Automatización - Práctico 3

Regional San Rafael – Automatización y Control Industrial - 2023
Trabajo Práctico N° 3
Función de Transferencia y álgebra de bloques
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA:
La función de transferencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo (SLIT) se define como el

cociente entre la transformada de Laplace de la salida (función de respuesta) y la transformada de
Laplace de la entrada (función de excitación) bajo la suposición de que las condiciones iniciales son
nulas. Es decir que el sistema se caracteriza en función de cómo responde a un estímulo, partiendo
del estado de reposo.
También se define a la función de transferencia como la transformada de Laplace de la respuesta del
sistema a una entrada impulso (la llamada función de ponderación), ya que la transformada de
Laplace de la señal impulso es la unidad.
Supongamos un SLIT descrito por la siguiente ecuación diferencial:
n n−1 1 0 m m−1 1 0
a n ⏞y + a(n−1) ⏞y + …+a 1 ⏞y + a0 ⏞y =bm x⏞ + b( m−1) x⏞ +…+ b1 ⏞x +b0 x⏞ con n ≥ m
j
d j i(t )
i⏞ =
donde
dt
siendo ‘x’ la entrada e ‘y’ la salida del sistema
La Función de Transferencia queda definida por:
m m−1
L { salida } Y (s ) bm s +b(m−1) s + …+b1 s +b0
G ( s )= = =
L {entrada } X (s) an sn +a(n−1) sn −1 +…+ a1 s+ a0
Una vez obtenidas la función de respuesta al impulso (en t) o la función de transferencia (en s), se
puede calcular la respuesta del sistema a cualquier señal de entrada mediante la operación de
convolución en el espacio del tiempo o mediante una multiplicación en el espacio de Laplace.
Trabajar en el espacio de la transformada simplifica enormemente los cálculos, convirtiendo
5° Nivel - Ingeniería Electromecánica Nombre del alumno:

ecuaciones diferenciales en sencillas operaciones algebraicas, incluso la compleja operación de

convolución se reduce a una simple multiplicación.
Ejemplo: En el siguiente circuito RC se pretende encontrar la función de transferencia que vincula la

salida vc(t) con la entrada vi(t).
t
1
v c ( t )= ∫ i ( t ) dt
C 0
t
1
vi ( t )=v R ( t ) + v c ( t )=R . i ( t )+ ∫ i ( t ) dt
C 0
t
1
vi ( t )=R .i ( t )+ ∫ i ( t ) dt
C 0
L
1
V i ( s )=R . I ( s ) + I (s )
sC
V i (s )
I ( s) =
1
(R+ )
sC
1 V i (s ) V ( s) 1
V c ( s )= I ( s )= = i
sC ( sCR+1 ) RC 1
( s+ )
RC
V c (s ) 1/ RC
F d T ( s )= =
V i ( s ) (s + 1 )
RC
Cuando modelamos circuitos eléctricos es bastante común usar el concepto de impedancias y

trabajar directamente en el espacio de Laplace, sin siquiera plantear las ecuaciones diferenciales.

Funciones de Transferencia en Matlab

Hay dos formas de definir funciones de transferencia en Matlab, mediante comandos definidos con
ese propósito, que son tf y zpk; o de forma directa definiendo a la variable s como una función de
transferencia en S.
Utilizando los “constructores” tf y zpk, vamos a obtener un tipo compuesto con propiedades que
podrán ser consultadas y/o modificadas.
Definición mediante comandos
Para utilizar el comando tf, se define la F. de T. a través de los polinomios numerador y denominador
expresados como vectores de coeficientes.
Para utilizar el comando zpk debemos proveer la información de los ceros (z), los polos (p) y la
ganancia directa (K) (los dos primeros en forma de vectores y el tercero en forma de escalar).
Para utilizar la construcción directa definimos a la variable s como un objeto tf.

Propiedades de los objetos tf y zpk
Con el comando get se puede obtener un detalle de las propiedades del objeto tf o zpk. Al ser
variables de tipo estructura, el acceso a cada ítem se logra con notación punto (.).
Mediante el operador punto o mediante el comando set se pueden modificar los campos de la
variable.
Es posible obtener rápidamente los valores de ceros, polos y ganancia a partir de los polinomios
numerador y denominador con el comando tf2zp.

Y los coeficientes de los polinomios numerador y denominador a partir de los ceros, polos y ganancia
con el comando zp2tf.
También es posible transformar objetos tf a zpk y viceversa redefiniendo los objetos con los mismos
comandos tf y zpk.
Se pueden obtener los vectores-polinomios del numerador y denominador de un sistema definido con
tf o zpk utilizando el comando tfdata (con la opción ‘v’ para una mejor visualización), de la misma
forma se pueden obtener los valores de ceros, polos y ganancias utilizando el comando zpkdata.


Algebra de Bloques:
Vinculando entradas y salidas de las funciones de transferencia se pueden formar bloques. Luego
esos bloques se interrelacionan entre sí para formar un proceso. Los procedimientos para resolver el
conexionado de los bloques se denominan algebra de Bloques. Se opera de acuerdo con lo visto
como simplificación de diagramas en bloques según las reglas de procedimiento.
Operaciones básicas del algebra de bloques:
C ( s)
F ( s) = =G1 ( s ) .G 2(s)
R (s )
C ( s)
F ( s) = =G1 ( s ) +G2(s)
R (s )
C ( s) G 1(s)
F ( s) = =
R (s ) 1+G 1 ( s ) . G2(s)
C(s) G LD ( s )
G LC ( s )= =
R(s) 1+G LA (s )
GLC -> Ganancia de lazo cerrado
GLD -> Ganancia de lazo directo
GLA -> Ganancia de lazo abierto
Ejemplos:
Partiendo del circuito RC planteado anteriormente y con las ecuaciones en s
1
V c ( s )= I (s)
sC
V i ( s )−V c ( s)
I ( s) =
R
Podemos realizar el siguiente gráfico de bloques, donde queda en evidencia la realimentación

existente en el circuito:
Vi(s) Vc(s)

Aplicando Algebra de bloques podemos reducirlo hasta un único bloque
Vi(s) Vc(s)
Vi(s) Vc(s)
En los siguientes casos aplicaremos algebra de bloques para reducir los bloques hasta llegar a un
único bloque que represente la relación existente entre la salida y la entrada.
Se presentan situaciones con y sin cruce de lazos.
A. Sin cruce de lazos:
G 1 ( s ) . G2 ( s )
1+G 2 ( s ) . H 2 ( s )
y ( s )= .u (s)
G 1 ( s ) . G 2( s)
1+ H 1 ( s ) .
1+G2 ( s ) . H 2 ( s )
G 1 ( s ) . G 2( s )
y ( s )= . u(s)
1+ G2 ( s ) . H 2 ( s )+ G1 ( s ) .G 2 ( s ) . H 1 ( s )

B. Con cruce de lazos:

Es conveniente ir desarrollando los pasos de los ejercicios siguientes partiendo del enunciado y luego
corroborarlo con el resultado presentado.



Operaciones con bloques

Matlab permite operar las funciones de transferencia para operar con bloques interconectados, esto
es de gran ayuda para reducir la carga operativa de reducir diagramas de bloques, aunque sigue
siendo fundamental el criterio del ingeniero a la hora de operar buscando llegar a una función de
transferencia general del sistema. Para ello Matlab utiliza básicamente cuatro comandos: series,
parallel, feedback y minreal. El comando series es el equivalente a multiplicar el contenido de los
bloques y el comando parallel a sumarlos. El comando feedback realiza la realimentación negativa
por defecto, pero se puede configurar para que aplique realimentación positiva (aunque bastaría con
multiplicar por -1 al bloque de realimentación). El comando minreal realiza una cancelación polo cero
que resulta en una simplificación de la F de T.

Ejercicio Nº 1: Funciones de Transferencia en Matlab
Para los siguientes puntos

Crear la función de transferencia en Matlab.
Obtener polos, ceros y ganancia.
Obtener la función de respuesta al impulso (en t). Graficarla
Determinar la ecuación diferencial que describe el comportamiento del sistema en el dominio del
tiempo.
Y ( s) s +1
a. G a ( s )= = 2
R( s) s +2 s +2
Y ( s) 1
b. G b ( s )= =
R( s) (s +1)3
Ejercicio Nº 2: Reducir manualmente y corroborar el resultado en Matlab
Ejercicio Nº 3: Reducir y corroborar el resultado

Ejercicio Nº 4: Realizar el procedimiento de resolución del siguiente diagrama
Ejercicio Nº 4: Obtener la función de transferencia Y(s)/F(s) del siguiente sistema, siendo f(t) la
fuerza aplicada para desplazar el cuerpo, y(t) el desplazamiento, M la masa, K y B las constantes del
resorte y del amortiguador.

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Función de Transferencia y álgebra de bloques

La función de transferencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo (SLIT) se define como el

Supongamos un SLIT descrito por la siguiente ecuación diferencial:

a n ⏞y + a(n−1) ⏞y + …+a 1 ⏞y + a0 ⏞y =bm x⏞ + b( m−1) x⏞ +…+ b1 ⏞x +b0 x⏞ con n ≥ m

La Función de Transferencia queda definida por:

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ecuaciones diferenciales en sencillas operaciones algebraicas, incluso la compleja operación de

Ejemplo: En el siguiente circuito RC se pretende encontrar la función de transferencia que vincula la

Cuando modelamos circuitos eléctricos es bastante común usar el concepto de impedancias y

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Definición mediante comandos

Para utilizar la construcción directa definimos a la variable s como un objeto tf.

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Propiedades de los objetos tf y zpk

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Partiendo del circuito RC planteado anteriormente y con las ecuaciones en s

Podemos realizar el siguiente gráfico de bloques, donde queda en evidencia la realimentación

5° Nivel - Ingeniería Electromecánica Nombre del alumno:

Aplicando Algebra de bloques podemos reducirlo hasta un único bloque

Se presentan situaciones con y sin cruce de lazos.

A. Sin cruce de lazos:

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B. Con cruce de lazos:

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Operaciones con bloques

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Ejercicio Nº 1: Funciones de Transferencia en Matlab

Para los siguientes puntos

Ejercicio Nº 2: Reducir manualmente y corroborar el resultado en Matlab

Ejercicio Nº 3: Reducir y corroborar el resultado

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