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    Reporte Final de Carro Evasor IA

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    samantha
    Este documento describe un proyecto para crear un carro que puede evadir obstáculos utilizando sensores ultrasónicos y redes neuronales. Se utilizaron 3 sensores ultrasónicos y una red neuronal tipo perceptrón de 3 entradas y una salida para decidir si el carro avanza o gira dependiendo de la detección de obstáculos. La red fue entrenada y simulada con éxito para todas las combinaciones posibles de entrada de los sensores, lo que permitió que el carro evadiera con éxito los obstáculos detectados.

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    samantha
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    Este documento describe un proyecto para crear un carro que puede evadir obstáculos utilizando sensores ultrasónicos y redes neuronales. Se utilizaron 3 sensores ultrasónicos y una red neuronal tipo perceptrón de 3 entradas y una salida para decidir si el carro avanza o gira dependiendo de la detección de obstáculos. La red fue entrenada y simulada con éxito para todas las combinaciones posibles de entrada de los sensores, lo que permitió que el carro evadiera con éxito los obstáculos detectados.

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    reporte final de carro evasor IA

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    FACULTAD DE

    INSTRUMENTACIÓN ELECTRÓNICA

    TÓPICOS AVANZADOS I

    Inteligencia Artificial

    Reporte de Práctica carro evasor de obstáculos

    Académico(a): Cuellar Hernández Leticia

    Integrantes:

    Garrido Guerrero Diana Laura

    Landa Ortega Guillermo

    Loeza Lagunes Juan Jair

    Villegas Sonck Samantha

    24/ Octubre/ 2018


    Introducción
    Las Redes Neuronales son un campo muy importante dentro de la Inteligencia Artificial. Inspirándose en el
    comportamiento conocido del cerebro humano (principalmente el referido a las neuronas y sus conexiones), trata
    de crear modelos artificiales que solucionen problemas difíciles de resolver mediante técnicas algorítmicas
    convencionales
     Una red neuronal artificial (RNA) se puede definir (Hecht – Nielssen 93) como un grafo dirigido con las siguientes
    restricciones:

     Los nodos se llaman elementos de proceso (EP).


     Los enlaces se llaman conexiones y funcionan como caminos unidireccionales instantáneos
     Cada EP puede tener cualquier número de conexiones.
     Todas las conexiones que salgan de un EP deben tener la misma señal.
     Los EP pueden tener memoria local.
     Cada EP posee una función de transferencia que, en función de las entradas y la memoria local produce
    una señal de salida y / o altera la memoria local.
     Las entradas a la RNA llegan del mundo exterior, mientras que sus salidas son conexiones que
    abandonan la RNA.

    Objetivo
    Se tiene un carro que cuenta con 3 sensores ultrasónicos, y con base a las redes neuronales decide si
    dar marcha adelante o girar si uno ó varios sensores detectan un obstáculo.

    Planteamiento del Problema


    Para resolver el problema, se analizan todas las combinaciones de obstáculos que se puedan presentar
    y se le asigna un valor de salida.

     cuando los sensores detectan un objeto que se encuentra cerca se representara por medio de un
    1
     cuando se detecte un objeto que se encuentre a una distancia mayor o ningún objeto se dirá que
    el objeto esta lejos y se representara con un 0
    Materiales
    Plataforma

    Dos motores

    3 sensores ultrasónicos HC-SR04

    arduino
    matlab

    procedimiento
    En la red neuronal, se interconectan varias unidades de procesamiento en capas, las neuronas de cada capa no
    se interconectan entre s. sin embargo, cada neurona de cada capa proporciona una entrada a cada una de las
    neuronas de la siguiente capa, es decir, cada neurona transmitira su señal de slaida a cada neurona de la capa
    siguiente

    Una red tipo Perceptrón puede ser entrenada con patrones de cualquier dimensión en la entrada y en la salida con datos
    binarios, por la simplicidad del problema este tipo de red es la mas adecuada.

    Se creará una red de 3 entradas con una neurona tipo Perceptrón. El siguiente código crea una red tipo Perceptrón con
    función de transferencia hardlims, dos neuronas en la salida.

    Y los resultados fueron los siguientes


    La red fue simulada para la totalidad de combinaciones posibles de entrada

    Resultados
    Conclusiones
    Fue necesario utilizar tres sensores ultrasónicos para garantizar el correcto funcionamiento del carro debido a
    que el sensor tiene un rango de detección de 30 grados y de utilizar un solo sensor quedarían puntos ciegos que
    podrían ocasionar colisiones, tambien fue necesario agregar un codigo para reducir el rango distancia del sensor.
    presentamos muchos problemas a la hora de pasar el codigo en matlab a arduino

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