Modelos Matematicos Sistemas Electricos

5.
Modelos Matemáticos de Sistemas Eléctricos:
Teniendo en cuenta que además de la importancia que en sí mismo encierra

el estudio de la dinámica de los circuitos eléctricos, y que adicionalmente
muchos sistemas físicos de diferente índole (mecánicos, eléctricos, térmicos,
hidráulicos ver figura 2.8) puede ser emulados o simplificados por un circuito
eléctrico equivalente como una manera de facilitar su estudio; en esta
sección se estudiarán los modelos matemáticos que involucran circuitos
eléctricos especificando muy brevemente los elementos constitutivos de los
mismos y usando como herramienta de análisis las leyes físicas propias de
su naturaleza.
La relevancia de los modelos de sistemas eléctricos será evidente, cuando

se muestre la analogía existente entre los diferentes tipos de sistemas
(mecánicos, térmicos etc.) y los eléctricos, ya que la implementación de estos
últimos es mucho más sencilla y versátil, de hecho durante mucho tiempo
ante la inexistencia de sistemas computacionales se recurrió a la emulación
de sistemas físicos por medio de circuitos eléctricos los cuales eran fáciles
de implementar.
5.1 ELEMENTOS CONSTITUTIVOS:
Los sistemas eléctricos están conformados por los siguientes elementos:
5.1.1 Elementos pasivos:
Resistencia Eléctrica: Es la medida de la oposición de un objeto al paso de

la corriente y por tanto en él se disipa energía.
Figura 5.1 Símbolo para una resistencia eléctrica
La relación entre la tensión y la corriente para este tipo de elementos está

dada por la ley de Ohm:
𝑉(𝑡) = 𝑅 * 𝑖(𝑡)
Condensadores: Elementos almacenadores de energía, en forma de campo

eléctrico
Figura 5.2 Símbolo para un condensador eléctrico

dada por:
𝑣(𝑡) = ∫ 𝑖(𝑡)𝑑𝑡
Inductancias: Es básicamente un elemento almacenador de energía en

forma de campo magnético y relaciona el campo magnético que crea una
corriente eléctrica al pasar a través de una bobina de hilo conductor
enrollado alrededor de la misma.
Figura 5.3 Símbolo para una bobina

dada por:
𝑑𝑖
𝑣(𝑡) = 𝐿 𝑑𝑡
5.1.2 Elementos Activos:
Elementos que suministran energía al sistema, fuentes de tensión y corriente

continuas o alternas y controladas:
Figura 5.4 Diversas fuentes de alimentación
5.2 LEYES QUE LOS RIGEN
Ley de Ohm: establece que la intensidad que circula por un conductor,

circuito o resistencia, es inversamente proporcional a la resistencia (R) y
directamente proporcional a la tensión (V).
𝑣(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡)
Ley de Kirchhoff:
● Ley de Corrientes: La suma algebraica de todas las corrientes que

entran o salen de un nodo es cero.
Figura 5.5 Nodo eléctrico

𝑖1(𝑡) + 𝑖2(𝑡) + 𝑖3(𝑡) = 0
● Ley de tensiones: En cualquier instante de tiempo, la suma algebraica

de las tensiones alrededor de una malla cualquiera en un circuito eléctrico es
cero.
Figura 5.6 Bucla eléctrica

𝑉 = 𝑣 𝑅 + 𝑣 𝑅 + 𝑣 𝑅 → 𝑉 = 𝑖 * ( 𝑅 1 + 𝑅 2 + 𝑅 3)
1 2 3
El modelo matemático de un sistema eléctrico se limita generalmente a
determinar el comportamiento dinámico de la corriente o la tensión en algún
elemento (resistencia, condensador o bobina) de un circuito excitado por
algún tipo de fuente; por tanto dicho modelo podrá ser hallado mediante uno
de los métodos tradicionales de solución de circuitos eléctricos (Mallas,
Nodos, etc.).
A continuación se presentan algunos ejemplos básicos del manejo de este
tipo de sistemas, no se realizará un desarrollo completo ni detallado de los
pasos a seguir, ya que esto corresponde a un curso de circuitos eléctricos.
Se pretende en cambio observar algunos sistemas comunes (Primer y
Segundo orden) y el efecto de los componentes sobre la dinámica del
sistema.
Ejemplo
_____________________________________________________________
Encuentre una expresión matemática que relacione la corriente 𝐼𝑠 con

respecto a la tensión de alimentación 𝑉0, en el circuito que se muestra a
continuación:
Figura 5.7 Circuito RL
Sistema de Primer Orden:
Aplicando ley de Kirchhoff de tensiones se obtiene:
𝑑𝑖
𝑉 = 𝑅𝑖(𝑡) + 𝐿 𝑑𝑡
Considerando condiciones iniciales cero y aplicando transformada de

Laplace se encuentra:
𝑉(𝑠) = (𝑅 + 𝐿𝑠) * 𝐼(𝑠)

De donde finalmente se puede despejar una expresión para la corriente en
función de la fuente de tensión
𝑉(𝑠)
𝐼(𝑠) = 𝐿𝑠+𝑅
Hallando la anti-transformada de Laplace se obtiene
( )
𝑡
𝑣 −τ 𝐿
𝑖(𝑡) = 𝑅
1 −𝑒 → 𝑐𝑜𝑛 τ = 𝑅
Se debe observar que la expresión hallada, se compone de dos partes

fundamentales, una que no depende del tiempo (respuesta permanente) y
otra que es función del tiempo de características decrecientes (respuesta
transitoria). En ambos casos la respuesta es función de los parámetros del
sistema (para este caso 𝑅 y 𝐿 ) y del tipo de señal de excitación (una fuente
de tensión 𝑉 para el sistema del ejemplo). A continuación se ilustra en la
figura 5.8 la respuesta del sistema anterior para 𝑉 = 10 𝑣, 𝑅 = 2, 𝐿 = 1.
Figura 5.8 Respuesta temporal de un sistema de primer orden
La corriente llegará al 63% de su valor final cuando t = τ (esto se puede

evaluar en la función hallada de la corriente).
Reacomodando la ecuación obtenida para la corriente se puede obtener la

siguiente función de transferencia:
𝐼(𝑠) 1/𝑅
𝑉(𝑠)
= 𝐿
( 𝑅 )𝑆+1
Asignando las siguientes variables:
1 𝐿
𝐾= 𝑅
τ = 𝑅
Se puede expresar el sistema en la forma estándar para un sistema de

primer orden:
𝐼(𝑠) 𝐾
𝑉(𝑠)
= τ𝑆+1
Donde 𝐾: 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑦 τ: 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎
Ejemplo
Sistemas de Segundo orden:

Siguiendo el mismo análisis del ejemplo anterior, ahora se plantea el caso de
un sistema con dos elementos almacenadores de energía (inductor 𝐿 y
capacitancia 𝐶) en serie con una resistencia (𝑅) y para cual fijaremos como
objeto de análisis la tensión en el condensador 𝑉𝐶(𝑡) como se aprecia en la
figura 5.9.
Figura 5.9 Circuito RLC
Aplicando ley de Kirchhoff de tensiones a la malla de la figura se obtiene:
𝐿𝑑𝑖
𝑉(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) + 𝑑𝑡
+ 𝑣𝑐(𝑡)
1
𝑣𝑐(𝑡) = 𝑐
∫ 𝑖(𝑡)𝑑𝑡
Aplicando la transformada de Laplace a ambas expresiones y con
condiciones iniciales cero, se obtiene:
𝑉(𝑠) = (𝑅 + 𝐿𝑠) * 𝐼(𝑠) + 𝑣𝑐(𝑡)

1
𝑉𝑐(𝑠) = 𝑐
𝐼(𝑠)
Despejando 𝐼(𝑠) y reemplazando en la expresión de 𝑉(𝑠) se puede encontrar

la función de transferencia requerida:
𝑉𝑐(𝑠) 1/𝐿𝐶
=
𝑉(𝑠) 𝑠+
2
( )𝑠+
𝑅
𝐿
1
𝐿𝐶
La estructura estándar para este tipo de sistemas es:

2
𝐶(𝑠) 𝐾𝑊𝑛
𝑅(𝑠)
= 2 2
𝑠 +2ξ𝑊𝑛𝑠+𝑊𝑛
Se obtienen diferentes comportamientos en función de los valores que tome

el coeficiente de amortiguamiento ζ. La figura 5.10 muestra los efectos
mencionados.
Figura 5.10 Respuesta temporal sistemas de segundo orden
Existe otra gama de circuitos esta vez de características activas que son
usados normalmente para sistemas de control y que pueden ser
implementados usando amplificadores operaciones. La figura 5.11 ilustra
este tipo de sistema y los circuitos activos que implementan algunas
componentes fundamentales del mismo.
Figura 5.11 Uso del amplificador Operacional en una bucla de control
Para efectos del desarrollo de los modelos a continuación se realizará un

análisis simplificado del comportamiento del Amplificador Operacional
(OPAM) el cual es un mecanismo ampliamente validado y que básicamente
parte de las siguientes aproximaciones:
● Por el terminal negativo fluye una corriente insignificante hacia el

interior del OPAM (aproximadamente cero)
● Se asumirá una tensión casi cero entre terminal negativo y positivo del
OPAM
Configuración como amplificador inversor:
Esta configuración es de las más básicas y corresponde a una configuración

que permite suministrar ganancia a una señal de entrada.
Planteando las ecuaciones para las corrientes i1 e i2
' '
𝑉𝑖𝑛−𝑉 𝑉 −𝑉𝑜𝑢𝑡
𝑖1 = 𝑅1
𝑖2 = 𝑅2
Teniendo en cuenta las aproximaciones planteadas anteriormente (𝑖1 ≈ 𝑖2 y

que 𝑉'≈0) se obtiene:
𝑉𝑖𝑛 −𝑉𝑜𝑢𝑡
𝑅1
= 𝑅2
Por tanto en este caso la función de transferencia se limita a una ganancia

negativa de la siguiente forma:
𝑉𝑖𝑛(𝑠) 𝑅2
𝑉𝑜𝑢𝑡(𝑠)
=− 𝑅1
Figura 5.12 OPAM como circuito amplificador inversor
La siguiente configuración es denominada integrador y su analisis se

simplifica si se convierten los elementos a la impedancia equivante asi:
1
𝑍1 = 𝑅1 𝑍2 = 𝑆𝐶
Entonces es posible aplicar el mismo resultado obtenido en el caso anterior

cambiando los elementos por las respectivas impedancias, con lo cual se
obtiene:
1
𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑍2 𝑆𝐶 1
𝑉𝑖𝑛
=− 𝑍1
=− 𝑅1
= 𝑅1𝐶𝑆
Figura 5.13 OPAM como circuito integrador
Finalmente se muestra la configuración como sumador (ver figura 5.14)

usada en los sistemas de control como dispositivo que permite generar la
señal de error al sumar la referencia con la señal negativa del sensor.
Figura 5.14 OPAM en configuración de sumador inversor
Para el desarrollo de este ejemplo se parte de las premisas ya establecidas

al inicio, encontrando:
' ' '
𝑉1−𝑉 𝑉𝑝−𝑉 𝑉 −𝑉𝑜𝑢𝑡
𝐼1 = 𝑅1
𝐼2 = 𝑅1
𝐼3 = 𝑅2
Como:
'
𝐼1 + 𝐼2≅𝐼3 𝑉 ≅0
Entonces:
𝑉1 𝑉𝑝 𝑉𝑜𝑢𝑡
𝑅1
+ 𝑅1
=− 𝑅2
Asumiendo R1 = R2 = R3 se obtiene como resultado el sumador planteado

al inicio:
Vout = - (V1 + Vp )
En este capítulo su usaron conceptos básicos de circuitos eléctricos para la

elaboración de modelos matemáticos asociados a variables como tensión y
corriente y se introdujeron aspectos relacionados con la forma estándar de
representación de sistemas de primer y segundo orden.

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Teniendo en cuenta que además de la importancia que en sí mismo encierra

La relevancia de los modelos de sistemas eléctricos será evidente, cuando

Los sistemas eléctricos están conformados por los siguientes elementos:

5.1.1 Elementos pasivos:

Resistencia Eléctrica: Es la medida de la oposición de un objeto al paso de

Figura 5.1 Símbolo para una resistencia eléctrica

La relación entre la tensión y la corriente para este tipo de elementos está

Condensadores: Elementos almacenadores de energía, en forma de campo

Figura 5.2 Símbolo para un condensador eléctrico

La relación entre la tensión y la corriente para este tipo de elementos está

Inductancias: Es básicamente un elemento almacenador de energía en

La relación entre la tensión y la corriente para este tipo de elementos está

5.1.2 Elementos Activos:

Elementos que suministran energía al sistema, fuentes de tensión y corriente

Figura 5.4 Diversas fuentes de alimentación

5.2 LEYES QUE LOS RIGEN

Ley de Ohm: establece que la intensidad que circula por un conductor,

● Ley de Corrientes: La suma algebraica de todas las corrientes que

Figura 5.5 Nodo eléctrico

● Ley de tensiones: En cualquier instante de tiempo, la suma algebraica

Figura 5.6 Bucla eléctrica

Encuentre una expresión matemática que relacione la corriente 𝐼𝑠 con

Figura 5.7 Circuito RL

Sistema de Primer Orden:

Aplicando ley de Kirchhoff de tensiones se obtiene:

Considerando condiciones iniciales cero y aplicando transformada de

𝑉(𝑠) = (𝑅 + 𝐿𝑠) * 𝐼(𝑠)

Hallando la anti-transformada de Laplace se obtiene

Se debe observar que la expresión hallada, se compone de dos partes

Figura 5.8 Respuesta temporal de un sistema de primer orden

La corriente llegará al 63% de su valor final cuando t = τ (esto se puede

Reacomodando la ecuación obtenida para la corriente se puede obtener la

Asignando las siguientes variables:

Se puede expresar el sistema en la forma estándar para un sistema de

Donde 𝐾: 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑦 τ: 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎

Sistemas de Segundo orden:

Figura 5.9 Circuito RLC

Aplicando ley de Kirchhoff de tensiones a la malla de la figura se obtiene:

𝑉(𝑠) = (𝑅 + 𝐿𝑠) * 𝐼(𝑠) + 𝑣𝑐(𝑡)

Despejando 𝐼(𝑠) y reemplazando en la expresión de 𝑉(𝑠) se puede encontrar

La estructura estándar para este tipo de sistemas es:

Se obtienen diferentes comportamientos en función de los valores que tome

Figura 5.10 Respuesta temporal sistemas de segundo orden

Para efectos del desarrollo de los modelos a continuación se realizará un

● Por el terminal negativo fluye una corriente insignificante hacia el

Esta configuración es de las más básicas y corresponde a una configuración

Teniendo en cuenta las aproximaciones planteadas anteriormente (𝑖1 ≈ 𝑖2 y

Por tanto en este caso la función de transferencia se limita a una ganancia

Figura 5.12 OPAM como circuito amplificador inversor

La siguiente configuración es denominada integrador y su analisis se

Entonces es posible aplicar el mismo resultado obtenido en el caso anterior

Figura 5.13 OPAM como circuito integrador

Finalmente se muestra la configuración como sumador (ver figura 5.14)

Figura 5.14 OPAM en configuración de sumador inversor

Para el desarrollo de este ejemplo se parte de las premisas ya establecidas

Asumiendo R1 = R2 = R3 se obtiene como resultado el sumador planteado