Manual Programacion de PLC

Universidad Nacional de La Matanza
Componentes e Instrumentos de Control
Programación de
PLC
En base a la norma IEC 61131-3
Recopilación y Extracto de Manuales de PLC

Ing. Rodrigo Javier GOMEZ
Universidad Nacional de La Matanza Componentes e Instrumentos de Control
1.- CONTROLADOR LOGICO PROGRAMABLE. ..........................................................................6

1.1 Definición. ...................................................................................................................................6
1.2 Funciones Básicas del PLC. ....................................................................................................6
1.3 Descripción.................................................................................................................................6
1.3.1 Procesador (CPU: Unidad Central de Proceso)................................................................7
1.3.2 Módulos de entradas / salidas. ............................................................................................7
1.3.3 Memoria...................................................................................................................................7
1.3.4 Accesorios de Automatismos. ..............................................................................................8
2.- HARDWARE DE UN PLC: caso de estudio Telemecanique TWIDO ....................................9
2.1 Descripción del PLC..................................................................................................................9
2.1.1 Twido Compacto. ...................................................................................................................9
2.1.2 Twido Modular. .......................................................................................................................9
2.2 Principales características de un PLC..................................................................................10
2.3 Descripción de los tipos de PLC Compactos y Modulares o Expandibles. ....................12
2.4 Conexionado. ...........................................................................................................................13
2.4.1 Conexionado de las entradas digitales.............................................................................13
2.4.1.1 Entradas con lógica positiva. ..........................................................................................13
2.4.1.2 Entradas con lógica negativa..........................................................................................13
2.4.2 Conexionado de las salidas digitales................................................................................13
2.4.2 Conexionado de las salidas digitales................................................................................14
2.4.2.1 Salidas con relé.................................................................................................................14
2.4.2.2 Salidas a transistor. ..........................................................................................................14
2.4.2.2 Salidas a transistor. ..........................................................................................................15
2.5 Estructura de la memoria de usuario. ..................................................................................15
2.5.1 Introducción...........................................................................................................................15
2.5.2 Tipos de memoria.................................................................................................................16
2.5.2.1 Estructura sin cartucho de memoria externa................................................................16
2.5.2.2 Estructura con cartucho de memoria externa. .............................................................17
2.5.3 Almacenamiento de la memoria ........................................................................................17
3.- MODOS DE FUNCIONAMIENTO DEL CONTROLADOR. ...................................................18
3.1 Ciclo autómata. ........................................................................................................................18
3.1.1 Ejecución Normal (cíclica). .................................................................................................19
3.1.1.1 Casos posibles de funcionamiento: ...............................................................................19
2 Introducción a la Programación de PLC | UNLAM | Ing. Rodrigo Javier Gómez

3.1.2 Ejecución periódica..............................................................................................................20

3.1.2.1 Casos posibles de funcionamiento: ...............................................................................21
3.2 Comprobación del tiempo de ciclo........................................................................................21
3.2.1 Generalidades. .....................................................................................................................21
3.2.2 WatchDog del software (operación periódica o cíclica). ................................................21
3.2.3 Comprobación de la operación periódica.........................................................................21
3.2.4 Uso del tiempo de ejecución de la tarea master. ...........................................................22
3.3 Comportamiento ante cortes de corriente y recuperación de alimentación. ..................22
3.3.1 Comportamiento ante un inicio en caliente......................................................................23
3.3.2 Comportamiento ante un inicio en frío. .............................................................................24
4.- LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN........................................................................................25
4.1 Introducción al TwidoSuite. ...................................................................................................25
4.2 Lenguajes de programación de Twido .................................................................................25
4.2.1 Lenguaje Lista de instrucciones (Lista o IL).....................................................................25
4.2.2 Lenguaje de Contactos (Ladder o LD)..............................................................................26
4.2.3 Grafcet. ..................................................................................................................................27
5.- TRATAMIENTO BOOLEANO.....................................................................................................28
5.1 Definición de los principales objetos de bits. ......................................................................28
5.2 Descripción de instrucciones. ................................................................................................28
5.2 Descripción de instrucciones. ................................................................................................29
5.2.1 Instrucciones de carga LD, LDN, LDR y LDF. .................................................................29
5.2.1.1 Contacto normal abierto...................................................................................................29
5.2.1.2 Contacto normal cerrado. ................................................................................................29
5.2.1.3 Contacto flanco ascendente............................................................................................29
5.2.1.4 Contacto flanco descendente. ........................................................................................30
5.2.2 Instrucciones de asignación ST, STN, S y R...................................................................30
5.2.2.1 Bobina directa....................................................................................................................30
5.2.2.2 Bobina inversa...................................................................................................................30
5.2.2.3.-Bobinas set y reset..........................................................................................................31
5.2.3 Instrucción lógica Y, AND, ANDN, ANDR y ANDF. ........................................................31
5.2.3.1 Producto lógico..................................................................................................................31
5.2.3.2 Producto lógico negado. ..................................................................................................31
5.2.3.3 Producto lógico flanco ascendente. ...............................................................................32
5.2.3.4 Producto lógico flanco descendente ..............................................................................32

5.2.4 Instrucciones lógicas O, OR, ORN, ORR y ORF ............................................................32

5.2.4.1 Suma Lógica......................................................................................................................32
5.2.4.2 Suma Lógica Negada.......................................................................................................33
5.2.4.3 Suma lógica con flanco ascendente. .............................................................................33
5.2.4.4 Suma lógica con flanco descendente............................................................................33
5.2.5 Instrucción O exclusiva: XOR, XORN, XORR y XORF..................................................34
5.2.5.1 Suma Lógica Exclusiva....................................................................................................34
5.2.5.2 Suma Lógica Exclusiva Negada.....................................................................................34
5.2.5.3 Suma Lógica Exclusiva Flanco Ascendente.................................................................34
5.2.5.4 Suma Lógica Exclusiva Flanco Descendente. .............................................................34
5.3 OTRAS INSTRUCCIONES....................................................................................................35
5.3.1 Utilización de paréntesis. ....................................................................................................35
5.3.2 Instrucción NOT....................................................................................................................35
5.3.3 Instrucciones MPS, MRD y MPP. ......................................................................................36
6.- PROGRAMACIÓN DE BLOQUES FUNCIÓN. ........................................................................37
6.1 Objetos bits y palabras asociadas a bloques de función. .................................................37
6.2 Principios de programación ...................................................................................................37
6.3 Bloque de función temporizador. ..........................................................................................38
6.4 Bloque de función contador. ..................................................................................................40
6.5 Bloque de función registro. ....................................................................................................41
7.- INSTRUCCIONES DE PROGRAMA.........................................................................................43
7.1 Instrucciones de fin de programa..........................................................................................43
7.2 Instrucciones de salto JMP, JMPC y JMPCN. ....................................................................44
7.3 Instrucciones de sub-rutinas SRi, SRi: y RET. ...................................................................45
8.- TRATAMIENTO NUMÉRICO .....................................................................................................45
8.- TRATAMIENTO NUMÉRICO .....................................................................................................46
8.1 Definición de los principales objetos de palabra. ...............................................................46
8.2 Objetos estructurados.............................................................................................................47
8.2.1 Cadenas de bits....................................................................................................................47
8.2.2 Tablas de palabras. .............................................................................................................48
8.2.3 Palabras indexadas. ............................................................................................................48
8.2.3.1 Direccionamiento directo .................................................................................................48
8.2.3.2 Direccionamiento indexado. ............................................................................................48
8.3 Instrucciones numéricas.........................................................................................................49

8.3.1 Instrucción de asignación. ..................................................................................................49

8.3.1.1 Asignación de cadenas de bits. ......................................................................................49
8.3.1.2 Asignación de palabra......................................................................................................49
8.3.1.3 Asignación de tablas de palabras. .................................................................................49
8.3.1.4 Ejemplos de asignaciones...............................................................................................49
8.3.2 Instrucciones de comparación. ..........................................................................................50
8.3.3 Instrucciones aritméticas. ...................................................................................................51
8.3.4 Instrucciones lógicas. ..........................................................................................................51
8.3.5 Instrucciones de rotación. ...................................................................................................52
8.3.5.1 Desplazamiento lógico:....................................................................................................52
8.3.5.2 Desplazamiento circular: .................................................................................................52
8.3.5.3 Estructura...........................................................................................................................52
8.3.6 Instrucciones de conversión. ..............................................................................................52
8.3.6 Instrucciones de conversión. ..............................................................................................53
10. SOFTWARE TWIDOSUITE: INTRODUCCION......................................................................54
10.1 Presentación ..........................................................................................................................54
10.2 Creación un nuevo Proyecto con TwidoSuite...................................................................56

1.- CONTROLADOR LOGICO PROGRAMABLE.
1.1 Definición.
Es un dispositivo electrónico programable por el usuario y que está destinado a gobernar,

dentro de un entorno industrial, máquinas o procesos lógicos y/o secuenciales.
En este caso se mostrará algunos ejemplos con Twido, debido a que el software de
programación es gratuito lo que permite desarrollar de manera mas sencilla.
La información escrita en el presente curso es extensible a PLC de otras marcas, que sigan
con el estandar abierto bajo la Norma IEC 61131-3
Del mismo modo que Twido de Schneider Electric, se podría utilizar S7-200 de SIEMENS,
con prestaciones practicamente idénticas y las mismas características de hardware y
lenguajes de programación, o cualquier otro PLC de otra marca.
1.2 Funciones Básicas del PLC.
· Reemplazar la lógica de relés para el comando de motores, máquinas, cilindros

neumáticos e hidráulicos, etc...
· Reemplazar temporizadores y contadores electromecánicos.
· Efectuar procesos de control de lazo abierto y/o cerrado.
· Actuar como interfase computador - proceso de fabricación.
· Efectuar diagnóstico de falla y alarma.
· Control y comando de tareas repetitivas, que pueden ser peligrosas para los
operarios.
· Regulación de los aparatos que estén situados en ambientes peligrosos.
· Regulación de aparatos remotos desde un punto de la fábrica
1.3 Descripción.
Un autómata programable se compone de cuatro subgrupos principales:
Procesador (CPU).
Entradas.
Salidas.
Memoria.

1.3.1 Procesador (CPU: Unidad Central de Proceso)
Se trata del microprocesador central del equipo, puede ser desde un Motorola 68HC11
hasta un Intel 80486. Recibe información de los perisféricos, procesa, interpreta y ejecuta
las instrucciones del programa en curso.
1.3.2 Módulos de entradas / salidas.
Cumplen la función de conectar el equipo con el mundo exterior. Todas las señales
provenientes del campo son informadas a la CPU luego de ser captadas por los módulos de
entradas. A su vez las órdenes generadas por la CPU son comunicadas a los elementos del
proceso bajo control a través de los módulos de salidas.
1.3.3 Memoria.
La memoria es el lugar donde estarán el programa a ejecutar y los datos generados por el
programa en curso.
Los PLC en general cuentan con dos memorias, una RAM y una EEPROM. La RAM
contiene el programa a ejecutar y los datos generados por éste. La EEPROM contiene una
copia de seguridad, que sirve de respaldo al programa guardado en la RAM. Si el PLC
detecta que se borró el programa en RAM, automáticamente recupera la copia, y empieza a
ejecutarlo.
En general los PLC tienen una pila (bateria) destinada a conservar los datos en la memoria
RAM durante el tiempo que el mismo estuvo apagado para conservar la secuencia al

arrancar. Hay que tener en cuenta en el procedimiento de mantenimiento del PLC la

correcta conservación de esta memoria.
1.3.4 Accesorios de Automatismos.
Cuando se implementan automatistmos se utilizan adicionalmente al PLC propiamente

dicho otros elementos dentro y fuera del tablero en que esté el PLC que debemos
mencionar:
· Módulo de fuente de alimentación, que en general puede alimentar al PLC y a los

actuadores, en la industria se utiliza mucho la tensión de 24VDC como normal para
alimentación de reles, electroválvulas, etc.
· Módulos de extensión: estos módulos son especiales de cada PLC, los provee el
fabricante del mismo, y permiten ampliar la capacidad de E/S del PLC. Para ello, el equipo
debe estar preparado para ser “modular” y “expandible”.
· Terminal de Programación: Se trata de un pequeño teclado y una pantalla. Permite crear,

configurar transferir el programa de usuario, poner en marcha el automatismo, realizar la
depuración del programa, etc. Con el aumento en la difusión de las computadoras portátiles
(notebooks y netbooks) este tipo de terminales está quedando obsoletas.
· Interfáz Humano Máquina: Se trata de una pantalla con algunas teclas (las mas modernas
son pantallas táctiles) que permiten ver de manera animada el funcionamiento del proceso
productivo, y permiten detectar alarmas, eventos y realizar diagnósticos de una manera
sencilla e intuitiva para un operador no-especializado.

2.- HARDWARE DE UN PLC: caso de estudio Telemecanique TWIDO
2.1 Descripción del PLC.
El autómata Twido es un PLC de la gama mas pequeña de la marca Telemecanique /

Schneider Electric. Pese a ser pequeño tiene muchas prestaciones para automatismos no
muy sofisticados. Principalmente se utiliza en instalaciones industriales simples y de
máquinas pequeñas. e dimensiones reducidas y con una puesta en marcha muy sencilla,
dispone de dos formas de programación:
a) el lenguaje lista de instrucciones, también conocido como «instruction list»
b) lenguaje a contactos, más conocido como «ladder».
Del mismo modo que Twido de Schneider Electric, se podría utilizar S7-200 de SIEMENS,
con prestaciones practicamente idénticas y las mismas características de hardware y
lenguajes de programación.
En este caso se mostrará algunos ejemplos con Twido, debido a que el software de
programación es gratuito lo que permite desarrollar de manera mas sencilla. La información
escrita en el presente curso es extensible a PLC de otras marcas, que sigan con el
estandar bajo la Norma IEC 61131-3.
Los PLC además permiten la creación de páginas GRAFCET, facilitando la programación

de procesos secuenciales. Se trata de estilo de programación gráfica en forma de secuencia
que se verá en apartados posteriores de este mismo documento. La programación se
efectúa con la ayuda de una PC, con el software TwidoSuite.
En particular de este tipo de PLC existen dos arquitecturas disponibles en el mercado:
2.1.1 Twido Compacto.
Se trata de un gabiente que contiene todas las partes

constituvas del automatismo: Fuente de Alimentación,
CPU, Puertos de comunicación, Entradas y Salidas. Se lo
recomienda para optimizar tiempos y costos en la
instalación. Se lo utiliza cuando no es necesario expandir
la cantidad de perisféricos en el futuro. Trae todo incluído y
según el modelo posee distinta cantidad de entradas
discretas (tambien llamadas “todo o nada”) de 24 Vcc y
salidas a relé.
2.1.2 Twido Modular.
Se trata de un PLC que se arma de a módulos encastrables

entre si, como ser Fuente, CPU, Módulo de Entradas, Módulo
de Salidas, Puertos Series, Puertos TCP/IP, etc. Se lo utiliza
para soluciones hechas a medida, maximizando la eficiencia
de las máquinas, y permitiendo expandir o cambiar
dinámicamente partes del automatismo sin cambiar todo el
hardware. En particular el PLC Twido modular está disponible
puede conseguirse de 20 y 40 entradas/salidas. La
alimentación del modelo modular es en 24 Vcc, y posee
entradas de 24 Vcc y salidas transistores, a relés o mixtas

(transistores + relé). Además, cada Twido modular trae de base una entrada analógica de 0
a 10 Vcc.
2.2 Principales características de un PLC
Los PLC ofrecen múltiples posibilidades para resolver su automatismo, de manera rápida y
segura.
No es necesario implementar hardware y son sometidos a rigurosas pruebas antes de salir
al mercado, soportando altos campos magnéticos, campos eléctricos, electricidad estática,
alta temperatura, muy baja temperatura. Todas estas pruebas se realizar para garantizar un
funcionamiento acorde con la aplicación. En las aplicaciones industriales es requerido
evitar que uno de estos equipos falle inoportunamente.
Pueden tener comunicación mediante redes de tipo serie según normas eléctricas:
EIA RS232: comunicación full duplex punto a punto (máximo 15metros)

EIA RS485: comunicación half duplex en forma de guirnalda de dos hilos (máximo
1.6Km)
EIA RS422: comunicación full duplex en forma de guirnalda de cuatro hilos (máximo
1.6Km)
Gran variedad de módulos específicos para cada aplicación determinada.
Posibilidad de expansión de 10 a 100 entradas y salidas en PLC pequeños como el Twido,

hasta mas de 100.000 entradas salidas para PLC de gran porte. (y obviamente: gran costo)
Disponibilidad de Reloj calendario.
Algunos PLC tienen integrados o se pueden expandir mediante un módulo de manera de

contar con una comunicación Comunicación Ethernet/TCP/IP y tambien Comunicación
GSM/GPRS. Este tipo de comunicaciones de alta velocidad y gran distancia permite
vincular automatismos de plantas distantes entre sí y que cada uno sepa el estado actual
del otro, mediante un programa adecuado.
Una gran ventaja de las comunicaciones es la posiblidad de utilizar entradas/salidas

descentralizadas: esto significa utilizar módulo de entradas/salidas sin CPU ubicados
remotamente al PLC y que este mediante comunicación controle sus actuadores y
monitoree sus entradas. Para este tipo de aplicaciones se utilizar diversos estandares
abiertos llamados Buses de Campo.
Los PLC pese a que realizan un procesamiento centralizado de la información, pueden

interconectarse entre si y de esta manera compartir información, tambien utilizando los
diversos estandares abiertos llamados Buses de Campo. (en particular el PLC Twido
permite la conexión de hasta 7 unidades todas vinculadas entre si, utilizando palabras de
memoria compartida por todas las CPU y accesibles desde el programa de usuario)
Los PLC utilizan protocolos estandar que les permiten comunicarse con otros diversos
equipos de automatismos, el más difundido de todos los protocolos de comunicación es el
protocolo Modbus. Se trata de un protocolo desarrollado por Modicon en los años ’70 y que
posteriormente fue abierto y estandarizado. Hoy en día gran cantidad (practicamente todos
los equipos industriales) soportan el protocolo Modbus, que se implementa sobre redes
según norma EIA RS485. De esta manera un PLC puede integrarse fácilmente a los
equipos existentes en campo como ser: otros autómatas programables de otros fabricantes,
pantallas de interfaz humana, sistemas de monitoreo SCADA, variadores de velocidad,
monitores de circuito, arrancadores suaves, etc.

Ejemplo de topología (arquitectura de instalación) típica de conexiones de un PLC mediante

una red según norma EIA RS485 con protocolo de comunicación Modbus.
PLC Otros equipos
Los PLC en general presentan las siguientes funciones, integradas o disponibles para
expandir mediante módulos:
Entradas discretas de +24VDC (similares a las de contacto seco), tambien

conocidas como entradas “todo o nada” por su comportamiento binario.
Salidas discretas a transistor o a relé, según la aplicación que se requiera controlar
tambien conocidas como salidas “todo o nada” por su comportamiento binario.
Contadores rápidos de pulsos (cuyo ancho de banda es de 5KHz y 20 kHz)
Control de Posicionamiento con funciones PLS (generador de pulsos) y PWM
(modulación por ancho de pulso)
Entradas analógicas de tipo rango de tensión (0-10VDC)
Entradas analógicas de tipo lazo de corriente (4-20mA) muy difundidas en el
ambiente industria por alta inmunidad al ruido eléctrico.

2.3 Descripción de los tipos de PLC Compactos y Modulares o Expandibles.
PLC compacto, en este caso particular analizaremos el Twido Modular de la firma

Telemecanique.
Referencias:
1. Orificio de montaje.
2. Cubierta de terminales.
3. Tapa con bisagra.
4. Cubierta extraíble del conector de visualización del operador.
5. Conector de ampliación (solo algunos modelos)
6. Terminales de alimentación de sensores.
7. Puerto serie 1.
8. Potenciómetros analógicos (solo algunos modelos) para simular entradas analógicas
9. Conector de puerto serie 2 (solo algunos modelos)
10. Terminales de fuentes de alimentación de 100 a 240 V CA.
11. Conector de cartuchos - ubicado en la parte inferior del controlador.
12. Terminales de entrada.
13. Panel de LED de indicación de estado de entradas/salidas
14. Terminales de salida.
PLC tipo modular, en este caso particular analizaremos el Twido Modular de la firma
Telemecanique.
Referencias.
1. Tapa con bisagra.

2. Conector de ampliación.
3. Potenciómetro analógico.
4. Puerto serie 1.
5. Cubiertas de los cartuchos.
6. Terminales de fuente de alimentación de 24 V CC.
7. Conector de entrada de tensión analógica.

8. Panel de LED de indicación de estado de entradas/salidas

9. Terminales de Entradas/Salidas.
10. Conector de comunicaciones.
2.4 Conexionado.
En esta sección se muestra un resumen del conexionado de las entradas y salidas discretas
(o digitales, o binarias, o “todo o nada”) de un PLC, en particular se usará para el ejemplo el
autómata Twido, pero esta información es simliar para otros PLC de otros fabricantes.
2.4.1 Conexionado de las entradas digitales.
A continuación se descrie la forma de conexión de las entradas del TWIDO
2.4.1.1 Entradas con lógica positiva.
Conexión de detectores PNP.
2.4.1.2 Entradas con lógica negativa.
Conexión de detectores NPN.

2.4.2 Conexionado de las salidas digitales.
A continuación se descrie la forma de conexión de las salidas del TWIDO
2.4.2.1 Salidas con relé.

2.4.2.2 Salidas a transistor.
Con lógica negativa Con lógica Positiva
2.5 Estructura de la memoria de usuario.
2.5.1 Introducción.
La memoria del controlador accesible a través de una aplicación de usuario está dividida en
dos partes diferentes:
Valores de bit
Valores de palabra (valores con signo de 16 bits)
Memoria de bits La memoria de bits se almacena en la memoria RAM interna que está
integrada en el controlador. Contiene el mapa de 1280 objetos de bit.
Función de la memoria de palabrasLa memoria de palabras (16 bits) admite:
Datos: datos de sistema y datos de aplicación dinámicos.

Programa: descriptores y código ejecutable para tareas.
Constantes: palabras constantes, valores iniciales y configuración de entrada/salida.

2.5.2 Tipos de memoria
A continuación se enumeran los distintos tipos de memoria para los controladores tipo
Twido y similares de otras marcas. Esto se repite para los PLC de mayor gama tambien.
RAM interna (integrada)
Esta es la memoria RAM integrada del controlador. Los 10 primeros KB de la

memoria RAM interna constituyen la RAM rápida. Los 32 KB siguientes constituyen
la RAM estándar. La RAM interna contiene el programa, constantes y datos.
EEPROM interna
EEPROM integrada de 32 KB que proporciona una copia de seguridad interna en el

controlador de una aplicación. Protege la aplicación contra los daños provocados por
fallos de batería o cortes de corriente superiores a 30 días. Contiene el programa y
constantes.
Cartucho de copia de seguridad de memoria externa
Cartucho de EEPROM externa opcional para realizar copias de seguridad de una

aplicación o para dar cabida a una aplicación más grande. Se puede utilizar para
actualizar la aplicación en la RAM del controlador. Contiene el programa y
constantes, pero ningún dato.
2.5.2.1 Estructura sin cartucho de memoria externa.
En el diagrama que aparece a continuación se describe la estructura de memoria sin

cartucho de memoria externa.
DATOS
RAM
INTERNA PROGRAMA
CONSTANTES
GUARDAR
PROGRAMA Y
EEPROM CONSTANTES
INTERNA
GUARDAR
%MW
La EEPROM interna está integrada en el controlador y proporciona 32 KB de memoria para

lo siguiente:
El programa de aplicación (32 KB)

512 palabras internas (%MWi)

2.5.2.2 Estructura con cartucho de memoria externa.
El cartucho de memoria externa opcional proporciona una copia de seguridad de los

programas y constantes, al mismo tiempo que ofrece memoria ampliada para aplicaciones
de mayor tamaño.
En el diagrama siguiente se describe la estructura de memoria con cartucho de memoria
DATOS NO SE UTILIZA
RAM EEPROM
INTERNA INTERNA
GUARDAR
%MW
PROGRAMA
CARTUCHO
EEPROM
EXTERNA GUARDAR
CONSTANTES
externa.
La EEPROM interna de 32 KB puede almacenar 512 palabras internas (%MWi).
2.5.3 Almacenamiento de la memoria
La memoria RAM interna del controlador se puede almacenar mediante:
Batería interna (hasta 30 días)

EEPROM interna (32 KB como máximo)
Cartucho de memoria externa opcional (64 KB como máximo)
La transferencia de la aplicación desde la memoria EEPROM interna hasta la memoria RAM

se realiza automáticamente cuando la aplicación se pierde en la RAM (si no se ha guardado
o si no hay batería). También se puede realizar una transferencia manual mediante el
software TwidoSuite.

3.- MODOS DE FUNCIONAMIENTO DEL CONTROLADOR.
3.1 Ciclo autómata.
El ciclo de ejecución del autómata se puede realizar de dos maneras:
Ejecución Normal (cíclica), configurada por defecto.

Ejecución periódica.
Cualquiera sea el modo de exploración elegido, el autómata realiza los siguientes pasos:
Tratamiento interno.
Lectura de las entradas.
Tratamiento del programa.
Actualización de las salidas.
Las funciones que realiza el autómata en cada uno de estos pasos son:
Tratamiento interno: El sistema asegura implícitamente: El sistema supervisa el

controlador de forma implícita (gestionando las palabras y los bits de sistema, actualizando
los valores de temporizador actuales, actualizando las luces de estado, detectando los
cambios entre ejecución / detención, etc.) y procesa las solicitudes de TwidoSoft
(modificaciones y animación).
Lectura de las entradas: Se escribe en la memoria el estado de la información relativa a

las entradas binarias (%I) y del módulo específico de la aplicación asociados a la tarea.
Tratamiento del programa: Ejecución del programa de aplicación escrito por el usuario.
Actualización de las salidas: Se escriben los bits de salida (%Q)o las palabras asociadas
a los módulos discretos específicos de la aplicación asociados a la tarea según el estado
definido por el programa de aplicación.
Ciclo de funcionamiento: Existen dos posibilidades en cuanto al ciclo de ejecución, que el

autómata este RUN o STOP. En cada uno de estos casos el autómata se comporta de la
siguiente manera:
Autómata en RUN: El procesador ejecuta el tratamiento interno, la confirmación de

entradas, el tratamiento del programa y la actualización de las salidas.
Autómata en STOP: En este caso no se ejecuta el tratamiento del programa.

3.1.1 Ejecución Normal (cíclica).
Por defecto, el ciclo autómata se ejecuta en forma cíclica de la siguiente manera:
Terminado el ciclo de ejecución actual, el autómata comienza inmediatamente con uno

nuevo.
Desbordamiento del tiempo de ejecución: El temporizador watchdog del controlador

supervisa el tiempo de ciclo del programa del usuario. Éste no debe exceder los 150 ms, ya
que de lo contrario se producirá un fallo que provoque la detención inmediata del
controlador en modo de parada. Las salidas en este modo se fuerzan a su estado de
retorno predeterminado.
3.1.1.1 Casos posibles de funcionamiento:
Tiempo de ciclo < watch dog: Funcionamiento normal, una vez finalizado el ciclo, se
inicia el siguiente.
Tiempo de ciclo > watch dog: El autómata pasa a STOP, los indicadores RUN y ERR
parpadean y el bit de sistema %S11 pasa a 1.

3.1.2 Ejecución periódica.
En este caso, la lectura de las entradas, el tratamiento del programa y la actualización de

las salidas se realiza de forma periódica según un tiempo definido por el usuario durante la
configuración (2 a 150ms), tal como se indica en la figura siguiente:
En el inicio del ciclo del autómata, un temporizador de programa se ajusta al valor definido
en configuración. El ciclo del autómata debe finalizar antes de que expire este temporizador.
Al final del ciclo del temporizador, se inicia el siguiente.
Si el tiempo del ciclo supera al tiempo programado, el bit de sistema (%S19) pasará a 1. La
comprobación y reinicialización a 0 correrán a cargo del programa usuario.
Desbordamiento del tiempo de ejecución
La duración del tiempo de ejecución del programa usuario es controlada por el autómata
(watch dog) y no debe superar los 150 milisegundos. En caso contrario, aparecerá un fallo
que provocará la parada inmediata del autómata (indicadores RUN y ERR intermitentes)

3.1.2.1 Casos posibles de funcionamiento:
Tiempo de ciclo < período: Funcionamiento normal, el ciclo siguiente se inicia una
vez alcanzado el final del período programado.
Período < tiempo de ciclo < watch dog: El sistema pone el bit de sistema %S19 en
estado 1 y el ajuste al estado 0 depende del programa usuario. El autómata
permanece en RUN.
Tiempo de ciclo > watch dog: El autómata pasa a STOP, los indicadores RUN y ERR
parpadean y el bit de sistema %S11 pasa a 1.
3.2 Comprobación del tiempo de ciclo.
3.2.1 Generalidades.
El ciclo de tarea master se controla mediante un temporizador watchdog llamado Tmax

(duración máxima del ciclo de tarea master). Permite mostrar errores de aplicación (bucles
infinitos, etc.) y garantiza una duración máxima para actualizar las salidas.
3.2.2 WatchDog del software (operación periódica o cíclica).
En una operación periódica o cíclica, la activación del watchdog provoca un error del
software. La aplicación pasa a estado de pausa y establece el bit %S11 a 1. La nueva
ejecución de la tarea necesita una conexión a Twido Soft con el fin de analizar la causa del
error, la modificación de la aplicación para corregir el error y la nueva ejecución de las
solicitudes de inicio y ejecución.
Nota: El estado de pausa se produce cuando la aplicación se detiene inmediatamente

debido a un error del software de la aplicación, como un desborde de ciclo. Los datos
conservan los valores actuales que permiten un análisis de la causa del error. Todas las
tareas se detienen en la instrucción actual. Está disponible la comunicación con el
controlador.
3.2.3 Comprobación de la operación periódica.
En una operación periódica, se utiliza una comprobación adicional para detectar el periodo
que se está excediendo.
%S19 indica que se ha superado el periodo. Se establece a:

o 1 por el sistema cuando el tiempo de ciclo es mayor que el periodo de la
tarea.
o 0 por el usuario.
%SW0 contiene el valor del periodo (0-150 mseg). Es decir:
o Se inicializa cuando se inicia a partir de un inicio en frío mediante el valor
establecido en la configuración.
o El usuario puede modificarlo

3.2.4 Uso del tiempo de ejecución de la tarea master.
Las siguientes palabras del sistema se utilizan para ofrecer información sobre el tiempo de
ciclo de exploración del controlador:
%SW11 Se inicializa con el tiempo de vigilancia máximo de watchdog (10 a 500 ms).
%SW30 contiene el tiempo de ejecución para el último ciclo de exploración del
controlador.
%SW31 contiene el tiempo de ejecución para el ciclo de exploración del controlador
más largo.
%SW32 contiene el tiempo de ejecución para el ciclo de exploración del controlador
más corto.
3.3 Comportamiento ante cortes de corriente y recuperación de alimentación.
La ilustración que aparece a continuación muestra los distintos tipos de reinicio de

alimentación detectados por el sistema. Si la duración del corte de corriente es inferior al
tiempo de filtrado de suministro de alimentación (unos 10 ms para el suministro de corriente
alterna o 1 ms para el suministro de corriente continua), el programa no lo advierte y sigue
funcionando con normalidad.
Ejecutar Aplicación
Fallo de Alimentación
Alimentación en STANDBY
Recuperar Alimentación
ESPERA
Corte de NO
Prueba Automática
Corriente
SI
Guardado de NO
Contexto
Correcto
SI
Tarjeta de NO
Memoria
SI
Ejecución del Programa Inicio en Caliente Inicio en Frio

3.3.1 Comportamiento ante un inicio en caliente.
Causa de un reinicio en caliente.
Un inicio en caliente puede producirse:
Cuando se restaura la alimentación sin pérdida de contexto de las aplicaciones.

Cuando el programa establece el bit %S1 a estado.
Desde la visualización del operador, cuando el controlador está en modo de
detención.
El dibujo que aparece a continuación describe una operación de reinicio en caliente, en

modo de ejecución.
RUN ESPERA
Adquisición de
Detiene el contexto
Entradas
de la aplicación de la
operación Guardar
Ejecución del programa del Procesador
SUPERIOR
Si el bit %S1=1
Restauración de la
posible proceso con
alimentación
reinicio en caliente
Pruebas automáticas
de configuración
parcial
Detección del
Corte de
Alimentación Establecer el bit %S1
Microcorte de a 1 para un solo ciclo
corriente
INFERIOR
Pone el bit %S1=0
Actualiza salidas

3.3.2 Comportamiento ante un inicio en frío.
Causas de un inicio en frío
Un inicio en frío puede producirse:
Al cargar una aplicación nueva en la RAM.

Cuando se restaura la alimentación con pérdida de contexto de las aplicaciones.
Cuando el programa ajusta el bit %S0 a estado 1.
Desde el monitor de operación, cuando el controlador está en modo de detención.
El dibujo de abajo describe una operación de reinicio en frío en modo de ejecución.
RUN ESPERA
Adquisición de
Detiene el contexto
Entradas
de la aplicación de la
operación Guardar
Ejecución del programa del Procesador
SUPERIOR
Si el bit %S1=1
Restauración de la
posible proceso con
alimentación
reinicio en caliente
Pruebas automáticas
de configuración
parcial
Detección del
Corte de
Alimentación Establecer el bit %S1
Microcorte de a 1 para un solo ciclo
corriente
INFERIOR
Pone el bit %S1=0
Actualiza salidas

4.- LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN.
4.1 Introducción al TwidoSuite.
El desarrollo de una aplicación destinada al autómata TWIDO debe realizarse mediante el

software de desarrollo TwidoSuite.
TwidoSuite es un entorno de desarrollo gráfico para crear, configurar y mantener

aplicaciones para controladores programables Twido. TwidoSuite permite introducir
programas de control utilizando los editores de programa de lista o Ladder Logic y, a
continuación, transferir el programa para ejecutarlo en un controlador.
TwidoSuite es un programa basado en Microsoft Windows de 32 bits para PC, que se

ejecute bajo los sistemas operativos desde la versión Microsoft Windows’98SE hasta
Microsoft Windows XP, probablemente tambien en Microsoft Windows 7.
4.2 Lenguajes de programación de Twido
Para crear programas de control Twido se pueden utilizar los siguientes lenguajes de
programación:
Lenguaje de lista de instrucciones: Un programa de lista de instrucciones se

compone de una serie de expresiones lógicas escritas como una secuencia de
instrucciones booleanas.
Diagramas Ladder Logic: Un diagrama Ladder Logic es una forma gráfica de
mostrar una expresión lógica.
Grafcet: Twido admite las instrucciones de lista Grafcet, pero no Grafcet gráfico.
TwidoSuite ofrece una función de reversibilidad de Lista/Ladder Logic, la cual permite pasar
un programa de Lista a Ladder Logic y viceversa, según convenga.
4.2.1 Lenguaje Lista de instrucciones (Lista o IL)
Un programa en lenguaje Lista consta de una serie de instrucciones de diversos tipos.
Cada fila de programa tiene un número generado en forma automática, un código de

instrucción y un operando tipo bit o palabra.
Ejemplo de instrucción:

4.2.2 Lenguaje de Contactos (Ladder o LD).
Un programa escrito en lenguaje de contactos se compone de una serie de circuitos

ejecutados secuencialmente por el autómata. La representación de un circuito se asemeja a
la de un esquema eléctrico de relés. Elementos gráficos de test simbolizan los contactos
(botón pulsador, contactos fin de recorrido, etc). así como elementos gráficos de acciones
simbolizan las bobinas.
LS1 PB1 CR1 M1 LS1 PB1 CR1 M1

%I0.0 %I0.1 %I0.4 %Q0.0
LS2 SS1
%I0.2 %I0.7
LS2 SS1
En la figura anterior se ilustra el esquema de cableado simplificado de un circuito de lógica

de relés y su equivalente en esquema de contactos. Las referencias que aparecen encima
de cada símbolo indican la ubicación de las conexiones tanto de entradas como de salidas.
Un circuito de contactos se compone de una serie de instrucciones gráficas específicas,

relacionadas entre sí, y situadas entre las dos barras que representan el potencial.
Estas instrucciones gráficas se asocian entre sí mediante conexiones horizontales y

verticales que conducen a una o varias salidas o acciones.
Un circuito no puede soportar mas de un grupo de instrucciones asociadas.

4.2.3 Grafcet.
Grafcet es un método de análisis que consiste en descomponer un automatismo secuencial

en una sucesión de etapas, a las que se asocian acciones, transiciones y condiciones. La
forma de asociar las acciones en este tipo de paradigma es similar a una máquina de
estados, programada graficamente.
El TwidoSuite al no soportar el Grafcet gráfico, posee instrucciones específicas para

programación en grafcet.
Grafcet gráfico Grafcet Lista Grafcet Ladder
=*= 1
1
=*= 01
%I0.1 2
LD %I0.1 #
%I0.1
# 02 -*- 2
2 -*- 02 %I0.2 3
LD %I0.2 #
%I0.1
3
# 03 -*- 3
-*- 03

5.- TRATAMIENTO BOOLEANO.
5.1 Definición de los principales objetos de bits.
Bits de entradas / salidas: Estos bits son las “imágenes lógicas” de los estados eléctricos de
las entradas / salidas. Están almacenados en la memoria de datos y se actualizan en cada
explotación del programa. El direccionamiento de estos bits es el siguiente:
Símbolo: especificado por la norma IEC 61131-3
Tipo de objeto: %I: Entradas, %Q: Salidas.
Valor X: Posición del controlador: 0 Controlador master, 1 a 7

controlador remoto.
Valor Y: Módulo: 0 unidad de E/S local, 1 a 7 módulos de

ampliación.
Valor Z: Vía, número de la entrada o salida.
Bits internos: Los bits internos (%Mi) memorizan los estados intermedios durante la
ejecución del programa.
Bits de sistema: Los bits de sistema (%Si) controlan el buen funcionamiento del
autómata así como el desarrollo del programa de aplicación. El detalle de los
mismos se encuentra en el capítulo Bits y Palabras Sistema.
Existen otros bits que pueden usarse en el tratamiento booleano, como son los bits de los
bloques de función y los bits extraídos de palabras, los cuales explicaremos en los capítulos
Programación de Bloques Función y Tratamiento Numérico respectivamente.
Resumen: La siguiente tabla agrupa a todos los bits:
Tipo Dirección Cantidad Máxima Escritura

Bits Entrada %I X.Y.Z Depende del PLC No
Bits Salida %Q X.Y.Z Depende del PLC Si
Bits Internos %Mi 128 a 256 Si
Bits Sistema %Si 128 Según valor 'i'

5.2 Descripción de instrucciones.
En el punto 5.1 se describe el direccionamiento completo de las entradas y salidas de un

autómata Twido. Para mayor simplicidad en la lectura, en los ejemplos mostrados a
continuación, no se tendrá en cuenta el parámetro X (posición del controlador), pues solo se
aplica para entradas y salidas remotas. Esta opción se analizará en el capítulo referido a
comunicaciones.
5.2.1 Instrucciones de carga LD, LDN, LDR y LDF.
Las instrucciones LD, LDN, LDR y LDF corresponden respectivamente a contactos normal
abierto, normal cerrado, de flanco ascendente y descendente.
5.2.1.1 Contacto normal abierto
5.2.1.2 Contacto normal cerrado.
5.2.1.3 Contacto flanco ascendente.
El tiempo que permanece activa la salida equivale a un ciclo del autómata.

5.2.1.4 Contacto flanco descendente.
5.2.2 Instrucciones de asignación ST, STN, S y R.
Las instrucciones ST, STN, S y R corresponden respectivamente a: bobina directa, inversa,

set y reset.
5.2.2.1 Bobina directa.
5.2.2.2 Bobina inversa.

5.2.2.3.-Bobinas set y reset.
5.2.3 Instrucción lógica Y, AND, ANDN, ANDR y ANDF.
Estas instrucciones realizan el producto lógico o asociación en serie de contactos entre el

operando (la inversa de un operando, un flanco ascendente o un flanco descendente) y el
resultado booleano de la instrucción precedente.
5.2.3.1 Producto lógico.
5.2.3.2 Producto lógico negado.

5.2.3.3 Producto lógico flanco ascendente.
5.2.3.4 Producto lógico flanco descendente
5.2.4 Instrucciones lógicas O, OR, ORN, ORR y ORF
Esta instrucción efectúa la suma lógica o asociación de contactos en paralelo entre el

operando (la inversa del operando, un flanco ascendente o un flanco descendente) y el
resultado booleano de la instrucción precedente.
5.2.4.1 Suma Lógica

5.2.4.2 Suma Lógica Negada
5.2.4.3 Suma lógica con flanco ascendente.
5.2.4.4 Suma lógica con flanco descendente.

5.2.5 Instrucción O exclusiva: XOR, XORN, XORR y XORF.
Estas instrucciones realizan un O exclusivo entre el operando (o su inverso, o flanco

ascendente o descendente) y el resultado booleano de la instrucción anterior. Esta
operación es conocida también como comparador de desigualdad, puesto que es resultado
es 1 (ON), cuando los operandos involucrados son distintos.
5.2.5.1 Suma Lógica Exclusiva.
Las instrucciones O exclusiva pueden realizarse también con contactos e instrucciones

comunes, a continuación detallamos la forma de realizarlo para ilustrar la lógica de la
instrucción.
5.2.5.2 Suma Lógica Exclusiva Negada.
5.2.5.3 Suma Lógica Exclusiva Flanco Ascendente.
5.2.5.4 Suma Lógica Exclusiva Flanco Descendente.

5.3 OTRAS INSTRUCCIONES.
5.3.1 Utilización de paréntesis.
Las instrucciones AND y OR pueden utilizar paréntesis. Estos paréntesis permiten realizar
esquemas de contactos de forma sencilla. El signo de apertura se asocia a la instrucción
AND u OR. El paréntesis de cierre es una instrucción obligatoria para cada paréntesis
abierta. Es posible anidar hasta 8 niveles de paréntesis. No se deben programar
instrucciones de almacenamiento ST, STN, S o R entre paréntesis.
Tampoco se pueden utilizar instrucciones de stack MPS, MRD o MPP.
5.3.2 Instrucción NOT.
Esta instrucción realiza la negación del resultado booleano precedente.
Esta instrucción no es reversible pues está disponible solo en el lenguaje list.

5.3.3 Instrucciones MPS, MRD y MPP.
Los tres tipos de instrucciones permiten tratar la derivación hacia las bobinas.
Estas instrucciones utilizan una memoria intermedia llamada pila que puede almacenar
hasta 8 informaciones booleanas.
La instrucción MPS almacena el resultado de la última instrucción de comprobación en la

parte superior de la pila y desplaza los otros valores hacia el fondo de la pila.
La instrucción MRD lee el inicio de la pila.
La instrucción MPP lee, desocupa el inicio de la pila y desplaza los otros valores hacia el
inicio de la pila.

6.- PROGRAMACIÓN DE BLOQUES FUNCIÓN.
6.1 Objetos bits y palabras asociadas a bloques de función.
Los bloques de función emplean objetos bits y palabras específicos.
Objetos bits: Corresponden a salidas de los bloques. Se accede a estos bits

mediante las instrucciones booleanas de comprobación.
Objetos palabras: Corresponden a parámetros de configuración de bloque (bases de
tiempo, valor preseleccionado, etc), y a valores actuales (valor de contaje en curso,
etc).
Lista de objetos bits y palabras de bloques de función accesibles por programa:
Bloque Palabras y bits asociados Dirección Escritura

Temporizador Palabras Valor Actual %TMi.V no
%TMi Valor de preselección %TMi.P si
i = 0 a 127 Bits Salida Temporizador %TMi.Q no
Contador / Palabras Valor Actual %Ci.V no
Descontador Valor de preselección %Ci.P si
%Ci Bits Salida Desbordamiento %Ci.E no
(vacio)
Salida de Preselección %Ci.D no
alcanzada
Salida Desbordamiento %Ci.F no
(lleno)
Registro Palabraz Acceso a Registro %Ri.I si
%Ri Salida del Registro %Ri.O si
i=0 a 3 Bits Registro lleno %Ri.F no
Registro vacío %Ri.E no
6.2 Principios de programación
Los bloques función pueden ser programados de dos formas diferentes:
Con instrucciones de bloque función (Ej: BLK%TM2), que es la forma reversible en

lenguaje de contactos. Autoriza a efectuar las operaciones sobre el bloque en un
solo lugar del programa.
Con instrucciones específicas (Ej: CU%Ci), que es la forma no reversible. Permite
efectuar las operaciones sobre las entradas de los bloques en diversos lugares del
programa (Ej: línea 100 CU %C1, línea 174 CD %C1, línea 209 LD %C1.D).
Siempre es muy recomendable realizar una programación tal que permita la reversibilidad
de lenguajes.

Principios de la programación reversible de los bloques función:
Este tipo de programación utiliza las instrucciones de bloque OUT y END_BLK.
BLK indica el inicio de un bloque función.

OUT_BLK opcional, permite «cablear» directamente las salidas del bloque.
END_BLK indica el fin del bloque.
6.3 Bloque de función temporizador.
Cada uno de los temporizadores pueden configurarse de una de las tres formas propuestas
por la normativa IEC61131-3. Los 3 tipos propuestos son:
1. TON: Retardo a la conexión.

2. TOF: Retardo a la desconexión.
3. TP: Monoestable.
1) TON este tipo de temporizador permite generar retardos a la conexión. Dicho

retardo es programable y puede ser modificado o no a través de la terminal.
2) TOF este tipo de temporizador permite generar retardos a la desconexión,

dicho retardo es programable y puede ser modificado o no a través de la
terminal.

3) TP este tipo de temporizador permite elaborar un pulso de duración precisa.

Esta duración es programable y puede ser modificado o no a través de la
terminal.
Características: (En negrita se detallan los valores por defecto)
Numero de % T Mi 0 a 127
T emporiz ador
T ipo TON
TOF
TP
B as e de tiempo BT 1min, 1s eg, 100ms eg, 10 ms eg, y 1 ms eg
C uanto menor es la bas e de tiempo, mayor
es la precis ión del temporiz ador.
Valor actual % T Mi.V P alabra que crece des de 0 has ta % T Mi.P
durante la temporiz ación. E l programa no
puede es cribirlo.
Valor de P res elección % T Mi.P 0 < % T Mi.P < 9999. P uede s er leída y
es crita por el programa
Ajus te S /N S : permite la modificación de % T Mi.P
N: no acces ible % T Mi.P
E ntrada de activación IN Arranca el temporiz ador
S alida T emporiz ador Q B it as ociado a la s alida de % T Mi.Q
La selección del modo de funcionamiento del temporizador (TON, TOF, TP) se efectúa
desde la configuración.
El tiempo t de temporización se calcula de la siguiente forma:
t = BT x %TMi.P

Ejemplo de programación.
6.4 Bloque de función contador.
El bloque función contador permite efectuar un conteo en forma ascendente y descendente,

a dicho bloque se lo designa %Ci
Características: (En negrita se detallan los valores por defecto).
Numero de C ontador % C i 0 a 31
Valor actual % C i.V P alabra aumentada o dis muida en
función de las entradas . E n programa
no puede es cribirlo.
Valor de pres elección % C i.P 0<% C i.P <9999. P uede s er leída y
es crita por el programa.
Ajus te S /N S : permite la modificación de % C i.P
N: no acces ible % C i.P
E ntrada de res et R E n es tado 1 pone % C i.V =0
E ntrada de s et S E n es tado 1 pone % C i.V =% C i.P
E ntrada de contaje CU C on la aparición de un flanco
as cendente en la entrada C U, el valor
actual de % C i incrementa en una
unidad.
E ntrada de des contaje CD C on la aparición de un flanco
as cendente en la entrada C D , el valor
actual de % C i decrementa en una
unidad.
S alida de des bordamiento E E l bit% C i.E para al es tado 1 cuando
(empty) en des contaje el valor actual pas a de
0 a 9999
S alida de pres elección D E l bit% C i.D para al es tado 1 cuando
alcanz ada (done) en des contaje el valor actual pas a de
9999 a 0
S alida de des bordamiento F E l bit% C i.F para al es tado 1 cuando
(full) en contaje el valor actual pas a de
9999 a 0

Ejemplo de programación del contador.
6.5 Bloque de función registro.
Un registro es un bloque de memoria que permite almacenar hasta 16 palabras de 16 bits

de dos maneras diferentes:
- FIFO (First In ,First Out) Primero en entrar, primero en salir

- LIFO (Last In ,First Out) Ultimo en entrar, primero en salir
Características: (En negrita se detallan los valores por defecto).
Número de reg is tro %R i 0a3

T ipo F IF O
L IF O
P alabra de entrada % R i.I P alabra de entrada al regis tro.
P uede leers e y es cribirs e.
P alabra de s alida % R i.O P alabra de s alida del regis tro.
P uede leers e y es cribirs e.
E ntrada "Ingres o" de I (in) E n un flanco as cendente
dato almaceba el contenido de la
palabra % R i.I en el regis tro.
E ntrada "E gres o" de O (out) E n un flanco as cendente coloca
dato una palabra del regis tro en la
palabra % R i.O .
E ntrada de res et R E n es tado 1 inicializ a el regis tro
S alida vacío E E l bit % R i.E pues to a 1 indica
(empty) que el regis tro es tá vacío.
S alida lleno F E l bit % R i.F pues to a 1 indica
(full) que el regis tro es tá lleno.

FIFO (First In, First Out).
En este registro el primer dato ingresado es el primero en salir. Cuando aparece un flanco
ascendente en la entrada I, el contenido de la palabra de entrada (%Ri.I) se almacena en el
punto mas alto de la pila (Fig. a). Cuando la pila está llena (%Ri.F=1) es imposible
almacenar otro dato. Cuando aparece un flanco ascendente en la entrada O¸ el dato
contenido en la parte mas baja de la pila se transfiere a la palabra de salida (%Ri.O), y el
contenido del registro se desplaza un paso hacia abajo (Fig. b). Cuando el registro está
vacío (%Ri.E=1) es imposible sacar datos, la palabra de salida %Ri.O no cambia.
LIFO (Last In, First Out).
En este registro el último dato ingresado es el primero en salir. Cuando aparece un flanco
ascendente en la entrada I, el contenido de la palabra de entrada (%Ri.I) se almacena en el
lugar mas alto de la pila (Fig. c). Cuando la pila está llena (%Ri.F=1) es imposible
almacenar otro dato. Cuando aparece un flanco ascendente en la entrada O¸ el dato
contenido en la posición mas alta de la pila se transfiere a la palabra de salida (%Ri.O), y el
contenido del registro se desplaza un paso hacia arriba (Fig. d). Cuando el registro está
vacío (%Ri.E=1) es imposible sacar datos, la palabra de salida %Ri.O no cambia.

7.- INSTRUCCIONES DE PROGRAMA.
7.1 Instrucciones de fin de programa.
El fin de la ejecución de un ciclo de scan se define usando las instrucciones: END, ENDC Y
ENDCN:
END: Fin de programa incondicional.

ENDC: Finaliza el programa si el resultado de la instrucción precedente es 1.
ENDCN: Finaliza el programa si el resultado de la instrucción precedente es 0.
Por defecto (modo normal), cuando se activa el fin del programa, se actualizan las salidas y
se inicia el próximo ciclo de scan. Si el ciclo del autómata es periódico, primero espera el fin
del período, y luego actualiza las salidas e inicia el nuevo ciclo periódico.
Ejemplo:

7.2 Instrucciones de salto JMP, JMPC y JMPCN.
Las instrucciones JMP, JMPC Y JMPCN provocan la interrupción inmediata de la ejecución

y la continuación del programa a partir de la línea de programa indicada con la etiqueta %Li:
(i = 0 a 15).
JMP: Salto de programa incondicional.

JMPC: Salto de programa si el resultado de la instrucción precedente es 1.
JMPCN: Salto de programa si el resultado de la instrucción precedente es 0.
%Ln: Etiqueta de destino del salto.
Ejemplo:

7.3 Instrucciones de sub-rutinas SRi, SRi: y RET.
La instrucción SRi efectúa el llamado a una sub-rutina identificado por la etiqueta SRi: si el
resultado de la instrucción booleana precedente es igual a 1.
La instrucción RET se coloca al final de la sub-rutina para indicar el retorno al programa

principal. La etiqueta SRi: hace referencia a la subrutina con i= 0 a 15 en los controladores
Twido TWDLCAA10DRF y TWDLCAA16DRF (compactos de 10 y 16 E/S) , siendo i= 0 a 63
para los otros controladores.
Ejemplo
Notas:
Una subrutina no debe llamar a otra subrutina.

Las instrucciones de subrutina no están permitidas entre paréntesis y no deben
situarse entre las instrucciones AND(, OR(, y una instrucción de cierre de paréntesis
")".
La llamada a la subrutina no debe ir seguida por una instrucción de asignación.
Esto se debe a que es posible que la subrutina modifique el contenido del acumulador
booleano. Por lo tanto, es posible que, durante la respuesta, tenga un valor diferente al que
tenía antes de la llamada (consulte el siguiente ejemplo).

8.- TRATAMIENTO NUMÉRICO

8.1 Definición de los principales objetos de palabra.
Los objetos de palabra, situados en la memoria de datos, se direccionan bajo el formato

palabra de 16 bits de longitud. Contienen un valor algebraico comprendido entre -32768 y
32767 (excepto el contador rápido que evoluciona entre 0 y 65535).
Valores inmediatos: Son los valores algebraicos de formato homogéneo al de las palabras
de 16 bits, quienes permiten la afectación de valores a estas palabras. Ellos son
almacenados en la memoria del programa y están comprendidos entre - 32768 y 32767.
Formato de las palabras: El contenido de las palabras , valores numéricos o códigos de

caracteres está registrado en memoria en código binario, sobre 16 bits, con la convención
ilustrada a continuación.
En sistema binario con signo, el bit de rango “F” se atribuye según la convención al signo
del valor codificado.
Bit F a 0: El contenido de la palabra es un valor positivo.

Bit F a 1: El contenido de la palabra es un valor negativo.
Las palabras y valores inmediatos pueden ser introducidos, visualizados o restituidos bajo la
forma:
decimal: 1579 (máximo 32767, mínimo -32768)

hexadecimal: 16#A536 (máximo 16#FFFF, mínimo 16#0000)
Palabras internas (%MW)
Las palabras internas están destinadas al almacenamiento de los valores en curso de

explotación por el programa. Ellas se ubican en la zona de memoria de datos. Las palabras
%MW0 a %MW255 son accesibles directamente por programa en lectura / escritura. Se
utilizan como palabras de trabajo. El número máximo de %MW es de 1500 (con chip de
ampliación de memoria).
Entradas y salidas analógicas (%IW / %QW)
Las entradas y salidas analógicas se leen y se escriben como palabras de 16 bits. El

formato es el mismo que se emplea para las de tipo bit, con la diferencia que se agrega la
letra W luego del identificados %I o %Q.

Palabras constantes (%KW)
Almacenan mensajes alfanuméricos o constantes. Su contenido sólo se puede escribir o

modificar utilizando TwidoSoft durante la configuración. Las palabras constantes %KW0 a
%KW63 tienen acceso de sólo lectura para el programa.
Palabras de intercambio (%INW / %QNW)
Asignadas a controladores conectados como conexiones remotas. Estas palabras se

utilizan para la comunicación entre controladores.
Palabras sistema (%SW)
Estas palabras de 16 bit son internas y controladas por la CPU y aseguran varias funciones:
dan acceso a las informaciones que provienen directamente del autómata mediante la
lectura de las palabras %SWi, y permiten actuar sobre la aplicación (Ej: ajuste del reloj
calendario). En el capítulo Bits y Palabras Sistema, se detallan algunas de las palabras
sistema.
Extracción de bits de palabras
Es posible extraer de una palabra uno de sus 16 bits. La referencia de la palabra se

completa entonces con el rango del bit extraído, separado por dos puntos.
Sintaxis: % Palabra: Xk con k=0 a 15 rango del bit de la palabra.
Ejemplo: %MW5:X6 - Bit de rango 6 de la palabra interna %MW5.
8.2 Objetos estructurados.
8.2.1 Cadenas de bits.
Las cadenas de bits son una serie de objetos bits adyacentes del mismo tipo y de longitud
definida «:L».
Ejemplo de cadena de 6 bits a partir de %M10: %M10:6
%M10 %M11 %M12 %M13 %M14 %M15
La instrucción asignación (:=) permite explotar las cadenas de bits.

8.2.2 Tablas de palabras.
Las tablas de palabras son series de palabras adyacentes del mismo tipo y de longitud
definida «:L»
Ejemplo de tabla de palabras: %KW10:7
%KW10 16bits
%KW16
Tipo Sintaxis Máximo Escritura

Palabras Internas %MWi:L 0<L<256 e I+L < 256 SI
Palabras Constantes %KWi:L 0<L<64 e I+L < 64 NO
Palabras del Sistema %SWi:L 0<L<128 e I+L < 128 Según i
8.2.3 Palabras indexadas.
8.2.3.1 Direccionamiento directo
Llamamos direccionamiento directo de objetos, cuando la dirección de los mismos está

fijada y definida en la escritura del programa.
Ejemplo: %MW26 (Palabra interna de dirección 26)
8.2.3.2 Direccionamiento indexado.
En este tipo de direccionamiento, un índice completa la dirección directa del objeto: a la

dirección del objeto se le suma el contenido del índice. El índice se define por una palabra
interna %MWi.
Ejemplo: %MW108 [%MW2]: palabra de dirección directa 108 + contenido de la palabra

%MW2. Si la palabra %MW2 contiene el valor 12, la dirección efectiva es 120 (Equivale a la
palabra %MW120).

8.3 Instrucciones numéricas.
8.3.1 Instrucción de asignación.
Realizan la carga de un operando Op2 en un operando Op1
Sintaxis [Op1:=Op2] <=> Op2 -> Op1
Las operaciones de asignación pueden realizarse en:
Cadenas de bits.
Palabras.
Tablas de palabras.
8.3.1.1 Asignación de cadenas de bits.
En cadenas de bits se pueden realizar las siguientes operaciones :
Cadena de bits -> Cadena de bits.

Cadena de bits ->Palabra
Palabra ->Cadena de bits
Valor inmediato ->Cadena de bits.
8.3.1.2 Asignación de palabra.
Pueden realizarse las siguientes operaciones:
8.3.1.3 Asignación de tablas de palabras.
A continuación se detallan las operaciones posibles:
Valor inmediato ->Tabla de palabras

Palabra ->Tabla de palabras
Tabla de palabras ->Tabla de palabras
8.3.1.4 Ejemplos de asignaciones.
%MWi := %MWi // palabra a palabra
%MWi(%MWi):= %MWi // palabra a palabra indexada
%MWi := %MWi(%MWi) // palabra indexada a palabra
%MWi:= 100 // valor inmediato a palabra
%MWi(%MWi):= 50 // valor inmediato a palabra indexada
%MWi :L := 700 // valor inmediato a tabla de palabras
%MWi :L := %MWi :L // tabla de palabra a tabla de palabras
%M:L := %M:L // cadena de bits a cadena de bits

%MWi := %M:L // cadena de bits a palabras.
Las instrucciones de transferencia se realizan de la siguiente manera:
Palabra ->Palabra
Palabra indexada ->Palabra
Valor inmediato ->Palabra
Cadena de bita ->Palabra
Palabra ->Palabra
Palabra indexada ->Palabra
Valor inmediato ->Palabra indexada
Palabra ->Cadena indexada de bits
Las instrucciones de transferencia se realizan de la siguiente manera:
8.3.2 Instrucciones de comparación.
Estas instrucciones permiten realizar la comparación entre dos operandos
> Prueba si el operando 1 es superior al operando 2
> = Prueba si el operando 1 es superior o igual al operando 2
< Prueba si el operando 1 es inferior al operando 2
< = Prueba si el operando 1 es inferior o igual al operando 2
= Prueba si el operando 1 es igual al operando 2
< > Prueba si el operando 1 es diferente al operando 2
La comparación se realiza entre corchetes detrás de las instrucciones LD, AND, y OR,
cuando la comparación es verdadera su resultado es 1 y hay continuidad lógica.
Ejemplo:

8.3.3 Instrucciones aritméticas.
Permiten realizar una operación aritmética entre dos operandos o en un operando.
• + suma de dos operandos

• - resta de dos operandos
• * producto de dos operandos
• / división de dos operandos
• REM resto de la división de dos operandos
• SQRT raíz cuadrada de dos operandos
• INC incremento de un operando
• DEC decremento de un operando
Las operaciones aritméticas se realizan de la siguiente forma:
8.3.4 Instrucciones lógicas.
Estas instrucciones permiten realizar una operación lógica entre dos operandos o en un
operando.
AND : producto lógico entre dos operandos (bit a bit),
OR : suma lógica entre dos operandos (bit a bit),
XOR : suma lógica exclusiva entre dos operandos (bit a bit),
NOT : negación de un operando (bit a bit),
Las operaciones lógicas se realizan de la siguiente manera:

8.3.5 Instrucciones de rotación.
Estas instrucciones consisten en desplazar los bits de un operando, un cierto número de

posiciones hacia la derecha o hacia la izquierda.
Existen dos tipos de desplazamiento:
8.3.5.1 Desplazamiento lógico:
8.3.5.2 Desplazamiento circular:
8.3.5.3 Estructura.
Como el operando a desplazar tiene una longitud normal (16 bits), la variable i estará
comprendida necesariamente entre 1 y 16. El estado del último bit desplazado o rotado
queda memorizado en el bit %S17.
Las instrucciones de desplazamiento se realizan de la siguiente manera:

8.3.6 Instrucciones de conversión.
Existen dos instrucciones de conversión:
BTI : conversión BCD -> Binario

BITB : conversión Binario -> BCD
El código BCD (Binary Coded Decimal) que significa Decimal Codificado en Binario, permite
representar una cifra decimal de 0 a 9 mediante un conjunto de 4 bit. Una palabra de 16 bit
puede así contener un número expresado en 4 cifras. (0 < N < 9999).
Ejemplo:
La palabra %MW12 expresa el valor DECIMAL «2450»; corresponde al valor binario 0000
1001 1001 0010
El pasaje de la palabra %MW5 a la palabra %MW12 se realiza a través de la instrucción

BTI.
El pasaje de la palabra %MW12 a la palabra %MW5 se realiza a través de la instrucción

ITB.

10. SOFTWARE TWIDOSUITE: INTRODUCCION

10.1 Presentación
La última y más moderna herramienta de configuración, programación y depuración de la

familia de PLC Telemecanique TWIDO, de Schneider Electric, se llama TwidoSuite.
: ícono del software TwidoSuite
Al iniciar TwidoSuite, se mostrará la pantalla inicial con las opciones que proporciona el
programa, se seleccionará el lenguaje, (en el ejemplo: Español) y modo de trabajo, (en el
ejemplo: Modo “Programación”)
Nota: TwidoSuite permite seleccionar el idioma de trabajo cada vez que se inicia el
programa.
La siguiente pantalla es Acerca de, en donde se configura la compañía, el apellido y el

nombre del usuario de la herramienta TwidoSuite, al pulsar el botón Ahora ubicado abajo
a la derecha se iniciará el Asistente de Registración que lo guiará en el proceso de

registración del software. Para registrar el software, se necesitará un Código de

Autenticidad, suministrado con el programa.
En caso de no disponer de tal código, el Asistente lo guiará en la manera de obtenerlo.
El TwidoSuite proporciona la posibilidad de utilizar el software en modo Demostración, que

tiene un período de expiración de 30 días. Para acceder a este modo, utilice el botón Más
tarde , ubicado en el sector inferior derecho de la pantalla.
Nota: en el modo Demostración, cada vez que se inicia el programa TwidoSuite se

mostrará esta pantalla, por lo cual es posible realizar el registro mientras no se alcance el
límite del período de expiración.

10.2 Creación un nuevo Proyecto con TwidoSuite
La herramienta TwidoSuite lo guiará en la generación de un nuevo proyecto, seleccionando

entre las opciones que presenta en pantalla, como se ve en la siguiente ilustración:
Nota: en esta pantalla también se podrían abrir Proyectos hechos con la herramienta de
configuración TwidoSoft: se debe elegir la opción Abrir un proyecto.
(TwidoSoft es un software antíguo de programación y configuración de PLC Twido)
Al seleccionar la opción de menú Crear un proyecto nuevo, se mostrará la pantalla de

Información del proyecto, donde se cargarán con fines de documentación detalles sobre
la ubicación en disco del proyecto, los datos del autor, departamento, empresa, y
comentarios asociados al proyecto, generalmente relacionados con especificaciones del
mismo.

A continuación se muestra, a modo de ejemplo, como se podrían cargar los campos

disponibles en la ficha Información del proyecto.
Una vez que se concluye la carga de datos en la pantalla de Información del proyecto, se
selecciona el botón Crear .
En este momento se habilita el menú de opciones ubicado en la zona superior izquierda:
A continuación se deberá elegir la opción Describir de este menú.

En pantalla que se presenta a continuación permite elegir el modelo autómata.
Esta selección se realiza mediante el Catálogo, que esta ubicado en el sector izquierdo de
la pantalla.
Al seleccionar un controlador en particular, simplemente se debe arrastrar y soltar el modelo

elegido.
En caso de querer cambiar de modelo, con el botón derecho del ratón (mouse) sobre el
controlador accede a un menú contextual que le permite Eliminar el autómata, y luego
elegir otro del listado del Catálogo.
Del mismo modo que se toman del catálogo las bases, Compacto o Modular, también se
utiliza esta herramienta para colocar Módulos de Ampliación, Cartucho RTC y de
Memoria, Adaptadores Serie, HMI y Elementos de Redes.

En síntesis,
En la pantalla Describir se deberá armar todos los elementos del hardware de que se
disponen.
A continuación, luego de describir la totalidad del hardware disponible para la aplicación, se

pasará a la parte de programación del TwidoSuite
Entonces, TwidoSuite mostrará la siguiente pantalla, correspondiente a la pestaña

Programar:
NOTA: Es recomendable, guardar periódicamente los cambios realizados en el proyecto. A

tal fin, TwidoSuite, provee un botón Guardar, ubicado en la parte inferior y siempre visible.

En el sector superior derecho, dentro de la pestaña Programar, se observa un submenú

con las siguientes 3 opciones:
Opciones en pestañar Programar
• Configurar
• Programar
• Depurar
• Configurar
Nuevamente, sobre la izquierda se presenta otro menú.
En la primer opción, Configurar el material, TwidoSuite provee el acceso a la

configuración de eventos sobre las Entradas y el estado inicial de Salidas.
Esta pantalla permite configurar una entrada para ser utilizada para arranzar y
para el programa del controlador TWIDO (función Run/Stop).
En la segunda opción de este menú, Configurar los datos, el software

TwidoSuite provee acceso a la memoria, mostrando y permitiendo editar
Objetos Simples, como palabras de memoria, palabras constantes y bits de
memoria.

Además de las posiciones de memoria, desde el menú Categoría de Objetos (ver detalle
en figura anterior), se tiene acceso a la configuración de Bloques Funcionales, tales como
Temporizadores %TM, Contadores Progresivos %C, Registros FIFO/LIFO %R,
Conmutadores de Tambor %DR, Registros de Desplazamiento %SDR, y Contadores
de Pasos %SC.
A continuación se muestra la pantalla mencionada.
De igual manera, en el caso de la opción Objetos de E/S se podrán configurar Contadores

Rápidos %FC, Generadores de Pulsos %PLS/%PWM y Contadores Muy Rápidos
%VFC.
Por último, en la opción de Objetos avanzados, podremos configurar Reloj de tiempo real
%SCH, (conocidos en TwidoSoft como Fechadores), bloques PID, y Macros para Tesys y
OTB, entre otros.
NOTA:
Los objetos FECHADORES de TwidoSoft, en TwidoSuite se los llama Reloj de tiempo

real, y se los configura de: Programar->Configurar->Configurar los datos->Objetos
avanzados.

Luego, se pasa a la siguiente opción en el menú de la derecha, Configurar el

comportamiento:
Los niveles de funcionamiento hacen referencia directamente a la versión de firmware que

tiene el controlador cargado.
Es siempre recomendable utilizar el modo Automático, con el nivel Lo mas alto posible,
ya que se indica a la funcionalidad más moderna.
Este concepto es válido en caso de elegir el modo Manual, siempre es conveniente

seleccionar el Nivel mas alto.
Entre otras cosas, en esta pantalla es posible configurar el Modo de Exploración: Normal
(cíclico) o Periódico, y asignar una Duración para el segundo caso.
También se configura desde aquí el período en [milisegundos] del Watchdog.
Asimismo, se puede configurar un Evento periódico, asignarle un tiempo de periodicidad,

Período, y asignarle una subrutina para que ejecute, mediante Número de Subrutina.
Una de las opciones más comúnmente utilizadas, y que se configura en esta pantalla, es la
de Arranque automático en Run.

Finalmente, se pasará a la última de las opciones a Programar -> Configurar, que consiste
en Definir las protecciones. La protección con Contraseña controla el acceso
modificaciones desde TwidoSuite y a la aplicación del autómata una vez transferida una
aplicación desde el ordenador al autómata. Una aplicación del autómata que está protegida
con contraseña:
• No puede modificarse, a menos que se introduzca la contraseña.
• No puede transferirse a la memoria RAM del controlador, a menos que se introduzca

la contraseña.
• Se puede sobrescribir el controlador mediante la aplicación en la memoria RAM de

un nuevo programa de configuración, descargado desde la computadora.
• También puede borrarse.
NOTA IMPORTANTE: Es recomendable, guardar periódicamente los cambios realizados

en el proyecto. A tal fin, TwidoSuite, provee un botón Guardar, ubicado en la parte inferior y
siempre visible.

Acto seguido a aplicar protecciones, o no, a la

aplicación del autómata, se procederá a
acceder a la opción del menú Programar, como
se observa en la figura lateral:
En la pantalla que se despliega es posible editar y desarrollar programas de configuración

en lenguaje Ladder y Lista de Instrucciones.
En el menú superior se dispone de tres botones que permiten Agregar

una Sección (o RUNG en TwidoSoft), Insertar una Sección, o bien,
Agregar una Subrutina.
A continuación se muestra un ejemplo de cómo armar un escalón, o RUNG.
El programa TwidoSuite dispone de una barra de herramientas desde donde es posible

seleccionar e insertar contactos, bobinas, y bloques de función.
En particular en este ejemplo, se muestra un arranque/parada con retención.

Cada elemento colocado en el editor de lenguaje Ladder posee tres propiedades para
diferenciarlo, a saber:
Comentario
Símbolo
Dirección
Una vez concluida la lógica, se debe validar el escalón: con tal motivo encontramos un
escalón en el sector inferior llamado Analizar programa.
Este botón dará por válida la lógica programada o en caso de error: indicará cual fue la falta.

El programa TwidoSuite permite definir símbolos, y visualizar los previamente definidos

mediante la pantalla: Definir Símbolos, a la que se accede desde el elemento inferior del
menú ubicado a la derecha, como se observa en la figura:
El programa TwidoSuite permite abrir archivos de programas de controladores TWIDO

configurados con TwidoSoft, como se observa en las páginas iniciales de la presente
documentación.
En tal caso, son válidos todos los comentarios hechos acerca del editor de lógica en
lenguaje Ladder.
Una vez concluida la realización de la lógica para el autómata, se valida de la manera vista
previamente y luego se podrá realizar la Depuración, desde el menú ubicado en el sector
superior derecho:

La Depuración básicamente consiste en cargar el programa de configuración en el

controlador y comprobar si el funcionamiento del mismo coincide con el esperado.
Para realizar tales pruebas es necesario previamente conectarse con el controlador TWIDO.
El programa TwidoSuite permite
En esta pantalla se elige el puerto por donde se realizará la conexión con el controlador
TWIDO, luego se pulsa Aceptar .
Al conectarse con el autómata TWIDO, se mostrará la siguiente pantalla, la cual nos permite
descargar una aplicación desde TwidoSuite al PLC, o bien, levantarla desde el mismo hacia
el programa TwidoSuite:

En la presente Nota de Aplicación se trasferirá el programa desde la PC (mediante

TwidoSuite) al automáta. Luego, se pulsará el botón Aceptar .
Probablemente, se indique mediante un cartel que el autómata esta en ejecución (o sea,

en modo RUN) y que va a ser detenido para poderse descargar la aplicación. Se pulsa
Aceptar para continuar.

Luego, establecida la comunicación, automáticamente el software TwidoSuite pasa a la

siguiente opción del menú, llamada Promover el programa.
En ella se animan los estados de los elementos (contactos y bobinas).
En verde se muestran los elementos en estado lógico: activo.
Adicionalmente, aparece en el centro de la pantalla un panel con el estado del PLC TWIDO.
Mediante este panel es posible dar tres diferentes órdenes al controlador, a saber:
EJECUTAR (RUN): Cuando se está ejecutando el autómata, también lo estará

haciendo el programa de aplicación. Las entradas del autómata se actualizan y los
valores de datos se establecen con arreglo a las instrucciones de la aplicación. Éste
es el único estado en el que se actualizan las salidas reales.
DETENER (STOP): Cuando se detiene el autómata, la aplicación no se estará

ejecutando. Las entradas del autómata se actualizan y los datos internos se
mantienen con los últimos valores. Las salidas no se actualizan en este estado.
INICIAR (INIC): Cuando se inicializa el autómata, la aplicación no se ejecutará. Las

entradas del autómata se actualizan y los valores de datos se establecen con su
estado inicial. Las salidas no se actualizan en este estado.

NOTA: Cada vez que se pulsa una de estos botones se mostrarán sendas advertencias
antes de aplicar la acción solicitada.

Por medio de la pantalla descripta en la hoja anterior, Promover el programa, se puede

observar y verificar el correcto funcionamiento del programa realizado.
El panel con los botones EJECUTAR, DETENER e INICIAR se puede ocultar y volver a
mostrar mediante:
Además de esta herramienta que permite la visualización de estados en forma interactiva, el

software TwidoSuite está provisto de Tablas de Animación, en las que es posible observar
los contenidos de las posiciones de memoria individualmente, así como tambien estado de
variables de sistema, entradas y salidas, contadores, temporizadores, etc.
Para gestionar una tabla se selecciona Crear una tabla nueva, luego, en la columna
Dirección se cargan las variables que se quieren monitorear.
Con estos botones, en la barra de herramientas que ofrece la Tabla de Animación,

se puede simplificar la carga de objetos consecutivos, insertando al pulsarlos el
objeto anterior o el siguiente dependiendo de cual se utiliza.

Continuando con el recorrido del menú lateral, en sentido descendente, se llega a la opción
Controlar el autómata. Esta pantalla contiene opciones para configurar e inspeccionar el
autómata, se puede ver la información de utilización de los distintos tipos de memoria (ver
imagen a continuación). También, desde esta pantalla es posible establecer la fecha y hora
del autómata con la opción Ajustar la hora del RTC.
Desde la opción Configurar el fechador se debería introducir y verificar el factor de

corrección del fechador, este factor se encuentra impreso en la etiqueta del fechador.
Como se observa en la pantalla superior, también desde esta pantalla se pueden observar
las estadísticas (en caso que el controlador posea puerto Ethernet integrado) y la
configuración de MODEM, si se utilizara.

A continuación se muestran las siguientes cuatro opciones del menú. Todas ellas se utilizan
para verificar configuraciones realizadas previamente y luego cargadas sobre el
controlador.
Su función es la de supervisar y comprobar la configuración en el propio controlador.
Opción:
Vigilar la configuración del material
Opción:
Vigilar la configuración del software

Opción:
Vigilar la configuración descripta
Opción:
Supervisar el comportamiento
La función de estas pantallas es brindar la posibilidad de verificar la configuración, estando

conectados al autómata, durante la depuración del programa y la gestión de tablas de
animación, proporcionando, TwidoSuite, varias herramientas más durante la puesta en
marcha del controlador.

Por último, luego que la aplicación a sido probada y ajustada, mediante las herramientas
vistas en las hojas que anteceden, se procederá a la desconexión del software TwidoSuite
del autómata TWIDO.
Para ello, el menú Depurar cuenta con la opción Desconectar.
En la pantalla que se muestra luego de seleccionar esta opción se procederá a desconectar

el controlador luego de pulsar Aceptar .
A la izquierda del botón Aceptar se

observa otro botón Avanzado : este
tiene la función de permitir (o no) la
actualización automática de las
modificaciones realizadas en el
programa del autómata que se
hayan producido luego de la última
descarga.

El presente documento se terminó de editar en junio de 2010.
Ing. Rodrigo Javier Gómez

UNLAM: Laboratorio Abierto de Ingeniería
Universidad Nacional de La Matanza

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Componentes e Instrumentos de Control

Recopilación y Extracto de Manuales de PLC

1.- CONTROLADOR LOGICO PROGRAMABLE. ..........................................................................6

2 Introducción a la Programación de PLC | UNLAM | Ing. Rodrigo Javier Gómez

3.1.2 Ejecución periódica..............................................................................................................20

3 Introducción a la Programación de PLC | UNLAM | Ing. Rodrigo Javier Gómez

5.2.4 Instrucciones lógicas O, OR, ORN, ORR y ORF ............................................................32

4 Introducción a la Programación de PLC | UNLAM | Ing. Rodrigo Javier Gómez

8.3.1 Instrucción de asignación. ..................................................................................................49

5 Introducción a la Programación de PLC | UNLAM | Ing. Rodrigo Javier Gómez

1.- CONTROLADOR LOGICO PROGRAMABLE.

Es un dispositivo electrónico programable por el usuario y que está destinado a gobernar,

1.2 Funciones Básicas del PLC.

· Reemplazar la lógica de relés para el comando de motores, máquinas, cilindros

Un autómata programable se compone de cuatro subgrupos principales:

6 Introducción a la Programación de PLC | UNLAM | Ing. Rodrigo Javier Gómez

1.3.1 Procesador (CPU: Unidad Central de Proceso)

1.3.2 Módulos de entradas / salidas.

7 Introducción a la Programación de PLC | UNLAM | Ing. Rodrigo Javier Gómez

arrancar. Hay que tener en cuenta en el procedimiento de mantenimiento del PLC la

1.3.4 Accesorios de Automatismos.

Cuando se implementan automatistmos se utilizan adicionalmente al PLC propiamente

· Módulo de fuente de alimentación, que en general puede alimentar al PLC y a los

· Terminal de Programación: Se trata de un pequeño teclado y una pantalla. Permite crear,

8 Introducción a la Programación de PLC | UNLAM | Ing. Rodrigo Javier Gómez

2.- HARDWARE DE UN PLC: caso de estudio Telemecanique TWIDO

2.1 Descripción del PLC.

El autómata Twido es un PLC de la gama mas pequeña de la marca Telemecanique /

a) el lenguaje lista de instrucciones, también conocido como «instruction list»

b) lenguaje a contactos, más conocido como «ladder».

Los PLC además permiten la creación de páginas GRAFCET, facilitando la programación

En particular de este tipo de PLC existen dos arquitecturas disponibles en el mercado:

2.1.1 Twido Compacto.

Se trata de un gabiente que contiene todas las partes

2.1.2 Twido Modular.

Se trata de un PLC que se arma de a módulos encastrables

9 Introducción a la Programación de PLC | UNLAM | Ing. Rodrigo Javier Gómez

2.2 Principales características de un PLC

EIA RS232: comunicación full duplex punto a punto (máximo 15metros)

Gran variedad de módulos específicos para cada aplicación determinada.

Posibilidad de expansión de 10 a 100 entradas y salidas en PLC pequeños como el Twido,

Disponibilidad de Reloj calendario.

Algunos PLC tienen integrados o se pueden expandir mediante un módulo de manera de

Una gran ventaja de las comunicaciones es la posiblidad de utilizar entradas/salidas

Los PLC pese a que realizan un procesamiento centralizado de la información, pueden

10 Introducción a la Programación de PLC | UNLAM | Ing. Rodrigo Javier Gómez

Ejemplo de topología (arquitectura de instalación) típica de conexiones de un PLC mediante

PLC Otros equipos

Entradas discretas de +24VDC (similares a las de contacto seco), tambien

11 Introducción a la Programación de PLC | UNLAM | Ing. Rodrigo Javier Gómez

2.3 Descripción de los tipos de PLC Compactos y Modulares o Expandibles.

PLC compacto, en este caso particular analizaremos el Twido Modular de la firma

1. Tapa con bisagra.

12 Introducción a la Programación de PLC | UNLAM | Ing. Rodrigo Javier Gómez

8. Panel de LED de indicación de estado de entradas/salidas

2.4.1 Conexionado de las entradas digitales.

A continuación se descrie la forma de conexión de las entradas del TWIDO