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Manual Desensamble Mecanico Robot Fanuc

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MANUAL

DESENSAMBLE
ROBÓTICO
100/120 IC FANUC
DESENSAMBLE MECÁNICO

ALAN GUERRA 18121


METALSA S.A. DE C.V.
MANUAL DESENSAMBLE ROBÓTICO 100/120 IC FANUC

Índice
Capítulo 1: Desensamble Eje J1…………………………………………………………………2
Ensamble Eje J1……………………………………………....…………………………………………..6

Capítulo 2: Desensamble Eje J2……………………………………………………………….…9


Ensamble Eje J2……………………………………………....…………………………………..……..10

Capítulo 3: Desensamble Eje J3…………………………………………………………………12


Ensamble Eje J3……………………………………………....……………………………………….....15

Capítulo 4: Desensamble Eje J4…………………………………………………………………18


Ensamble Eje J4……………………………………………....…………………………………………..21

Capítulo 5: Desensamble Ejes J5 y J6…………………………………………………………..23


Ensamble Ejes J5 y J6……………………………………....…………………………………………..29

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MANUAL DESENSAMBLE ROBÓTICO 100/120 IC FANUC

Capítulo 1 Desensamble de Eje J1


Si desea solamente el desensamble del Motor J1 utilizar solo el paso #5, los primeros pasos
van enfocados a un desensamble completo del eje.
1. Posiciona al robot de tal manera en que se pueda suspender el robot desde el eje J2, es
decir, que se forme una especie de C donde el centro de gravedad se encuentre
estabilizado. Utiliza una grúa y crea un amarre sobre el robot como se muestra en la
figura 1-1.

Centro de Gravedad

Figura 1-1. Robot con amarres

2. Desconecta los cables frontales sobre la base del eje J1, desatornilla y abre con
cuidado la placa base de las conexiones.

Figura 1-2. Desconectar cables de la placa Figura 1-3. Abrir placa

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3. Remueve la guarda de los cables que van hacia el resto del robot y destornilla la placa
que sostiene dichos cables.

Figura 1-4. Retirar guarda de cables Figura 1-5. Retirar tornillos de soporte de cables

4. Desatornilla las conexiones de la placa base. Retira todos los cables utilizando
diferentes herramientas. Comienza por la tierra.

Figura 1-6. Desconexión de cables de la placa base

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5. Desconecta los cables de alimentación de motor J1, posteriormente desatorníllalo y


retíralo de la base.
Nota: Al retirar el motor cuida de que el empaque permanezca buenas condiciones.

Figura 1-7. Desconectar cables de alimentación Figura 1-8. Retirar tornillos sujetadores

6. Con cuidado, retira las conexiones que se encuentran aún sobre el robot hasta dejarlo
sin cables a la vista.
Nota: La abertura no permite que las conexiones se retiren con facilidad, de manera en
que este paso se debe de realizar con sumo cuidado de no forzar las conexiones.
(Parece que no pasa pero si, aunque muy exacto, tienes como un margen de 1 mm)

Figura 1-9. Jalar los cables para retirarlos Figura 1-10. Base de robot sin cables

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7. Al terminar la desconexión de cables y el desensamble del motor, retira los tornillos que
sujetan el eje a la base. Si es necesario, utiliza un martillo de goma y da pequeños
golpes por debajo de la base del eje J1 como se muestra en la figura 1-11, para crear
una vibración que permita desensamblar el eje.

Figura 1-11. Desensamblar eje J1 de base

8. Con ayuda de una grúa o polipasto. Separa la base con el resto del robot.
Nota: este paso es de suma importancia, se debe de cuidar la integridad del robot y de
los operarios al tener suspendido el robot.

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Figura 1-12. Robot suspendido por una grúa

9. Retira los tornillos sobre la transmisión principal para terminar con el desensamble del
eje J1 del robot.

Figura 1-13. Desatornillar la transmisión principal Figura 1-14. Transmisión fuera de la base

Ensamble de Eje J1
Para el proceso del ensamble observar dicho proceso anterior a la inversa, tomando en cuenta
algunos puntos que se mostrarán a continuación. Nota: La mala instalación del robot podría
causar un daño grave al robot, por lo que toma las precauciones necesarias.

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1. Comienza colocando la transmisión sobre la base. Asegúrate de colocar el “O” ring o


anillo de grasa sobre la transmisión (La grasa utilizada es VIGO Grease, los robots OTC
utilizan la misma grasa, hacer esto en cada empaque de los ejes mayores).

“O” Ring

Figura 1-15. Colocar “O” ring

2. Atornillándola la transmisión a la base. Es importante que utilices un pegamento sobre


los tornillos para asegurar rigidez. Asegúrate que los agujeros de la transmisión se
posicionen sobre los agujeros de la base. Nota: El pegamento debe ser Locktite 262 o
alguno con las mismas características.

Figura 1-16. Colocar tornillos sobre transmisión

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3. Coloca el engrane principal sobre la transmisión antes de colocar el robot sobre el eje.
Posteriormente coloca el brazo del robot sobre la base y atorníllalo con un torque no
mayor a 73.5Nm utilizando pegamento Loctite como en el paso anterior.

Figura 1-17. Engrane principal sobre base Figura 1-18. Atornillar eje J1

4. Conecta las conexiones a la placa base, atornilla la placa y finalmente atornilla la


guarda de los cables.

Figura 1-19. Colocar conexiones en posición Figura 1-20. Colocar guardas

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5. Coloca y conecta el servo motor J1 cuidando que se ajuste bien a los engranes.
Atorníllalo a la base.

Figura 1-21. Posicionamiento de Motor J1 Figura 1-22. Atornillar Motor J1

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Capítulo 2 Desensamble de Ejes J2

1. Comienza colocando el robot de manera horizontal (esto sería lo más sencillo, de no ser
así, utilizar alguna carrucha). Utiliza una mesa de trabajo por debajo del mismo y
asegúralo con amarres que no permitan su movimiento. Se recomienda que para
realizar este desensamble también se realice el desensamble del eje J3 del capítulo 3
por cuestiones de seguridad.

J3
J2

Figura 2-1. Colocar robot sobre una mesa de trabajo

2. Desconecta los cables alimentadores del servo motor J2, desatorníllalo y retíralo de la
base.

Figura 2-2. Desconectar cables Figura 2-3. Desatornillar motor

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3. Desatornilla los 9 tornillos que sujetan el brazo a la base. Para desensamblar el brazo
es necesario la ayuda de otra persona que sostenga este mientras se desatornilla.
Limpia la transmisión. Verifica las condiciones del adaptador. Nota: utiliza una barra
metálica que sirva como guía mientras se retira como se muestra en la figura 2-5.

Barra
metálica

Adaptador

Figura 2-4. Tornillos en el eje J2 Figura 2-5. Brazo desensamblado

Ensamble de Eje J2
1. Como el proceso inverso del desensamble comienza colocando la barra de guía para
ensamblar el brazo con el eje J2. Atornilla el brazo utilizando pegamento Locktite. Nota:
Es importante que la transmisión tenga los orificios bien alineados con su base.

Figura 2-6. Atornillar brazo a eje J2

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2. Coloca en su posición el motor J2 y atorníllalo asegurándote de utilizar pegamento.


Finalmente conéctale su alimentación.

Figura 2-7. Atornillar Servo Motor J2

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Capítulo 3 Desensamble de Ejes J3

4. Comienza colocando el robot de manera horizontal. Utiliza una mesa de trabajo por
debajo del mismo y asegúralo con amarres que no permitan su movimiento.

Figura 3-1. Colocar robot sobre una mesa de trabajo

5. Desconecta los cables de alimentación del motor J3, para posteriormente desatornillarlo
y desmontarlo del robot. Se necesita una herramienta que permita llegar al tornillo
profundo.

Figura 3-2. Desconectar cables Figura 3-3. Desatornillar motor

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6. Remueve la cubierta de los cables de alimentación del motor J3. Para realizar este
paso se necesita remover los tornillos que lo sujetan al robot.

Figura 3-4. Remover la guarda de los cables principales del motor J3

7. Remueve los 9 tornillos del eje J3 para posteriormente separarlo de la base. Nota: Se
debe de asegurar que el brazo esta totalmente recargado sobre la mesa y no tiene
partes suspendidas.

Figura 3-5. Desatornillar eje J3 Figura 3-6. Separar eje J3

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Antes de retirar la transmisión se deben de alinear sus orificios. Para esto se colocan dos
tornillos a razón de que queden perpendiculares y con una barra metálica se pueda aplicar
torque que deslice la transmisión a razón de que se alineen los orificios. Retira los tornillos que
sujetan la transmisión con la base.

Figura 3-7. Tornillos con barra metálica Figura 3-8. Desatornillar eje J3

8. Antes de retirarlo, marca su posición en el disco y en la base para un fácil ensamble.


Finalmente jálalo y desmóntalo de la base. Verifica el empaque (“O” ring) se encuentre
aun sobre la base. Limpia la superficie de la transmisión.

Figura 3-9. Eje J3 desensamblado J3

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Ensamble de Eje J3
1. Coloca el disco sobre el eje 3 y atorníllalo a la base. Utiliza la marca que previamente se
hizo para determinar un buen posicionamiento.

Figura 3-10. Marca para posicionamiento Figura 3-11. Colocar disco

2. Agrega dos tornillos pasados o barras metálicas sobre la transmisión del eje J3 con el
fin de asegurar una instalación alineada con el antebrazo del robot. En dado caso que la
transmisión no esté bien alineada con el brazo, se puede utilizar esto para hacer la
palanca necesaria y mover la transmisión para que los tornillos coincidan.

Barras
Metálicas

Figura 3-12. Colocar accesorio para alineación Figura 3-13. Ensamble de Eje J3

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3. Ensambla el motor J3 a su eje. Se determina que está bien instalado el motor


observado que la cara del motor toca toda su superficie sobre la cara del eje, además al
observar el motor desde una vista posterior se debe de ver alineado. No debe de tener
ninguna abertura entre el motor y el eje, si la hay, vuelve a colocar el motor.

Figura 3-14. Insertar el Motor J3

4. Inserta un aditamento para determinar si la alineación de la flecha es la correcta. Toma


el aditamento e ingresarlo por el escape de grasa del eje J3 hasta que toque la flecha.
Se determina la alineación de la flecha al observar dos características. La primera: Se
observa que el aditamento es totalmente perpendicular al eje. La segunda: la línea que
marcada sobre el aditamento que marca el cambio de diámetro debe de quedar
alineada dentro del diámetro del orificio como muestra la figura 3-15.
Nota: el aditamento en los modelos recientes (aproximadamente después del 2012) del
iC100 e iC120 ya no es necesario.

Aditamento

Buena Mala
Instalación Instalación
1.5-2mm

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Figura 3-15. Alinear flecha de Motor J3

5. Por ultimo conecta los cables alimentadores del motor y atorníllalo. Nota: No olvides
colocar pegamento Loctite.

Figura 3-16. Colocar cables de alimentación Figura 3-17. Atornillar motor J3

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Capítulo 4 Desensamble de Motor y de caja de engranes J4


Este capítulo divide el desensamble del motor Eje 4 y el desensamble de la caja de engranes
debido a que el posicionamiento y la metodología entre ambas son distintas y requieren
diferentes pasos. Si se desea observar el desensamble de la caja de engranes pasa al paso 3.
1. Coloca el robot a J3=180°. Esta posición se utiliza para no derramar el aceite al retirar el
Motor J4. Nota: considera vaciar un poco de aceite para evitar que, al momento de la
instalación, salpique por exceso.

Brazo
perpendicular
al piso

Figura 4-1. Eje J3 a 180°

2. Remueve los cables y los tornillos para posteriormente desensamblarlo.

Figura 4-2. Ubicación de cables y tornillos

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Instala el motor J4 antes de este paso. Para instalarlo solo ensamblarlo, agrega los tornillos y
conecta los cables. Ahora toma en cuenta que para desinstalar la caja de engranes es
necesario desensamblar los motores J5 y J6 además de retirar la muñeca (los pasos para esto
están en el capítulo 5).
3. Comienza colocando el robot en J3= -80 grados.

Figura 4-3. Robot a J3= -80 grados

4. Desatornilla y remueve la tapa y el tubo central.

Figura 4-4. Desatornillar tapa de eje J4 Figura 4-5. Remover tubo central

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5. Desatornilla los cables y remuévelos. Antes de remover los cables, asegúrate de marcar
su posición actual, esto realízalo con un marcador de color. Nota: Esta actividad
realízala con sumo cuidado, no realices movimientos bruscos con los cables.
Marcas

Figura 4-6. Retirar tornillos inferiores Figura 4-7. Retirar tornillos superiores Figura 4-8. Remover cables.

6. Desatornilla el antebrazo al eje y retíralo. Nota: Pide ayuda de otra persona para tomar
el brazo al momento de retirar los tornillos.

Figura 4-9. Desatornillar antebrazo Figura 4-10. Remover antebrazo

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Ensamble de Eje J4
1. Coloca el antebrazo sobre el eje y atorníllalo. No olvides utilizar pegamento Locktite en
los tornillos para asegurar ajuste.

Figura 4-11. Colocar antebrazo a posición

2. Coloca los cables en posicion y asegurate de alinear las marcas previamente puestas.
Nota: (se debe tener mucho cuidado con este cable ya que si se pone de manera
incorrecta puede girar el robot y trozarlo, aunque cabe mencionar que de manera
natural no se puede poner el cable mal, se tendria que forzar)

Figura 4-12. Colocar cables Figura 4-13. Alineación de cables

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3. Conecta tierra y coloca la guarda de los cables.

Figura 4-14. Conectar tierra Figura 4-15. Colocar guarda de cables

4. Coloca el tubo central, atorníllalo. Así mismo, coloca el panel protector y atorníllalo al
eje.

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Figura 4-16.Atornillar el tubo central Figura 4-17. Colocar panel protector

Capítulo 5 Desensamble de Ejes J5 y J6


1. Comienza colocando el eje J3 del robot a 70° grados sobre la vertical como se muestra
en la figura 5-1 y figura 5-2 del manual. Esta posición es fundamental para extraer en un
100% la grasa sobre el eje. Los ejes J4/J5 deben de estar a 0°

-80° -80°

Figura 5-1. Vista lateral de robot Figura 5-2. Vista frontal de robot

2. Retira el tapón de salida de grasa colocado sobre la “muñeca” (figura 5-3) y el tapon de
escape de aire. Utiliza una llave Allen de 5 mm para retirar los tapones.
Nota: Asegurate que el orificio de salida de grasa se encuentre perpendicular al piso
(boca abajo). No olvides colocar un recipiente por debajo del robot para almacenar la grasa
que brote.
NOTA: El aceite el cual se utiliza solo en los ejes menores y transmision es ENEOS BONNOC
AX68.

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Figura 5-3. Localizar orificios de salida de grasa y escape de aire

3. Descarga la grasa. Es importante que asegures que el total de la grasa haya sido
retirada.

Flujo

Figura 5-4. Descarga de grasa

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4. Reviza la figura 5 e identifica la ubicación de los servo motores (J5 y J6) ubicados en el
antebrazo del robot. Nota: Es importante recalcar que el que el Servo Motor J5 es el que
se encuentra mas pegado a la muñeca.

Figura 5-5. Dibujo con ubicación de servo motores J5 y J6

5. Retira la herrmaienta (antorcha, prensa,etc) del robot, los tornillos del panel frontal que
sostiene el servo motor J5 (figura 5) y los tornillos de los dos paneles posteriores del
servo motor J5 (figura 6)utilizando un juego de llaves allen.

Paneles
Posteriores

Figura 5-6. Retirar tornillos del panel J5 y la herramienta Figura 5-7. Desatornillar del panel posterior J5

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6. Retira el panel posterior con precausion, tomando en cuenta que cables del servo estan
sujetos a este. Corta los cinchos (en dado caso de tener) sobre los cables y retira los
tornillos que los sostienen.

Figura 5-8. Retirar panel posterior Servo J5 Figura 5-9. Retirar tornillos que sujetan los cables

7. Retira las conexiones de cables y los tornillos para posteriormente retirar el servo motor
J5. Nota: No olvides retirar el empaque del servo (“O” ring) y verificar que se encuentre
en buen estado.

“O” Ring

Figura 5-10. Retirar las conexiones del Servo J5 Figura 5-11. Retira el servo motor J5

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8. Utiliza el mismo procedimoento para desatornillar el panel frontal y posterior del servo
motor J6.

Figura 5-12. Desatornillar panel frontal servo J6 Figura 5-13. Desatornillar panel posterior servo J6

9. Retira los tornillos que sujetan al motor, extrae el servo motor y retira las conexiones.

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Figura 5-14. Pasos para desensamble servo motor J6

10. Retira los tornillos que sujentan la muñeca del robot de la parte superior y
posteriormente de la parte inferior. Atención: sujeta la muñeca en todo momento, es
necesario la ayuda de otra persona en este paso.

Figura 5-15. Retirar tornillos superiores Figura 5-16. Retira tornillos inferiores

11. Desensamble de la muñeca del robot. Limpia la superficie del robot con un removedor
de grasa

Figura 5-17. Retirar antebrazo Figura 5-18. Muñeca desensamblada de robot

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Ensamble de Ejes J5 y J6
1. Limpia la superficie de la muñeca e instalala en su posicion atornillandola a el robot. No
olvides poner pegamento Locktite al momento de poner los tornillos.

Figura 5-19. Limpiar superficie Figura 5-20. Muñeca desensamblada de robot

2. Conecta los cables del Motor J6 para posteriormente posicinarlo en su lugar y


atornillarlo.

Figura 5-21. Motor J6 en posición Figura 5-22. Atornillar motor J6

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3. Conecta los cables e instala el motor J5. No olvides colocar los cables con especto a las
tapas, atornillandolos a las mismas.

Figura 5-23. Conexión de cables Figura 5-24. Atornillar cables a panel

4. Con ayuda de una pistola, suministra grasa sobre el brazo.

Figura 5-25. Inyección de grasa

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5. Por ultimo coloca los tapones de entrada de grasa y de escape de aire, y coloca los
paneles que recubren a los mototes.

Figura 5-26. Tapon de escape de aire Figura 5-27. Atornillar panel

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