Ime 257

DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN
PROTOTIPO DE EXOESQUELETO DE
REHABILITACIÓN PARA MIEMBRO
SUPERIOR
Oscar Cheng-Barrantes, Lourdes Rojas
Vega
Piura, marzo de 2019
FACULTAD DE INGENIERÍA
Departamento de Ingeniería Mecánico-Eléctrica
Cheng, O. y Rojas, L. (2019). Diseño y construcción de un prototipo de exoesqueleto de

rehabilitación para miembro superior (Tesis para optar el título de Ingeniero Mecánico-
Eléctrico). Universidad de Piura. Facultad de Ingeniería. Programa Académico de
Ingeniería Mecánico-Eléctrica. Piura, Perú.
DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN PROTOTIPO DE EXOESQUELETO DE REHABILITACIÓN PARA
MIEMBRO SUPERIOR
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Repositorio institucional PIRHUA – Universidad de Piura

UNIVERSIDAD DE PIURA
FACULTAD DE INGENIERÍA
PROGRAMA ACADÉMICO INGENIERÍA MECÁNICO-ELÉCTRICA
“Diseño y construcción de un prototipo de exoesqueleto de rehabilitación para

miembro superior”
Tesis para optar el Título de Ingeniero Mecánico Eléctrico
Oscar Enrique Cheng Barrantes

Lourdes Fernanda del Rosario Rojas Vega
Asesor: Dr. Ing. Carlos Ojeda Díaz
Piura, Marzo del 2019

A Dios, por guiarnos, bendecirnos y darnos la fortaleza para lograr nuestro objetivo.
A nuestros padres, por su aliento, comprensión y especial paciencia en lo que fue el

desarrollo de este proyecto. También a nuestros hermanos por su cariño e inacabables
ánimos.
A nuestros amigos y colegas de G.E is Back, por alentarnos siempre y no dejar que
desistamos.
Prólogo
En la actualidad, como egresados de la carrera de Ingeniería Mecánica Eléctrica,

debemos ser capaces de dar soluciones a los problemas presentes en el mundo, empleando
tecnologías de vanguardia; ya que está garantizado que la evolución tecnológica a nivel
mundial en todos los campos incrementa las posibilidades para resolver estos problemas.
Centrándonos en nuestra región, un tema a tratar que tiene mucho potencial para
implementar soluciones con tecnología de punta, es el de la rehabilitación. Este campo hasta
el momento no ha sido de mucha preocupación, ya que las terapias de rehabilitación actuales
toman mucho tiempo debido a la poca frecuencia de los ejercicios, que generalmente se da
por la falta de personal rehabilitador.
Por lo mencionado en el anterior párrafo, surge la necesidad de la implementación de

un tipo de apoyo extra no humano, para así optimizar la forma en la que son llevadas las
terapias de rehabilitación en la región. Por todo esto, el principal objetivo de esta tesis es
desarrollar un prototipo de exoesqueleto de rehabilitación para el miembro superior, que sea
funcional, ergonómico y práctico; pero sobre todo sirva de apoyo en la optimización de las
terapias de rehabilitación.
Finalmente, queremos agradecer de manera especial a nuestro estimado asesor el Dr. Ing.
Carlos Jahel Ojeda Díaz, por su tiempo y buena voluntad en resolver nuestras dudas y sobre
todo por facilitarnos las instalaciones del taller de mecánica para realizar la construcción de
nuestro prototipo, al Ing. Gerardo Estrada Cunya encargado del taller, por su disposición y
paciencia en explicarnos el manejo de las impresoras 3d, además de brindarnos las
herramientas que fueron necesarias, a Luis Agurto encargado del laboratorio de electrónica,
por su apoyo durante la parte digital de nuestro proyecto, además de permitirnos realizar las
pruebas en las instalaciones del laboratorio y por ultimo a Ricardo Gerardo Rodríguez Torres
y a las personas que estuvieron en el inicio del proyecto desarrollado en Pixed.
Resumen
“La discapacidad no debería ser un obstáculo para el éxito. Yo mismo he sufrido una
neuropatía motora durante la práctica totalidad de mi vida adulta, obviamente debido a mi
discapacidad, necesito ayuda, pero yo siempre he tratado de superar las limitaciones de mi
condición y llevar una vida lo más completa posible, lo cual me permitió desarrollar una
destacada carrera profesional como astrofísico y de tener una feliz vida familiar.”.-
Profesor Stephen W Hawking.
Tomando como referencia a quien fue considerado un genio en nuestros tiempos, y

conociendo el estado de las terapias de rehabilitación en nuestra localidad, el primordial
objetivo del presente proyecto, es diseñar y construir un exoesqueleto de rehabilitación para
miembro superior que realice el movimiento de flexo extensión del codo mediante un
mecanismo de biela manivela impulsado por un servomotor electrónico.
Cabe destacar que el exoesqueleto será elaborado por impresión 3d de ácido poliláctico
(PLA). Primero se realizó una amplia investigación sobre los exoesqueletos más
representativos hasta la actualidad, haciendo hincapié en los de miembro superior, luego el
trabajo se concentra en un estudio fisiológico general del brazo humano y en los conceptos
de discapacidad y rehabilitación.
Se desarrolló el diseño del prototipo y del mecanismo con ayuda del software
SolidWorks para luego ser validados mediante un análisis CAE de esfuerzos, deformaciones
y factor de seguridad. Finalmente se tiene la selección del material idóneo para la impresión
3d (PLA), la selección de los implementos electrónicos a utilizar así como la programación
de éstos y el proceso de ensamblaje del exoesqueleto para las pruebas finales.
La finalidad de este trabajo es contribuir a optimizar las terapias de rehabilitación

presentes en la región que hasta el momento son manuales, ya que se pueden lograr
movimientos graduados de velocidad, repeticiones consecutivas, entre otras.
Índice de Contenido
Índice de figuras............................................................................................................................ xv
Índice de tablas ............................................................................................................................ xxi
Introducción.....................................................................................................................................1
Capítulo 1 .........................................................................................................................................3
Estado del arte: Antecedentes del proyecto ..............................................................................3
1.1. Exoesqueleto a nivel mundial .................................................................................................3
1.1.1. Exoesqueleto de rehabilitación ..................................................................................... 11
1.1.1.1. Exoesqueleto de rehabilitación superior ...................................................... 14
1.2. Exoesqueleto a nivel Perú ..................................................................................................... 18
1.2.1. Exoesqueleto de rehabilitación ..................................................................................... 18
1.2.2. Exoesqueleto de apoyo .................................................................................................. 21
Capítulo 2 ...................................................................................................................................... 23
Conceptualización de la anatomía del brazo ......................................................................... 23
2.1. Análisis estructural del brazo ............................................................................................... 27
Capítulo 3 ...................................................................................................................................... 35
Diseño y desarrollo del exoesqueleto de rehabilitación ...................................................... 35
3.1. Discapacidad y rehabilitación .............................................................................................. 35
3.1.1. Discapacidad ................................................................................................................... 37
3.1.2. Rehabilitación ................................................................................................................. 39
3.2. Selección del material de fabricación ................................................................................. 42
3.3. Diseño Mecánico ................................................................................................................... 44
3.3.1. Evaluación del factor de seguridad en la férula ......................................................... 50
3.3.2. Primer diseño, esfuerzo y deformaciones del riel ...................................................... 53
3.3.2.1. Esfuerzos riel recto (1) ................................................................................... 54
3.3.2.2. Desplazamientos riel recto (1) ...................................................................... 56
xii
3.3.2.3. Deformación unitaria riel recto (1) ............................................................... 58

3.3.3. Segundo diseño, esfuerzos y deformaciones del riel ................................................. 60
3.3.3.1. Esfuerzos riel recto (2) ................................................................................... 60
3.3.3.2. Desplazamientos riel recto (2) ...................................................................... 63
3.3.3.3. Deformación unitaria riel recto (2) ............................................................... 65
3.3.4. Mejoramiento del diseño del riel.................................................................................. 67
3.3.4.1. Esfuerzos riel mejorado ................................................................................. 67
3.3.4.2. Desplazamientos riel mejorado ..................................................................... 69
3.3.4.3. Deformación unitaria riel mejorado ............................................................. 71
3.3.5. Modelos propuestos de férulas para brazo y antebrazo ............................................ 73
3.3.6. Estudio CAE – Antebrazo – Modelo Final ................................................................. 80
3.3.6.1. Esfuerzos antebrazo ........................................................................................ 80
3.3.6.2. Desplazamientos antebrazo ........................................................................... 82
3.3.6.3. Deformación unitaria antebrazo.................................................................... 84
3.3.7. Estudio CAE – Brazo – Modelo Final......................................................................... 86
3.3.7.1. Esfuerzos brazo ............................................................................................... 86
3.3.7.2. Desplazamientos brazo .................................................................................. 88
3.3.7.3. Deformación unitaria brazo ........................................................................... 90
3.3.8. Diseño del mecanismo biela - manivela...................................................................... 92
3.3.9. Diseño de la caja de comando del servo motor .......................................................... 94
3.3.10. Diseño del pin .............................................................................................................. 95
3.4. Fabricación y ensamblaje del prototipo .............................................................................. 96
3.4.1. Fabricación de las férulas ............................................................................................. 99
3.4.2. Fabricación del mecanismo biela-manivela: ............................................................ 102
3.4.3. Fabricación de accesorios:.......................................................................................... 102
3.4.4. Imperfecciones en el proceso de impresión 3d ........................................................ 103
Capítulo 4 .................................................................................................................................... 105
Electrónica y Funcionamiento ................................................................................................ 105
4.1. Selección de implementos .................................................................................................. 105
4.2. Programación ........................................................................................................................ 110
4.3. Funcionamiento “in vivo” del exoesqueleto de rehabilitación ...................................... 114
4.3.1. Mejoras a futuro ........................................................................................................... 117
Conclusiones ............................................................................................................................... 121
Referencias .................................................................................................................................. 123
xiii
Anexos ……………………………………………………………………………………………………………………………………129
Anexo A: Estudio realizado para determinar la fuerza que gobierna el movimiento de
flexo extensión del brazo .......................................................................................... 131
Anexo B: Código de programación ....................................................................................... 135
Planos del prototipo .................................................................................................................. 137
Anexo C: Video de prueba de funcionamiento, ver DVD adjunto ................................. 139
Índice de figuras
Figura 1.- Proyecto Hardiman. .............................................................................................. 4

Figura 2.- Lifesuit. ................................................................................................................. 5
Figura 3.- Traje de apoyo asistido. ........................................................................................ 6
Figura 4.- Hal de Cyberdyne ................................................................................................. 7
Figura 5.- Traje Bleex ............................................................................................................ 8
Figura 6.- Body extender ....................................................................................................... 8
Figura 7.- Traje XOS ............................................................................................................. 9
Figura 8.- Hulc....................................................................................................................... 9
Figura 9.- Prototipo exoesqueleto militar Ruso ................................................................... 10
Figura 10. - WeaRobot ........................................................................................................ 11
Figura 11.- Órtesis activa de rehabilitación ReWalk ........................................................... 13
Figura 12.- Exoesqueleto Sueful 7 ...................................................................................... 14
Figura 13. - Titan arm .......................................................................................................... 15
Figura 14.- Rehabilitación con ARMEOPOWER ............................................................... 16
Figura 15. - ARMEOSPRING ............................................................................................. 17
Figura 16.- Lorelei con el brazo robótico ............................................................................ 18
Figura 17.- Diseño de exoesqueleto para el brazo, cerebro-máquina .................................. 19
Figura 18.- Diseño final de un exoesqueleto para rehabilitación de extremidades
superiores. ............................................................................................................................ 20
Figura 19.- Diseño de exoesqueleto de asistencia de carga y prevención para trabajadores
de Construcción Civil .......................................................................................................... 21
Figura 20.- Posición Anatómica .......................................................................................... 23
Figura 21.- Superficies corporales ....................................................................................... 24
Figura 22.- Planos y ejes del cuerpo humano ...................................................................... 24
Figura 23.- Huesos del brazo ............................................................................................... 25
Figura 24.- Medidas de brazo, respecto a la altura de la persona ........................................ 26
Figura 25.- Articulaciones principales de la cintura escapular ............................................ 27
Figura 26.- Mecánica del hombro........................................................................................ 28
Figura 27.- Flexo-extensión................................................................................................. 28
Figura 28.- Movimientos de aducción ................................................................................. 28
Figura 29.- Abducción fase 1 .............................................................................................. 29
Figura 30.- Abducción fase 2 y 3 ........................................................................................ 29
Figura 31.- Flexo-extensión horizontal ............................................................................... 30
Figura 32.- Rotación externa e interna ................................................................................ 30
xvi
Figura 33.- Articulaciones del codo .................................................................................... 31

Figura 34.- Mecánica del codo ............................................................................................ 31
Figura 35.- Flexo-extensión del codo .................................................................................. 32
Figura 36.- Pronación-Supinación ....................................................................................... 32
Figura 37.- Músculos motores de la flexión: 1 braquial; 2 braquiorradial; 3, 4,5
bíceps braquial ..................................................................................................................... 33
Figura 38.- Codo extensionado ............................................................................................ 33
Figura 39.- Codo flexionado ................................................................................................ 34
Figura 40.- Músculo motor de la extensión, vista posterior y lateral .................................. 34
Figura 41.- Discapacidad en hombres y mujeres ................................................................. 36
Figura 42.- Porcentajes respecto al total de la población de personas con discapacidad
según tipo de limitación ...................................................................................................... 36
Figura 43.- Personas con discapacidad según tratamiento y/o terapias de rehabilitación
recibidas ............................................................................................................................... 37
Figura 44.- Causas de la discapacidad motriz ..................................................................... 38
Figura 45.- a) O. estática, b) O. estática seriada, c) O. dinámica ........................................ 40
Figura 46.- Campos de la rehabilitación robótica................................................................ 41
Figura 47.- Diagrama de flujo del estudio ........................................................................... 44
Figura 48.- Simulación preliminar del mecanismo biela-manivela ..................................... 45
Figura 49.- Diseño preliminar de férula sin riel .................................................................. 46
Figura 50.- DCL del brazo................................................................................................... 49
Figura 51.- Espesor de 1.6 mm ............................................................................................ 51
Figura 52.- Análisis del F.S espesor 1.6mm ........................................................................ 51
Figura 53.- Espesor de 3.2mm ............................................................................................. 52
Figura 54.- Análisis del F.S espesor 3.2mm ........................................................................ 52
Figura 55.- Partes del riel recto ........................................................................................... 53
Figura 56.- Longitudes del riel recto (1).............................................................................. 54
Figura 57.- Esfuerzos – riel recto (1) ................................................................................... 54
Figura 58.- Vista frontal de la férula, análisis de esfuerzos – riel recto (1) ........................ 55
Figura 59.- Vista lateral de la férula, análisis de esfuerzos – riel recto (1) ......................... 55
Figura 60.- Vista superior de la férula, análisis de esfuerzos– riel recto (1) ....................... 55
Figura 61.- Vista interna del riel, análisis de esfuerzos – riel recto (1) ............................... 56
Figura 62.- Desplazamiento – riel recto (1)......................................................................... 56
Figura 63.- Vista frontal de la férula, desplazamientos – riel recto (1) ............................... 57
Figura 64.- Vista lateral de la férula, desplazamientos – riel recto (1)................................ 57
Figura 65.- Vista superior de la férula, desplazamientos– riel recto (1) ............................. 57
Figura 66.- Cabeza del riel, desplazamientos – riel recto (1) ............................................. 58
Figura 67.- Deformación unitaria – riel recto (1) ................................................................ 58
Figura 68.- Vista frontal de la férula, deformación unitaria – riel recto (1) ........................ 59
Figura 69.- Vista lateral de la férula, deformación unitaria – riel recto (1)......................... 59
Figura 70.- Vista superior de la férula, deformación unitaria– riel recto (1) ...................... 59
Figura 71.- Longitudes del riel recto (2).............................................................................. 60
Figura 72.- Esfuerzos – riel recto (2) ................................................................................... 60
Figura 73.- Vista frontal de la férula, análisis de esfuerzos – riel recto (2) ........................ 61
Figura 74.- Vista lateral de la férula, análisis de esfuerzos – riel recto (2) ......................... 61
Figura 75.- Vista superior de la férula, análisis de esfuerzos– riel recto (2) ....................... 61
xvii
Figura 76.- Vista interna del riel, análisis de esfuerzos – riel recto (2) ............................... 62
Figura 77.- Desplazamiento – riel recto (2)......................................................................... 63
Figura 78.- Vista frontal de la férula, desplazamientos – riel recto (2) ............................... 63
Figura 79.- Vista lateral de la férula, desplazamientos – riel recto (2)................................ 64
Figura 80.- Vista superior de la férula, desplazamientos– riel recto (2) ............................. 64
Figura 81.- Cabeza del riel, desplazamientos – riel recto (2) .............................................. 64
Figura 82.- Deformación unitaria – riel recto (2) ................................................................ 65
Figura 83.- Vista frontal de la férula, deformación unitaria – riel recto (2) ........................ 65
Figura 84.- Vista lateral de la férula, deformación unitaria – riel recto (2)......................... 66
Figura 85.- Vista superior de la férula, deformación unitaria– riel recto (2) ...................... 66
Figura 86.- Partes del riel mejorado con redondeo .............................................................. 67
Figura 87.- Análisis de esfuerzos – riel mejorado ............................................................... 67
Figura 88.- Vista frontal de la férula, análisis de esfuerzos – riel mejorado ....................... 68
Figura 89.- Vista lateral de la férula, análisis de esfuerzos – riel mejorado ........................ 68
Figura 90.- Vista superior de la férula, análisis de esfuerzos – riel mejorado..................... 68
Figura 91.- Vista interna del riel, análisis de esfuerzos – riel mejorado ............................. 69
Figura 92.- Desplazamientos – riel mejorado ..................................................................... 69
Figura 93.- Vista frontal de la férula, desplazamientos – riel mejorado ............................. 70
Figura 94.- Vista lateral de la férula, desplazamientos – riel mejorado .............................. 70
Figura 95.- Vista superior de la férula, desplazamientos – riel mejorado ........................... 70
Figura 96.- Cabeza del riel, desplazamientos – riel mejorado............................................. 71
Figura 97.- Deformación unitaria riel mejorado .................................................................. 71
Figura 98.- Vista frontal de la férula, deformación unitaria – riel mejorado ...................... 72
Figura 99.- Vista lateral de la férula, deformación unitaria – riel mejorado ....................... 72
Figura 100.- Vista superior de la férula, deformación unitaria– riel mejorado ................... 72
Figura 101.- Vista Isométrica de férula del antebrazo (primer modelo) ............................. 73
Figura 102.- Vista Isométrica de férula del brazo (primer modelo) .................................... 74
Figura 103.- Longitudes del riel del brazo (segundo modelo) ............................................ 74
Figura 104.- Zona del riel de la férula del brazo (segundo modelo) ................................... 75
Figura 105.-Extremos de la férula del brazo (segundo modelo) ......................................... 75
Figura 106.- Longitudes del riel del antebrazo (segundo modelo) ...................................... 76
Figura 107.- Zona del riel de la férula del antebrazo (segundo modelo)............................. 76
Figura 108.- Extremos de la férula del antebrazo (segundo modelo) .................................. 77
Figura 109.- Medidas circunferenciales del brazo y antebrazo ........................................... 79
Figura 110.- Diseño de férula del antebrazo (tercer y final modelo) .................................. 79
Figura 111.- Diseño de férula del brazo (tercer y final modelo) ......................................... 80
Figura 112.- Análisis de esfuerzos, antebrazo (tercer modelo) ........................................... 80
Figura 113.- Vista frontal de la férula, análisis de esfuerzos – antebrazo (tercer modelo) . 81
Figura 114.- Vista lateral de la férula, análisis de esfuerzos – antebrazo (tercer modelo) .. 81
Figura 115.- Vista superior de la férula, análisis de esfuerzos– antebrazo (tercer modelo) 81
Figura 116.- Vista interna del riel, análisis de esfuerzos - antebrazo (tercer modelo) ........ 82
Figura 117.- Desplazamientos antebrazo (tercer modelo) ................................................... 83
Figura 118.- Vista frontal de la férula, desplazamientos – antebrazo (tercer modelo)........ 83
Figura 119.- Vista lateral de la férula, desplazamientos – antebrazo (tercer modelo) ........ 83
Figura 120.- Vista superior de la férula, desplazamientos – antebrazo (tercer modelo) ..... 84
Figura 121.- Cabeza del riel, desplazamientos - antebrazo (tercer modelo) ....................... 84
xviii
Figura 122.- Deformación unitaria antebrazo (tercer modelo) ............................................ 85

Figura 123.- Vista frontal de la férula, deformación unitaria – antebrazo (tercer modelo). 85
Figura 124.- Vista lateral de la férula, deformación unitaria – antebrazo (tercer modelo) . 85
Figura 125.- Vista superior de la férula, deformación unitaria– antebrazo (tercer modelo) 86
Figura 126.- Análisis de esfuerzos, brazo (tercer modelo) .................................................. 86
Figura 127.- Vista frontal de la férula, análisis de esfuerzos – brazo (tercer modelo) ........ 87
Figura 128.- Vista lateral de la férula, análisis de esfuerzos – brazo (tercer modelo) ........ 87
Figura 129.- Vista superior de la férula, análisis de esfuerzos– brazo (tercer modelo) ...... 87
Figura 130.- Vista interna del riel, análisis de esfuerzos - brazo (tercer modelo) ............... 88
Figura 131.- Desplazamientos brazo (tercer modelo) ......................................................... 88
Figura 132.- Vista frontal de la férula, desplazamientos – brazo (tercer modelo) .............. 89
Figura 133.- Vista lateral de la férula, desplazamientos – brazo (tercer modelo) ............... 89
Figura 134.- Vista superior de la férula, desplazamientos – brazo (tercer modelo) ............ 89
Figura 135.- Cabeza del riel, desplazamientos - brazo (tercer modelo) .............................. 90
Figura 136.- Deformación unitaria brazo (tercer modelo) .................................................. 90
Figura 137.- Vista frontal de la férula, deformación unitaria – brazo (tercer modelo) ....... 91
Figura 138.- Vista lateral de la férula, deformación unitaria – brazo (tercer modelo) ........ 91
Figura 139.- Vista superior de la férula, deformación unitaria– brazo (tercer modelo) ...... 91
Figura 140.- Diseño del mecanismo: biela-manivela .......................................................... 92
Figura 141.- Manivela ......................................................................................................... 92
Figura 142.- Medidas de la manivela .................................................................................. 93
Figura 143.- Biela ................................................................................................................ 93
Figura 144.- Medidas de biela ............................................................................................. 94
Figura 145.- Unión biela-manivela...................................................................................... 94
Figura 146.- Diseño de caja comando del servo motor. ...................................................... 95
Figura 147.- Diseño del pin ................................................................................................. 95
Figura 148.- Impresora da vinci 1.0 AiO del laboratorio de tecnologia mecánica, Udep ... 96
Figura 149.- Cabezal móvil en el plano x-y, encargado de extrudir el material ................. 97
Figura 150.- Vista interna, se aprecia plataforma móvil en eje Z y cabezal. ...................... 97
Figura 151.- Cartucho de material ....................................................................................... 98
Figura 152.- Características de impresión ........................................................................... 98
Figura 153.- Riel de férula brazo/antebrazo, modelo 1 ....................................................... 99
Figura 154.- Extremos de férula brazo/antebrazo, modelo 1 .............................................. 99
Figura 155.- Férula antebrazo (izq.) y brazo (der.), modelo final ..................................... 100
Figura 156.- Ligera curvatura en esquinas de férula ......................................................... 100
Figura 157.- Proceso de termoformado con agua caliente ................................................ 101
Figura 158.- Proceso de termoformado con aire caliente .................................................. 101
Figura 159.- Biela y manivela ........................................................................................... 102
Figura 160.- Velcro utilizado para ajustar férulas al brazo ............................................... 102
Figura 161.- Accesorios para sujetar mecanismo entre si y a las férulas .......................... 102
Figura 162.- Caja de comando del mecanismo, alberga el servomotor y se ubica en la
férula del brazo .................................................................................................................. 103
Figura 163.- Pin que une la biela con la férula del antebrazo ........................................... 103
Figura 164.- Falla, Pin ....................................................................................................... 103
Figura 165.- Falla, biela manivela ..................................................................................... 104
Figura 166.- Falla, férulas ................................................................................................. 104
xix
Figura 167.- Falla, férulas ................................................................................................. 104

Figura 168.- Esquema de los pines del Arduino Nano ...................................................... 107
Figura 169.- Esquema general del LCD Keypad Shield ................................................... 107
Figura 170.- Conexión del LCD Keypad Shield - pantalla de LCD.................................. 108
Figura 171.- Conexión del LCD Keypad Shield ............................................................... 108
Figura 172.- Características del Servo SG5010 Tower Pro............................................... 109
Figura 173.- Diagrama general del estudio ....................................................................... 110
Figura 174.- Mensaje de inicio .......................................................................................... 114
Figura 175.- Menú de inicio .............................................................................................. 115
Figura 176.- Prototipo terminado, brazo estirado .............................................................. 116
Figura 177.- Prototipo terminado, brazo flexionado ......................................................... 116
Figura 178.- DCL de brazo ................................................................................................ 131
Índice de tablas
Tabla 1 Denominaciones ..................................................................................................... 49

Tabla 2.- Tabla comparativa de las características de modelos de Arduino...................... 106
Tabla 3.- Pines del LCD Keypad Shield ........................................................................... 108
Tabla 4.- Valores de los 5 pulsadores del LCD Keypad Shield ........................................ 109
Tabla 5.- Características generales .................................................................................... 117
Tabla 6.- Opción de engranaje para el actuador ................................................................ 118
Tabla 7.- Opción de carrera para el actuador..................................................................... 119
Tabla 8.- Fuerzas, caso niña .............................................................................................. 132
Tabla 9.- Fuerzas, caso adulto promedio ........................................................................... 132
Tabla 10.- Fuerzas, caso adulto alto .................................................................................. 133
Tabla 11.- Fuerzas, caso sujeto de prueba ......................................................................... 133
Introducción
Actualmente la tecnología forma parte de nuestras vidas en casi todos los campos, para
los médicos el apoyo de ésta ha sido y es vital, sobretodo en el desarrollo de herramientas
que faciliten su trabajo y ayuden en los procesos de rehabilitación de los pacientes que casi
siempre son necesarios. Una de dichas herramientas viene a ser los exoesqueletos.
Es importante saber que los exoesqueletos forman parte de un grupo denominado

“robots de vestir”, los cuales como su nombre lo indica visten al cuerpo humano (algunos
modelos) y ayudan a cumplir diferentes funciones para las cuales fueron diseñados.
Inicialmente el uso de los exoesqueletos se pensó para aumentar las habilidades físicas del
hombre, sobre todo aumentar increíblemente su fuerza, pero con el tiempo las razones para
diseñarlos fueron evolucionando.
No tardó mucho en pensarse la aplicación de los exoesqueletos para fines médicos, pues
éstos aumentan la capacidad física del usuario, podrían ayudar en gran medida a personas
que tengan algún tipo de discapacidad motora, ya sea parcial, total o temporal, así se hablaría
de exoesqueletos de uso permanente y de rehabilitación. Ambos, como puede imaginarse,
generarían un cambio bastante grande y positivo en la calidad de vida de un discapacitado.
Entonces, teniendo en cuenta el gran potencial que tienen los exoesqueletos y

conociendo el gran impacto que puede causar en la vida de un ser humano que padece algún
tipo de discapacidad, se propone la presente investigación para desarrollar un prototipo de
exoesqueleto de rehabilitación para miembro superior, desde el diseño hasta su construcción,
siguiendo una cierta metodología que será explicada más adelante; de este modo optimizar
el tratamiento que siguen aquellas personas que padecen este tipo de discapacidad (miembro
superior: brazo-antebrazo), además favorecer a tener terapias mejor controladas e
independientes, dado que el dispositivo reduce la necesidad de presencia asistencial o
familiar.
Como se ha mencionado, el prototipo que se diseñará es el de un exoesqueleto de

miembro superior enfocado en el movimiento del codo, para el cual tuvieron vital
importancia los objetivos planteados al inicio del proyecto, es decir un diseño que sea
económico, amigable con el ambiente, de producción masiva, cómodo y ligero, entre otros.
Para plantear el diseño, también se tuvieron en cuenta los antecedentes de exoesqueletos

cuya aplicación es la misma o similar a lo buscado en este proyecto. Al trabajar con un
movimiento de flexo-extensión en el codo, se buscó la estabilidad tanto del brazo como del
antebrazo, enfocando así todo el análisis en esta articulación.
2
Lo mencionado en el anterior párrafo, se logró con la implementación de dos férulas;

las férulas son dispositivos externos y resistentes que pueden ser fabricados de metal,
madera, yeso, cartón, tela o termoplástico, cuya aplicación generalmente es para fines
terapéuticos y ortopédicos.
En este trabajo de investigación las férulas están unidas a través de un sistema de

accionamiento que en conjunto permiten el movimiento buscado y forman el prototipo del
exoesqueleto. Para dicho sistema de accionamiento se planteó el desarrollo de un mecanismo
de biela-manivela, el cual se diseñó en el programa Working Model para un estudio
preliminar del movimiento. Posteriormente se empleó SolidWorks para realizar un análisis
de los esfuerzos, desplazamientos y deformaciones unitarias a los que estará sometido este
mecanismo.
Este proyecto se desarrolló debido a que las líneas de investigación sobre este tema en
el Perú recién están comenzando, especialmente en la región Piura. Se pretende contribuir
en la práctica de la rehabilitación mediante la entrega de un prototipo funcional.
Capítulo 1
Estado del arte: Antecedentes del proyecto
Es importante saber que los exoesqueletos forman parte de un grupo denominado

Wearable Robots o Robots para vestir, los cuales como su nombre lo indica visten al cuerpo
(algunos tipos de exoesqueletos) y ayudan a cumplir diferentes funciones, aquí algunas de
ellas [1]: (1)
 Reemplazar las funciones de un miembro perdido.

 Rehabilitar un miembro atrofiado sea por accidente o por una deficiencia patológica.
 Aumentar las habilidades del miembro al que está unido.
Sin embargo, investigadores como Homayoon Kazerooni, reconocido roboticista y

profesor de ingeniería mecánica en la Universidad de California, prefieren dividir el estudio
de los exoesqueletos en dos partes, este tipo de división hace posible visionar aplicaciones
para cada sistema por separado[2]: (2)
 Exoesqueletos de partes superiores, los cuales están unidos a los brazos.

 Exoesqueletos de partes inferiores, los cuales están unidos a las piernas.
El diseño de los exoesqueletos está inspirado en el estudio de sistemas biológicos y los

avances de la robótica, donde se busca crear un modelo biomecánico que prediga el
comportamiento de un determinado movimiento del cuerpo humano; además con el creciente
avance de la tecnología y con el paso de los años, estos modelos se vuelven cada vez más
compactos, confiables y energéticamente viables.
1.1. Exoesqueleto a nivel mundial
Como ya se ha mencionado anteriormente, los exoesqueletos tienen el objetivo de

maximizar las habilidades físicas del ser humano, pero este concepto viene
desarrollándose desde hace más de 30 años. En sus inicios fueron diseñados para uso
industrial y con el pasar del tiempo fueron evolucionando hasta llegar al nivel actual.
1
Chica, Fernando. Exoesqueletos. Cuenca : Universidad Politecnica Salesiana, 2011. Paper.
2
De Lima Briceño, Helen Andreina. Análisis Cinemático de la de un Exoesqueleto para Rehabilitación de
Miembro Superior. Escuela tecnica superior de ingenieros industriales, Universidad Politecnica de Madrid.
España : s.n., 2016. pág. 88, Trabajo de Fin de Máster.
4
A pesar de que estos sistemas biomédicos, como por ejemplo los trajes robóticos,
son diseñados para uso militar, también existen empresas dedicadas a la fabricación
de exoesqueletos aplicados a la rehabilitación, y no solo empresas sino también
estudiantes de distintas universidades que buscan innovar en temas ingenieriles en
relación a la rehabilitación asistida por exoesqueletos.
Dentro del campo de la robótica para el servicio y asistencia humana, existe una
gran cantidad de productos del tipo exoesqueleto, tanto para rehabilitación como para
incrementar habilidades físicas. De éstos, el uso de la mayoría se encuentra limitado
al campo de la investigación y solo unos pocos se encuentran disponibles como
productos comerciales.
A continuación se hará un pequeño repaso del recorrido histórico de los

exoesqueletos más representativos, conociendo algunos desde el primer prototipo,
hasta algunos de los más avanzados:
Proyecto Hardiman [3] [4]: (3) (4)
Fue el proyecto pionero en lo que respecta al tema de los exoesqueletos,

desarrollado por el Ingeniero Ralph Mosher de “General Electric” en la década de los
60. Este proyecto consistió en el diseño de un traje robótico capaz de potenciar la
fuerza humana, brindándole al usuario la posibilidad de cargar hasta 1500 Kilogramos
sin mayor dificultad, fue digno de admiración para la época en la que fue creado, ver
figura 1.
Figura 1.- Proyecto Hardiman.

Fuente: Discapacitados y discapacidad (3)
3
DiscapacidadOnline. Discapacitados y discapacidad. [En línea] 2012.
http://www.discapacidadonline.com/exoesqueletos-evolucion-trajes-roboticos.html.
4
Minsky, Marvin. Spectrum. [En línea] 31 de Agosto de 2010.
https://spectrum.ieee.org/robotics/artificial-intelligence/telepresence-a-manifesto/0.
5
Las expectativas que se tenían para este proyecto eran bastante grandes, se
pensaba en aplicaciones relacionadas con construcción submarina, cargado de bombas
en portaaviones, centrales nucleares, y en el espacio exterior; pero finalmente el
proyecto fracasó debido a la incontrolable violencia de sus movimientos y la
ineficiencia de sus piernas, que componían la base del trabajo, no permitieron que
llegará a tener un desarrollo óptimo.
Para aprovechar lo desarrollado en el proyecto, se probó con reducir medidas y se

creó un brazo robótico, como una especia de guante biónico que era capaz de levantar
hasta 340 kg de peso. Finalmente el estudio fue cancelado, ya que el guante biónico
pesaba el doble de lo que podía levantar, lo cual era bastante absurdo y para nada útil.
Lifesuit [5] [6]: (3) (5)
En 1986 Monty Reed, veterano estadounidense, comenzó a trabajar en un traje

robótico que pueda ser utilizado como un medio de rehabilitación, este era una
combinación de una mochila, un paquete de cohetes y un traje de buceo.
Una mención importante respecto a Reed es que ha destinado su propio dinero al

desarrollo e investigación de un exoesqueleto capaz de devolver la habilidad de
caminar, incluso a personas con cuadriplejia.
Hasta el momento se han creado varias versiones del lifesuit obteniendo muy
buenos resultados, actualmente el lifesuit 14, como se aprecia en la figura 2, tiene la
capacidad de caminar una milla llevando un peso de 92 kilogramos.
Figura 2.- Lifesuit.

5
6
Lizard. Airsoft Shac. [En línea] 10 de Mayo de 2010.
http://www.ashacar.com/Foro/index.php?topic=1103.0.
6
Traje de apoyo asistido [7]: (3)
Los científicos del instituto de tecnología de Kanagawa de Japón, diseñaron en

1990, un traje robótico de asistencia, el cual fue destinado a simplificar la labor de las
enfermeras, tal como se ve en la figura 3.
Este traje contaba con extremidades plegables las cuales funcionaban con tensores
de aire comprimido que reaccionaban gracias a información enviada por un ordenador
que controlaba los sensores de esfuerzo del usuario, es decir, si la enfermera decidía
movilizar a un paciente, el traje se activaba facilitando el traslado del enfermo al
minimizas el esfuerzo de las zonas activas de la enfermera como el tronco, hombros y
cintura.
Una enfermera de aproximadamente 70 kilogramos podía levantar a un paciente

de 70 kilogramos sin ningún esfuerzo. El traje fue diseñado con la finalidad de evitar
las lesiones de espalda que muchas veces sufre el personal médico al tratar pacientes
con movilidad limitada.
Figura 3.- Traje de apoyo asistido.

Hal de Cyberdyne [7] [8]: (3) (6)
Yoshiyuki Sankai, investigador de robótica de la Universidad de Tsukuba en

Japón y fundador de la empresa Cyberdyne, desde el año 2002 ha venido trabajando
en un traje robótico diseñado para ayudar a ancianos y personas con discapacidades
motoras, conocido como el traje HAL (Hybrid Assiting Limb), ver figura 4.
Este “traje”, es un robot cibernético con elementos de la biónica, robótica y

electrónica; después de varias versiones, actualmente es un traje de solo 25 kilos, el
cual es capaz de multiplicar la fuerza del usuario de dos a diez veces, además es
controlado por la mente por lo cual ayudaría a andar aquellos pacientes con algún
lesión en la medula espinal.
7
8
Raúl Álvarez. Xataka. [En línea] 6 de Marzo de 2018.
https://www.xataka.com/medicina-y-salud/hal-el-exoesqueleto-de-cyberdyne-que-se-controla-con-la-mente-
finalmente-esta-listo-para-salir-a-la-venta.
7
En el año 2009, la empresa Cyberdyne, anuncio la fabricación en masa del HAL

para ser comercializado, ofreciendo dos opciones, el traje completo y otro solo para
miembros inferiores.
Para el año 2011, Cyberdyne presento “Hal”, un exoesqueleto que un inicio se

pensó para ayudar en labores donde la fuerza es un requisito prioritario, pero con el
tiempo ese enfoque cambió al ver que podría resultar bastante útil en pacientes con
lesiones en la médula espinal.
Figura 4.- Hal de Cyberdyne

Fuente: BER (7)
BLEEX [9] [10]: (3) (8)
Este exoesqueleto (Berkeley Lower Extremity Exoskeleton) fue el primer traje

diseñado por la DARPA (Defense Advanced Rosearch Project Agency), que permite
al usuario llevar unos 32 kilos de peso extra, el traje fue creado con la finalidad de
ayudar a los soldados, bomberos y enfermeras para transportar cargas pesadas.
Este traje contaba con una mochila grande, y aunque tiene un peso de 50
kilogramos, el piloto no llega a notarlo puesto que la máquina es quien controla todo
el peso. Posteriormente se comenzó a fabricar una versión más compacta con la
capacidad de llevar una carga extra de 60 kilogramos.
9
10
Berkeley Robotics & Human Engineering Laboratory. [En línea]
http://bleex.me.berkeley.edu/.
8
Figura 5.- Traje Bleex

Body Extender [11] [12]: (9) (10)
Esta máquina o robot portátil es desarrollada en el laboratorio de robótica

perceptual (Percro), que forma parte de la Escuela Superior Santa Ana, en pisa. Puede
levantar 50 kilos en cada mano, ejercer 10 veces la fuerza del usuario aplicada a un
objeto y sus creadores afirman que es el exoesqueleto más complejo creado hasta
ahora.
Figura 6.- Body extender

Fuente: BBC (9)
"Este es el más complejo robot portátil que se haya construido en el mundo", dice
Fabio Salsedo, quien lidera el proyecto. "Es un dispositivo capaz de realizar el
seguimiento del movimiento complejo del cuerpo humano y también amplificar la
fuerza del usuario".
11
BBC. BBC MUNDO. [En línea] Neil Bowdler, 7 de Marzo de 2014.
http://www.bbc.com/mundo/noticias/2014/03/140306_exoesqueletos_robots_rg.
12
Gaona, Ana Gabriela. mediatelecom. [En línea] 5 de Marzo de 2014.
https://www.mediatelecom.com.mx/2014/03/05/body-extender-un-imponente-exoesqueleto-que-levanta-
hasta-100-kilos/.
9
La máquina cuenta con 22 grados de libertad, cada uno de ellos accionado por un
motor eléctrico, además está formado por componentes modulares, lo que significa
que puede reconstruirse fácilmente para poder adaptarse a la demanda.
Existen varias posibilidades de aplicación, una podría ser por ejemplo si hace falta
montar un producto muy complejo como un avión, esta máquina es muy flexible,
puede levantar un panel, girarlo y colocarlo en la posición correcta. Otra aplicación
seria en el rescate de víctimas en caso de un terremoto, se necesita algo muy flexible
para intervenir rápidamente sin dañar a la víctima.
Respecto a la aplicación militar de los exoesqueletos, esta se hizo evidente

rápidamente, ya que existen dos prototipos bastante marcados que pueden catalogarse
dentro de esta categoría:
“Por un lado se tiene el traje XOS desarrollado por Sarcos y el HULC de Lockheed
Martin. Ninguno ha sido ensayado en combate, pero permiten a su portador
cargar hasta 100 kg de peso a una velocidad de 10 km/h por prolongados períodos de
tiempo”. Antes de que lleguen al campo de batalla se habrán aligerado lo suficiente
como para ser un “arma” pulida, pudiendo desmontarse rápidamente si la situación lo
requiere [13]. (11)
Figura 7.- Traje XOS

Fuente: Army Technology (12)
Figura 8.- Hulc

Fuente: Historiavera (11)
13
Carlos de Lorenzo Ramos. Historiavera. [En línea] 20 de Diciembre de 2014.
https://historiavera.com/tag/exoesqueletos-militares-tecnologia/.
10
Los exoesqueletos militares mencionados anteriormente fueron desarrollados en

Estados Unidos, lo que no quiere decir que el resto de países no estén involucrados en
el tema. Por ejemplo, Rusia ha desarrollado un prototipo de un exoesqueleto que busca
convertir a sus militares en “soldados de Star Wars” (“Stormtroopers”) [14]. (13)
Figura 9.- Prototipo exoesqueleto militar Ruso

Fuente: La Sexta (13)
Actualmente en Rusia, la industria armamentística sigue siendo bastante

progresiva en la capacidad de investigación que tienen sus centros militares, tanto
públicos como privados, demostrándolo una vez más con la presentación del prototipo
mencionado en el párrafo anterior, también con la denominación de “uniforme del
soldado del futuro” [14], aunque más que un uniforme es un exoesqueleto, cubierto de
tecnología de punta para proteger y facilitar la misión de sus portadores.
“Como si del último gadget en electrónica se tratara, el exoesqueleto cuenta con

un casco dotado de una pantalla, capaz de desplegar información. Así los soldados
están informados de las condiciones del entorno, del terreno, a lo mejor de cómo
marcha la batalla y, por qué no, puede que hasta lean las noticias”. [15] (13).
Este exoesqueleto ha sido diseñado por Central Research Insttute for Precision
Machine Building, esta empresa espera que su prototipo empiece a producirse dentro
de unos años y afirma que este tipo de trajes se investigan desde hace algún tiempo.
14
Pablo G. Bejerano. La Sexta. [En línea] Tecnoxplora, 22 de Marzo de 2018.
http://www.lasexta.com/tecnologia-tecnoxplora/gadgets/rusia-desarrolla-exoesqueleto-que-convierte-sus-
militares-soldados-star-wars_201707125977c0440cf22e4c9697338d.html.
15
Pablo G. Bejerano. La Sexta. [En línea] Tecnoxplora, 22 de Marzo de 2018.
http://www.lasexta.com/tecnologia-tecnoxplora/gadgets/rusia-desarrolla-exoesqueleto-que-convierte-sus-
militares-soldados-star-wars_201707125977c0440cf22e4c9697338d.html.
11
1.1.1. Exoesqueleto de rehabilitación
Como se puede notar en algunos modelos mencionados anteriormente, una

aplicación muy requerida para los exoesqueletos es la de instrumentos de
rehabilitación. Esto se debe a que la idea pionera con la que se crearon estos tipos de
trajes fue la de poder asistir al hombre, potenciar sus capacidades físicas y en algunos
casos devolvérselas.
Por otro lado, “Los expertos afirman que el uso de la robótica en rehabilitación se
incrementará en los próximos años como consecuencia del envejecimiento de la
población mundial” [16], conociéndose lo siguiente:
 “La compañía israelí Argo Medical Technologies comercializa su dispositivo

ReWalk para ayudar a las personas con discapacidad en los miembros inferiores
a caminar en posición vertical usando muletas, mientras que Cyberdyne y EKSO
Bionics, que desarrolló el HULC originalmente, ofrecen dispositivos
similares”[16]. (9)
 “La empresa suiza Hocoma ofrece un dispositivo terapéutico llamado Lokomat,
unos pantalones robóticos que se usan sobre una cinta diseñada para ayudar a los
pacientes con accidente cerebrovascular y otras afecciones a mejorar su caminar,
mientras que investigadores holandeses desarrollaron un dispositivo similar”[16].
Entre los principales exoesqueletos de rehabilitación en general, se encuentran los

siguientes:
WeaRobot:
“WeaRobot” es una start up mexicana que se dedica a crear trajes modulares

(exoesqueletos), los cuales se pueden separar en varias partes y permitir a las personas
que lo necesiten, recuperar su movilidad e independencia. Cabe destacar que esta start
up fue una de las 30 finalistas mundiales en el concurso The Venture de Chivas Regal
en el 2017.
Figura 10. - WeaRobot

Fuente: Tec Review (14)
16
BBC. BBC MUNDO. [En línea] Neil Bowdler, 7 de Marzo de 2014.
12
Ernesto Rodríguez, profesor de robótica e investigador de la Escuela de Ingeniería

y Ciencias del Tecnológico de Monterrey, es el fundador y CEO de la empresa, que
afirma lo siguiente: “Desarrollamos una tecnología que es mucho más económica, que
conecta al médico con el paciente a través de nuestra app, y que hace la terapia física
más llevadera con el uso de la realidad virtual” [17]. (14)
En el párrafo anterior, se hace referencia a que la tecnología usa señales del

cerebro y de los músculos para determinar el instante en que las articulaciones del
cuerpo requieren fuerza y usando la realidad aumentada, el traje modular adquiere
movimiento por estas señales que son traducidas por un software[18].
Además, dicho traje modular (exoesqueleto) contiene un visor de realidad

aumentada que muestra espacios tridimensionales que pueden ser recogidos por el
paciente, lo que permite trabajar en rutinas de rehabilitación en la parte del cuerpo
requerida [18]. (15)
Para finalizar, dichos exoesqueletos son 46 veces más baratos que la tecnología
actual, lo que los hace más accesibles para personas que puedan rehabilitarse en el
momento y lugar que deseen [17]. (14)
Hal, como exoesqueleto de rehabilitación [19] [20]: (6) (16)
Como se mencionó anteriormente, el exoesqueleto Hal se presentó primeramente

para ayudar en labores donde la fuerza es prioritaria, luego el enfoque cambió al ver
que también podía ser útil en pacientes con lesiones en médula espinal.
Hal se ajusta alrededor de las piernas y abdomen para brindar apoyo, ya sea para
ponerse de pie o caminar, la ventaja que tiene es que cuenta con sensores de
electroencefalografía, los cuales son capaces de captar las señales nerviosas del
cerebro a través de la piel.
Hay que destacar que Cyberdyne hace hincapié en que para usar a HAL se necesita
que el paciente haya tenido movilidad previa y la haya perdido por alguna razón, caso
contrario no servirá, porque se necesitaría que el cerebro del paciente sepa en qué
consiste el proceso del movimiento de las piernas.
Otro punto importante es que HAL está pensado en tareas de rehabilitación y no

como traje de uso permanente para poder caminar, de ahí la importancia de que el
paciente tenga cierto grado de sensibilidad, que al final servirá para que el tratamiento
funcione.
17
Dulce Potanza. Tec Review. [En línea] Tecnologico de Monterrey, 7 de Junio de 2017.
18
Review, Tec. Tec Review. [En línea] Tec Review, 16 de Diciembre de 2016.
http://tecreview.itesm.mx/exoesqueletos-modulares-para-crear-superhumanos/.
19
Raúl Álvarez. Xataka. [En línea] 6 de Marzo de 2018. https://www.xataka.com/medicina-y-salud/hal-el-
exoesqueleto-de-cyberdyne-que-se-controla-con-la-mente-finalmente-esta-listo-para-salir-a-la-venta.
20
Avila Palacios, Edgar Joel. Diseño CAD y analisis CAE de una estructura de exoesqueleto para persona
adulta con paraplejia . Departamento de Ingeniería Mecánica Eléctrica , Universidad de Piura. Piura : Udep,
2017. pág. 206, Tesis de titulo profesional.
13
Órtesis activa [21] [22]: (17) (18)
Se hace referencia como órtesis, a los dispositivos externos aplicados al cuerpo

para modificar aspectos funcionales o estructurales del sistema
neuromusculoesquelético.
La diferencia entre este dispositivo y un exoesqueleto en general, se da por el área

de aplicación. Mientras el exoesqueleto se centra en aumentar las capacidades físicas
del ser humano, la órtesis activa sirve para asistir en las habilidades locomotrices de
personas de personas con patologías que afectan el movimiento de las extremidades.
Actualmente las órtesis activas, utilizan patrones predefinidos de movimientos y

momentos en las articulaciones, con técnicas de control básicas o basadas en la
actividad eléctrica muscular, en un intento por integrar el sistema musculo-esquelético
humano y la órtesis.
En el caso de las órtesis dirigidas para rehabilitación, se pueden combinar con

otros dispositivos de extremidades inferiores para rehabilitación como cintas
ergonométricas que permiten dar movimientos enfocados en las articulaciones del pie.
Figura 11.- Órtesis activa de rehabilitación ReWalk

Fuente: Fissioterapia (18)
21
Garcés Beltrán, Andrés Eduardo. Diseño de un mecanismo del tipo exoesqueleto de miembros inferiores que
permita producir patrones de movimiento. Departamento de Inenieria Mecánica , Pontificia Universidad
Católica del Perú. Lima : PUCP, 2017. pág. 120, Tesis de titulo profesional.
22
Fissioterapia. Fissioterapia. [En línea] 29 de Junio de 2014.
http://fissioterapia.blogspot.com/2014/06/el-rewalk-exoesqueleto-para-volver.html.
14
1.1.1.1. Exoesqueleto de rehabilitación superior
Como se mencionó anteriormente el campo de la rehabilitación está

bastante ligado con los exoesqueletos, por lo que la aplicación para miembros
superiores se rige bajo los mismos principios.
A continuación se mostraran algunos tipos de exoesqueletos aplicados a la

rehabilitación de miembros superiores:
Sueful-7[23] [24]: (19) (20)
El exoesqueleto Sueful-7, desarrollado en la universidad de Saga en Japón,

es un tipo de brazo robótico que tiene 16 sensores electromiográficos ubicados
en los músculos del hombro, codo y antebrazo, también posee dos sensores de
fuerza (uno en el antebrazo y otro en la muñeca) que permiten conocer la
intención del movimiento del paciente.
Cuenta con un mecanismo de ajuste pasivo en el hombro que hace variar

su centro de rotación, el cual sirve para compensar el desplazamiento del centro
de rotación del hombro.
Figura 12.- Exoesqueleto Sueful 7

Fuente: Exoesqueleto Antropomórfico para la Rehabilitación de las Extremidades Superiores (19)
23
Camacho Fantoba, Migul Ángel. Exoesqueleto Antropomórfico para la Rehabilitación de las Extremidades
Superiores. Escuela Tecnologica Superior de Ingeniería Industrial, Informática y Telecomunicación,
Universidad Pública de Navarra. Tudela : UPNA, 2016. pág. 130, Trabajo de Fin de Grado.
24
Macao Campoverde, Carlos Israel y Nacipucha Nacipucha, Juan Marcelo. Diseño e implementación de un
prototipo de exoesqueleto destinado a la rehabilitación del codo. Escuela de Ingeniería Electrónica y
Telecomuniaciones, Universidad de Cuenca. Cuenca : UCUENCA, 2016. pág. 122, Tesis de titulo profesional.
15
Titan arm [25] [26]: (21) (22)
Este exoesqueleto es compacto y ligero (pesa 8 kg), equipado con una

batería de litio-polímero, la cual dura dos horas y se carga durante 40 minutos.
Provee soporte durante ejercicios terapéuticos, y permite al usuario levantar un
peso de 40 libras con poco esfuerzo.
Funciona a base de un motor eléctrico equipado en la espalda y un sistema

de cables de metal que inducen movimiento a los brazos por poleas. Cuenta
con sensores magnéticos para leer la posición de las junturas metálicas para así
calcular los movimientos, que se gobiernan desde un joystick.
Figura 13. - Titan arm

Fuente: 3D Printing Industry (23)
ARMEOPOWER [25] [27]: (21) (19)
Este exoesqueleto de rehabilitación de miembro superior está orientado a

individuos que han sufrido algún tipo de accidente cerebro vascular,
traumatismos cerebrales u otros desórdenes neurológicos que ocasionan la
discapacidad del brazo.
Posee un amplio volumen de trabajo, 6 grados de libertad, su sistema de

control se basa en arquitecturas de impedancia y admitancia y los motores que
posee ofrecen la fuerza que el paciente necesita según su capacidad. El sistema
es acompañado por un programa en entorno visual que realiza una serie de
juegos que ayudan a la rehabilitación del paciente.
25
Mío Zaldivar, Renato Alonso. Diseño de un exoesqueleto para rehabilitación de miembro superior accionado
por una interfaz cerebro-máquina. Departamente de Ingeniería Mecatrónica, Pontificia Universidad Católica
del Perú. Lima : PUCP, 2014. Tesis de titulo profesional.
26
Mone, Gregory. Popular Science. [En línea] 6 de Mayo de 2014.
https://www.popsci.com/article/technology/invention-awards-2014-powerful-portable-and-affordable-
robotic-exoskeleton.
27
16
Puede utilizarse para simular actividades de la vida diaria y cuenta con

herramientas para documentar el progreso del paciente y así ofrecer una terapia
de calidad.
Fue desarrollado por HOCOMA INC., siendo uno de los primeros

exoesqueletos comerciales para la rehabilitación del miembro superior en
personas afectadas con ACV (accidente cerebrovascular).
Figura 14.- Rehabilitación con ARMEOPOWER

Fuente: ineuro (24)
ARMEOSPRING [28] [29]: (19) (25)
Desarrollado por HOCOMA INC. , el armeospring es un exoesqueleto de

rehabilitación para miembro superior, el cual se basa en una terapia de
movimiento auto iniciado, es decir que al proporcionar soporte para el peso del
brazo, permite a los pacientes utilizar cualquier función motora restante y los
alienta a alcanzar un mayor número de movimientos de alcance y agarre en
función de objetivos terapéuticos específicos.
También permite el entrenamiento simultaneo de brazos y manos en un

extenso espacio de trabajo 3d con seis grados de libertad, esto se conoce como
terapia simultánea con brazo y mano en un espacio de trabajo 3d.
Es bastante ergonómico y ajustable, abarca todo el brazo desde el hombro

hasta la mano y contrarresta el peso del brazo del paciente. Trabaja con
ejercicios motivadores, ya que se ha diseñado una extensa biblioteca de
ejercicios de realimentación de rendimiento aumentados, similares a los juegos,
para entrenar los patrones básicos de movimiento que se utilizan comúnmente
en las actividades de la vida diaria.
28
29
Hocoma. Hocoma. [En línea] 2018. https://www.hocoma.com/solutions/armeo-spring/.
17
Finalmente se tiene un aumento de la eficiencia de la terapia, ya que este

exoesqueleto permite a los terapeutas ofrecer una mayor eficiencia de
entrenamiento (más horas por día) gracias a la terapia autodirigida, que puede
conducir a mejores resultados a largo plazo.
Figura 15. - ARMEOSPRING

Fuente: Hocoma (25)
Our Kids Can Do Anything [30]: (26)
Our kids can do anything es una iniciativa de la que se hablara como

mención especial, ya que no hace referencia a un exoesqueleto de
rehabilitación superior como los mencionados anteriormente, sino que trata
sobre el proyecto casero de un brazo robótico realizado por Bodo Hoenen,
creador de dicha iniciativa.
El inicio de este proyecto, fue debido a que a la hija de Bodo (Lorelei) fue
diagnosticada con un raro síndrome tipo polio conocido como mielitis flácida
aguda, lo que origino que perdiera la funcionalidad total del brazo izquierdo.
Los tratamientos para ese tipo de enfermedad solo le daban a Lorelei

alrededor de un 5% de posibilidades de recuperación y los tratamientos más
avanzados eran demasiado costosos. Por esta razón Bodo, sin ninguna
experiencia decidió hacer frente a esas dificultades mediante la creación de un
proyecto abierto y la búsqueda de ayuda por parte de expertos.
La iniciativa básicamente consiste en la creación de un brazo robótico, el

cual consta de dos férulas (una en el brazo y otra en el antebrazo dejando libre
el codo) unidas mediante un actuador que se encarga de realizar los
movimientos respectivos para una adecuada rehabilitación.
30
Hoenen, Bodo. Our Kids Can Do Anything. [En línea] 2016.
https://sites.google.com/site/ourkidscandoanything/.
18
El actuador se acciona mediante señales enviadas por sensores

mioeléctricos ubicados en el brazo de Lorelei, es decir que ella misma es capaz
de dar inicio a la rehabilitación. Cabe mencionar que para la programación
tanto de los sensores como del actuador, se trabajó con el entorno arduino.
Actualmente Lorelei ha recuperado aproximadamente el 50% de la fuerza

en su brazo, sin embargo su hombro permanece paralizado.
Figura 16.- Lorelei con el brazo robótico

Fuente: Hoenen (26)
1.2. Exoesqueleto a nivel Perú
En el censo nacional realizado en el 2012, determinó que 1 millón 575 mil 402
personas [31] sufren de algún tipo de discapacidad, siendo el 59,2% de ellos por
dificultad en el movimiento de brazos o piernas. (27)
La ciencia biomédica es una rama nueva, incursionando en los exoesqueletos hace

5 o 7 años atrás. Se inició en el 2009 con la investigación y desarrollo que permitiese
reproducir el movimiento de los pies al caminar, con el paso de los años hasta la
actualidad se ha impulsado en el estudio de exoesqueletos para miembros superiores e
inferiores enfocados en la rehabilitación o como un apoyo en la vida cotidiana de los
usuarios.
1.2.1. Exoesqueleto de rehabilitación
El exoesqueleto es una máquina utilizada para la rehabilitación motriz, siendo una

herramienta que ayude a recuperar la movilidad de sus cuerpos. Enfocado para
aquellas personas que su capacidad de moverse se dificultad de una forma temporal,
ya que para los carecen de movimiento de manera permanente, dígase personas que
sufren de parálisis, el exoesqueleto que se utiliza es uno de asistencia.
31
MIMP,CONADIS. Instituto Nacional de Estadística e Informática. Instituto Nacional de Estadística e
Informática. [En línea] marzo de 2014.
https://www.inei.gob.pe/media/MenuRecursivo/publicaciones_digitales/Est/Lib1171/ENEDIS%202012%20-
%20COMPLETO.pdf.
19
En el Perú, se inició con los exoesqueletos de rehabilitación de las extremidades

inferiores, generando su movimiento a través de una reconexión cerebro-máquina.
Actualmente, se ha extendido la investigación hacia el movimiento de las extremidades
superiores, el cual es el enfoque de nuestro plan de tesis.
1.2.1.1. Exoesqueleto de rehabilitación superior
Diseño de un exoesqueleto para rehabilitación de miembro superior

accionado por una interfaz cerebro-máquina [32] (21)
Este antecedente, basó su estudio en un exoesqueleto para el brazo, donde

se evalúe 3 grados de libertad: flexión extensión codo, abducción-aducción y
flexión-extensión del hombro; estos movimientos serán accionados por ondas
cerebrales del paciente.
El exoesqueleto debe tener un bajo costo y garantizar la comodidad de la

persona, considerando la ligereza de la máquina y que se amolde a las medidas
antropométricas del paciente, permitiendo la adaptación al ángulo de carga del
codo.
El movimiento del exoesqueleto está relacionado a las ondas cerebrales,

ya que estas, se procesan con un software de interfaz cerebro-computadora que
acciona esta máquina. Se debe recordar que el sistema de alimentación asegure
el uso de manera continuo y tiempos prolongados.
Figura 17.- Diseño de exoesqueleto para el brazo, cerebro-máquina

Fuente: Diseño de un exoesqueleto para rehabilitación de miembro superior accionado por una interfaz
cerebro-máquina (21)
32
Mío Zaldivar, Renato Alonso. Diseño de un exoesqueleto para rehabilitación de miembro superior
accionado por una interfaz cerebro-máquina. Departamente de Ingeniería Mecatrónica, Pontificia
Universidad Católica del Perú. Lima : PUCP, 2014. Tesis de titulo profesional.
20
Diseño, implementación y control de un exoesqueleto para rehabilitación

de extremidades superiores [33] (28)
El principal objetivo de este antecedente fue diseñar un exoesqueleto para

miembros superiores, con 6 grados de libertad dos pasivos y 4 controlables,
utilizar un material comerciable y ligero, diseñar el control para el actuador e
implementarlo en un módulo de prueba previamente instalado.
Figura 18.- Diseño final de un exoesqueleto para rehabilitación de extremidades superiores.

Fuente: Diseño, implementación y control de un exoesqueleto para rehabilitación de extremidades
superiores (29)
Donde el sistema del brazo, abarca desde la articulación del hombro hasta
el codo, con dos barras telescópicas, reguladas por un perno de presión,
sujetadas por 2 correas velcro cerca a cada articulación, permitiendo los
movimientos de abducción y aducción.
El sistema del brazo, evalúa desde la articulación del codo, hasta la parte
media de la mano, regulando la longitud por medio de barras telescópicas
manuales mediante los pernos de ajuste, que está sujeto al cuerpo del paciente,
realizando una transmisión de energía por la teoría de un sistema de poleas.
33
Galán Cutipa, Frank Williams. Diseño, implementación y control de un exoesqueleto para rehabilitación de
extremidades superiores. Departamento de Ingeniería Mecánica Eléctrica, Universidad de Piura. Piura : Pirhua,
2017. pág. 165, Tesis para optar el grado de master.
21
1.2.2. Exoesqueleto de apoyo
En el Perú, se ha extendido el uso de exoesqueletos a labores rutinarias,

previniendo lesiones futuras en puestos de trabajo que generan una gama de lesiones
a corto, mediano y largo plazo.
Uno de las investigaciones realizadas, consistió en un “Exoesqueleto robótico de

miembro superior para la asistencia de carga y prevención de lesiones músculo-
esqueléticas en trabajadores de construcción civil” [34], debido a su predisposición de
sufrir lesiones. (30)
Este exoesqueleto soporta levantar 42.5 kg, lo equivalente a una bolsa de cemento,
además da movilidad de hombro y codo en el espacio de trabajo requerido, no
olvidando que no es un exoesqueleto fijado sino que es independiente permitiendo el
desplazamiento libre del obrero.
Figura 19.- Diseño de exoesqueleto de asistencia de carga y prevención para trabajadores de Construcción
Civil
Fuente: Exoesqueleto Robótico de Miembro Superior para la Asistencia de Carga y Prevención de Lesiones
Músculo-esqueléticas en Trabajadores de Construcción Civil (30)
34
Mendoza Quispe, Arturo. Exoesqueleto Robótico de Miembro Superior para la Asistencia de Carga y
Prevención de Lesiones Músculo-esqueléticas en Trabajadores de Construcción Civil. Lima, Pontificia
Universidad Católica del Peru. Lima : s.n., 2014. pág. 35, Tesis.
22
Capítulo 2
Conceptualización de la anatomía del brazo
Para un adecuado enfoque de este capítulo, se estudió la organización general del
cuerpo: posición anatómica, superficies corporales y planos o secciones.
La posición anatómica:
Describe el lugar o las relaciones de las partes del cuerpo, siendo este último totalmente
fijo en cierta posición. La posición del cuerpo es erguida, con los brazos hacia los lados, las
palmas de las manos abiertas hacia adelante, y la mirada de la persona al frente, como se
observa en la siguiente figura:
Figura 20.- Posición Anatómica

Fuente: GONOMETRÍA: Una herramienta para la evaluación de las incapacidades laborales (31)
Las superficies corporales: Ventral y Dorsal
La superficie anterior o ventral (vientre) que es la parte frontal del cuerpo , agregando las
palmas de las manos y las plantas de pies como la superficie ventral de estas extremidades,
y la superficie dorsal o posterior, que es la parte trasera del cuerpo , considerando el dorso
de las manos y la parte superior de los pies.
24
Figura 21.- Superficies corporales

Fuente: ANATOMIA (32)
Planos y ejes del cuerpo:
Son tres planos los que dividen al cuerpo [35]: sagital o longitudinal, transversal u
horizontal y frontal o coronal, los cuales se encuentran cruzados en un ángulo de 90° por tres
ejes principales. (33)
El plano que corta el cuerpo en dos partes derecha e izquierda, es el sagital, siendo su
eje el mediolateral (transversal); el plano frontal es aquel que corta el cuerpo de manera total,
si es que el organismo esta de lado, es cruzado perpendicularmente por el eje anteroposterior;
y el plano transversal es un corte horizontal que obtiene partes superiores e inferiores,
relacionado con el eje vertical.
Figura 22.- Planos y ejes del cuerpo humano

Fuente: Diseño robótico de un exoesqueleto pediátrico de miembro superior basado en criterios clínicos y
antropomórficos para análisis de movimiento y rehabilitación (34)
35
Dienhart, Charlotte M. Basic human anatomy and phisiology. [trad.] Dr. Félix García Roig y Antonio
Garst. Segunda . Philadelphia : Nueva editorial Interamericana S.A., 1973.
25
A raíz del plano transversal, es que se puede hablar de extremidades superiores e

inferiores, enfocando el presente proyecto en la parte superior.
El conjunto de huesos que forman cada extremidad superior son la clavícula, escápula
u omóplato, húmero y cúbito, los ocho huesos del carpo que constituyen la muñeca, los cinco
metacarpianos de la mano y 14 falanges de los dedos.
Hablando exclusivamente de la anatomía del brazo se debe tener en cuenta que consta
de tres divisiones, con inicio y fin en una articulación: del hombro al codo, el brazo; del codo
a la muñeca, el antebrazo y la última división, la mano. Sin embargo, para el desarrollo de
la tesis, se trabajó con las dos primeras partes.
El brazo se constituye propiamente de un hueso que toma el nombre de húmero. Este

tiene dos extremos. La cabeza redondeada se articula con la cavidad glenoidea del omóplato,
esta cavidad se encuentra bajo el promontorio36 del hombro o acromion, para formar la
articulación del hombro. Junto con el esqueleto existe la composición de músculos: bíceps
y tríceps, que flexionan el brazo o que lo extienden, respectivamente.
El antebrazo, consta de dos huesos, cuyos nombres son radio y cúbito, ubicados al lado
derecho e izquierdo del antebrazo, respectivamente. El radio a diferencia del cúbito puede
girar en su eje longitudinal transmitiendo este giro a la mano, debido a su estructura [37]. (35)
El hueso que está más unido al húmero en la formación de la articulación del codo es el
cúbito, a diferencia del radio, al articularse sólo indirectamente con la muñeca y la mano,
hace el contacto óseo del antebrazo en la muñeca.
Figura 23.- Huesos del brazo

Fuente: Onmeda.es (35)
36
Prominencia
37
Onmeda. Onmeda.es. [En línea] 19 de Marzo de 2012. [Citado el: 05 de 05 de 2018.]
https://www.onmeda.es/anatomia/esqueleto-el-brazo-15962-5.html.
26
Como se puede deducir de lo mencionado en los anteriores párrafos, existe una relación
entre dos huesos en su punto o en sus puntos de contacto, llamada articulación. Ésta permite
como máximo un grado de libertad, pero también ninguna libertad de movimiento, debido a
los detalles estructurales de la misma. Según su estructura existen tres tipos principales de
articulación [38]: (33)
 Articulaciones fibrosas: Suturas y Sindesmosis.

 Articulaciones cartilaginosas: Se clasifican en sincondrosis y sínfisis.
 Articulaciones sinoviales: Aquellas que se mueven más libremente, por lo que su
clasificación se da por el grado de movimiento permitido, se tienen las articulaciones de
artrodias o desplazamiento, las articulaciones trocleartrosis o en bisagra, las
articulaciones trocoides o de pivote y las articulaciones enartrosis o esferoidales.
En las articulaciones se pueden describir los movimientos como flexión, extensión,

abducción, aducción y rotación [39]: (36)
 Flexión: movimiento que disminuye el ángulo entre dos huesos.

 Extensión: movimiento que aumenta el ángulo entre dos huesos
 Abducción: movimiento que aleja de línea media
 Aducción: movimiento hacia la línea media
 Rotación: movimiento alrededor de una parte o eje, sin desplazamiento.
Para el estudio de estos movimientos cómo cálculos de diseño, se necesita conocer las
distancias del brazo; las cuales se encuentran relacionadas aproximadas con la altura de la
persona, como se observa en la siguiente figura:
Figura 24.- Medidas de brazo, respecto a la altura de la persona

Fuente: Biomechanics and motor control of human movement (37)
38
Dienhart, Charlotte M. Basic human anatomy and phisiology. [trad.] Dr. Félix García Roig y Antonio
Garst. Segunda . Philadelphia : Nueva editorial Interamericana S.A., 1973.
39
Kapandji, A. I. Fisiologia articular: esquemas comentados de mecanica humana. [trad.] Maria Torres
Lacomba. Sexta. Madrid : Editorial medica panamericana, 2006. págs. 2-102.
27
2.1. Análisis estructural del brazo
El hombro
Es una articulación proximal del miembro superior, siendo la más móvil del cuerpo
humano pero también la más inestable. Posee tres grados de libertad, por lo que orienta
al miembro superior en relación a los tres planos del espacio (horizontal, frontal y
sagital), con respecto a los tres ejes principales (transversal, anteroposterior y vertical)
[40]
. (38)
Las relaciones entre los planos y los ejes mencionados en el párrafo anterior, vienen
dadas de la siguiente manera permitiendo los siguientes movimientos [41]: (36)
 El eje transversal, incluido en el plano frontal, permite los movimientos de flexo-

extensión realizados en el plano sagital.
 El eje anteroposterior, incluido en el plano sagital, permite los movimientos de
abducción y aducción realizados en el plano frontal.
 El eje vertical dirige los movimientos de flexión y de extensión (también conocidos
como flexo-extensión horizontal) realizados en el plano horizontal con el brazo en
abducción de 90°.
Para poder entender mejor estos movimientos, es necesario hacer referencia al

complejo articular del hombro [42], el cual para obtener toda la movilidad de la
extremidad superior cuenta con un conjunto de articulaciones llamado cintura escapular.
(34)
Figura 25.- Articulaciones principales de la cintura escapular

Fuente: Lugo Villeda, Manuel Alejandro (34)
De las articulaciones que se observan en la figura 24, la más importante es la

glenohumeral que consta de la cabeza del húmero y la cavidad glenoidea del omóplato.
Es aquí donde ocurre el movimiento del muñón del brazo que mecánicamente es una
rótula, permitiendo los movimientos de flexión-extensión, aducción-abducción y
rotación interna-externa (explicados más adelante).
40
Biomecanica del hombro y bases fisiologicas de los ejercicios de Codman. Suarez Sanabria, Nathalia y
Osorio Patiño, Ana Milena. Medellin : CES Medicina, 27 de Julio de 2013, CES Medicina, pág. 15.
41
42
Lugo Villeda , Manuel Alejandro. Diseño robotico de un exoesqueleto pedriatico de miembro superior
basado en criterios clinicos y antropomorficos para analisis de movimiento y rehabilitacion. Departamento
de robotica y manufactura avanzada, Centro de investigacion y de estudios avanzados del Instituto
Politecnico Nacional. Ramos Arzipe : CINVESTAV, 2013. pág. 219, Tesis para optar el grado de master en
ciencias en robotica y manufactura avanzada.
28
Figura 26.- Mecánica del hombro

Profundizando en los movimientos de flexo-extensión, dados gracias a que el

muñón del brazo se mueve en un punto de giro, se tienen en cuenta unos parámetros
establecidos que especifican que la extensión debe tener poca amplitud (45° a 50°) y la
flexión una gran amplitud (180°), esto puede apreciarse en la siguiente imagen:
Figura 27.- Flexo-extensión

Fuente: Fisiología articular (39)
En lo que respecta a los movimientos de aducción, se llevan a cabo cuando el

cuerpo se encuentra en la posición anatómica (máxima aducción) en el plano frontal,
pero estos son mecánicamente imposibles si no se asocian con una extensión (aducción
muy leve) y con una flexión (aducción entre 30° y 45°).
Figura 28.- Movimientos de aducción

29
La abducción hace referencia al movimiento que aleja el miembro superior del

tronco y que alcanza una amplitud de hasta 180° con el brazo vertical por encima del
tronco, el movimiento que presenta es en conjunto con la cintura escapular en tres fases
[43]
: (34)
 De 0° a 60° únicamente se da en la articulación glenohumeral.

 De 60° a 120° empezando en la cintura escapular con una traslación en la cabeza
del humero.
 De 120° a 180° utilizando el movimiento de la cintura escapular y un ligero
desplazamiento del tronco para lograr la posición final.
Cabe mencionar que durante estas tres fases, el movimiento genera la elevación de
la cabeza del humero.
Figura 29.- Abducción fase 1

Fuente: Fisiología articular: esquemas comentados de mecánica humana (36)
Figura 30.- Abducción fase 2 y 3

43
30
Existen dos observaciones que valen la pena mencionar en lo que respecta a la

abducción:
 Cuando se llega a los 90°, el miembro superior se aproxima al plano de simetría del
cuerpo, convirtiéndose en una aducción.
 La posición final (180°) también puede alcanzarse con un movimiento de flexión
de 180°.
La flexo-extensión horizontal es un movimiento que se da en torno al eje vertical,

o más exactamente, en torno a una sucesión de ejes verticales ya que no solo se realiza
en la articulación glenohumeral, sino también en la escapulotorácica (fig.22). La
amplitud total que puede alcanzar es casi de 180°.
30°
0°
Figura 31.- Flexo-extensión horizontal

Además de los movimientos que se han tratado en los anteriores párrafos, se tienen
los de rotación interna y externa [44] que son permitidos a través del eje longitudinal del
humero. (36)
0° 30°
RI
RE
80°
Figura 32.- Rotación externa e interna

44
31
Es importante mencionar que tanto la rotación interna como la externa pueden darse
de manera voluntaria (adjunta) o de manera automática (conjunta) [45]. (38)
Para el presente trabajo de investigación, se considerara pasivo el movimiento del

hombro debido a que no tiene ninguna influencia en el diseño que se planteara más
adelante.
El codo
Es la articulación intermediaria del miembro superior, realiza la unión mecánica

entre el brazo (primer segmento) y el antebrazo (segundo segmento). Permite, orientado
en los tres planos del espacio gracias al hombro, desplazar su extremidad activa
conocida como la mano.
Anatómicamente se trata solo de una cavidad articular [46] que contiene a las tres
articulaciones que permiten su movimiento y que unen la cabeza inferior del humero
con el cubito y el radio. Estas articulaciones se definen como la humerocubital, la
humeroradial y la radiocubital proximal, que mecánicamente se comportan como una
bisagra [47]. (34) (36)
Figura 33.- Articulaciones del codo

Fuente: Sobotta atlas de anatomía humana (40)
Figura 34.- Mecánica del codo

Posee dos grados de libertad [48], pero solamente uno (flexo-extensión) es propio
del codo. El primer grado da el movimiento de flexo-extensión que tiene una amplitud
de 0° a 140°-145°. (20)
45
Biomecanica del hombro y bases fisiologicas de los ejercicios de Codman. Suarez Sanabria, Nathalia y
Osorio Patiño, Ana Milena. Medellin : CES Medicina, 27 de Julio de 2013, CES Medicina, pág. 15.
46
47
48
32
Figura 35.- Flexo-extensión del codo

El segundo grado permite el movimiento de pronación-supinación, el cual se da

también gracias a la muñeca. La pronación ocurre cuando la palma de la mano se dirige
hacia arriba con un rango de 0° a 90° y la supinación se da cuando la palma de la mano
se dirige hacia abajo con un rango de 0° a 85° [49]. El movimiento de pronación-
supinación del antebrazo gira sobre su propio eje. (20)
Figura 36.- Pronación-Supinación

Fuente: Diseño e implementación de un prototipo de exoesqueleto destinado a la rehabilitación del codo (20)
Es importante destacar que para el presente proyecto, el movimiento de flexo-

extensión del codo tiene especial importancia debido al diseño que se explicara más
adelante y a lo que se pretende lograr con este. Por consiguiente se vio necesario tratar
los temas relacionados con los músculos motores de la flexión y de la extensión.
Telecomuniaciones, Universidad de Cuenca. Cuenca : UCUENCA, 2016. pág. 122, Tesis de titulo
profesional.
49
Telecomuniaciones, Universidad de Cuenca. Cuenca : UCUENCA, 2016. pág. 122, Tesis de titulo profesional.
33
Esencialmente, los músculos motores de la flexión del codo son 3 [50]: (36)
 Músculo Braquial: Se encarga exclusivamente de la flexión del codo, es

monoarticular y uno de los pocos músculos del cuerpo que realizan una sola
función.
 Músculo Braquiorradial: Tiene como función principal la flexión del codo.
Como musculo accesorio, en pronación máxima se convierte en supinador y en
supinación máxima se convierte en pronador.
 Músculo Bíceps Braquial: Su acción principal es la flexión del codo y su acción
secundaria es la supinación de este, máxima cuando el codo esta flexionado a
90°.
Figura 37.- Músculos motores de la flexión: 1 braquial; 2 braquiorradial; 3, 4,5 bíceps braquial
La eficacia de estos músculos es máxima cuando el codo se encuentra flexionado a

90°, en efecto, cuando el codo está extendido como se observa en la figura 37, la
dirección de la fuerza muscular es prácticamente paralela (flecha rosada) a la dirección
del brazo de palanca. El componente centrípeto C dirigido hacia el centro de la
articulación es predominante, pero ineficaz. La componente tangencial T, es la única
realmente eficaz pero relativamente insignificante, casi nula si la extensión es total.
Figura 38.- Codo extensionado

50
34
Por otro lado, cuando el codo esta semiflexionado como se observa en la figura 38,
la fuerza muscular se hace perpendicular (flecha rosada: músculo bíceps braquial, flecha
verde: músculo braquiorradial) a la dirección del brazo de palanca. El componente
centrípeto C se anula y la componente tangencial T se confunde con la propia fuerza
tangencial y así se utiliza toda para la flexión.
Figura 39.- Codo flexionado

El ángulo de máxima eficacia se sitúa entre los 80 y 90° para el caso del músculo
bíceps braquial. En cuanto al músculo braquiorradial, a 90° la fuerza muscular no se
confunde todavía con el componente tangencial; esto no se produce hasta los 100-110°,
es decir, en una flexión más acentuada que la del músculo bíceps braquial.
En cuanto a los músculos motores de la extensión, realmente solo es uno el que

hace posible este movimiento, conocido como el tríceps braquial.
Figura 40.- Músculo motor de la extensión, vista posterior y lateral

Capítulo 3
Diseño y desarrollo del exoesqueleto de rehabilitación
El diseño que se explicará a lo largo del presente capitulo, busca dar solución a los
problemas relacionados con algún tipo de discapacidad motora, teniendo un especial enfoque
en el miembro superior.
Entrando en detalle, para el caso de este proyecto se trabajará específicamente con la

articulación del codo y con el movimiento de flexo-extensión; es decir que cuando el
prototipo del exoesqueleto esté terminado, permitirá una rehabilitación imitando dicho
movimiento.
Finalmente, para poder entender en su totalidad el diseño presentado y su finalidad, es

necesario tener claro los conceptos de discapacidad y rehabilitación, los cuales se explicarán
a continuación.
3.1. Discapacidad y rehabilitación
En el año 2011 la OMS dio a conocer, en un informe mundial sobre la discapacidad,

que un 15% de la población mundial (más de mil millones de personas) viven con alguna
forma de discapacidad; de esa cantidad casi 200 millones experimentan dificultades
considerables en su funcionamiento (entre 110 millones (2,2%) y 190 millones (3.8%)
son personas mayores de 15 años) [51]. (28)
Actualmente este tema concierne una preocupación bastante grande debido al

crecimiento a pasos agigantados que se está dando en casi todo los países, tanto en
potencias mundiales como en los que están en vías de desarrollo, sobre todo en lo que
respecta al ámbito tecnológico, pues las personas que padecen algún tipo de
discapacidad sienten que son excluidas de estos avances o que no tendrán oportunidad
de adaptarse a éstos.
Lamentablemente, en todo el mundo las personas con discapacidad tienen peores

resultados sanitarios, peores resultados académicos, una menor participación económica
y unas tasas de pobreza más altas que las personas sin discapacidad. También
constituyen una de las poblaciones más vulnerables por las discriminaciones,
segregaciones y falta de acceso a oportunidades.
51
extremidades superiores. Departamento de Ingeniería Mecánica Eléctrica, Universidad de Piura. Piura : Pirhua,
2017. pág. 165, Tesis para optar el grado de master.
36
Esto se debe a que la persona no solo experimenta limitaciones físicas y sociales,

sino también arquitectónicas, lo cual va a contribuir a su propia exclusión. Para
comprender mejor estos escenarios, es necesario precisar qué significa discapacidad o
en otras palabras cómo se define a una persona con discapacidad, tema tratado en la
sección 3.1.1 del presente capitulo.
Ahora, como se vio en el capítulo 1, 1 millón 575 mil 402 personas (alrededor del
5,2% de la población peruana)) sufren algún tipo de discapacidad en el Perú, de las
cuales el 59,2% es por dificultad de movimiento en brazos o piernas.
Del total nacional de personas con discapacidad, el 52.1% son mujeres y el 47.9%
son hombres, observándose en las mujeres mayor discapacidad (4.2 puntos porcentuales
más) que sus pares, los varones [52]. (41)
Figura 41.- Discapacidad en hombres y mujeres

Fuente: Perú, características de la población con discapacidad (41)
En la gráfica anterior se observa una jerarquización de la presencia de discapacidad

según el sexo, pero también se puede representar según el tipo de limitación:
Figura 42.- Porcentajes respecto al total de la población de personas con discapacidad según tipo de
limitación
Fuente: Instituto Nacional de Estadística e Informática (27)
52
INEI. Perú, características de la población con discapacidad. [En línea] Marzo de 2015.
https://www.inei.gob.pe/media/MenuRecursivo/publicaciones_digitales/Est/Lib1209/Libro.pdf.
37
La figura 42, en la anterior página, muestra un diagrama porcentual de la incidencia

de la discapacidad según el tipo de tarea que impide realizar, observándose que del total
de personas con discapacidad (5.2%), la mayor parte tiene dificultad para moverse y/o
caminar es decir algún tipo de discapacidad motora. Cabe mencionar que una persona
puede presentar más de un tipo de discapacidad.
Por otra parte del 100% de la población que presenta algún tipo de discapacidad, el
40.6% necesita del apoyo de terceros para realizar sus actividades diarias. Eso fue lo
manifestado por las personas con discapacidad dependiente [53]. (29)
Figura 43.- Personas con discapacidad según tratamiento y/o terapias de rehabilitación recibidas
Fuente: Instituto Nacional de Estadística e Informática (27)
En lo que respecta a tratamientos y/o terapias de rehabilitación, se sabe que solo el

11,4% de personas con discapacidad a nivel nacional realizan o llevan algún tipo de
tratamiento que los ayude a superar su limitación física y/o mental. De este total, el
62,0% recibe terapias de rehabilitación física, 25,4% tratamiento psicológico, 15,1%
tratamiento psiquiátrico, 14,8% terapia de lenguaje, 5,1% apoyo emocional, 4,8%
terapia ocupacional y 7,2% otro tipo de tratamiento. Cabe mencionar que una persona
puede llevar más de un tipo de tratamiento y/o terapia.
Con esta información se puede apreciar que el tratamiento de rehabilitación física

es el predominante y con ello la importancia de éste en el restablecimiento de la
autonomía personal, permitiendo así su reincorporación al sistema laboral, como a la
sociedad misma.
3.1.1. Discapacidad
Aquella persona que tenga una o más deficiencias físicas, sensoriales, mentales o
intelectuales de carácter permanente que, al interactuar con diversas barreras
actitudinales y del entorno, no ejerza o pueda verse impedida en el ejercicio de sus
derechos y su inclusión plena y efectiva en la sociedad, en igualdad de condiciones
que las demás. Todo eso hace referencia a un individuo con discapacidad [54]. (41)
53
extremidades superiores. Departamente de Ingeniería Mecánica Eléctrica, Universidad de Piura. Piura : UDEP,
2017. Tesis para optar el grado de Master .
54
INEI. Perú, características de la población con discapacidad. [En línea] Marzo de 2015.
https://www.inei.gob.pe/media/MenuRecursivo/publicaciones_digitales/Est/Lib1209/Libro.pdf.
38
El presente proyecto se enfoca en las deficiencias físicas o discapacidades

motoras, específicamente en la minusvalía de las extremidades superiores (codo).
Una discapacidad motora puede definirse como un trastorno de la capacidad

motriz (alteración del aparato motor), de carácter transitorio o permanente, a
consecuencia de una deficiente funcionalidad en el sistema muscular, óseo-articular
y/o nervioso, impidiendo un ritmo evolutivo normal de dicho sistema [55]. (29)
En cuanto a las causas de la discapacidad motriz, se sabe que son 2 [55]: (29)
 Trastornos motores: Aquellas alteraciones que provocan en el individuo

dificultades para realizar total o parcialmente movimientos como caminar,
correr, jugar o escribir debido a un mal funcionamiento del sistema óseo,
articular y/o muscular.
 Trastornos neuromotores: Alteraciones causadas por daño en el sistema
nervioso central.
El siguiente esquema muestra lo mencionado en los párrafos anteriores:
Figura 44.- Causas de la discapacidad motriz

Fuente: Educación pertinente e inclusiva. La discapacidad en educación indígena (42)
La clase de discapacidad que se va tratar en esta investigación es de tipo motriz

del miembro superior, cuya principal causa se debe generalmente a los accidentes
cerebrovasculares.
Según datos de la OMS, los accidentes cerebrovasculares (ACV) son una de las
causas más importantes de discapacidad, no sólo en las extremidades superiores, y
afecta seriamente la calidad de vida del individuo, siendo su grado de afectación muy
amplio. Así mismo, se asocia con problemas emocionales y depresión [56]. (19)
55
extremidades superiores. Departamente de Ingeniería Mecánica Eléctrica, Universidad de Piura. Piura : UDEP,
2017. Tesis para optar el grado de Master .
56
39
Las secuelas que deja un ACV pueden ser sensitivas o motoras, siendo estas
últimas las que generan un mayor grado de discapacidad.
Por otro lado no solo los ACV pueden generar minusvalía en los miembros
superiores, otras causas pueden ser lesiones en la medula, bien sea por motivos
genéticos, hereditarios, o por cualquier traumatismo/accidente que la persona haya
podido sufrir, o por cualquier otro motivo que pueda llegar a derivar en pérdida de las
facultades motoras y sensitivas de las extremidades superiores [57]. (19)
3.1.2. Rehabilitación
La limitación de los miembros superiores dificulta la capacidad laboral, educativa,

inclusive de integración social de la persona. Estas limitaciones que afectan a la
persona pueden ser tratadas con la rehabilitación, que mediante el cuidado total de la
persona y del máximo desarrollo de todo lo que queda de sus capacidades físicas y
mentales, se puede realizar una reintegración a la sociedad.
El éxito de una terapia de rehabilitación depende de la intensidad, continuidad y

repetición de los movimientos. Para una mejor eficiencia, el terapeuta se apoya de
herramientas mecánicas que le ayudan a realizar los diversos ejercicios físicos [58].
Existen diversas técnicas terapéuticas, una de ellas es el ferulaje que consiste en

el uso de una férula u órtesis que facilite la rehabilitación y/o terapias que se requieran.
(34)
Es importante saber que cada paciente, con su realidad y patología propia, requiere
de una indicación específica. En ocasiones, puede ser útil una indicación estándar, pero
a medida que aumenta la complejidad de la situación, será más evidente la necesidad
de la indicación única y particular; esto debido a la gran variedad de férulas que existen
actualmente.
La utilización de órtesis o férulas desde una aproximación de terapia ocupacional,

habitualmente está relacionada con facilitar, promover o mantener una posición del
segmento lesionado de una persona de manera funcional y colaborativa en la
recuperación progresiva de ésta.
57
Camacho Fantoba, Miguel Ángel. Exoesqueleto Antropomórfico para la Rehabilitación de las Extremidades
58
Lugo Villeda , Manuel Alejandro. Diseño robótico de un exoesqueleto pedriático de miembro superior
basado en criterios clínicos y antropomórficos para análisis de movimiento y rehabilitación. Departamento de
robotica y manufactura avanzada, Centro de investigacion y de estudios avanzados del Instituto Politécnico
Nacional. Ramos Arzipe : CINVESTAV, 2013. pág. 219, Tesis para optar el grado de master en ciencias en
robótica y manufactura avanzada.
40
“Un área en la que el terapeuta ocupacional debe centrarse desde las primeras
fases del proceso de rehabilitación es el mantenimiento del movimiento completo de
articulaciones y de la fuerza muscular” [59]. (43)
Una órtesis se define como un dispositivo externo que se aplica al cuerpo para
inmovilizar, sujetar o sostener tejidos lesionados; alinear o corregir deformaciones y
mejorar la función [60]. (43)
La clasificación más común para las órtesis hace referencia a la presencia o

no de elementos móviles en éstas, por ejemplo las estáticas (sin partes móviles), las
estáticas seriadas (máxima tensión) y las dinámicas (partes móviles) [60].
a) b) c)
Figura 45.- a) O. estática, b) O. estática seriada, c) O. dinámica

Fuente Hospital del Trabajador: (43)
En cuanto a los materiales con los que se fabrican las órtesis, se tiene
principalmente los termoplásticos de baja temperatura, es decir plásticos
específicamente diseñados para ser flexibles y moldeables al contacto con una
temperatura aproximada de entre 60° y 70° C, permitiendo así al terapeuta poder
adaptar la férula a las necesidades de cada paciente [60].
Para las medidas de una órtesis, generalmente se ven espesores de 1.6mm a 3.2mm
[60]
, pero es recomendable comprobar qué medida es la adecuada para cada caso y ver
si se necesita aplicar algún factor seguridad donde dichos valores podrían aumentar
ligeramente.
Otra manera de lograr una rehabilitación óptima, es con la ayuda de dispositivos

mecánicos que faciliten el trabajo de los terapeutas y las tareas de los pacientes.
La adaptación constante de las técnicas de rehabilitación a la respuesta del

paciente que se quiere lograr mediante la utilización de un dispositivo automático de
rehabilitación motora, no solo evitará malgastar el tiempo en terapias ineficientes, sino
que también hará posible un tratamiento sistemático con mejores resultados.
59
Departamento de Rehabilitación, Hospital del Trabajador ACHS. Hospital del Trabajador. [En línea] 2013.
http://www.hospitaldeltrabajador.cl/htqa/Comunidad/documentos/Documents/MANUAL%20ORTESIS.pdf.
60
Departamento de Rehabilitación, Hospital del Trabajador ACHS. Hospital del Trabajador. [En línea] 2013.
http://www.hospitaldeltrabajador.cl/htqa/Comunidad/documentos/Documents/MANUAL%20ORTESIS.pdf.
41
A la rehabilitación a través del uso de mecanismos adecuados y controlados, se le

conoce como rehabilitación robótica, la cual se define como el campo
multidisciplinario dedicado a la rehabilitación de personas con discapacidades a un
nivel aceptable en salud física, mental y a la interacción social y su entorno mediante
la robótica aplicada, tecnologías emergentes y áreas de la salud [61]. (19)
El análisis de movilidad de la extremidad es de gran importancia para el diseño de

dispositivos robóticos, por esta razón, tratamos la rehabilitación robótica como un
concepto de diseño, la cual permite la descripción de la movilidad humana para fines
terapéuticos a través de los conceptos y paradigmas de robótica.
Figura 46.- Campos de la rehabilitación robótica

Fuente: Diseño e implementación de un prototipo de exoesqueleto destinado a la rehabilitación del codo (20)
En los últimos años, la rehabilitación robótica se ha utilizado con gran aceptación

por la comunidad en rehabilitación. La interacción entre humano-robot ha dado buenos
resultados en la rehabilitación, con un nuevo enfoque de rehabilitación en comparación
los métodos terapéuticos clásicos [62]; lo cual también es buscado con el desarrollo del
presente proyecto. (19)
61
62
42
3.2. Selección del material de fabricación
Para poder realizar un diseño correcto del exoesqueleto, se tuvo que definir
primero el material más adecuado a trabajar, para así tener en cuenta las propiedades
mecánicas del mismo. Como se ha ido mencionando a lo largo de la investigación, la
técnica que se empleará para el desarrollo del prototipo será la impresión 3d, por lo
que los materiales a evaluar deben ser los destinados para dicha técnica. (44)
En la impresión 3d se utilizan filamentos de polímeros termoplásticos

generalmente, siendo los más comerciales el Acrilonitrilo Butadieno Estireno (ABS)
y el Ácido Poliláctico (PLA) [63].
[64]
Además del ABS y PLA existen otros tipos de termoplásticos, por ejemplo :
(45)
 HIPS: Poliestireno de alto impacto con características bastante similares al ABS
 PET: Tereftalato de polietileno, uno de los más usados para para las botellas. Es
muy fuerte y resistente a los impactos.
 Laywoo-d3: Material que requiere condiciones de temperatura similares al PLA,
con la peculiaridad de que si se aumentan o disminuyen unos grados el color
obtenido es más claro u oscuro.
 Ninjaflex: TPE (elastómero termoplástico), permite crear piezas con una
flexibilidad sorprendente.
 Nylon: Uno de los materiales más complejos para la impresión 3d, debido a su
falta de adhesión de la pieza a la bandeja y de humedecerse fácilmente. A pesar
de esto es muy resistente, poco viscoso y con buena resistencia a la temperatura.
La selección del material se limitó entre los dos más comerciales mencionados
anteriormente, debido a sus buenas características, a su fácil alcance y a su precio
relativamente accesible. Para llegar a una decisión correcta se compararon las
propiedades de ambos para ver cuál encajaba más con lo buscado en el prototipo.
Acrilonitrilo Butadieno Estireno, ABS:
Uno de los materiales poliméricos más usados en ingeniería, tiene como

características más resaltantes su resistencia a los golpes (soporta impactos), rigidez,
dureza, resistencia a la abrasión y los elementos químicos. Es fácil de mecanizar y
estable a altas temperaturas (80-90°C), además, en la actualidad se cuenta con una
maquina recicladora para los restos de este material [65]. (46)
63
Molina Saqui, Adoni. Desarrollo de materiales compuestos de matriz termoplástica reforzados con
nanoparticulas utilizando la técnica de modelado por deposición fundida empleada en manufactura aditiva.
Pontificia Universidad Católica del Perú. Lima : PUCP, 2016. Tesis de maestría.
64
Redacción Silicon. Silicon. Impresión 3D: Qué materiales usar y dónde comprarlos. [En línea] 4 de
Diciembre de 2013. https://www.silicon.es/impresion-3d-que-materiales-usar-y-donde-comprarlos-
50135?inf_by=5b39926f671db8f03b8b4dd3.
65
Relaño Pastor, Antonio Alberto. Estudio comparativo de piezas de ABS y PLA procesadas mediante
modelado por deposición fundida. Universidad Carlos III de Madrid. Madrid : Universidad Carlos III de
Madrid, 2013. Proyecto de fin de carrera.
43
Al ser un material derivado del petróleo, presenta ciertas desventajas como la

emisión de gases nocivos cuando se utiliza para imprimir en ambientes cerrados o
cuando se tienen muchos equipos imprimiendo en un solo lugar, solubilidad en
acetona, no es biodegradable y se ve afectado por la exposición a los rayos UV [65] [66].
(47)
Este plástico, tiene como condiciones idóneas de impresión una temperatura de

fusión entre 215 – 250 °C y una temperatura de la plataforma entre 90 – 103 °C. Entre
sus principales aplicaciones se encuentran elementos mecánicos, piezas de
automoción, piezas industriales, elementos decorativos, etc. [66] [67]. (48)
Ácido Poliláctico, PLA:
El PLA es un polímero sintético termoplástico, biocompatible, biodegradable y

reciclable a costas de su origen natural (se obtiene a partir del almidón de maíz o patata
y es apto para imprimir objetos destinados a contener alimentos). Tiene como
características principales una velocidad de impresión rápida en comparación a otros
tipos de materiales como el ABS, además de un peculiar olor dulce [68] [69]. (49)
Se tiene que el PLA posee una resistencia térmica baja, ya que se vuelve endeble
a una temperatura de 60°C, no debe confundirse la resistencia térmica del material con
las características de impresión de éste, las cuales oscilan entre una temperatura de
fusión de 160 a 220 °C y 60 °C para la superficie. Lo más recomendable es oscilar la
temperatura de fusión entre los 190 y 210 °C y la temperatura de la superficie entre los
45 y 60°C [69] [70].
Una de sus principales aplicaciones que tiene este material es en la industria del
empaquetado, también en la industria textil como fibra sintética y por último se ha
convertido en un indispensable en la industria médica, donde es utilizado desde hace
años. Al ser biocompatible y bioabsorbible (es decir que puede ser asimilado por
nuestro sistema biológico), hacen que el PLA sea un candidato perfecto para implantes
en el hueso o en tejidos y para suturas [71]. (50)
66
Jordi Ferrer. MakerShopBCN. ABS vs PLA: ¿Qué diferencia existe entre estos dos filamentos para impresora
3D? [En línea] 15 de Octubre de 2014. https://makershopbcn.com/abs-vs-pla-que-diferencia-existe-entre-
estos-dos-filamentos-para-impresora-3d
67
Formizable. GUÍA DE PLÁSTICOS Y OTROS MATERIALES PARA IMPRESIÓN 3D. [En línea] 2 de
Septiembre de 2014. http://formizable.com/guia-de-plasticos-y-otros-materiales-para-impresion-3d/.
68
Relaño Pastor, Antonio Alberto. Estudio comparativo de piezas de ABS y PLA procesadas mediante
modelado por deposición fundida. Universidad Carlos III de Madrid. Madrid : Universidad Carlos III de
Madrid, 2013. Proyecto de fin de carrera.
69
Villanueva Tairo, Alirio. Desarrollo de armzazones (scaffolds) a partir de poli (ácido láctico) (PLA) y
polietilenglicol (PEG) utilizando la técnica de modelado por deposición fundida (FDM) empleada en
impresión 3d. Pontificia Universidad Católica del Perú . Lima : PUCP, 2017. Tesis de maestría.
70
Formizable. GUÍA DE PLÁSTICOS Y OTROS MATERIALES PARA IMPRESIÓN 3D. [En línea] 2 de
Septiembre de 2014. http://formizable.com/guia-de-plasticos-y-otros-materiales-para-impresion-3d/.
71
HXX. BLOG DE HXX. [En línea] 12 de Marzo de 2015. http://hxx.es/2015/03/12/materiales-de-impresion-
3d-i-pla-acido-polilactico/.
44
Junto con el ABS, como ya se ha mencionado, son los materiales de impresión 3d

más conocidos y comerciales hasta el momento, pero las ventajas que posee el PLA
frente al ABS son principalmente la no emisión de gases nocivos, es decir se pueden
tener varias impresoras en un espacio cerrado funcionando al mismo tiempo, las piezas
impresas se comportan mejor con los ángulos y resultan con un mejor acabado.
Otra ventaja conveniente para el caso de este proyecto, es la baja resistencia

térmica que posee el PLA, ya que debido a esto la termoformación de las partes del
exoesqueleto se hace bastante sencilla para así poder lograr la mejor adaptación del
prototipo al brazo humano.
Entonces por lo mencionado en los párrafos anteriores, se llegó a la conclusión

que el PLA es el material más óptimo para este trabajo de investigación.
3.3. Diseño Mecánico
Como ya se ha mencionado, el prototipo que se diseñará es el de un exoesqueleto

de miembro superior enfocado en el movimiento del codo, para el cual tuvieron vital
importancia los objetivos planteados al inicio del proyecto, es decir un diseño que sea
económico, amigable con el ambiente, de producción masiva, cómodo y ligero, entre
otros.
La figura 47 muestra un diagrama de flujo de proceso del estudio de la tesis.
Figura 47.- Diagrama de flujo del estudio

Fuente: Elaboración propia
45
Para plantear el diseño, también se tuvieron en cuenta los antecedentes (cfr.

capítulo 1) de exoesqueletos cuya aplicación es la misma o similar a lo buscado en este
proyecto. Al trabajar con un movimiento de flexo-extensión en el codo, se buscó la
estabilidad tanto del brazo como del antebrazo, enfocando así todo el análisis en esta
articulación; esto se logró con la implementación de dos férulas72.
Las férulas están unidas a través de un sistema de accionamiento que en conjunto

permiten el movimiento buscado y forman el prototipo del exoesqueleto. Para dicho
sistema de accionamiento se plantearon dos posibilidades:
 El uso de un dispositivo capaz de transformar energía eléctrica en mecánica, que

permita realizar la flexo-extensión mediante una programación previa, siendo este
un actuador lineal. Ubicándose en el extremo inferior de la férula del brazo y en
el extremo superior de la férula del antebrazo.
 El desarrollo de un mecanismo de biela-manivela, el cual se diseñó en el programa
Working Model para un estudio preliminar del movimiento, como se muestra en
la figura 47. Posteriormente se empleó SolidWorks para realizar un análisis de los
esfuerzos, desplazamientos y deformaciones unitarias a los que estará sometido
este mecanismo.
Figura 48.- Simulación preliminar del mecanismo biela-manivela

En el caso del actuador lineal, la férula es de un diseño sencillo al solo presentar

un par de orificios que sostendrían al actuador.
Para el caso del mecanismo de biela-manivela, la férula debe presentar un diseño

que permita el movimiento. Esto se logra gracias a la implementación de un riel a lo
largo de cada férula, siendo en conjunto un solo cuerpo.
El riel de la férula del antebrazo permite que la posición de la biela, unida a un

pin, sea la óptima para el desplazamiento. El riel de la férula del brazo hace posible
ubicar, en la posición más adecuada, la caja de comando del mecanismo según los
requerimientos de la persona a tratar. El pin y la caja de comando son fijos en sus
respectivos rieles.
72
Dispositivo externo y resistente de metal, madera, yeso, cartón, tela o termoplástico, cuya aplicación
generalmente es para fines terapéuticos y ortopédicos.
46
Inicialmente, el diseño de la férula sin el riel se planteó configurando de modo

plano para luego ser conformado de acuerdo a la ergonomía del brazo del paciente
específico.
Figura 49.- Diseño preliminar de férula sin riel

Como se puede observar, es un diseño sencillo y rectangular que incluye 4

aberturas que tienen como función permitir el uso de sujetadores en caso sea necesario
para un buen ajuste en el brazo del usuario.
La figura 49 muestra tanto la férula del brazo como la del antebrazo, la diferencia
entre éstas son las dimensiones, tanto de largo como de ancho, pues dependen de qué
medida (largo y circunferencia) sean éstos.
Para obtener el largo del brazo o del antebrazo, basta con tener la altura del usuario
y consultar el diagrama cfr. figura 24 que relaciona dicha altura con todas las partes
del cuerpo. En lo que respecta a la medida de la circunferencia, la forma de obtenerla
es midiendo al usuario.
El diagrama [73] mostrado en la figura 24, señala la relación para calcular la

longitud del brazo y del antebrazo en función de la altura de la persona a tratar. En este
estudio se trabajó con una persona de 1.90 m de estatura, obteniéndose así lo siguiente:
Dimensión del brazo

𝐷𝑏 = 0.186𝐻 … Ecuación 1.- Dimensión del brazo
Dimensión del antebrazo

𝐷𝑎 = 0.146𝐻 … Ecuación 2.- Dimensión del antebrazo
73
Winter, David A. Biomechanics and motor control of human movement. Cuarta. New Jersey: John Wiley &
Sons. INC., 2009. 978-0-470-39818-0.
47
Donde:
𝐻 = 190 𝑐𝑚
Por lo tanto:
𝐷𝑏 = 0.186 ∗ (190) = 35.34 𝑐𝑚
𝐷𝑎 = 0.146 ∗ (190) = 27.74 𝑐𝑚
Estos resultados se corroboraron al tomar la medida del miembro superior de la

persona:
Datos de medición:
 𝐷𝑏 = 35 cm
 𝐷𝑎 = 27.5 cm
El porcentaje de error arrojó un valor de:
𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑡𝑒ó𝑟𝑖𝑐𝑜 − 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑒𝑥𝑝𝑒𝑟𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑎𝑙 … Ecuación 3.- Error

%𝑒 = 𝑥100
𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑡𝑒ó𝑟𝑖𝑐𝑜 porcentual
Error de brazo:
35.34 − 35
%𝑒 = 𝑥100 = 0.97% = 1%
35.34
Error de antebrazo:
27.74 − 27.5
%𝑒 = 𝑥100 = 0.86% = 0.9%
27.74
Como se puede observar en los resultados, los errores son aceptables ya que las
medidas son casi las mismas, para trabajar con valores exactos se tomó 35 cm para Db
y 27 cm para Da. Cabe mencionar que dichas medidas son las longitudes totales, es
decir de extremo a extremo o de “articulación a articulación”.
Por cuestiones de comodidad y ergonomía, no se puede trabajar con estas medidas

para el diseño de las férulas. Se definieron los nuevos valores tomando en cuenta las
articulaciones relacionas, es decir, el codo y el hombro, sobre todo este último al estar
cerca de una zona (la axila) que se puede incomodar fácilmente.
Después de realizar ciertas pruebas de medición en el brazo del usuario, se

determinó que las siguientes relaciones se adecuan para obtener una buena comodidad
tanto en el brazo como el antebrazo:
1 35
𝐷´𝑏 = 𝐷𝑏 = = 17.5 𝑐𝑚
2 2
1 27
𝐷´𝑎 = 𝐷𝑎 − 4 𝐷𝑎 = 27 − = 20.25 ≈ 21 𝑐𝑚
4
48
Las medidas resultantes de 17.5 cm para el brazo y 21 cm para el antebrazo se

usaron para el diseño de las férulas. Estas longitudes se consideraron suficientes,
debido a que permiten una correcta ubicación y un buen funcionamiento del sistema
accionador.
Además, como se ha mencionado en párrafos anteriores, se necesitó las medidas

de circunferencia (ancho), las cuales resultaron ser de 30 cm para el antebrazo y de
37.1 cm para el brazo.
Una vez definidos el largo y ancho de las férulas, se procedió a determinar qué
espesor era el correcto. Esto representó un caso especial, pues la única manera de elegir
un valor adecuado, era realizando un análisis de los esfuerzos a los que iban a estar
sometidas las férulas, sobre todo la que sería la base de la caja de comando del
mecanismo al soportar directamente la fuerza producida.
El análisis realizado se llevó a cabo en Solidworks, pero para que sea el correcto
se necesitó definir en qué parte de la geometría iba actuar la fuerza encargada de
producir los esfuerzos a evaluar, por esta razón se planteó un diseño preliminar para
los rieles en los que el espesor a usar sería el mismo que en el caso de las férulas. Las
demás dimensiones de estos rieles, así como su diseño, se explicarán más adelante.
Como se trabajó con un software CAE, fue necesario definir el tipo de material a
utilizar, este fue el ácido poliláctico más conocido como PLA, un tipo de termoplástico
muy usado en la impresión 3d. Las razones por las que se usará este material se
explican con más detalle en la sección 3.2 del presente capitulo.
Tomando como referencia distintos portales académicos [74] [75], se escogieron

los siguientes valores para las propiedades (requeridas por Solidworks) del PLA: (51)
(50)
Propiedades del PLA
Módulo elástico 3300
N/mm2
Coeficiente de 0.38
Poisson
Módulo cortante 2400
N/mm2
Densidad de 1240
masa Kg/m3
Límite de 47
tracción N/mm2
Límite de 66
compresión N/mm2
Límite de 55
elástico N/mm2
74
HXX. BLOG DE HXX. [En línea] 12 de Marzo de 2015. http://hxx.es/2015/03/12/materiales-de-impresion-
3d-i-pla-acido-polilactico/.
75
Universidad Jaime I. Co-Ma Coorporation. [En línea] 2018. https://sites.google.com/view/poliacidolactico-
coma/poli%C3%A1cido-l%C3%A1ctico.
49
Con las propiedades ya definidas, se identificó que se necesitaba un espesor de

partida y el cálculo de la fuerza necesaria para que el mecanismo ejerza movimiento.
Para el espesor se tomaron como referencia los valores ya establecidos en el manual
de órtesis (mencionado en la sección 3.1 del presente capitulo), los cuales varían entre
1.6 y 3.2 mm.
La fuerza necesaria se determinó mediante un análisis estático de un DCL

aproximado del brazo humano, donde dicha fuerza es representada como una tensión
“T” responsable de lograr la flexo-extensión en el codo. Cabe mencionar que el valor
de la fuerza dependerá en gran parte de las dimensiones del usuario que portara el
exoesqueleto.
Finalmente para determinar el valor de esta fuerza, fue esencial conocer las
medidas de la parte superior del brazo, del antebrazo así como el peso del mismo. [76]
(52)
El análisis realizado fue el siguiente:
Tabla 1 Denominaciones
DATOS
w: peso
α: ángulo complemento del
brazo
θ:ángulo supuesto de cuerda
β:ángulo del brazo (0 a 150°)
b: distancia de la parte superior
del brazo
l: distancia del antebrazo
Figura 50.- DCL del brazo

Realizando momento en el punto de apoyo:
∑𝑀 = 0
−𝑊𝑙 cos 𝛼
+ 𝑇 cos 𝜃 𝑙 cos 𝛼 − 𝑇 sin 𝜃 𝑙 sin 𝛼 = 0
2
𝑊 cos 𝛼
𝑇 cos 𝜃 cos 𝛼 = 𝑇 sin 𝜃 sin 𝛼 +
2
76
SaludyalgoMas. Peso de distintas partes del cuerpo. [En línea] 21 de 02 de 2018.
http://www.saludyalgomas.com/tablasnutricionales/peso-de-distintas-partes-del-cuerpo/.
50
𝑊 cos 𝛼
𝑇(cos 𝜃 cos 𝛼 − sin 𝜃 sin 𝛼) =
2
𝑊 cos 𝛼
𝑇(cos(𝜃 + 𝛼)) =
2
𝑊 cos 𝛼 … Ecuación 4.- Fuerza del

𝑇=
2 cos(𝜃 + 𝛼) brazo
Se halló la relación de los ángulos

 α+β=90°…origen hacia abajo
 α+β=90°…origen hacia abajo
𝑙 𝑠𝑖𝑛 𝛼+𝑏
 𝜃 = 90 − 𝑡𝑎𝑛−1 ( )
𝑙 𝑐𝑜𝑠 𝛼
Como se puede apreciar, en el análisis se define la tensión en función de variables

conocidas o de fácil cálculo, esto se realizó con la finalidad de trabajar con casos
específicos; sin embargo, para poder obtener el valor crítico y así llevarlo al estudio
del espesor de las férulas se analizaron tres casos: las dimensiones de una niña
promedio de 7 años, las dimensiones de un adulto promedio y las dimensiones de una
persona adulta de elevada estatura. Esto se puede apreciar con detalle en el anexo “A”.
Con los resultados para los tres casos ya calculados, se determinó que para un niño
la fuerza oscila entre 2 y 4 N, para un adulto promedio entre 6 y 12 N y para un adulto
de gran estatura entre 7.5 y 14 N. Para obtener un espesor que cumpla para todos los
casos, se trabajó con una fuerza máxima de 14N.
3.3.1. Evaluación del factor de seguridad en la férula
Con todos los parámetros ya establecidos, se evaluó el factor de seguridad que

permita un espesor capaz de soportar los esfuerzos producidos por la fuerza de 14 N.
Utilizando simulación numérica con elementos finitos, con la ayuda del software
SolidWorks se evaluó con espesores de 1.6 y 3.2 mm, cuyos resultados se muestran en
la siguiente página.
51
Figura 51.- Espesor de 1.6 mm

Figura 52.- Análisis del F.S espesor 1.6mm

52
Figura 53.- Espesor de 3.2mm

Figura 54.- Análisis del F.S espesor 3.2mm

53
Observando los resultados obtenidos, se llegó a la conclusión de que el factor de

seguridad a aplicar tiene un valor de 3. La no variación de este factor al cambiar los
espesores se debe en gran parte a que el material utilizado presenta un límite a la
tracción y un límite elástico bastante altos, por lo que ni la fuerza máxima necesaria
para lograr el movimiento de flexo-extensión lo afecta en medida alguna. Finalmente
se escogió un espesor de 3 mm.
Con el diseño de la férula ya definido, fue posible analizar la geometría crítica, es

decir la parte donde se concentrarán la mayor cantidad de esfuerzos y por ende la más
propensa a deformarse y/o fracturarse.
3.3.2. Primer diseño, esfuerzo y deformaciones del riel
Como se mencionó anteriormente, se planteó el diseño de un riel a lo largo de

cada férula siendo un solo elemento, con la finalidad de que el funcionamiento sea más
eficaz. Como se observa en la figura 55, un riel está formado por cabeza, alma y patín.
Figura 55.- Partes del riel recto

Fuente: Elaboración Propia
El riel de la férula del antebrazo permite el desplazamiento de la biela a través del

acoplamiento de un pin para hacer posible el movimiento y el riel de la férula del brazo
facilita la ubicación de la caja de comando del mecanismo especialmente en los casos
que se tengan que probar en diferentes puntos con un juego equivalente a 𝐷´𝑏 .
Inicialmente se planteó de una manera básica donde cada elemento (pin y caja de
comando) pueda encajar de manera óptima entre los dos rieles. Se consideró de 10 mm
la longitud del alma, de 10 mm la de la cabeza y 5 mm la del patín por cada riel. La
distancia entre las almas es de 63.20 mm y la de las cabezas de 23.20 mm, con bordes
rectos; como se ilustra en la figura 56 de la siguiente página.
54
Unidades: mm
Figura 56.- Longitudes del riel recto (1)

A este primer diseño, se realizó un análisis de esfuerzos, desplazamientos

deformaciones unitarias, según la fuerza que ejercería la caja de comando. Se
consideró trabajar con la máxima fuerza, 14 N.
3.3.2.1. Esfuerzos riel recto (1)
Figura 57.- Esfuerzos – riel recto (1)

55
Figura 58.- Vista frontal de la férula, análisis de esfuerzos – riel recto (1)
Figura 59.- Vista lateral de la férula, análisis de esfuerzos – riel recto (1)
Figura 60.- Vista superior de la férula, análisis de esfuerzos– riel recto (1)
56
Las figuras 58, 59 y 60 nos muestran el análisis de esfuerzo de la férula en

sus diferentes vistas. El diagrama de colores indica de manera creciente la zona
crítica del elemento, siendo la zona rojo-anaranjado las más probable a fracturas,
como se ve en la figura 61.
Figura 61.- Vista interna del riel, análisis de esfuerzos – riel recto (1)
Sin embargo, aunque se observe una coloración rojiza en el interior del riel,
indicando que es una zona posible a fractura, el intervalo de valores de esfuerzos
hallados con Von Mises en ese color es de 2.199𝑥104 𝑎 1.833𝑥104 𝑁⁄𝑚2 , estos
datos se encuentran muy por debajo del límite elástico del material (PLA),
5.5𝑥107 𝑁⁄𝑚2 .
3.3.2.2. Desplazamientos riel recto (1)
El desplazamiento es un cálculo que se realiza al hacer un análisis estático. La

férula fallará donde la tensión exceda cierto límite, expresado por un gradiente de
colores, como se mencionó líneas arriba, la coloración rojo-anaranjado, será de
especial observación.
Figura 62.- Desplazamiento – riel recto (1)

57
Figura 63.- Vista frontal de la férula, desplazamientos – riel recto (1)

Figura 64.- Vista lateral de la férula, desplazamientos – riel recto (1)

Figura 65.- Vista superior de la férula, desplazamientos– riel recto (1)

58
Figura 66.- Cabeza del riel, desplazamientos – riel recto (1)

En cabeza del riel (figura 66), se daría la mayor probabilidad de

desplazamiento, debido a que es donde más afecta la fuerza dada. Sin embargo, la
data de la leyenda de colores no llega al milímetro, van desde
6.306𝑥10−4 𝑎 1.000𝑥10−30 𝑚𝑚, por lo que el desplazamiento en el elemento es
insignificante.
3.3.2.3. Deformación unitaria riel recto (1)
Calcular la deformación unitaria nos permite evaluar, si la férula se ha

deformado por el esfuerzo axial al cual es sometido. Como vimos en el análisis de
esfuerzos, los datos resultantes no son mayores al límite elástico, por lo que se
puede deducir, que la deformación unitaria será casi nula.
Figura 67.- Deformación unitaria – riel recto (1)

59
Figura 68.- Vista frontal de la férula, deformación unitaria – riel recto (1)
Figura 69.- Vista lateral de la férula, deformación unitaria – riel recto (1)
Figura 70.- Vista superior de la férula, deformación unitaria– riel recto (1)
60
Como se supuso, la deformación unitaria es insignificante, tal como se observa

en la leyenda, sus valores van desde 1.393𝑥10−14 𝑎 4.658 𝑥10−6, y en la
coloración de la férula.
3.3.3. Segundo diseño, esfuerzos y deformaciones del riel
Tras el primer diseño, se concluyó, que iba a funcionar a una carga de 14 N; sin
embargo, el riel de la férula es robusto, por lo que consume mayor material, y no brinda
comodidad ni estética a la férula del paciente. Por ende se planteó unas nuevas medidas
para el diseño del riel.
Se consideró de 5 mm la longitud del alma, de 2.5 mm la de la cabeza y 2.64 mm

la del patín por cada riel. La distancia entre las almas es de 34.66 mm y la de las cabezas
de 20 mm, con bordes rectos, como se aprecia en la figura 71.
Unidades: mm
Figura 71.- Longitudes del riel recto (2)

Igual que en el primer diseño, se realizó un análisis de esfuerzos, desplazamientos

deformaciones unitarias, según la fuerza que ejercería la caja de comando. Se consideró
trabajar con la máxima fuerza, 14 N.
3.3.3.1.Esfuerzos riel recto (2)
Figura 72.- Esfuerzos – riel recto (2)

61
Figura 73.- Vista frontal de la férula, análisis de esfuerzos – riel recto (2)
Figura 74.- Vista lateral de la férula, análisis de esfuerzos – riel recto (2)
Figura 75.- Vista superior de la férula, análisis de esfuerzos– riel recto (2)
62

crítica del elemento, siendo la zona rojo-anaranjado las más probable a fracturas,
como se ve en la figura 76.
Figura 76.- Vista interna del riel, análisis de esfuerzos – riel recto (2)
Sin embargo, aunque se observe una coloración rojiza en el interior del riel,
indicando que es una zona posible a fractura, el intervalo de valores de esfuerzos
hallados con Von Mises en ese color es de 9.979𝑥104 𝑎 8.136𝑥104 𝑁⁄𝑚2 , estos
datos se encuentran muy por debajo del límite elástico del material (PLA),
5.5𝑥107 𝑁⁄𝑚2 .
Si se recuerda, en la figura 60, la coloración rojiza se encuentra en la misma

banda que en la figura 76, eso se debe, a que es la parte interna del riel donde la
fuerza actúa de forma directa, en comparación a las demás zonas de la férula.
Se puede observar una disminución de la tonalidad en el caso del riel recto

(2) frente al riel recto (1), debido a una reducción de las longitudes causando un
aumento del esfuerzo, lo que disminuye la posibilidad de fractura, todo lo he
expuesto se da, porque la reducción de área ocasiona un aumento de esfuerzo por
ser inversamente proporcionales.
63
3.3.3.2. Desplazamientos riel recto (2)
Figura 77.- Desplazamiento – riel recto (2)


Figura 78.- Vista frontal de la férula, desplazamientos – riel recto (2)

64
Figura 79.- Vista lateral de la férula, desplazamientos – riel recto (2)

Figura 80.- Vista superior de la férula, desplazamientos– riel recto (2)

Figura 81.- Cabeza del riel, desplazamientos – riel recto (2)

65
En cabeza del riel (figura 81), se daría la mayor probabilidad de

desplazamiento, como se vio en el riel recto (1) (figura 66), debido a que es donde
más afecta la fuerza dada, por la vibración del servo. Sin embargo, la data de la
leyenda de colores no llega al milímetro, van desde
insignificante.
3.3.3.3. Deformación unitaria riel recto (2)

Figura 82.- Deformación unitaria – riel recto (2)

Figura 83.- Vista frontal de la férula, deformación unitaria – riel recto (2)
66
Figura 84.- Vista lateral de la férula, deformación unitaria – riel recto (2)
Figura 85.- Vista superior de la férula, deformación unitaria– riel recto (2)
Como se supuso, la deformación unitaria es insignificante, tal como se observa

en la leyenda, sus valores van desde 1.543𝑥10−13 𝑎 1.926 𝑥10−5, y en la
Al analizar ambos diseños de rieles rectos, se escogió trabajar con el riel que
tuvo una disminución de longitudes, ya que se redujo el material a utilizar, como
mejoró los resultados del análisis estático. Sin embargo, al comparar las figuras 61
y 76, interior del riel, y las figuras 66 y 81, cabeza del riel; se observa que ambas
zonas son las críticas en el diseño.
67
3.3.4. Mejoramiento del diseño del riel
Para disminuir los efectos de desgaste por efecto de la fricción entre la caja de
comando y el riel de los ángulos rectos, se optó por aplicar un redondeo con un radio
de curvatura de 2 mm entre el alma y patín y en la arista de la cabeza; de este modo
obtener un riel mejorado.
Las medidas que se trabajaron para el diseño mejorado del riel fueron: 5 mm la
longitud del alma, de 2.5 mm la de la cabeza y 2.64 mm la del patín por cada riel. La
distancia entre las almas es de 34.66 mm y la de las cabezas de 20 mm, con redondeo
de 2 mm.
Figura 86.- Partes del riel mejorado con redondeo

Igual que en los diseños de rieles rectos, se evaluó los esfuerzos, los
desplazamientos y las deformaciones unitarias que presentan, según la carga que
ejercería la vibración del servomotor. Se consideró trabajar con la máxima fuerza,
14N.
3.3.4.1. Esfuerzos riel mejorado
Figura 87.- Análisis de esfuerzos – riel mejorado

68
Figura 88.- Vista frontal de la férula, análisis de esfuerzos – riel mejorado

Figura 89.- Vista lateral de la férula, análisis de esfuerzos – riel mejorado

Figura 90.- Vista superior de la férula, análisis de esfuerzos – riel mejorado

69
Las figuras 88, 89 y 90 nos muestran el análisis de esfuerzo de la férula en sus

diferentes vistas. El diagrama de colores indica de manera creciente la zona crítica
del elemento, siendo el tono rojo-anaranjado el más probable a fracturas, como se
ve en la figura 91, sin embargo se observa una disminución de esta tonalidad
comparándose con el diseño de rieles rectos, lo que significa una mejora de
propiedades.
Figura 91.- Vista interna del riel, análisis de esfuerzos – riel mejorado
Aunque la coloración rojiza en el interior del riel sea mínima, el intervalo de

valores de esfuerzos hallados con Von Mises en ese color es de
1.226𝑥105 𝑎 1.021𝑥105 𝑁⁄𝑚2 , estos datos se encuentran muy por debajo del
límite elástico del material (PLA), 5.5𝑥107 𝑁⁄𝑚2 .
3.3.4.2. Desplazamientos riel mejorado
El desplazamiento es un cálculo que se realiza al hacer un análisis estático.

La férula fallará donde la tensión exceda cierto límite, expresado por un gradiente
de colores, como se mencionó líneas arriba, la coloración rojo-anaranjado, será de
Figura 92.- Desplazamientos – riel mejorado

70
Figura 93.- Vista frontal de la férula, desplazamientos – riel mejorado

Figura 94.- Vista lateral de la férula, desplazamientos – riel mejorado

Figura 95.- Vista superior de la férula, desplazamientos – riel mejorado

71
Figura 96.- Cabeza del riel, desplazamientos – riel mejorado

La data de la leyenda de colores no llega al milímetro, van desde

insignificante.
3.3.4.3. Deformación unitaria riel mejorado

Figura 97.- Deformación unitaria riel mejorado

72
Figura 98.- Vista frontal de la férula, deformación unitaria – riel mejorado

Figura 99.- Vista lateral de la férula, deformación unitaria – riel mejorado

Figura 100.- Vista superior de la férula, deformación unitaria– riel mejorado

73
Como se supuso, la deformación unitaria es insignificante, tal como se

observa en la leyenda, sus valores van desde 2.395𝑥10−13 𝑎 2.345 𝑥10−5, y en
la coloración de la férula.
3.3.5. Modelos propuestos de férulas para brazo y antebrazo
Finalmente, se trabajó con el riel mejorado en el diseño de la férula para el brazo

y antebrazo. Se han propuesto tres modelos teniendo en cuenta el proceso de
fabricación.
Por razones prácticas se ha visto conveniente adaptar el diseño con el proceso de

fabricación, mediante impresión 3d; por esta razón se tuvo que modificar de acuerdo
a las dimensiones de impresión establecidas por la impresora 3d a utilizar, las cuales
son: 200 x 200 x 190 mm. [77] (53)
Figura 101.- Vista Isométrica de férula del antebrazo (primer modelo)

77
XYZ PRINTING. Da Vinci 1.0 Pro 3-in-1. [En línea] [Citado el: 14 de 01 de 2019.]
https://www.xyzprinting.com/es-ES/product/da-vinci-1-0-pro-3-in-1.
74
Figura 102.- Vista Isométrica de férula del brazo (primer modelo)

Debido al largo de las férulas, se hizo la división en tres partes: la zona del riel y
los extremos de las mismas. Para que se realice un buen ensamble se diseñó como un
puzzle, realizando una pequeña extrusión en la pieza del riel, y una ranura en las piezas
de los extremos, para su encaje. Además al realizar la impresión, existía un margen de
error, con las dimensiones dadas en SolidWorks vs la pieza ya impresa, por lo que se
tuvo que realizar algunas varianzas, en las medidas del riel del antebrazo como del
brazo, al ser cambios mínimos, cumple con el estudio CAE, del primer modelo.
Unidades: mm
Figura 103.- Longitudes del riel del brazo (segundo modelo)

75
Unidades: mm
Figura 104.- Zona del riel de la férula del brazo (segundo modelo)
Unidades: mm
Figura 105.-Extremos de la férula del brazo (segundo modelo)

76
Unidades: mm
Figura 106.- Longitudes del riel del antebrazo (segundo modelo)

Unidades: mm
Figura 107.- Zona del riel de la férula del antebrazo (segundo modelo)
77
Unidades: mm
Figura 108.- Extremos de la férula del antebrazo (segundo modelo)

Al tener el diseño, se procedió a imprimir las piezas para realizar las pruebas en
el paciente, sin embargo, si bien se cumplía con el movimiento de flexo-extensión, el
prototipo difería a lo buscado en los objetivos de la tesis, es decir, que sea cómodo y
ligero. Por lo que se diseñó con pequeñas figuras aleatorias, que funcionaran para
ventilar el brazo y antebrazo del paciente; además se cambió por sujetadores para la
practicidad del uso de las férulas.
En este tercer modelo se utilizó una persona de 1.57 m de altura, obteniéndose así
lo siguiente:
𝐷𝑏 = 0.186 ∗ (157) = 29.202 𝑐𝑚

𝐷𝑎 = 0.146 ∗ (157) = 22.922 𝑐𝑚
Estos resultados se corroboraron al tomar la medida del miembro superior de la

persona:
Datos de medición:
 𝐷𝑏 = 28.8 cm
 𝐷𝑎 = 23 cm
78
El porcentaje de error arrojó un valor de:
Error de brazo:
|29.202 − 28|
%𝑒 = 𝑥100 = 1.38%
29.202
Error de antebrazo:
|22.922 − 23|
%𝑒 = 𝑥100 = 0.34%
22.922
Como se puede observar en los resultados, los errores son bastante aceptables ya
que las medidas son casi las mismas, para trabajar con valores exactos se tomó 29 cm
para Db y 23 cm para Da. Cabe mencionar que dichas medidas son las longitudes
totales, es decir de extremo a extremo o de “articulación a articulación”.
Por cuestiones de comodidad y ergonomía, no se puede trabajar con estas medidas

para el diseño de las férulas. Se definieron los nuevos valores tomando en cuenta las
articulaciones relacionas, es decir, el codo y el hombro, sobre todo este último al estar
cerca de una zona (la axila) que se puede incomodar fácilmente.
Después de realizar ciertas pruebas de medición en el brazo del usuario, se

determinó que las siguientes relaciones se adecuan para obtener una buena comodidad
tanto en el brazo como el antebrazo:
1 29
𝐷´𝑏 = 𝐷𝑏 = = 14.5 𝑐𝑚
2 2
1 27
𝐷´𝑎 = 𝐷𝑎 − 4 𝐷𝑎 = 23 − = 17.25 ≈ 17 𝑐𝑚
4
Las medidas resultantes de 14.5 cm para el brazo y 17 cm para el antebrazo se

usaron para el diseño de las férulas. Estas longitudes se consideraron referenciales para
una correcta ubicación y un buen funcionamiento del sistema accionador.
Además, como se ha mencionado en párrafos anteriores, se necesitó las medidas

de circunferencia (ancho), sin embargo, en el primer y segundo modelo se tomó la
circunferencia mayor del brazo y antebrazo, pero en este tercer modelo, se tuvo en
cuenta que las medidas, disminuyen de articulación a articulación, por lo que forma de
la férula ya no será recta sino diagonal. La figura 109 de la siguiente página ilustra éste
concepto.
79
Figura 109.- Medidas circunferenciales del brazo y antebrazo

En la figura 109, se observan las medidas circunferenciales sacadas de la persona de

contextura delgada de 1.57 m, estas cuentan con un margen de error basado en la inexactitud
de la toma de medidas.
El nuevo diseño de las férulas cuenta con sujetadores, por lo que la parte impresa en 3d
será un poco más de la mitad de las medidas circunferenciales; para sujetar se usa velcro. Los
rieles serán los mismos presentados en las figuras 103 y 106.
Unidades: mm
Figura 110.- Diseño de férula del antebrazo (tercer y final modelo)

80
Unidades: mm
Figura 111.- Diseño de férula del brazo (tercer y final modelo)

Igual que en los dos modelos anteriores, se evaluó los esfuerzos, los
desplazamientos y las deformaciones unitarias que presentan, según la carga que
ejercería la vibración del servomotor. Se consideró trabajar con la máxima fuerza,
14N.
3.3.6. Estudio CAE – Antebrazo – Modelo Final
3.3.6.1. Esfuerzos antebrazo
Figura 112.- Análisis de esfuerzos, antebrazo (tercer modelo)

81
Figura 113.- Vista frontal de la férula, análisis de esfuerzos – antebrazo (tercer modelo)
Figura 114.- Vista lateral de la férula, análisis de esfuerzos – antebrazo (tercer modelo)
Figura 115.- Vista superior de la férula, análisis de esfuerzos– antebrazo (tercer modelo)
82
Las figuras 113, 114 y 115 nos muestran el análisis de esfuerzo de la férula
en sus diferentes vistas. El diagrama de colores indica de manera creciente la zona
crítica del elemento, siendo el tono rojo-anaranjado el más probable a fracturas,
como se ve en la figura 116, sin embargo se observa una disminución de esta
tonalidad comparándose con el diseño de rieles rectos, lo que significa una mejora
de propiedades.
Figura 116.- Vista interna del riel, análisis de esfuerzos - antebrazo (tercer modelo)

3.3.6.2.Desplazamientos antebrazo
El desplazamiento es un cálculo que se realiza al hacer un análisis estático.

La férula fallará donde la tensión exceda cierto límite, expresado por un gradiente
de colores, como se mencionó líneas arriba, la coloración rojo-anaranjado, será de
especial observación. Ver figura 117 en la siguiente página.
83
Figura 117.- Desplazamientos antebrazo (tercer modelo)

Figura 118.- Vista frontal de la férula, desplazamientos – antebrazo (tercer modelo)

Figura 119.- Vista lateral de la férula, desplazamientos – antebrazo (tercer modelo)

84
Figura 120.- Vista superior de la férula, desplazamientos – antebrazo (tercer modelo)

Figura 121.- Cabeza del riel, desplazamientos - antebrazo (tercer modelo)


insignificante.
3.3.6.3. Deformación unitaria antebrazo

85
Figura 122.- Deformación unitaria antebrazo (tercer modelo)

Figura 123.- Vista frontal de la férula, deformación unitaria – antebrazo (tercer modelo)
Figura 124.- Vista lateral de la férula, deformación unitaria – antebrazo (tercer modelo)
86
Figura 125.- Vista superior de la férula, deformación unitaria– antebrazo (tercer modelo)
Como se supuso, la deformación unitaria es insignificante, sus valores van

desde 2.740𝑥10−12 𝑎 3.389 𝑥10−5, tal como se observa en la leyenda, y en la
3.3.7. Estudio CAE – Brazo – Modelo Final
3.3.7.1. Esfuerzos brazo
Figura 126.- Análisis de esfuerzos, brazo (tercer modelo)

87
Figura 127.- Vista frontal de la férula, análisis de esfuerzos – brazo (tercer modelo)
Figura 128.- Vista lateral de la férula, análisis de esfuerzos – brazo (tercer modelo)
Figura 129.- Vista superior de la férula, análisis de esfuerzos– brazo (tercer modelo)
88
crítica del elemento, siendo el tono rojo-anaranjado el más probable a fracturas,
como se ve en la figura 130, sin embargo se observa una disminución de esta
tonalidad comparándose con el diseño de rieles rectos, lo que significa una mejora
de propiedades.
Figura 130.- Vista interna del riel, análisis de esfuerzos - brazo (tercer modelo)

3.3.7.2. Desplazamientos brazo

Figura 131.- Desplazamientos brazo (tercer modelo)

89
Figura 132.- Vista frontal de la férula, desplazamientos – brazo (tercer modelo)

Figura 133.- Vista lateral de la férula, desplazamientos – brazo (tercer modelo)

Figura 134.- Vista superior de la férula, desplazamientos – brazo (tercer modelo)

90
Figura 135.- Cabeza del riel, desplazamientos - brazo (tercer modelo)


insignificante.
3.3.7.3. Deformación unitaria brazo

Figura 136.- Deformación unitaria brazo (tercer modelo)

91
Figura 137.- Vista frontal de la férula, deformación unitaria – brazo (tercer modelo)
Figura 138.- Vista lateral de la férula, deformación unitaria – brazo (tercer modelo)
Figura 139.- Vista superior de la férula, deformación unitaria– brazo (tercer modelo)
92
Como se supuso, la deformación unitaria es insignificante, sus valores van

desde 2.275𝑥10−12 𝑎 3.686 𝑥10−5, tal como se observa en la leyenda, y en la
3.3.8. Diseño del mecanismo biela - manivela
El sistema a utilizar es biela-manivela, por lo que se diseñó dos barras acorde a

las características: siendo la manivela de menor medida que la biela. Para determinar
las longitudes de ambas barras, se planteó por la teoría de paralelogramos, donde las
medidas del paralelogramo se obtienen: desde el centro de gravedad del brazo
(suponiéndose como rectángulo) hasta la articulación (codo) para la biela, y desde la
articulación (codo) hasta el centro de gravedad del antebrazo (suponiéndose como
rectángulo) para la manivela, concluyendo que las medidas de las barras serán la
longitud el brazo/antebrazo dividido entre 2, como se aprecia en la figura 140.
Figura 140.- Diseño del mecanismo: biela-manivela

La manivela, figura 141, es la que trasmite el movimiento, por lo que tiene que
estar unida al eje del servo motor, diseñándose con un orificio donde encaje con el eje
sin que exista la presencia de un juego. En el otro extremo irá único con la biela a
través de un pin, para que el sistema de las barras sea articulado.
Figura 141.- Manivela

93
Como se aprecia en la figura 140, la longitud de la manivela es la mitad de lo que

mide el antebrazo, 22.922 cm (dato teórico); entonces la distancia entre ejes será de
11.461 cm, los 2.35 cm de diámetro viene ya establecido como dato del servomotor,
los datos extras son de criterio de los tesistas.
Unidades: mm
Figura 142.- Medidas de la manivela

La biela, figura 143, es una barra con orificios en los extremos de igual diámetro,
donde la medida de biela es 14.601, siendo la mitad del dato teórico del brazo.
Figura 143.- Biela

94
Unidades: mm
Figura 144.- Medidas de biela

La unión biela-manivela será a través pin con tapa para que pueda tener un libre
movimiento.
Unidades: mm
Figura 145.- Unión biela-manivela

3.3.9. Diseño de la caja de comando del servo motor
Para el servomotor se diseñó una caja, figura 146, donde se coloca para fijarse en
el punto medio del riel del brazo, buscando la forma de la figura 40. Los datos de
elaboración de la caja del servo motor, se basaron en el riel ya definido de la férula del
brazo, como las dimensiones reales servo. El pequeño orificio de 8.50 a 6 mm, permite
la salida de los cables de alimentación, tierra y comunicación del servomotor.
95
Unidades: mm
Figura 146.- Diseño de caja comando del servo motor.

3.3.10. Diseño del pin
El pin, figura 47, es el que permite la unión de la férula del antebrazo con la biela.
Este pin se encontrará fijo en el CG del antebrazo, formando el paralelogramo de la
figura 140. El diseño y las medidas de esta unión son referentes a las medidas de la
férula del antebrazo, como al orificio de diseño de la biela.
Unidades: mm
Figura 147.- Diseño del pin

96
3.4. Fabricación y ensamblaje del prototipo
En esta sección del capítulo, se describirá cómo fue el proceso de fabricación del
prototipo con el mayor detalle posible y posteriormente su ensamblaje al modelo de
prueba final. Cabe mencionar que todo el proceso de fabricación se llevó a cabo en el
laboratorio de tecnología mecánica de la Universidad de Piura.
Como ya ha sido mencionado en secciones anteriores, la técnica para la

fabricación del exoesqueleto fue impresión 3d, por consiguiente se tuvieron que
emplear impresoras compatibles. Todas las maquinas disponibles en el laboratorio
emplean la extrusión del material o modelado por deposición fundida (MDF).
Esta técnica (MDF) se basa en un proceso de extrusión, donde un filamento de

termoplástico es alimentado por unos rodillos hacia una cámara caliente para su
fundición.
El cabezal que contiene a los rodillos y a la cámara caliente se puede mover en el

plano X-Y, el filamento que aún no ha ingresado a la zona caliente actuara como pistón
empujando al material fundido hacia afuera de la boquilla para ser depositado en una
plataforma móvil en el eje z, y es así como el objeto se formara por la deposición de
múltiples capas en la plataforma [78]. (44)
Dicha plataforma puede variar su temperatura dependiendo del material con el que
se trabaje. Los diámetros comerciales de los filamentos con los cuales trabajan las
impresoras basadas en MDF son de 3mm y 1.75mm [78].
La impresora con la que se realizó prácticamente todas las impresiones fue una
da vinci 1.0 AiO, a continuación algunas figuras de esta:
Figura 148.- Impresora da vinci 1.0 AiO del laboratorio de tecnologia mecánica, Udep
78
Molina Saqui, Adoni. Desarrollo de materiales compuestos de matriz termoplástica reforzados con
nanoparticulas utilizando la técnica de modelado por deposición fundida empleada en manufactura aditiva.
Pontificia Universidad Católica del Perú. Lima : PUCP, 2016. Tesis de maestría.
97
Figura 149.- Cabezal móvil en el plano x-y, encargado de extrudir el material

Figura 150.- Vista interna, se aprecia plataforma móvil en eje Z y cabezal.

98
Un dato importante sobre esta impresora es que utiliza su propio material, es decir
que cada cartucho de material viene con un chip determinado para que pueda ser
reconocido por la impresora. Los cartuchos son albergados en la parte trasera del
interior de la impresora, como se observa en la siguiente imagen:
Figura 151.- Cartucho de material

El problema con estos cartuchos es su precio elevado y traen menor cantidad de

material en comparación con otras marcas, por lo que se buscó una manera de usar
cartuchos de terceros. Finalmente la solución fue resetear el chip de un material ya
usado.
Como el material utilizado fue PLA, la impresora tuvo que adaptarse a las
especificaciones de dicho material para obtener un buen resultado, generalmente se
trabajó con lo observado en la figura 144. Cabe mencionar que la impresora
automáticamente programaba dichas especificaciones al reconocer con que material se
estaba trabajando mediante el respectivo chip.
Figura 152.- Características de impresión

99
A continuación se muestran una serie de figuras correspondientes a los distintos

elementos ya impresos, descritos en la parte de diseño mecánico, que forman parte del
prototipo.
3.4.1. Fabricación de las férulas
Figura 153.- Riel de férula brazo/antebrazo, modelo 1

Figura 154.- Extremos de férula brazo/antebrazo, modelo 1

100
Figura 155.- Férula antebrazo (izq.) y brazo (der.), modelo final

Figura 156.- Ligera curvatura en esquinas de férula

Las férulas fueron las piezas con más área de impresión al tener una base
relativamente grande, esto ocasionó una ligera curvatura en las esquinas, como se
aprecia en la figura 156; se solucionó agregando una fina capa de pegamento en barra
antes de iniciar la impresión para así asegurar la primera capa de la extrusión.
Como se puede apreciar en las anteriores figuras, el resultado final de la impresión

de las férulas fueron elementos planos, para lograr la ergonomía se tuvo que recurrir a
una técnica conocida como termoformación, la cual consiste en aplicar calor sobre un
elemento e ir deformándolo durante el proceso, así acomodarlo a la geometría del
brazo.
Para aplicar correctamente dicha técnica fue imprescindible conocer a qué

temperatura, el material utilizado (PLA) se vuelve moldeable, la cual según lo
definido en la sección 3.2 del presente capitulo es de 60° C aproximadamente. Todo
este proceso fue netamente empírico y se realizó con ayuda de agua caliente y aire
caliente proveniente de una secadora de cabello, como se aprecia en las figuras 157 y
158 en la siguiente página.
101
Figura 157.- Proceso de termoformado con agua caliente

Figura 158.- Proceso de termoformado con aire caliente

De las dos formas utilizadas para termoformar, la que emplea aire caliente fue la
que dio mejores resultados para la deformación de las piezas. Como se aprecia en la
figura 158, las férulas finales (modelo 2) son de una sola pieza y se ajustan al brazo
mediante un adhesivo conocido como velcro.
102
3.4.2. Fabricación del mecanismo biela-manivela:
Como se ha mencionado anteriormente, el mecanismo consiste prácticamente en

un sistema biela manivela. A continuación se mostraran las piezas finales ya impresas.
Figura 159.- Biela y manivela

En la figura 159, podemos apreciar que tanto la manivela como la biela tienen
unos orificios pequeños en sus extremos, que sirven para conectarse entre sí, mediante
unos accesorios, para así transmitir el movimiento deseado. La manivela tiene un eje
sobresaliente negro debido a que tiene que encajar en la caja de comando para generar
el movimiento.
3.4.3. Fabricación de accesorios:
Figura 160.- Velcro utilizado para ajustar férulas al brazo

Figura 161.- Accesorios para sujetar mecanismo entre si y a las férulas

103
Figura 162.- Caja de comando del mecanismo, alberga el servomotor y se ubica en la férula del brazo
Figura 163.- Pin que une la biela con la férula del antebrazo
Los elementos observados en las figuras anteriores, representan el prototipo del

exoesqueleto desarrollado por partes. Como se puede apreciar, se trató de hacer lo más
ligero posible pero lo suficientemente resistente para cumplir con su objetivo.
3.4.4. Imperfecciones en el proceso de impresión 3d
Ahora, es importante recalcar que para llegar a un prototipo final hubieron

numerables intentos fallidos, sobre todo en la impresión lo que desembocó en una
pérdida de material. A continuación, se muestran las fallas que se tuvieron a lo largo
del proyecto:
Figura 164.- Falla, Pin

104
Figura 165.- Falla, biela manivela

Figura 166.- Falla, férulas

Figura 167.- Falla, férulas

Casi la totalidad de los inconvenientes que se presentaron en el proyecto fueron

relacionados a la impresión de las partes del prototipo, sobre todo en lo que respecta a
ñas férulas.
Capítulo 4
Electrónica y Funcionamiento
El presente capitulo se centra en la explicación de cómo se logró dar y comandar el

movimiento respectivo del prototipo de exoesqueleto de rehabilitación, ya que éste debe
brindar una correcta flexo-extensión según las necesidades de cada paciente, es decir tiene
que ser programable.
Primero se determinaron los materiales a utilizar teniendo en cuenta su precio y

funcionalidad, cabe mencionar que en cuanto al dispositivo que comanda el mecanismo se
tuvo que optar por una solución alternativa pues el ideal es bastante costoso, esto se explicará
con más detalle en la sección 4.3.1.
Con los materiales ya definidos se estudió la programación de cada uno para que sea lo
más sencillo posible, finalmente se probó todo el prototipo para analizar su funcionamiento
y comprobar que cumpla con los objetivos tratados inicialmente.
4.1. Selección de implementos
Arduino Nano
Para la selección de un arduino, es importante tener en cuenta ciertos factores:
 ¿Necesito que ocupe poco espacio?

 ¿Qué tan potente necesita mi proyecto que sea el controlador?
 ¿Se dispone de un programador de micros o se necesita que la programación
pueda hacerse en la misma placa?
 ¿El arduino va a funcionar solo e interactuar con su propia estructura o tiene que
comunicarse con más placas?
106
De acuerdo a estos criterios se desarrollará los modelos de arduino que existen:
Tabla 2.- Tabla comparativa de las características de modelos de Arduino

Fuente: Tipos de Arduino, detalles y diferencias entre las placas (54)
TAMAÑO PRESTACIONES PROGRAMACIÓN INTERACCIÓN

(MAYOR A (MÁS A MENOS (NO NECESITAN CON OTRAS
MENOR) POTENTE) PROGRAMADOR PLACAS O
EXTERNO O DISPOSITIVOS
SIMILAR) (MÁS
PROPICIOS)
Mega Mega Mega Bluetooth
Diecimila Bluetooth Diecimila Pro
Duemilanove Pro Duemilanove Duemilanove
Bluetooth Nano Bluetooth Diecimila
Pro Duemilanove Nano
Nano Diecimila
Mini Mini
Contrastando con lo que necesitamos:
Nuestro proyecto necesita de un arduino que sea pequeño pues el espacio a utilizar
es un problema (modelos como el arduino Mini, que mide 3cmx1.8cm, son necesarios,
por lo mismos podemos considerar el arduino Nano y Pro). Por parte de la interacción
con otras placas, como no necesitaremos conectar el sistema con otras, podemos dejar
de lado los arduino Bluetooth, Duemilanove y Diecimila, cuyas capacidades están más
orientadas a este tipo de tareas en comparación de las demás placas.
De modo que el más apropiado para un sistema como el que queremos implementar,
sería el arduino Nano. Con el que tendremos mayor facilidad en la programación, porque
no necesita de un programador externo, además con se mencionó, por su pequeño
tamaño.
El Arduino Nano puede recibir alimentación de la conexión USB que posee o de

una fuente externa de alimentación, la que se selecciona de manera automática al ser
conectada. Posee las siguientes características [79]: (55)
 Microcontrolador: ATmega328
 Voltaje de funcionamiento: 5 V
 Pines I/O digitales: 22 (de los cuales 6 proveen salida PWM)
 Pines de entradas análogas: 8
 Corriente DC por cada pin I/O: 40 mA
 Memoria Flash: 32 KB de los cuales 2 KB son utilizados por el bootloader
 SRAM: 2 KB
 EEPROM: 1 KB
 Velocidad de reloj: 16 MHz
79
Equipo de Arduino. Arduino. Arduino Nano. [En línea] [Citado el: 17 de 02 de 2019.]
https://store.arduino.cc/usa/arduino-nano
107
Figura 168.- Esquema de los pines del Arduino Nano

LCD Keypad Shield
El LCD Keypad Shield es un módulo PCB compatible con arduino, compuesto por
una pantalla LCD de 16x2 y un teclado de 6 pulsadores momentáneos. Para el
funcionamiento del LCD se utilizan los pines 4, 5, 6, 7, 8, 9 además la pantalla cuenta
con un ajuste de contraste y las funciones de encendido /apagado del brillo. Los 6
pulsadores tienen la opción de: Select (seleccionar), Up (arriba), Right (derecha), Down
(abajo) y Left (izquierda), siendo reconocidos en el pin analógico A0; el último botón,
es de RST unido al pin del mismo nombre.
Figura 169.- Esquema general del LCD Keypad Shield

108
Las conexiones del LCD Keypad Shield se visualizan en la Figura 170 y 171, y la
Tabla 3 es un cuadro resumen de los pines de la tarjeta.
Tabla 3.- Pines del LCD Keypad Shield

Fuente: LCD KeyPad Shield For Arduino SKU: DFR0009 (58)
PIN FUNCIÓN DATO
Digital
4(D4)
Digital
Utilizados para la
5(D4) D4 ~ D7 son usados
transferencia y recepción de
Digital en DB4 ~ DB7
datos entre la MPU y el LCD
6(D4)
Digital
7(D4)
Digital
RS Elegir Data o Signal Display
8(D4)
Digital Iniciar lectura / escritura de
Enable
9(D4) datos
Digital Backlight
Brillo
10(D4) control
Analógico
Botones Select, up, right, down and left
0(A0)
Figura 170.- Conexión del LCD Keypad Shield - pantalla de LCD

Fuente: Simple LCD screen for Arduinos, Teensys, etc (59)
Figura 171.- Conexión del LCD Keypad Shield

Fuente: Simple LCD screen for Arduinos, Teensys, etc (59)
109
Los pulsadores en la plataforma Arduino cuando se leen están centrados en unos

valores, que dependen del módulo adquirido. En el caso específico de esta tesis, se
averiguó usando el comando serial.print, observando los valores en el monitor serial de
la plataforma, obteniendo:
Tabla 4.- Valores de los 5 pulsadores del LCD Keypad Shield

Tecla Valores
405< v <
Select
415
Up 95<v<105
Down 250<v<260
Rigth v<50
Left 405<v<415
Servo SG5010 Tower Pro
Según los cálculos realizados de la fuerza que se necesita para levantar el antebrazo,
visto en el Capítulo 3, las características del Servo SG5010 Tower cumplen para este
propósito, además de ser de un bajo costo y fácil acceso. El servo puede girar
aproximadamente 180 grados (90 en cada dirección), para su control puede usarse
cualquier código para servos, hardware o biblioteca. Las especificaciones del servo80:
(60)
 Peso: 47 g
 Dimensión: 40,6 × 20.5x38 mm
 Par de torsión: 5,5 kg / cm (4,8 v); 6,5 kg / cm (6v);
 Velocidad de operación: 0.19seg / deg (4.8v) 0.15sec / deg (6.0v)
 Voltaje de operación: 4.8-6v
 Rango de temperatura: 0 ℃ - 55 ℃
 Tipo de engranaje: engranaje de nylon
 Rango de temperatura: 0- 55deg
 Servo Plug: JR (Se adapta a JR y Futaba)
 Anchura de la banda muerta: 1us
 Longitud del cable del servo: 32 cm
Figura 172.- Características del Servo SG5010 Tower Pro

Fuente: SG5010 (60)
80
Torq Pro & Tower Pro. OnlineShop. SG5010. [En línea] [Citado el: 18 de Febrero de 2019.]
http://www.towerpro.com.tw/product/sg5010-4/.
110
4.2. Programación
El diagrama que se muestra a continuación representa la lógica del programa explicado en esta sección:
Figura 173.- Diagrama general del estudio

111
Con los implementos ya definidos, el siguiente paso fue analizar cuáles se tenían
que programar y que software era el más indicado para lograr que el mecanismo
funcione adecuadamente, además se buscó que sea lo más sencillo posible.
El entorno escogido para programar fue arduino por su sencillez y su lógica abierta
a todos los lenguajes. Cabe mencionar que esta plataforma de programación es para todo
público, es decir no es necesario estudiar una carrera técnica o de ingeniería para lograr
entenderlo.
Entonces, el primer paso fue definir los elementos en el programa. Como se

menciona en la sección 4.1 se tiene el microprocesador arduino nano, el servomotor
towerpro SG-5010 y el lcd keypad shield.
El microprocesador es la placa en la que el programa correrá y comandará tanto al

servomotor como al lcd. Por defecto en el software de arduino ya vienen las placas solo
para seleccionarlas, en cuanto al servomotor y al lcd, se deben incluir mediante librerías
de la siguiente manera:
#include <LiquidCrystal.h>
(Librería del lcd)
#include <Servo.h>
(Librería del servomotor)
Para este caso, el lcd viene con un keypad en una sola placa, por lo que se tuvieron
que identificar los pines propios del lcd, como se muestra a continuación:
LiquidCrystal lcd(8, 9, 4, 5, 6, 7);
Servo myservo;
(Nomenclatura que se le da al servo en el programa para incluir las funciones de la
librería, se refiere a la programación orientada a objetos)
int tecla = A0;

(Reconoce el keypad, al ser una entrada analógica)
El lcd keypad shield, como se vio en la sección 4.1, posee 6 botones, de los cuales
4 tienen nomenclatura de movimiento y/o dirección (left, down, up y right), por lo que
se decidió crear una función para cada uno de estos botones con la finalidad que
comanden un grado de movimiento especifico del exoesqueleto, quedando de la
siguiente manera:
void mueve (int grado, int x) {

(Función que indica el grado de movimiento del prototipo de exoesqueleto)
for (int a = 0; a < 8; a++) {

(Aumenta la variable en 1, indica el número de repeticiones de la función)
112
for (int pos = 0; pos <= 45; pos += 1) {

(Indica que va de 0 a 45 grados en intervalos de 1 grado)
myservo.write(pos);
(Indica al servo que realice la posición indicada en la variable pos)
delay(15);
(Espera 15ms para que el servo alcance la posición)
for (int pos = 45; pos >= 0; pos -= 1) {

(Indica que va de 45 a 0 grados en intervalos de 1 grado)
myservo.write(pos);
(Indica al servo que realice la posición indicada en la variable pos)
delay(15);
(Espera 15ms para que el servo alcance la posición)
}
}
}
Las misma lógica para los otros 3 botones:
void mueve1 (int grado, int x) {

for (int a = 0; a < 8; a++) {
myservo.write(pos);
delay(15);
}
myservo.write(pos);
delay(15);
}
}
}

for (int a = 0; a < 8; a++) {
myservo.write(pos);
delay(15);
}
myservo.write(pos);
delay(15);
}
113
}
}

for (int a = 0; a < 8; a++) {
myservo.write(pos);
delay(15);
}
myservo.write(pos);
delay(15);
}
}
}
Con los comandos ya establecidos, el siguiente paso fue definir la función que
tendrá ejecución única en el programa, que en este caso fue un mensaje de bienvenida
en el lcd de la siguiente manera:
void setup() {
myservo.attach(3);
(Pin donde se conecta el servo)
lcd.begin(16, 2);
lcd.setCursor(3, 0);
lcd.print("Thesis LyO");
lcd.print("Type of rehab");
}
Finalmente se incluyen las acciones que se realizarán repetidas veces, como las
funciones void mueve ya fueron definidas, el siguiente paso es programarlas para los 4
botones del keypad; éstos al ser salidas analógicas se traducen en el programa como una
condición de un intervalo de valores.
Cabe mencionar que el keypad posee dos botones extra, uno de reset (“rst”) para
reiniciar el programa en el micropocesador (el mismo reset que incluye el arduino nano)
y uno de selección (“select”). Este último se utilizara para mostrar un mensaje donde se
incluyen los grados de movimiento que comandan los otros 4 botones.
Entonces quedaría de la siguiente manera:
void loop() {
int valor = analogRead(tecla);

(Lee las entradas analógicas del keypad)
if (valor > 635 && valor < 645)

114
{
lcd.clear();
myservo.write(0);
lcd.print("Sel-> L.45 D.90");
lcd.print("U.135 R.145");
}
if (valor > 405 && valor < 415) {
mueve(0, 45);
}
if (valor >250 && valor<260){
mueve1(45, 90);
}
if (valor >95 && valor<105) {
mueve2(90, 135);
}
if (valor < 50 ) {
mueve3(135,180);
}
}
Ver anexo “B” para ver el código.
4.3. Funcionamiento “in vivo” del exoesqueleto de rehabilitación
Para probar el funcionamiento del prototipo se recurrió al sujeto de prueba, cuyas

medidas son expuestas en el cfr. capítulo 3, sección 3.2. En este caso se trató de una
mujer de 23 años de edad con una altura promedio para la población peruana.
El funcionamiento del prototipo se evaluó en dos etapas, la primera fue para

comprobar que el lcd keypad shield muestra los mensajes programados al presionar los
botones respectivos (“select”), esto se aprecia en las siguientes figuras:
Figura 174.- Mensaje de inicio

115
Figura 175.- Menú de inicio

La segunda parte consistió en probar el prototipo en el sujeto de prueba y correr el

programa para comprobar el éxito de obtener un exoesqueleto de rehabilitación desde
el diseño hasta la fabricación. La funcionalidad adecuada en una persona específica
también fue un factor a tener en cuenta, esto hace referencia a las condiciones propias
de cada sujeto de prueba.
Es importante destacar que a pesar de ser un prototipo “especifico”, podría

adaptarse de manera sencilla a las condiciones de otro sujeto de prueba, ya sea
termoformando las férulas o jugando con la posición de los elementos del mecanismo
biela-manivela.
Las figuras mostradas en la siguiente página representan el prototipo ya

ensamblado, un diseño ergonómico, ligero, armable y específico para cada persona. Se
puede comprobar su funcionamiento en el video adjunto (DVD) en el anexo “C”.
116
Férula del
brazo
Mecanismo
biela-manivela
Férula del
antebrazo
Figura 176.- Prototipo terminado, brazo estirado

Servomotor
de control
Figura 177.- Prototipo terminado, brazo flexionado

117
4.3.1. Mejoras a futuro
En el cfr. Capítulo 3 se mencionan dos maneras para lograr el movimiento del

prototipo, una utilizando un actuador lineal y otra mediante un mecanismo de biela
manivela. Como es evidente se optó por diseñar un mecanismo biela manivela,
principalmente por el costo elevado del actuador pero también para mostrar una
solución más ingeniosa y económica, obteniendo el mismo resultado.
Sin embargo con el uso del actuador se simplificaría tanto el diseño del prototipo
como su estudio por volverse más práctico, por este motivo se realizó un análisis para
determinar qué tipo de actuador sería el más indicado para el caso.
Actuador
Este análisis involucró analizar diversos puntos, tales como la fuerza que debe
soportar, la carrera que debe tener, entre otros. Como lo que se buscaba realizar era
un mecanismo de rehabilitación para seres humanos, se procedió a trabajar con dos
casos: Niños y adultos.
Basándonos en la iniciativa “Our Kids Can Do Anything” y viendo que lo

buscado en el proyecto tiene mucho que ver con ésta, se decidió hacer una
comparación entre los actuadores L12-R Micro Linear Servos for RC & Arduino y
L16-R Miniature Linear Servos for RC & Arduino, presentando las características
que se muestran a continuación[81]: (61)
Tabla 5.- Características generales

L12 L16
Opción de 6 VDC 12 VDC "P", "S" calificado a
Voltaje 12VDC, "R" series
clasificada en 6VDC
Voltaje de 7.5V 13.5V ____________
entrada máximo
Consumo 460mA 185mA 650mA @ 12 V
máximo de
corriente
Consumo de 7.2mA 3.3mA ____________
corriente en
parada
Temperatura de -10°C a +50°C -10°C a +50°C
operación
Linealidad del Menos que 2.00% Menos que 2.00%
potenciómetro
81
Autonix. Micro Linear Servos For RC And Arduino. [En línea] [Citado el: 21 de 02 de 2018.]
https://www.actuonix.com/RC-linear-servos-s/1853.htm.
118
Máximo ciclo de 20% 20%

trabajo
Ruido audible 55dB @ 45cm 60dB @ 45 cm
Ingreso de IP-54 IP-54
protección
Retroceso 0.2 mm 0.25 mm
mecánica
Finales de Máxima fuga de Máxima fuga de corriente:
carrera corriente: 8uA 8uA
Fuerza estática 200 N 250 N
máxima
Tabla 6.- Opción de engranaje para el actuador

35:1 50:1 63:1 100:1 150:1 210:1

OPCIÓN DE
ENGRANAJE
Punto de potencia __ 17N @ __ 31N @ __ 62N @
máxima 14mm/s 7mm/s 3.2mm/s
Punto de máxima __ 10N @ __ 17N @ __ 36N @
eficiencia 19mm/s 10mm/s 4.5mm/s
L12
Máxima __ 25 __ 42 __ 6.5
velocidad mm/s mm/s mm/s
Máxima fuerza __ 22 N __ 42 N __ 80 N
Fuerza de __ 12 N __ 22 N __ 45 N
conducción
trasera
Punto de potencia 50N @ __ 75N @ __ 175N __
máxima 16mm/s 10mm/s @
4mm/s
Punto de máxima 24N @ __ 38N @ __ 75N @ __
eficiencia 24mm/s 15mm/s 7mm/s
L16
Máxima 32 __ 20 __ 8 mm/s __
velocidad mm/s mm/s
Máxima fuerza 50 N __ 100 N __ 200 N __
Fuerza de 31 N __ 46 N __ 102 N __
conducción
trasera
119
Tabla 7.- Opción de carrera para el actuador

10 mm 30 mm 50 mm 100 mm 140 mm
OPCIÓN DE CARRERA
Masa 28 g 34 g 40 g 56 g -
Tolerancia ±0.1 mm ±0.2 mm ±0.3 mm ±0.5 mm -
(-I, -R, -P&LAC)
Carga lateral 50 N 40 N 30 N 15 N -
máxima
L12
(extendido)
Longitud cerrada 62 mm 82 mm 102 mm 152 mm -
(agujero a agujero)
Potenciómetro 1 3 6 11 -
kὨ±50% kὨ±50% kὨ±50% kὨ±50%
Masa - - 56 g 74 g 84 g
Tolerancia - - 0.3 mm 0.4 mm 0.5 mm
(-P&LAC)
Carga lateral - - 40 N 30 N 20 N
máxima
L16
(extendido)
Longitud cerrada - - 118 mm 168 mm 208 mm
(agujero a agujero)
Potenciómetro de - - 6 11 16
realimentación kὨ±50% kὨ±50% kὨ±50%
Observando las tablas anteriores, se puede deducir que uno de los factores más
cruciales a tener en cuenta es la carga que debe soportar el actuador y a partir de esta
se puede determinar la carrera adecuada, por lo tanto seleccionar el actuador más
óptimo. Para esto se realizó un estudio que puede ser observado en el anexo “A”, del
cual se obtuvieron los siguientes criterios:
 La carga correspondiente a un niño oscila de 2.5 a 3.6 N, en este caso la carrera

máxima es alrededor de 175 mm, considerando dicho dato, los actuadores
recomendables son de 30mm y de 50mm, teniendo la decisión el peso del mismo.
 Las fuerzas halladas para un modelo de niño cumple para todos los actuadores del
L12, ya que nuestra investigación es de rehabilitación, se cree conveniente que las
velocidades sean menores, recomendando trabajar con la reducción 100:1. No se
recomienda el L16 ya que se estaría sobredimensionando innecesariamente.
 Para el caso de un adulto, la carga que se debe soportar oscila de 10 a 11.7 N como
máximo y la carrera máxima es alrededor de 290 mm (persona alta), considerando
dicho dato, los actuadores recomendables son de 100mm y de 50mm, teniendo la
decisión el peso del mismo.
 Las fuerzas halladas para un modelo de adulto cumple para todos los actuadores del
L16, ya que nuestra investigación es de rehabilitación se cree conveniente que las
velocidades sean menores, recomendando trabajar con la reducción 100:1.
Conclusiones
Los objetivos trazados al inicio de este proyecto fueron diseñar y construir un prototipo
de exoesqueleto impreso en 3d; que sea funcional y permita realizar una correcta
rehabilitación mediante la flexo extensión del codo, como se puede observar a lo largo
de la investigación, éstos fueron cumplidos.
Cabe mencionar que el prototipo de exoesqueleto creado posee sólo un grado de libertad
ya que corresponde al movimiento de flexoextensión permitido por el codo. En un futuro
podría plantearse que también sea capaz de realizar el movimiento de pronación-
supinación para una mayor asistencia al paciente; por lo tanto se tiene un diseño de las
férulas que es cómodo para el paciente, y le brinda una buena ventilación a la extremidad
en caso de una terapia de duración relativamente larga.
La impresión 3d al principio parece ser un procedimiento bastante complejo sobre todo

por los softwares que se emplean, sin embargo es algo sencillo que se pudo comprobar
con el desarrollo de este proyecto. Se necesita práctica y es común presentar errores al
principio, sobre todo en lo que a perdida de material se refiere.
El uso de la interfaz para programar la terapia es bastante sencilla, lo que permite

optimizar el tiempo al terapeuta o la persona que será la encargada de manejar el
dispositivo. Además esta interfaz, mediante una programación sencilla, puede establecer
el rango de grados de movimiento para distintos tipos de “terapias”.
También se puede concluir que el material escogido (PLA) fue el más adecuado, debido
a sus propiedades biocompatibles y biodegradables, es decir que no causará ningún
problema al paciente ni al medio ambiente.
El análisis de elementos finitos que brinda el software de Solidworks facilita el estudio

de los esfuerzos y desplazamientos presentes cuando se busca diseñar una pieza,
facilitando los cálculos.
Unas de las cosas destacables de este proyecto es el hecho de haber realizado un diseño
desde su fase preliminar, comprobándolo en un software específico, hasta construirlo y
probar empíricamente a nivel de prototipo.
Finalmente, se puede subrayar que este exoesqueleto puede ser mejorado en el futuro,
sobre todo al mecanismo para que sea más ergonómico y talvez pueda realizar algún
tipo de terapia combinada.
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lyt.blogspot.com/2016/12/componentes-de-la-via-ferrea-balasto-el.html.
Anexos
131
Anexo A: Estudio realizado para determinar la fuerza que gobierna el movimiento de flexo
extensión del brazo
Formulas:
𝑤 cos ∝
𝑇=
2 cos(∝ +𝜃)
𝑙 sin 𝛼 + 𝑏
𝜃 = 90 − tan−1 ( )
𝑙 cos 𝛼
Donde:
w: peso (masa antebrazo x gravedad)

α: ángulo complemento del brazo
θ:ángulo supuesto de cuerda
β:ángulo del brazo (0 a 150°)
b: distancia de la parte superior del
brazo
l: distancia del antebrazo
α+β=90°…origen hacia abajo

α=β-90°…origen hacia arriba
Figura 178.- DCL de brazo

132
Tabla 8.- Fuerzas, caso niña

Caso niña
b (m) l (m) w (N)
Masa del antebrazo: 0.4 kg
0.19 0.155 3.924
θ β α α (rad) cos α cos (α+θ) T (N)
0 0 90 1.570796327 6.1257E-17 6.12574E-17 1.962
0.117544438 15 75 1.308996939 0.25881905 0.143755159 3.532415612
0.234622829 30 60 1.047197551 0.5 0.284970783 3.442458175
0.350702124 45 45 0.785398163 0.70710678 0.421134729 3.294298496
0.465093851 60 30 0.523598776 0.8660254 0.549782389 3.090571608
0.576810375 75 15 0.261799388 0.96592583 0.668497411 2.834934645
0.684294792 90 0 0 1 0.774865021 2.532053903
0.576810375 105 15 0.261799388 0.96592583 0.668497411 2.834934645
0.465093851 120 30 0.523598776 0.8660254 0.549782389 3.090571608
0.350702124 135 45 0.785398163 0.70710678 0.421134729 3.294298496
0.234622829 150 60 1.047197551 0.5 0.284970783 3.442458175
Tabla 9.- Fuerzas, caso adulto promedio

Caso adulto promedio

b (m) l (m) w (N)
0.27 0.26 11.92896
0 0 90 1.570796327 6.1257E-17 6.12574E-17 5.96448
0.12841569 15 75 1.308996939 0.25881905 0.13298854 11.60792513
0.256743786 30 60 1.047197551 0.5 0.263699053 11.30925562
0.384883891 45 45 0.785398163 0.70710678 0.389891967 10.81716118
0.512705805 60 30 0.523598776 0.8660254 0.509403739 10.1400732
0.640021613 75 15 0.261799388 0.96592583 0.620182499 9.289596657
0.766532477 90 0 0 1 0.720320213 8.280317404
0.640021613 105 15 0.261799388 0.96592583 0.620182499 9.289596657
0.512705805 120 30 0.523598776 0.8660254 0.509403739 10.1400732
0.384883891 135 45 0.785398163 0.70710678 0.389891967 10.81716118
0.256743786 150 60 1.047197551 0.5 0.263699053 11.30925562
133
Tabla 10.- Fuerzas, caso adulto alto

Caso adulto alto

b (m) l (m) w (N)
0.3534 0.2774 14.98968
0 0 90 1.57079633 6.12574E-17 6.1257E-17 7.49484
0.11503928 15 75 1.30899694 0.258819045 0.14623384 13.2651052
0.22952756 30 60 1.04719755 0.5 0.28985106 12.9287779
0.3428352 45 45 0.78539816 0.707106781 0.42825691 12.3749369
0.45415037 60 30 0.52359878 0.866025404 0.55889046 11.6135849
0.56231147 75 15 0.26179939 0.965925826 0.67920981 10.6586498
0.66549418 90 0 0 1 0.78661175 9.5280041
0.56231147 105 15 0.26179939 0.965925826 0.67920981 10.6586498
0.45415037 120 30 0.52359878 0.866025404 0.55889046 11.6135849
0.3428352 135 45 0.78539816 0.707106781 0.42825691 12.3749369
0.22952756 150 60 1.04719755 0.5 0.28985106 12.9287779
Tabla 11.- Fuerzas, caso sujeto de prueba

Caso adulto sujeto de prueba

b (m) l (m) w (N)
Masa del antebrazo: 832 gr
0.29202 0.22922 8.16192
0 0 90 1.57079633 6.12574E-17 6.1257E-17 4.08096
0.11503928 15 75 1.30899694 0.258819045 0.14623384 7.2228845
0.22952756 30 60 1.04719755 0.5 0.28985106 7.03975342
0.3428352 45 45 0.78539816 0.707106781 0.42825691 6.73818551
0.45415037 60 30 0.52359878 0.866025404 0.55889046 6.32362738
0.56231147 75 15 0.26179939 0.965925826 0.67920981 5.80366272
0.66549418 90 0 0 1 0.78661175 5.18802318
0.56231147 105 15 0.26179939 0.965925826 0.67920981 5.80366272
0.45415037 120 30 0.52359878 0.866025404 0.55889046 6.32362738
0.3428352 135 45 0.78539816 0.707106781 0.42825691 6.73818551
0.22952756 150 60 1.04719755 0.5 0.28985106 7.03975342
135
Anexo B: Código de programación
#include <LiquidCrystal.h>
#include <Servo.h>
LiquidCrystal lcd(8, 9, 4, 5, 6, 7);
Servo myservo; // nomenclatura para el servo, programación orientada a objetos, le pasa
funciones de la Liberia.
int tecla = A0; // reconoce el teclado , es entrada analógico, reconoce el valor
void mueve (int grado, int x) {
for (int a = 0; a < 8; a++) { //aumenta la variable en 1
for (int pos = 0; pos <= 45; pos += 1) { // va de 0 grados a 45
// in steps of 1 degree
myservo.write(pos); // ordena al servo que siga la posición de la variable 'pos'
delay(15); // espera 15ms para que el servo alcance la posición
}
for (int pos = 45; pos >= 0; pos -= 1) { // va de 45 grados a 0
}
}
}

for (int a = 0; a < 8; a++) {
}
}
}
}

for (int a = 0; a < 8; a++) {
}
}
}
}
136

for (int a = 0; a < 8; a++) {
}
}
}
}
void setup() {
Serial.begin(9600);
myservo.attach(3); //pin del servo
lcd.begin(16, 2);
lcd.print("Thesis LyO");
lcd.print("Type of rehab");
}
void loop() {
int valor = analogRead(tecla); //leer entrada analógica del keypad
if (valor > 635 && valor < 645) {

lcd.clear();
myservo.write(0);
lcd.print("Sel-> L.45 D.90");
lcd.print("U.135 R.145");
}
if (valor > 405 && valor < 415) {
mueve(0, 45);
}
if (valor >250 && valor<260){
mueve1(45, 90);
}
if (valor >95 && valor<105) {
mueve2(90, 135);
}
if (valor < 50 ) {
mueve3(135,180);
137
Planos del prototipo

8 7 6 5 4 3 2 1
DETALLE B
F ESCALA 2 : 1 F
11
0
2
5 .21
E 4.2 166 39.
34 E
3
7.0
5
87
36.
D D
15
0
40
10.14
R1 20
2.50
C R2 B C
34.66
2.64
B B
NO CAMBIE LA ESCALA REVISIÓN
TÍTULO:
TESIS: Diseño y construcción de

un prototipo de exoesqueleto de
NOMBRE FIRMA FECHA
DIBUJ. CHENG BARRANTES OSCAR E.
NOTA: ROJAS VEGA LOURDES F. rehabilitación para miembro

• El diseño pasará por un proceso de termoformado
VERIF.
superior
A APROB. OJEDA DÍAZ CARLOS J.
A
• Unidades en milimetros (mm) FABR. LABORATORIO DE MATERIAL: N.º DE DIBUJO
Férula del Antebrazo A3
PLA
TECNOLOGÍA MECÁNICA
CALID. IMPRESIÓN 3D Modelo Final

PESO: ESCALA 1:1 HOJA 1 DE 8
8 7 6 5 4 3 2 1
8 7 6 5 4 3 2 1
F F
65
7
13.
.65
130 25
13
4
E E
2
34
3
24
D DETALLE A D
16 ESCALA 2 : 1
0
C C
55
2.50
35
R1
R2
49.64
10
2.50
B B
TÍTULO:

NOMBRE FIRMA FECHA
NOTA: ROJAS VEGA LOURDES F. rehabilitación para miembro

• El diseño pasará por un proceso de termoformado VERIF.
superior
A
• Unidades en milimetros (mm) FABR. LABORATORIO DE
MATERIAL: N.º DE DIBUJO
Férula del Brazo A3
CALID. IMPRESIÓN 3D
PLA Modelo Final
8 7 6 5 4 3 2 1
8 7 6 5 4 3 2 1
F F
35 mm
8.05 mm
20.35 mm
Unión con
biela
E E
Unión para
servo motor
16 m
m
D D
114.61 mm
C C
4 mm
2 mm
B B
TÍTULO:

FIRMA
NOMBRE FECHA
ROJAS VEGA LOURDES F. rehabilitación para miembro

superior
VERIF.

LABORATORIO DE
A
FABR. MATERIAL: N.º DE DIBUJO
TECNOLOGÍA MECÁNICA A3
PLA Manivela
PESO: ESCALA:1:1 HOJA 3 DE 8
8 7 6 5 4 3 2 1
8 7 6 5 4 3 2 1
F F
146.01 mm
E E
15 mm
D D
8.05 mm 8.05 mm
C C
4 mm
160 mm
B B
TÍTULO:

un prototipo de exoesqueleto
NOMBRE FIRMA FECHA
ROJAS VEGA LOURDES F.

de rehabilitación para
miembro superior
VERIF.
FABR.
LABORATORIO DE MATERIAL: N.º DE DIBUJO
A
A3
Biela
PLA
8 7 6 5 4 3 2 1
8 7 6 5 4 3 2 1
F F
BIELA
E E
D D
C C
Manivela
B B
TÍTULO:

NOMBRE FIRMA FECHA
ROJAS VEGA LOURDES F. de rehabilitación para

miembro superior
VERIF.
FABR. LABORATORIO DE MATERIAL: N.º DE DIBUJO

A
A3
Biela - Manivela
PLA
8 7 6 5 4 3 2 1
8 7 6 5 4 3 2 1
F F
TAPA
7 mm
E E
8 mm
10 mm
D D
R 4.01 mm
PIN
C C
8.05 mm
B B
TÍTULO:

FIRMA
NOMBRE FECHA

VERIF.
superior
LABORATORIO DE
A
FABR. MATERIAL: N.º DE DIBUJO
A3
PLA Unión: Tapa - Pin
8 7 6 5 4 3 2 1
8 7 6 5 4 3 2 1
22 mm
F F
E E
48 mm
61 mm
D D
6.50 mm
34.60 mm
C C
28.50 mm
6 mm
mm
R2
R1
m
m
4.50 mm
8.50 mm
B B
6.50 mm
49 mm
TÍTULO:
TESIS:Diseño y construcción de
NOMBRE FIRMA FECHA

VERIF.
superior
FABR.
LABORATORIO DE MATERIAL: N.º DE DIBUJO
A
PLA Caja de comando- A3
CALID. IMPRESIÓN 3D Servomotor
8 7 6 5 4 CALID. 3 2 1
8 7 6 5 4 3 2 1
F F
21 mm
E E
mm
R1
mm
10.60 mm
R 1
mm
4.50 mm
R 2
D D
mm
.46
8m 34
m
C C
19
.80
mm
B B
TÍTULO:

NOMBRE FIRMA FECHA
ROJAS VEGA LOURDES F. de rehabilitación para

miembro superior
VERIF.

LABORATORIO DE N.º DE DIBUJO
A
FABR. MATERIAL:
A3
Pin
PLA
8 7 6 5 4 3 2 1
139
Anexo C: Video de prueba de funcionamiento, ver DVD adjunto

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DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN

Cheng, O. y Rojas, L. (2019). Diseño y construcción de un prototipo de exoesqueleto de

Esta obra está bajo una licencia

Repositorio institucional PIRHUA – Universidad de Piura

PROGRAMA ACADÉMICO INGENIERÍA MECÁNICO-ELÉCTRICA

“Diseño y construcción de un prototipo de exoesqueleto de rehabilitación para

Tesis para optar el Título de Ingeniero Mecánico Eléctrico

Oscar Enrique Cheng Barrantes

Asesor: Dr. Ing. Carlos Ojeda Díaz

Piura, Marzo del 2019

A nuestros padres, por su aliento, comprensión y especial paciencia en lo que fue el

En la actualidad, como egresados de la carrera de Ingeniería Mecánica Eléctrica,

Por lo mencionado en el anterior párrafo, surge la necesidad de la implementación de

Tomando como referencia a quien fue considerado un genio en nuestros tiempos, y

La finalidad de este trabajo es contribuir a optimizar las terapias de rehabilitación

3.3.2.3. Deformación unitaria riel recto (1) ............................................................... 58

Figura 1.- Proyecto Hardiman. .............................................................................................. 4

Figura 33.- Articulaciones del codo .................................................................................... 31

Figura 122.- Deformación unitaria antebrazo (tercer modelo) ............................................ 85

Figura 167.- Falla, férulas ................................................................................................. 104

Tabla 1 Denominaciones ..................................................................................................... 49

Es importante saber que los exoesqueletos forman parte de un grupo denominado

Entonces, teniendo en cuenta el gran potencial que tienen los exoesqueletos y

Como se ha mencionado, el prototipo que se diseñará es el de un exoesqueleto de

Para plantear el diseño, también se tuvieron en cuenta los antecedentes de exoesqueletos

Lo mencionado en el anterior párrafo, se logró con la implementación de dos férulas;

En este trabajo de investigación las férulas están unidas a través de un sistema de

Es importante saber que los exoesqueletos forman parte de un grupo denominado

 Reemplazar las funciones de un miembro perdido.

Sin embargo, investigadores como Homayoon Kazerooni, reconocido roboticista y

 Exoesqueletos de partes superiores, los cuales están unidos a los brazos.

El diseño de los exoesqueletos está inspirado en el estudio de sistemas biológicos y los

1.1. Exoesqueleto a nivel mundial

Como ya se ha mencionado anteriormente, los exoesqueletos tienen el objetivo de

A continuación se hará un pequeño repaso del recorrido histórico de los

Proyecto Hardiman [3] [4]: (3) (4)

Fue el proyecto pionero en lo que respecta al tema de los exoesqueletos,

Figura 1.- Proyecto Hardiman.

Para aprovechar lo desarrollado en el proyecto, se probó con reducir medidas y se

Lifesuit [5] [6]: (3) (5)

En 1986 Monty Reed, veterano estadounidense, comenzó a trabajar en un traje

Una mención importante respecto a Reed es que ha destinado su propio dinero al

Figura 2.- Lifesuit.

Traje de apoyo asistido [7]: (3)

Los científicos del instituto de tecnología de Kanagawa de Japón, diseñaron en

Una enfermera de aproximadamente 70 kilogramos podía levantar a un paciente

Figura 3.- Traje de apoyo asistido.

Hal de Cyberdyne [7] [8]: (3) (6)

Yoshiyuki Sankai, investigador de robótica de la Universidad de Tsukuba en

Este “traje”, es un robot cibernético con elementos de la biónica, robótica y

En el año 2009, la empresa Cyberdyne, anuncio la fabricación en masa del HAL

Para el año 2011, Cyberdyne presento “Hal”, un exoesqueleto que un inicio se

Figura 4.- Hal de Cyberdyne

BLEEX [9] [10]: (3) (8)

Este exoesqueleto (Berkeley Lower Extremity Exoskeleton) fue el primer traje

Figura 5.- Traje Bleex

Body Extender [11] [12]: (9) (10)

Esta máquina o robot portátil es desarrollada en el laboratorio de robótica

Figura 6.- Body extender