LABORATORIO 8

ROBOTICA 1

Diego Fernando Moncada Rodríguez Cód.1093887420

OBJETIVO

• Calcula la jacobina analítica y geométrica de un robot.

OBJETIVOS ESPECIFICOS:

• Calcular la jacobiana analítica y geométrica de un robot de 4 grados de libertad.

• Calcular la jacobiana geométrica de un robot de 6 grados de libertad.

REQUISITOS

Conocer los conceptos generales de:

• Estudio previo de la teoría sobre cinemática directa e inversa de robots.

• Estudio previo de la teoría sobre obtención de la jacobiana de un robot.

EQUIPOS Y HERRAMIENTAS

• Computador con Matlab

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

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MARCO TEORICO

La matriz jacobiana es una matriz formada por las derivadas parciales de primer orden de
una función. Una de las aplicaciones más interesantes de esta matriz es la posibilidad de
aproximar linealmente a la función en un punto. En este sentido, el jacobiano representa la
derivada de una función multivariable. Propiamente deberíamos hablar más que de matriz
jacobiana, de diferencial jacobiana o aplicación lineal jacobiana ya que la forma de la
matriz dependerá de la base o coordenadas elegidas. Es decir, dadas dos bases diferentes la
aplicación lineal jacobiana tendrá componentes diferentes aun tratándose del mismo objeto
matemático.

En cálculo vectorial, se llama jacobiano o determinante jacobiano al determinante de la

matriz jacobiana. Tanto la matriz jacobiana como el determinante jacobiano reciben su
nombre en honor al matemático Carl Gustav Jacobi. En geometría algebraica, el jacobiano
de una curva hace referencia a la variedad jacobiana, un grupo y variedad algebraica
asociada a la curva, donde la curva puede ser embebida.

Para el cálculo de dicha jacobiana, se utilizan dos métodos, el método geométrico, que a su
vez se divide en tres métodos, uno de ellos es el de propagación de velocidades, el cual es
el mas utilizado a nivel general, debido a su fácil implementación pues solo tiene en cuenta
la siguiente formulación

El otro método es el analítico, en cual se diferencia por la utilización de los ángulos Euler,
además, el resultado de la jacobiana obtenido por el método geométrico y la obtenida por el
método analítico es diferente, puesto que el primero refleja velocidades angulares y el
segundo refleja velocidades lineales, debido a esto se puede obtener mediante la jacobiana
por el método analítico obtener la jacobiana por el método geométrico.

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PROCEDIMIENTO

1. Calcular la jacobiana geométrica del robot de la figura 1, por los dos métodos vistos
en clase y compararlos.

Figura 1. Manipulador de 4 GDL.

Método geométrico

En el método geométrico se escogió el de propagación de velocidades, donde

teniendo en cuenta la MTH final definimos cómo será la formación de la jacobiana
teniendo en cuenta si sus articulaciones son prismáticas o rotacionales

𝑍 𝑥(𝑃 − 𝑃0 ) 𝑍1 𝑍2 𝑍3 𝑥(𝑃 − 𝑃3 )
𝐽=[ 0 ]
𝑍0 0 0 𝑍3
Donde

𝑍0 = [0,0,1] 𝑃0 = [0,0,0]
𝑍1 = [0,0,1] 𝑃3 = [−𝑎2 𝐶1 − 𝑑3 𝑆1 , 𝑑3 𝐶1 − 𝑎2 𝑆1 , 𝑑2 + 𝑙1 ]
𝑍2 = [−𝑆1 , 𝐶1 , 0] 𝑃 = [−𝑎2 𝐶1 − 𝑑3 𝑆1 − 𝑙4 𝑆1 , 𝑑3 𝐶1 +𝑙4 𝐶1 − 𝑎2 𝑆1 , 𝑑2 + 𝑙1 ]
𝑍3 = [−𝑆1 , 𝐶1 , 0]

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 Entonces

𝑎2 𝑆1 − 𝑙4 𝐶1 − 𝑑3 𝐶1 0 −𝑆1 0
−𝑎2 𝐶1 − 𝑑3 𝑆1 − 𝑙4 𝑆1 0 𝐶1 0
𝐽= 0 1 0 0
0 0 0 −𝑆1
0 0 0 𝐶1
[ 1 0 0 0 ]

Este método se implementó en código y quedó de la siguiente manera

% ARTICULACION / teta / d / a / alfa
% 1 q1 l1 0 0
% 2 0 d2 -a2 -90
% 3 0 d3 0 0
% 4 q4 l4 0 0

syms q1 l1 q2 a2 q3 q4 q5 q6 l4 l6 d2 d3 C1 S1

%---------CINEMATICA DIRECTA METODODO D-H--------------------------

--------
S101=Denavit(q1, l1, 0, 0);
S112=Denavit(0, d2, -a2, -90);
S123=Denavit(0, d3, 0, 0);
S134=Denavit(q4, l4, 0, 0);
S102=S101*S112;
S103=S101*S112*S123;
T1=S101*S112*S123*S134;

%Extraemos los valores del vector Z, de las matrices de

%S01,S02,S03
Z10=[0,0,1];
Z11=[0,0,1];
Z12=[-S1,C1,0];
Z13=[-S1,C1,0];

%Extraemos los valores del vector posicion, de las matrices de

%S01,S02,S03 y lo restamos con el vector posicion de la MTH final
P10=[0,0,0];
P13=[-(a2*C1)-(d3*S1),(d3*C1)-(a2*S1),d2+l1];
P=[-(a2*C1)-(d3*S1)-(l4*S1),(d3*C1)+(l4*C1)-(a2*S1),d2+l1];
t1=P-P10;
t3=P-P13;

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 %Realizamos el producto cruz de Z(i) con el restuldos de la resta
de P-P(i)
H1=cross(Z10,t1);
H3=cross(Z13,t3);

%Armamos la Jacobiana
J11=[H1(1),Z11(1),Z12(1),H3(1);
H1(2),Z11(2),Z12(2),H3(2);
H1(3),Z11(3),Z12(3),H3(3);
Z10(1), 0, 0,Z13(1);
Z10(2), 0, 0,Z13(2);
Z10(3), 0, 0,Z13(3)];
fprintf('Jacobiana del manipulador de 4 GDL:\n\n')
disp(J11)

Figura 2. Jacobiana del manipulador de 4 GDL.

Método analítico

Comenzamos extrayendo la componente de posición de la MTH final, quedando de

la siguiente manera

𝑃𝑋 = −𝑎2 𝐶1 − 𝑑3 𝑆1 − 𝑙4 𝑆1
𝑃𝑌 = 𝑑3 𝐶1 +𝑙4 𝐶1 − 𝑎2 𝑆1
𝑃𝑍 = 𝑑2 + 𝑙1

Además, formamos los ángulos Euler, quedando de la siguiente manera

∅ = 𝑞1 + 𝜋/2
𝜃 = 𝑞4 + 𝜋/2
𝜑 = −𝜋/2

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 Ahora, haciendo la derivada parcial de cada ‘q’ formamos la jacobiana analítica
quedando

𝑎2 𝑆1 − 𝑙4 𝐶1 − 𝑑3 𝐶1 0 −𝑆10
−𝑎2 𝐶1 − 𝑑3 𝑆1 − 𝑙4 𝑆1 0 𝐶1 0
𝐽= 0 1 0 0
1 0 0 0
0 0 0 1
[ 0 0 0 0]

2. Calcular la jacobiana geométrica del robot de la figura 3, por los el método de

propagación de velocidades.

Figura 3. Manipulador de 6 GDL.

Primero hacemos el análisis para conocer los parámetros D-H y de esta manera
obtener la cinemática directa con lo que podemos conocer la MTH final, quedando
de la siguiente manera

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 Figura 4. Análisis de los parámetros D-H.

Una vez obtenida la MTH final definimos cómo será la formación de la jacobiana
teniendo en cuenta si sus articulaciones son prismáticas o rotacionales

𝑍 𝑥(𝑃 − 𝑃0 ) 𝑍1 𝑥(𝑃 − 𝑃1 ) 𝑍2 𝑥(𝑃 − 𝑃2 )𝑍3 𝑥(𝑃 − 𝑃3 ) 𝑍4 𝑥(𝑃 − 𝑃4 ) 𝑍5 𝑥(𝑃 − 𝑃5 )

𝐽=[ 0 ]
𝑍0 𝑍1 𝑍2 𝑍3 𝑍4 𝑍5

En este caso los términos son bastante extensos así mismo la jacobiana, por lo que
se termino de resolver por código de Matlab de la siguiente manera
% ARTICULACION / teta / d / a / alfa
% 1 q1+90 l1 0 -90
% 2 q2-90 0 a2 0
% 3 q3+90 0 0 90
% 4 q4 l4 0 -90
% 5 q5 0 0 90
% 6 q6 l6 0 0

%---------CINEMATICA DIRECTA METODODO D-H--------------------------

--------
S01=Denavit(q1+90, l1, 0, -90);
S12=Denavit(q2-90, 0, a2, 0);
S23=Denavit(q3+90, 0, 0, 90);
S34=Denavit(q4, l4, 0, -90);
S45=Denavit(q5, 0, 0, 90);
S56=Denavit(q4, l6, 0, 0);
S02=S01*S12;

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 S03=S01*S12*S23;
S04=S01*S12*S23*S34;
S05=S01*S12*S23*S34*S45;
T=S01*S12*S23*S34*S45*S56;

%Extraemos los valores del vector Z, de las matrices de

%S01,S02,S03,S04,S05
Z0=[0,0,1];
Z1=transpose(S01(1:3,3));
Z2=transpose(S02(1:3,3));
Z3=transpose(S03(1:3,3));
Z4=transpose(S04(1:3,3));
Z5=transpose(S05(1:3,3));

%Extraemos los valores del vector posicion, de las matrices de

%S01,S02,S03,S04,S05 y lo restamos con el vector posicion de la MTH
final
P0=transpose(T(1:3,4))-[0,0,0];
P1=transpose(T(1:3,4))-transpose(S01(1:3,4));
P2=transpose(T(1:3,4))-transpose(S02(1:3,4));
P3=transpose(T(1:3,4))-transpose(S03(1:3,4));
P4=transpose(T(1:3,4))-transpose(S04(1:3,4));
P5=transpose(T(1:3,4))-transpose(S05(1:3,4));

%Realizamos el producto cruz de Z(i) con el restuldos de la resta

de P-P(i)
J0=transpose(cross(Z0,P0));
J1=transpose(cross(Z1,P1));
J2=transpose(cross(Z2,P2));
J3=transpose(cross(Z3,P3));
J4=transpose(cross(Z4,P4));
J5=transpose(cross(Z5,P5));

%Armamos la Jacobiana
J=[J0(1,1),J1(1,1),J2(1,1),J3(1,1),J4(1,1),J5(1,1);
J0(2,1),J1(2,1),J2(2,1),J3(2,1),J4(3,1),J5(2,1);
J0(3,1),J1(3,1),J2(3,1),J3(3,1),J4(3,1),J5(3,1);
Z0(1), Z1(1), Z2(1), Z3(1), Z4(1),Z5(1);
Z0(2), Z1(2), Z2(2), Z3(2), Z4(2),Z5(2);
Z0(3), Z1(3), Z2(3), Z3(3), Z4(3),Z5(3);];

fprintf('\nJacobiana del manipulador de 6 GDL:\n\n')

disp(J)

En este caso la imagen de la jacobiana no se le pudo hacer captura debido a lo

grande de la misma

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