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Nota Técnica Unidad 5
Rotación del cuerpo rígido
Cuando un objeto extendido rota sobre un eje, su movimiento no puede ser analizado
tratándolo como partícula porque, en un instante dado, las diferentes partes del objeto tienen
velocidades y aceleraciones lineales diferentes.
Sin embargo, podemos analizar el movimiento considerando que está compuesto por una
colección de partículas, cada una con su propia velocidad y aceleración lineal, pero con la
misma rapidez y aceleración angular.
Con lo anterior, el análisis de un objeto que rota se simplifica sustancialmente si se asume que
el objeto es rígido.
Pero ¿Qué es un cuerpo rígido? Se llama cuerpo rígido al modelo idealizado que considera a
un cuerpo como indeformable, es decir con tamaño y forma perfectamente definidos e
inmutables.
Esto implica que las posiciones relativas de todas las partículas que componen el objeto se
mantienen constantes.
Con anterioridad se ha definido la energía cinética de un objeto como la energía asociada a su

movimiento a través del espacio. En particular, esta depende del cuadrado de la velocidad con
que se desplace, a saber
1
𝐾 = 𝑚𝑣 2
2
donde 𝐾 es la energía cinética (traslacional), 𝑚 es la masa del objeto y 𝑣 es su rapidez. En la

expresión anterior se ha usado que
𝑣 2 = 𝑣⃗. 𝑣⃗
Un objeto que rota sobre un eje fijo permanece inmóvil en el espacio, por lo que no se le
puede asociar energía cinética debida al movimiento de translación.
Sin embargo, cada una de las partículas que componen el objeto que rota se mueven a través
del espacio siguiendo trayectorias circulares. Por lo tanto, debe haber energía cinética
asociada al movimiento de rotación.
Para el cálculo de la energía cinética rotacional de un cuerpo rígido una buena idea es
considerarlo como una colección de partículas rotando alrededor del eje fijo 𝑧, con una rapidez
angular 𝜔.
En particular, resulta conveniente seleccionar una partícula de masa 𝑚𝑖 ubicada a una

distancia 𝑟𝑖 del eje de rotación.
Cada una de tales partículas tiene una energía cinética determinada por su masa 𝑚 y su
rapidez tangencial 𝑣.
Si la masa de la 𝑖-ésima partícula es 𝑚𝑖 y su rapidez tangencial es 𝑣𝑖 , entonces su energía

cinética está dada por:
1
𝐾𝑖 = 𝑚𝑖 𝑣𝑖2
2
Si ahora usamos el hecho de que cada partícula en el cuerpo rígido tiene la misma velocidad
angular 𝜔, es posible escribir
1
𝐾𝑖 = 𝑚 (𝑟 𝑤)2
2 𝑖 𝑖
Con lo que la energía cinética total del cuerpo rígido que rota es la suma de las energías
cinéticas de cada una de las partículas.
La energía cinética rotacional total 𝐾𝑅 está dada por:
1
𝐾𝑅 = ∑ 𝑚𝑖 (𝑟𝑖2 𝑤)2
2
𝑖
Reagrupando términos podemos escribir:
1
𝐾𝑅 = (∑ 𝑚𝑖 𝑟𝑖2 ) 𝑤 2
2
𝑖
Momento de inercia 𝐼
La expresión anterior se puede simplificar definiendo la cantidad entre paréntesis como el

momento de inercia 𝐼, a saber:
𝐼 = ∑ 𝑚𝑖 𝑟𝑖2
𝑖
De esta definición vemos que el momento de inercia tiene dimensiones de 𝑀𝐿2 (𝑘𝑔 · 𝑚2 , en
unidades del SI).
Con esta definición, la energía cinética rotacional resulta ser
1
𝐾𝑅 = 𝐼𝑤 2
2
Aunque nos refiramos a esta cantidad como energía cinética rotacional, es importante
mencionar que no es una nueva forma de energía. Es energía cinética ordinaria porque se
obtiene de sumar las energías cinéticas de cada una de las partículas que forman el cuerpo
rígido. Sin embargo, su forma matemática es conveniente cuando estudiamos el movimiento
rotacional, con tal que sepamos calcular el momento de inercia 𝐼.
Relación entre 𝐾𝑇 y 𝐾𝑅
Antes de concluir, es importante revisar la analogía entre la energía cinética asociada con el
movimiento lineal 𝐾𝑇 y la energía cinética rotacional 𝐾𝑅 . Las cantidades 𝐼 y 𝜔 en el
movimiento rotacional son análogas a 𝑚 y a 𝑣 en el movimiento lineal, respectivamente.
De hecho, el momento de inercia es una medida de la resistencia de un objeto a los cambios

en su movimiento rotacional, al igual como la masa es una medida de la tendencia de un
objeto a resistir cambios en su movimiento lineal.
Ejemplo:
Una partícula de 4 kg, gira con una velocidad angular de 6 rad/s, describiendo una
circunferencia con radio de 5 m ¿cuál es su energía cinética?
Solución:
Calculamos su momento de inercia: 𝐼 = ∑𝑖 𝑚𝑖 𝑟𝑖2
𝐼 = (4𝑘𝑔)(5𝑚)2 = 100𝑘𝑔𝑚2
1
Y la energía cinética está dada por: 𝐾𝑅 = 2 𝐼𝑤 2
1 2
𝑟𝑎𝑑 2
𝐾𝑅 = (100𝑘𝑔𝑚 ) (6 ) = 1800 𝐽
2 𝑠
Cálculo del momento de inercia
Ahora veremos cómo se puede calcular el momento de inercia 𝐼 para un cuerpo rígido.
Podemos evaluar el momento de la inercia de un cuerpo rígido extendido, imaginando que el

cuerpo puede ser dividido en muchos elementos pequeños de volumen, cada uno con masa
∆𝑚𝑖 , a continuación podemos utilizar la definición de 𝐼 y tomar el límite de esta suma cuando
∆𝑚𝑖 tiende a cero.
En este caso, la definición nos lleva a que el momento de inercia de cada elemento de volumen
∆𝑚𝑖 ubicado a una distancia 𝑟𝑖 del eje de rotación está dado por
∆𝐼 = ∆𝑚𝑖 𝑟𝑖2
Con lo anterior, la sumatoria se sustituye por una integral sobre el volumen del cuerpo, a saber
𝑖 = ∑ ∆𝐼𝑖 = lim 𝑟𝑖2 ∆𝑚𝑖 = ∫ 𝑟 2 𝑑𝑚

∆𝑚𝑖 →0
𝑖 𝑣
En la práctica es más usual calcular esta integral en términos del volumen, para ello se utiliza
la definición de densidad de masa 𝜌 dada por
𝑚
ρ=
𝑉
Con esto, es posible reescribir el diferencial de masa 𝑑𝑚 como
𝑑𝑚 = ρdV
Así que el momento de inercia 𝐼, en términos de la densidad y del volumen, resulta ser
𝐼 = ∫ ρ𝑟 2 𝑑𝑉
𝑉
donde 𝜌 puede ser función de 𝑟 (y, por lo tanto, de 𝑑𝑉).

𝑑𝑚
La densidad dada por 𝜌 = 𝑑𝑉
a menudo se conoce como densidad volumétrica de masa porque representa la masa por
unidad de volumen.
Sin embargo, existen otras formas de expresar la densidad, por ejemplo densidad superficial
de masa o densidad lineal de masa.
Por ejemplo, para el caso de una placa de espesor uniforme 𝑡, podemos definir una densidad
superficial de masa 𝜎, como
𝑚
𝜎= = 𝜌𝑡
𝐴
que representa la masa por unidad de área. Las unidades de 𝜎 son, usando unidades del SI,
𝑘𝑔/𝑚2 .
Finalmente, cuando la masa se distribuye a lo largo de una barra con una sección transversal
de área 𝐴, utilizamos a veces la densidad lineal de masa 𝜆 definida como
𝑚
λ= = 𝜌𝐴
𝐿
que representa la masa por unidad de longitud. Las unidades de 𝜆 son, usando unidades del
SI, 𝑘𝑔/𝑚.
CUADRO INFORMATIVO
UNIDAD LINKS BIBLIOGRAFÍA
1 Energía Cinética Rotacional: Trenzado Diepa, J. L. (2015). Física..

Universidad de Las Palmas de Gran Canaria.
https://www.youtube.com/watch Servicio de Publicaciones y Difusión
?v=zk6K3GqYixw Científica.
https://elibro.net/es/lc/interline/titulos/5
7194
Energía cinética:
https://www.youtube.com/watch Sánchez Pérez, J. F. (2016). Problemas de

?v=pmX4tQxxUDM física para ingenieros. Tomo 2..
Universidad Politécnica de Cartagena.
4006
Alemañ Berenger, R. A. (2007). Física para

todos.. Equipo Sirius.
0121

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Nota Técnica Unidad 5

Rotación del cuerpo rígido

Con anterioridad se ha definido la energía cinética de un objeto como la energía asociada a su

donde 𝐾 es la energía cinética (traslacional), 𝑚 es la masa del objeto y 𝑣 es su rapidez. En la

En particular, resulta conveniente seleccionar una partícula de masa 𝑚𝑖 ubicada a una

Si la masa de la 𝑖-ésima partícula es 𝑚𝑖 y su rapidez tangencial es 𝑣𝑖 , entonces su energía

La energía cinética rotacional total 𝐾𝑅 está dada por:

Reagrupando términos podemos escribir:

La expresión anterior se puede simplificar definiendo la cantidad entre paréntesis como el

De hecho, el momento de inercia es una medida de la resistencia de un objeto a los cambios

Calculamos su momento de inercia: 𝐼 = ∑𝑖 𝑚𝑖 𝑟𝑖2

Podemos evaluar el momento de la inercia de un cuerpo rígido extendido, imaginando que el

𝑖 = ∑ ∆𝐼𝑖 = lim 𝑟𝑖2 ∆𝑚𝑖 = ∫ 𝑟 2 𝑑𝑚

Con esto, es posible reescribir el diferencial de masa 𝑑𝑚 como

donde 𝜌 puede ser función de 𝑟 (y, por lo tanto, de 𝑑𝑉).

UNIDAD LINKS BIBLIOGRAFÍA

1 Energía Cinética Rotacional: Trenzado Diepa, J. L. (2015). Física..

https://www.youtube.com/watch Sánchez Pérez, J. F. (2016). Problemas de

Alemañ Berenger, R. A. (2007). Física para

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