TRABAJO FINAL DEL CURSO

SERVICIO NACIONAL DE ADIESTRAMIENTO EN TRABAJO

INDUSTRIAL

ESCUELA SUPERIOR DE TECNOLOGÍA

ESPECIALIDAD: TÉCNICAS EN INGENIERÍA ELECTRÓNICA

TEMA: DISEÑO DE PALETIZACIÓN DE BOTELLAS

GRUPO: SERGIO JORDAN ISASI RODRÍGUEZ

MAX SIHUE MALDONADO
ANTHONY TARAZONA SOLANO

BLOQUE: 702

PROFESOR: JORGE URBANO ALVA

Lima – Perú
2023

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1. INFORMACIÓN GENERAL

Isasi Rodríguez Sergio Jordan

Apellidos y Nombres: Tarazona Solano Anthony ID: 1293351
Sihue Maldonado Max
Dirección Zonal/CFP: Zonal Lima - Callao
Carrera: Técnicas en Ingeniería Electrónica Semestre: 7
Curso/ Mód. Formativo Tecnología de Automatismos Industriales
Diseño de un sistema robótico que separe objetos desplazados por la faja
Tema del Trabajo:
transportadora

2. ÍNDICE

CARÁTULA……………………………………………………………….……. 1

INFORMACIÓN GENERAL………………………………………………..…. 2

ÍNDICE …………………………………………………………………..……... 2

INTRODUCCIÓN ………………………………………………………..……. 3

PLANTEAMIENTO DE PROBLEMA ……………………………….….…… 3

OBJETIVO …………………………………………………………….…..……. 3

MARCO TEÓRICO……………………………………………………….………4 - 5

DESARROLLO DEL PROYECTO……………………………….…….…….. 6

7.1 PLANIFICACIÓN DEL TRABAJO………………….…….…… 6

7.2 PREGUNTAS GUÍA………………………………………..…….. 6

7.3 HOJA DE RESPUESTA A LA PREGUNTA GUÍA……………. 7 - 13

7.4 DIBUJO / ESQUEMA / DIAGRAMA…………………….……. 14 - 16

7.5 ESPECIFICACIONES TÉCNICAS…………………………….. 17 - 18

7.6 LEYENDA………………………………………………………… 18

RECOMENDACIONES Y CONCLUSIONES …………………….…………. 19

8.1 RECOMENDACIONES…………………………………………… 19

8.2 CONCLUSIONES…………………………………………..……... 19

BIBLIOGRAFÍA………………………………………………………….………. 19 - 20

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3. INTRODUCCIÓN

En este informe se presentará una simulación de un sistema robótico cuyo trabajo será la
paletización de botellas, esta simulación es realizado en Kuka Sim 4.3.

4. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Diseño de un sistema robótico que separe objetos desplazados por la faja transportadora. La
empresa de servicios” ROBOTRONICS SAC” está siendo contratada para realizar la
automatización de una estación robotizada de paletizado para una empresa dedicada a la
elaboración y embotellado de bebidas gaseosas. Por tal motivo la empresa ROBOTRONICS SAC
desea contratar a jóvenes aprendices del SENATI de la carrera de técnicas en ingeniería electrónica
del VII Semestre, para realizar la simulación mediante software de un sistema robótico que separe
objetos desplazados por la faja transportadora, de tal forma que se darán diversas soluciones a la
empresa para la implementación del robot industrial.

5. OBJETIVO

Contando con información tecnológica y recursos adicionales, los estudiantes serán capaces de
elaborar un procedimiento escrito para realizar el diseño de un sistema robótico que separe objetos
desplazados por la faja transportadora, considerando los aspectos de calidad, cuidado ambiental y
seguridad e higiene industrial, sin error. Todo ello en un software de simulación

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6. MARCO TEÓRICO

Bases teóricas

Qué se entiende por robótica industrial

La robótica industrial se utiliza ampliamente en muchos ámbitos de la industria, ya que garantiza la

rapidez, la precisión y la eficacia, especialmente cuando los empleados tienen que realizar tareas
peligrosas o repetitivas.
En pocas palabras, la robótica industrial se define como un control automático, reprogramable en
tres o más ejes.
Los robots industriales suelen caracterizarse por estar compuestos de un sistema articulado, similar
a un brazo humano, que se utiliza para la ejecución automática de tareas y la manipulación de
objetos.
Componentes de un robot industrial
Los robots industriales son potentes máquinas capaces de realizar numerosas aplicaciones de
fabricación, desde las más sencillas hasta las más complejas.
El diseño de los robots industriales los hace capaces de realizar funciones similares a las humanas.
Este diseño consta de cinco componentes principales: el controlador, los sensores, el brazo del
robot, el efector final y el accionamiento.
Controlador
El controlador del robot es un ordenador que está conectado al robot y le sirve de "cerebro". Todos
los robots industriales necesitan un controlador para poder funcionar.
Este controlador se utiliza para instruir al robot sobre cómo operar a través de un código, lo que se
conoce más comúnmente como un programa.
Los programas robóticos se introducen en el controlador mediante el uso de un teach
pendant (consola).
Una vez introducido el programa en el controlador, éste enviará la información del programa a
la CPU (unidad central de procesamiento) del robot.
La CPU es un pequeño chip situado en el interior del robot que le permite procesar y ejecutar el
programa.
Sensores
Los sensores proporcionan a los robots industriales información sobre su espacio de trabajo. Los
tipos de sensores más comunes son los sistemas de visión y los micrófonos, que actúan como los
ojos y los oídos de un robot.
Los sensores permiten a los robots adaptarse dinámicamente a su entorno de trabajo enviando
señales a la CPU del robot.
Brazo robótico
Un brazo de robot industrial se utiliza para posicionar el efector final del robot.

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Los brazos robóticos pueden variar en tamaño y forma, pero en general están diseñados para imitar
un brazo humano con partes similares a los hombros, codos y muñecas.
Estas piezas son las que permiten a los robots colocar correctamente los efectores finales para
realizar una aplicación.
Cada una de las partes de un brazo robótico sirve como un grado de libertad individual o eje. La
mayoría de los robots industriales tienen 6 ejes para un rango de movimiento similar al de un ser
humano.
Efector final
Los efectores finales están unidos al extremo de un brazo robótico y actúan como la mano del robot.
Se denominan comúnmente herramientas de fin de brazo (EOAT) y varían en función del tipo de
aplicación.
Algunos robots pueden estar equipados con múltiples efectores finales que pueden cambiarse
automáticamente con el uso de un cambiador de herramientas, lo que permite al robot completar
diferentes tipos de aplicaciones.
Accionamiento
El accionamiento de un robot industrial es el motor que mueve las diferentes partes del robot. Los
accionamientos de los robots suelen ser hidráulicos, eléctricos o neumáticos.
Los accionamientos hidráulicos pueden proporcionar mayor potencia y velocidad, mientras que los
eléctricos suelen ser menos potentes. Los robots más pequeños suelen utilizar accionamientos
neumáticos.
Software KUKA SIM PRO

KUKA.Sim Pro es un software diseñado para programar robots de KUKA fuera de línea. Este
producto permite, mediante una conexión en tiempo real con KUKA.OfficeLite realizar de manera
virtual el control, el análisis de ciclos y la generación de programas para el robot. KUKA.OfficeLite
es otro software para crear y optimizar programas para robots en cualquier PC. Es casi idéntico al
software estándar KRC. Gracias al uso de la interfaz de usuario Original KUKA y de la sintaxis
KRL, el manejo y la programación fuera de línea coinciden exactamente con los del robot, Los
programas se pueden transmitir 1:1 desde el sistema de programación KUKA.OfficeLite al robot
por medio de una red o de un disquete.

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1. DESARROLLO DEL PROYECTO

7.1 PLANIFICACIÓN DEL TRABAJO

N ACTIVIDADES/
CRONOGRAMA/ FECHA DE ENTREGA
° ENTREGABLES
Información general y
1 10/05
planificación del trabajo
13/0
2 Preguntas guía
5
3 Hoja a las respuestas guías 15/05
4 Hoja de planificación 18/05
5 Dibujo / esquema / diagrama 19/05
6 Lista de recursos 22/05

7.2 PREGUNTAS GUIA

Durante la investigación de estudio, debes obtener las respuestas a las siguientes interrogantes:

Nº PREGUNTAS

2.
3.
Describir las partes principales de un robot: Manipulador, controlador, consola de
1 operación

2 Describir los sistemas coordenados de referencia del robot.

3 Describe los términos y conceptos que se utilizan en la programación de robots.

4 Describa los sistemas de coordenadas del entorno de programación RobotStudio.

5 Describa los sistemas de coordenadas del entorno de programación KUKA SimPro.

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7.3 HOJA DE RESPUESTAS A LAS PREGUNTAS GUÍA

1.
Describir las partes principales de un robot: Manipulador, controlador,
consola de operación

Manipulador: Mecánicamente es el componente principal. Está formado por una serie de

elementos(eslabones) unidos mediante articulaciones que permiten el movimiento.

Controlador: Es el que regula cada uno de los movimientos del manipulador. El

controlador recibe y envía señales a otras máquinas.

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Consola de operación: Existen muchas unidades de control de un robot Kuka aparte de

los presentados a continuación.

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2.
Describir los sistemas coordenados de referencia del robot.

a) Sistema de Coordenadas del Mundo (World Coordinate System): Este sistema de

referencia se fija en un punto de referencia estático, como la base del robot o
algún otro punto de referencia establecido.

b) Sistema de Coordenadas de la Base (Base Coordinate System): Es el sistema de

coordenadas de referencia que se encuentra en la base del robot KUKA. Se
utilizan como punto de partida para describir los movimientos relativos del robot.

c) Sistema de Coordenadas de la Herramienta (Tool Coordinate System): Este

sistema de coordenadas está asociado con la extremidad final de un gripper o una
herramienta.

d) Sistema de Coordenadas de Muñeca (Wrist Coordinate System): Está ubicado en

la muñeca del robot y se utiliza para describir la posición y orientación relativa
de los diferentes ejes del brazo robótico. Se utiliza especialmente en los
movimientos y control de la muñeca.

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3.
Describe los términos y conceptos que se utilizan en la
programación de robots.

1. Actuadores: transductor, que transforma señales eléctricas en movimientos mecánicos.

2. Algoritmo: conjunto definido de reglas o procesos para la solución de un problemas en
un número finito de pasos.
3. Analógico: representación de una variable o información mediante valores que varíen de
forma continua. Se opone a numérico o digital.
4. Animación: Creación, mediante la computadora, de imágenes en movimiento para su
visualización en la pantalla.
5. Angulares:ver Coordenadas
6. Armadura:Conjunto de elementos del manipulador, donde se articula el brazo para
realizar su labor.
7. Autómata: aparato que encierra en sí mismo los mecanismo necesarios para ejecutar
ciertos movimientos o tareas similares a las que realiza el hombre, manifestándose como
un ser animado capaz de imitar gestos.
8. Automática: Ciencia que trata de sustituir en un proceso el operador humano por un
determinado dispositivo, generalmente electromecánico.
9. Automatización: Se le denomina así a cualquier tarea realizada por máquinas en lugar
de personas. Es la sustitución de procedimientos manuales por sistemas de cómputo.

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4. Describe los sistemas de coordenadas del entorno de programación de

RoboStudio

Los sistemas de coordenadas están relacionados entre sí de forma jerárquica, definiéndose el

origen de cada sistema de coordenadas como una posición en uno de sus ascendientes.

Sistema de coordenadas mundo

El sistema de coordenadas mundo representa a la totalidad de la estación o célula de robot.
Se encuentra en la parte superior de la jerarquía de la que dependen todos los demás sistemas
de coordenadas

Sistema de coordenadas de base de coordenadas de tarea

El sistema de coordenadas de base de coordenadas de tarea resulta útil en definiciones dentro
de una estación o una célula de robot, en concreto con varios robots o mecanismos. Una base
de coordenadas de tarea puede coordinar la colocación de distintos mecanismos, mientras que
el uso de varias bases de coordenadas de tarea resulta adecuado al trabajar con MultiMove en
el modo independiente.

Sistema de coordenadas de la base

Cada robot de la estación tiene un sistema de coordenadas de la base que siempre está situado
en la base del robot.

Sistema de coordenadas del punto central de la herramienta

El punto central de la herramienta, denominado también TCP, es el punto situado en el centro
de la herramienta. Es posible definir varios TCPs diferentes para un mismo robot. Todos los
robots tienen un TCP predefinido en el punto de montaje de la herramienta en el robot,
identificado como tool0.

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Al ejecutar un programa, el robot mueve el TCP hasta la posición programada .

Sistema de coordenadas del objeto de trabajo

El objeto de trabajo representa normalmente a la pieza de trabajo física. Se compone de dos
sistemas de coordenadas: la base de coordenadas del usuario y la base de coordenadas del
objeto, en la que la segunda es descendiente de la primera. A la hora de programar un robot,
todos los objetivos (posiciones) dependen de la base de coordenadas de un objeto de trabajo.
Si no se especifica ningún objeto de trabajo, los objetivos dependen del objeto
predeterminado Wobj0, que siempre coincide con la base de coordenadas de la base del robot.
El uso de objetos de trabajo proporciona la posibilidad de ajustar fácilmente los programas
de robot con un offset, si cambia la ubicación de la pieza de trabajo. Por tanto, es posible
utilizar objetos de trabajo para la calibración de programas fuera de línea. Si la posición del
útil o la pieza de trabajo respecto del robot en la estación real no coincide exactamente con
su posición en la estación fuera de línea, basta con ajustar la posición del objeto de trabajo .
En la figura siguiente, el sistema de coordenadas mostrado en color gris es el sistema de
coordenadas mundo, mientras que los mostrados en negro son la base de coordenadas del
objeto y la base de coordenadas de usuario del objeto de trabajo. En este caso, la base de
coordenadas del usuario está situado en el tablero/útil y la base de coordenadas del objeto está
situada en la pieza de trabajo.

Sistemas de coordenadas del usuario

Los sistemas de coordenadas del usuario (UCS), se utilizan para crear puntos de referencia a
elección del usuario. Por ejemplo, es posible crear sistemas UCS en puntos estratégicos de la
pieza de trabajo para facilitar la programación.

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5.
Describe los sistemas de coordenadas del entorno de programación de
KUKA SimPro

En este programa es posible Utilizar los filtros incorporados para introducir datos CAD
de otros sistemas o elaborar componentes con las herramientas CAD predefinidas en el
programa. También es posible el uso de los de los amplios catálogos electrónicos que
suministra la marca, o también se pueden descargar los modelos de Internet, La mayoría
de componentes del catálogo electrónico son variables en cuanto a su dimensionado.
Con lo que es posible por ejemplo cargar una valla de protección y adaptar la altura y
anchura de ésta a las necesidades. Este modelo modular evita que los componentes
tengan que ser dibujados de nuevo y supone por lo tanto un ahorro considerable de
tiempo. Con la simulación podemos de nuestros programas verificaremos que lo todos
los parámetros que le hemos introducido son correctos y están dentro del campo de
trabajo del robot, también existen funciones que se explicarán con detalle
posteriormente, muy útiles que nos permitirán por ejemplo evitar problemas debidos a
colisiones, también elaborar y simular garras, pinzas de soldadura y otras estructuras
cinemáticas.

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7.4 DIBUJO / ESQUEMA/ DIAGRAMA

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Código de Programación en Kuka sim pro

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Diseño de un sistema robótico que separe objetos desplazados por la faja

transportadora
Isasi Rodríguez Sergio Jordan
Tarazona Solano Anthony
[ESCALA]
Sihue Maldonado Max

7.5 ESPECIFICACIONES TÉCNICAS DE LOS DISPOSITIVOS Y EQUIPOS

KR 120 R2700-2 F

Alcance máximo 2701 mm

Carga nominal 120 kg
Carga máxima 167 kg
Máxima carga adicional columna 300 kg / 130 kg /
150 kg
giratoria/brazo de oscilación/brazo
Repetibilidad de posición (ISO 9283) ± 0,05 mm
Número ejes 6
Posición de montaje Suelo
Superficie de colocación 754 mm x 754 mm
Peso aprox. 1069 kg
Precio aprox S/ 54.220

Controlador KR C4
Dimensiones (HxLxA) 960 x 792 x 558 mm
Procesador Tecnología MultiCore
Disco duro SSD
Punto de conexión USB3.0, GbE, DVI-I
Número de ejes (máx.) 9
Frecuencia de red 49 a 61 Hz

Tensión de conexión nominal  CA 3 x 380 V a 3 x 575 

Tipo de protección IP54
Temperatura ambiente de +5 °C a +45 °C
Peso 150kg

Precio aprox S/ 21.400

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Faja transportadora

Baja elongación en la aplicación.

Alta carga y velocidad de transporte.
Excelente elasticidad.
Alta resistencia al impacto.
Buena flexibilidad longitudinal y transversal.
Alta resistencia a la tensión.
Fuerte adhesión al caucho.
Precio aprox S/ 26.310

Sensor laser
utiliza un “láser” para emitir luz en una línea recta.
Su punto de haz visible hace que su alineación y
posicionamiento sean muy fácil. Dado que el haz
de luz está enfocado, el sensor se puede instalar sin
preocupaciones por la luz difusa.

Precio aprox S/ 120.00

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2. RECOMENDACIONES Y CONCLUSIONES

8.1 RECOMENDACIONES

Realizar la instalación teniendo en cuenta la seguridad como el uso de guantes dieléctricos,

las botas engomadas, lentes, etc. Y si vamos a realizar por primera vez la instalación,
nunca debemos poner en marcha el robot sin antes recibir el visto bueno de nuestro
instructor.

8.2 CONCLUSIONES
Al operar el robot nos dimos cuenta de la importancia del de los sistemas de coordenadas
que este usa y las diferentes tareas que se pueden realizar mediante el software KUKA
SIM PRO.

3. BIBLIOGRAFÍA

Referencias
FORMACIÓN DE LA INDUSTRIA . (s.f.). Obtenido de
https://automatismoindustrial.com/curso-carnet-instalador-baja-tension/motores/1-
3-3-motores-asincronos/arranque-estrella-triangulo/?fbclid=IwAR1PHjx2Wc-
XoA3uTTVUtLorKGdcvuLiKRNH21xQt8boK0nHZE2uy_a-4iU

Gerdel, L. (s.f.). INTELECTO UNIVERSAL. Obtenido de

https://intelectouniversal.com/electricidad/factor-de-potencia/

Gracia, J. C. (6 de marzo de 2019). Academia.edu. Obtenido de Academia.edu:

https://www.academia.edu/24416073/INTRODUCCION_AL_ROBOT_KUKA

ILUTEC. (s.f.). Obtenido de http://ilutecgroup.com/que-es-y-como-funciona-un-

disyuntor/?fbclid=IwAR2UbjcylU1dFdYGgEvwx8POvyzMAT9dhUui-
AmPC24ejYFaLr_dAP5NUlA

LosMejores. (1 de agosto de 2012). Obtenido de

https://mejoreslinks.masdelaweb.com/pulsadores-de-marcha-y-paro/?
fbclid=IwAR2UbjcylU1dFdYGgEvwx8POvyzMAT9dhUui-
AmPC24ejYFaLr_dAP5NUlA

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UNIVERSITAT POLITÉCNICA DE VALENCIA. (s.f.). Obtenido de

https://riunet.upv.es/bitstream/handle/10251/17104/Configuraci%C3%B3n
%20estrella%20tri%C3%A1ngulo.%20Aplicaci%C3%B3n%20industrial.pdf?
sequence=1%3F&fbclid=IwAR11na57yQ-et0-SXm-asgzl0auWJoCTWpP-
VfoE_cXf87RPYOminJrn_gk

Enlaces del programa utilizado:

https://www.cecyt3.ipn.mx/estudiantes/plan%20continuidad/Archivo%20comprimido2/
morfologia%20de%20un%20robot.pdf

https://www.cecyt3.ipn.mx/estudiantes/plan%20continuidad/Archivo%20comprimido2/
morfologia%20de%20un%20robot.pdf

https://my.kuka.com/s/

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LISTA DE RECURSOS

INSTRUCCIONES: completa la lista de recursos necesarios para la ejecución del trabajo.

1.RECURSOS

HUMAN MODELS
 Mr White
 Imported_Geometry

CONVEYORS
 Creator #4
 Conveyor #2
 Creator #2
 H_sensor2
 H Sensor #3
 Conveyor

GEOMETRY COMPONENT
 Box #2
 Box

CONTROLLERS

 KR C4

ROBOTS
 KR 120 R2700 extra HA

#UNDEFINED
 Dress package M_2 K-Box A36 #3

GRIPPERS

 Grippe

4. SOFTWARE

KUKA SIM PRO

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