REPUBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

MINISTERIO DEL PODER POPULAR PARA LA EDUCACION UNIVERSITARIA

UNIVERSIDAD POLITECNICA TERRITORIAL DEL ZULIA
DEPARTAMENTO DE INSTRUMENTACION Y CONTROL
SISTEMAS DE CONTROL

CONTROL AUTOMATICO
SISTEMAS DE CONTROL

Autor: Br Osward Olivares

C.I: 13841890

Facilitador: Ing. Lenin Laguna

Cabimas, Mayo de 2021

i
 ÍNDICE GENERAL
pp.

INDICE GENERAL………………………………………………………… ii
INTRODUCCIÓN…………………………………………………………… 1

CONTROL PROPORCIONAL
Concepto…………………………………………………………………….. 2
Formulas……………………………………………………………………... 2
Características………………………………………………………………. 2
Diagrama de Bloques…………………….………………………………… 3
Ventajas y Desventajas………………….…………………………………. 3

CONTROL INTEGRAL
Concepto…………………………………………………………………….. 4
Formulas……………………………………………………………………... 4
Características………………………………………………………………. 5
Diagrama de Bloques…………………….………………………………… 5
Ventajas y Desventajas………………….…………………………………. 5

CONTROL DERIVATIVO
Concepto…………………………………………………………………….. 6
Formulas……………………………………………………………………... 6
Características………………………………………………………………. 6
Diagrama de Bloques…………………….………………………………… 7
Ventajas y Desventajas………………….…………………………………. 7

Campo de aplicación para el controlador PID………………………..…. 8

Ejemplo de control PID…….………………………………………………. 9

CONCLUSION….…………………………………………………………… 12

ii
 INTRODUCCION

El control automático ha jugado un papel vital en el avance de la ciencia y de la

ingeniería, constituyéndose parte integral e importante de los procesos
industriales y de manufactura moderna, resultando esencial en operaciones
industriales como el control de presión, temperatura, humedad y viscosidad, y
flujo en las industrias de transformación.

Los procesos se controlan con mayor precisión para dar productos más
uniformes y de más alta calidad, mediante la aplicación del control automático,
lo cual con frecuencia representa mayores ganancias. El control automático
también tiene grandes ventajas con ciertas operaciones remotas, peligrosas y
rutinarias. Puesto que el beneficio del proceso es por lo común la ventaja más
importante que se busca al aplicar el control automático, la calidad del control
y su costo se deben comparar con los beneficios económicos y técnicos
esperados del proceso.

El primer trabajo significativo en control automático fue el regulador centrífugo

de James Watt para el control de velocidad de una máquina de vapor, en el
siglo dieciocho. En 1922 Minorsky uso las ecuaciones diferenciales que
describen al sistema para demostrar la estabilidad del mismo. En 1932 Nyquist
desarrolló un procedimiento para determinar la estabilidad de los sistemas de
lazo cerrado sobre la base de la respuesta de lazo abierto con excitación
sinusoidal en régimen permanente. En 1934 Hazen introdujo el término de
servomecanismos y desarrolló el diseño de los mismos. Durante la década de
los cuarenta, los métodos de respuesta en frecuencia posibilitaron el diseño de
sistemas lineales de control de lazo cerrado. De fines de los cuarenta a
principios de los cincuenta, Evans desarrolló por completo el método del lugar
de las raíces.

Los métodos de respuesta de frecuencia y del lugar de las raíces, que son el
corazón de la Teoría Clásica de Control, llevan a sistemas que son estables y
que satisfacen un conjunto de requerimientos de funcionamiento mas o menos
arbitrarios. Tales sistemas son, en general, aceptables pero no óptimos. Desde
fines de los cincuenta, el énfasis en problemas de diseño de sistemas de control
se desplazó al diseño de un sistema óptimo.

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 CONTENIDO

Control Proporcional

Concepto.

Imaginemos un sistema de control de nivel para un recipiente cerrado,

donde la posición del flotador que sensa el nivel directamente fija la posición
del vástago de una válvula de control cómo se puede muestra en la figura
siguiente:

Por tanto si el líquido se incrementa la válvula abre proporcionalmente

A pesar de que el accionamiento es totalmente mecánico, esto es un

sistema de control proporcional que ayudará a regular el nivel del líquido dentro
del proceso o recipiente. Si un operador deseara cambiar el setpoint de este
sistema de control de nivel, tendría que ajustar el acople Entre el flotador y el

4
vástago de la válvula para tener más o menos distancia entre los dos. por
tanto, incrementando la distancia tendríamos un mayor setpoint, y si
disminuimos la distancia tendríamos un menor un menor setpoint

Por tanto, nosotros podríamos generalizar la acción proporcional de este

mecanismo para describir cualquier forma de controlador donde la salida es
una función directa de la variable proceso (PV) y el setpoint (SP):

Donde:

m = Salida del controlador

e = Error (diferencia entre PV y SP)

Kp = ganancia proporcional

B = bias

Un nuevo termino se presenta en la ecuación anterior “e”, El error o la

diferencia entre la variable proceso y el setpoint. El error puede puede ser
calculado como SP-PV o PV-SP, dependiendo si el controlador debe producir
una acción de incremento en la señal de salida en respuesta a un incremento
en la variable de proceso (acción “directa”), o disminuir la señal de la salida
en respuesta a un incremento en la variable de proceso (acción “inversa”):

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 m = Kp*(PV-SP) + b (controlador proporcional de accion directa)

m = Kp*(SP-PV) + b (controlador proporcional de accion inversa)

Cuando nosotros decimos que un controlador es de acción directa o acción inversa

nos estamos refiriendo a la reacción que va a tener la variable de proceso (PV), por
lo tanto la señal de salida de un controlador de acción directa van en la misma
dirección que la señal de PV y la salida de un controlador de acción inversa van en
dirección contraria a la dirección de la señal PV.

La dirección de la acción requerida de un controlador está determinada por la

naturaleza del proceso, del transmisor y del elemento final de control. En el caso
del controlador de nivel mecánico que vimos anteriormente, la acción necesita ser
directa dado que si se incrementa el nivel del líquido necesitaremos abrir más la
válvula de control justamente para drenar más rápido el recipiente. En el caso del
intercambiador de calor que vimos en los capítulos anteriores, podemos decir que
un incremento en la señal de salida hacia la válvula de control resulta en un
incremento de flujo de vapor, y consecuentemente una temperatura más alta del
fluido de proceso, entonces nuestro controlador necesita ser de acción inversa. Por
ejemplo, un incremento en la temperatura debe resultar en un decremento en la
señal de salida (menos vapor) para controlarla, el error se calcula como SP-PV.

6
Después que el error ha sido calculado, el controlador entonces multiplica la señal
del error (e) por una constante llamada ganancia (Kp), la cual es programada dentro
del controlador. El resultado, más una señal llamada “bias”, viene a ser la señal de
salida del controlador que se envía a la válvula en proporción. En este caso, la
ganancia de un controlador proporcional es el ratio del cambio de la señal de salida
sobre el cambio en la señal de entrada o en términos prácticos la ganancia nos dice
que tan agresivo reacciona el controlador a los cambios en la entrada (PV o SP).

Para dar un ejemplo numérico, un controlador que tiene configurada una ganancia
de 4 cambiará su señal de salida hasta en un 40% sí mira un cambio en la señal
entrada un cambio de 10%: el ratio de cambio de la salida sobre la señal de la
entrada será de 4 a 1. Sin importar si el cambio proviene en la forma de un ajuste
de setpoint o un cambio en la variable proceso o alguna combinación de ambos
esto no influye en la magnitud del cambio en la salida.

El valor bias de un controlador proporcional, es la salida del controlador cuando la

variable proceso es igual al setpoint, es decir una condición de error 0 o
comúnmente un estado de equilibrio. Sin el término bias en la ecuación de control
proporcional la válvula siempre regresaría a una condición de cerrada
completamente si la variable de proceso alcanza el valor del setpoint. El término
bias permite al elemento final de control alcanzar un estado diferente a cero cuando
llega al setpoint. Suena confuso? lo aclararemos mejor en adelante.

Normalmente el valor de la ganancia deberá ser fijada entre un valor infinito y cero
(para valores de ganancia infinito y cero estaríamos hablando de un control on/off
simple prácticamente). Cuanta ganancia necesita un controlador depende del
7
proceso y todos los otros instrumentos del lazo de control.

Si la ganancia es fijada demasiada alta, habrá oscilaciones de PV ante un nuevo

valor de setpoint.

Si la ganancia es fijada demasiada baja, la respuesta del proceso será muy estable
bajo condiciones de estado estacionario, pero “lenta” ante cambios de setpoint
porque el controlador no tiene la suficiente acción agresiva para realizar cambios
rápidos en el proceso (PV).

Una característica deficiente de la acción de control proporcional es el fenómeno

8
conocido como offset donde la PV nunca alcanza completamente al setpoint, y esto
lo explicaremos a detalle mas adelante dado que un poco extenso, no te preocupes.

Con control proporcional, la única manera de obtener una respuesta de acción

rápida ante cambios de setpoint o “perturbaciones” en el proceso es fijar una
ganancia constante lo suficientemente alta hasta la aparición del algún “overshoot”
o sobre impulso:

Un aspecto innecesariamente confuso del control proporcional es la existencia de

dos maneras completamente diferentes de expresar la “agresividad” de la acción
proporcional. En la ecuación mostrada anteriormente, el grado de acción
proporcional fue especificado por la constante Kp llamada ganancia. Sin embargo,
hay otra manera de expresar la “sensibilidad” de la acción proporcional, y que es la
inversa de la ganancia llamada Banda Proporcional (BP):

Kp =1/PB; PB = 1/Kp

La ganancia es un valor especificado sin unidades, por el contrario la banda

proporcional es siempre especificada como porcentaje. Por ejemplos, un valor
ganancia de 2.5 es equivalente a una banda proporcional de 40%, porque el error
de entrada en este controlador debe cambiar en 40% para hacer un cambio en la
salida en 100%.

Dado que existen estas dos maneras completamente diferentes para expresar una
acción proporcional, podríamos ver el término proporcional en la ecuación de
9
control escrita de manera distinta dependiendo si es que el autor asume usar
ganancia o asume usar banda proporcional.

Kp = ganancia = (Kp*e) ; PB = banda proporcional = (1/PB * e)

En los controladores digitales modernos usualmente permiten al usuario

seleccionar convenientemente la unidad que se desea usar para la acción integral.
Sin embargo, incluso con esta característica, cualquier tarea de sintonización de
controladores podría requerir la conversión entre ganancia y banda proporcional,
especialmente si ciertos valores son documentados de una manera que no coincide
con la unidad configurada en el controlador.

Siempre cuando hablemos del valor de la acción proporcional de un controlador de

proceso, deberíamos tener cuidado en especificar si nos referimos a la “ganancia”
o a la “banda proporcional” para evitar confusiones. Nunca simplemente decir algo
como “el proporcional esta seteado en 20”, esto podría significar:

Ganancia = 20; Banda Proporcional = 5% ó

Banda Proporcional = 20% ; Ganancia = 5

Como como se puede ver en las gráficas abajo, la respuesta en la vida real de un
controlador con banda proporcional de 20% y uno con valor de ganancia de 20 es
dramático:

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Características.
El control de tipo proporcional, presenta las siguientes características.
 Se mejora la dinámica del proceso.
 Mejora la precisión del sistema, pero no desaparece el error
estacionario.
 Aumento de la inestabilidad relativa.
 La magnitud del error es proporcional a la señal de salida del
controlador.

Diagrama de bloques.

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 En el presente diagrama de bloques, se debe recordar la fórmula del
control proporcional, la cual se muestra a continuación.

Ventajas.

 Accionamiento instantáneo.
 Mayor actuación ante el mismo error.
 Sencillo de comprobar los resultados.
 Se puede controlar de manera gradual un parámetro.

Desventajas.

- La imposibilidad de eliminar el error en régimen permanente para los

sistemas de primer orden.
- La posibilidad de producir oscilaciones en la variable controlada para los
sistemas de segundo orden.
- Para el caso de sistemas de tercer orden, u orden superior, el aumento de
la ganancia proporcional en forma exagerada puede hacer que los polos
del sistema en lazo cerrado se desplacen hasta el semiplano derecho del
plano complejo S, haciendo que el sistema se vuelva inestable..

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 Control Integral

Concepto.
La acción de control integral tiene como propósito disminuir y eliminar el
error en estado estacionario. Si se duplica el valor de e(t), el valor de m(t) varía
dos veces más rápido pero para un error actuante igual a cero, el valor de m(t)
se mantiene estacionario en muchas ocasiones esta acción de control recibe
el nombre de control de reposición

En estos reguladores el valor de la acción de control es proporcional a la

integral de la señal de error, por lo que en este tipo de control la acción varía
en función de la desviación de la salida y del tiempo en el que se mantiene
esta desviación

El controlador integral es utilizado para solucionar errores de regulación, éste

controlador genera una salida proporcional al error acumulado.

Uno de los inconvenientes del controlador integral es que la respuesta inicial

es muy lenta, y, el controlador no empieza a ser efectivo hasta haber
transcurrido un cierto tiempo. En cambio anula el error remanente que
presenta el controlador proporcional.

Es un sistema de regulación que trata de aprovechar las ventajas de cada uno

de los controladores de acciones básicas, de manera, que si la señal de error
varía lentamente en el tiempo, predomina la acción proporcional e integral y,
mientras que si la señal de error varía rápidamente, predomina la acción
derivativa. Tiene la ventaja de ofrecer una respuesta muy rápida y una
compensación de la señal de error inmediata en el caso de perturbaciones.
Presenta el inconveniente de que este sistema es muy propenso a oscilar y
los ajustes de los parámetros son mucho más difíciles de realizar.

La salida del regulador viene dada por la siguiente ecuación:

Que en el dominio de Laplace, será:

Y por tanto la función de transferencia del bloque de control PID será:

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Donde Kp, Ti y Td son parámetros ajustables del sistema

La respuesta temporal de un regulador PID sería la mostrada en la figura

siguiente:

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Características.
 Mediante la acción integral, se elimina el error, donde el error tiende a
cero.
 Se generan oscilaciones en el sistema, las cuales tienden a ser lentas.
 Minimiza el error luego de la acción proporcional.

Diagrama de bloques.

Ventajas.
 Elimina el error en estado estacionario.
 Tiene una habilidad única de ignorar el ruido del proceso.
 No tiene offset.

Desventajas.

- Presenta una respuesta lenta y oscilatoria.

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 Control Derivado.

Concepto.
Este tipo de controlador genera su magnitud a la variable manipulada a partir
de la velocidad de variación del error de regulación, no a partir de su amplitud
como ocurre con el controlador proporcional. Por lo tanto, reacciona todavía
más rápido que el controlador proporcional.

Hay que ser muy cuidadoso a la hora de escoger el valor del tiempo derivativo.
En la mayoría de las aplicaciones es común desactivar la acción derivativa,
aunque para sistemas de control de temperatura es muy recomendada.

Los controladores derivativos no son capaces de detectar un error de

regulación permanente, ya que, independientemente de lo grande que sea
dicho error, su velocidad de variación siempre es cero.

En la práctica los controladores derivativos usualmente no se utilizan solos. Es

mucho más habitual combinarlos con otros elementos de regulación,
generalmente junto con una acción proporcional.

Formulas.
La fórmula para determinar la acción de un controlador derivativo, se
expresa de la siguiente manera.

16
Donde:

m(t) = Salida del controlador.

e (t) = Error actuante.
Kd = Ganancia derivativa.

Características.

 El control derivativo es similar al proporcional e integral.

 Añade amortiguamiento al sistema de control.
 Se produce un adelanto de la acción de control, si la variable controlada
cambia rápidamente, la acción derivada es rápida y de gran exactitud.

Diagrama de bloques.

Control derivativo (Kd)

En el presente diagrama de bloques, se debe recordar la fórmula del

control derivativo, la cual se muestra a continuación.

Ventajas.

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  Acción anticipada a los desajustes.
 Debido a su acción de predicción, es posible eliminar las oscilaciones
de la variable controlada.
 Permite mejorar la estabilidad del proceso.

Desventajas.

- No funciona correctamente ante algún ruido.

- No es muy utilizado a nivel industrial debido a que es complicado de
sintonizar. Solo se utiliza para anticipar posibles perturbaciones que
pueda tener el sistema en un futuro.

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Campo de aplicación para el controlador PID.

Los controladores PID se usan ampliamente en control industrial. Desde una

perspectiva moderna, un controlador PID es simplemente un controlador de
segundo orden con integración. Históricamente, sin embargo, los
controladores PID se ajustaban en términos de sus componentes P, I y D.
La estructura PID ha mostrado empíricamente ofrecer suficiente flexibilidad
para dar excelentes resultados en muchas aplicaciones.

Debido a los múltiples beneficios que ofrece un controlador de tipo PID

(Proporcional, Integral, Derivativo) como la exactitud de control, éste es
ampliamente utilizado en el sector industrial para el control de procesos como
en lazos de nivel, temperatura, presión y flujo, donde la acción proporcional
cambia la posición de la válvula proporcionalmente a la desviación en la
variable controlada, la acción integral abre o cierra la válvula a una velocidad
constante, hasta eliminar la desviación causada por la perturbación en el
proceso, y la acción derivada corrige la posición del elemento final de control
proporcionalmente a la velocidad de cambio de la variable controlada. Por lo
tanto, un modo de control PID es una de las mejores opciones para la
regulación automática de procesos.
La exactitud de un controlador PID radica en que, la acción proporcional,
integral y derivada, se suman para corregir las desviaciones en el proceso
controlado. De esta manera, un modo de control PID se puede emplear para
el control de temperatura en un intercambiador de calor, el nivel dentro de un
tanque, el flujo de vapor/gas dentro de una tubería, donde el objetivo del
proceso consiste en mantener el punto de consigna (offset) dentro de los
valores deseados para obtener el resultado previsto.

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Respuestas de un control PID. Tomado de: https://www.picuino.com/es/arduprog/control-
pid
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Ejemplo de control PID.
La planta a controlar está compuesta de una tolva que vierte material sobre una
cinta transportadora. La cantidad de material se regula mediante un dosificador
a tornillo proporcional. El peso es medido sobre la cinta con una celda de carga
ubicada a una distancia determinada de la tolva.

La velocidad de la cinta es, aproximadamente, constante. Por ello, existe

un retardo, supuesto constante, en la medición de variaciones del peso debido
a cambios en el dosificador de la tolva.

Considerando los distintos elementos del conjunto y haciendo algunas

aproximaciones se concluye que un modelo de la planta de cuarto orden más
el retardo en la salida medida, representa bastante bien al sistema.

El retardo de tiempo calculado para una cierta velocidad de la cinta es 14.6

seg.

Se supone que se quiere controlar el sistema con un PID clásico el cual

provee una tensión para abrir o cerrar la válvula de la tolva en función del peso
leído por la celda.

El controlador se va a sintetizar en un PLC que toma una muestra cada un

segundo.

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 La transferencia discreta de la planta, sin retardo, es:

Para un retardo de 14.6 seg se considera desde el punto de vista discreto

N=Td/Ts=15. Por lo tanto la transferencia total queda:

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 CONCLUSION

Los controladores PID se usan ampliamente en control industrial. Desde una

perspectiva moderna, un controlador PID es simplemente un controlador de
segundo orden con integración. Históricamente, sin embargo, los controladores PID
se ajustaban en términos de sus componentes P, I y D. La estructura PID ha
mostrado empíricamente ofrecer suficiente flexibilidad para dar excelentes
resultados en muchas aplicaciones. El término básico en el controlador PID es el
proporcional P, que origina una actuación de control correctiva proporcional el error.
El término integral I brinda una corrección proporcional a la integral del error. Esta
acción tiene la ventaja de asegurar que en última instancia se aplicará suficiente
acción de control para reducir el error de regulación a cero. Sin embargo, la acción
integral también tiene un efecto desestabilizador debido al corrimiento de fase
agregado. El término derivativo D da propiedades predictivas a la actuación,
generando una acción de control proporcional a la velocidad de cambio del error.
Tiende dar más estabilidad al sistema pero suele generar grandes valores en la
señal de control. Varios métodos empíricos pueden usarse para determinar los
parámetros de un PID para una dada aplicación. Sin embargo, el ajuste obtenido
debe tomarse como un primer paso en el proceso de diseño.  Debe prestarse
atención al particular tipo de estructura de PID disponible (por ejemplo, estándar,
serie o paralelo).

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