Control

Acciones básicas de control
Definición de controlador
 Un controlador es un dispositivo capaz de corregir

desviaciones producidas en la variable de salida de un
sistema, como consecuencia de perturbaciones
internas o externas al mismo.
 Al controlador ingresan las señales R(s) (set-point) y B(s)
(medición de la variable controlada), las cuales se
comparan generando la señal de error e(s).
 Ésta a su vez es modificada de alguna forma por la
transferencia del controlador Gc y finalmente el
resultado es la variable de control. El algoritmo
matemático que se ejerce sobre el error es la llamada
acción de control.
Es aquel instrumento que compara el valor
medido con el valor deseado,
La manera en la cual el controlador
automático produce la señal de control se den
omina acción de control.
Tipos de Controladores
El tipo de controlador que se use debe decidirse

con base en la naturaleza de la planta y las
condiciones operacionales, incluyendo
consideraciones tales como seguridad, costo,
disponibilidad, confiabilidad, precisión, peso y
tamaño.
Controlador proporcional (P)
En el algoritmo de control proporcional, la salida del controlador es proporcional a la señal de
error, que es la diferencia entre el punto objetivo que se desea y la variable de proceso. En
otras palabras, la salida de un controlador proporcional es el producto de la multiplicación de
la señal de error y la ganancia proporcional.
Esto puede ser expresado matemáticamente como:
𝑈(𝑡) = 𝐾𝑝. 𝑒 𝑡
Donde:
U(t): Salida del controlador proporcional
Kp: Ganancia proporcional
e(t): Error de proceso instantáneo en el tiempo t.
y e(t) es igual a 𝑒 𝑡 = 𝑆𝑃 − 𝑃𝑉
Donde:
SP: Punto establecido
PV: Proceso variable
Un controlador proporcional puede controlar cualquier sistema
estable, pero posee desempeño limitado y error en régimen
permanente (off-set).
La respuesta característica ante una señal está dada por la
siguiente gráfica:
 Un aumento de la ganancia del control proporcional permite
reducir el error en estado estacionario hasta cierto límite.
 Hace al sistema más sensible a perturbaciones y menos
estable.
 El error cometido se denomina error estacionario.
 En sistemas que poseen una diferencia entre el grado del
denominador y el numerador mayor de dos en su función de
transferencia el aumento de la ganancia de control
proporcional lleva generalmente a un empeoramiento de la
respuesta transitoria en lazo cerrado.
Controlador Derivativo (D)
La acción derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor
absoluto del error; (si el error es constante, solamente actúan los
modos proporcional e integral).
El error es la desviación existente entre el punto de medida y el valor
consigna, o "Set Point".
La función de la acción derivativa es mantener el error al mínimo
corrigiéndolo proporcionalmente con la misma velocidad que se
produce; de esta manera evita que el error se incremente.
Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una
constante Kd, fórmula del derivativo está dada por:
𝑑𝑒 𝑡
𝑈 𝑡 = 𝐾𝑑.
𝑑𝑡
Controlador Derivativo (D)
 El control derivativo se caracteriza por el tiempo de acción derivada en minutos de
anticipo.
 Cuando el tiempo de acción derivada es grande, hay inestabilidad en el proceso.
 Cuando el tiempo de acción derivada es pequeño la variable oscila demasiado con
relación al punto de consigna.
 Suele ser poco utilizada debido a la sensibilidad al ruido que manifiesta y a las
complicaciones que ello conlleva.
 El tiempo óptimo de acción derivativa es el que retorna la variable al punto de
consigna con las mínimas oscilaciones
 Puede emplearse en sistemas con tiempo de retardo considerables, porque permite
una repercusión rápida de la variable después de presentarse una perturbación en el
proceso.
controlador integrador(I)
En una acción de control integral, la rapidez de cambio en la respuesta del
controlador, U(t) es proporcional al error, e(t), es decir:
𝑈 𝑡 = 𝐾𝑖∫ 𝑒 𝑡 . 𝑑𝑡
A partir de esta ecuación se explica que cuando el error se hace igual a cero, el
valor de U(t) permanece constante. En ocasiones, la acción de control integral
se denomina Control de Reajuste (Reset)
En un controlador de acción integral, con parámetros

apropiados, el error que se alimenta alcanza un valor de cero y la respuesta
correspondiente del controlador se mantiene constante.
controlador integrador(I)
El valor de la señal de salida del controlador en un instante cualquiera es el área
debajo de la curva de error, es decir, la integral o sumatoria de errores hasta el
instante en consideración. La variable de proceso se estabiliza en un valor sin
diferencia con respecto al valor de la variable deseada del proceso, es decir, sin error
en estado estacionario.
La acción de control integral ha eliminado el error observado en la respuesta del
controlador proporcional pero puede conducir a una respuesta oscilatoria de
amplitud decreciente lenta o, incluso, de amplitud creciente y ambos casos, por lo
general, se consideran inconvenientes
Controlador Proporcional integral derivativo (PID)
Un PID es un mecanismo de control por realimentación que calcula la desviación o
error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una acción
correctora que ajuste el proceso. El algoritmo de cálculo del control PID se da en tres
parámetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo.
- El valor Proporcional determina la reacción del error actual.
- El Integral genera una corrección proporcional a la integral del error, esto nos
asegura que aplicando un esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se
reduce a cero.
- El Derivativo determina la reacción del tiempo en el que el error se produce.
La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso vía un elemento de
control como la posición de una válvula de control o la energía suministrada a un
calentador,
controlador Proporcional integral derivativo (PID)
Por ejemplo:
Ajustando estas tres variables en el
algoritmo de control del PID, el controlador
puede proveer un control diseñado para lo
que requiera el proceso a realizar. La
respuesta del controlador puede ser
descrita en términos de respuesta del
control ante un error, el grado el cual el
controlador llega al "set point", y el grado
de oscilación del sistema.
 El uso del PID para control no garantiza control

óptimo del sistema o la estabilidad del mismo.
 Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno
o dos modos de los que provee este sistema de
control.
 Un controlador PID puede ser llamado también PI,
PD, P o I en la ausencia de las acciones de control
respectivas.
 Los controladores PI son particularmente comunes,
ya que la acción derivativa es muy sensible al ruido,
y la ausencia del proceso integral puede evitar que
se alcance al valor deseado debido a la acción de
control.
Diagrama de bloque de un controlador PID:
La salida de estos tres términos, el proporcional, el integral, y el derivativo son

sumados para calcular la salida del controlador PID. Definiendo y (t) como la
salida del controlador, la forma final del algoritmo del PID es:
𝑡
𝑑𝑒(𝑡)
𝑈 𝑡 = 𝐾𝑝. 𝑒 𝑡 + 𝐾𝑖. න 𝑒 𝑡 . 𝑑𝑡 + 𝐾𝑑.
0 𝑑𝑡
Significado de las constantes:
- P constante de proporcionalidad: se puede ajustar como el valor de la ganancia del
controlador o el porcentaje de banda proporcional
- I constante de integración: indica la velocidad con la que se repite la acción
proporcional.
- D constante de derivación: hace presente la respuesta de la acción proporcional
duplicándola, sin esperar a que el error se duplique. El valor indicado por la constante de
derivación es el lapso de tiempo durante el cual se manifestará la acción proporcional
correspondiente a 2 veces el error y después desaparecerá.
Tanto la acción Integral como la acción Derivativa, afectan a la ganancia dinámica del
proceso. La acción integral sirve para reducir el error estacionario, que existiría siempre si la
constante Ki fuera nula. Ejemplo: Corrige la posición de la válvula proporcionalmente a la
velocidad de cambio de la variable controlada. La señal d es la pendiente (tangente) por la
curva descrita por la variable.
ACCIONES CARACTERÍSTICAS FÓRMULAS
PROPORCIONAL Es una cantidad dominante

que normalmente tiene
𝐺𝑐 (s)=𝑘𝑝
algún valor distinto de cero
INTEGRAL Mejora la respuesta en 𝑘𝑖

estado estable, pero un 𝐺𝑐 (s)=
𝑠
valor demasiado alto
podría introducir
sobreimpulsos y
oscilaciones
DERIVATIVA Puede ayudar a que la
respuesta alcance el
𝐺𝑐 (s)=𝑘𝑑 s
estado estable más
rápidamente, pero podría
amplificar el ruido de alta
frecuencia y podría afectar
la estabilidad si se
De esta forma, las ganancias del controlador se
distribuyen a cada uno de los términos PID por
separado, con su función de transferencia:
𝑘𝑖
𝐺𝑐 (s)=𝑘𝑝 + + 𝑘𝑑 s
𝑠
Controlador todo/nada
También llamados de encendido/apagado, son los sistemas de control más
básicos. Estos envían una señal de activación («sí», «encendido» o «1») cuando la
señal de entrada es menor que un nivel de referencia (definido previamente), y
desactivan la señal de salida («no», «apagado» o «0») cuando la señal de entrada
es mayor que la señal de referencia.
Los controladores «sí/no» son utilizados en termostatos de aire acondicionado. Estos
activan el aire frío («sí») cuando la temperatura es mayor que la de referencia (la
de preferencia del usuario) y lo desactivan («no») cuando la temperatura ya es
menor (o igual) que la de referencia.
Podemos apreciar en la siguiente figura un sistema de control todo o nada:
Conclusiones
 Los controladores PID se usan ampliamente en control industrial.
 Desde una perspectiva moderna, un controlador PID es simplemente un controlador de segundo orden
con integración. Históricamente, sin embargo, los controladores PID se ajustaban en términos de sus
componentes P, I y D.
 La estructura PID ha mostrado empíricamente ofrecer suficiente flexibilidad para dar excelentes resultados
en muchas aplicaciones.
 El término básico en el controlador PID es el proporcional P, que origina una actuación de control
correctiva proporcional el error.
 El término integral I brinda una corrección proporcional a la integral del error. Esta acción tiene la ventaja
de asegurar que en última instancia se aplicará suficiente acción de control
para reducir el error de regulación a cero. Sin embargo, la acción integral también tiene un efecto
desestabilizador debido al corrimiento de fase agregado.
 El término derivativo D da propiedades predictivas a la actuación, generando una acción de control
proporcional a la velocidad de cambio del error. Tiende dar más estabilidad al sistema pero suele generar
grandes valores en la señal de control.
 Varios métodos empíricos pueden usarse para determinar los parámetros de un PID para una dada
aplicación. Sin embargo, el ajuste obtenido debe tomarse como un primer paso en el proceso de diseño.
 Debe prestarse atención al particular tipo de estructura de PID disponible (por ejemplo, estándar, serie o
paralelo).

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