, cargas activas

- -
Análisis Segmental de Fuerzas y Torques articulares

Comenzamos el análisis con el segmento del cuerpo que incluye el componente

límite (el pie, en el caso de la fuerza de reacción del suelo) y luego calculamos a
través del cuerpo, un segmento a la vez, para determinar las fuerzas netas y los
torques que actúan sobre cada articulación.
Con este análisis segmental, podemos determinar las fuerzas musculoesqueléticas
y los torques en las articulaciones del tobillo, la rodilla y la cadera.
El análisis consta de cuatro pasos:
Primero, definimos el sistema y su orientación.
Segundo, modelizar el cuerpo humano en un número apropiado de segmentos
rígidos.
Tercero, dibujar el diagrama de cuerpo libre y el diagrama cinético para cada
segmento del cuerpo.
Cuarto, plantear y resolver las ecuaciones de movimiento para cada segmento.

- -
 FUERZAS DE INERCIA

Las leyes de Newton son válidas si se aplican sobre un sistema de

referencia inercial

Cuando la aceleración se mide en relación con un sistema de referencia

no inercial (acelerado) se introducen las fuerzas de inercia para hacer
válida la ecuación F = m a

Una fuerza ficticia (también llamada fuerza de inercia, pseudofuerza, o

fuerza de d'Alembert), es una fuerza que aparece cuando se realiza la
descripción de un movimiento con respecto a un sistema de referencia
no inercial

- -
 MODELO SEGMENTAL

MIEMBRO INFERIOR

marca x y
cadera 0,26 0,77
Cadera CM muslo 0,17 0,66
rodilla 0,02 0,5
CM3
CM pantorrilla 0,06 0,34
Rodilla tobillo 0,1 0,12
CM2 CM pie 0,04 0,09
metatarsianos 0 0,03
Tobillo Piso 0 0
Metatarsianos CM1

Fgy (FN) 1041

Fgx (Ff) 6
- -
 DATOS EJEMPLO

MUSLO PANTORRILLA PIE

masa 8,00 3,00 1,00
peso 78,40 29,40 9,80
momento de inercia cm (kgm2) 0,1995 0,0369 0,004
aceleración angular (rad/s2) 0,32 -9,39 -3,41
aceleración lineal x (m/2) 2,34 1,56 -0,36
aceleración lineal y (m/2) -1,96 -1,64 -0,56
a 0,10 0,03 0,04
b 0,24 0,08 0,12
c 0,27 0,38 0,10
d 0,09 0,16 0,03
e2 0,0181 0,0265 0,0025
fuerza contacto x, art distal (N) 6,00
fuerza contacto y, art distal (N) 1041,00

momento de inercia art pxmal

(kgm2) 0,3443 0,1164 0,1240

- -
 SEGMENTO:
Pie

Diagrama
cinético:
fuerzas de
inercia y torque

DCL:
M metatarsianos, A tobillo,
Peso segmento, Fuerzas de
contacto, distancias
- -
 SEGMENTO:
Pie

- -
 Pie

Calculo del momento de inercia respecto a la articulación del tobillo, 𝐴𝐴

Teorema de los ejes paralelos

𝑚𝑚𝑓𝑓 = 1 𝑘𝑘𝑘𝑘
𝑎𝑎 = 0,04 𝑚𝑚
𝑑𝑑 = 0,03 𝑚𝑚 𝐴𝐴 𝐼𝐼𝐴𝐴 = 𝐼𝐼𝑔𝑔 + 𝑚𝑚𝑓𝑓 𝑒𝑒 2

𝑑𝑑 𝐶𝐶𝐶𝐶𝑓𝑓 𝐼𝐼𝑔𝑔 = 0,004 𝑘𝑘𝑘𝑘 𝑚𝑚2 𝐼𝐼𝐴𝐴 = 0,004 𝑘𝑘𝑘𝑘 𝑚𝑚2 + 1 kg 0,0025 𝑚𝑚2
𝑎𝑎

𝑀𝑀 𝐼𝐼𝐴𝐴 = 0,0065 𝑘𝑘𝑘𝑘 𝑚𝑚2

- -
- -
 SEGMENTO:
Pie

FAx 6,4 N
FAy 1032 N
A
MA 103 Nm

- -
 SEGMENTO:
Pantorrilla

FAx 6,4 N
FAy 1032 N
MA 103 Nm

- -
 SEGMENTO:
ax 1,56 m/s2 Pantorrilla
ay -1,64 m/s2

FAx 6,4 N
FAy 1032 N
MA 103 Nm

- -
 Pantorrilla

Calculo del momento de inercia respecto a la articulación de la rodilla, 𝐾𝐾

Teorema de los ejes paralelos

𝐾𝐾
𝑚𝑚𝑠𝑠 = 3 𝑘𝑘𝑘𝑘
𝑎𝑎 = 0,04 𝑚𝑚
𝑑𝑑 = 0,16 𝑚𝑚

𝐼𝐼𝐾𝐾 = 𝐼𝐼𝑔𝑔 + 𝑚𝑚𝑠𝑠 𝑒𝑒 2

𝐶𝐶𝐶𝐶𝑠𝑠 𝐼𝐼𝑔𝑔,𝑠𝑠 = 0,0369 𝑘𝑘𝑘𝑘 𝑚𝑚2
𝐼𝐼𝐾𝐾 = 0,0369 𝑘𝑘𝑘𝑘 𝑚𝑚2 + 3 kg 0,0272 𝑚𝑚2

𝐼𝐼𝐾𝐾 = 0,1185 𝑘𝑘𝑘𝑘 𝑚𝑚2

𝐴𝐴

- -
- -
 SEGMENTO:
Pantorrilla

Rkx 1,7 N
Rky 1007 N
𝜏𝜏𝑚𝑚𝑚𝑚 18,7 Nm

- -
 SEGMENTO:
Muslo

- -
 SEGMENTO:
Muslo

Rkx 1,7 N
Rky 1007 N
𝜏𝜏𝑚𝑚𝑚𝑚 18,7 Nm

- -
 SEGMENTO:
Muslo

Rkx 1,7 N
Rky 1007 N
𝜏𝜏𝑚𝑚𝑚𝑚 18,7 Nm

- -
 Muslo

Calculo del momento de inercia respecto a la articulación de la cadera

Teorema de los ejes paralelos

𝐻𝐻 𝑚𝑚𝑡𝑡 = 8 𝑘𝑘𝑘𝑘
𝑎𝑎 = 0,09 𝑚𝑚
𝑑𝑑 𝑑𝑑 = 0,11 𝑚𝑚

𝑎𝑎
𝐶𝐶𝐶𝐶𝑡𝑡 𝐼𝐼𝐻𝐻 = 𝐼𝐼𝑔𝑔,𝑡𝑡 + 𝑚𝑚𝑡𝑡 𝑒𝑒 2
𝐼𝐼𝑔𝑔,𝑡𝑡 = 0,1995 𝑘𝑘𝑘𝑘 𝑚𝑚2
𝐼𝐼𝐻𝐻 = 0,1995 𝑘𝑘𝑘𝑘 𝑚𝑚2 + 8 kg 0,0202 𝑚𝑚2

𝐾𝐾
𝐼𝐼𝐻𝐻 = 0,3611 𝑘𝑘𝑘𝑘 𝑚𝑚2

- -
SEGMENTO:
Muslo

Rkx 1,7 N
Rky 1007 N
𝜏𝜏𝑚𝑚𝑚𝑚 18,7 Nm

- -
Rtx -17,0 N
Rty 944 N
Tt 256 Nm

- -
 BIBLIOGRAFÍA

Enoka Roger M. Neuromechanics of Human Movement. Universidad de Colorado.

- -
Gracias

- -