Capı́tulo 5

Equilibrio y Oscilaciones

5.1. Energı́a potencial y equilibrio

5.1.1. Punto de equilibrio

La energı́a mecánica total de un cuerpo cuya fuerza total es conservativa
es
1 2

Emec total m v U r  (5.1.1)
2
y esta cantidad es fija durante toda la evolución del sistema, es decir, si se
la calcula en cualquier momento de su historia se obtiene el mismo valor.
En ese sentido puede decirse que queda determinada por las condiciones
iniciales.
En general el movimiento no puede extenderse en cualquier dirección ar-
bitrariamente. Al despejar la magnitud de la velocidad:

 
 2
v Emec total
U r  (5.1.2)
m

que obviamente es real y positiva—se observa que en ningún momento la

energı́a potencial U puede ser mayor que la energı́a total E. Si la partı́cula
alcanza un punto en el cual se cumple que E U , este es un punto con
velocidad nula pero normalmente la fuerza

F

∇U r  (5.1.3)

97
98 P. Cordero S. & R. Soto B. versión de 28 de abril de 2004

no lo es. El movimiento entonces se reinicia hacia puntos donde E U.

El gradiente de una función escalar cualquiera h r  siempre apun-
ta en la dirección en que la función h crece más rápido, esto es, en la
dirección en que su derivada es más grande y positiva. Por ejemplo
si h  x  y  es la función altura sobre el nivel del mar de la descripci ón
de una zona de nuestra geografı́a en un mapa (plano XY ), entonces
∇h apunta en la dirección en que la altura crece más rápido.

El gradiente de la función energı́a potencial apunta en la dirección en que

el potencial crece con mayor derivada, pero como en (5.1.3) hay un signo
menos, se concluye que la fuerza apunta en la dirección opuesta, en la
dirección en que U decrece con mayor derivada.

Se llama punto de equilibrio a una posición r e en la cual la fuerza total es

cero: ∇U r e  0. Para que el equibrio sea estable se debe cumplir que al
colocar en reposo a la partı́cula en un punto suficientemente cercano a r e ,
la partı́cula adquiera un movimiento oscilatorio en torno a ese punto.

5.1.2. Análisis unidimensional

En un caso unidimensional la energı́a potencial es una simple función
U  x  y la fuerza es F
dU  dx. La fuerza apunta hacia la izquierda en los
puntos en que U es creciente y apunta hacia la
derecha en los puntos donde es decreciente.
En particular, en la vecindad de un mı́nimo xe
la fuerza que hay a la izquierda de este punto
apunta hacia la derecha (también hacia xe ) y la
fuerza que hay a la derecha de xe apunta hacia la
izquierda (o sea hacia xe ). Esto permite entender
porqué un mı́nimo de U es un punto de equilibrio.

Si una partı́cula está sometida a una fuerza total conservativa, se llama

punto de equilibrio estable a un punto r e para el cual se cumple que:
(i) si la partı́cula es dejada en reposo en ese punto permanece en reposo
en él; (ii) si se la deja en r e con una velocidad suficientemente pequeña,
la partı́cula oscila en torno a ese punto.

5.1. ENERGÍA POTENCIAL Y EQUILIBRIO Facultad de Ciencias Fı́sicas y Matemáticas

 Mecánica 99

X
xe

Figura 5.1: Ejemplo de función U x con dos mı́nimos. Las lı́neas a trazos representan

algunos valores posibles de la energı́a mecánica total. Puesto que (5.1.1) asegura que
esta energı́a es siempre mayor, a lo sumo igual, a U entonces para los valores indicados
de E el movimiento no puede extenderse indefinidamente en el eje x.

Como la fuerza total es conservativa, existe un potencial U  x  y la fuerza

total es F
dU  dx. En las zonas donde U es creciente F es negativo
(es decir, la fuerza apunta hacia la izquierda) y en las zonas donde U es
decreciente, F es positivo. Esto muestra que si xe es un mı́nimo de U la
fuerza en una zona en torno a xe apunta hacia xe y es nula justo en xe . Esto
quiere decir que si se da como condición inicial x  0  xe y una velocidad
suficientemente pequeña, entonces la partı́cula va a ser frenada por la
fuerza hasta que invierta el sentido de su movimiento. Debido a (5.1.1), en
el punto x1 en el cual la velocidad se hace cero se cumple que E U  x1  .
En la figura 5.1 se puede ver gráficamente en qué puntos la partı́cula
soltada desde xe con la energı́a total indicada por lı́nea de trazos, llega
un punto en que su velocidad se hace cero—los puntos de retorno—y se
devuelve. Para los tres valores de E indicados en la figura el movimiento
ocurre en una zona limitada del eje X . También se puede adivinar que si
la energı́a es suficientemente alta el movimiento puede ser no acotado.

E JEMPLO : La energı́a potencial debida a la fuerza peso mgz

es m g z. Una pelota ideal rebotando ad infinitum con-
tral el suelo está sometida a esta energı́a potencial más E

la que reprenta el suelo: U  z 0  m g z y U  0 ∞.

Dada una energı́a cinética inicial, la partı́cula tiene una
energı́a total E fija para siempre y, como se ve en el di-
agrama, el movimiento es acotado entre el suelo (z 0)
y una altura máxima.

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OTRO E JEMPLO : Un caso muy ilustrativo es

el del péndulo plano formado por una vara φ
rı́gida sin masa de largo R en cuyo extremo R
hay una masa puntual m. La energı́a cinética
como siempre es K 12 mv2 pero en este ca- R cosφ
so v Rφ̇ . La energı́a potencial esencial-
mente es mgh y, como se ve de la figura, h
h R  1
cos φ  . El cero de energı́a poten-
cial se ha escogido en el punto más bajo que
tiene el recorrido de la masa m.
De aquı́ que la ecuación para la energı́a total
conservada sea R (1-cos fi)
8
m 2 2
7
EMT R φ̇ mg R  1
cos φ  (5.1.4) 6
2 5
4
3
que muestra que el potencial en este caso es 2

mg R  1
cos φ  y cuya forma se puede apre- 1
0
ciar en la segunda figura adjunta. -3 -2 -1 0 1 2 3

Se puede comprobar que derivando (5.1.4) una vez con respecto al tiem-
po, se obtiene la conocida ecuación para el péndulo.

Y OTRO E JEMPLO M ÁS : Consideremos un caso con energı́a potencial U

dado por
a
b
U  x

(5.1.5)
x x2
y x siempre positivo. Este potencial, representado en la figura 5.2 es di-
vergente en el origen, tiene un único mı́nipo en xe 2b  a y tiende a cero
cuando x crece indefinidamente. Para cualquier valor negativo de la en-
ergı́a total el movimiento está acotado entre dos valores xmin y xmax , (pun-

 
tos de retorno)





xmin
a



1

2E
1
 4E b
xmax
a2  1 1

4E b
a2



a
2E



(5.1.6)


Cuando la partı́cula alcanza uno de estos valores extremos la velocidad
se hace cero pero dU  dx 0, es decir, la fuerza es no nula y la partı́cula
tiene una aceleración que apunta alejándose del valor extremo. En una

5.1. ENERGÍA POTENCIAL Y EQUILIBRIO Facultad de Ciencias Fı́sicas y Matemáticas

 Mecánica 101

Figura 5.2: El potencial a
b

tiene un solo mı́nimo, en x  xe  2b  a, y tiende a cero
cuando x 
x x2
∞.

situación ası́, el movimiento consiste en ir y volver entre estos dos valores

extremos de x. El movimiento es periódico pero en general es diferente a
un movimento armónico simple.
En cambio, para cualquier valor positivo de la energı́a el movimiento tiene
una cota inferior xmin pero no tiene cota superior: una vez que la partı́cula
adquiere velocidad hacia la derecha no cambiará más la dirección de su
movimiento.
Si se escoge un punto cualquiera x x0 como posición inicial, ¿cuál es la
mı́nima velocidad inicial para que la partı́cula logre tener un movimiento
no acotado hacia la derecha? La respuesta se obtiene exigiendo que en el
momento inicial (y siempre) la energı́a sea no negativa, es decir, 21 m v20

U  x0  0, es decir,
2
v20 
U  x0  (5.1.7)
m
En las zona en que U  x0  es positivo esta relación no es restricción alguna
y la partı́cula escapa a infinito siempre; en cambio en la gran zona en que
U  x0  es negativo (5.1.7) da una cota a la rapidez inicial. Esta cota inferior
se denomina velocidad de escape.


Completamente en general la velocidad de escape—que depende

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de la posición inicial r 0 —es la velocidad mı́nima necesaria para que

la partı́cula pueda tener movimiento no acotado.

Para una función de energı́a potencial arbitraria U  x  que tiende a un

valor constante U∞ cuando x ∞ la velocidad de escape en un punto x
cualquiera está dada por

 2

vesc  x  U∞
U  x  (5.1.8)
m


Determine el valor en metros por segundo de la velocidad para escapar de la

atracción gravitacional de la Tierra partiendo desde el nivel del mar.

Integración de caso conservativo unidimensional

La ecuación (5.1.2) unidimensional en un rango en que la velocidad es

dx  2

E
U  x
dt m
la cual puede escribirse en la forma integral

m


xt  

dx
t 

(5.1.9)
2 x0 E
U  x

válida, como se ha dicho, mientras la velocidad no cambie de signo. Esta

es una solución formal de todos los problemas unidimensionales.

Caso sencillo en que la energı́a no se converva

En lo anterior se ha explotado el análisis en el que las fuerzas son to-

das conservativas. Sin embargo si se toma el caso en que se agrega una
fuerza contante no conservativa como es el caso del roce dinámico, tam-
bién se tiene un gráfico de energı́a sufiencientemente sencillo para poder
hacer un análisis fácil de interpretar.
Considérese el caso de un oscilador sobre un plano horizontal: mẍ
k x
al que se agrega la fuerza de roce dinámico. Este roce apunta hacia la

5.1. ENERGÍA POTENCIAL Y EQUILIBRIO Facultad de Ciencias Fı́sicas y Matemáticas

 Mecánica 103

izquierda cuando es el movimiento es hacia la derecha (ẋ 0) y vicever-

sa, es decir, F


ε µ mg donde ε es el signo de ẋ. Mientras el des-

plazamiento es hacia la derecha, la fuerza es negativa y el trabajo que
esta fuerza no conservativa efectua es proporcional a x. En efecto, de la
ecuación de movimiento completa: mẍ
kx
ε µ mg se puede integrar
una vez para obtener
1 2 k 2
mẋ

x ε µ mg x
2 2

que se puede escribir como

EMT  t  0
EMT  

ε µ mg x  t 
Esta última relación describe la forma como la energı́a mecánica total
0 va disminuyendo a medida que el sistema evoluciona.
inicial EMT
 

Resuelva un caso especı́fico para el cual pueda hacer un gr áfico que ilustre
la evolución EMT  t  .

5.1.3. Discusión avanzada: Tiempos de frenado en pun-

tos de retorno
Estas notas no son necesarias para la comprensión de los capı́tulos posteriores, pero
pueden aportar a la compresión de ciertos temas avanzados de este capı́tulo.
Cuando se analiza la dinámica de una partı́cula usando diagramas de energı́a en casos
unidimensionales o en tres dimensiones con conservación de momentum angular, surge
el concepto de punto de retorno. Si la partı́cula tiene una energı́a constante E, los puntos
de retorno son aquellos donde el potencial (o el potencial efectivo) se iguala a la energı́a
U x  E. Al acercarse a un punto de retorno, la rapidez de la partı́cula se hace cada


vez más pequeña hasta anularse en x . Una pregunta que surge es cuánto tiempo tarda
la partı́cula en frenarse para luego rebotar y si ese tiempo es finito o infinito. La respuesta
depende de las propiedades del punto de retorno.

Primer caso: El punto de retorno no corresponde a un máximo del

potencial
Se considera el caso representado en la figura, donde la partı́cula viaja hacia la derecha.
Si x0 es la

posición inicial de la partı́cula, se puede determinar el tiempo que tarda en
llegar a x utilizando la ecuación de la energı́a, donde se despeja la velocidad

dx
dt
 2
m
E U x

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que también se puede escribir como U

2
1 dx
dt
 1
m E U x

E
Integrando la última expresión entre t  0 y t , el


instante de detención, y usando el teorema del

cambio de variable, se tiene

x dx
 t

x* x
x0 2
m E U x 

Para calcular esta última integral se necesita

conocer la forma explı́cita del potencial. Sin embargo, es posible decir si es finita o no.


Como x no corresponde a un máximo  del potencial,

localmente U x se puede aproxi-
mar por una lı́nea recta U x  E U  x x x . Luego, si se considera una distancia δ

pequeña, se tiene que

t



x 
δ dx

x dx
 
x0 2 x δ 2
m E U x 

m  U x
x x 

Haciendo el cambio de variable y  x


x en la segunda integral se obtiene

t



x δ dx

δ 1
dy
2 2 
x0 0
m E U x 

mU  x y



x 
δ dx
 2mδ

x0 2 U  x 
m E U x 

que es un valor finito.

Luego, en el caso analizado, el tiempo que tarda la partı́cula en frenarse es finito.

Segundo caso: El punto de retorno

es un máximo del potencial U
Al igual que en el caso anterior, hacemos una
aproximación para el potencial cerca del pun-
to de retorno. Como es un máximo, la aprox- E
una par ábola: U x  E

U   x xde xTaylor)
imación correspondiente (serie 
da
2  2, con


U   x  0. De esta forma se tiene

t



x δ dx

x dx
x0 2 x δ 2  
2  2 x* x
m E U x 

m  U  x
x x

5.1. ENERGÍA POTENCIAL Y EQUILIBRIO Facultad de Ciencias Fı́sicas y Matemáticas

 Mecánica 105

 dx

m


δ dy
2 U  x 0 y
m E U x 

La última integral diverge, lo que muestra que en esta condición la partı́cula tarda un
tiempo infinitamente grande en detenerse completamente.

Un ejemplo de esta última situación corresponde a un péndulo (barra rı́gida y masa en el

extremo) que es soltado desde el reposo, con la partı́cula en la altura máxima. Demuestre
que la partı́cula tarda un tiempo infinito en volver a la posición vertical. También tarda un
tiempo infinito en despegarse de la cúspide.

5.2. Oscilaciones en torno a un punto de equi-

librio.

5.2.1. Oscilaciones 1D.

Consideremos el caso de un potencial U  x  que tiene un mı́nimo en x xe .
No tendrá imporancia si U tiene además otros mı́nimos. Puesto que se tra-
ta de un mı́nimo, está garantizado que  dU  dx  x xe 0. Supondremos que
el movimiento tiene una energı́a total levemente superior a U  xe  , es decir,
la energı́a cinética es siempre muy pequeña y la partı́cula permanece to-
do el tiempo muy cerca de x xe . El punto xe tiene a ambos lados puntos
de retorno muy cercanos. En tal caso, la expansión de U  x  en torno a
xe que solo llega hasta la segunda derivada de la función puede ser una
excelente aproximación para U ,

1 d 2U
U  x 
U  xe 
2
dx2 
 x
xe  (5.2.1)
2 x xe

Este potencial aproximado da como fuerza aproximada


d 2U
dx2 
F  x

k  x
xe  con k (5.2.2)
x xe

que es la fuerza de un resorte de largo natural xe y constante elástica dada

por la segunda derivada de U evaluada en el mı́nimo.
Se ha obtenido que un sistema mecánico cualquiera, cuando está cer-
ca de una posición de equilibrio puede ser descrito como el movimiento

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106 P. Cordero S. & R. Soto B. versión de 28 de abril de 2004

de una masa unida a un resorte ideal. Esta aproximación es válida cuan-

do el desplazamiento respecto a la posición de equilibrio es pequeño. El
estudio en detalle del movimiento de una partı́cula unida a un resorte de-
scribe, entonces, el movimiento de cualquier sistema mecánico cerca del
equilibrio.
La ecuación de movimiento de la partı́cula cerca del punto de equilibrio es
entonces
mẍ
k x  t 
xe
(5.2.3) 
ecuación que fue estudiada en el capı́tulo 3, donde se obtuvo que el
movimiento que resulta es una oscilación armónica en torno a xe con una
frecuencia caracterı́stica dada por ω0 k
m .

Luego, cuando una partı́cula se mueve en las cercanı́as de un punto
de equilibrio, la fuerza puede ser aproximada por un resorte ideal y el
movimiento que resulta es armónico simple. La frecuencia angular de os-
cilación en torno al punto de quilibrio estable está dada por

U   xe 
ω0 
(5.2.4)
m

que se llama la frecuencia de las pequeñas oscilaciones. Hay que notar

que como xe es un mı́nimo del potencial (equilibrio estable), la segunda
derivada es positiva de U , lo que garantiza que la raiz existe.
En algunas situaciones la derivada U  en el punto de equilibrio es nula,
resultando en oscilaciones no armónicas; por ejemplo, en el movimiento
en torno al origen en el caso U a x4 . Este caso, sin embargo, no se
estudiará en este curso.

Cuando una partı́cula se mueve muy cerca del punto en que U
tiene un mı́nimo, U  Umin , y la energı́a total es levemente superior
a este valor Umin , el movimiento de la partı́cula es aproximadamente
un movimiento armónico simple en torno al punto de equilibrio.
El movimiento oscilatorio que ocurre en estas circunstancia se de-
nomina pequeñas oscilaciones en torno a un punto de equilibrio.

5.2. OSCILACIONES EN TORNO A UN PUNTO DE EQUILIBRIO. Facultad de Ciencias Fı́sicas y Matemáticas

 Mecánica 107

Cuando la coordenada relevante no es una longitud: Si la energı́a

de un sistema se expresa en términos de una coordanada que no es una
longitud, como en,
α 2

E φ̇ U φ (5.2.5)
2
la ecuación dinámica, dE  dt 0, aquı́ resulta ser φ̈ U . Si φ φe
1 

α
es un punto de equilibrio estable, se cumple que U   φe  0 y U   φe  0
(condición de mı́nimo). La ecuación dinámica en una pequeña vencindad
del mı́nimo en φe aproximadamente es φ̈
α1 U   φe   φ
φe  , que se re-
conoce como una ecuación de movimiento armónico simple con frecuen-
cia
U    φe 
ω  (5.2.6)
α
En este caso la prima indica d  d φ .

5.2.2. Oscilador forzado

En variadas ocasiones una partı́cula que se encuentra cerca de un punto
de equilibrio estable es forzada externamente. El movimiento que resulta
es en general complejo, dependiendo del tipo de fuerza externa que actúa
y de la amplitud de ésta. Si la amplitud de la fuerza no es muy grande,
entonces la partı́cula se alejará poco del punto de equilibrio estable, pu-
diéndose aplicar la teorı́a de las pequeñas oscilaciones. La fuerza externa
puede ser de muchos tipos, pero un caso particularmente interesante cor-
responde a cuando esta depende explı́citamente del tiempo. Un ejemplo
cotidiano es cuando un temblor hace vibrar a los edificios en torno a sus
posiciones de equilibrio vertical.
Consideremos una partı́cula de masa m en una dimensión que se mueve
bajo la acción de una fuerza conservativa que viene de un potencial U
el cual tiene un punto de equilibrio estable en xe , más una fuerza que de-
pende del tiempo pero no de la posición Fe  t  . Cerca del punto de equilibrio
estable, la ecuación de movimiento es


mẍ

k  x
xe  Fe  t 
donde 
d 2U
dx2 
k
x xe

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108 P. Cordero S. & R. Soto B. versión de 28 de abril de 2004

Como el movimento natural (sin forzamiento) de la partı́cula es armóni-

co, resulta natural estudiar el caso en que la fuerza externa también es
armónica (sinusoidal). Diremos que la fuerza externa se puede escribir
como Fe  t  kQ sin  ω t  , donde Q mide la amplitud de la fuerza y ω es la
frecuencia angular de la misma, que no necesariamente coincide con la
frecuencia angular de las pequeñas oscilaciones.
La ecuación de movimiento que resulta es
m ẍ

k x t

Q sin  ω t 
(5.2.7)

donde por simplicidad se puso xe 0. Si xe 0, entonces basta con hacer 

el cambio de variables y  t  x  t 
xe y se obtiene la misma ecuación.
Este tipo de ecuación lineal inhomogénea tiene la siguiente propiedad. Si
dos funciones x̄  t  y x  t  la satisfacen, entonces su diferencia,

y t x t

x̄  t  (5.2.8)

satisface la correspondiente ecuación homogénea

m ÿ  t 

k y t (5.2.9)

cuya solución, como ya sabemos, es de la forma y  t  A sin  ω0 t 

B cos  ω0 t  .

A continuación se verá que existe una solución de (5.2.7), que se denomi-

nará x̄  t  , que tiene la forma

x̄  t  D sin ω t (5.2.10)
siempre y cuando D tenga un valor muy preciso. Puesto que x̄¨

ω 2 D sin ω t,
entonces al exigir que se satisfaga (5.2.7) se deduce que
ω02 Q
D (5.2.11)
ω02
ω 2
y la solución x  t  general es x y
x̄,
ω02 Q
x t sin ω t
A sin  ω0 t 

B cos  ω0 t  (5.2.12)
ω02
ω 2
El primer término de la solución tiene frecuencia angular ω asociada a la
forzante y tiene coeficiente totalmente fijo, mientras que el resto tiene la

5.2. OSCILACIONES EN TORNO A UN PUNTO DE EQUILIBRIO. Facultad de Ciencias Fı́sicas y Matemáticas

 Mecánica 109

1.5

0.5

-0.5

-1

-1.5

-2
0 20 40 60 80 100

Figura 5.3: Un oscilador de frecuencia natural ω0 forzado por una fuerza periódica con
frecuencia ω cercana a la frecuencia ω0 muestra un comportamiento temporal en pa-
quetes como se aprecia en la figura. Si dos cuerdas de guitarra se afinan a notas muy
cercanas el sonido que resulta al tocarlas simultaneamente tiene esta propiedad que se
llama de batido, claramente audible. Esta es una propiedad de la solución (5.2.12).


frecuencia ω0 asociada al sistema masa-resorte  m k  . La superposición
de dos dependencias temporales con distinta frecuencia puede producir el
fenómeno de batido que se ilustra en la figura 5.3: las funciones se suman
y restan sucesivamente, produciendo una función con una envolvente de
perı́odo mucho más largo que las funciones que lo componen.
Esta solución tiene una propiedad muy especial. El punto oscilante puede
llegar a alejarse bastante de su posición de reposo debido al primer térmi-
no en (5.2.12). Si se comienza a variar lentamente la frecuencia angular
ω02 Q
ω de la forzante acercándo ω a ω0 , el coeficiente ω02 ω 2
crece indefinida-
mente, permitiendo que la amplitud de las oscilaciones también crezca sin
ω02 Q
lı́mite. La amplitud ω02 ω 2
del término resonante cambia de signo cuando
se pasa de ω ω0 a ω ω0 .

En un sistema real este proceso tiene un lı́mite porque, si bien para peque-
ñas oscilaciones (amplitud pequeña) un sistema puede comportarse co-
mo aquel que hemos estado describiendo, para amplitudes más grandes
la ley de fuerza se hace notoriamente diferente y el sistema deja de com-
portarse en forma puramente elástica.

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El movimiento descrito por (5.2.12) es una primera forma de ver un fenó-

meno de enorme importancia práctica llamado resonancia. Cuando la fre-
cuencia de una forzante ω coincide (o es muy parecida) a la frecuen-
cia natural ω0 del sistema, se produce una resonancia. Desde el punto
de vista meramente matemático (5.2.12) es divergente si ω ω0 . En la
práctica, como se discutirá más adelante, el sistema oscila mucho más
fuertemente.

Este fenómeno se puede ver en numerosos ejemplos de la vida cotidiana.

Cuando el ruido de un motor acelerando llega a una ventana, el

vidrio suele, en un determinado momento, vibrar fuertemente. Esto
se debe a que el panel de vidrio de esa ventana tiene una frecuencia
natural de vibración y el ruido que llega a través del aire (ondas de
compresión) actua como forzante. La frecuencia del motor va var-
iando, porque está acelerando, y en algún momento coincide con la
frecuencia del panel.

El movimiento de cabeceo de un barco tiene una frecuencia natural

de oscilación. Si el barco se ve enfrentado a un oleaje suave que
tiene la misma frecuencia, puede llegar a cabecear tan fuerte que
podrı́a hundirse. Hundimiento en dia claro y tranquilo.

Por lo compleja que es la estructura de un edificio, estos tienen

varias frecuencias naturales de vibración. Si ocurriera que la fre-
cuencia de un temblor coincide con alguna de las frecuencias nat-
urales del edificio este se puede llegar a romper. Técnicas actules
permiten que esto no ocurra.

En un camino irregular no muy duro las ruedas de los automóviles

rebotan y luego golpean fuertemente al camino. La repetición de
este proceso termina haciendo una superficie ondulada bastante
regular que se conoce como calamina. Los vehı́culos que transitan
sobre un camino calaminado pueden entrar en resonancia y deben
cambiar de velocidad para evitarlo.

Un ejemplo mecánico simple que presenta forzamiento ocurre cuando se

considera el caso de un resorte unidimensional de largo natural nulo y en
ausencia de gravedad, cuyo extremo A extremo oscila en torno al origen:

5.2. OSCILACIONES EN TORNO A UN PUNTO DE EQUILIBRIO. Facultad de Ciencias Fı́sicas y Matemáticas

 Mecánica 111

xA  t 


Q sin  ω t  con frecuencia angular ω , en general, distinta a ω0
k  m.
El resultado efectivo es que aparece un nue-
vo término de fuerza en la ecuación de
movimiento, y es una fuerza oscilante que
llamaremos forzante. X

La ecuación de movimiento es mẍ O xA(t) xo x(t)

k x  t 
xA  t 
. Al reemplazar el movimien- El punto A se mueve oscilando en
to del extremo se obtiene torno al origen: xA  Q sin ω t .

mẍ

k x t

Q sin  ω t  

que es la ecuación ya vista del oscilador armónico forzado.

5.2.3. Oscilador amortiguado

Como se vio en las secciones anteriores, cualquier partı́cula cerca de un
punto de equilibrio estable presenta oscilaciones armónicas con una fre-
cuencia bien caracterı́stica. En muchas ocasiones, además de las fuerzas
conservativas que dan lugar al potencial que presenta el punto de equi-
librio estable, hay roce viscoso. Como sabemos, el roce viscoso tiende
a frenar a las partı́culas y por lo tanto a disminuirles su energı́a. Si una
partı́cula comienza su movimiento cerca de un punto de equilibrio estable
xe y además hay roce viscoso, parece natural esperar que haya oscila-
ciones en torno a xe y al mismo tiempo que disminuya su energı́a, man-
teniéndose siempre cerca del punto de equilibrio. La situación real es más
compleja pudiendo no haber oscilaciones del todo, pero como se verá, la
partı́cula se mantiene cerca del punto de equilibrio.
De esta forma, la ecuación de movimiento que describe a una partı́cula
cerca de un punto de equilibrio estable en presencia de roce viscoso es
m ẍ  t 

k x t

c ẋ  t  (5.2.13)
o equivalentemente
c
ẍ  t 

ẋ  t 

ω02 x  t  0 (5.2.14)
m
donde 
d 2U
dx2 
k
x xe 0

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y se ha escogido el origen en la posición de equilibrio (xe 0). Nueva-

mente, si no fuese ası́, un cambio de variable permite obtener la ecuación
anterior.
Para resolver este tipo de ecuaciones primero se plantea la ecuación alge-
2
braica z2
mc z
ω02 , cuyas raices son
2m
c
2m

ω0 , que pueden ser
c 2

complejas. En efecto, la naturaleza de las soluciones de (5.2.14) depende



del signo de
c 2
∆

ω02 (5.2.15)
2m

Caso ∆ 0: Este caso, denominado caso sobreamortiguado, la solución

se puede escribir en general en la forma

x t A1 et  c
 2m 
2
ω02

A2 e t  c
 2m 
2
ω02
 e
c
2m t (5.2.16)

El factor exponencial que está fuera del paréntesis domina y la función x  t 

decrece exponencialmente cuando el tiempo crece. Las constantes A1 y
A2 se determinan cuando se conoce las condiciones iniciales. Compruebe
que se cumple que
A1
x0

2
cx0

4m ∆
v0
2 ∆
(5.2.17)
 
A2
x0
2

cx0

v0

4m ∆ 
2 ∆

A pesar de su nombre, este sistema no oscila porque el efecto de la amor-

tiguación es muy fuerte.
Caso ∆ 0: En este caso los efectos de la amortigación son menos in-

tensos y el sistema oscila. La solución podrı́a escribirse prácticamente en

la misma forma que antes

x t A1 eit  ω02  c 2
2m 

A2 e it  ω02  c 2
2m 
 e
c
2m t


pero como la solución debe ser real para que tenga sentido, entonces las


constantes A1 y A2 deben ser complejas. Al exigir que x x para todo t
se deduce que A1 A2 . Para hacer explı́cita esta propiedad se cambia de
notación,
D iβ D iβ
A1 e A2 e
2 2

5.2. OSCILACIONES EN TORNO A UN PUNTO DE EQUILIBRIO. Facultad de Ciencias Fı́sicas y Matemáticas

 Mecánica 113

y entonces

x t De
c
2m t cos t  ω02

2mc  2


β 
(5.2.18)

x(t)
solución que está representada
en la figura adjunta.
Se aprecia que la frecuencia an-
gular de oscilación en este sis-
tema es tiempo

2mc 
Las oscilaciones de un oscilador amortigua-
2 do van decreciendo con el tiempo, mante-
ωc 
ω02
(5.2.19)
niendo su frecuencia tal como se describe en
que es una frecuencia menor que (5.2.18).
ω0 . Si el coeficiente de viscocidad
c aumenta la frecuencia ωc disminuye aun más, es decir el perı́odo de
oscilación T 2ωπc aumenta si c aumenta.
En este caso las dos constantes que deben ser fijadas una vez que se
tiene las condiciones iniciales son D y β .

5.2.4. Oscilador forzado y amortiguado

Finalmente, consideramos el caso general de una partı́cula que se mueve
en proximidad de un punto de equilibrio estable, donde además hay roce
viscoso y una fuerza externa periódica. La ecuación que describe este
movimiento es
m ẍ  t 

k x  t 
c ẋ  t 
k Q sin ω t
que se escribe equivalentemente como
c
ẍ  t 
ẋ  t 
ω02 x  t  ω02 Q sin ω t (5.2.20)
m
El último término es el que describe a la forzante periódica.
Tal como se comentó en la sección 5.2.2 estas ecuaciones lineales inho-
mogéneas tiene una solución general que se obtiene de la solución gen-
eral de la correspondiente ecuación homogénea (en este caso la del os-
cilador amortiguado sin forzar) más una solución particular de la ecuación
inhomogénea.

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114 P. Cordero S. & R. Soto B. versión de 28 de abril de 2004

Puesto que ya se conoce la solución general del oscilador amortiguado

sin forzar solo resta calcular una solución de la ecuación inhomogénea
(5.2.20). Ésta será obtenida a partir de suponer que existe solución x  t 
de la forma

x t A sin  ω t
δ 
A  sin ω t cos δ

cos ω t sin δ  (5.2.21)

De donde es directo obtener que

ẋ  t  A ω  cos ω t cos δ
sin ω t sin δ 

ẍ  t 

A ω 2  sin ω t cos δ
cos ω t sin δ  (5.2.22)

En lo que sigue se va a usar un parámetro q para describir el amor-

tiguamiento, en lugar de c. La relación, por definición es
cω
q
m

Al reemplazar estas expresiones en (5.2.20) se obtiene una ecuación que

se factoriza en dos partes, una proporsional a cos ω t y otra proporsional a
sin ω t. Puesto que esta ecuación debe ser válida para todo tiempo, cada
una de estas dos partes debe ser nula independientemente y se obtiene

q cos δ ω02
ω 2
sin δ (5.2.23)
ω02 Q A ω02
ω 2
cos δ
q sin δ
(5.2.24)

De la primera de estas ecuaciones se despeja inmediatamente que

q
tan δ (5.2.25)
ω02
ω2
y entonces

ω02
ω 2

q
sin δ cos δ (5.2.26)
2 2
ω2

ω02

q2 ω2

ω02

q2

Si el coeficiente de roce viscoso c se anula, es decir, q 0, entonces el

seno se anula y el coseno vale 1.

5.2. OSCILACIONES EN TORNO A UN PUNTO DE EQUILIBRIO. Facultad de Ciencias Fı́sicas y Matemáticas

 Mecánica 115

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

Figura 5.4: La amplitud A w , dada en (5.2.27), de un oscilador de frecuencia natural ω0 ,

amortiguado y forzado por una fuerza periódica con frecuencia ω (la forzante) muestra
para diversos valores del parámetro de amortiguación q un máximo en w  wr (definido
en (5.2.28)). Mientras menor el amortiguamiento mayor es la amplitud A

De (5.2.24) resulta (comparar con (5.2.11))

ω02 Q
A
ω02
ω 2
cos δ
q sin δ
ω02 Q
(5.2.27)
 ω02
ω 2  2
q2

y ahora se ve que el primer término en el denominador es siempre positivo

tal como el segundo término. Entonces la amplitud A nunca es divergente.
Su forma, como función de ω , se muestra en la figura 5.4. La función A
tiene un máximo cuando

ω 2 ωr2 ω02
2
c 2
2m


(5.2.28)

Esto contrasta con lo que ocurre con el oscilador forzado sin amortiguación
donde la amplitud que resulta matemáticamente es divergente en la reso-
nancia.
El valor de A en el punto ω ωr es
ω0 Q 1
A (5.2.29)
c ω02
c2
4m2

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116 P. Cordero S. & R. Soto B. versión de 28 de abril de 2004

que diverge en el caso de un oscilador forzado y no amortiguado, es decir,

cuando c 0.

Figura 5.5: La función x t de un oscilador de frecuencia natural ω0 , amortiguado y forza-

do por una fuerza periódica con frecuencia ω (la forzante) muestra un comportamiento
inicial transitorio donde las dos frecuencias compiten, pudiendo haber batido en esta eta-
pa. A tiempos largos el comportamiento es oscilatorio simple con la frecuencia ω de la
forzante como se desprende de (5.2.30).

La solución general de la ecuación del oscilador forzado y amortiguado

se expresa como la solución general de la ecuación homogénea más la
solución particular recién obtenida. Suponiendo que no hay sobreamor-
tiguación esta solución es

x t D cos t  ω02

2mc  2


β  exp

c
2m
t

ω02 Q


sin  ω t
δ  (5.2.30)
ωc 2
 ω02
ω 2  2

m

La primera parte de esta expresión, que proviene de la ecuación lineal

homogénea (oscilador no forzado), decrece con el tiempo en forma ex-
ponencial. A tiempos largos, entonces, la solución que domina sin com-
petencia es la parte proporcional a sin  ω t
δ  . A largo plazo la forzante
impone totalmente la frecuencia de oscilación.

5.2. OSCILACIONES EN TORNO A UN PUNTO DE EQUILIBRIO. Facultad de Ciencias Fı́sicas y Matemáticas

 Mecánica 117

5.2.5. Ejemplo de energı́a y pequeñas oscilaciones

Para ilustrar varios de los conceptos recientes se analizará el caso de un
péndulo que tiene dos masas en varas que forman un ángulo recto, como
muestra la figura. Veremos cuál es el ánulo máximo si el sistema se suelta
del reposo con φ 0. Veremos cuánto vale la velocidad angular cuando
φ π  2 y finalmente veremos la frecuencia en el caso de pequeñas os-
cilaciones en torno al ángulo φe de equilibrio estático.
La energı́a del sistema es la suma K de las energı́as
cinéticas más la suma U de las energı́as potenciales:
φ
E
m
2
2
aφ̇


m
2

a2
b2 φ̇

2

mga sin φ a sinφ

a

mg  a sin φ
b cos φ  m

Si se suelta desde el reposo (esto es, φ̇ 0) con φ 0 b

b cosφ
la energı́a inicial es
m
E


mgb

y este es el valor que tendrá durante todo el movimiento.

El ángulo máximo lo alcanza en otro punto en el cual φ̇ 0. Se debe exigir
que la energı́a es ese momento sea

mg  2a sin φ
b cos φ 

mgb

que tiene dos soluciones, una es la condición inicial φ 0 y la otra es para

el máximo valor posible φM para el ángulo
4ab
sin φM
4a2
b2
Para saber la velocidad angular cuando φ π  2 se vuelve a aplicar con-
servación de energı́a:
m
2a2
b2
φ̇ 2
mg2a

mgb
2
que implica
π 2g  2a
b 
φ̇  φ 

2 2a2
b2

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118 P. Cordero S. & R. Soto B. versión de 28 de abril de 2004

Este resultado no tiene sentido salvo cuando 2a  b. Esto se debe a que si

tal desigualdad no se obedece el péndulo no llega nunca a tener φ π  2
con la condición inicial escogida.
Veamos ahora cuánto vale la energı́a si el sistema está en equilibrio
estable. En tal situación φ̇ 0 y el sistema está en un mı́nimo de energı́a
potencial. La derivada de la energı́a potencial con respecto a φ es

U

mg  2a cos φ

b sin φ 

que se anula cuando

2a
tan φe
b
y se comprueba que para este valor del ángulo la energı́a potencial, que
es la energı́a total en el caso estático, vale

E


mg 4a2
b2

Con lo visto en (5.2.6) resulta muy fácil determinar que en el presente

ejemplo la frecuencia al cuadrado es

g 4a2
b2

ω2
2a2
b2

5.2.6. Otra vez el péndulo simple

Ya se obtuvo en (2.3.13) que la ecuación del péndulo
simple, como en la figura adjunta, es
g
φ̈

sin φ (5.2.31)
R

Si esta ecuación se multiplica por φ̇ , ambos lados de la R

φ
ecuación son derivadas perfectas y se puede integrar
desde un tiempo inicial t 0 hasta t arbitrario. Si se
escoge φ  0  φ0 , φ̇  0  0 se obtiene m
2g
φ̇ 2  t  cos φ  t 

cos φ0
(5.2.32)
R
5.2. OSCILACIONES EN TORNO A UN PUNTO DE EQUILIBRIO. Facultad de Ciencias Fı́sicas y Matemáticas
 Mecánica 119

Se ha obtenido la velocidad angular φ̇ como función del ángulo φ . El

péndulo comienza desde el reposo con amplitud φ φ0 (ver figura ad-
junta) y se mueve disminuyendo φ , pasando por el punto más bajo que
corresponde a φ 0 y luego llega a φ
φ0 . En ese recorrido se cumple
la mitad del perı́odo T .
En ese lapso T2 la velocidad angular φ̇
es negativa por lo que se debe escribir El mismo pendulo con amplitud diferente
1.5

2g T1
φ̇ 
cos φ cos φ0

con 0 t 0.5

angulo phi
R 2
(5.2.33) 0

Para obtener la dependencia de φ en -0.5

-1
t es necesario integrar una vez más.
-1.5
Se integra desde t 0 hasta un valor 0 5 10 15 20 25 30 35 40

t menor a 2 en el que φ toma el valor El péndulo tiene perı́odo diferente para

T tiempo

φ  t diferentes amplitudes. La figura da φ t

del mismo péndulo lanzado tres veces



φ0 dφ 2g

t con velocidad inicial nula desde ángulos
cos φ
cos φ0 iniciales φ 0  φ0 diferentes.

φ t
 
R

La integral al lado izquierdo pertenece

a una clases de integrales llamadas elı́pticas y el resultado no puede ex-
presarse en término de funciones elementales.
Si en la expresión anterior se escoge t T2 , la integral angular es desde

φ0 hasta φ0 y se tiene una relación entre el perı́odo T y la amplitud de la

oscilación.
En la figura anterior se muestra gráficamente el resultado de integrar
numéricamente la ecuación del péndulo en tres casos que tienen el mismo
valor para Rg , y que parten del resposo. Difieren en el valor de φ  0  .

* * *
En general sin φ φ
3! φ
1 3
   , pero si el péndulo tiene oscilaciones de
amplitud pequeña, el lado derecho de (5.2.31) puede aproximarse por
sin φ φ y la ecuación aproximada de movimiento es

g
φ̈

φ (5.2.34)
R
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120 P. Cordero S. & R. Soto B. versión de 28 de abril de 2004

que es la ecuación de un oscilador armónico con frecuencia angular ω0

g

R. La solución de esta ecuación entonces es muy fácil de escribir.

5.2.7. Equilibrio y pequeñas oscilaciones en 2D y 3D

Figura 5.6: Ejemplo de la forma de un potencial U(x,y) con dos puntos de equilibrio
estable.

En dos o tres dimensiones la situación es más compleja que en una di-

mensión pues hay más casos posibles. En la figura 5.6 se representa un

potencial U  x y  que tiene dos mı́nimos, es decir, dos puntos de equilib-
rio estable, un mı́nimo más profundo que el otro. Si esta superficie se
cortara por un plano horizontal a alguna altura E se tendrı́a la zona en
la cual el movimiento puede darse (E  U ). En la base de esta figura se
puede ver las curvas de nivel las cuales representan precisamente curvas
U constante. Considérese, por ejemplo, la curva cerrada en torno al
mı́nimo izquierdo que aparece en la base de la figura. Ella corresponde a
un cierto valor U E0 . La zona interior a esa curva cumple con E0  U r  .
Es decir, si la partı́cula tiene energı́a total E0 y su posición inicial fue da-
da dentro de esta zona, el movimiento será todo el tiempo dentro de esta
zona.

5.2. OSCILACIONES EN TORNO A UN PUNTO DE EQUILIBRIO. Facultad de Ciencias Fı́sicas y Matemáticas

 Mecánica 121

Hay otro punto interesante de este potencial: es un punto entre los dos
mı́nimos y él es un máximo en la dirección X y un mı́nimo en la dirección Y .
A tales puntos se les llama punto silla y son puntos de equilibrio inestables
aunque la fuerza en ellos es nula.

No veremos en general la forma del movimiento armónico simple en el ca-


so de un potencial U  x y  y tan solo se dice a modo de complementación
cultural que es necesario considerar la matriz de valores Mab ∂ 2U  ∂ xa ∂ xb ,
se debe diagonalizar y estudiar sus autovalores.
Sin embargo, un caso simple ocurre en el movimiento en dos o tres dimen-
siones de una partı́cula unida a un resorte ideal. En este caso, la energı́a
potencial tiene un sólo mı́nimo que es igual en todas las direcciones. Se
tiene, entonces el llamado oscilador armónico tridimensional.
La ecuación para un oscilador armónico tridimensional de largo natural
nulo ubicado en el origen es

m r ¨  t 

k r  t  (5.2.35)

Se trata de un problema con fuerza central, por tanto, como el momento

angular respecto al centro de fuerza se conserva, el movimiento es plano,
como se discutió en la sección 2.3.5. Todo el movimiento, entonces, ocurre
en un plano, el que queda determinado por las condiciones iniciales. Con-
viene escoger al plano XY coincidiendo con el plano del movimiento. En
tal caso la ecuación anterior se separa en dos ecuaciones independientes,

m ẍ  t 

k x t
m ÿ  t 

k y t (5.2.36)

Cada una de estas dos ecuaciones tiene solución del tipo (3.2.6) con con-
stantes determinadas por las condiciones iniciales,

x t A1 sin  ω0 t 

B1 cos  ω0 t 
(5.2.37)
y t A2 sin  ω0 t 

B2 cos  ω0 t 


Si se da una posición inicial r0  x0 y0  y una velocidad inicial v 0  vx0 vy0  ,
entonces se tiene cuatro condiciones para determinar a las cuatro cons-

tantes A1 .. B2 .
Demuestre que (5.2.37) implica que la trayectoria en el plano XY es siempre
una elipse con centro en el origen.

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122 P. Cordero S. & R. Soto B. versión de 28 de abril de 2004

5.3. Problemas
5.5 Se tiene un péndulo plano que cons-
ta de un hilo de largo D que tiene una
partı́cula puntual de masa m en su ex-
tremo inferior. Pero no es un péndu-
lo común porque su origen superior φ
está en el punto de contacto entre dos R
circunferencias de radio R, como lo P
muestra la figura. Cuando el péndu- φ
lo oscila se enrolla un poco en forma
alternada en las dos circunferencias,
de modo que su largo instantáneo no
es D sino  D
R φ  y su centro in-
stantáneo de giro es el punto P de
tangencia (ver figura).
a) Obtenga las ecuaciones escalares de movimiento, una de el-
las sirve para determinar la tensión del hilo y la otra es la intere-

sante. b) Escriba la energı́a cinética, K  φ φ̇  y la energı́a gravita-
cional U  φ  . c) Demuestre que la exigencia de conservación de la
energı́a mecánica, dE  dt 0, conduce a la ecuación interesante de
movimiento. d) Escriba la ecuación asociada a pequeñas oscila-
ciones.
5.5 Un cubo de arista de largo b está apoyada
b
en la parte más alta de un cilindro horizon-
b
tal fijo de radio R (ver figura). El contacto
es perfectamente rugoso (no hay desliza-
miento). Determinar la relación entre R y
R
b para que el cubo esté en equilibrio es-
table a pequeñas oscilaciones. Considere
que toda la masa del cubo está concentra-
da en su centro geométrico.

5.5 (a) Calcule el valor de la función de energı́a potencial U definido en

(5.1.5) en el punto de equilibrio xe ; (b) Calcule los puntos de retorno
cuando la energı́a total es E  1
ε 2  U  xe  ; haga una expansión
de estos valores de las posiciones de retorno al más bajo orden

5.3. PROBLEMAS Facultad de Ciencias Fı́sicas y Matemáticas

 Mecánica 123

no trivial en ε . Determine el perı́odo T de estas oscilaciones en la

aproximación ya usada.

5.5 Considere una partı́cula de masa m que está apoyada sobre un re-
sorte de constante k y largo natural l0 , bajo la acción de la gravedad.
El punto B de donde se sostiene el resorte se encuentra en t 0 al
nivel de la mesa.

a) Encuentre la altura de equilibrio de

la masa. b) En t 0, cuando la masa
está quieta y en la posición de equilib- m
rio, el punto B comienza a oscilar ver-
ticalmente. El movimiento de B puede
ser descrito como r B  t  A0 sin  ω t  ĵ.
k, lo g
Encuentre la ecuación que describe
el movimiento de la masa. c) Resuel-
va la ecuación de movimiento para las
condiciones iniciales dadas. d) Man- B
teniendo la amplitud A0 fija, considere
que la frecuencia ω es menor que la
frecuencia de resonancia.

¿Cuál es la frecuencia máxima para que la masa nunca choque con la

mesa?

5.5 Una partı́cula P de masa m está someti-

da a la fuerza de dos resortes. Estos dos B
resortes de constantes elásticas kA 2k (2k,3d)
y kB k tienen largos naturales 3d y 2d
respectivamente y tienen puntos fijos, co-
mo lo muestra la figura, en un punto A 6d
el primero y el segundo en un punto B
verticalmente sobre él a distancia 6d. De-
(k,2d)
terminar las frecuencias a pequeñas os-
cilaciones verticales y a pequeñas oscila- A
ciones horizontales.

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124 P. Cordero S. & R. Soto B. versión de 28 de abril de 2004






























































5.5 El sistema de poleas sin roce que describe

















































la figura tiene una masa colgante m1 a la 
















































































 

izquierda y la masa total al centro es m2 .
Dé a este sistema una geometrı́a sencilla
para la situación de equilibrio. Encuentre
la frecuencia de las pequeñas oscilaciones
en torno a ese punto.

5.3. PROBLEMAS Facultad de Ciencias Fı́sicas y Matemáticas