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    Evaluación de Logro - Unidad Iii (Ciclo 2022 - I)

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    Kevin Santos
    El documento describe una evaluación de logro para un curso de modelamiento de robots. La evaluación contiene 3 preguntas sobre cinemática de robots de 3 grados de libertad, incluyendo calcular la posición del extremo del robot, hallar la cinemática inversa utilizando el método geométrico, y calcular y explicar las funciones que representan los parámetros de configuración del robot y sus valores dados una posición.

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    Evaluación de Logro - Unidad Iii (Ciclo 2022 - I)

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    Kevin Santos
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    El documento describe una evaluación de logro para un curso de modelamiento de robots. La evaluación contiene 3 preguntas sobre cinemática de robots de 3 grados de libertad, incluyendo calcular la posición del extremo del robot, hallar la cinemática inversa utilizando el método geométrico, y calcular y explicar las funciones que representan los parámetros de configuración del robot y sus valores dados una posición.

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    UNIVERSIDAD RICARDO PALMA

    FACULTAD DE INGENIERÍA
    ESCUELA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA

    EVALUACIÓN DE LOGRO - UNIDAD III (CICLO 2022 – I)


    Curso : IM-0802 Modelamiento de Robots
    Docentes : Dr. Ing. Ricardo J. Palomares Orihuela
    Día : martes 14 de junio de 2022
    Hora : 18:30 a 20:30 horas
    Duración : 120 minutos

    PREGUNTA 1. (08 PUNTOS)


    Se pide resolver:
    a) La posición del extremo del robot (6p)
    b) La posición del extremo del robot, considerando lo siguiente: (2p)
    • Todas las distancias de 1m,
    • Todos los ángulos de 90°,

    PREGUNTA 2. (5p)
    Para el robot de 3GDL, hallar su Cinemática Inversa,
    utilizando el método geométrico

    PREGUNTA 3. (7p)
    Utilizando la Cinemática Directa del robot de 3 GDL,
    calcular y explicar lo siguiente:
    a. Las funciones que representan a los “q” (5p)
    b. El valor de los “q” considerando la posición
    obtenida en el Problema 1 y que todas las
    distancias tienen un valor de 0,5 m. (2p)

    Dr. Ing. Ricardo J. Palomares Orihuela


    rpalomares@ieee.org

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