Ingeniería

3° Año
Electromecánica

APUNTES DE LA CATEDRA MECANICA Y

MECANISMOS
UNIDAD - MOVIMIENTO RELATIVO
AÑO 2020
Esp. Ing. Mattolini Gabriel
Ing. Zanella Gabriel
Ing. Bajda Tomás
Ing. Giner Cristian

El apunte de referencia corresponde a una actualización del apunte original confeccionado por los Ing. Fiadino H., Ing. Chiani
O. y Ing. Ruiz F. Su aporte a esta cátedra fue muy importante, dejando un legado a seguir. También un especial
reconocimiento a la dedicación del Ing. Morganti R., que ayudó en la edición y compaginación, de manera desinteresada
mientras se desempeñó como ayudante ad honores.

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BOLILLA N°1

MOVIMIENTOS RELATIVOS

 SISTEMAS DE REFERENCIA DERIVADA RELATIVA DE UN VECTOR.

o VELOCIDAD EN EL MOVIMIENTO RELATIVO.
o ACELERACION EN EL MOVIMIENTO RELATIVO.ACELERACION
COMPLEMENTARIA O DE CORIOLIS.
 MOVIMIENTO RESPECTO A UNA TRASLACION.
 MOVIMIENTO RESPECTO A UNA ROTACION UNIFORME.
 INTERPRETACION FISICA DE LA ACELERACION DE CORIOLIS.
o CASO DE LA TIERRA.
 INTERPRETACION FISICA DE LA FUERZA INERCIAL DE CORIOLIS.
o REPOSO RELATIVO SOBRE LA SUPERFICIE DE LA TIERRA.
FUERZA DE GRAVEDAD
o MOVIMIENTO RELATIVO CERCA DE LA SUPERFICIE TERRESTRE
 VELOCIDAD RELATIVA ENTRE DOS PUNTOS MOVILES.

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INTRODUCCION

VELOCIDAD DE LA PARTICULA

Supongamos una terna móvil que se desplaza respecto a un fija y lo hace con un movimiento de
traslación identificado por 𝑉 y uno de rotación que responde al vector 𝑤 aplicado en 𝑂 .

Esto parámetros son los que establecen el movimiento de arrastre.

El estudio del movimiento relativo se analiza respecto a sistemas inerciales de referencia, estos
últimos son aquellos sistemas de coordenadas absolutas constituidos por una terna cuyos ejes
están dirigidos hacia las estrellas fijas. Este es un tipo de sistema inercial denominado sistema
Galileano que tiene su centro de la terna en el baricentro solar y sus extremos libres orientados
hacia las estrellas fijas y cuyas fuerzas medidas respecto a esta la denominamos absolutas y que
son únicas para todo los sistemas de ejes inerciales Galileanos.

𝑨𝑩𝑺 𝑹𝑬𝑳 𝑨𝑹𝑹

El movimiento relativo podemos estudiarlo considerando la terna 0 (𝑥 , 𝑦 , 𝑧 ) como fija donde
se cumple que (𝑥 , 𝑦 , 𝑧 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒𝑠; 𝚤 , 𝚥 , 𝑘 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒𝑠; 𝑥 , 𝑦 , 𝑧 𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑏𝑙𝑒𝑠).

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El movimiento de arrastre terna (𝑥 , 𝑦 , 𝑧 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒𝑠) y (𝑥 , 𝑦 , 𝑧 ; 𝚤 , 𝚥 , 𝑘 𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑏𝑙𝑒𝑠).

El movimiento absoluto se considera tomando las coordenadas del punto móvil ( 𝑥 , 𝑦 , 𝑧 )

respecto a la terna móvil como variables y también variables las coordenadas del origen de esta
terna 0 (𝑥 , 𝑦 , 𝑧 ) y los versores de sus ejes (𝚤 , 𝚥 , 𝑘 )

El vector posición (𝑃 − 𝑂) es el vector que debe considerarse en el estudio del movimiento

absoluto, y este resulta ser igual a:

(𝑃 − 𝑂) = (𝑂 − 𝑂) + (𝑃 − 𝑂 )
Es el vector posición del origen de la terna móvil respecto a la terna fija más el vector posición
relativo a la terna móvil.

La derivada primera y segunda de este vector absoluto nos dará la velocidad y aceleración
absolutas respectivamente del móvil.

Las derivadas deben ser absolutas, es decir referidas a la terna 0 (x,y,z)

La derivada absoluta de un vector función del tiempo es la variación de este referido a una terna
absoluta. El vector posición respecto a la terna móvil tendrá una variación respecto de esta, es una
variación relativa y por ende la consideraremos como derivada relativa y se expresa como:

𝑑(𝑃 − 𝑂 )
𝑑𝑡
Para considerar la variación debida al arrastre, supondremos el vector posición del móvil fijo en el
triedro móvil, variando únicamente debido al arrastre de la terna. Esto quiere decir que el vector
posición del móvil podrá cambiar de dirección pero no de modulo.

En general el arrastre está compuesto de una traslación que no implica variación del vector
posición porque se traslada paralelamente a si mismo manteniendo su módulo, y una rotación que
si provocará una variación (en este caso de dirección) del vector posición.

Estudiaremos el movimiento de arrastre, observando cual es la variación de un vector de módulo

constante que gira en el espacio, esto es determinar la derivada de dicho vector.

Supongamos el vector (𝑃 − 𝑂 ) de módulo constante que puede girar alrededor del eje 𝜔, el
punto 𝑂 sobre el eje no se mueve y el punto 𝑃 describe una circunferencia de radio R.

De acuerdo a lo visto en cinemática del punto para una partícula que describe una trayectoria
circular o curvilínea la velocidad instantánea será:

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𝑑(𝑃 − 𝑂 ) 𝑑(𝑃 − 𝑂 ) 𝑑𝑙
= .
𝑑𝑡 𝑑𝑙 𝑑𝑡
Donde “dl” es el camino elemental descrito por el punto 𝑃 , como:

𝑑(𝑃 − 𝑂 )
=𝑇
𝑑𝑙
Donde 𝑇 es el versor unitario tangente a la trayectoria que apunta en dirección al movimiento de
la partícula para ese instante. El vector (𝑃 − 𝑂 ) al rotar describe el arco de circunferencia “l” y
varía su dirección instante a instante donde su velocidad está dada por:

𝑑𝑙 𝑅. 𝑑𝜃
= = 𝑅. 𝜔
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Y siendo: 𝑅 = |𝑃 − 𝑂 |. sin 𝛼
( )
Se tiene: = |𝑃 − 𝑂 |. 𝜔. 𝑇°. sin 𝛼 = 𝜔 ∧ (𝑃 − 𝑂 )

Es decir, la derivada de un vector de módulo constante que puede rotar en el espacio es

igual al producto vectorial de la rotación 𝜔 por el vector mismo.

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La variación total del vector será en consecuencia la variación relativa más la variación de
arrastre:

( ) ( )
= + 𝜔 ∧ (𝑃 − 𝑂 )

Si quisiéramos encontrar la velocidad absoluta del punto 𝑃 deberíamos derivar respecto

al tiempo el vector posición:

(𝑃 − 𝑂) = (𝑃 − 𝑂 ) + (𝑂 − 𝑂)
Que de acuerdo a lo visto es:

𝑑(𝑃 − 𝑂) 𝑑(𝑃 − 𝑂 ) 𝑑(𝑂 − 0)

𝑣̅ = = +
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑣̅ = 𝑣̅ + 𝜔 ∧ (𝑃 − 𝑂 ) + 𝑣̅ = 𝑣̅ + 𝑣̅
Donde:

𝑣̅ = 𝜔 ∧ (𝑃 − 𝑂 ) + 𝑣̅
Es la velocidad de arrastre, el primer sumando debido a la rotación de la terna móvil y el segundo
debido a la traslación.

Luego:

𝑑(𝑃 − 𝑂 )
𝑣̅ =
𝑑𝑡
Es la velocidad de la partícula en el movimiento relativo.

ACELERACION DE LA PARTICULA

Para determinar la aceleración debemos derivar nuevamente respecto al tiempo:

𝑑𝑣̅ 𝑑𝑣̅ 𝑑(𝜔 ∧ (𝑃 − 𝑂 )) 𝑑𝑣̅

𝑎 = = + +
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Aquí debemos considerar que también 𝑣̅ es un vector que puede tener una variación relativa y
una de arrastre, en consecuencia:

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𝑑𝑣̅ 𝑑𝜔 𝑑 (𝑃 − 𝑂 )
𝑎 = + (𝜔 ∧ 𝑣̅ )+ ∧ (𝑃 − 𝑂 ) + 𝜔 ∧ +𝑎
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Siendo:

𝑑(𝑃 − 𝑂 ) 𝑑(𝑃 − 𝑂 )
𝜔∧ =𝜔∧ + 𝜔 ∧ (𝑃 − 𝑂 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑(𝑃 − 𝑂 )
=𝜔∧ + 𝜔 ∧ [𝜔 ∧ (𝑃 − 𝑂 )]
𝑑𝑡

Aplicando propiedades algebraica en triple productos vectoriales se obtiene:

= 𝜔 ∧ 𝑣̅ + 𝜔. [𝜔 . (𝑃 − 𝑂 )] − (𝑃 − 𝑂 ). (𝜔 )

= 𝜔 ∧ 𝑣̅ + (|𝜔|) . 𝜔 . 𝜔 . (𝑃 − 𝑂 ) − (𝑃 − 𝑂 ). (𝜔)
Aquí se puede observar que el segundo sumando descompone el vector rotación en su módulo y
versor rotacional, permitiendo determinar rápidamente la dirección del vector posición para el
producto escalar mostrado.

= 𝜔 ∧ 𝑣̅ + (|𝜔|) . (𝑃 − 𝑂 ) − (𝑃 − 𝑂 ). (𝜔)
Observar que el segundo sumando presenta el módulo de vector rotación elevado al cuadrado y
en el tercer sumando el vector rotación está elevado al cuadrado, en ambos casos los resultados
son los mismos ya que son productos escalares y da como resultado una magnitud escalar lo que
permite resolverlo como factor común.

Luego:

= 𝜔 ∧ 𝑣̅ + (𝜔) . [(𝑃 − 𝑂 ) − (𝑃 − 𝑂 )]
Analicemos el segundo sumando, el vector diferencia encerrado entre corchetes es el radio de giro
del punto 𝑃 alrededor de 𝜔 y dirigido hacia el centro de curvatura, en consecuencia al
multiplicar por (𝜔) nos está dando la aceleración normal o centrípeta.

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𝑑(𝑃 − 𝑂 )
𝜔∧ = 𝜔 ∧ 𝑣̅ +𝑎
𝑑𝑡
Para el caso de la variación de la velocidad relativa se tiene:

𝑑𝑣̅ 𝑑𝜔 𝑑 (𝑃 − 𝑂 )
= ∧ (𝑃𝑖 − 𝑂1 ) + 𝜔 ∧
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Entonces de esta última derivada, conociendo que en el movimiento relativo el observador se
encuentra en la terna móvil supuesta fija el módulo y dirección del vector rotación es constante lo
cual su derivada es nula, y en el movimiento relativo se debe de considerar la variación de la
velocidad de la partícula quedando el siguiente resultado:

𝑑𝑣̅ 𝑑(𝑃 − 𝑂 )
=𝑎 +𝜔∧ =𝑎 + 𝜔 ∧ 𝑣̅
𝑑𝑡 𝑑𝑡
La aceleración absoluta queda entonces como:

𝑎 =𝑎 + (𝜔 ∧ 𝑣̅ ) + 𝛼 ∧ (𝑃 − 𝑂 ) + (𝜔 ∧ 𝑣̅ )+𝑎 +𝑎

Se puede observar la componente tangencial:

𝑎 = 𝛼 ∧ (𝑃 − 𝑂 )
Se puede observar la componente en la variación de la velocidad relativa y de la velocidad de
arrastre que representan la aceleración complementaria de coriolis.

𝑎 = 2(𝜔 ∧ 𝑣̅ )

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El resultado de esto es:

𝑎 =𝑎 + 2(𝜔 ∧ 𝑣̅ )+𝑎 +𝑎 +𝑎

La aceleración tangencial y normal debida a la rotación, la aceleración debida a la traslación estas

constituyen la aceleración de arrastre

𝑎 =𝑎 +𝑎 +𝑎
Se simplifica en lo siguiente:

𝑎 =𝑎 + 2(𝜔 ∧ 𝑣̅ )+𝑎
MOVIMIENTO RESPECTO A UNA TRASLACION

La terna móvil esta animada de un movimiento de traslación.

Entonces sabiendo que la velocidad absoluta es:

𝑣̅ = 𝑣̅ + 𝜔 ∧ (𝑃 − 𝑂 ) + 𝑣̅

Siendo 𝑣̅ la velocidad del punto origen de la terna móvil en 𝑂 y confirmando que solo es
traslación luego 𝜔 = 0, el resultado queda de la siguiente manera:

𝑣̅ = 𝑣̅ + 𝑣̅

𝑎 =𝑎 +𝑎 =𝑎 + 𝑎0 1

La componente de arrastre solo está identificada por la traslación ya que no existe rotación.

Si 𝑣̅ = 𝑐𝑡𝑒:

𝑎 =𝑎

Entonces la aceleración absoluta de la partícula o cuerpo rígido es la misma ya sea si el sistema

de referencia esta en reposo o si está animado de una traslación pura uniforme.

MOVIMIENTO RESPECTO A UNA ROTACION UNIFORME

Consideramos que el eje 𝑧 de la terna móvil coincide con el eje fijo z coincidente además con el
vector rotación 𝜔 . También coinciden O con 𝑂 .

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Siendo:

Velocidad del móvil:

𝜔 = 𝑐𝑡𝑒 → 𝜑 = 𝜔. 𝑡 + 𝜑

𝑣̅ = 𝜔 ∧ (𝑃 − 𝑂)

𝑣̅ = 𝑣̅ + 𝜔 ∧ (𝑃 − 𝑂)
Aceleración del móvil:

𝑑𝑣̅ 𝑑𝑣̅ 𝑑 [𝜔 ∧ (𝑃 − 𝑂)]

𝑎 = = +
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Siendo:

Aceleración de arrastre:

𝑑 𝑣𝑎𝑟𝑟 𝑑 𝜔 ∧ (𝑃𝑖 − 𝑂) 𝑑𝜔 𝑑 𝑃𝑖 − 𝑂
𝑎 = = = ∧ 𝑃𝑖 − 𝑂 + 𝜔 ∧
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑(𝑃 − 𝑂) 𝑑(𝑃 − 𝑂)
= + 𝜔 ∧ (𝑃 − 𝑂)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

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𝑑 𝑣𝑎𝑟𝑟 𝑑(𝑃𝑖 − 𝑂)
𝑎 = =𝜔∧ + 𝜔 ∧ (𝑃𝑖 − 𝑂)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 1

𝑑 𝑣𝑎𝑟𝑟
𝑎 = =𝜔∧ 𝑣𝑟𝑒𝑙 + 𝜔 ∧ 𝑃𝑖 − 𝑂 = 𝜔 ∧ 𝑣𝑟𝑒𝑙 + 𝜔 ∧ 𝜔 ∧ 𝑃𝑖 − 𝑂
𝑑𝑡
𝑑𝑣𝑎𝑟𝑟
𝑎 = = 𝜔 ∧ 𝑣𝑟𝑒𝑙 + 𝑎𝑛
𝑑𝑡

Aceleración relativa:

𝑑𝑣̅ 𝑑 (𝑃 − 𝑂 )
=𝑎 +𝜔∧ =𝑎 + 𝜔 ∧ 𝑣̅
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Resultado:

𝑎 =𝑎 + 𝑎 + 2𝜔 ∧ 𝑣̅
La velocidad de arrastre en este caso corresponde exclusivamente a la rotación alrededor del eje
z y la aceleración normal o centrípeta correspondiente a esa misma rotación.

INTERPRETACION FISICA DE LA ACELERACION DE CORIOLIS

La aceleración de coriolis es un vector que en todo momento es normal a la rotación 𝜔 del

movimiento de arrastre y al vector 𝑣̅ , velocidad relativa del punto considerado.

Esta aceleración es nula cuando el movimiento de arrastre es de traslación o sea cuando 𝜔 = 0 y

también para aquellos puntos de aplicación de los vectores para los cuales 𝜔 ∕∕ 𝑣̅ . La
aceleración de coriolis puede tener la dirección del movimiento o ser opuesta. (ver ejemplo del
móvil que se traslada en el hemisferio sur y en el norte de la tierra)

Supongamos una plataforma circular que gira con velocidad angular constante alrededor de su eje
vertical, se pretende hacer que un punto móvil se desplace desde la periferia hacia el centro de la
plataforma siguiendo la dirección del radio de la misma, con velocidad relativa constante.

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Siendo:

𝜔 = 𝑐𝑡𝑒

𝑣̅ = 𝑐𝑡𝑒

𝑣̅ =0

𝑂=𝑂

Como el centro de la plataforma no se traslada respecto a una terna absoluta esta la podemos
tomar como referencia y el movimiento absoluto lo podemos estudiar como un observador en el
centro de la plataforma.

Partiendo del concepto:

𝑣̅ = 𝑣̅ + 𝑣̅
En el movimiento relativo el observador se encuentra en la terna móvil supuesta fija, en este
movimiento se puede apreciar el movimiento propio del móvil variando magnitud y dirección.

Esto explica que la persona parada en el centro de rotación solo vera moverse el móvil hacia el
centro pero no verá su cambio de dirección ya que existe una componente de coriolis dada por la
variación de la velocidad de arrastre en el movimiento relativo, esta variación se ve a
continuación.

En el punto A la velocidad absoluta para un observador que se encuentra en el centro de

plataforma será:

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𝑣̅ = 𝑣̅ + 𝜔 ∧ (𝐴 − 𝑂)

En el punto B al que llega el móvil al cabo de un cierto tiempo ∆𝑡:

𝑣̅ = 𝑣̅ + 𝜔 ∧ (𝐵 − 𝑂)

La ecuación para un movimiento rectilíneo uniforme donde, El vector (𝐵 − 𝐴) representa el

camino recorrido en el tiempo ∆𝑡 con velocidad 𝑣̅ , es decir:

(𝐵 − 𝐴) = 𝑣̅ . ∆𝑡
Se observa que la componente de velocidad predominante es la de arrastre:

∆𝑟 (𝐵 − 𝐴)
= = 𝑣̅ − 𝑣̅ = 𝜔 ∧ (𝐵 − 𝑂) − 𝜔 ∧ (𝐴 − 𝑂) → 𝜔 ⊥ 𝐴𝑂 𝑦 𝜔 ⊥ 𝐵𝑂
∆𝑡 ∆𝑡

∆𝑣̅ = 𝑣𝑎𝑏𝑠 𝐵𝐴 = 𝜔 ∧ 𝐵 − 𝐴 → 𝜔 ⊥ 𝐵𝐴
|∆𝑣̅ |
= 𝐵−𝐴
|𝜔|

Luego a partir de lo definido en el movimiento rectilíneo se tiene:

|∆𝑣̅ |
= 𝑣𝑟𝑒𝑙 . ∆𝑡
|𝜔|

|∆𝑣̅ |
= |𝜔|. 𝑣𝑟𝑒𝑙
∆𝑡
Variación de la velocidad de arrastre en el movimiento relativo
∆𝑣̅ 𝑎𝑟𝑟
= 𝜔 ∧ 𝑣̅
∆𝑡
Esta es la aceleración actuante, mitad de la aceleración de coriolis, que se utiliza en adecuar la
velocidad de arrastre a la nueva posición que tiene el móvil respecto al eje de rotación en el
movimiento relativo, el móvil pasa del punto A al B.

Luego para el movimiento de arrastre el vector relativo se considera solidario a la terna móvil y
no cambia el módulo pero puede cambiar su dirección al ser arrastrado por la rotación aplicada en
el centro de la plataforma.

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Siendo el vector relativo:

𝑣̅ = 𝑣̅ / + 𝜔 ∧ (𝐵 − 𝑂) 𝑑𝑖
=𝜔∧𝑖 =𝑗
𝑑𝑡
𝑣̅ = 𝑣̅ + 𝜔 ∧ (𝐵 − 𝑂) La derivada de un
vector de módulo
En el intervalo de tiempo ∆𝑡 debido a la rotación el punto B pasa a la posición B´.
constante que puede
∆𝑣̅ 𝑎𝑟𝑟 ∆𝜔 ∆(𝐵 − 𝑂) cambiar su dirección
= ∧ (𝐵 − 𝑂) + 𝜔 ∧
∆𝑡 ∆𝑡 ∆𝑡 𝑑𝑣̅
= 𝜔 ∧ 𝑣̅
𝑑𝑡
∆𝑣̅
= |𝑣̅ |. [𝜔 ∧ 𝑣] = 𝜔 ∧ 𝑣̅
∆𝑡
Variación de la velocidad relativa en el movimiento de arrastre
∆𝑣̅ 𝑟𝑒𝑙
= 𝜔 ∧ 𝑣̅
∆𝑡
Esta es la aceleración actuante, mitad de la aceleración de coriolis, que se utiliza en hacer rotar
el vector velocidad relativa alrededor de O pasando de B - B´.

Luego siendo:

𝜔 = 𝑐𝑡𝑒 → 𝑎 = 0(𝑎𝑐. 𝑡𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙)

∆𝑣̅ 𝑎𝑟𝑟 (𝐵 − 𝑂)
=𝜔∧ = 𝜔 ∧ 𝜔 ∧ (𝐵 − 𝑂)
∆𝑡 ∆𝑡
∆𝑣̅ 𝑎𝑟𝑟 (𝐵 − 𝑂)
=𝜔∧ = (𝜔) 𝑥(𝑂 − 𝐵)
∆𝑡 ∆𝑡
Variación de la velocidad de arrastre en el movimiento de arrastre
∆𝑣̅ 𝑎𝑟𝑟
= (𝜔 ) 𝑥(𝑂 − 𝐵) = 𝑎
∆𝑡
Resultado de la aceleración absoluta del móvil a desplazarse desde A - B´:

𝑎 ´
= 𝑎𝑛 + 𝑎𝑐𝑜𝑟 = (𝜔)2𝑥 𝑂 − 𝐵 + 2(𝜔 ∧ 𝑣𝑟𝑒𝑙 )

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CASO DE LA TIERRA

Suponiendo todo movimiento sobre la tierra como relativo, para considerar el movimiento
absoluto deberá tenerse en cuenta el movimiento de arrastre de la rotación de la tierra.

Si se pretende que un punto móvil se desplace con

𝑣̅ = 𝑐𝑡𝑒, desde el Polo Sur hacia el Norte siguiendo la dirección de un meridiano, se podrá
establecer que la aceleración complementaria es máxima en los polos y va disminuyendo hasta
anularse en el ecuador.

Siendo:

𝑎 = 2(𝜔 ∧ 𝑣̅ )
Máxima en los polos:
𝜔 ⊥ 𝑣̅
Disminuyendo hasta hacerse nula en el ecuador:

𝜔 ∕∕ 𝑣̅
Si no existiera la aceleración complementaria el móvil no podría ir adecuando su velocidad
circunferencial de arrastre 𝑣̅ = 𝜔 ∧ 𝑟̅ (nula en los polos y máxima en el ecuador) y se vería
desplazado del meridiano. Esto ocurre cuando no hay una vinculación rígida entre móvil y la
tierra, como en el caso de las masas de aire que se desplazan en la dirección N-S. Lo anterior

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explica porque los remolinos giran en sentido antihorario en el hemisferio Sur y en sentido horario
en el Norte.

INTERPRETACION FISICA DE LA FUERZA INERCIAL DE CORIOLIS

Recordando que la fuerza inercial se opone al movimiento (ver equilibrio dinámico BOLILLA N°5)

𝐹𝒊𝒄 = −m. 𝑎

Movimiento sobre la superficie terrestre

- En el hemisferio boreal (NORTE): durante el movimiento de un punto por un meridiano de

norte a sur, la aceleración de coriolis 𝑎 está dirigida al este y la fuerza inercial de coriolis
está dirigida al oeste. Si el movimiento se realiza de sur a norte, es evidente que la fuerza
inercial de coriolis estará dirigida al este. En los dos casos como se ve esta fuerza desviará
el punto hacia la derecha respecto a la dirección del movimiento, recordar que esto se
cumple en el hemisferio boreal.
- En el hemisferio boreal (NORTE): Si el punto se desplaza siguiendo un paralelo hacia el
este (planos paralelos al ecuador) la aceleración de coriolis estará dirigida en la dirección
opuesta al radio terrestre del paralelo y la fuerza inercial de coriolis en sentido opuesto. La
componente vertical de esta fuerza modificará un poco el peso del cuerpo, la componente
horizontal estará dirigida hacia el sur y desviará el punto también hacia la derecha
respecto de la dirección del movimiento. Un resultado parecido se obtendrá en un
desplazamiento hacia el oeste, solo que en este caso la aceleración de coriolis será en
dirección del radio terrestre y la fuerza inercial de coriolis está orientada en sentido
contrario y una componente se suma al peso del cuerpo y la otra tiende a desplazar el
cuerpo hacia la derecha respecto a la dirección del movimiento orientando el cuerpo hacia
el norte.

Este mismo análisis se puede realizar en el hemisferio sur, se espera del desafío del alumno a
interpretar los resultados para este nuevo escenario.

Concluimos que en el hemisferio boreal (norte) el cuerpo que se mueve por la superficie
terrestre en cualquier dirección será desviado hacia la derecha de la dirección de su movimiento
a consecuencia de la rotación de la tierra. En el hemisferio austral (sur) la desviación será hacia
la izquierda.

Los fenómenos naturales explican esta teoría ya sean los ríos del hemisferio boreal derrubian o
erosionan la orilla derecha, otro fenómeno es el de los vientos de dirección constante y de
corrientes marinas.

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SE PUEDE OBSERVAR QUE EL MOVIMIENTO ES

DE NORTE A SUR EN EL HEMISFERIO NORTE
SIGUIENDO EL MERIDIANO. LA FUERZA
INERCIAL DE CORIOLIS ES PERPENDICULAR AL
PESO DEL CUERPO POR LO TANTO NO
MODIFICA EL PESO DE ESTE. LA FUERZA
INERCIAL INTENTA DESVIAR EL MOVIL HACIA LA
DERECHA.

SE PUEDE OBSERVAR QUE EL MOVIMIENTO ES DE

SUR A NORTE EN EL HEMISFERIO SUR SIGUIENDO
EL MERIDIANO. LA FUERZA INERCIAL DE CORIOLIS
ES PERPENDICULAR AL PESO DEL CUERPO POR LO
TANTO NO MODIFICA EL PESO DE ESTE. LA
FUERZA INERCIAL INTENTA DESVIAR EL MOVIL
HACIA LA IZQUIERDA.

SE PUEDE OBSERVAR QUE EL MOVIMIENTO ES

DE OESTE A ESTE EN EL HEMISFERIO SUR
SIGUIENDO EL PARALELO AL ECUADOR. LA
FUERZA INERCIAL DE CORIOLIS PRESENTARA
UNA COMPONENTE CONTRARIA AL PESO DEL
CUERPO LO QUE MODIFICARA LA RESULTANTE
DE ESTE LOGRANDO REDUCIR SU PESO. LA
FUERZA INERCIAL TENDRA UNA COMPONENTE

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HORIZONTAL QUE INTENTARA DESVIAR EL

MOVIL HACIA EL NORTE.

SE PUEDE OBSERVAR QUE EL MOVIMIENTO ES

DE ESTE A OESTE EN EL HEMISFERIO SUR
SIGUIENDO EL PARALELO AL ECUADOR. LA
FUERZA INERCIAL DE CORIOLIS PRESENTARA
UNA COMPONENTE EN DIRECCION AL PESO
DEL CUERPO LO QUE MODIFICARA LA
RESULTANTE DE ESTE LOGRANDO
INCREMENTAR SU PESO. LA FUERZA INERCIAL
TENDRA UNA COMPONENTE HORIZONTAL
QUE INTENTARA DESVIAR EL MOVIL HACIA EL
SUR.

Como se aclaró anteriormente la fuerza

inercial intentará modificar la dirección del móvil en su movimiento pero al ser la velocidad
angular terrestre muy pequeña y siendo que la velocidad relativa no es suficientemente grande se
puede suponer que existe una vinculación rígida del móvil respecto a la tierra por lo cual no es
desplazado en su movimiento.

Una aplicación práctica del efecto de coriolis se puede observar en el caudalímetro másico de
Coriolis. https://www.youtube.com/watch?v=T89G4Ht09Jw

REPOSO RELATIVO SOBRE LA SUPERFICIE DE LA TIERRA. FUERZA DE GRAVEDAD

Observamos un punto material o cuerpo situado sobre un plano liso inmóvil respecto de la tierra
siendo 𝑣̅ =0

La condición de equilibrio respecto de la tierra consiste en que:

𝐹 =0 = 𝐹 +𝐹 . +𝑁

𝐹 : 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒 𝑎𝑡𝑟𝑎𝑐𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑔𝑟𝑎𝑣𝑖𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙

𝐹 . : 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑖𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑎𝑟𝑟𝑎𝑠𝑡𝑟𝑒

𝑁: 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑟𝑒𝑎𝑐𝑡𝑖𝑣𝑎 𝑛𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙 𝑎𝑙 𝑝𝑙𝑎𝑛𝑜 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑝𝑜𝑠𝑜

𝑂 : 𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑡𝑖𝑒𝑟𝑟𝑎

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𝑂 : 𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑎𝑟𝑎𝑙𝑒𝑙𝑜

Como 𝜔 = 𝑐𝑡𝑒 la fuerza inercial de arrastre tiene solo una componente normal dirigida
perpendicularmente al eje de rotación de la tierra. Esto quiere decir que la dirección de la fuerza
inercial de arrastre formara un ángulo cualquiera para el caso en el que 𝜔 ≠ 𝑐𝑡𝑒 ya que
estaríamos hablando de que existirá una componente tangencial y otra normal que darán como
resultante la fuerza inercial de arrastre.

𝑎 =𝑎 =𝑎 +𝑎 +𝑎

Siendo:

Que el centro de la tierra se traslada a velocidad contante respecto a cualquier terna absoluta el
triedro coincidente con el centro de la tierra se considera terna inercial esto quiere decir que
cualquier movimiento respecto de esta terna es absoluto.

𝑎 = 0 (𝑠𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑖𝑑𝑒𝑟𝑎 𝑙𝑎 𝑡𝑒𝑟𝑛𝑎 𝑎𝑏𝑠𝑜𝑙𝑢𝑡𝑎 𝑐𝑜𝑖𝑛𝑐𝑖𝑑𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑐𝑜𝑛 𝑒𝑙 𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑡𝑖𝑒𝑟𝑟𝑎)

𝑎 = 0 (𝑙𝑎 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑡𝑖𝑒𝑟𝑟𝑎 𝑒𝑠 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒)

Luego quedará:

𝑎 =𝑎 = 𝑎 = 𝜔 ∧ 𝜔 ∧ (𝑃 − 𝑂 )

𝐹 . = −𝑚. 𝑎

Decimos que el peso resultante o fuerza de gravedad del cuerpo es la resultante vectorial de la
suma de los siguientes vectores:

𝐹 +𝐹 . =𝑃

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Como se sabe a toda acción hay una reacción para el estudio del cuerpo libre:

𝑃+𝑁=0

El módulo de la fuerza inercial de arrastre es pequeño respecto a la fuerza de atracción

gravitacional esto es debido a que la magnitud de |𝜔| es muy pequeña. Por eso es que la fuerza
gravitacional se considera semejante al peso del cuerpo.

𝐹 . = −𝑚. ⌈𝜔 ∧ 𝜔 ∧ (𝑃 − 𝑂 )⌉ = −𝑚. 𝜔 . (𝑂 − 𝑃 )

La tierra cumple un giro completo sobre su propio eje en aproximadamente un día:

60𝑚𝑖𝑛𝑡 60𝑠𝑒𝑔
𝑡 = 24ℎ. . = 86400𝑠𝑒𝑔
1ℎ 1𝑚𝑖𝑛𝑡
2𝜋 𝑟𝑎𝑑
|𝜔| = = 0,00007268
86400𝑠𝑒𝑔 𝑠𝑒𝑔

Esto nos lleva a la conclusión que trabajar con el peso del cuerpo sin considerar la fuerza inercial
de arrastre no tendrá un error significativo en el cálculo. Luego el peso de todo cuerpo sobre la
tierra se puede considerar como absoluto.

Entonces el resultado considerando reposo absoluto:

𝐹 ≅𝑃=𝑁

MOVIMIENTO RELATIVO CERCA DE LA SUPERFICIE TERRESTRE

En este caso consideramos el movimiento relativo y el de arrastre, por lo que para un cuerpo con
movimiento relativo va tener la influencia de la fuerza inercial de coriolis y la de arrastre.

𝐹 =0 = 𝐹 +𝐹 . +𝐹 . +𝑁

𝐹 =0 = 𝑃 +𝐹 . +𝑁

La fuerza inercial de coriolis está dada por la siguiente expresión:

𝐹 . = −2𝑚. (𝜔 ∧ 𝑣̅ )

|𝐹 . | = −2. 𝑚. |𝜔|. |𝑣̅ |. sin 𝛼

Conociendo que el valor de la velocidad angular terrestre un muy pequeño, si la velocidad relativa
no es significativamente grande, se puede despreciar la fuerza inercial de coriolis.

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Incluso con una velocidad relativa de 700 (velocidad de un proyectil ordinario) y 𝛼 = 90° la
fuerza inercial de coriolis será aproximadamente 1% de la fuerza de gravedad.

Por este motivo en el estudio del movimiento de los cuerpos sobre la tierra pueden considerarse
como si existiese una vinculación rígida entre el móvil y la tierra. La influencia de la rotación de la
tierra es significativa para grandes velocidades por ejemplo el vuelo de cohetes. Estos últimos
alcanzan una velocidad relativa de 6000 , o bien la corrientes de los ríos, marinas y
atmosféricas.

VELOCIDAD RELATIVA ENTRE DOS PUNTOS MOVILES

Sean dos puntos “A” y “B” de los cuales se conocen las velocidades respecto a una terna fija donde
las velocidades absolutas de estos móviles están dadas por 𝑣̅ y 𝑣̅ , y se quiere determinar la
velocidad relativa de “B” respecto de “A”.

Esto nos hace suponer que “A” es el origen de una terna móvil y todo movimiento relativo a ella ya
sea , el de “B”, se obtendrá restando al movimiento absoluto de “B” la velocidad del punto “A”
origen de la terna móvil (que sería la velocidad de arrastre).

𝑴𝑨𝑩𝑺 = 𝑴𝑹𝑬𝑳 + 𝑴𝑨𝑹𝑹 → 𝑴𝑹𝑬𝑳 = 𝑴𝑨𝑩𝑺 − 𝑴𝑨𝑹𝑹

La velocidad de “B” relativa “A” es entonces:

𝑣̅ / = 𝑣̅ − 𝑣̅
Si se hubiera tomado “B” como origen de la terna móvil se tendría:

𝑣̅ / = 𝑣̅ − 𝑣̅ ∴ 𝑣̅ / = −𝑣̅ /

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 Ingeniería
3° Año
Electromecánica

Para estudiar el movimiento relativo de una cuerpo respecto de otro basta con fijar cualquiera de
los dos y estudiar el movimiento del cuerpo móvil de interés respecto a la terna móvil supuesta
fija.

En el caso visto se supone fijo el punto “A”, 𝑣̅ = 0 ,para mantener la cinemática del sistema
debemos suponer una velocidad opuesta al existente para el cuerpo considerado como fijo. La
velocidad relativa en un movimiento lineal de ambos móviles será en sentido y dirección de aquel
de mayor módulo.

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