CAPÍTULO 4: SIMULACIÓN DE INVERSORES CON ESTRATEGIAS PWM

CAPITULO 4

SIMULACIÓN DE INVERSORES
CON ESTRATEGIAS PWM

4.1 Introducción
Una tendencia general en la investigación y estudio de los sistemas de control de los
convertidores eléctricos, dado el desarrollo alcanzado en los métodos computacionales, es
la simulación.
En este capítulo pretendemos mostrar y analizar los resultados de la simulación de las
estrategias de control de los convertidores PWM, mostrando primeramente los programas y
a continuación los resultados de la simulación de estos.
La simulación es de gran importancia teórica para analizar cuestiones concernientes a
aspectos prácticos de implementación de este tipo de estrategia de control. En los capítulos
anteriores se utilizó algún que otro resultado de la simulación, sólo con el objetivo de
aclarar las cuestiones teóricas que se estaban analizando y de esa forma esclarecer, de una
forma más sencilla, estas cuestiones. Este capítulo se realizó con el objetivo de que la
simulación juegue el papel principal, ya que sirve de complemento al contenido teórico
expuesto en los capítulos anteriores y además, para realizar la validación de las estrategias
de los convertidores PWM con la ayuda de la simulación como herramienta de análisis y
síntesis del inversor PWM. Para esto se toman en cuenta los valores reales de un motor de
inducción, cuyos datos se muestran en el apéndice B y se crea un programa en MATLAB
(m-file), que se muestra en el apéndice C, y que se utiliza con el objetivo de definir y
calcular los parámetros intermedios necesarios en los programas elaborados para la
simulación.
Una vez escogido el lenguaje utilizado para la simulación, se simuló el motor de inducción,
en su modelo de voltaje y corriente, respectivamente, con el objetivo de ser alimentado por
los convertidores analizados. Finalmente, se simularon los inversores de voltaje PWM
natural, regular y optimizada; y los inversores PWM controlados por corriente con
reguladores histerésicos, suboscilatorio y sincrónico, respectivamente, por ser los más
baratos, sencillos, de mayor difusión y aplicación práctica.

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4.2 Lenguaje de simulación

A la hora de escoger el método para simular un determinado sistema, hay que considerar
que existen cuatros posibles formas y cada una de ellas tiene sus características propias.
• Desarrollar un programa para resolver el problema, programando los métodos de
solución.
• Utilizar un software profesional basado en instrucciones, con facilidades para el
tratamiento matemático, tales como el MATLAB®, SIMMON® o PSI.
• Utilizar un software profesional con programación gráfica, tales como el SIMULINK® o
LabVIEW®.
• Utilizar un simulador de circuitos eléctricos y electrónicos de propósito general, tales
como WORKBENCH, PSpice®, TCAD o SABER.

En el primer caso, se logran tiempos de cálculo bastante pequeños, lo cual representa una
ventaja evidente, sobre todo cuando el sistema es complejo, pero tiene el inconveniente de
que, para desarrollar el programa, hay que hacer frente el trabajo con sistemas de
ecuaciones y métodos numéricos que permiten elaborar modelos matemáticos de las
componentes del sistema, lo cual, por lo general, queda fuera del dominio y objetivo del
programador, por tanto complica y tarda el trabajo.
En el segundo caso, la simulación se basa en un conjunto de ecuaciones algebraicas y
diferenciales expresadas de forma matemática en el dominio del tiempo, a partir de las
cuales se crea el modelo matemático utilizando las instrucciones (palabras reservadas) del
software en cuestión, a diferencia del tercero, el cual dispone de una serie de librerías o
instrucciones en bloques (instrucciones gráficas) con los que se pueden implementar los
modelos dinámicos en diagramas de bloques.
El cuarto caso, el cual dispone de una serie de librerías que contienen los modelos de los
dispositivos eléctricos empleado en su construcción, y con lo cual su uso se hace bastante
sencillo. No obstante estos dos últimos poseen el inconveniente respecto al segundo caso,
de que no para todos los sistemas que se pretenden estudiar se disponen de estas librerías de
los modelos necesarios de cada uno de las componentes.
En nuestro caso se decidió utilizar el tercer método, específicamente el SIMULINK®
versión 2.2, dado que brinda, además de un ambiente cómodo y flexible, la posibilidad de
elaborar los modelos de todas las componentes de un sistema convertidor - motor,
utilizando para ello la transformada de Laplace (dominio de la frecuencia) en diagramas de
bloques, con las ventajas que trae trabajar con estas herramientas matemáticas para el
análisis de sistemas, ya que las operaciones de integración y derivación quedan reducidas a
operaciones algebraicas. Además, permite seleccionar el método de solución numérica de
las ecuaciones diferenciales, siendo potente, ya sea por la potencia de cálculo o por las
diversas herramientas matemáticas para la solución de problemas ingenieriles que posee.

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4.3 Simulación del motor

Para la elaboración de los programas primeramente se simuló el modelo del motor de

inducción, el cual puede expresarse como se planteó en el apéndice C, en cualquiera de los
tres sistemas planteados, los cuales fueron: un sistema de coordenadas fijo en el estator
(coordenadas estacionarias), un sistema de coordenadas en el rotor o un sistema de
coordenadas sincrónico, obteniéndose resultados semejantes.
Como se mencionó en el apéndice C, el sistema en coordenadas sincrónica ha sido el más
utilizado en el estudio del motor de inducción, por presentar la importante propiedad de
representar las variables sinusoidales del sistema de coordenadas trifásico en valores
constantes, trayendo consigo mayor estabilidad numérica al solucionar el sistema de
ecuaciones diferenciales no lineales, propias del modelo del motor de inducción, aunque
con la potencia de cálculo que contamos en la actualidad esto ya no es un problema, por lo
que los modelos en coordenadas del estator y el rotor1, se están imponiendo debido a que no
necesitan la velocidad sincrónica como una variable más de entrada, que es necesario
cuando se trabaja en coordenadas sincrónicas.
Además, el modelo en coordenadas de estator tiene la ventaja sobre el del rotor, en que no
hay que utilizar las transformaciones de coordenadas directa e inversa, razón por la cual
seleccionamos para la simulación de los esquemas de control, el modelo en este sistema de
coordenada, aunque con el objetivo de comprobar tal veracidad, se simularon los modelos
en los tres sistemas antes mencionados y el resultado fue exactamente el mismo.
Para los bloques de transformaciones de fase y coordenadas, directas e inversas, también
conocidas como las transformaciones de Clarke y de Park, directas e inversas,
respectivamente, se utilizaron las ecuaciones B.6 y B.7, para la transformación de fase
directa, las ecuaciones B.10, B.11 y B.12 para la transformación de fase inversa, la ecuación
B.14 para la transformación de coordenada directa y la ecuación B.17 para la
transformación de coordenada inversa. Todas ellas pertenecientes al apéndice B,
utilizándose para todos estos casos c1 = 1 3 y c 2 = 2 3 como se consideró en dicho
apéndice.

4.3.1 Modelo de voltaje del motor de inducción

Como se planteó anteriormente el modelo seleccionado fue el del motor de inducción en
coordenadas del estator por las ventajas antes expuestas.
Este modelo, como se ha planteado, responde a las ecuaciones C.80 a C.86 para w = 0 , que
es el caso del modelo del motor de inducción en un sistema de ejes fijos en el estator, o
también se conoce como sistema de ejes estacionarios.

1
Este es el sistema de coordenadas que se utiliza para el motor de inducción en la ToolBox Power System del
Matlab®.

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Fig. 4.1 Modelo del Motor de Inducción en coordenadas de estator

(b)
(a)
Fig. 4.2 Transformaciones de fase
(a) directa, (b) inversa

(a) (b)
Fig. 4.3. Transformaciones de coordenadas
(a) directa, (b) inversa

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Fig. 4.4. Bloque “Motor de Inducción en coordenadas del estator”

Fig. 4.5. Bloque “Ecuaciones eléctricas del Motor de Inducción”

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Grafica de la Corriente Grafica del Flujo Electromagnético

200 0.8

150 0.7

100 0.6
Corriente de la fase A [Amp]

50 0.5

Flujo [Wb]
0.4
0

0.3
-50

0.2
-100

0.1
-150

0
-200 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 Tiempo [seg]
Tiempo [seg]

(a) (b)
Grafica del Par Electromagnético Grafica de la Velocidad Angular
250 400

350
200

300

150
Velocidad [rad/seg]
250
Par [Nm]

100 200

150
50

100

0
50

-50 0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Tiempo [seg] Tiempo [seg]

(c) (d)
Fig. 4.6. Resultados de la simulación del MI en el sistema de coordenadas fijo en el estator

4.3.2 Modelo de corriente del motor de inducción

El modelo de corriente es necesario para poder simular las estrategias de control de los
convertidores PWM, y se obtiene de las ecuaciones propuestas para este fin en el Apéndice
C. También se pueden obtener, como en el caso de voltaje, tres modelos de acuerdo al
sistema de coordenadas que se elija. Solamente que el más sencillo en este caso, por simple
inspección en las fórmulas C.89 y C.90, es el sistema en coordenadas del rotor, aunque hay
que tener en cuenta que se debe efectuar la transformación de coordenada directa, que se
evita utilizando el sistema de coordenadas estacionarias. Por lo que se optó por elegir esta
última representación, debido a que no se requiere de transformación de coordenadas
directa.
Igual que en el caso del modelo en voltaje del motor de inducción se implementaron tres
modelos, los dos antes expuestos y el modelo en coordenadas sincrónicas, verificándose su
total equivalencia a través de resultados idénticos de simulación.
Este modelo responde a las ecuaciones C.89 a C.93, que es para el caso de un sistema de
ejes fijos en el estator como se discutió anteriormente.

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Fig. 4.7. Modelo en corriente del Motor de Inducción en coordenadas del estator

El bloque que se denomina “Ecuaciones” es el que de forma general varía con el sistema de
coordenadas seleccionado, y en el caso de los dos restantes sistemas de coordenadas hay
que tener en cuenta el bloque de la transformación de coordenada directa. La siguiente
figura muestra como sería este bloque para este caso.

Fig. 4.8. Bloque “Ecuaciones”

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4.4 Simulación de inversores PWM con fuente de voltaje

La simulación de los inversores de voltaje con modulación PWM que se tratará a lo largo
de esta sección fueron los desarrollados a lo largo del segundo capítulo. A continuación se
expondrán los programas elaborados y los resultados obtenidos según corresponda.

4.4.1 Esquema del inversor con estrategia PWM natural

Para simular este esquema se tomó el motor en modelo de voltaje previamente expuesto, y
se creó el bloque “Inversor con PWM Natural” en el cual se implementó la estrategia
comentada en la sección 2.4 del segundo capítulo.

Fig. 4.9. Inversor VSIPWM natural en control escalar

Fig. 4.10. Bloque “Inversor con PWM Natural”

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Fig. 4.11. Bloque “Gen. Sin. Trif.”

Fig. 4.12. Bloque “Gen. de Onda Portadora”

En este caso se simuló un proceso de arranque con una variación del par de la carga de 12 a
30 Nm en 0.35 seg, además en el caso del convertidor se tuvo en cuenta que la razón de
modulación n es un parámetro variable, el cual depende de la frecuencia, para bajas
frecuencias el valor de n es grande, pero a medida que la frecuencia aumenta esta
disminuye. El valor de n para frecuencia de 0-5 Hz es de 140 disminuyendo en 12 unidades
cada 5 Hz para mantener simetría de un cuarto de onda obteniendo una onda con menos
armónicos. A frecuencia nominal el valor de n es igual a 20, siendo el valor de frecuencia
de la portadora de 1.5 kHz.

Gráfica de la Corriente Gráfica del Flujo Electromagnético

200 0.7

150 0.6

100 0.5
Corriente de la fase A [Amp]

50 0.4
Flujo [Wb]

0
0.3

-50
0.2

-100
0.1

-150
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-200 Tiempo [seg]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Tiempo [seg]

(a) (b)

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 CAPÍTULO 4: SIMULACIÓN DE INVERSORES CON ESTRATEGIAS PWM

Gráfica del Par Electromagnético Gráfica de la Velocidad Angular

200 400

350

150
300

Velocidad [rad/seg]
250
100
Par [Nm]

200

50 150

100

0
50

0
-50 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 Tiempo [seg]
Tiempo [seg]

(c) (d)

Gráfica de una porción del Voltaje de la Fase A Gráfica de una porción del Voltaje de Línea AB

400
600
300
400
200

100 200
Voltaje [volt]

Voltaje [volt]

0 0

-100
-200
-200
-400
-300

-600
-400

0.466 0.468 0.47 0.472 0.474 0.476 0.478 0.48 0.482 0.466 0.468 0.47 0.472 0.474 0.476 0.478 0.48 0.482
Tiempo [seg] Tiempo [seg]

(e) (f)

Fig. 4.13. Resultados con inversor VSIPWM natural

En la siguiente figura se muestra en una misma gráfica las ondas de voltaje y corriente
resultantes en el sistema convertidor - motor con inversor PWM natural, teniendo en cuenta
que la corriente fue llevada a escala multiplicando su valor por 21.

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 CAPÍTULO 4: SIMULACIÓN DE INVERSORES CON ESTRATEGIAS PWM

Gráfica ajustada de una porción del Voltaje de Línea AB y Corriente de Fase A

800
Voltaje de Línea AB
Corriente de Fase A
600

Voltaje [volt] y Corriente [Amp] 400

200

-200

-400

-600

-800
0.465 0.47 0.475 0.48 0.485 0.49 0.495
Tiempo [seg]

Fig. 4.14. Voltaje y corriente con inversor VSIPWM natural

Gráfica de una porción de las ondas moduladora y portadora

400
Onda Portadora
Onda Moduladora
300

200

100
Voltaje [volt]

-100

-200

-300

-400
0.465 0.47 0.475 0.48 0.485 0.49 0.495
Tiempo [seg]

Fig. 4.15. Onda moduladora y portadora en el inversor VSIPWM natural

4.4.2 Esquema del inversor con estrategia PWM regular

Para simular este esquema, también se tomó el modelo en voltaje del motor, y se creó el
bloque “Inversor con PWM Regular” en el cual se implementó la estrategia comentada en la

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 CAPÍTULO 4: SIMULACIÓN DE INVERSORES CON ESTRATEGIAS PWM

sección 2.5 del segundo capítulo, que se diferencia de la estrategia simulada anteriormente,
sólo en que la onda moduladora es una onda sinusoidal maestreada regularmente, como se
verá más adelante.

Fig. 4.16. Inversor VSIPWM regular en control escalar

Fig. 4.17. Bloque “Inversor con PWM Regular”

Los bloques “Gen. Sin. Trif.” y “Gen. de Onda Portadora” corresponden a los ya
representados en las figuras 4.11 y 4.12, respectivamente. El primer bloque corresponde a
un generador trifásico sinusoidal, como su nombre lo indica, que es el encargado de generar
las ondas sinusoidales de referencia u ondas portadoras y el segundo, es el encargado de
generar la onda portadora triangular variable, como se argumentó anteriormente.

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 CAPÍTULO 4: SIMULACIÓN DE INVERSORES CON ESTRATEGIAS PWM

Gráfica de la Corriente Gráfica del Flujo Electromagnético

200 0.7

150 0.6

100
Corriente de la fase A [Amp]

0.5

50
0.4

Flujo [Wb]
0
0.3
-50

0.2
-100

-150 0.1

-200 0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Tiempo [seg] Tiempo [seg]

(a) (b)
Gráfica del Par Electromagnético Gráfica de la Velocidad Angular
200 400

350
150
300
Velocidad [rad/seg]

100 250
Par [Nm]

200

50
150

100
0

50

-50 0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Tiempo [seg]
Tiempo [seg]

(c) (d)
Gráfica de una porción del Voltaje de la Fase A Gráfica de una porción del Voltaje de Línea AB

400
600
300
400
200

100 200
Voltaje [volt]

Voltaje [volt]

0 0

-100
-200
-200
-400
-300

-600
-400

0.466 0.468 0.47 0.472 0.474 0.476 0.478 0.48 0.482 0.466 0.468 0.47 0.472 0.474 0.476 0.478 0.48 0.482
Tiempo [seg] Tiempo [seg]

(e) (f)
Fig. 4.18. Resultados con inversor VSIPWM regular

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 CAPÍTULO 4: SIMULACIÓN DE INVERSORES CON ESTRATEGIAS PWM

En la siguiente figura se muestra, en una misma gráfica, las ondas de voltaje y corriente
resultantes en el sistema convertidor - motor con inversor PWM natural, teniendo en cuenta
que la corriente fue llevada a escala multiplicando su valor por 21.
Gráfica ajustada de una porción del Voltaje de Línea AB y Corriente de Fase A
800
Voltaje de Línea AB
Corriente de Fase A
600

400
Voltaje [volt] y Corriente [Amp]

200

-200

-400

-600

-800
0.465 0.47 0.475 0.48 0.485 0.49 0.495
Tiempo [seg]

Fig. 4.19. Voltaje y corriente con inversor VSIPWM regular

Gráfica de una porción de las ondas moduladora y portadora
400
Onda Portadora
Onda Moduladora
300

200

100
Voltaje [volt]

-100

-200

-300

-400
0.465 0.47 0.475 0.48 0.485 0.49 0.495
Tiempo [seg]

Fig. 4.20. Onda moduladora y portadora en el inversor VSIPWM regular

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 CAPÍTULO 4: SIMULACIÓN DE INVERSORES CON ESTRATEGIAS PWM

4.4.3 Esquema del inversor con estrategia PWM optimizada

Para simular este esquema en conjunto con el motor, se creó el bloque “Inversor con PWM
optimizado” en el cual se implementó la estrategia comentada en la sección 2.6.3 del
segundo capítulo, que corresponde a la modulación PWM optimizada por el método
directo.

Fig. 4.21. Inversor VSIPWM optimizado directo

Fig. 4.22. Bloque “Inversor PWM Optimizado Directo”

- 117 -
 CAPÍTULO 4: SIMULACIÓN DE INVERSORES CON ESTRATEGIAS PWM

Fig. 4.23. Bloque “PWM Optimizado Fase A”

Los diagramas en bloques expuestos anteriormente son lo creados con el objetivo de

simular la estrategia PWM optimizada por método directo. En la última figura se muestra el
diagrama que corresponde a la implementación en bloques de la metodología planteada en
la sección 2.6.2, este se utiliza para generar la señal PWM de cada una de las fases, sólo que
las ondas de referencias están desfasadas 1200 entre sí.

Gráfica de la Corriente Gráfica del Flujo Electromagnético

200 0.8

150 0.7

100 0.6
Corriente de la fase A [Amp]

50 0.5
Flujo [Wb]

0 0.4

-50 0.3

-100 0.2

-150 0.1

-200 0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Tiempo [seg]
Tiempo [seg]

(a) (b)

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 CAPÍTULO 4: SIMULACIÓN DE INVERSORES CON ESTRATEGIAS PWM

Gráfica del Par Electromagnético Gráfica de la Velocidad Angular

250 400

200 350

300
150

Velocidad [rad/seg]
250
100
Par [Nm]

200
50
150

0
100

-50 50

-100 0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Tiempo [seg] Tiempo [seg]

(c) (d)

Gráfica de una porción del Voltaje de la Fase A Gráfica de una porción del Voltaje de Línea AB

400
800

300
600

200
400

100 200
Voltaje [volt]

Voltaje [volt]

0 0

-100 -200

-200 -400

-300 -600

-400 -800

0.466 0.468 0.47 0.472 0.474 0.476 0.478 0.48 0.482

0.466 0.468 0.47 0.472 0.474 0.476 0.478 0.48 0.482
Tiempo [seg]
Tiempo [seg]

(e) (f)

Fig. 4.24. Resultados con inversor VSIPWM optimizado por método directo

En la siguiente figura se muestra, en una misma gráfica, las ondas de voltaje y corriente
resultantes en el sistema convertidor - motor con inversor PWM natural, teniendo en cuenta
que la corriente fue llevada a escala multiplicando su valor por 35.

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 CAPÍTULO 4: SIMULACIÓN DE INVERSORES CON ESTRATEGIAS PWM

Gráfica ajustada de una porción del Voltaje de Línea AB y Corriente de Fase A

Voltaje de Línea AB
800 Corriente de Fase A

600

Voltaje [volt] y Corriente [Amp]

400

200

-200

-400

-600

-800

0.465 0.47 0.475 0.48 0.485 0.49 0.495

Tiempo [seg]

Fig. 4.25. Voltaje y corriente con inversor VSIPWM optimizado directo

Gráfica de una porción de la referencia y la onda PWM resultante

400
PWM
Referencia
300

200

100
Voltaje [volt]

-100

-200

-300

-400
0.474 0.476 0.478 0.48 0.482 0.484 0.486 0.488
Tiempo [seg]

Fig. 4.26. Referencia y onda PWM resultante en el inversor VSIPWM optimizado directo

4.5 Simulación de inversores PWM controlados por corriente

En esta sección se simuló el sistema de control vectorial por campo orientado teniendo en
cuenta los inversores con modulación PWM regulados por corriente, que aunque el
convertidor PWM es un convertidor de voltaje, cuando trabaja con regulador de corriente,
su comportamiento es semejante al convertidor de corriente, si se garantizan reguladores de
corriente con un ancho de banda elevado, aprovechando así las ventajas de los esquemas de
control por corriente en campo orientado.

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 CAPÍTULO 4: SIMULACIÓN DE INVERSORES CON ESTRATEGIAS PWM

4.5.1 Esquema del inversor CRPWM con regulador histerésico

Este primer caso responde al primer tipo de regulador de corriente CRPWM analizado en el
capítulo 3, el cual además es el de más fácil implementación práctica, pues consiste en la
conocida técnica de reguladores bang-bang, cuya salida es una comparación con una banda
de histéresis prefijada, y que mientras menor sea esta banda, mejor va a ser la respuesta del
sistema.

Fig. 4.27. Inversor CRPWM histerésico en control vectorial por campo orientado

Donde el modelo del motor por campo orientado fue expuesto en la sección 4.3.2. Los
bloques que conciernen al regulador de corriente y al inversor, fueron detallados
anteriormente, donde se obtuvieron sus relaciones y para un mayor esclarecimiento se
muestran a continuación.

Fig. 4.28. Bloque “Regulador Histerésico” Fig. 4.29. Bloque “Inversor PWM”

A continuación se muestran los resultados de la simulación de este esquema para un primer

caso de un ancho de banda de los reguladores histerésicos igual a 2 y para un segundo caso
con un ancho de banda diez veces menor.

- 121 -
 CAPÍTULO 4: SIMULACIÓN DE INVERSORES CON ESTRATEGIAS PWM

Grafica de la Corriente Grafica del Flujo Electromagnético

15 0.45

0.4
10
0.35
Corriente de la fase A [Amp]

5 0.3

Flujo [Wb]
0.25
0
0.2

-5 0.15

0.1
-10
0.05

-15 0
0 0.5 1 1.5 0 0.5 1 1.5
Tiempo [seg] Tiempo [seg]

(a) (b)
Grafica del Par Electromagnético Grafica de la Velocidad Angular
12 180

160
10

140
8
120
Velocidad [rad/seg]

6
Par [Nm]

100

4 80

60
2
40
0
20

-2 0
0 0.5 1 1.5 0 0.5 1 1.5
Tiempo [seg] Tiempo [seg]

(c) (d)
Gráfica de una porción del Voltaje de la Fase A Gráfica de una porción del Voltaje de Línea AB
250
300
200

150 200

100
100
50
Voltaje [volt]

Voltaje [volt]

0 0

-50
-100
-100

-150
-200
-200

-250 -300
1.44 1.445 1.45 1.455 1.46 1.465 1.47 1.475 1.48
1.44 1.445 1.45 1.455 1.46 1.465 1.47 1.475 1.48
Tiempo [seg]
Tiempo [seg]

(e) (f)
Fig. 4.30. Resultados con inversor CRPWM histerésico para una banda de histeresis de 2

- 122 -
 CAPÍTULO 4: SIMULACIÓN DE INVERSORES CON ESTRATEGIAS PWM

Grafica de la Corriente Grafica del Flujo Electromagnético

15 0.45

0.4
10
0.35
Corriente de la fase A [Amp]

5 0.3

Flujo [Wb]
0.25
0
0.2

-5 0.15

0.1
-10
0.05

-15 0
0 0.5 1 1.5 0 0.5 1 1.5
Tiempo [seg] Tiempo [seg]

(a) (b)
Grafica del Par Electromagnético Grafica de la Velocidad Angular
12 180

160
10
140

8 Velocidad [rad/seg]
120

100
6
Par [Nm]

80
4
60

2 40

20
0
0

-2 -20
0 0.5 1 1.5 0 0.5 1 1.5
Tiempo [seg] Tiempo [seg]

(c) (d)
Gráfica de una porción del Voltaje de la Fase A Gráfica de una porción del Voltaje de Línea AB
250
300
200

150 200

100
100
50
Voltaje [volt]

Voltaje [volt]

0 0

-50
-100
-100

-150
-200

-200
-300
-250
1.44 1.445 1.45 1.455 1.46 1.465 1.47 1.475 1.48 1.44 1.445 1.45 1.455 1.46 1.465 1.47 1.475 1.48
Tiempo [seg] Tiempo [seg]

(e) (f)
Fig. 4.31 Resultados con inversor CRPWM histésico para una banda de histeresis de 0.2

- 123 -
 CAPÍTULO 4: SIMULACIÓN DE INVERSORES CON ESTRATEGIAS PWM

4.5.2 Esquema del inversor CRPWM con regulador estacionario (suboscilatorio)

Este segundo caso responde al segundo tipo de regulador de corriente analizado en el
capítulo 3, el cual es de fácil implementación también, y consiste en pasar la salida del error
de corriente a través de un regulador PI. Finalmente se compara esta señal con una onda
triangular (portadora) de mayor frecuencia, cuya salida se distribuye a los dispositivos de
potencia del inversor.

El esquema funcional del sistema es muy parecido al anterior, solamente cambia en el

diseño del regulador de corriente, el cual es algo diferente, dicho esquema se muestra a
continuación.

Fig. 4.32. Inversor CRPWM suboscilatorio en control vectorial por campo orientado

Fig. 4.33. Bloque “Regulador Suboscilatorio” Fig. 4.34. Bloque “Comparación”

- 124 -
 CAPÍTULO 4: SIMULACIÓN DE INVERSORES CON ESTRATEGIAS PWM

Grafica de la Corriente Grafica del Flujo Electromagnético

10 0.45

8 0.4

6
0.35
Corriente de la fase A [Amp]

4
0.3
2

Flujo [Wb]
0.25
0
0.2
-2
0.15
-4

-6 0.1

-8 0.05

-10 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
Tiempo [seg] Tiempo [seg]

(a) (b)
Grafica del Par Electromagnético Grafica de la Velocidad Angular
6 50

45
5
40

4 35
Velocidad [rad/seg]

30
3
Par [Nm]

25
2
20

1 15

10
0
5

-1 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
Tiempo [seg] Tiempo [seg]

(c) (d)
Gráfica de una porción del Voltaje de la Fase A Gráfica de una porción del Voltaje de Línea AB
250
300
200

200
150

100
100
Voltaje [volt]

50
Voltaje [volt]

0
0

-50
-100
-100

-150 -200

-200
-300
-250 0.45 0.5 0.55 0.6 0.65 0.7
0.45 0.5 0.55 0.6 0.65 0.7 Tiempo [seg]
Tiempo [seg]

(e) (f)
Fig. 4.35. Resultados con inversor CRPWM con el método suboscilatorio

- 125 -
 CAPÍTULO 4: SIMULACIÓN DE INVERSORES CON ESTRATEGIAS PWM

4.5.3 Esquema del inversor CRPWM con regulador sincrónico

Este tercer caso responde al tercer tipo de regulador de corriente analizado en el capítulo 3,
pero como se puede observar es el de mejor respuesta. A continuación se muestra el
programa utilizado en la simulación.

Fig. 4.36. Inversor CRPWM sincrónico en control vectorial por campo orientado
Para una mejor comprensión de este esquema se muestra el contenido del bloque de control
y el del controlador sincrónico, los cuales poseen en conjunto con el inversor PWM
mostrado anteriormente conforman el esquema de control por campo orientado con
regulador de corriente en coordenadas sincrónicas (regulador sincrónico). Al esquema se le
aplica una variación escalón de carga de 5 a 10 Nm en 2 seg y se puede observar la
respuesta del sistema.

Fig. 4.37. Bloque “Control” Fig. 4.38. Bloque “Controlador Sicrónico”

Como se puede observar, el regulador de corriente va a estar compuesto por los dos
reguladores PI clásicos, de las corrientes del estator de los ejes directos y en cuadratura, los
cuales tienen como entrada la diferencia entre la señal de referencia de corriente del control
y la corriente real medida en el motor, convertidas en coordenadas del campo para poder
restarlas a las de referencia. Como se planteó en el capítulo 3, a diferencia del regulador
suboscilatorio, la regulación en este regulador de corriente se hace en coordenadas del
campo y no en las coordenadas estacionarias, por lo que las señales de entrada a los
reguladores PI, en este caso, son valores constantes y no sinusoides, como en el caso del
regulador suboscilatorio, eliminando con esto el posible error en estado estable.

- 126 -
 CAPÍTULO 4: SIMULACIÓN DE INVERSORES CON ESTRATEGIAS PWM

Grafica de la Corriente Grafica del Flujo Electromagnético

15 0.45

0.4
10
0.35
Corriente de la fase A [Amp]

5 0.3

Flujo [Wb]
0.25
0
0.2

-5
0.15

0.1
-10

0.05

-15
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0
Tiempo [seg]
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tiempo [seg]

(a) (b)
Grafica del Par Electromagnético Grafica de la Velocidad Angular
12 400

350
10

300

8
Velocidad [rad/seg]

250
Par [Nm]

6 200

150
4

100
2
50

0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tiempo [seg] Tiempo [seg]

(c) (d)
Fig. 4.39. Resultados con inversor CRPWM con el método sincrónico

4.6 Algunas Consideraciones

En este capítulo se han mostrado los programas elaborados para la simulación de las
estrategias de control PWM, utilizando el sistema profesional Simulink del Matlab®. Se
exponen, además, los resultados obtenidos de la simulación del sistema convertidor –
motor, para un mejor esclarecimiento de los aspectos teóricos tratados en capítulos
anteriores sobre los inversores PWM, ya sean de voltaje o de corriente.
Se simularon los esquemas de control de los convertidores de frecuencia más utilizados,
como los inversores de voltaje PWM natural, regular y optimizada; y los convertidores
PWM controlados por corriente con reguladores histerésicos, suboscilatorio y sincrónico,
respectivamente, obteniéndose los resultados de la simulación, los cuales constituyen una
valiosa ayuda para el diseño de este tipo de sistemas.

- 127 -
 CAPÍTULO 4: SIMULACIÓN DE INVERSORES CON ESTRATEGIAS PWM

Es importante señalar, que en cada uno de los casos, se muestran los resultados de la
simulación para diversos valores de los parámetros fundamentales que caracterizan cada
una de las estrategias, a fin de lograr establecer comparaciones, no sólo entre las diversas
estrategias, sino también, en una misma estrategia, valorar para qué valor de un
determinado parámetro se pueden obtener características óptimas.
La librería confeccionada no es restrictiva para el estudio de los inversores PWM, y en
particular, el sistema convertidor - motor elaborado, puede ser extendido fácilmente, con
leves modificaciones, a sistemas con otros tipos de convertidores. Por su gran versatilidad,
el conjunto de programas elaborado, puede ser considerado como un gran potencial para la
investigación en el diseño de sistemas de control.
La filosofía de diseño está en correspondencia con el desarrollo de los controles a
microprocesadores y las posibilidades que ofrecen los nuevos dispositivos de potencia en
configuraciones o circuitos de potencia.
La validación de los modelos computarizados elaborados ha sido realizada, utilizando los
resultados experimentales de un sistema de control a microprocesadores con inversor
PWM, que se ofrece en la referencia bibliográfica [16].
Este paquete, conjuntamente con el modelo del motor de inducción, puede ser utilizado
para investigar un amplio rango de características operacionales asociadas con sistemas de
accionamiento a velocidad variable.

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