Máquinas

eléctricas I
Motores DC
•Motor serie
•Motor derivación
•Motor compuesto
PhD. Maria Teresa Mendoza
 Máquinas eléctricas I
Objetivos Específicos
Identifica las partes constructivas y las características de
funcionamiento de las máquinas de CD, síncronas y de
transformadores.

Realiza pruebas e interpreta los resultados a máquinas de CD,

síncronas y transformadores.
Evalúa el rendimiento de la operación de las máquinas de CD,
síncronas y de transformadores.
Interpreta y realiza el conexionado de esquemas eléctricos para la
instalación o ensayo de máquinas de CD, síncronas y
transformadores.

06/05/2013 2
 PRINCIPIOS DE LAS MÁQUINAS DE CD

IMPORTANCIA. La máquina de cd puede utilizarse como motor o

como generador. Sin embargo, en virtud de que los rectificadores
semiconductores generan voltaje de CD a partir de CA con fuentes
electrónicas de energía, los generadores de CD son innecesarios salvo
para operaciones remotas. Incluso en el automóvil, el generador de CD
ha sido sustituido por el alternador, un generador síncrono con diodos
para rectificar la corriente. Por otra parte, es necesario considerar la
operación de generador, porque los motores operan como
generadores en el frenado y la inversión.

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 Motores DC
Principales características

Máquinas versátiles en la conversión electromecánica de

energía.
Costos de adquisición y mantenimiento más elevados de que
en máquinas equivalentes AC.
Especial aplicación cuando se requiere una
característica torque-velocidad de calidad superior y
con elevada eficiencia para una gama amplia de
velocidad.

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Motores DC
Principales aplicaciones

Velocidad variable, laminadoras o máquinas de tracción

(papel), donde la posibilidad de controlar la velocidad y el
posicionamiento son importantes.
Aplicación en tracción.
Momentáneamente operados como generadores para
freno eléctrico.

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Motores DC
Generador

Motor

VT = E A + I A RA
En el funcionamiento como motor, el
IL = I A + IF
sentido de las corrientes es contrario al
sentido como generador. ω=
VT
−
RA
τ
Kφ ( Kφ ) 2 IND

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Motores DC
Tipos de motores DC
Motores DC de excitación separada
Motor DC paralelo (shunt)
Motor DC serie
Motor compuesto
Aditivo o acumulativo
Substractivo o diferencial
Motor DC de imanes permanentes

06/05/2013 7
Circuito equivalente en un motor de cd
• El inducido se representa por una fuente de voltaje ideal Ea y un
resistor Ra
• La caída de voltaje en las escobillas se representa por Vesc
• Las bobinas de campo están representadas por Rf y Lf

E A = Kφω

τ IND = KφI A

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 Motores CD
Excitación separada

06/05/2013 9
Motor cd de excitación separada
• Los devanados de armadura (inducido) y de campo (excitación) están
eléctricamente separados, y son alimentados por fuentes distintas.

– Permite un control total de la corriente de excitación y de la

corriente de armadura.

06/05/2013 10
 Motor c.c. con excitación independiente y
shunt
• Los circuitos equivalentes del motor cd con excitación independiente y
shunt tienen un comportamiento similar.
VT = E A + I A RA

VT
IF =
RF

IL = I A + IF
VT RA
ω= − τ IND
Kφ ( Kφ ) 2

Fig. Motor cc, excitación independiente Fig. Motor c.c. excitación shunt

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Motor c.c. con excitación independiente y shunt
• Rendimiento es bajo para cargas pequeñas.
• La frecuencia de giro se gobierna mediante la tensión Vt o variando If
mediante un reóstato. Uso para casos donde se requiera una
frecuencia de giro uniforme (herramientas.)
• Los motores de excitación independiente se emplea cuando se desea
controlar la frecuencia de giro (máquinas/herramientas, excavadoras,
etc.)

VT = E A + I A RA

VT
IF =
RF

IL = I A + IF
VT RA
ω= − τ
Kφ ( Kφ ) 2 IND

06/05/2013 Fig. Frecuencia de giro/par de motor shunt 12

Motor c.c. con excitación independiente y shunt

Velocidad del motor

- Proporcional a la tensión
aplicada.
- Inversamente proporcional al
flujo por polo.

VT RA
ω= − τ IND
Kφ ( Kφ ) 2
Torque del motor - Velocidad
- El aumento de torque hace descender la
velocidad. τ IND = KφI A
- Si If =cte, la velocidad apenas depende de la
corriente del inducido. RA Pendiente
( Kφ ) 2 negativa
- El torque máximo es controlado limitando la
corriente del inducido.
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Motor c.c. con excitación independiente y shunt
Debilitamiento del campo
La velocidad máxima es limitada por las consideraciones
mecánicas.
Usado con frecuencia en tracción eléctrica.
Baja velocidad
El flujo es mantenido constante (elevado) y controlase la tensión
inducida, para un torque máximo, se consigue el máximo de
aceleración y freno
Alta Velocidad
Se reduce el flujo con tensión de alimentación constante, con
consecuente reducción del torque inducido.

ω=
VT
−
RA
τ IND E A = Kφω τ IND = KφI A
Kφ ( Kφ ) 2

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Motor c.c. con excitación independiente y shunt
Formas de variar la velocidad
Por variación de tensión
Por variación de resistencia del
inducido
Por variación de flujo

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Motor c.c. con excitación independiente y shunt
Por variación de tensión Sólo aplicable al motor con excitación independiente

1. Un aumento en la tensión eleva IA

2. El aumento de IA incrementa el Tind

3. El aumento del Tind hace que Tind>Tcarga, y aumenta la velocidad

4. El aumento de w incrementa a EA

5. El aumento de EA hace que disminuya IA

6. La disminución de IA reduce Tind hasta que sean iguales a una mayor

velocidad
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Motor c.c. con excitación independiente y shunt
Por variación de tensión
1. Un aumento en la tensión eleva IA
2. El aumento de IA incrementa el Tind
3. El aumento del Tind hace que Tind>Tcarga,
y aumenta la velocidad
4. El aumento de w incrementa a EA
5. El aumento de EA hace que disminuya IA
6. La disminución de IA reduce Tind hasta
que sean iguales a una mayor velocidad
El control de voltaje del inducido puede
regular la velocidad del motor para
velocidades inferiores a la nominal
pero no para velocidades superiores a
ella. Para velocidades mayores se
requiere excesivo voltaje inducido que
06/05/2013 17
podría dañar el circuito.
Motor c.c. con excitación independiente y shunt
Por variación de resistencia del inducido
Si se inserta una resistencia en serie con el circuito del inducido , se
produce un aumento drástico de la pendiente (par-velocidad), que lo hace
operar con mas lentitud.
La inserción de una resistencia es un método antieconómico de controlar
la velocidad puesto que las pérdidas en la resistencia insertada son muy
grandes.
Válido para motores con excitación en derivación como para motores con
excitación independiente.

VT RA
ω= − τ IND
Kφ ( K φ ) 2

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Motor c.c. con excitación independiente y shunt
Por variación de la resistencia de campo
Si aumenta la resistencia de campo, la corriente de campo disminuye, y el
flujo de campo también disminuye con ella, lo cual causa un gran
aumento con la corriente del inducido.

¿Como varia el torque, si el flujo disminuye?

El control de la resistencia de campo

puede regular el control de la velocidad
para velocidades por encima de la
nominal. Para velocidades menores se
requiere excesiva corriente de campo y
quizá pueda quemar los devanados de
campo.

06/05/2013 19
Motor c.c. con excitación independiente y shunt
Regulación de velocidad
- Cuando se requiere un accionamiento eléctrico que tenga una
regulación de velocidad amplia (30 a 1), el motor más adecuado es el
de excitación independiente.
- Existen varios esquemas de regulación, pero el más conocido se
denomina “Sistema Ward-Leonard”.

06/05/2013 20
Motor c.c. con excitación independiente y shunt
Regulación de velocidad: “Sistema Ward-Leonard”
- Consiste en un motor asíncrono que va acoplado mecánicamente a un
generador c.c. de excitación separada, cuyo ajuste permite obtener
diferentes tensiones de salida en las escobillas.
- El generador alimenta el inducido de un motor c.c. con excitación
independiente. La tensión de los inductores se obtiene de un
generador en derivación (excitatriz).

06/05/2013 21
Motor c.c. con excitación independiente y shunt
Limites de potencia y torque como función de la velocidad de un motor
en derivación bajo control por voltaje inducido y por resistencia campo.

En el control por voltaje del inducido, el flujo en el motor es constante,

de modo que el torque máximo del motor es:

La potencia máxima del motor a cualquier velocidad, bajo control de

voltaje inducido es Pmax=Tmax.w
06/05/2013 22
Motor c.c. con excitación independiente y shunt
Limites de potencia y torque como función de la velocidad de un motor
en derivación bajo control por voltaje inducido y por resistencia campo.

Control por resistencia de campo, el aumento de velocidad se produce

por una disminución del flujo.

La máxima potencia de salida de un motor DC es constante mientras

que el torque máximo varía con el inverso de la velocidad.
06/05/2013 23
 Motores DC
Excitación serie

06/05/2013 24
Motor cd con excitación serie
• El motor cd conexión serie se caracteriza por presentar un gran par
de arranque y por tener una frecuencia de giro que depende de la
carga.
• Los motores cd en serie deben ponerse en marcha a través de un
reóstato de arranque para limitar la intensidad de su corriente.

VT = E A + I A ( RA + RS ) RS = RF + Raj

IA = IF = IL
φ
τ ind = KcI A2 c=
IA

VT 1 R + RS
ω= − A
Kc τ ind Kc
Fig. Motor c.c. con conexión serie

El motor serie no debe ser arrancado en vacío o con una carga pequeña.
Para cargas inferiores al 25% de la asignada la velocidad adquiere valores
peligrosos.
06/05/2013 25
Motor c.c. con excitación serie
• El flujo es directamente proporcional a la corriente de armadura hasta
alcanzar saturación (característica par-velocidad). A medida que se
incrementa la carga también se incrementa el flujo y esto causa un
decremento en la velocidad.
• Si el par es cero, la velocidad tiende al infinito (figura). Esto no sucede, sin
embargo velocidades muy altas pueden dañar el motor, por lo que nunca
se debe arrancar sin carga.
• La frecuencia de giro puede gobernarse mediante resistores en serie.
• El motor se emplea para accionar grandes cargas (vehículos, ascensores,
etc.)
VT = E A + I A ( RA + RS ) RS = RF + Raj

IA = IF = IL
φ
τ ind = KcI A2 c=
IA
VT 1 R + RS
ω= − A
Kc τ ind Kc
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Fig. Característica par-velocidad
Motor c.c. - serie: Control de velocidad
• El único modo de controlar la velocidad de un motor DC serie es por
variación de la tensión terminal, desde que la velocidad del motor es
directamente proporcional a la tensión terminal para algún torque dado.

VT 1 R + RS
ω= − A
Kc τ ind Kc

06/05/2013 27
 Motores DC
Motor Universal
Motor que funciona tanto en corriente continua cuanto en corriente
alterna. Motor con conexión serie, cuyos devanados de campo y
armadura están conectados en serie, pudiendo por tanto, ser
alimentados por una única fuente que puede ser AC o DC.

06/05/2013 28
 Motores DC
Excitación compuesta

06/05/2013 29
Motor c.c. con excitación compuesta
• Reúne las propiedades de los motores serie y shunt. Siguiendo la
convención de puntos se puede conectar de dos formas:
– Conexión compuesta acumulativa.
– Conexión compuesta diferencial.

Fig. Conexión larga Fig. Conexión corta

El devanado de excitación serie puede conectarse de forma que refuerce el

campo derivación (aditivo) o que se oponga (diferencial). La corriente del
devanado derivación es constante, mientras que la del serie aumenta con
06/05/2013 30
la carga.
Motor c.c. con excitación compuesta
acumulativa
• Reúne las propiedades de los motores serie y shunt.

VA = EA + I A ( RA + RS )

I A = IL − IF

VT
IF =
RF

06/05/2013 31
Motor c.c. con excitación compuesta
acumulativa
• Para cargas pequeñas el campo serie tiene poca influencia, por tanto se
asemeja al motor c.c. shunt, cuando la carga es considerable su
comportamiento se asemeja al motor serie.
• El motor de excitación compuesta acumulativa de cc combina los mejores
rasgos del motor serie y derivación. Al igual que un motor serie, tiene un
par extra para arrancar, y como el motor en derivación no embala sin
carga.

Fig. Conexión larga

Fig. Característica par-velocidad del
06/05/2013 motor cc compuesto acumulativo 32
Motor c.c. con excitación compuesta
acumulativa
Control de velocidad en el motor c.c.
• Cambio de la resistencia de campo RF
• Cambio del voltaje aplicado en los terminales
• Cambio de la resistencia del inducido RA

06/05/2013 33
Motor c.c. con excitación compuesta diferencial

VA = EA + I A ( RA + RS )

I A = IL − IF

VT
IF =
RF

06/05/2013 34
Motor c.c. con excitación compuesta diferencial
• El motor cc compuesto diferencial, las f.m.m. del campo en derivación y del
campo en serie se restan una de otra. Esto significa que cuando la carga
aumenta en el motor, Ia se incrementa y, el flujo en el motor disminuye, la
velocidad aumenta. Esto aumenta más Ia y disminuye el flujo.
• El motor cc en conexión compuesta diferencial es inestable y tiende a
embalarse.
• Es imposible arrancar el motor, en condiciones de arranque la corriente del
inducido y de campo son muy grandes. Cuando se arranca su campo serie
debe cortocircuitarse.

06/05/2013 Fig. Característica par-velocidad del 35

motor cc compuesto diferencial
Motor c.c.

Características de funcionamiento
• Velocidad
1 - Al disminuir el flujo aumenta la
velocidad de rotación y de ahí el
peligro de poner en marcha el motor
sin conectar la excitación.
2 – Al disminuir/aumentar la tensión
de alimentación se reduce/aumenta
la velocidad.
3 – Al aumentar/disminuir la
resistencia del inducido, la velocidad
disminuye/aumenta.

06/05/2013 36
Motor c.c. - regulación de velocidad

Características de funcionamiento
• Regulación de la velocidad
1 - RV, variación de velocidad desde
plena carga hasta carga nula.
2.- Los motores shunt son motores
de buena RV, velocidad
prácticamente constante.
3.- Los motores serie y compuesto
acumulativo, son considerados
motores de velocidad variable.

06/05/2013 37
 Motores DC
Imanes permanentes

06/05/2013 38
Motor DC de imanes permanentes
Un motor de imanes permanentes cd (PMDC) es un motor cuyos polos
son hechos de imanes permanentes.

Ventajas:
1. Desde que no es necesario un circuito externo de campo, no habrá
pérdidas de cobre en el circuito de campo;
2. Desde que los devanados de campo no son necesarios, este motor
puede considerarse pequeño.

Desventajas:
1. Desde que los imanes permanentes
producen bajo flujo, estos motores tendrán
bajo torque inducido
2. Siempre habrá un riesgo de des
magnetización debido a un excesivo
calentamiento o reacción de armadura.

06/05/2013 39
Motor DC – Arranque de motores
El arranque de motores de c.c. no debe ser realizado aplicando
directamente toda la tensión a sus bornes. Si esto fuese realizado la
corriente instantánea consumida seria muy elevada. Para reducir la
corriente existen tres posibilidades:

- Tensión reducida
Disponer de una fuente de tensión regulable

- Utilizando un reóstato de arranque

Insertar resistencias en serie en el circuito del inducido. Estas
resistencias serán sucesivamente corto-circuitadas a medida que el
motor aumente su velocidad.

- Por procesos automáticos

Utilizar elementos de electrónica o relés electromecánicos.

06/05/2013 40
Motor CD – Arranque de motores
Después que se cierra la llave como la velocidad y la tensión no son
nominales, la corriente de armadura sufre otro pico (que generalmente
es elevado también).

06/05/2013 41
Motor CD – Arranque de motores
Con todo el resistor puede ser dividido en etapas, las cuales serán
retiradas a medida que el motor acelere.

06/05/2013 42
 Motores DC
No toda la potencia eléctrica es convertida a potencia mecánica
para un motor.

La eficiencia de un máquina CD es:

Pout
η= ⋅100%
Pin

Pin − Ploss
η= ⋅100%
Pin

06/05/2013 43
 Pérdidas en una máquina DC
Hay cinco categorías de pérdidas ocurridas en máquinas DC.

1. Pérdidas eléctricas o del cobre – son las pérdidas resistivas en

los devanados de armadura y campo

Pérdidas en la armadura PA = I A2 RA
Pérdidas en PF = I F2 RF

06/05/2013 44
 Pérdidas en una máquina CD
2. Pérdidas en las escobas – las pérdidas de potencia a través del
potencial contacto en las escobas de la máquina

PBD = VBD I A

La caída de tensión a través del conjunto de escobas es

aproximadamente constante sobre un amplio rango de la corriente
de armadura y esto es usualmente asumido cerca de 2 V.

06/05/2013 45
 Pérdidas en una máquina CD
3. Pérdidas en el núcleo – pérdidas por histéresis y pérdidas por
corrientes Eddy. Estas pérdidas varían con B2 y con n1.5.

4. Pérdidas mecánicas – pérdidas asociadas con efectos

mecánicos fricción y rozamiento. Estas pérdidas varían con el cubo
de la velocidad n3.

3. Pérdidas extrañas – pérdidas que no pueden ser clasificadas en

ningunas de las categorías antes mencionadas. Son usualmente
debido a inexactitudes en el modelamiento. Para muchas máquinas
estas pérdidas son asumidas como 1% de las pérdidas totales.

06/05/2013 46
Aplicaciones de motores CD

Máquinas de papel

Laminadoras

Máquinas de impresión

Elevadores

Prensas

Vehículos en general

06/05/2013 47
Cuadro comparativo de motores CD

Tipo Torque de Velocidad Aplicación

arranque
Excitación Débil Constante Taladros
separada
Serie Elevado Variable (embala Elevadores
en vacio) Tracción mecánica

Derivado Débil Constante Máquinas de

herramientas
Compuesto aditivo Elevado Poco variable Elevadores

Compuesto Débil Constante -

diferencial

06/05/2013 48
 Método de frenado: motor c.c.
Existen tres métodos de frenado eléctrico:

a) Regenerativo (recuperación de energía).- cuando la velocidad

es superior a la velocidad correspondiente a su marcha en
vacío. Se utiliza generalmente en motores de excitación
independiente y derivación.
b) Dinámico.- se separa el inducido de la red y se carga
inmediatamente con una resistencia de carga, manteniendo la
excitación del inductor.
c) Contracorriente.- sin alterar las conexiones del inductor se
aplica tensión al inducido en sentido inverso, el motor se para e
inicia su marcha en sentido inverso.

06/05/2013 49
 Sistema Ward-Leonard y controladores de
velocidad
Sistema Ward – Leonard
La velocidad de los motores DC de excitación separada, en
derivación y compuestos, se pueden variar de tres maneras:
De estos métodos, quizás el más útil sea el control de voltaje
inducido.
En este sistema, el
voltaje inducido del
motor puede ser
controlado variando
la corriente de campo
del generador DC.

06/05/2013 50
 Sistema Ward-Leonard y controladores de
velocidad
Controlador de dos o cuatro cuadrantes con SCR

06/05/2013 51
 Sistema Ward-Leonard y controladores de
velocidad
Controlador de dos o cuatro cuadrantes con SCR

06/05/2013 52
 Sistema de propulsión de un vehículo eléctrico

06/05/2013 53
 Problemas
Un motor dc en derivación de 50 hp, 250 V, 1200 rpm sin
devanados de compensación tiene una resistencia del inducido de
0.06 Ω. Su circuito de campo tiene una resistencia total de 50 Ω, el
cuál produce una velocidad en vacío de 1200 rpm. Hay 1200
vueltas por polo en el devanado de campo en derivación, y la
reacción del inducido produce una f.m.m. desmagnetizante de 840
A.vuelta a una corriente de carga de 200 A.
a) Encuentre la velocidad de este motor cuando su corriente es
200 A.

06/05/2013 54
 Bibliografía
• Kosow, Yrving L. (1993) Máquinas eléctricas y transformadores. México
D.F.: Prentice Hall. (621.3MO/K77/1993)
• Chapman Stephen (2005) Máquinas eléctricas. México D.F.: Mc Graw-Hill.
(621.3MO/CH523/2005)
• Enriquez Harper, Gilberto (2007). El ABC de las máquinas eléctricas I
transformadores. México D.F.: Limusa. (621.3MO/E64E/2007)
• UFRGS – Laboratorio de máquinas elétricas (Brasil)

06/05/2013 55