Examen - Controladores Industriales

CONTROLADORES INDUSTRIALES
PROYECTO
NOMBRE: Alan Nuñez Diaz

RUT: 18.952.205-3
CARRERA: Ingeniería en Control Automático y Gestión Industrial.
Instrucciones
Lea atentamente el caso propuesto y conteste y/o evalué el proyecto

argumentando técnicamente cada punto.
Caso:
Se necesita diseñar un controlador para un proceso de un horno eléctrico, se
deberá evaluar entre utilizar un controlador industrial del mercado o un
microcontrolador, el proceso es el siguiente:
Se considerará que el sistema no tiene retardo ya que es un proceso que no
implica trasporte de material, la ecuación diferencial del sistema, luego de
desarrollarla es la siguiente:
1∗dToº (t)
q 1 ( t )−q 0 ( t )=C
dt
Resolviendo, donde la resistencia térmica efectiva Re o equivalente de las

paredes del horno es:
RI∗q 1+Ta
ℜ=
q1
Por lo tanto la ecuación diferencial que representa al sistema es.
1∗dTo º ( t )
R 1∗C +¿ ( t )=ℜ∗q 1(t)
dt
si reemplazamos τ =R 1∗C 1
τ∗dToº ( t )
+¿ ( t )=ℜ∗q 1(t)
dt
Si Re=2 y τ =25, realice los siguiente:
1- Utilizando la transformada de Laplace encuentre la función de

transferencia, relacionando como salida To y q1 de entrada con las
condiciones iniciales igual a cero.
Función de transferencia Laplace.
2- Confeccione el diagrama de bloques del sistema.
Lazo abierto
lazo cerrado
3- Calcule el error estacionario del sistema, según la función de

transferencia determinada.
4- Grafique la respuesta al escalón unitario del sistema, utilice octave, en

la respuesta indique los comandos utilizados y la gráfica.
5- Implemente un control PID para mejorar el error estacionario y la
rapidez de la respuesta, realice pruebas empíricamente y encuentre
los valores adecuados para mejorar estas dos características. Con las
siguientes condiciones.
a- Utilice una configuración no interactiva.
b- Utilice una ganancia proporcional Kp=50 y tiempo derivativo Td=4.
c- Utilice Como tiempo Ti primero igual a 1, luego 0,5 y finalmente 0,1.

Determine cual es el mejor tiempo Ti graficando la respuesta del
sistema ante un escalón unitario.
Ti=1
Ti=0.5
Ti=0.1
Se aprecia que Ti= 1 es la opción mas adecuada, ya que se ve más

estable y sin tantas oscilaciones.
d- Grafique las respuestas de las tres opciones, mostrando los

comandos utilizados.
e- Confeccione el diagrama de bloques completo del sistema
incluyendo el controlador seleccionado.
f- Concluya que es lo que sucede al cambiar el valor Ti.
Si se cambia el valor de Ti y Td aumenta el valor del resultado
6- Busque un controlador industrial PID en el mercado y explique

brevemente según la hoja característica del controlador como
ingresara los valores del PID.
Para el proyecto del horno eléctrico industrial se utilizará el controlador

PIC16F877A.
Este controlador tiene 35 instrucciones diferentes con una arquitectura tipo

RISK, además trabaja con una frecuencia de trabajo desde los 0MHz hasta
20MHz y un oscilador interno desde los 31KHz hasta los 8MHz configurable
por software, convertidor A/D y uno de sus aspectos mas importantes es la
“comunicación serial”.
7- En el caso de utilizar microcontrolador, debe evaluar lo necesario que
debe tener el microcontrolador en cuanto a puertos y capacidad. El
microcontrolador debe conectarse con una pantalla LCD y un teclado
utilizando algún puerto de comunicación, también el sistema debe
tener una 4 salidas digitales y 4 entradas digitales para diferentes
funciones de alarma, indicación e inicio del sistema, ademas de las
entradas y salidas análogas necesarias según el proceso. De acuerdo
a esto responda:
a- Realice una lista de todos los puertos que necesita el

microcontrolador, detallando su función.
Se selecciona el controlador Arduino Uno por ser un microcontrolador

básico, amigable y de bajo costo, este posee:
 5 entradas analógicas.
 13 entradas/salidas programables.
 2 pines de comunicación serie entre microcontroladores.
 6 pines de comunicación protocolo ISCP.
 Puertos de 3,3VDC, 5VDC, Tierras GND.
 1 puerto de voltaje de referencia conversión análoga.
 1 puerto de voltaje de referencia DC para efectos de programación.
 Alimentación 7 ~ 15 VDC aprox.
 Conexión cable de datos para compilar programa.
 Reset que refresca ejecución de programa a línea 1.
b- Seleccione un microcontrolador adecuado para el sistema, indicando

el fabricante, modelo, estructura en bits, memoria de datos, frecuencia
de operación. Este debe cumplir con los requerimientos mínimos del
sistema, pero tampoco debe estar sobredimensionado por motivos de
costos.
Arduino es de software libre, hay comunidades enteras que comparten

programas de diversos tipos de forma gratuita. Fabricante: Italia. Sin
embargo, hay gran variedad de fabricantes alternativos.
Es reutilizable, tiene ciclos de programación de hasta 10.000 veces.
Conversión A/D: 10 bits, entrega resolución de 1023.
Controlador ATmega328P de bajo consumo, arquitectura AVR, similar
Harvard.
Memoria Flash 32KB
Memoria EEPROM 1KB
Frecuencia de trabajo: 16MHz
Corriente máxima por pines de salida: 40mA
c- Busque la hoja de datos o “data sheet” del microcontrolador y copie la

figura de su diagrama de bloques y explique donde está representado
los puertos de entrada y salida, la memoria de datos y de programa.
d- Indique el software o un programa donde pueda programar el

microcontrolador y que tipo de lenguajes puede utilizar para
programarlo.
Software a utilizar: IDE oficial Arduino, de descarga gratuita en

www.arduino.cc.
Lenguaje de programación es lenguaje propio y exclusivo de Arduino,
similar a C++, intuitivo, fácil de usar, tipo case-sensitive.
IDE compila el listado de instrucciones hacia microcontrolador.
Cálculos relacionados a sensor TMP36: en el sketch se trabajará en

términos de fracción de SPAM
Es decir, hay que indicarle entre que tramos de su SPAM interno, dado por
las características del micro, van a haber comandos de encendido y
apagado. Se debe considerar la curva del sensor igualmente.
TMP36= 10mV/°C ; 0°C=500mV
Arduino UNO: 10bits conversión = 1023 SPAM total
Se aplica regla de 3 simple:
SP1 (1° histéresis) = 113°C = 1630mV (según curva sensor) = 333

SP2 (2° histéresis) = 127°C = 1770mV (según curva sensor) = 362
SP = 120°C = 1700mV (según curva sensor) = 348
Alarma T Alta = 140°C = 1900mV (según curva sensor) = 389
8- Evalué de forma practica realizar el proceso de forma on-off, para esto

simule un control on off con histéresis con un Arduino en
https://www.tinkercad.com/
a- Ingrese a la pagina https://www.tinkercad.com/, regístrese e
después inicie sesión.
b- Busque el proyecto “Sensor de temperatura y motor IP”
c- Configure el puerto A1, como entrada del sensor de temperatura,
editando el programa.
d- Configure el set point en 120ºC y la histéresis debe ser de +-7

grados.
e- Configure la entrada digital 11 del Arduino como salida, y agregue

una señalización con un led de sobre temperatura, agregue una
condición if, cuando el sensor mida sobre 140ºC el led debe
encender.
f- Copie le programa y péguelo en el informe.
float Temperatura=0; float Error;

float Hist_1=+7; float Hist_2=-7;
float Setpoint=120.0; void setup()
{
Serial. Begin(9600); pin Mode(A1, INPUT); pin Mode(11, OUTPUT); pin
Mode(12, OUTPUT); pin Mode(13, OUTPUT);
}
void loop()
{
int lectura = analogRead(A1); float voltaje = 5.0 /1024 * lectura;

// Si usas un sensor LM35DZ la formula será float tempC = voltaje * 100;
//float tempC = voltage * 100 - 50; float tempF = tempC * 1.8 + 32;
Error=SetPoint-tempC;
if (Error > Hist_1) {digitalWrite (12, HIGH); digitalWrite (13, LOW);
}
if (Error < Hist_2) {digitalWrite (12, LOW); digitalWrite (13, HIGH);
}
if (tempC > 140) {digitalWrite (11, HIGH);
}
else {digitalWrite (11, LOW);

}
{
Serial.print("Grados Centrigrados = "); Serial.println(tempC);

Serial.print("Grados Fahrenheit = "); Serial.println(tempF); Serial.print("Error:
") ; Serial.println(Error);
Serial.println("");
Serial.println(""); delay(1000);
}
g- Pruebe simulando la temperatura del sensor, describa lo que

sucede cuando la temperatura está bajo o sobre la histéresis.
Cuando la temperatura se encuentra bajo la histéresis en horno deja de

funcionar, ya que la la histéresis es la diferencia de temperatura para
que el horno vuelva a conectarse o desconectarse.

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Resolviendo, donde la resistencia térmica efectiva Re o equivalente de las

Por lo tanto la ecuación diferencial que representa al sistema es.

Si Re=2 y τ =25, realice los siguiente:

1- Utilizando la transformada de Laplace encuentre la función de

Función de transferencia Laplace.

2- Confeccione el diagrama de bloques del sistema.

3- Calcule el error estacionario del sistema, según la función de

4- Grafique la respuesta al escalón unitario del sistema, utilice octave, en

b- Utilice una ganancia proporcional Kp=50 y tiempo derivativo Td=4.

c- Utilice Como tiempo Ti primero igual a 1, luego 0,5 y finalmente 0,1.

Se aprecia que Ti= 1 es la opción mas adecuada, ya que se ve más

d- Grafique las respuestas de las tres opciones, mostrando los

f- Concluya que es lo que sucede al cambiar el valor Ti.

Si se cambia el valor de Ti y Td aumenta el valor del resultado

6- Busque un controlador industrial PID en el mercado y explique

Para el proyecto del horno eléctrico industrial se utilizará el controlador

Este controlador tiene 35 instrucciones diferentes con una arquitectura tipo

a- Realice una lista de todos los puertos que necesita el

Se selecciona el controlador Arduino Uno por ser un microcontrolador

b- Seleccione un microcontrolador adecuado para el sistema, indicando

Arduino es de software libre, hay comunidades enteras que comparten

c- Busque la hoja de datos o “data sheet” del microcontrolador y copie la

d- Indique el software o un programa donde pueda programar el

Software a utilizar: IDE oficial Arduino, de descarga gratuita en

Cálculos relacionados a sensor TMP36: en el sketch se trabajará en

SP1 (1° histéresis) = 113°C = 1630mV (según curva sensor) = 333

8- Evalué de forma practica realizar el proceso de forma on-off, para esto

d- Configure el set point en 120ºC y la histéresis debe ser de +-7

e- Configure la entrada digital 11 del Arduino como salida, y agregue

float Temperatura=0; float Error;

int lectura = analogRead(A1); float voltaje = 5.0 /1024 * lectura;

else {digitalWrite (11, LOW);

Serial.print("Grados Centrigrados = "); Serial.println(tempC);

g- Pruebe simulando la temperatura del sensor, describa lo que

Cuando la temperatura se encuentra bajo la histéresis en horno deja de

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