República Bolivariana de Venezuela

Ministerio del Poder Popular para la Educación

Universidad Nacional Experimental Politécnica
Antonio José de Sucre
Vicerrectorado "LUIS CABALLERO MEJIAS"
Asignatura: Laboratorio de Sistemas de Control II
Sección: 02

Práctica VI
Observabilidad

Profesor: Integrantes:

José Pinzón Torres Ricardo 2017203050

Apolinares Victor 2017203056
 Caracas, febrero 2023

Índice
Introducción..................................................................................................................................... 3
Marco Teórico ................................................................................................................................. 4
Objetivos......................................................................................................................................... 10
Planteamiento del Problema ..................................................................................................... 10
Desarrollo ....................................................................................................................................... 11
Análisis de Resultados ............................................................................................................... 20
Conclusión ..................................................................................................................................... 21
Bibliografía ..................................................................................................................................... 22
 Introducción

La observabilidad es una propiedad utilizada en el sistema de control la cual

nos permite describir la interacción entre las variables internas del sistema o mas
bien decir los estados del sistema con respecto a las entradas y salida del mundo
externo, lo cual en síntesis nos indica el comportamiento de un sistema dado; el
cual puede detectarse en sus salidas.

Cuando hablamos de observabilidad en síntesis nos referimos a la capacidad

de juzgar el valor del estado actual de un sistema en función; de la comprensión de
la evolución de las entradas y salidas del sistema, lo cual permite una vista detallada
y de alto nivel del sistema cuando se conoce su estado inicial. Además, proporciona
un contexto amplio para su funcionamiento interno, lo que nos permite descubrir
problemas de coocurrencia más profundos en los que podemos inferir cómo se
comporta un sistema en un momento dado si solo conocemos su resultado.

Por lo cual de forma teórica y práctica este informe se basa en la

observabilidad, la cual nos permite teóricamente estar al tanto del vector de estado
de un sistema a partir del conocimiento, la evolución y entrada y salida que genera.
Una vez conocido el estado en un instante inicial, se puede determinar el estado en
cualquier otro instante posterior, utilizando la solución de la ecuación de estado. A
su vez se va a presentar 4 ejercicios en donde se mostrará al detalle la
observabilidad de un sistema utilizando el programa de MATLAB.
 Marco Teórico
Variables de Estado
Conjunto mínimo de variables (x1(t), x2(t)) en el cual su conocimiento en
cierto tiempo t0 y la entrada que se aplique en t0 son suficientes para percatarse el
estado del sistema en cualquier tiempo t del sistema.
Modelo de estado
Modelo matemático de un sistema físico referido por un conjunto de entradas,
salidas y variables de estado que se incorporan con ecuaciones diferenciales de
primer orden en ecuaciones diferenciales matriciales de primer orden. Con la
finalidad de deshacerse de la cantidad de entradas, salidas y estados. Las variables
y el resultado se representa como vectores y las ecuaciones algebraicas se escriben
en forma de matriz .

Controlabilidad
Propiedad que se encarga de examinar cómo las entradas afectan la
evolución de un estado y qué tan probable es alcanzar un estado dado eligiendo las
entradas apropiadamente. Este estado de modo significa que con entradas
aceptables es posible conducirlas desde cualquier valor inicial a cualquier valor final
en el intervalo de tiempo.

Observabilidad
Observabilidad es una propiedad importante de un sistema de control, y
gobierna la existencia de una solución de control óptimo. Es una medición que
determina cómo los estados internos pueden ser inferidos a través de las salidas
externas.
La controlabilidad y la observabilidad de un sistema son aspectos duales de
un mismo problema, estos criterios son utilizados para determinar de antemano la
existencia de una solución de diseño según los parámetros y objetivos del diseño.
Formalmente, se dice que un sistema es observable si, mediante cualquier
secuencia de los vectores de estado y de control, el estado actual puede
determinarse en un tiempo finito usando solamente las salidas (esta definición está
orientada hacia la representación de espacios de estados). De manera menos
formal, esto significa que a partir de las salidas de un sistema es posible conocer el
comportamiento de todo el sistema. Cuando un sistema no es observable, quiere
decir que los valores actuales de algunos de sus estados no pueden ser
determinados mediante sensores de salida: esto implica que su valor es
desconocido para el controlador y, consecuentemente, no será capaz de satisfacer
las especificaciones de control referidas a estas salidas.
Estudia la forma en la que las variaciones en el valor del estado se manifiestan
sobre la salida.
• Es fundamental tener claro estos conceptos ya que la dificultad de
implementar el control de retroalimentación de estado en la práctica es que
algunas variables de estado no pueden medirse directamente, por lo que es
necesario estimar estas variables de estado que no son medibles para
producir una señal de control.
• La estimación debe hacerse a través de los valores de la entrada y de la
salida del sistema, que son las variables que siempre se conocen del
sistema.
• Tales estimaciones son posibles sólo si el sistema es completamente
observable.

Para determinar la observabilidad de un sistema basta considerar el sistema

no forzado. Sea el siguiente sistema no forzado descrito mediante las ecuaciones
siguientes:
𝐱̇ = 𝐀𝐱
𝒚 = 𝑪𝒙
Donde:
𝒙 = 𝒗𝒆𝒄𝒕𝒐𝒓 𝒅𝒆 𝒆𝒔𝒕𝒂𝒅𝒐 (𝒗𝒆𝒄𝒕𝒐𝒓 𝒅𝒆 𝒅𝒊𝒎𝒆𝒏𝒔𝒊𝒐𝒏 𝒏)
𝒚 = 𝒗𝒆𝒄𝒕𝒐𝒓 𝒅𝒆 𝒔𝒂𝒍𝒊𝒅𝒂 (𝒗𝒆𝒄𝒕𝒐𝒓 𝒅𝒆 𝒅𝒊𝒎𝒆𝒏𝒔𝒊𝒐𝒏 𝒎)
𝑨 = 𝒎𝒂𝒕𝒓𝒊𝒛 𝒏 𝒙 𝒏
𝑪 = 𝒎𝒂𝒕𝒓𝒊𝒛 𝒏 𝒙 𝒎
Se dice que el sistema es completamente observable si el estado x (t0) se
determina a partir de la observación de y (t) durante un intervalo de tiempo finito.
Por tanto, el sistema es completamente observable si todas las transiciones del
estado afectan eventualmente a todos los elementos del vector salida.
Ejemplos:

Desde el punto de vista de la relación entre la entrada y la salida, se comporta

como un sistema de primer orden. Conociendo únicamente u(t) e y(t), sólo se podrá
detectar una variable de estado.
• Sistema no observable.
• Una cancelación de un polo con un cero impide la observabilidad.
Observabilidad en sistemas lineales invariantes
Se dice que un sistema es observable si es posible conocer su estado inicial
a partir del conocimiento de la entrada y de la salida del sistema durante un intervalo
de tiempo finito desde el instante inicial.
- Un sistema es observable si cualquier transición del estado afecta a la salida
del mismo.
 Los sistemas continuos lineales invariantes son observables si la matriz de
observabilidad, definida como
𝑪
𝑪𝑨
𝑷 = 𝑪𝑨𝟐
⋮
[𝑪𝑨𝒏−𝟏 ]
Es de rango n (n es el orden del sistema).
De acuerdo con la solución de la ecuación de estado, cuando partimos de un
determinado estado inicial, ante entrada nula, la evolución del estado es:
𝐱̆(𝐭) = 𝐞𝐀(𝐭−𝐭𝟎 ) ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟎
Por lo tanto, la salida ante entrada nula será:
𝐲̆(𝐭) = 𝐂𝐞𝐀(𝐭−𝐭𝟎 ) ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟎
Aplicando el teorema de Cayley-Hamilton:
𝐲̆(𝐭) = 𝐂𝐞𝐀(𝐭−𝐭𝟎 ) 𝒙
⃗⃗⃗⃗𝟎 = 𝑪[𝒓𝟎 (𝒕) ∙ 𝑰 + 𝒓𝟏 (𝒕) ∙ 𝑨 + ⋯ + 𝒓𝒏−𝟏 (𝒕) ∙ 𝑨𝒏−𝟏 ] ∙ ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟎 = [𝒓𝟎 (𝒕)𝑪 +
𝒏−𝟏 ] ⃗⃗⃗⃗
𝒓𝟏 (𝒕)𝑪𝑨 + ⋯ + 𝒓𝒏−𝟏 (𝒕)𝑪𝑨 ∙ 𝒙𝟎
Si en la matriz P no existen n filas linealmente independientes, sino que sólo
hay rp < n, esto significa que dentro del espacio de dimensión n existe algún vector
que es ortogonal a todas las filas de la matriz P. Si el estado inicial 𝑥0 se encuentra
sobre dicho vector, entonces:
𝐲̆(𝐭) = [𝒓𝟎 (𝒕) ∙ 𝑪 + 𝒓𝟏 (𝒕) ∙ 𝑪𝑨 + ⋯ + 𝒓𝒏−𝟏 (𝒕) ∙ 𝑪𝑨𝒏−𝟏 ] ∙ ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟎 = 𝟎
Es decir, el sistema evoluciona con salida nula a partir del estado 𝑥0 y, por
tanto, es imposible conocer el estado inicial del sistema a partir de la evolución de
la salida.
Subespacio no observable
Cuando un sistema es no observable, existen algunos puntos del espacio de
estado tales que, tomados como estado inicial ante entrada nula, proporcionan una
salida del sistema permanentemente nula (por tanto, no es posible conocer el
estado inicial a partir de la entrada y la salida). Estos puntos se denominan no
observables, y forman un subespacio vectorial, denominado subespacio no
observable.
• Si el rango de la matriz de observabilidad P es 𝐫𝐩 , y la dimensión del
sistema es n, entonces la dimensión del subespacio no observable es 𝐧 −
𝐫𝐩 .
 • Para determinar la base del subespacio no observable, es necesario buscar
los 𝐧 − 𝐫𝐩 vectores linealmente independientes que sean ortogonales a todas
las filas de la matriz P.
𝐏 ∙ ⃗⃗⃗⃗
𝐱𝟎 = 𝟎
Esta ecuación establece una aplicación entre el espacio de estado y el
espacio de salida. El subespacio no-observable constituye el núcleo de dicha
aplicación.

Separación del subespacio no observable

Cuando partimos de un sistema cualquiera:

̇𝐱⃗ = 𝐀𝐱⃗(𝐭) + 𝐁𝐮(𝐭)
𝐲(𝐭) = 𝐂𝐱⃗(𝐭) + 𝐃𝐮(𝐭)

Si dicho sistema no es observable, existe alguna variable de estado que está

desacoplada de la salida (la variación de dicha variable de estado no afecta a la
salida), y, por lo tanto, no es posible determinar el estado del sistema a partir de la
observación de la entrada y de la salida.

En estos casos, es posible encontrar una matriz de transformación T, tal que

si se efectúa el cambio de base:

𝐱⃗ = 𝐓 ∙ 𝐱̃(𝐭)
La ecuación de estado en el nuevo sistema de referencia queda de la
siguiente forma:

Donde el vector de estado se ha descompuesto en dos partes.

1. El subsistema formado por las variables 𝑥̃(𝑡), 𝑎 cuya dinámica viene

̃ ̃
representada por las matrices 𝐴𝑎𝑎 𝑦 𝐶𝑎 , es el supespacio observable, por
tanto, su dimensión será igual al rango de P(rp).
2. El resto de variables 𝑥
̃(𝑡)
𝑏 forman el subespacio no observable, de dimensión
𝑛 − 𝑟𝑝 . Como se puede observar en la ecuación de arriba, estas variables no
afectan a la salida ni a las variables 𝑥̃(𝑡),
𝑎 por lo tanto, su comportamiento
 esta totalmente desacoplado de la salida y no pueden ser estimadas a partir
del conocimiento de la salida del sistema.
La matriz T que realiza esta transformación se construye de la siguiente forma:

𝐓 = [(𝐓𝐚 |𝐓𝐛 )]
Donde 𝑇𝑏 es una base cualquiera del subespacio no observable 𝑛 − 𝑟𝑝 (vectores
columna) y 𝑇𝑎 está formado por 𝑟𝑝 vectores columna cualesquiera que sean
linealmente independientes entre sí y con los de la matriz 𝑇𝑏 .
Otro método alternativo, consiste en construir la matriz 𝑇 1 a partir de:
𝑉𝑎
𝑇1 = [ ]
𝑉𝑏
Donde 𝑉𝑎 está formado por 𝑟𝑝 filas linealmente independientes de P y 𝑉𝑏 por 𝑛 −
𝑟𝑝 filas linealmente independientes entre sí y con las de 𝑉𝑎 .

Gráficamente, el sistema se ha descompuesto en dos subsistemas, S1,

observable y S2, no observable. La salida está totalmente desconectada de las
variables de estado de S2 𝐱̃(𝐭)
𝐛 .
Objetivos
• Comprobar la observabilidad completa de los sistemas en tiempo continuo.

Planteamiento Del Problema

La idea de la observabilidad se relaciona con la posibilidad de conocer el
valor del estado de un sistema a partir del conocimiento de la evolución de la entrada
y de la salida que genera. Una vez conocido el estado en un instante inicial, se
puede determinar el estado en cualquier otro instante posterior utilizando la solución
de la ecuación de estado.

Metodología
Para determinar la observabilidad de un sistema basta considerar el sistema
no forzado. Sea el siguiente sistema no forzado descrito mediante las ecuaciones
siguientes:
𝐱̇ = 𝐀𝐱
𝒚 = 𝑪𝒙
Donde:
𝒙 = 𝒗𝒆𝒄𝒕𝒐𝒓 𝒅𝒆 𝒆𝒔𝒕𝒂𝒅𝒐 (𝒗𝒆𝒄𝒕𝒐𝒓 𝒅𝒆 𝒅𝒊𝒎𝒆𝒏𝒔𝒊𝒐𝒏 𝒏)
𝒚 = 𝒗𝒆𝒄𝒕𝒐𝒓 𝒅𝒆 𝒔𝒂𝒍𝒊𝒅𝒂 (𝒗𝒆𝒄𝒕𝒐𝒓 𝒅𝒆 𝒅𝒊𝒎𝒆𝒏𝒔𝒊𝒐𝒏 𝒎)
𝑨 = 𝒎𝒂𝒕𝒓𝒊𝒛 𝒏 𝒙 𝒏
𝑪 = 𝒎𝒂𝒕𝒓𝒊𝒛 𝒏 𝒙 𝒎
DESARROLLO
Marco práctico
Para la parte de diseño en esta práctica se tiene lo siguiente:
Para los siguientes sistemas resuelva lo que se pide
a) Obtener la matriz de observabilidad.
b) Demostrar que son completamente observables.
c) Para cada inciso diga si el sistema es observable o no.

• Para resolver cada sistema descrito anteriormente se utilizará el comando

“obsv” el cual nos permitirá obtener la matriz de observabilidad y con esto
dependiendo de su alcance se determinará si el sistema es observable, si y
solo si n x nm la matriz tiene rango n, o tiene n vectores columna linealmente
independientes.
a)
 El sistema no es observable esto se debe a que la matriz de observabilidad
tiene rango 2, que es diferente la dimensión de la matriz “n”.
b)
 El sistema no es completamente observable porque el rango de la matriz de
observabilidad es el rango 2, que es diferente de la dimensión de la matriz que es
3x3
c)
 El sistema es completamente observable, esto se debe a que el rango de la
matriz de observabilidad es 3, que es igual a la dimensión de la matriz el cual es
3x3 "n".
d)
 El sistema es completamente observable porque el rango de la matriz de
observabilidad es 3, la cual igual a la dimensión de la matriz 3x3.
Análisis De Resultados
Una vez culminada la práctica de observabilidad tuvimos que desarrollar
ciertos sistemas usando Matlab, pusimos conocer si un sistema era observable o
no por medio del comando “obvs” para obtener la matriz de observabilidad y con
esto se determinó su resultado en el sistema si era observable, esto por medio del
comando rank donde, si el valor resultante de este comando era igual al tamaño de
la matriz esta era observable, sin embargo al ser diferente no lo era, estos comando
son muy útiles y nos ahorran cálculos innecesarios al tener tanto sistemas de
estudio si y solo si n x nm la matriz tiene rango n, o tiene n vectores columna
linealmente independientes. Este procedimiento se realizó para cada inciso de la
actividad tanto teórico como practico comprobando así los conocimientos.
Conclusión

La Observabilidad es una propiedad capaz de relacionar el valor de estado

de un sistema con respecto a la variación de las entradas en un tiempo dado con
respecto a las salidas que este genera.
Matlab es una herramienta capaz de probar si un sistema es observable o no
para ello utiliza dos comandos o funciones; una es OBV la cual es capaz de
determinar la matriz observable y por último esta rank el cual nos permite conocer
el rango en que la matriz es observable, si este rango no es idéntico a la dimensión
de la matriz el sistema no es observable.
Bibliografía

Ingeniería de Control Moderna Ogata 5ta. Ed. (s/f). Scribd. Recuperado el 5 de

febrero de 2023, de https://es.scribd.com/doc/139024430/Ingenieria-de-

control-moderna-Ogata-5ta-Ed

Sergio, C. (2016, julio 8). CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD. Control

Automático Educación. https://controlautomaticoeducacion.com/sistemas-

dinamicos-lineales/controlabilidad-y-bservabilidad/

Sistemas de Control Automático (Benjamin C. Kuo). (s/f). Scribd. Recuperado el 5

de febrero de 2023, de https://es.scribd.com/doc/251586606/Sistemas-de-

Control-Automatico-Benjamin-c-Kuo