Control Clásico

Instituto Tecnológico de Tepic

Dr. Antonio Navarrete Guzmán

anavarrete@ittepic.edu.mx

Tepic,Nayarit
Espacio de estados

Una representación de espacios de estados (aproximación en el dominio del tiempo) es

un modelo matemático de un sistema físico descrito mediante un conjunto de entradas,
salidas y variables de estado relacionadas por ecuaciones diferenciales de primer orden
que se combinan en una ecuación diferencial matricial de primer orden.
Espacio de estados

La representación de espacios de estado provee un modo compacto y conveniente de

modelar y analizar sistemas con múltiples entradas y salidas; se refiere al espacio de n
dimensiones cuyos ejes coordenados están formados por variables de estados. El estado
del sistema puede ser representado como un vector dentro de ese espacio.
Función de transferencia vs Espacio de estados

La diferencia de la aproximación en el dominio de la frecuencia es que el uso de la

representación de espacios de estado no está limitada a sistemas con componentes
lineales ni con condiciones iniciales iguales a cero.

En función de transferencia la entrada corresponde a una salida y para un sistema con

p entradas y q salidas, tendríamos que escribir q × p veces la transformada de Laplace
para procesar toda la información del sistema.
Ejemplo 1

Considere el sistema de masa–resorte–amortiguador y obtenga su modelo matemático,

suponiendo que está inmóvil durante un t < 0.

Figura 1: Sistema masa-resorte-amortiguador

Aplicando la segunda ley de Newton establece que
X
F = ma

en el sistema presentado y considerando que el carro no tiene masa, se obtiene

d 2x dx
m 2
+b + kx = u
dt dt
Función de transferencia

Si se toma la transformada de Laplace de cada término de está última ecuación se

obtiene  
ms 2 + bs + k X (s) = U(s)
La función de transferencia del sistema es
X (s) 1
G(s) = = 2
U(s) ms + bs + k
Ecuación de estados

Para obtener el sistema en ecuación de estados necesitamos dejar representado en

ecuaciones diferenciales de primer orden, consideremos nuevamente las ecuaciones del
sistema
d 2x dx
m 2 +b + kx = u
dt dt
dx
se realiza un cambio de variable donde consideramos x1 = x , x2 = dt

ẋ1 = x2 (1)
k b
ẋ2 = − x1 − x2 + u (2)
m m
Ejemplo 2

Suponga que se tiene el sistema que se ilustra en la figura. Dicho sistema cuenta con
un resorte k1 que une a la pared con la primera masa y un segundo resorte que une a
la primera masa con la segunda. Cada masa tiene una fricción del tipo viscosa dada
por b1 y b2 y el peso de cada masa está dada por m1 y m2 , respectivamente. El
desplazamiento que tiene cada masa se denota por x1 y x2 , siendo el cero la posición
de reposo para cada masa.

Figura 2: Sistema masa-resorte-amortiguador

Aplicando la segunda ley de Newton establece que
X
F = ma

en el sistema presentado y considerando que el carro no tiene masa, se obtiene

d 2 x1 dx1
m1 2
+ b1 + k1 x1 + k2 (x1 − x2 ) = u (3)
dt dt
d 2 x2 dx2
m2 2 + b2 + k2 (x2 − x1 ) = 0 (4)
dt dt
Función de transferencia

Realizando la transformada de Laplace de cada término de está última ecuación se

obtiene
m1 s 2 X1 (s) + b1 sX1 (s) + k1 X1 (s) + k2 (X1 (s) − X2 (s)) = U(s) (5)
2
m2 s X2 (s) + b2 X2 s + k2 (X2 (s) − X1 (s)) = 0 (6)

Agrupando y reemplazando X1 (s) y X2 (s) en (5) y (6)

U(s) + k2 X2 (s)
X1 (s) = (7)
m1 s 2 + b1 s + k1 + k2
k2 X1 (s)
X2 (s) = 2
(8)
m2 s + b2 s + k2
La función de transferencia resulta
X1 (s) m2 s 2 + b2 s + k2
= (9)
U(s) (m1 s 2 + b1 s + k1 + k2 ) (m2 s 2 + b2 s + k2 ) − k22
X2 (s) k2
= (10)
U(s) (m1 s 2 + b1 s + k1 + k2 ) (m2 s 2 + b2 s + k2 ) − k22
Ecuación de estados
Considerando nuevamente el modelo del sistema
d 2 x1 dx1
m1 2
+ b1 + k1 x1 + k2 (x1 − x2 ) = u (11)
dt dt
d 2 x2 dx2
m2 2 + b2 + k2 (x2 − x1 ) = 0 (12)
dt dt
y se procede hacer un cambio de variable para obtener solo las ecuaciones diferenciales
de primer orden, χ1 = x1 , χ2 = ẋ1 , χ3 = x2 , χ4 = ẋ2

χ̇1 = χ2
k1 + k2 b1
χ̇2 = − χ1 − χ2 + k 2 χ3
m1 m1
χ̇3 = χ4
k2 k2 b2
χ̇4 = χ1 − χ3 − χ4
m2 m2 m2
Ecuación de estados

Considerando nuevamente el modelo del sistema

di 1
Z
ei − L − Ri − idt = 0 (13)
dt C
1
Z
idt = eo (14)
C
Una manera de convertir la ecuación a variables de estado es considerar la corriente en
función de las cargas eléctricas i(t) = dq
dt , por lo que obtendríamos:

d 2q dq 1
ei (t) = L 2
+R + q(t) (15)
dt dt C
di 1
ei (t) = L + Ri + q (16)
dt C
Realizando el siguiente cambio de variable x1 = q(t), x2 = i, u = ei (t) el modelo en
variables de estado resulta

ẋ1 = x2 (17)
1 R 1
ẋ2 = − x1 − x2 + u (18)
LC L L
Ejemplo 4

Considere el circuito que aparece en la siguiente figura.

Figura 3: Circuito eléctrico

Aplicando la ley de voltajes de Kirchhoff al circuito resulta:
Z
1
ei − R1 i1 − (i1 − i2 )dt = 0 (19)
C1
Z Z
1 1
(i1 − i2 ) + R2 i2 + i2 dt = 0 (20)
C1 C2
Z
1
i2 dt = e0 (21)
C2
Función de transferencia

Un método alternativo que simplifica el modelado para obtener la función de

transferencia es el uso de impedancias complejas.

Impedancias complejas
1. Requieren condiciones iniciales cero.
2. Las impedancias complejas se obtienen al sustituir el valor de los elementos que
integran el circuito, en una resistencia R no hay cambios pero en una capacitancia
1
C se cambia a Cs y una inductancia L por Ls.
3. Si se conectan impedancias complejas en serie, la impedancia total es la suma de
las impedancias complejas individuales.
El circuito eléctrico que se tenia es transformado a impedancias complejas

Figura 4: Circuito eléctrico en impedancias complejas

1 1
Donde: Z1 = R1 , Z2 = C1 s , Z3 = R2 , Z4 = C2 s
De la figura anterior podemos obtener las siguientes ecuaciones

Ei (s) = Z1 I + Z2 I1 , Eo (s) = Z4 I2 ,

I = I1 + I2 , Z2 I1 = (Z3 + Z4 )I2
De las ecuaciones anteriores al despejar las corrientes I1 o I2 y reemplazarlas I1 , I2 para
dejarlas en términos de I de obtiene
Z2 Z3 + Z4
I2 = I, I1 = I
Z3 + Z4 + Z2 Z3 + Z4 + Z2
Al reemplazar las corrientes I2 , I1 en Ei (s) y en Eo (s) resulta

Z1 (Z3 + Z4 + Z2 ) + Z2 (Z3 + Z4 )
 
Ei (s) = I
Z3 + Z4 + Z2
Z4 Z2
Eo (s) = I
Z3 + Z4 + Z2
La función de transferencia resulta
Eo (s) Z4 Z2
=
Ei (s) Z1 (Z3 + Z4 + Z2 ) + Z2 (Z3 + Z4 )
por último regresamos el valor de las impedancias
Z1 = R1 , Z2 = C11 s , Z3 = R2 , Z4 = C12 s , lo cual resulta

Eo (s) 1
=
Ei (s) R1 R2 C1 C2 s 2 + (R1 C1 + R1 C2 + R2 C2 ) s + 1
Ecuación de estados

Ahora consideramos la función de transferencia anterior para obtener el modelo en

ecuaciones de estado
Eo (s) 1
= 2
Ei (s) R1 R2 C1 C2 s + (R1 C1 + R1 C2 + R2 C2 ) s + 1

Por lo tanto la señal de entrada es igual

 
R1 R2 C1 C2 s 2 + (R1 C1 + R1 C2 + R2 C2 ) s + 1 Eo (s) = Ei (s)

se obtiene
d 2 eo (t) deo (t)
R1 R2 C1 C2 + (R1 C1 + R1 C2 + R2 C2 ) + eo (t) = ei (t)
dt 2 dt
 deo (t)
Realizando el siguiente cambio de variable x1 = eo (t), x2 = dt , u = ei (t) el modelo
en variables de estado resulta

ẋ1 = x2 (22)
− (R1 C1 + R1 C2 + R2 C2 ) x2 − x1 + u
ẋ2 = (23)
R1 R2 C1 C2
Obtener la función de transferencia del siguiente circuito

Las ecuaciones del sistema serían

Z Z
1 1
ei = R1 i1 + i1 dt + R2 (i1 − i2 ) + (i1 − i2 )dt
C1 C2
Z
1 di2 di2
0 = R2 (i2 − i1 ) + (i2 − i1 )dt + R3 i2 + L e0 = R3 i2 + L
C2 dt dt
Transformando en LaPlace y despejando I1 (s) y reemplazando esta en la segunda ecuación
para obtener I2 , resulta
(C2 R2 sI2 + C2 Ei (s) + I2 )C1
I1 =
C1 C2 R1 s + C1 C2 R2 s + C1 + C2
(R2 C2 s + 1)Ei (s)C1 s
I2 =
C1 C2 (LR1 s 3 + LR2 s 3 + R1 R2 s 2 + R1 R3 s 2 + R2 R3 s 2 ) + C1 Ls 2 + Ls 2 C2 + sC1 R1 + C1 R3 s + R2 sC2 + R3 sC2 + 1
Ejemplo 5

Considere el circuito con amplificadores operacionales que aparece en la siguiente

figura.

Figura 5: Circuito de retardo de primer orden utilizando un amplificador operacional

1 R2
Las impedancias complejas Z1 = R1 , Z2 = Cs+ R1
= R2 Cs+1
2
Función de transferencia
La función de transferencia se obtiene al analizar el circuito de la figura
0
Ei (s) − E (s) = I(s)Z1 (s)
0
E − Eo (s) = I(s)Z2 (s)
0
como E ≈ 0, podemos despejar I(s) de Ei (s) y reemplazarlo en Eo (s), lo que resulta
Ei (s)
= I(s)
Z1 (s)
y podemos obtener la función de transferencia
Eo (s) Z2 (s)
=−
Ei (s) Z1 (s)
y finalmente transformando las impedancias resulta
Eo (s) R2 1
=−
Ei (s) R1 R2 Cs + 1
Ejemplo 5
Transformación de una función de transferencia a variable de estado, considerando la
siguiente función:

b2 s 2 + b1 s + b0
Y (s) = U(s)
s 3 + a2 s 2 + a 1 s + a0
si realizamos el paso que hicimos anteriormente en el cual dejamos la ecuación en
función de la entrada, resulta
   
s 3 + a2 s 2 + a1 s + a0 Y (s) = b2 s 2 + b1 s + b0 U(s)

por lo que su transformación en el tiempo resultaría:

...
y (t) + a2 ÿ (t) + a1 ẏ (t) + a0 y (t) = b2 ü(t) + b1 u̇(t) + b0 u(t)

Debido a que tenemos derivadas en el control no es posible obtener una

transformación a variables de estado por lo que se realizará el siguiente procedimiento
Analizando nuevamente el sistema
b2 s 2 + b1 s + b0
Y (s) = U(s) (24)
s 3 + a2 s 2 + a 1 s + a0
Debido a que el numerador se necesita sea igual a 1,el cambio de variable se propone
eliminar ese termino multiplicado por una nueva variable Z (s)
 
Y (s) = b2 s 2 + b1 s + b0 Z (s)

despejando de la ecuación anterior Z (s), resulta

Y (s)
Z (s) =
b2 s2 + b1 s + b0
De la ecuación original se sustituye Y (s) para dejar la nueva variable como sigue

1
Z (s) = U(s)
s 3 + a2 s 2 + a1 s + a0
El cambio de variable no afecta la función de transferencia siempre que se cumpla la
siguiente relación
Y (s) Z (s)
Z (s) U(S)
Ahora procedemos a obtener el sistema en ecuaciones de estado al considerar la
transformada en el tiempo como
...
z (t) + a2 z̈(t) + a1 ż(t) + a0 z(t) = u(t)

y considerando el cambio de variable x1 = z(t), x2 = ż(t), x3 = z̈(t), resulta

ẋ1 = x2 (25)
ẋ2 = x3 (26)
ẋ3 = −a0 x1 − a1 x2 − a2 x3 + u (27)
Ecuaciones de estado a funciones de transferencia

Considerando un sistema lineal afín en variables de estado

ẋ = Ax (t) + Bu(t) (28)

y (t) = Cx (t) + Du(t) (29)

Para realizar la transformación a funciones de transferencia se necesita aplicar la

transformada de Laplace al sistema anterior, lo que resulta
0
sX (s) + 
x (0)
*=
 Ax (s) + Bu(s) (30)
Y (s) = CX (s) + Du(s) (31)
Agrupando y despejando X (s) de la primera ecuación

(sI − A) X (s) = Bu(s)

X (s) = (sI − A)−1 BU(s).

Reemplazando X (s) en la salida Y (s)

 
Y (s) = C (sI − A)−1 B + D U(s).

Finalmente despejando U(s) se obtiene la función de transferencia del sistema

Y (s)
= C (sI − A)−1 B + D.
U(s)
Ejemplo 6

Considere el siguiente sistema en el espacio de estados y obtenga su representación en

función de transferencia
      
ẋ1 0 1 0 x1 10
ẋ2  =  0 0 1  x2  +  0  u
      
ẋ3 −1 −2 −3 x3 0
 
h i x1
y= 1 0 0 x2 
 
x3
Del procedimiento general, se necesita calcular (sI − A), lo que resulta
     
s 0 0 0 1 0 s −1 0
0 s 0 − 0 0 1 = 0 s −1
     
     
0 0 s −1 −2 −3 1 2 s +3

y la inversa resulta

 
s 2 +3s+2 s+3 1
s 3 +3s 2 +2s+1 s 3 +3s 2 +2s+1 s 3 +3s 2 +2s+1 

 
(sI − A)−1 =  s 3 +3s−1 s(s+3) s
 
2 +2s+1 s 3 +3s 2 +2s+1 s 3 +3s 2 +2s+1 


 
−s −2s−1 s2
s 3 +3s 2 +2s+1 s 3 +3s 2 +2s+1 s 3 +3s 2 +2s+1
Ahora realizamos la multiplicación C (sI − A)−1 B y se obtiene
 
s 2 +3s+2 s+3 1
 s 3 +3s 2 +2s+1 s 3 +3s 2 +2s+1 s 3 +3s 2 +2s+1   
h i  10
s(s+3)
1 0 0  s 3 +3s−1 s
 0 .
  
2 +2s+1 s 3 +3s 2 +2s+1 s 3 +3s 2 +2s+1   

  0
−s −2s−1 s2
s 3 +3s 2 +2s+1 s 3 +3s 2 +2s+1 s 3 +3s 2 +2s+1

Finalmente se obtiene la función de transferencia

10s 2 + 30s + 20
G(s) =
s 3 + 3s 2 + 2s + 1
Estabilidad de Routh-Hurwitz

El problema más importante de los sistemas de control lineal tiene que ver con la
estabilidad. Es decir, ¿en qué condiciones se vuelve inestable un sistema? Si es
inestable, ¿cómo se estabiliza?

Un sistema de control es estable si y sólo si todos los polos en lazo cerrado se

encuentran en el semiplano izquierdo del plano s.

El criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz, permite determinar la cantidad de polos en

lazo cerrado que se encuentran en el semiplano derecho del plano s sin tener que
factorizar el polinomio.
Routh-Hurwitz

El primer paso para determinar la estabilidad absoluta de un polinomio característico

1 + G(s)H(s) = 0 es representarlo en su respectivo arreglo de Routh-Hurwitz. Sea el
polinomio característico de grado n:

an s n + an−1 s n−1 + · · · + a1 s + a0 = 0
an s n + an−1 s n−1 + · · · + a1 s + a0 = 0
Se procede a escribir una columna de términos en s, iniciando con la potencia de mayor grado
s n y de ahí en orden descendente hasta llegar al término independiente s 0 .

sn an an−2 an−4 ...

s n−1 an−1 an−3 an−5 ...
s n−2 b1 b2 ...
..
. c1 c2 ...
.. .. ..
s0 . . .

Los elementos bi , ci , etcétera y se calculan de la siguiente manera:

an−1 (an−2 ) − an (an−3 ) an−1 (an−4 ) − an (an−5 )
b1 = , b2 = (32)
an−1 an−1
b1 (an−3 ) − an−1 (b2 ) b1 (an−5 ) − an−1 (b3 )
c1 = , c2 = (33)
b1 b1

Una vez que se completo el arreglo se aplica el criterio de Routh-Hurwitz, el cual establece que el número de
cambios de signos en la columna principal corresponde al número de raíces qe se encuentren a la derecha del eje
jω.
Para los siguientes polinomios característicos, aplique el criterio de Routh-Hurwitz con
la finalidad de determinar el número de polos que se encuentren en el semiplano
derecho del plano s
a) s 4 + 10s 3 + 35s 2 + 50s + 24 = 0.
b) s 3 + 5s 2 + 10 = 0
c) s 4 + 5s 3 − 40s − 96 = 0
1. del primer problema
s4 1 35 24
s3 10 50
s2 30 24
s1 42 0
s0 24 0
2. del segundo
s3 1 0
s2 5 10
s1 -2 0
s0 10
3. del tercer problema
s4 1 0 -96
s3 5 -40
s2 8 -96
s1 20
s0 -96
Casos especiales

Si el término de la primera columna de cualquier renglón es cero, pero los términos

restantes no son cero, o no hay términos restantes, el término cero se sustituye con un
número positivo muy pequeño  y se evalúa el resto del arreglo.

s 4 + s 3 + 3s 2 + 3s + 10 = 0
El arreglo de Routh-Hurwitz de la ecuación anterior resulta:
s 4 1 3 10 s4 1 3 10
s 3 1 3 s3 1 3
s 2 0 10 → s2  10
s1 s 1 3 − 10
s 0 s0 10
El arreglo presenta dos cambios de signo, pues  es casi cero, pero positivo,
3 − 10 < 0; por lo tanto, el sistema es inestable con dos polos en el semiplano derecho
Terminación anticipada del arreglo

Si todos los coeficientes de cualquier renglón son cero significa que existen raíces con
magnitudes iguales y signos opuestos y/o dos raíces imaginarias conjugadas. En este
caso, la evaluación del resto del arreglo continúa mediante la formación de un
polinomio auxiliar con los coeficientes del último renglón y mediante el empleo de los
coeficientes de la derivada de este polinomio en el renglón siguiente. Tales raíces se
encuentran despejando el polinomio auxiliar, que siempre es par.
s 5 + 2s 4 + 24s 3 + 48s 2 − 25s − 50 = 0
s5 1 24 -25 s5 1 24 -25
s4 2 48 -50 s4 2 48 -50
s3 0 0 d

s3 8 96
2s 4 + 48s 2 − 50 = 8s 3 + 96s
s2 ds s2 24 -50
338
s1 s1 3
s0 s0 -50

Se observa que hay un cambio de signo en la primera columna. Por tanto, la ecuación
original tiene una raíz con una parte real positiva. Despejando las raíces de la ecuación
del polinomio auxiliar
2s 4 + 48s 2 − 50 = 0
dos raíces complejas una s 2 = −1, s 2 = −25
Ejercicios

Para las siguientes funciones de transferencia G(s), aplique el criterio de

Routh-Hurwitz a los respectivos polinomios característicos y determine la estabilidad de
cada sistema, según el número de polos existentes en el semiplano derecho del plano s
5
1. G(s) =
s 4 + s 3 + 5s 2 + 5s + 10
40
2. G(s) = 5
s + s + 7s − s 2 + 12s − 20
4 3
30
3. G(s) = 4
s + 8s + 17s 2 + 16s + 30
3
Solución
s4 1 5 10
s3 1 5
1. s2  10
s1 5 − 10 0
s0 10
Dos cambios de signo en la columna principal del arreglo (5 − 10 < 0), el sistema
es inestable
s5 1 7 12
s4 1 -1 -20
s3 8 32
2.
s2 -5 -20
s1 -10 0
s0 -20
Es un sistema inestable por tener un polo en el semiplano derecho.
s4 1 17 30
s3 8 16
3. s2 15 30
s1 30 0
s0 30
El sistema es estable por no haber cambios de signo en la columna principal
Ejercicio 2.

1. s 4 + 2s 3 + 3s 2 + 4s + 5 = 0
2. s 3 + 2s 2 + s + 2 = 0
3. s 3 − 3s 2 + s + 2 = 0
 s4 1 3 5
s3
2
4 La segunda fila se divide entre dos
1 2
1.
s2 1 5
s1 -3
s0 5
Dos cambios de signo en la columna principal, el sistema es inestable con dos
raíces con parte real positiva.
 s4 1 3 5
s3
2
4 La segunda fila se divide entre dos
1 2
1.
s2 1 5
s1 -3
s0 5
Dos cambios de signo en la columna principal, el sistema es inestable con dos
raíces con parte real positiva.
s3 1 1
s2 2 2
2.
s1 0≈
s0 2
Si el signo del coeficiente que esté encima del cero () es el mismo que está
debajo, quiere decir que hay un par de raíces imaginarias.
 s4 1 3 5
s3
2
4 La segunda fila se divide entre dos
1 2
1.
s2 1 5
s1 -3
s0 5
Dos cambios de signo en la columna principal, el sistema es inestable con dos
raíces con parte real positiva.
s3 1 1
s2 2 2
2.
s1 0≈
s0 2
Si el signo del coeficiente que esté encima del cero () es el mismo que está
debajo, quiere decir que hay un par de raíces imaginarias.
s3 1 -3
s2 0≈ 2
3.
s1 −3 − 2
s0 2
Hay dos cambios de signo. Por tanto hay dos raíces en el semiplano derecho s
Aplicación del Routh-Hurwitz al analísis de un sistema de
control

I El criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz tiene una utilidad limitada en el

análisis de un sistema de control lineal, sobre todo porque no sugiere cómo
mejorar la estabilidad relativa ni como estabilizar un sistema inestable.
Aplicación del Routh-Hurwitz al analísis de un sistema de
control

I El criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz tiene una utilidad limitada en el

análisis de un sistema de control lineal, sobre todo porque no sugiere cómo
mejorar la estabilidad relativa ni como estabilizar un sistema inestable.
I Sin embargo, es posible determinar los efectos de cambiar uno o dos parámetros
de un sistema si se examinan los valores que producen inestabilidad.
Ejemplo
I Determinar el rango de valores de K para la estabilidad. La función de transferencia en
lazo cerrado es
K
G(s) = 2
s (s + s + 1) (s + 2) + K
Ejemplo
I Determinar el rango de valores de K para la estabilidad. La función de transferencia en
lazo cerrado es
K
G(s) = 2
s (s + s + 1) (s + 2) + K
I La ecuación característica es

s 4 + 3s 3 + 3s 2 + 2s + K = 0
Ejemplo
I Determinar el rango de valores de K para la estabilidad. La función de transferencia en
lazo cerrado es
K
G(s) = 2
s (s + s + 1) (s + 2) + K
I La ecuación característica es

s 4 + 3s 3 + 3s 2 + 2s + K = 0

I El arreglo en Routh-Hurwitz resulta

s4 1 3 K
s3 3 2
7
s2 3 K
s1 2 − 97 K
s0 K
Ejemplo
I Determinar el rango de valores de K para la estabilidad. La función de transferencia en
lazo cerrado es
K
G(s) = 2
s (s + s + 1) (s + 2) + K
I La ecuación característica es

s 4 + 3s 3 + 3s 2 + 2s + K = 0

I El arreglo en Routh-Hurwitz resulta

s4 1 3 K
s3 3 2
7
s2 3 K
s1 2 − 97 K
s0 K

I Para la estabilidad K > 0 en la primera columna, . Por lo tanto 2 − 97 K > 0 en s 1 y K > 0 en s 0 por lo
tanto 14
9
> K > 0, cuando K = 14
9
el sistema se vuelve oscilatorio, y la oscilación se mantiene en
amplitud constante.
Determine el rango de valores de ganancia K para los cuales los siguientes sistemas
sean estables.
K
1. G(s) =
s 2 + 5s + K
K
2. G(s) = 2
s + (5 + K )s + 0.5
2
3. G(s) =
s4 + 5s 3 + 10s 2 + 20s + K
K (s + 2.5)
4. G(s) =
s3 + 3s 2 + Ks + 10
K (s + 0.5)
5. G(s) =
s 4 + 2s 3 + 10s 2 + 5s + (2 + K )
K
6. G(s) =
s 4 + 10s 3 + 3s 2 + Ks + 3
Solución
1. Para la ecuación característica perteneciente a

G(s) = s 2 + 5s + K = 0

es condición suficiente que no haya cambios de signo en el polinomio, por lo que

el sistema será estable para K > 0.
Solución
1. Para la ecuación característica perteneciente a

G(s) = s 2 + 5s + K = 0

es condición suficiente que no haya cambios de signo en el polinomio, por lo que

el sistema será estable para K > 0.
2. Con respecto al polinomio característico correspondiente:

s 2 + (5 + K )s + 0.5 = 0

si K > −5, los signos del polinomio serán todos iguales (en este caso positivos),
razón suficiente para asegurar la estabilidad del sistema.
Solución
1. Para la ecuación característica perteneciente a

G(s) = s 2 + 5s + K = 0

es condición suficiente que no haya cambios de signo en el polinomio, por lo que

el sistema será estable para K > 0.
2. Con respecto al polinomio característico correspondiente:

s 2 + (5 + K )s + 0.5 = 0

si K > −5, los signos del polinomio serán todos iguales (en este caso positivos),
razón suficiente para asegurar la estabilidad del sistema.
3. Para que el sistema sea estable, todos los elementos de la columna principal
deberán ser positivos, incluidos: K > 0 y 120 − 5K > 0. De las desigualdades
anteriores, se obtiene que el sistema será estable si: 0 < K < 24. En caso de que
K = 0 o K = 24, el sistema se comporta como marginalmente estable.
4. Para la ecuación característica s 3 + 3s 2 + Ks + 10 = 0, después de completar el
arreglo de Routh-Hurwitz respectivo, se obtiene que el sistema es estable para
K > 3.3333.
4. Para la ecuación característica s 3 + 3s 2 + Ks + 10 = 0, después de completar el
arreglo de Routh-Hurwitz respectivo, se obtiene que el sistema es estable para
K > 3.3333.
5. De las desigualdades 4 + 2K > 0 y −4K + 67 > 0, se obtiene que el rango de
ganancias para que el sistema sea estable es de: −2 < K < 16.75.
4. Para la ecuación característica s 3 + 3s 2 + Ks + 10 = 0, después de completar el
arreglo de Routh-Hurwitz respectivo, se obtiene que el sistema es estable para
K > 3.3333.
5. De las desigualdades 4 + 2K > 0 y −4K + 67 > 0, se obtiene que el rango de
ganancias para que el sistema sea estable es de: −2 < K < 16.75.
6. De la primer desigualdad 30 − K > 0, se obtiene que K < 30.
4. Para la ecuación característica s 3 + 3s 2 + Ks + 10 = 0, después de completar el
arreglo de Routh-Hurwitz respectivo, se obtiene que el sistema es estable para
K > 3.3333.
5. De las desigualdades 4 + 2K > 0 y −4K + 67 > 0, se obtiene que el rango de
ganancias para que el sistema sea estable es de: −2 < K < 16.75.
6. De la primer desigualdad 30 − K > 0, se obtiene que K < 30.
* La segunda desigualdad supone resolver la ecuación cuadrática
K 2 − 30K + 300 = 0, lo que hace complejas las raíces encontradas:
K = 30±17.305j
2 , K1,2 = 15 ± 86603j. Como no existe ningún valor real de K que
satisfaga la desigualdad, el sistema es inestable para cualquier valor de ganancia.
Lugar geométrico de las raíces (LGR)

El método del lugar geométrico de raíces (en inglés, root locus) es una herramienta
que sirve para determinar todas las posibles raíces de una ecuación característica de
1 + G(s)H(s) = 0 cuando varía algún parámetro (en principio, la ganancia K de un
sistema) y se utiliza para conocer el comportamiento total del sistema de lazo cerrado
en régimen transitorio.
Procedimiento

Obtenga el LGR de la siguiente función

K
G(s) =
(s + 1)(s 2+ s + 1.5)

Se inicia representando en el plano s los polos y ceros de la función de transferencia en

lazo cerrado.
P1 = −1 y P2,3 = −0.5 ± 1.118j
Conceptos para LGR

1. Número de ramas del LGR, Por rama, se entiende toda trayectoria que sigue un
determinado polo de lazo cerrado como consecuencia de la variación de ganancia,
de manera que habrá tantas ramas como corresponda al grado de la función de
transferencia de lazo abierto.
El lugar geométrico tendrá tres ramas, ya que éstas son determinadas por el
número de polos.
2. Principio y fin del LGR. Los lugares geométricos inician en los polos, mientras
que con incrementos de ganancia y en ausencia de ceros, las tres ramas
procedentes de los polos terminarán en el infinito.
3. Lugares geométricos en el eje real. Como hay un elemento en el eje real, en
este caso un polo p1 = −1, habrá un LG en dicho eje situado a la izquierda de
dicho polo, que se prolonga hasta ∞.
4. Los lugares geométricos que existen en el eje real se ubican a la izquierda de
elementos impares, pero empiezan por el elemento más alejado a la derecha.
5. Simetría de los lugares geométricos complejos. La existencia de polos
complejos es razón suficiente para concluir que el LG respectivo tendrá
componentes complejos; por lo tanto, las partes conjugadas presentarán simetría
con el eje real.
Asíntotas y centroide. El hecho de que los lugares geométricos tiendan al infinito, es
motivo suficiente para asegurar la presencia de asíntotas, las cuales abandonarán el eje
real en el punto denominado centroide. El cálculo de las asíntotas es considerar que el
sistema tiene tres polos y ningún cero.
180 + 360k
θ= para k = 0, ±1, ±2, ±3, . . .
n−m
donde: n = número de polos, m = número de ceros
La primera pregunta con respecto a las asíntotas θ consiste en determinar cuántos
valores de k se toman en cuenta. La respuesta es que la ecuación se cuantifica tantas
veces como ramas tiendan al infinito, por lo cual, para este caso, la ecuación se evalúa
para k = 0, k = −1 y k = +1. (Es conveniente seguir el orden indicado; si se
requirieran más valores de k, el siguiente número sería −2, luego +2, etc.).
Por lo anterior, las tres asíntotas corresponden a:
180◦ 180◦ − 360◦
θ|k=0 = = 60◦ θ|k=−1 = = −60◦
3−0 3−0
180◦ + 360◦
θ|k=+1 = = 180◦
3−0
Rigurosamente se cuantificó tres veces; sin embargo, con haber aplicado una sola vez
hubiera sido suficiente, ya que si se sabe que a la izquierda de elementos impares en el
eje real existe lugar geométrico, ya se tiene una de las tres asíntotas. Para k = 0 se
obtiene la segunda asíntota con inclinación de 60◦ ; además, en virtud de la simetría de
los lugares geométricos complejos con respecto al eje real, la tercera asíntota será
simplemente igual a −60◦ .
Ahora que se conocen las tres asíntotas requeridas, se procederá a calcular el centroide
σ es el punto en el eje real del cual divergen las asíntotas
Pn Pm
i=1 valor de los polos − i=1 valor de los ceros
σ=
n−m
−1 − 0.5 + 1.118j − 0.5 − 1.118j
σ= = −0.6666
3−0
Cruce del LG con el eje imaginario.
Los puntos en los cuales los lugares geométricos cruzan el eje imaginario jω, así como
el valor de la ganancia K en dicho punto, se obtienen sustituyendo s por jω en la
ecuación característica. Esta regla es de gran importancia, ya que los valores de
ganancia en el cruce del eje jω, así como la frecuencia en dicho punto, serán
fundamentales en el diseño de controladores.
Se procederá a determinar la ganancia en el punto de cruce con el eje jω, así como la
frecuencia en ese punto. La función de transferencia de lazo cerrado es:
K
G(s) =
s 3 + 2s 2 + 2.5s + (1.5 + K )

Para determinar el punto de cruce del LG con el eje jω, se procede a sustituir s por jω
en la ecuación característica:

(jω)3 + 2(jω)2 + 2.5jω + (1.5 + K ) = 0

La ecuación anterior puede agruparse en parte real e imaginaria:

 
(jω) (jω)2 + 2.5 + 2(jω)2 + (1.5 + K ) = 0
La parte imaginaria de la ecuación anterior se utiliza para obtener el valor de frecuencia
en el cruce del LG con el eje jω √
jω = − 2.5j
también habrá que considerar la parte real de la ecuación anterior:

1.5 + K = 2ω 2

Por lo tanto, K = 3.5 unidades

Ángulos de salida φ

I Con respecto a los ángulos de salida φ: El ángulo de salida de una rama asociada
con un polo complejo (tomado como polo bajo consideración) corresponde a la
suma de las contribuciones angulares de todos los polos restantes de
G(s)H(s) al polo bajo consideración – la suma de todas las contribuciones
angulares de los ceros de G(s)H(s) al polo bajo consideración +φ = 180◦ .
I Cuándo se aplica esta regla La presencia de polos complejos origina la existencia
del ángulo de salida y corresponde al ángulo con el cual la rama asociada
abandona al polo complejo con incrementos de ganancia. Por lo tanto, dicha regla
se aplica cuando hay polos complejos.
Para encontrar el ángulo de salida es necesario calcular las contribuciones angulares de
todos los polos al polo bajo consideración el cual se encuentra en p3 (−0.5, 1.118) los
cuales se calculan de la siguiente manera:

θp1 = 90◦ θp2 = 65.9◦

φ = 180◦ − 90◦ − 65.9◦ = 24.1◦
Ejemplo 2

Ks
G(s) =
(s + 1)(s 2 + s + 1.5)
La función de transferencia de lazo abierto a considerar difiere del problema anterior
sólo por la adición de un cero en el origen; la inclusión de este elemento ocasionará que
el LG cambie radicalmente, como se verá a continuación.
1. Número de ramas del LGR. El LGR tendrá tres ramas.
2. Principio y fin del LGR. Los LG inician en los polos, una de las ramas tenderá hacia el cero y las dos
restantes tenderán a infinito.
3. LG en el eje real. Debido a la existencia de dos elementos en el eje real, habrá un LG entre el cero en el
origen y el polo ubicado en s = −1.
4. Simetría de los lugares geométricos complejos. La existencia de polos complejos es motivo suficiente
para concluir que el LG respectivo tendrá ramas complejas.
5. Asíntotas y centroide. Dos de los tres lugares geométricos tenderán a infinito,
por lo que hay que calcular la inclinación de dos asíntotas, así como la ubicación
del centroide:
θk=0,−1 = ±90◦
−1 − 0.5 + 1.118j − 0.5 − 1.118j − 0
σ= = −1
3−1
Ángulo de salida

las coordenadas de ubicación del polo en consideración se encuentra en

p3 (−0.5, 1.118) y las contribuciones angulares serán:

1.118
 
θz1 = arctan = 65.9◦
0.5

θp1 = 90◦ , θp2 = 65.9◦

φ = 180 − θp1 − θp2 + θz1 = 90◦
Ejemplo 3

K (s + 0.5)
G(s) =
(s + 2)2 (s + 1)

1. Número de ramas del LGR. El LGR tendrá tres ramas.

2. Principio y fin del LGR. Los LG inician en los polos, una de las ramas tenderá hacia el
cero y las dos restantes tenderán a infinito.
3. Lugares geométricos en el eje real. En el eje real existen tres polos y un cero. A la
izquierda de los elementos impares habrá lugar geométrico, el cual se presentará entre el
polo p = −1 y el cero z = −0.5.
4. Simetría de los lugares geométricos complejos. La existencia de polos repetidos
(p2,3 = −2), denominados polos adyacentes, ocasionará que, con incrementos de
ganancia, los LG respectivos tengan ramas complejas.
Para calcular los incrementos de ganancia se utiliza el sistema en lazo cerrado 1 + G(s)H(s), la
cual resulta
K (s + 0.5)
1+ =0
(s + 2)2 (s + 1)
por lo tanto
s 3 + 5s 2 + 8s + 4 + Ks + 0.5K = 0
despejando K

s 3 + 5s 2 + 8s + 4
K =−
s + 0.5
derivando la ecuación anterior


dK 2s 3 + 6.5s 2 + 5s
=−
ds (s + 0.5)2
Obteniendo las raíces del polinomio 2s 3 + 4.5s 2 + 3s, las cuales resultan:

s1 = 0 s2 = −1.25 , s3 = −2

El punto de ruptura sería s = −2 debido a que ninguno de los otros es un lugar

geométrico de las raíces. Y el valor de la ganancia K sería de
(s 3 +5s 2 +8s+4)
K=− s+0.5 =0
s=−2
5. Asíntotas y centroide. Dos de los tres lugares geométricos tenderán al infinito,
por lo que hay que calcular la inclinación de dos asíntotas, así como la ubicación
del centroide:
−1 − 2 − 2 − (−0.5)
θk=0,−1 ± 90◦ σ= = −2.25
3−1
Ejemplo 4

Considere la siguiente función de transferencia, con una ganancia k > 0.

K
G(s) = , H(s) = 1
s(s + 1)(s + 2)

I Número de ramas del LGR. El LGR tendrá tres ramas.

I Principio y fin del LGR. Los LG inician en los polos y tenderán al infinito.
I Lugares geométricos en el eje real. En el eje real existen tres polos. A la
izquierda de los elementos impares habrá lugar geométrico, el cual se presentará
entre el polo p1 = 0 y el cero p1 = −, en el polo s =2 hasta el infinito.
I Simetría de los lugares geométricos complejos. La existencia de polos
adyacentes p1 y p2 , ocasionará que, con incrementos de ganancia, los LG
respectivos tengan ramas complejas.
Para calcular los incrementos de ganancia se utiliza el sistema en lazo cerrado 1 + G(s)H(s), la
cual resulta
K
1+ =0
s(s + 1)(s + 2)
por lo tanto
s 3 + 3s 2 + 2s + K
=0
s(s + 1)(s + 2)
despejando K
K = − s 3 + 3s 2 + 2s + K

derivando la ecuación anterior

dK
= − 3s 2 + 6s + 2


ds
Obteniendo las raíces del polinomio 3s 2 + 6s + 2, las cuales resultan:

s1 = −1.577 s2 = −0.422

El punto de ruptura sería entre el LG ocasionado por los polos p1 y p2 que sería el de s2 ,
debido a que el otro no es un LGR.
Y el valor de la ganancia K sería de

K = − s 3 + 3s 2 + 2s s=−0.422 = 0.3848


5. Asíntotas y centroide. Dos de los tres lugares geométricos tenderán al infinito,
por lo que hay que calcular la inclinación de dos asíntotas, así como la ubicación
del centroide:
−1 − 2
θk=0,−1 ± 60◦ σ= = −1
3
Necesitamos determinar la ganancia en el punto de cruce con el eje jω, así como la
frecuencia en ese punto. Se considera la función de transferencia de lazo cerrado es:
K
G(s) =
s3 + 3s 2
+ 2s + K
Para determinar el punto de cruce del LG con el eje jω, se procede a sustituir s por jω
en la ecuación característica:

(jω)3 + 3(jω)2 + 2jω + K = 0

La ecuación anterior puede agruparse en parte real e imaginaria:

 
(jω) (jω)2 + 2 + 3(jω)2 + K = 0
La parte imaginaria de la ecuación anterior se utiliza para obtener el valor de frecuencia
en el cruce del LG con el eje jω √
jω = − 2j
también habrá que considerar la parte real de la ecuación anterior:

K = 3ω 2

Por lo tanto, K = 6 unidades

Ejemplo 5

Considere la siguiente función de transferencia, con una ganancia k > 0.

s 2 + 6s + 10
G(s) = K
(s + 0.5)(s + 2)(s + 4)

El sistema tiene tres polos en el eje real p1 = −0.5, p2 = −2, p3 = −4 y tiene dos
ceros complejos en z1,2 = −3 ± j.
Lo que nos dice que dos polos tenderán a los ceros y el tercer al infinito, por lo tanto
dos polos serán adyacentes.
Para calcular los incrementos de ganancia se utiliza el sistema en lazo cerrado 1 + G(s)H(s), la
cual resulta
s 2 + 6s + 10
1+K =0
(s + 0.5)(s + 2)(s + 4)
por lo tanto

(s + 0.5)(s + 2)(s + 4) + K s 2 + 6s + 10
=0
(s + 0.5)(s + 2)(s + 4)
despejando K
(s 3 + 6.5s 2 + 11s + 4)
K =−
s 2 + 6s + 10
derivando la ecuación anterior
dK s 4 + 12s 3 + 58s 2 + 122s + 86
= 2
ds (s 2 + 6s + 10)
Obteniendo las raíces del polinomio s 4 + 12s 3 + 58s 2 + 122s + 86, las cuales resultan:

s1.2 = −3.7572 ± 2.4238j, s3 = −3.1, s3 = −1.39

El punto de ruptura sería entre el LG ocasionado por los polos adyacentes sería el de s3 . Y el
valor de la ganancia K sería de

(s 3 + 6.5s 2 + 11s + 4)
K =− = 0.394
s 2 + 6s + 10
No existen asíntotas y centroides debido a que los polos llegarán a los ceros y el otro
polo tiende a infinito sobre el eje real.

No hay necesidad de calcular la ganancia de cruce con el eje imaginario, ni ángulo de

salida debido a que los polos son reales.
Ángulo de llegada φ0

I Con respecto al ángulos de llegada φ0 : El ángulo de llegada asociado a un cero

complejo (tomado como cero bajo consideración) corresponde a la suma de las
contribuciones angulares de todos los polos de G(s)H(s) al cero bajo
consideración – la suma de todas las contribuciones angulares de los ceros
restantes de G(s)H(s) al cero bajo consideración −φ0 = 180◦
Para encontrar el ángulo de llegada es necesario calcular las contribuciones angulares
de todos los polos y de todos los ceros, el cero bajo consideración el cual se encuentra
en zp (−3, j) los cuales se calculan de la siguiente manera:

θ1 = 45◦ , θ2 = 135◦ , θ3 = 158.2◦ , Z1 = 65.9◦

0
φ = − (180◦ − 45◦ − 135◦ − 158.2◦ + 65.9◦ ) = 92.3◦
 100
G(s) =
s 4 + 3s 3 + 40s 2 + 50s + 100
Características de una respuesta al escalón de un sistema de segundo orden
Una señal de segundo orden de un sistema subamortiguado tiene las siguientes
características:
I Td = Tiempo de retardo.
I Tp = Tiempo pico.
I Ts = Tiempo de asentamiento.
I Tr = Tiempo de respuesta.
I Mp = Sobreimpulso.
Diseño de controlador utilizando LGR

Encontrar la función de transferencia del controlador Gc (s), para conseguir que el

sistema controlado tenga un tiempo de estabilización Ts = 1 s con un sobreimpulso
Mp = 4.3 %
La planta en lazo abierto
5
G(s) =
(s + 1)(s + 5)

Procedimiento:
1) Encontrar el lugar geométrico de los polos objetivo
2) Trazar el lugar geométrico de los polos de la planta y cruzar con los polos
objetivos.
3) Determinar el tipo de controlador requerido y ajustar los polos en caso necesario.
Encontrar la ubicación de los polos objetivo
Para eso recordaremos las formulas del sobreimpulso y la del tiempo de asentamiento para un criterio
del 2 % s s
[ln(MP )]2 [ln(0.043)]2
ξ= = = 0.7076
π 2 + [ln(Mp )]2 π 2 + [ln(0.043)]2
4 4
Ts = por lo tanto ωn = = 5.6524
ξωn ξTs
La función de transferencia resulta:
32
T (s) = =
s 2 + 8s + 32 (s − 4±)
Por lo tanto los polos objetivo resultarían P1,2 = −4 ± 4j
Programa en MATLAB
Determinar la acción de control
Un controlador proporcional modifica las solo la ganancia de la función de
transferencia.

control proporcional
5kP
G(s) =
(s + 1)(s + 5)
Control proporcional derivativo

5 (kd s + kP )
G(s) =
(s + 1)(s + 5)
Control proporcional
Con ganancia de Kp = 0.4, y Kd = 5.125
Diseño de controladores

1.5
G(s) =
(s + 1)(s 2 + s + 1.5)
Para un comportamiento con Mp = 24 % y un Ts = 15 seg.

s + 0.5
G(s) =
(s 2 + 2)(s + 1)
Para un comportamiento con Mp = 41 %, y un Ts = 0.58 seg
Solución a)
Se obtiene la función de transferencia para obtener los polos deseados.
s s
2 2
[ln(Mp )] [ln(0.24)]
ξ= 2 = 2 = 0.1711
π 2 + [ln(0.24)] π 2 + [ln(0.24)]

Usando el criterio del 2 %

4 4 4
Ts = = → ωn = = 1.5585 seg
σ ξωn ξ × 15
Por lo tanto la función de transferencia
2.43
T (s) =
s 2 + 0.5s + 2.43
Entonces los polos deseados se localizan en:

Pd1,2 = −0.25 ± 1.539j

Lugar Geométrico de las raíces
P=0.297731523032055 I=0.533886158568292 d=0
Diseño de controladores
2s
G(s) =
s 3 + 4s 2 + 5s + 5
Para un comportamiento con Mp = 83 % y un Ts = 2.5 seg.

s +1
G(s) =
s(s + 2)(s + 3)
Para un comportamiento con ξ = 0.2463 %, y un Ts = 1.8 seg

s +1
G(s) =
s(s + 4)(s 2 + 2s + 2)
Para un comportamiento con ωn = 3.68 %, y un ξ = 0.136 seg

s +3
G(s) =
s(s + 5)(s + 6)(s 2 + 2s + 2)
Para un comportamiento con Mp = 45 %, y un Ts = 250 seg
Problema 1
Problema 1
Problema 2
Problema 2
Problema 3
Problema 3
Problema 4
Problema 4