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Tarea 5 Componente práctico Prácticas simuladas Unidad 1, 2 y 3

EDGAR IVAN TRUJILLO

C.C: 1,105,783,811

TUTOR

CARLOS AUGUSTO FAJARDO

GRUPO: 203040_43

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA

CONTROL ANALOGO

CEAD IBAGUÉ

27 DE NOVIEMBRE DEL 2022

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DESARROLLO

Práctica No. 1 Obtención del Lugar Geométrico de las raíces

Teniendo en cuenta el diagrama mostrado en la figura 1, desarrolle el siguiente

procedimiento:

Procedimiento:

1. Escoja 10 valores de K y, para cada uno, obtenga la función de transferencia

equivalente a 𝑦(𝑠)𝑥(𝑠) utilizando Matlab.

2. Obtenga los polos de la función de transferencia resultante con cada valor de K

utilizando Matlab y diligencie la tabla 1.

K FUNCION DE POLOS
TRANSFERENCIA REAL IMAGINARIO
2 4 -2.50 1.93649167310371
𝑓𝑡 = 2 -1.93649167310371
𝑠 + 5𝑠 + 10
4 8 -2.50 2.78388218141501,
𝑓𝑡 = 2 -2.78388218141501
𝑠 + 5𝑠 + 14
8 16 -2.50 3.96862696659689
𝑓𝑡 = 2 -3.96862696659689
𝑠 + 5𝑠 + 22
9 18 -2.50 4.21307488658818
𝑓𝑡 = 2 -4.21307488658818
𝑠 + 5𝑠 + 24
10 20 -2.50 4.44409720865779
𝑓𝑡 = 2 -4.44409720865779
𝑠 + 5𝑠 + 26
11 22 -2.50 4.66368952654441
𝑓𝑡 = 2 -4.66368952654441
𝑠 + 5𝑠 + 28
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13 26 -2.50 5.07444578254611
𝑓𝑡 = -5.07444578254611
𝑠2
+ 5𝑠 + 32
14 28 -2.50 5.26782687642637
𝑓𝑡 = 2 -5.26782687642637
𝑠 + 5𝑠 + 34
18 36 -2.50 5.97913037155070
𝑓𝑡 = 2 -5.97913037155070
𝑠 + 5𝑠 + 42
20 40 -2.50 6.30476010645925
𝑓𝑡 = 2 -6.30476010645925
𝑠 + 5𝑠 + 46
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3. Defina dos vectores en Matab con los nombres “Real” e “Imaginario”, que

contengan respectivamente los valores reales e imaginarios de los polos obtenidos en

el paso 2.

4. Grafique en Matlab los vectores “Real” vs “Imaginario” con coordenadas en forma

de asteriscos.
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5. Obtenga el mapa del Lugar Geométrico de las Raíces, a través de la función

“rlocus()” y compare el resultado con la gráfica obtenida en el paso 4. Lea el

concepto del Lugar Geométrico de las Raíces y describa con sus propias palabras el

resultado.

R/= El lugar de las raíces representa la posición de los polos de lazo cerrado del

sistema para cada valor del parámetro K. Es decir, es el lugar geométrico de las raíces

del denominador de la función de transferencia de lazo cerrado., lo que nos demuestra

que al aumentar el valor de K, este infiere en el denominador y a su vez en el polo

imaginario tal como se observa en las gráficas.

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Práctica No. 2 Grafica de la respuesta en frecuencia de un sistema

En la figura 2 se muestra una planta 𝐺(𝑠) evaluada en 𝑠 = 𝑗𝜔 y expresada en forma de

magnitud y ángulo.

Procedimiento:

1. Asigne valores 10 entre 0 y 1 para la variable 𝜔 y, para cada uno, calcule en

Matlab la magnitud de la planta de la figura 2.

2. Respecto a los valores asignados a la variable 𝜔 en el paso anterior, para cada

uno, calcule en Matlab el ángulo de la planta de la figura 2. Diligencie la tabla 2.

Tabla 2. Variaciones de magnitud y ángulo de fase.

3. Para cada valor de la variable 𝜔, elabore una gráfica de tipo cosenoidal en Matlab

con la respectiva magnitud y ángulo de la tabla 2. Sobrescriba encima de cada

gráfica una señal senoidal de magnitud 1, tomando como frecuencia la misma 𝜔

y sin ángulo de desfase.

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W MAGNITUD ANGULO

0.1 0.332732646141660 -4.771557659108124

0.2 0.330944446635624 -9.524667971789997

0.3 0.328009483284862 -14.241358747447777

0.4 0.323992974871690 -18.904575842611656

0.5 0.318980889131560 -23.498565675952094

0.6 0.313075315318894 -28.009176708013836

0.7 0.306389387862794 -32.424068525585060

0.8 0.299042206446228 -36.732826664489366

0.9 0.291154129238384 -40.926989551947800

1 0.282842712474619 -45

4. Investigue sobre diagramas de bode y con sus propias palabras explique lo que

sucede con la magnitud y el ángulo en el procedimiento realizado.

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Los diagramas de Bode fueron originalmente concebidos por el Dr. Henrik Wayne

Bode mientras trabajaba para Bell Labs en la década de 1930. Son usados

principalmente para analizar la estabilidad de los sistemas de control, por ejemplo,

cuando se diseña y analiza los bucles de retroalimentación de fuentes de poder. La

ventaja de usar diagramas de Bode es que ellos nos proporcionan una manera directa

y común de describir la frecuencia en respuesta de un sistema lineal e invariante en el

tiempo.

EXPLICACION:

En la planta 𝐺(𝑠) evaluada en 𝑠 = 𝑗𝜔 y expresada en forma de magnitud y ángulo,

ante una señal senoidal el sistema responde con un factor de amplificación igual a la

magnitud y ángulo de desface, por lo que al variar “w” varia también la amplitud y la

magnitud, al igual que el ángulo a medida que varía también la frecuencia, por lo que

se concluye que el sistema atenúa la señal senoidal a medida que se aumenta la

frecuencia por el valor de “w” al igual que también el ángulo de fase, pero para

analizar mejor la frecuencia es necesario el diagrama de Bode.

Práctica No. 3 Simulación de un sistema en espacio de estados

En la figura 3 se muestra el modelo del motor dc estudiado en el ejemplo del video.

Antes de continuar analizando este diseño, sugiero revisar el video con detalle.

Figura 3. Diagrama de un motor DC.

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Las ecuaciones diferenciales que describen el modelo del motor son:

De las ecuaciones diferenciales, se obtuvieron las siguientes matrices:

Procedimiento:

1. Defina la planta representada en espacio de estados en Matlab y aplique una

entrada escalón unitario. Explique el comportamiento en un párrafo.

Ingresamos las matrices suministradas, hallamos la función de transferencia y

graficamos
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Se puede observar que la respuesta del sistema sin excederse, y este se estabiliza

aproximadamente a los 2.5 segundos, presenta una pequeña irregularidad que de muestra que no

está controlado totalmente.

2. Elabore el diagrama correspondiente al motor en Simulink, como se muestra en la

figura 4. Simule con una entrada escalón y verifique la salida con un osciloscopio

virtual. Explique el comportamiento en un párrafo.

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Observamos igualmente en esta simulación que no hay control sobre el sistema a

pesar de que la respuesta es rápida, menor a 3 segundos

3. A partir de la representación en espacio de estados halle la función de

transferencia en Matlab y obtenga los polos.

Los polos obtenidos son: -9.9985 y -1.8765

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4. Obtenga en Matlab los autovalores y auto vectores de la matriz A y explique la

respuesta obtenida en relación al punto anterior.

Podemos observar la relación que existe entre los polos y los autovalores, eso lo

podemos ver entre el tiempo 0 y 1 segundo, a diferencia de los autovectores que no

muestra relación alguna.

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BIBLIOGRAFIA

Kamran, I. (2017). The Root Locus. En A First Course in Control System Design (pp. 57-

68). River Publishers.

https://bibliotecavirtual.unad.edu.co/login?url=https://search.ebscohost.com/login.aspx?direct=tr

ue&db=nlebk&AN=1800582&lang=es&site=eds-live&scope=site&ebv=EB&ppid=pp_57

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sistemas de control (1 ed) (pp. 45-71). Ed ECU. https://elibro-

net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/ereader/unad/62263?page=68

Ñeco, R., Reinoso, O. y García, N. (2013). Diseño de Reguladores PID Continuos.

Método del lugar de las raíces. En Apuntes de sistemas de control (1 ed) (pp. 147-171). Ed ECU.

https://elibro-net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/ereader/unad/62263?page=170