Sistemas de Medida y Regulación

TEMA 3 - Reconocimiento de dispositivos de medida y regulación.

1º GS AR2A
 3.1.Desarrollo de un sistema de medida y regulación.
Las fases principales del desarrollo son: analizar el funcionamiento, seleccionar los dispositivos, realizar las pruebas
aisladas, desarrollar el sistema, transmission de los valores de medida, instalar, ajustar y verificar.

3.1.1. Analizar el funcionamiento

A partir de las especificaciones iniciales, suministradas por el cliente o planteadas por propia iniciativa como propuesta
de ampliación del Sistema, se realiza un primer estudio del funcionamiento del mismo, que consiste en:
-diagramas de bloques del Sistema
-relación que tiene con otros sistemas integrados de la planta
-especificaciones que debe cumplir el Sistema:
→magnitudes que miden o controlan
→alarmas por valores altos o bajos de dichas magnitudes
→diferentes situaciones por las que puede pasar y cómo debe responder ante cada una de ellas(funcionamiento
normal, emergencia, etc)
→diagramas lógicos o de flujo que expliquen gráficamente el funcionamiento del Sistema.
 3.1.Desarrollo de un sistema de medida y regulación.
3.1.2. Seleccionar los dispositivos.
Seleccionamos los dispositivos más adecuados para llevar a cabo la aplicación que estamos desarrollando:
→Sensores y transistors de señal, dando márgenes de la magnitude de medida y tipo de salida, normalizada o no de
los mismos.
→Elementos finales de control: Válvula:tipo, accionamiento, dispositivos auxiliaries, motor, variador, circuito de potencia,…
→Controladores:PLC, PC, sistemas de supervision. Otros dispositivos auxiliaries: protecciones, elementos de mando, etc.
A partir de la selección anterior, determiner las necesidades energéticas: alimentaciones eléctricas: tipos y consumos,
neumáticas, hidraúlicas,…
3.1.3. Realizar las pruebas aisladas

→Medida con los sensores y transmisores a utilizar. Comprobar las siguientes características: Campo de medida y tipo de
salida, sensibilidad, curva de calibración, precision(deberíamos contar con un instrumento patrón)
→Con un analizador gráfico obtención de las respuestas indiciales del proceso en abierto y de los sensores. Esto nos
permite conocer los tiempos de respuesta y el grado de inestabilidad de dichos dispositivos.
 3.1.Desarrollo de un sistema de medida y regulación.
3.1.3. Realizar las pruebas aisladas
→Medida de los límites de la magnitud controlada con el elemento final de control totalmente abierto y totalmente cerrado.
esto nos permite conocer los márgenes de la magnitude a controlar y si están dentro de los especificados inicialmente. Si no
fuera así, sería preciso dimensionar de nuevo el element final de control y el aporte energético (agente regulador) al
proceso. En algunos casos será necesario adoptar una solución distinta a la prevista inicialmente.
→Pruebas sencillas de funcionamiento de controladores programables: tipo de entrada, tipo de salida, tipo de control.
→Pruebas sencillas en autómatas programables: comprobación de entradas/salidas analógicas, función PID,…
→Pruebas de Comunicaciones: controlador y PLC, controlador, PC con SCADA(“Supervisory Control And Data Adquisition”=es
un conjunto de programas que van a permitir diseñar unas pantallas gráficas con el fin de que el usuario se comunique con el
Proceso controlado),…
3.1.4. Desarrollo del sistema
Como intervienen dispositivos programables es necesario desarrolar los programas de control, adquisición de datos y
supervisión que hagan falta.
El Desarrollo complete del Sistema constaría de: esquemas y/o diagramas sobre el que se efectúan medidas o se ejerce
control, diagrama lógico de las tareas a realizar por el Sistema, listado de entradas y salidas a los diferentes dispositivos
del Sistema con indicación de la función, relación con otros elementos y especificaciones propias del dispositivo
utilizado(dirección del E/S o memoria en un PLC, por ejemplo).
Selección del Sistema de control y/o medida a utilizar, programas, esquemas: Alimentación general, seguridad,
alimentación del Sistema de control y entradas/salidas al Sistema de control.
 3.1.Desarrollo de un sistema de medida y regulación.
3.1.5. Transmisión de los valores de medida.
Modbus, ethernet, hart communication protocol, profi bus(process field bus), FDT, Fieldbus Foundation.

3.1.6. Instalación, ajustes y verificaciones.

En primer lugar conectarse los elementos integrantes de la instalacióny después se cargan los programas desarrollados.
Si intervienen lazos de control, será necesario ajustar los parámetros de la regulación en el controlador. Para ello serán de
gran utilidad los resultados obtenidos en el punto 3.1.3.(1Pruebas aisladas).
Las verificaciones que deben realizarse sobre la instalación ya confeccionada deberían ser:
→Inspección de la instalación y revision del cableado.
→Medida de alimentaciones de todos los equipos.
→Puesta en funcionamiento simulando las entradas y midiendo u observando su efecto sobre las salidas. Se deberá
comprobar el correcto funcionamiento para todo el rango de posibles medidas y ante cualquier situación que pudira dares.
→Comprobación de circuitos de seguridad si los hubiera,
→Comprobación De funcionamiento en manual y automático. Se deberán similar perturbaciones externas como si de un
Proceso real se tratara, observando el comportamiento del Sistema y realizando las medidas que se consideren oportumas
para verificar el correcto funcionamiento del mismo.
 3.2.Ejemplo de tipo de Sistemas de control: en Cascada.
Ejemplo de control en Cascada: https://controlautomaticoeducacion.com/control-realimentado/control-en-cascada/

r
https://youtu.be/R97-gSdRPtA

F
3.3.Ejemplo.

Arquitectura de control para máquinas independientes.

 3.4.La Transformada de Laplace.
Se emplea para el modelado matemático de sistemas físicos.
El comportamiento de los sistemas y procesos reales vienen definidos mediante ecuaciones diferenciales
ordinarias(EDO) y sistemas de ecuaciones diferenciales (cuando en el sistema exista más de una variable de
entrada y más de una variable de salida).
Con el uso de la transformada de Laplace es possible realizar las siguientes operaciones:

→Convertir muchas funciones communes, tales como las funciones senoidales, las funciones senoidales
amortiguadas y las funciones exponenciales, en funciones de una variable s compleja.

→Sustituir operaciones tales como la diferenciación o la integración por operaciones algebraicas en el plano
complejo. Por tanto una ecuación diferencial lineal se transforma en una ecuación algebraica de una variable s
compleja.

→La solución de una EDO, una vez resuelta la ecuación algebraica en s equivalente para la variable dependiente,
se puede encontrar realizando la transformada inversa de Laplace de la variable dependiente, mediante una tabla
de transfomadas de Laplace.
 3.4.La Transformada de Laplace.
→La transformada de Laplace permite el uso de técnicas gráficas para predecir el desempeño del proceso o sistema
sin tener que resolver las EDO del sistema.

→Cuando se resuelve la EDO es posible obtener, simultáneamente, tanto el componente transitorio como el
componente de estado estable de la solución.

3.4.1. La variable compleja s.

Antes de entrar en materia revisaremos el concepto de variable compleja , los criterios para determinar si una función
compleja es analítica y cómo determinar sus polos y ceros.
jw
La variable compleja S tiene dos componentes, un
componente real 𝜎, y un componente imaginario w. Si
𝑆1 = 𝜎1 + 𝑗𝑤1
se visualiza esta variable en forma de gráfica, el
componente real se representa con un eje horizontal y
el imaginario con un eje vertical en el plano s complejo.
En otras palabras, una variable compleja siempre se
define con un punto en un plano complejo que tiene 0 𝜎1 𝜎
un eje 𝜎 y un eje jw.
 3.4.La Transformada de Laplace.
3.4.1. Función compleja.
Correspondencia del valor único entre el plano complejo s y el plano complejo G(s).

jw jIm G

𝑆1 = 𝜎1 + 𝑗𝑤1

0 𝜎1 𝜎 0 𝑅𝑒 𝐺

𝐺(𝑆1 )
 3.4.La Transformada de Laplace.
3.4.1. Función compleja.
Correspondencia del valor único entre el planno complejo s y el plano complejo G(s).

La función G(s) es una función de la variable

compleja s cuando por cada valor de s hay un
valor correspondiente o varios de G(s). Puesto
que s por definición está constituida por una
parte real y una parte imaginaria, la función
G(s) también tiene su parte real y su parte
imaginaria, es decir:
𝐺 𝑠 = 𝑅𝑒𝐺 + 𝑗 𝐼𝑚 𝐺

Las funciones complejas que, por lo general, se encuentran en el análisis de procesos de control lineales son funciones
univaluadas(valor único) de s y se determinan en forma única para un determinado valor de s.
La función G(s) también puede representarse mediante el plano complejo G(s), cuyo eje horizontal representa a Re G y cuyo
eje vertical corresponde con ImG. Si la función compleja es de valor único, por cada valor de s solo existe un valor
correspondiente de G(s) , se dice entonces que la correspondencia de los puntos del plano s y los del plano G(s) es también
de valor único(ver figura superior).
 3.4.La Transformada de Laplace.
Ejemplo: Se considera la función 1
𝐺 𝑠 =
(𝑠 − 1)(𝑠 + 3)

Se hace obvio que por cada valor de s existe un solo valor correspondiente de G(s). Sin embargo, puede suceder que para un
único valor en el plano G(s), se relacione con más de un punto en el plano s. Esto sucede con el punto G(s)=−∞, al que le
corresponden dos puntos en el plano s: s=1 y s=-3.

3.4.2. Polos y ceros de una función compleja.

Los puntos en el plano s en los que la función es analítica se denominan puntos ordinaries. Por otra parte, se llaman
singularidades de una función a los puntos del plano s en los que no existe ni la función ni sus derivadas, es decir, los puntos
en los que la función no es analítica.
Polos de una función.
Un polo es el tipo más común de singularidad y juega un papel muy importante en los estudios de la Teoria ´clásica de
control. Básicamente, un polo no es más que aquel valor de “s” que hace que la función tienda a infinito.
Ceros de una función.
Un cero de una función es un valor de “s” tal que la función tiende a cero.
 3.4.La Transformada de Laplace.
5(𝑠 + 2)(𝑠 − 1)
Ejemplo. Se desea determiner los polos y ceros de la función: 𝐺 𝑠 =
𝑠 𝑠+1 𝑠−3 2

La función tiene dos polos simples en s=0 y s=-1 y tiene un polo doble (polo de orden 2) en s=3. Además, tiene ceros simples
en s=-2 y en s=1. Si se calcula el límite de la función cuando s tiende a infinito.
5
lim 𝐺 𝑠 =
𝑠→∞ 𝑠2
Se puede comprobar que cuando s=∞, la función G(s) se hace cero, por lo que se puede decir que G(s) tiene un doble en
s=∞.
En total, G(s) tiene los siguientes polos y ceros:

→Polos: s=0, s=-1, s=3, s=3 total:4

→Ceros: s=1, s=-2, s= ∞, s= ∞ total:4

 3.4.La Transformada de Laplace.
Recordemos de nuevo el porqué del uso de la transformada de Laplace, empleando una analogia o un ejemplo
sencillo.
La forma habitual de controlar un proceso es mediante un lazo cerrado:

Perturbaciones

PC e y
REGULADOR PROCESO

MEDIDA
 3.4.La Transformada de Laplace.
El elemento de medida mide la variable controlada y en el
comparador se compara con el punto de consigna para obtener
la señal de error. Esta señal se aplica al regulador que la procesa
para conseguir la variable regulada que, actuando sobre el
element final de control, hará que el proceso evolucione hasta
conseguir la consigna.
Para poder utilizar el regulador adecuado necesitamos saber
cómo se comporta el proceso a lo largo del tiempo cuando se
produce una perturbación o un cambio en la consigna.

Cualquier proceso se puede identificar matemáticamente mediante una o varias ecuaciones diferenciales. Estas ecuaciones
diferenciales expresan las relaciones que se dan entre las diferentes variables del sistema en un intervalo de tiempo(dt).
Podemos considerer un sencillo ejemplo para aclarar el concepto. En el movimiento rectilíneo de un móvil intervienen las
magnitudes físicas velocidad(v), espacio € y tiempo (t). Para expresar la velocidad media con la que se ha movido en un
tramo e determinado, en el que se ha empleado un tiempo t, utilizaremos la ecuación:
𝑒
𝑣=
𝑡
 3.4.La Transformada de Laplace.
Sin embargo, para conocer qué velocidad lleva el móvil en un
punto determinado del recorrido, no Podemos utilizar la
ecuación anterior. Para calcularla, debemos considerer un
pequeño incremento de espacio (de) recorrido en un pequeño
interval de tiempo(dt), obteniendo:
𝑑𝑒
𝑣=
𝑑𝑡
Ésta es la ecuación diferencial que relaciona las variables del
Sistema.
Una vez se ha identificado matemáticamente el proceso es possible obtener su función de transferencia. Esta es la relación
que existe entre la salida y la entrada al mismo. Generalmente será una ecuación diferencial, más o menos compleja.
Existe un proceso matemático por el cual es posible convertir dichas ecuaciones diferenciales en ecuaciones algebraicas,
que son más fáciles de manejar. Este proceso se conoce como Transformada de Laplace y algunas de sus propiedades se
explican en el siguiente punto.
 3.5.Propiedades de la Transformada de Laplace.
1-La transformada de una función del tiempo f(t) se convierte en una función de la variable s, F(s).
2-La transformada de la suma o resta de varias funciones del tiempo es la suma o resta de las transformadas:
𝑓1(𝑡) ± 𝑓2(𝑡) = 𝐹1(𝑠) ± 𝐹2(𝑠)
3-La transformada del producto de una constante por una función de t es el producto de dicha constante por la
transformada. 𝐾 · 𝑓 𝑡 → 𝐾 · 𝐹(𝑠)
4-La transformada de la derivada enésima de una función f(t) es sn veces la transformada de f(t).
𝑑𝑛 𝑓(𝑡)
= 𝑠 2 ·F(s)
𝑑𝑡
5-La transformada de la integral de la función f(t) es 1/s veces la transformada de f(t).

1
න 𝑓 𝑡 · 𝑑𝑡 → 𝐹(𝑠)
𝑠
 3.5.Propiedades de la Transformada de Laplace.
6-Transformadas de funciones f(t) más usuales: 1
a)-Impulso unidad: c)-Rampa: 𝑓 𝑡 =𝑡 →𝐹 𝑠 =
𝐹1 𝑠 = 1 𝑠2
1 2 1
b)-Escalón unidad: d)-Parabólica: 𝑓 𝑡 = 2 𝑡 → 𝐹 𝑠 = 𝑠3
1
𝐹1 𝑠 =
𝑠 f)-Exponencial creciente:
e)-Exponencial decreciente: 𝑎
𝑓 𝑡 = 1 − 𝑒 −𝑎𝑡 → 𝐹 𝑠 =
1 𝑠(𝑠 + 𝑎)
𝑓 𝑡 = 𝑒 −𝑎𝑡 → 𝐹 𝑠 = g)-Senoidal decreciendo exponencialmente:
𝑠+𝑎
g)-Senoidal: 𝑠
𝜔 𝑓 𝑡 = 𝑒 −𝑎𝑡 sin(𝜔𝑡) →𝐹 𝑠 =
𝑓 𝑡 = sin(𝜔𝑡) → 𝐹 𝑠 = 2 (𝑠 + 𝑎)2 +𝜔 2
𝑠 + 𝜔2

7-Teorema del valor final: el límite de la función f(t) cuando el tiempo tiende a infinito es igual al límite del product de s
por F(s) cuando s tiende a cero. lim 𝑓(𝑡)𝑛→∞ = lim(𝑠 · 𝐹(𝑠))𝑠→0
 3.5.Propiedades de la Transformada de Laplace.
6-Transformadas de funciones f(t) más usuales:

Recuerda:
→j es la unidad imaginaria 𝑗 = −1 que en algunos textos,
especialmente en matemáticas, se representa por la letra i.
→e es la base de los logaritmos neperianos (e=2,718281…)
 3.5.Propiedades de la Transformada de Laplace.
Una vez obtenida la f.d.t. del proceso es possible evaluarla para conocer finalmente el comportamiento del mismo a lo
largo del tiempo. Para ello se suelen emplear dos métodos:

a)Respuesta indicial(Registro. Iconos, índices y símbolos) a)Respuesta frecuencial

 3.5.Propiedades de la Transformada de Laplace.
Una vez obtenida la f.d.t. del proceso es possible evaluarla para conocer finalmente el comportamiento del mismo a lo
largo del tiempo. Para ello se suelen emplear dos métodos:

a)Respuesta indicial(Registro. Iconos, índices y símbolos) a)Respuesta frecuencial

Que valores toma el proceso
Como evoluciona la salida
cuando se suponen aplicadas
cuando aplicamos a la entrada
señales senoidales de distintas
una señal en escalón.
frecuencias a la entrada.
Entrada Salida Con este procedimiento es possible analizar la
PROCESO
estabilidad, frecuencia de corte, etc.

Con este sistema es posible analizar el regimen NOTA:dominio del tiempo y dominio de la frecuencia
transitorio, comprobando si existe rapidez de respuesta, https://youtu.be/Qg03ksZ_oc0
sobrepasamiento, etc.; y el regimen permanece donde
se obtiene el error entre el valor esperado y el real.
 3.6.Operaciones de los diagramas de bloques.
3.6.1.Bloques en serie. La función de transferencia global para un sistema compuesto de “n” bloques en serie es igual al
producto de las funciones de transferencia aisladas.

R(s) R1(s) R2(s) Rn(s) C(s)

G1(s) G2(s) ……….. Gn(s)

R(s) C(s)
G(s)
 3.6.Operaciones de los diagramas de bloques.
3.6.1.Bloques en serie. La demostración es muy sencilla. En el diagrama de bloques se pueden escribir las siguientes
ecuaciones:
𝑅1 𝑠 = 𝑅 𝑠 · 𝐺 𝑠 (1)
𝑅2 𝑠 = 𝑅 𝑠 · 𝐺 𝑠 (2)

𝐶 𝑠 = 𝑅𝑛 𝑠 · 𝐺𝑛 𝑠 (𝑛)

Sustituyendo en la ecuación (2) el valor de R1(s) dado por la ecuación (1), se obtiene:

𝑅2 𝑠 = 𝑅 𝑠 · 𝐺1 𝑠 · 𝐺2 𝑠
Y repitiendo esta operación hasta la ecuación n, resulta:
𝐶 𝑠 = 𝑅 𝑠 · 𝐺1 𝑠 · 𝐺2 𝑠 · ⋯ · 𝐺𝑛 𝑠
Lo que pone de manifiesto que la función de transferencia global es:
𝐶 𝑠 = 𝐺1 𝑠 · 𝐺2 𝑠 · ⋯ · 𝐺𝑛 𝑠
𝑛
Que de forma simplificada se puede expresar así:
𝐺 𝑠 = ෑ𝐺 𝑠
𝑖=1
 3.6.Operaciones de los diagramas de bloques.
3.6.2.Bloques en paralelo. La función de transferencia global para un sistema compuesto de “n” bloques en paralelo es
igual a la suma de las funciones de transferencia aisladas.
C1(s)
G1(s)

R(s) C2(s) C(s)

G2(s)

Cn(s)
Gn(s)

R(s) C(s)
G(s)
 3.6.Operaciones de los diagramas de bloques.
3.6.2.Bloques en paralelo. El análisis del diagrama de bloques de la figura permite escribir las siguientes ecuaciones:

𝐶1 𝑠 = 𝑅 𝑠 · 𝐺1 𝑠
𝐶2 𝑠 = 𝑅 𝑠 · 𝐺2 𝑠

𝐶𝑛 𝑠 = 𝑅 𝑠 · 𝐺𝑛 𝑠

Y además:

𝐶 𝑠 = 𝐶1 𝑠 + 𝐶2 𝑠 + ⋯ + 𝐶𝑛 𝑠
Sustituyendo en esta última ecuación los valores de las n primeras, se obtiene:
𝐶 𝑠 = 𝑅 𝑠 · [𝐺1 𝑠 + 𝐺2 𝑠 + ⋯ + 𝐺𝑛 𝑠 ]
De manera que la función de transferencia equivalente será:
𝐺 𝑠 = 𝐺1 𝑠 + 𝐺2 𝑠 + ⋯ + 𝐺𝑛 𝑠
𝑛
Que de forma simplificada se expresa:
𝐺 𝑠 = ෍ 𝐺(𝑠)
𝑖=1
 3.6.Operaciones de los diagramas de bloques.
3.6.3.Transposición de sumadores y puntos de bifurcación.
En el proceso de reducción de los diagramas de bloques resulta interesante en muchas ocasiones transponer un punto de
suma. Esta transformación se puede observar en los diagramas siguientes:

R1(s) R1(s)
G(s)

C(s)
G(s) C(s)

R2(s) R2(s)
G(s)
Figura a

Figura b
 3.6.Operaciones de los diagramas de bloques.
3.6.3.Transposición de sumadores y puntos de bifurcación.
En la figura a), la salida C(s) es: 𝐶 𝑠 = 𝐺 𝑠 · [𝑅1 𝑠 + 𝑅2 𝑠 ]
Lo cual equivale, por las propiedades de la transformada de Laplace, a la relación que se obtiene en la figura b):
𝐶 𝑠 = 𝐺 𝑠 · 𝑅1 𝑠 + 𝐺 𝑠 · 𝑅2 𝑠 = 𝐺 𝑠 · [𝑅1 𝑠 + 𝑅2 𝑠 ]
Otro caso de transposición de un sumador es:

R1(s) R1(s)
G(s)

C(s) C(s)
G(s)

R2(s) R2(s) 1
𝐺(𝑠)
Figura a

Figura b
 3.6.Operaciones de los diagramas de bloques.
3.6.3.Transposición de sumadores y puntos de bifurcación.

En la figura a) la salida Cs es: 𝐶 𝑠 = 𝐺 𝑠 · 𝑅1 𝑠 + 𝑅2 𝑠

Lo que equivale teniendo en cuenta las propiedades de la transformada de Laplace, a la relación que se obtiene en la
figura b):
1
𝐶 𝑠 = 𝐺 𝑠 · [𝑅1 𝑠 + 𝑅 𝑠 ] = 𝐺 𝑠 · 𝑅1 𝑠 + 𝑅2 𝑠
𝐺(𝑠) 2
 3.6.Operaciones de los diagramas de bloques.
3.6.3.Transposición de sumadores y puntos de bifurcación.
En cuanto a la transposición de puntos de bifurcación, resultan ilustrativos los diagramas que se muestran a
continuación: C1(s)
C(s)
G1(s)
R(s) R(s)
G(s) Figura b

C(s)
Figura a C2(s)
G2(s)

En la figura a), las salidas C1(s) C2(s) son: C1(s)=C2(s)=R(s)·G(s)

Que resultan equivalentes a las que se obtienen en la figura b).
 3.6.Operaciones de los diagramas de bloques.
3.6.3.Transposición de sumadores y puntos de bifurcación.
Otro ejemplo de transposición de puntos de bifurcación es:

C1(s) C1(s)
G(s)

R(s) R(s)
G(s) Figura b

C2(s)
1
C2(s)
𝐺(𝑠)
Figura a

En la figura a), las salidas C1(s) C2(s) son: C1(s)=R(s)·G(s)

C2(s)=R(s)
Resultados que coinciden con los que resultan al analizar la figura b).
 3.6.Operaciones de los diagramas de bloques.
3.6.4.Sistema en bucle cerrado
Recordemos que la representación de un sistema en bucle cerrado se podia realizar en forma de diagrama de bloques de
la manera siguiente:
Error
Entrada r(t) e(t) Salida c(t)
Planta+regulador
+accionador

Realimentación

Aplicando transformadas de Laplace se puede obtener la representación del sistema por medio de las funciones de
transferencia, según se indica en el diagrama de la siguiente transparencia, donde el significado de los símbolos utilizados
es el indicado:
 3.6.Operaciones de los diagramas de bloques.
3.6.4.Sistema en bucle cerrado R(s):Transformada de Laplace de la señal de entrada o referencia.
E(s):Transformada de Laplace de la señal de Error.
R(s) E(s) C(s)
G(s) C(s): Transformada de Laplace de la señal de la señal de Control.
B(s): Transformada de Laplace de la señal realimentada.
G(s): Función de transferencia directa.
H(s): Función de transferencia del bucle de realimentación.
B(s)
H(s)

A partir del anterior diagrama de bloques se pueden deducir las siguientes relaciones:
R(s) E(s)
Relación del comparador: E(s)=R(s)- B(s)

B(s)
 3.6.Operaciones de los diagramas de bloques.
3.6.4.Sistema en bucle cerrado R(s):Transformada de Laplace de la señal de entrada o referencia.
E(s):Transformada de Laplace de la señal de Error.
R(s) E(s) C(s)
G(s) C(s): Transformada de Laplace de la señal de la señal de Control.
B(s): Transformada de Laplace de la señal realimentada.
G(s): Función de transferencia directa.
H(s): Función de transferencia del bucle de realimentación.
B(s)
H(s)

A partir del anterior diagrama de bloques se pueden deducir las siguientes relaciones:

E(s) G(s) C(s) De la función de transferencia directa: C(s)=G(s)· E(s)

 3.6.Operaciones de los diagramas de bloques.
3.6.4.Sistema en bucle cerrado R(s):Transformada de Laplace de la señal de entrada o referencia.
E(s):Transformada de Laplace de la señal de Error.
R(s) E(s) C(s)
G(s) C(s): Transformada de Laplace de la señal de la señal de Control.
B(s): Transformada de Laplace de la señal realimentada.
G(s): Función de transferencia directa.
H(s): Función de transferencia del bucle de realimentación.
B(s)
H(s)
A partir del anterior diagrama de bloques se pueden deducir las siguientes relaciones:

B(s) C(s) Relación de realimentación: B(s)=H(s)· C(s)

H(s)
 3.6.Operaciones de los diagramas de bloques.
3.6.4.Sistema en bucle cerrado R(s):Transformada de Laplace de la señal de entrada o referencia.
E(s):Transformada de Laplace de la señal de Error.
R(s) E(s) C(s)
G(s) C(s): Transformada de Laplace de la señal de la señal de Control.
B(s): Transformada de Laplace de la señal realimentada.
G(s): Función de transferencia directa.
H(s): Función de transferencia del bucle de realimentación.
B(s)
H(s)
Sustituyendo en la ecuación C(s)=G(s)· E(s) los valores de E(s) y B(s) dados por las otras ecuaciones, se obtiene:
C(s)=G(s)· E(s)= G(s)· [ R(s)- H(s)·C(s)]
Con lo cual la función de transferencia del bucle cerrado, a la que designaremos por M(s), resulta:

𝐶 𝑠 𝐺(𝑠)
𝑀 𝑠 = =
𝑅 𝑠 1 + 𝐺 𝑠 · 𝐻(𝑠)
 3.6.Operaciones de los diagramas de bloques.
3.6.5.Actividad.
Obtened la función de transferencia del siguiente diagrama de bloques:

R(s) C(s)
G1(s) G2(s)
 3.6.Operaciones de los diagramas de bloques.
3.6.5.Actividad.
Obtened la función de transferencia del siguiente diagrama de bloques:

R(s) C(s)
G1(s) G2(s)

Lo primero que se debe hacer es simplificar el bucle más interno:

G1(s)
𝐶1 𝑠 = [𝐺1 𝑠 − 1] · 𝑅(𝑠)
 3.6.Operaciones de los diagramas de bloques.
3.6.5.Actividad.
Con lo cual el Sistema queda reducido a:

R(s) C1(s) C(s)

G1(s)-1 G2(s)

Aplicando ahora la función de transferencia global para los dos bloques en serie temenos: 𝐺′ 𝑠 = ෑ 𝐺 𝑠
𝑖=1
R(s) C(s)
[𝐺1 𝑠 − 1] · 𝐺2(𝑠)
𝐺′ 𝑠 = [𝐺1 𝑠 − 1] · 𝐺2(𝑠)
 3.6.Operaciones de los diagramas de bloques.
3.6.5.Actividad.
Y finalmente operando el punto suma:

𝐺 𝑠 = [𝐺1 𝑠 − 1] · 𝐺2(𝑠)+1

Entrada Salida
𝐺1 𝑠 − 1 · 𝐺2 𝑠 + 1
R(s) C(s)

3.6.6.Cuestión. La función de transferencia de un conjunto de bloques agrupados en paralelo será:

a)La suma de las funciones de transferencia aisladas
b)El producto de las funciones de transferencia aisladas
c)El cociente de las funciones de transferencia aisladas
 3.6.Operaciones de los diagramas de bloques.
3.6.6.Cuestión. La función de transferencia de un conjunto de bloques agrupados en paralelo será:
a)La suma de las funciones de transferencia aisladas
b)El producto de las funciones de transferencia aisladas
c)El cociente de las funciones de transferencia aisladas

3.7.Estabilidad.

Un sistema estable es aquel que permanece en reposo a no ser que se excite por una fuente externa, en cuyo caso
alcanzará de nuevo el reposo una vez que desaparezcan todas las excitaciones.

En un sistema estable cada entrada limitada- o acotada- produce una salida también acotada; es decir, cuyos valores
permanecen dentro de unos límites previamente determinables.
La estabilidad de un sistema de control queda determinada por la posición de los polos en el plano complejo, de manera
que si están situados en el semiplano complejo de parte real negative, el sistema será estable; pero si alguno de ellos se
localiza en el semiplano positive, el sistema será inestable.
 3.7.Estabilidad.
Para que un sistema de regulación sea estable, las raices de su ecuación característica(o polos) deben estar situadas
en la parte negative del plano complejo de Laplace.

Esto queda reflejado en la figura siguiente:

3.7.1.Ejemplo. Determinad el margen de valores de K para que el Sistema representado en el esquema sea estable.

R(s) E(s) 𝐾 C(s)

(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)

Lo primero que hay que hacer es obtener la función de transferencia en bucle cerrado, teniendo en cuenta que es un
Sistema con realimentación unidad:

𝐶 𝑠 𝐺(𝑠)
𝑀 𝑠 = =
𝑅 𝑠 1 + 𝐺 𝑠 · 𝐻(𝑠)

𝐾
𝐶 𝑠 𝐺(𝑠) (𝑠+1)(𝑠+2) 𝐾
𝑀 𝑠 =𝑅 = 1+𝐺 = 𝐾 =
𝑠 𝑠 ·𝐻(𝑠) 1+(𝑠+1)(𝑠+2)·1 𝑠+1 𝑠+2 +𝐾
3.7.1.Ejemplo. Determinad el margen de valores de K para que el Sistema representado en el esquema sea estable.

R(s) E(s) 𝐾 C(s)

(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)

Por lo tanto, la ecuación característica es: (s+1)(s+2)+K=0 y operando 𝑠 2 +3s+(k+2)=0

Para que el Sistema sea estable, los polos de su ecuación característica deben estar situados en la parte negative del
plano complejo de Laplace. Resolviendo la ecuación de Segundo grado, temenos:

−3 ± 9 − 4(𝐾 + 2)
𝑠=
2 −3 ± 9 − 4(𝐾 + 2)
Para que el Sistema sea estable, se debe cumplir: <0 , es decir:
2
3.7.1.Ejemplo. Determinad el margen de valores de K para que el Sistema representado en el esquema sea estable.

R(s) E(s) 𝐾 C(s)

(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)

−3 ± 9 − 4(𝐾 + 2) < 0 ;de donde se deduce, en pasos sucesivos:

± 9 − 4(𝐾 + 2) < 0 → 9 − 4 · (𝐾 + 2) < 9 → −4 · (𝐾 + 2) < 0 → 𝐾+2< 0 → 𝐾 >-2

 3.8.Análisis de la respuesta de un sistema de regulación
La función de transferencia de un Sistema contiene la información necesaria para estudiar el comportamiento del mismo
en cuanto a sus relaciones excitación-respuesta.
El regimen normal de funcionamiento del Sistema no se produce inmediatamente después de aplicarle una entrada
determinada, pues en el cambio ocurren una serie de fenómenos transitorios. Por lo tanto, en la respuesta de un Sistema
a lo largo del tiempo se puede distinguir: a) Respuesta permanente
b) Respuesta transitoria
La respuesta permanente es la que ofrece un sistema en el momento en que sus variables se han estabilizado y presentan
un valor normal de funcionamiento.
La respuesta transitoria es la que se produce en un Sistema hasta llegar al regimen permanente y que, por lo tanto,
presenta sus variables sin estabilizar. Esta parte de la respuesta tiende a anularse a medida que va transcurriendo el
tiempo.
Aunque a partir de cierto instante la respuesta del Sistema sea solamente la permanente, la componente transitoria es
muy importante. Es necesario ajustar los parámetros de diseño para obtener una respuesta transitoria adecuada, que no
sea ni muy brusca ni demasiado lenta. La respuesta en regimen transitorio caracteriza fundamentalmente el
comportamiento dinámico del Sistema(estabilidad, rapidez,…). Por el contrario, la respuesta en regimen permanente
ofrece una idea de la precision del Sistema y de su estado de equilibrio.
 3.9.La función escalón unitario
Las señales de excitación que actúan sobre los sistemas de regulación pueden ser muy variadas según la aplicación a que
estos sistemas de hallen destinados. Algunos reciben señales cuya variación en el tiempo es relativamente lenta. Otros,
en cambio, se encuentran sometidos a variaciones rápidas de la señal de entrada, o incluso a señales al azar.
Existen una serie de entradas teóricas que se utilizan para el estudio de la respuesta de los sistemas en Regulación
automática(función impulse, función escalón, función rampa,…) De todas ellas, la más sencilla y representative en dicho
studio es la función escalón. La función escalón se define del modo:

r(t)=K, para 𝑡 ≥ 0
r(t)=0, para 𝑡 < 0
Si K=1, la función se conoce como escalón unitario.
Por lo tanto su aplicación en un Sistema corresponde a una variación instantánea del valor de la señal de entrada.
1
Observando las tablas de antitransformadas de Laplace de la función de escalón unitario es
𝐶(𝑠) 𝑠
Para un Sistema con función de transferencia: G(s)=
𝑅(𝑠)
𝐺(𝑠)
la salida se obtiene como: C(s)=G(s)·R(s)= 𝑠

El valor de la respuesta de un sistema frente a un escalón unitario en el dominio del tiempo se obtiene hallando la
transformada inversa de Laplace de la función de transferencia del sistema dividida entre s.
 3.9.La función escalón unitario
Una entrada de este tipo corresponde por ejemplo, a un cambio instantáneo en la posición de un eje en un Sistema
mecánico o a un incremento brusco en la tension de entrada a un circuito eléctrico. Esto es irrealizable en la práctica, ya
que la posición del eje, por ejemplo, podrá variar de modo muy rápido, pero nunca instantáneamente. Sin embargo, es un
modelo matemático suficientemente bueno para representar este tipo de excitaciones.

La importancia de la función escalón

Según el teorema del valor final de la transformada de Laplace, el valor final de la función g(t) cuya transformada de
Laplace es G(s) es: 𝑔(∞) = lim 𝑔 𝑡 = lim[𝑠 · 𝐺 𝑠 ]
𝑡→∞ 𝑠→0
Por lo tanto, el valor en regimen permanente(valor final) de un Sistema cuya función de transferencia es G(s) y al que se le
somete a una entrada escalón unitario es:
c(∞) = lim 𝑐 𝑡 = lim[𝑠 · 𝐺 𝑠 ] = lim𝐺 𝑠
𝑐→∞ 𝑠→0 𝑠→0
Esto explica el motive de elegir la función escalón como una de las entradas típicas para el estudio de los sistemas de
regulación automática: la respuesta en regimen permanente frente a este entrada será lim𝐺 𝑠 , totalmente predecible
𝑠→0
de antemano.
 3.10.Tipos de sistemas
3.10.1.Sistemas de Primer Orden.
Se denomina orden de un Sistema al correspondiente a su función característica.
Según sea su orden, se pueden considerar distintos tipos de sistemas:
Sistemas de Orden Cero. Su función de transferencia no tiene ningún polo. Como para que el Sistema sea físicamente
realizable el orden del denominador debe ser siempre mayor( o al menos igual) que el del numerador, la función de
transferencia será una constante.
Sistemas de Primer Orden. Su función de transferencia tiene un polo.
Sistemas de Segundo Orden. Su función de transferencia tiene dos polos.
Sistemas de Orden Superio. Su función de transferencia tiene más de dos polos.
Si un Sistema tiene orden n y además el numerador es una constante, se denomina Sistema de orden n simple.
Los sistemas de orden cero son muy sencillos, puesto que la relación entre la entrada y la salida es sencillamente una
constante: la función de transferencia. Los sistemas de primer orden revisten especial importancia y serán objeto de
consideración. No así los de Segundo orden y sobre todo los de orden superior, cuya mayor complejidad impide su studio
a nivel elemental.
1
Un Sistema de primer orden simple tiene un único polo. Si éste se encuentra en s=- 𝑇 , la función de transferencia se puede
escribir de la forma: 𝐾
𝐺 𝑠 =
1+𝑇·𝑠
 3.10.Tipos de sistemas
3.10.1.Sistemas de Primer Orden.
Se denomina orden de un Sistema al correspondiente a su función característica.
Según sea su orden, se pueden considerar distintos tipos de sistemas:
Sistemas de Orden Cero. Su función de transferencia no tiene ningún polo. Como para que el Sistema sea físicamente
realizable el orden del denominador debe ser siempre mayor( o al menos igual) que el del numerador, la función de
transferencia será una constante.
Sistemas de Primer Orden. Su función de transferencia tiene un polo.
Sistemas de Segundo Orden. Su función de transferencia tiene dos polos.
Sistemas de Orden Superior. Su función de transferencia tiene más de dos polos.
Si un Sistema tiene orden n y además el numerador es una constante, se denomina Sistema de orden n simple.
Los sistemas de orden cero son muy sencillos, puesto que la relación entre la entrada y la salida es sencillamente una
constante: la función de transferencia. Los sistemas de primer orden revisten especial importancia y serán objeto de
consideración. No así los de Segundo orden y sobre todo los de orden superior, cuya mayor complejidad impide su studio
a nivel elemental.
1
Un Sistema de primer orden simple tiene un único polo. Si éste se encuentra en s=- 𝑇 , la función de transferencia se puede
escribir de la forma: 𝐾
𝐺 𝑠 =
1+𝑇·𝑠
 3.10.Tipos de sistemas
3.10.1.Sistemas de Primer Orden.
Si este sistema de primer orden se somete a una entrada que consista en un escalón unitario, la salida resulta ser:

1 𝐾
𝐶 𝑠 =𝑅 𝑠 ·𝐺 𝑠 =
𝑠1+𝑇·𝑠
Operando, esta expresion se puede escribir así:
1 𝑇
𝐶 𝑠 = 𝐾( 𝑠 1+𝑇·𝑠)
Consultando las tablas de antitransformadas incluidas en la Unidad didactica anterior, se obtiene la transformada inversa:
𝑡
−
𝑐 𝑡 =𝐾−𝐾· 𝑒 𝑇
Por lo tanto, la constante K es la amplitude final de la señal de salida( en el regimen permanente) cuando la señal de
entrada varia en un escalón unidad.
En este caso, la constante K se denomina ganancia estática del Sistema de primer orden; es el valor de la salida del
Sistema en regimen permanente para una entrada escalón unitario.
 3.10.Tipos de sistemas
3.10.1.Sistemas de Primer Orden.
Si en la ecuación de la salida en el dominio del tiempo se hace t=T, obtenemos:
𝑡
−
𝑐 𝑡 =𝐾−𝐾·𝑒 𝑇 =K(1-𝑒 −1 )=0,632·K
T se conoce como la constante de tiempo del Sistema. Es el tiempo necesario para que la respuesta alcance el 63,2% de
su valor final. Cuanto más pequeña sea la constante de tiempo, más rápida será la respuesta del Sistema.

Aunque en sentido estricto la salida no alcanza el estado estacionario hasta un tiempo infinito, en la práctica se puede
considerer que dicho estado estacionario se alcanza cuando haya transcurrido un tiempo t=3T.

La salida no alcanza exactamente el valor final K, sino que existe una cierta diferencia que se conoce como error en
el permanente.
 3.10.Tipos de sistemas
3.10.1.Sistemas de Primer Orden.
Si el Sistema tuviese una respuesta instantánea frente al escalón unitario, su salida sería como indica la siguiente figura:

1
Dado que el polo del sistema es 𝑠 = − 𝑇 se puede deducir que los polos retrasan la respuesta del Sistema, es
decir, hacen que éste sea más lento(y menos brusco). Los polos indican el comportamiento del Sistema en los transitorios.
Cuanto más alejado se encuentre el polo del origen de coordenadas, más lenta será la respuesta del sistema, puesto que
la constante de tiempo será más pequeña(son inversamente proporcionales).

Los polos marcan la dinámica del sistema.

 3.10.Tipos de sistemas
3.10.2.Sistemas de Segundo Orden.
Esto resulta applicable a sistemas de orden superior: los polos van a hacer que la respuesta de los sistemas frente a una
entrada sea más lenta, y van a definer el comportamiento dinámico del Sistema.
Los sistemas de orden superior resultan más complicados de representar y se escapan de los objetivos de este curso, pero
en general es importante destacar que la respuesta transitoria del Sistema debe ser acceptable, de manera que el bucle
presente unas oscilaciones limitadas y pueda ser utilizable en la práctica. En la figura siguiente se representa la respuesta
típica de un Sistema de regulación de Segundo orden(con dos polos y ningún cero) ante una entrada escalón unitario.
 3.10.Tipos de sistemas
3.10.2.Sistemas de Segundo Orden.

En la figura se observa la sobreoscilación que se produce en la señal de salida en torno al valor de la salida en regimen
permanente.
Las tres características básicas de la respuesta transitoria son:
→Sobreoscilación máxima de salida con respect a su valor en regimen permanente. En la figura viene dada por el pico de
sobreoscilación.
→Velocidad inicial de la respuesta del Sistema ante una señal de entrada. Se mide con el tiempo de pico tp que es el
tiempo que tarda en producirse el pico de sobreoscilación, o por medio del tiempo de subida tr, que es el tiempo
necesario para que la salida del Sistema pase del 10% al 90 % de su valor final.
→Tiempo necesario para que la salida alcance su valor en regimen permanente. Se mide por medio del llamado tiempo
de establecimiento ts, que es el tiempo que la respuesta tarda en entrar y permaneces en una zona de un ±5%
en torno a su valor de equilibrio.
 3.10.Tipos de sistemas
3.10.2.Efecto de los ceros.
Los ceros también afectan a la respuesta transitoria de un sistema, en el sentido de hacerlo más rápido y más oscilatorio.
En general, el efecto de los ceros es muy importante en los sistemas de Segundo orden.

La sobreoscilación aumenta, así como el tiempo de establecimiento, de manera que la respuesta transitoria dura más
tiempo. Los tiempos de pico y de subida disminuyen, lo cual hace que el sistema sea más rápido.
 3.10.Tipos de sistemas
3.10.3.Sistemas de Tercer Orden.
En un Sistema de tercer orden o superior resulta muy complicado conocer matemáticamente sus respuestas frente a una
entrada escalón, y solo es possible obtenerlas por medio de la simulación en computadoras con programas específicos
como el Matlab. En muchas ocasiones y dependiendo de la posición de los polos y ceros del Sistema(cuanto más alejados
estén los polos del origen menos relevancia tendrán frente a otros que están situados más cerca), se pueden obtener
respuestas similares a las de los sistemas de primer y segundo orden.
 3.10.Tipos de sistemas
3.11.Funciones de transferencia de algunos sistemas físicos.
La función de transferencia representa un modelo matemático del sistema cuyo studio se quiere realizar.
En general, en un Sistema de regulación automática aparecen components mecánicos, eléctricos, electromecánicos,
hidraúlicos, térmicos,…En los apartados siguientes se analizarán las funciones de transferencia de algunos sistemas
mecánicos y eléctricos muy sencillos y usuales.
3.11.1.Sistemas mecánicos.
Para obtener la función de transferencia de un Sistema mecánico cualquiera, resulta aconsejable descomponerlo en
sistemas básicos que se encuentren conectados entre sí; y combinarlos de nuevo, una vez que se haya efectuado la
transformación. Los components de los sistemas mecánicos de regulación pueden ser:
De translación: Las fuerzas y las variables se refieren a desplazamientos lineales. Se basan en la ecuación de la Dinámica
de traslación:σ 𝐹 = 𝑚 · 𝑎
De rotación: Los momentos y las variables corresponden a desplazamientos angulares. Son muy semejantes a los de
traslación, con la salvedad de que se basan en la ecuación fundamental de la Dinámica de rotación:
෍ 𝑀 = 𝐼 ·∝

Combinación de traslación-rotación:Incluyen components de los dos tipos anteriores.

 3.10.Tipos de sistemas
3.11.2.Sistemas mecánicos de traslación.
Debido a su sencillez y a la utilidad que todos ellos ofrecen, consideraremos a continuación un Sistema mecánico de
traslación de uso frecuente, como es el formado por una masa a la que se le aplica una fuerza resultante f(t). Si la posición
de esta masa viene definida por x(t), se puede escribir:

𝑑 2 𝑥(𝑡)
𝑓 𝑡 =𝑀·
𝑑𝑡 2
Aplicando transformadas de Laplace, la ecuación anterior se convierte en: 𝐹(𝑠) = 𝑀𝑠 2 ·X(s)
Con lo cual resulta possible representar el Sistema por medio del siguiente diagrama de bloques(Sistema de Segundo
orden simple):

Al aplicar una fuerza F(s)(entrada), se produce una aceleración que es función del desplazamiento X(s) de la masa(salida).
Otro Sistema básico muy utilizado es el que está constituido por un muelle o resorte. Si la constante elástica del resorte
viene represnteada por K, se puede escribir la expression:
𝑓 𝑡 = 𝐾 · 𝑥(𝑡)
Y aplicando transformadas de Laplace, resulta:
𝐹 𝑠 = 𝐾 · 𝑋(𝑠)
Consideramos nula la elongación inicial.
 3.10.Tipos de sistemas
3.11.2.Sistemas mecánicos de traslación.
Aclaración: Consideraremos las condiciones iniciales nulas a partir de ahora.
De este modo, el Sistema se puede reprenetar mediante el siguiente diagrama de bloques:

Al aplicar una fuerza F(s) (entrada), se produce una elongación en el resorte X(s) (salida).
Se trata de un Sistema de orden cero. Para poner de manifiesto con toda claridad el significado de la función de
transferencia imaginemos que se somete al Sistema a una entrada escalón unitario( es decir, a una fuerza de amplitude
unidad). La salida( en este caso, el valor de la elongación del resorte) será: 11
𝑋 𝑠 =𝐹 𝑠 ·𝐺 𝑠 =
𝑠𝐾
Y al aplicar la transformada inversa, resulta 1 , como era de esperar.
𝑥(𝑡) =
𝐾
 3.10.Tipos de sistemas
3.11.3.Obtened la función de transferencia del Sistema de la figura:.
 3.10.Tipos de sistemas
3.11.3.Obtened la función de transferencia del sistema de la figura:.
𝑑2 𝑥
La ecuación que representa el sistema es: 𝑀 · 𝑑𝑡
+K·x(t)=f(t)

Utilizando la transformación de Laplace: 𝑀 · 𝑠 2 𝑋 𝑠 + 𝐾 · 𝑋(𝑠) = 𝐹(𝑠)

Operando: (𝑀 · 𝑠 2 + 𝐾) · 𝑋(𝑠) = 𝐹(𝑠)

Con lo que el valor de la función de transferencia será:

𝑋 𝑠 1
𝐺 𝑠 = =
𝐹 𝑠 𝑀 · 𝑠2 + 𝐾

Se trata por tanto, de un sistema de segundo orden simple.

 3.10.Tipos de sistemas
3.11.4.Sistemas eléctricos.
Imaginemos ahora un Sistema eléctrico formado por una Resistencia R, que se encuentra sometida a una tension v(t) y a
través de la cuál circula una corriente i(t):
La ecuación que representa este Sistema es: v(t)=R·i(t)
Aplicando transformadas de Laplace, se obtiene V(s)=R·I(s).
De este modo, resulta possible representar el Sistema mediante el diagrama de
bloques que aparece:
𝑉 𝑠 1 𝐼 𝑠
𝑅

El Sistema es de orden cero. También se puede comprobar en este caso el significado de la función de transferencia: si,
por ejemplo, se somete la Resistencia a una entrada escalón unitario ( lo que significa aplicarle una variación de tension
unidad), la salida( es decir, el valor de la corriente) será: 11
𝐼 𝑠 =𝑉 𝑠 ·𝐺 𝑠 =
1 𝑠𝑅
Y, al aplicar la transformada inversa, se obtiene: 𝐼 𝑡 =
𝑅
Lo que constituye un resultado lógicamente provisible.
Si en vez de una resistencia temenos un condensador de capacidad C, entre cuyas armaduras existe una tension v(t), la
ecuación que lo representa es: 1
𝑣(𝑡) = න 𝑖𝑑𝑡 + 𝑣(0+ )
𝐶
 3.10.Tipos de sistemas
3.11.4.Sistemas eléctricos.
Si en vez de una resistencia temenos un condensador de capacidad C, entre cuyas armaduras existe una tension v(t), la
ecuación que lo representa es: 1
𝑣(𝑡) = න 𝑖𝑑𝑡 + 𝑣(0+ )
𝐶
Aplicando transformadas de Laplace y suponiendo nula la tension inicial en el condensador(condiciones iniciales nulas),
resulta: 1 𝐼(𝑠)
𝑣(𝑠) =
𝐶 𝑠
La tension en un condensador no puede variar bruscamente. Por eso, la entrada debe ser la corriente, y la salida, la
tension.
De esta forma la representación en diagrama de bloques puede ser:
El Sistema es de primer orden. Si se somete el condensador a una
entrada escalón unitario de la corriente: 𝑉 𝑠 = 𝐼 𝑠 · 1 = 1 1
𝐶·𝑠 𝑠 𝐶·𝑠
1
Calculando ahora la antitransformada, se tiene: 𝑉(𝑡) = 𝐶 ·t
1
Por último, si el Sistema está constituido por una bobina, la ecuación que lo representa es: 𝑖(𝑡) = න 𝑣(𝑡)𝑑𝑡 + 𝑖(0+ )
𝐿
Aplicando transformadas de Laplace, y suponiendo nula la corriente inicial a través de la bobina(condiciones iniciales
nulas): 1 𝑉(𝑠) con lo cual la representación del diagrama de bloques será
𝐼(𝑠) =
𝐿 𝑠
 3.10.Tipos de sistemas
3.11.4.Sistemas eléctricos.
La corriente en una bobina no puede variar bruscamente. Por eso, la entrada debe ser la tension, y la salida, la
corriente.:

El Sistema es también de primer orden simple. Frente a una entrada escalón unitario de la tension se cumple:
1 1 1
𝐼 𝑠 = 𝑉 𝑠 · 𝐿·𝑠 = 𝑠 𝐿·𝑠
Calculando ahora la antitransformada, resulta: 1
𝑖(𝑡) = ·t
𝐿
 3.10.Tipos de sistemas
3.11.5.Actividad. Obtened la función de transferencia que represente el Sistema físico de la figura, constituido por una
Resistencia, una bobina y un condensador asociados en serie, suponiendo nulas la tension inicial en el condensador y la
corriente inicial por la bobina.
 1.1.Bibliografía y webgrafía.
-Sistemas de medida y Regulación. Juan Manuel Escaño González. José María Maestre Torreblanca. Paraninfo.
ISBN978-84-283-4055-7
- Sistemas de medida y Regulación. José Antonio Navarro Márquez. Ceysa. Editorial Técnica. ISBN 84-86108-26-8
-Desarrollo de Sistemas de Medida y Regulación. Antonio Rodríguez Mata. Paraninfo. Thomson Learning.
-Sistemas de Medida y Regulación. Antonio Rodríguez Mata. Paraninfo. Thomson Learning.
-Tecnología Industrial. 2. Bachillerato. Everest. José Antonio Fidalgo Sánchez. Manuel Ramón Fernández Pérez. Noemí
Fernández Fernández. Emilio Ricardo Gutiérrez Álvarez.
https://controlautomaticoeducacion.com/control-realimentado/control-en-cascada/
https://youtu.be/R97-gSdRPtA
-Catálogo - Controladores lógicos Modicon M221
-M221_UserGuide_ES_EIO0000000979.03
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