Electrónica Industrial: Accionamientos para motores eléctricos GIEI_UV

Electrónica Industrial

EI_GIEI_UV Tema 2 -1- Curso 2023/24

Electrónica Industrial: Accionamientos para motores eléctricos GIEI_UV

3.- AC DRIVES
AC-DC-AC

control

EI_GIEI_UV Tema 2 -2- Curso 2023/24

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n Accionamientos AC
¿Utilizamos accionamiento eléctrico o no?

No no pueden modificarse las curvas de capacidad de carga; el motor

producirá un par específico a una velocidad determinada y no podrá
excederse el par máximo

Si

EI_GIEI_UV Tema 2 -3- Curso 2023/24

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n Accionamientos AC
Si
¿Utilizamos accionamiento eléctrico o no?

otras características del accionamiento de CA que permiten la mejora del

proceso que controlan:

• Invertir la rotación del motor.

• Aceleración/deceleración de tiempos de rampa.
• Eliminación de vibraciones mecánicas al evitar las velocidades críticas del
motor.
• Funcionamiento con cortes de la red ac.
• Función de bloqueo.
• Compensación de deslizamiento, para que ante el aumento del par la
velocidad no disminuya.

EI_GIEI_UV Tema 2 -4- Curso 2023/24

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n Accionamientos AC Característica par-velocidad de un motor

Motor Asíncrono o de Inducción

Par motor Par de carga

El motor se acelerará
automáticamente hasta que el
par de carga y el del motor
sean equivalentes

EI_GIEI_UV Tema 2 -5- Curso 2023/24

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n Accionamientos AC:
Motores síncronos: Máquinas de velocidad constante y deslizamiento nulo

Con el motor síncrono se obtienen velocidades precisas que vienen dadas por la
ecuación:
donde f es la frecuencia, n la velocidad
de rotación y p el número de pares de polos.

2 polos 3000 rpm

4polos 1500 rpm
6 polos 1000 rpm

Por tanto, las únicas maneras de ajustar la velocidad son

cambiar el número de polos o la frecuencia.

EI_GIEI_UV Tema 2 -6- Curso 2023/24

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n Accionamientos AC:
Motores síncronos: Variación de la frecuencia

ConverIdores Directos
►Cambiadores de frecuencia estáIcos R

o CicloconverIdores S

ConverIdores Indirectos
R´ S´ T´

►RecIficadores – Inversor conmutado por línea CARGA

• RecIficador controlado-ondulador de tensión

• RecIficador controlado-ondulador de corriente

EI_GIEI_UV Tema 2 -7- Curso 2023/24

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n Accionamientos AC:

Motores asíncronos o de Inducción

(rpm)

La velocidad se puede
60 ⋅ f1 variar:
n = (1− s ) ⋅ •Número de polos
p •Deslizamiento
•frecuencia

Deslizamiento frecuencia
ROTOR Ondulador de tensión (VSI)
• Variación de la resistencia rotórica. Ondulador de corriente(CSI)
• Recuperación de energía rotórica.
varia con inversores

ESTATOR
• Variación de la tensión de alimentación.
EI_GIEI_UV Tema 2 -8- Curso 2023/24
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n Accionamientos AC: Motores asíncronos o de Inducción

Ii Xs Rs Xr’ Is=Ir’

Im Ir’
Rr'' 2
Vs
Rr’/s
Pg 3(I ) s r 3Rr' Vs2
Po Td = = =
Pi ωs ωs '! R ' $2 *
' 2
s ω s )# Rs+ & + ( X s + Xr ) ,
r

)(" s % ,+
Stator Air gap rotor

Torque – speed Characteristic En la zona del 0 al 15% de s se puede

Tmax Td aproximar por una relación T= K⋅s
Al despreciar Rs, Xs y X’r frente a R’r

3Vs2 s
Tst TL Td =
ω s R'r
Tm=TL
Operating point

TSmax S=Sm S=0

S=1 wm ws
Nm =0 Nm Ns

EI_GIEI_UV Tema 2 -9- Curso 2023/24

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Accionadores para motores de Corriente Alterna

soluciones electromecánicas:
1. Motores de devanados estatóricos separados con diferentes número de pares de polos

60 f f
ns = = 120 rev / min
pp p Nº Polos

EI_GIEI_UV Tema 2 -10- Curso 2023/24

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Accionadores para motores de Corriente Alterna

60 f f
soluciones electromecánicas: ns = = 120 rev / min
Nº Polos
pp p
2. Motores de devanados Conexión Dahlander Motor de dos velocidades con un solo
bobinado por fase, pero dividido en dos
mitades iguales con una toma intermedia

Velocidad baja. Velocidad alta

Según la conexión que se realice en la placa

de bornes, se crean p ó 2p pares de polos, y
por tanto se obtiene dos velocidades con una
relación 2:1.
EI_GIEI_UV Tema 2 -11- Curso 2023/24
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Accionadores para motores de Corriente Alterna

soluciones electromecánicas: 2. Regulación de velocidad por resistencia

rotórica Deslizamiento
3Vs2 s
Td =
ω s R'r

Si la R aumenta el par
disminuye y la velocidad de
giro del rotor disminuye y por
tanto el deslizamiento
aumenta
RX
Stator

RX
Rotor

RX
Three-phase
supply

sólo aplicable a motores de rotor bobinado

EI_GIEI_UV Tema 2 -12- Curso 2023/24
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Accionadores para motores de Corriente Alterna

soluciones electromecánicas: 2. Regulación de velocidad por resistencia

rotórica
Si la R aumenta el par disminuye y la Deslizamiento
velocidad de giro del rotor disminuye y 3Vs2 s
Td =
por tanto el deslizamiento aumenta ω s R'r

R creciente

BAJO RANGO DE VARIACIÓN

gran aumento
deslizamiento

EI_GIEI_UV Tema 2 -13- Curso 2023/24

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Accionadores para motores de Corriente Alterna

2. Regulación de velocidad/arranque por resistencia rotórica

Resistencia rotórica creciente

Par Si la resistencia rotórica es elevada
el par de arranque del motor
también lo es

Si la resistencia rotórica es elevada

el par máximo del motor aparece
con deslizamiento elevado

S Si el deslizamiento es elevado la
potencia mecánica interna es baja
STMAX3 STMAX2 STMAX1
s=1

Pmi = [1 - S] × Pg
EL RENDIMIENTO DEL MOTOR
ES MÁS BAJO

EI_GIEI_UV Tema 2 -14- Curso 2023/24

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Accionadores para motores de Corriente Alterna Deslizamiento

soluciones electrónicas: Regulación de velocidad por resistencia rotórica
La resistencia trifásica puede ser remplazada por un rectificador PD3 no controlado y
un chopper de CC. El inductor Ld actúa como fuente de corriente y el chopper varía la
resistencia efectiva
Re = R(1 - k )
La velocidad puede ser controlada variando el ciclo de
trabajo k. (potencia de deslizamiento - slip power) Siendo k el ciclo de trabajo
Id

Ld R1 > R2 > R3 > R4

D1 D3 D5
Stator

Vd GTO
Rotor R Vdc

Three-phase
supply D4 D6 D2

• El valor de par máximo es independiente de la

resistencia rotórica.
• El aumento de resistencias en el rotor implica un
aumento en el par de partida y en el deslizamiento al
cual se produce el par máximo.
EI_GIEI_UV Tema 2 -15- Curso 2023/24
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Accionadores para motores de Corriente Alterna Deslizamiento
soluciones electrónicas: Regulación de velocidad por resistencia rotórica
La potencia de deslizamiento en el circuito del rotor puede ser devuelta a la
alimentación utilizando un inversor trifásico.
• Cascada hiposíncrona
Three-phase
supply

Id Transformer Na:Nb

Ld
D1 D3 D5 T1 T3 T5
Stator

Vd Vdc
Rotor

Slip Power D4 D6 D2 T2 T4 T6

Controlled rectifier/
Diode rectifier
inverter

La potencia de dimensionamiento de la cascada es proporcional al deslizamiento. Desde el punto

de vista de los costes, se debe dimensionar solamente para el margen de deslizamiento necesario

EI_GIEI_UV Tema 2 -16- Curso 2023/24

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Accionadores para motores de Corriente Alterna Deslizamiento

soluciones electrónicas: Regulación de velocidad por variación de V_stator
3Rr' Vs2
Td = AC
'! R ' $2 * Variable
' 2 IM
s ω s )# Rs+ & + ( X s + Xr ) ,
r
Voltage
)(" S% ,+ Sources w Td
Vs
Td
• El valor del Par disminuye Vs > Vs1 > Vs2
cuadráticamente con la disminución Tmax
de la tensión de alimentación.

• Si la tensión disminuye la velocidad

de giro del rotor disminuye y por Tst TL
Tst1
tanto el deslizamiento aumenta Tst2

• La variación de la tensión de w2 w1 w
alimentación no afecta el valor del S=1 S=0
ws
deslizamiento al cual se produce el Nm =0 Ns
par máximo. BAJO RANGO DE VARIACIÓN

• Baja N à gran S àbajo rendimiento

EI_GIEI_UV Tema 2 -17- Curso 2023/24
 Electrónica Industrial: Accionamientos para motores eléctricos GIEI_UV
Accionadores para motores de Corriente Alterna Deslizamiento
soluciones electrónicas: Regulación de velocidad por variación de V_stator

Control de fase

• El par motor disminuye cuadráticamente con

la tensión y por lo tanto se reducen las
cualidades del motor.
• Las pérdidas por efecto Joule en el rotor son
proporcionales al deslizamiento, por lo que
como hemos mencionado anteriormente, este
tipo de regulación se efectuará con
rendimientos muy bajos.

EI_GIEI_UV Tema 2 -18- Curso 2023/24

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Accionadores para motores de Corriente Alterna frecuencia
soluciones electrónicas: Regulación de velocidad por frecuencia de V_stator
3Rr' Vs2 AC
Td = Variable
'! R ' $2 * Voltage
' 2
s ω s )# Rs+ & + ( X s + Xr ) ,
r
Sources IM
)(" s % ,+
Vs w Td

T-ω caracterísIca f
si el flujo del air-gap es cte. Td
fs2 < fs1 < fs
Tmax
VARIANDO DE FORMA CONTINUA LA
FRECUENCIA SE PUEDE VARIAR DE Tst2
FORMA CONTÍNUA LA VELOCIDAD
Tst1
Tst TL
Al reducir la frecuencia aumenta el
flujo. Para evitar que la máquina se
sature es necesario mantener la
relación V/f constante: al
w2 w1 ws
disminuir f se aumenta V y S=0 S=0 S=0
S=1
viceversa w m =0 fs2 fs1 fs

EI_GIEI_UV Tema 2 -19- Curso 2023/24

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Accionadores para motores de Corriente Alterna

soluciones electrónicas: Regulación de velocidad por frecuencia de V_stator

How do we keep air-gap flux constant?

Eag = k f fag

At high speed, Eag ≈ Vs

∴ φ ag = E ag » V = constant
f f

• Speed is adjusted by varying f - maintaining V/f constant to

avoid flux saturation

• This method is known as Constant V/f (or V/Hz) method

EI_GIEI_UV Tema 2 -20- Curso 2023/24

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Accionadores para motores de Corriente Alterna

soluciones electrónicas: Regulación de velocidad por frecuencia de V_stator

El fundamento es mantener en todo momento la relación V/f constante , con lo que se
consigue que se pueda variar la velocidad, no aumente la intensidad en el rotor y el
par se mantenga constante en la zona de no saturación, es decir, hasta la tensión y
frecuencia nominales del motor.

el rango de variación
de velocidad es tan
amplio como se desee
sin producirse
pérdidas de par.

EI_GIEI_UV Tema 2 -21- Curso 2023/24

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n Accionadores AC Regulación de velocidad por

frecuencia/Amplitud de V_stator
Convertidores Directos
►Cambiadores de frecuencia estáticos
o Cicloconvertidores R

Convertidores Indirectos R´ S´ T´

►Rectificadores – Inversor autónomo CARGA

• Rectificador controlado-Inversor SQW

• Rectificador-Inversor PWM

EI_GIEI_UV Tema 2 -22- Curso 2023/24