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    Bryan Pinta

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    Paul Cevallos
    El documento presenta los requisitos y especificaciones para el diseño de un sistema mecatrónico para controlar el movimiento de un motor DC. Incluye tablas y diagramas para modelar el sistema, así como programas para simular el controlador, la comunicación y diferentes niveles de pruebas.

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    Carrera de Mecatrónica

    Hoja de Respuestas

    Nombres: BRYAN STEVEN

    Apellidos: PINTA MORENO

    CI: 1720906070

    Hora de inicio: ______________________________________

    Códigos P – Específicos de la profesión 17, G – Generales de la profesión 9.


    B – Conocimientos generales 11

    Requisitos
     Instalación de Arduino.
     Instalar la tarjeta Arduino Uno o Mega.
     Instalación de Matlab y Simulink (2016a o superior) con los bloques de Arduino
    para simulink, Simscape, Neural Networks Toolbox (Machine Learning en las
    versiones actuales). Computer Vision.

    P1, P2 Modelo en V

    P1__Diseño especifico

    P2_ modelado y análisis del modelo

    P3 Diagrama de requerimientos

    1____________________________________

    2____________________________________

    3____________________________________

    4____________________________________

    5____________________________________

    P4. Diagrama de bloques

    1__Rueda___________; Composición [1]

    2_Motor__________; __Composición __[2]_____

    1
    Carrera de Mecatrónica

    B1 Llenar la tabla.
    Tabla 1. Componentes de la ecuación de Lagrange
    N Término Notación Respuesta
    1 Energía potencial U No posee energía potencial
    2 Energía cinética T 1 2
    𝐽𝜃
    2

    3 Langrangiano L 1
    𝐿 = 𝐽𝜃̇ 2
    2
    4 Deriva parcial con respecto a 𝜕𝐿 𝜕𝐿
    = 𝐽𝜃 2
    la velocidad 𝜕𝜃̇ 𝜕𝜃̇
    5 Derivada parcial con respecto 𝜕𝐿 𝜕𝐿
    =0
    𝜕𝜃 𝜕𝜃
    6 Desarrollo de la ecuación de (2) 𝐽𝜃̈ = ∑ 𝜏𝑖 (𝑡)
    Lagrange 𝑖
    𝜔̇ = 𝜃̈
    𝐽𝜔̇ = ∑ 𝜏𝑖 (𝑡)
    𝑖

    B2 Valor de la constante 𝑘

    𝑘 = 0.028

    B3. Programa torqueOmega_exa.m

    2
    Carrera de Mecatrónica

    B4 Programa grafica_w_t_exa.m

    G1 Resolución de la ecuación diferencial

    𝜔(𝑡) = 𝜔𝑛𝑙𝑠 (1 − 𝑒 −𝜏𝑠𝑡.𝑡/𝐽𝜔𝑛𝑙𝑠 )

    B5 Constante de tiempo

    𝑇𝑚 = 0.0819
    B6 Ganancia del sistema

    𝑘𝑔𝑎𝑖𝑛 = 1.978

    G2 Ley de Ohm

    𝑑𝐼
    𝑈𝑐𝑡𝑟𝑙 − 𝜀 = 𝑅𝑎 𝐼 + 𝐿
    𝑑𝑡

    B7 Constante eléctrica

    𝑘𝑒 = 0.5056

    B8 Constante mecánica

    𝑘𝑚 = 0.5056

    B9 Resistencia del circuito de armadura

    𝑅𝑎 = 9.099 Ω

    3
    Carrera de Mecatrónica

    B10 Programa modeloPlanta_exa.slx

    P5 Completar la tabla
    Tabla 3. Parámetros del controlador
    N Parámetro Valor
    1 Frecuencia natural de las oscilaciones del 𝜔𝑛 = 38.64
    sistema. 𝜔𝑛
    2 Parámetro de amortiguamiento 𝜉 𝜉 = 0.5

    3 Coeficiente 𝑘𝑝 1
    𝑘𝑝 = [2𝜉 √𝑇𝑚 𝑘𝑖 𝑘𝑔𝑎𝑖𝑛 − 1]
    𝑘𝑔𝑎𝑖𝑛
    𝑘𝑝 = 1.416
    4 Coeficiente 𝑘𝑖 𝑘𝑖 = 61.89

    P6 Programa controlDCMotor_exa.slx

    4
    Carrera de Mecatrónica

    P7 Programa controlDCMotor_MIL_exa.slx

    G3 Programa main_exa.c

    5
    Carrera de Mecatrónica

    P8 Programa controlDCMotor_SIL_exa.slx

    P9 Programa comunicacionMatlab_exa.ino

    6
    Carrera de Mecatrónica

    P10 Programa controlDCMotor_PIL_exa.slx

    7
    Carrera de Mecatrónica

    G4 Desplazamiento del robot

    𝑆 = 𝜋𝑟(𝜃𝑅 + 𝜃𝐿 )

    G5 Ángulo de giro (orientación)

    𝜃𝑅 − 𝜃𝐿
    ∅ = 2𝜋𝑟 ( )
    𝑑

    G6 completar la tabla

    Tabla 4. Parámetros de la cinemática del robot móvil


    N Nombre de la variable Expresión
    1 Velocidad angular de la rueda 𝑣𝐿 = 2𝜋𝑟𝜃̇𝐿
    izquierda 𝑣𝐿 = 𝑆𝐿̇

    2 Velocidad angular de la rueda 𝑣𝑅 = 2𝜋𝑟𝜃̇𝑅


    izquierda 𝑣𝑅 = 𝑆𝑅̇

    3 Velocidad del robot 𝑣 = 𝑆̇ 𝑣 = 𝜋𝑟(𝜃̇𝑅 + 𝜃̇𝐿 )

    4 Velocidad de giro ∅̇ 𝜃̇𝑅 − 𝜃̇𝐿


    ∅̇ = 2𝜋𝑟 ( )
    𝑑

    5 Componente de la velocidad en 𝜃𝑅 − 𝜃𝐿
    𝑣𝑥 = 𝜋𝑟(𝜃̇𝑅 + 𝜃̇𝐿 ). cos(2𝜋𝑟 ( ))
    el eje x 𝑣𝑥 = 𝑣. cos(∅) 𝑑

    6 Componente de la velocidad en 𝜃𝑅 − 𝜃𝐿
    𝑣𝑦 = 𝜋𝑟(𝜃̇𝑅 + 𝜃̇𝐿 ). sin(2𝜋𝑟 ( ))
    el eje y 𝑣𝑦 = 𝑣. sin(∅) 𝑑

    G7 El inverso del jacobiano

    1/2𝜋𝑟 −𝑑/4𝜋𝑟
    𝐽−1 = [ ]
    1/2𝜋𝑟 𝑑/4𝜋𝑟

    G8 Cinemática Inversa – posición

    8
    Carrera de Mecatrónica

    1 𝑑
    𝜃𝐿 −
    [ ] = [2𝜋𝑟 4𝜋𝑟 ] [ 𝑆 ]
    𝜃𝑅 1 𝑑 ∅
    2𝜋𝑟 4𝜋𝑟

    G9 Cinemática inversa – velocidad

    1 𝑑
    𝜃̇𝐿 −
    [ ] = [2𝜋𝑟 4𝜋𝑟] [𝑣 ]
    𝜃̇𝑅 1 𝑑 ∅̇
    𝑟
    2𝜋𝑟 4𝜋

    B11 Completar la tabla

    Tabla 5. Componentes del análisis energético


    N Término Expresión
    1 Energía cinética del carro 𝑇𝑐 . 𝑇 = 1 𝑀 𝑣2 + 1 (1 𝑀 (𝑑)2 ) ∅̇ 2
    𝑐 2 𝐶 2 2 𝑐 2
    Considere que la plataforma es un
    disco de momento de inercia 𝐽𝑐 =
    1 𝑑 2
    𝑀 ( ) , 𝑀𝑐 – masa del carro.
    2 𝑐 2
    2 Energía cinética de la rueda 1 1 2
    𝑇𝑅 = 𝑚𝑅 𝑣2 + 𝐽𝑅 𝜃̇ 𝑅
    derecha 𝑇𝑅 . Considere que la 2 2
    rueda derecha es un disco de
    momento de inercia 𝐽𝑅 =
    1 𝑑 2
    𝑚 ( ) , 𝑚𝑅 – masa de la rueda
    2 𝑅 2
    derecha.
    3 Energía cinética de la rueda 1 1 2
    𝑇𝑅 = 𝑚𝐿 𝑣2 + 𝐽𝐿 𝜃̇ 𝐿
    izquierda 𝑇𝐿 . Considere que la 2 2
    rueda izquierda es un disco de
    momento de inercia 𝐽𝐿 =
    1 𝑑 2
    𝑚 ( ) , 𝑚𝐿 – masa de la rueda
    2 𝐿 2
    izquierda.
    4 Energía cinética total 𝑇 T = T C + TR + TL

    5 Energía Potencial 𝑈. 0.

    6. Lagrangiano 𝐿
    L=T

    9
    Carrera de Mecatrónica

    P11 Programa robotMovil_exa.slx

    P12 Programa entrenamientoSenales_exa.m

    P13 Número de entradas de la red neuronal

    𝑛 = 11000

    P14 Número de neuronas de la red neuronal

    𝑚= 2

    P15 Número de épocas

    10
    Carrera de Mecatrónica

    𝑛ú𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 é𝑝𝑜𝑐𝑎𝑠 = 19 (R20)

    P16 Programa testNeuralNetwork_exa.slx

    P17 Programa SistemaNavegación_exa.slx

    11
    Carrera de Mecatrónica

    Certifico que todos los resultados obtenidos son de mi autoría.


    Atentamente

    __________________________
    (Firma)
    CI.1720906070

    Guarde este documento en formato nombre_apellido.pdf


    A continuación, adjunte las hojas de desarrollo.

    12

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