FÍSICA - NIVELACIÓN

Capítulo

Movimiento Rotacional - Torque

Departamento de Formación Básica

Escuela Politécnica Nacional

Profesor: Andrea Correa G.

correo: melida.correa@epn.edu.ec

Agosto 2021

Cinemática del Movimiento Circular

𝑤 = 𝑤𝑜 + 𝛼 𝑡
Expresiones del movimiento circular

1
𝜃 = 𝜃𝑜 + 𝑤𝑜Δ𝑡 + 2 𝛼 𝑡2
𝑤2 = 𝑤2𝑜 + 2𝛼Δ𝜃
𝑣
Relaciones entre cantidades lineales y angulares,
2
𝑣 = 𝑤 𝑅, 𝑎𝑇 = 𝑅 𝛼 𝑎𝑁 = 𝑅
𝑎 = √⎯𝑎⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯
2𝑁 + 𝑎2𝑇⎯ → 𝑎 = 𝑅√⎯𝛼⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯
2 + 𝑤4⎯

La cinemática estudia la descripción del movimiento de

𝜃 𝑤 y 𝛼. Ahora se estudiará las
rotación en términos de ,
causas del movimiento de rotación.

1. MOVIMIENTO ROTACIONAL -SÓLIDO RÍGIDO

El estudio del movimiento rotacional de los objeto se inicia con la

definición de sólido rígido.

El sólido rígido es un cuerpo extenso e indeformable, de modo que las

posiciones relativas de las partículas que lo constituyen se mantienen
invariables.

El sólido rígido es un caso particular de sistema de partículas, se

puede aplicar los teoremas de capítulos anteriores, en particular,
definiciones de momento de las fuerzas exteriores que actúan sobre
dicho sistema.

Además, se describirá las interacciones de fuerzas, planteando las

ecuaciones del movimiento
 2. MOVIMIENTO ROTACIONAL
Para que un objeto empiece a girar respecto a un eje, es claro que se requiere una fuerza. Desde luego, es
importante la dirección de esta fuerza, así como el lugar donde se aplica.

Ejemplo de una puerta:

Si se aplica una fuerza 𝐹𝐴 a la puerta
justo en la chapa, encontrará que cuanto
más grande sea la magnitud más rápido
se abrirá la puerta.

Si se aplica una fuerza de la misma

magnitud en un punto cercano a la bisagra
𝐹𝐵 , la puerta no se abre tan rápidamente.
El efecto de la fuerza depende del lugar
donde actúa la fuerza, así como su dirección y magnitud, afectando así la rapidez con la que se abrirá la
puerta.

MOVIMIENTO ROTACIONAL - TORQUE

La aceleración angular de la puerta es proporcional no sólo a la magnitud de la fuerza aplicada, sino
también directamente proporcional a la distancia perpendicular (brazo de palanca o brazo de momento) del
eje de rotación a la línea a lo largo de la cual actúa la fuerza.

Por lo tanto, torque es el producto de la

fuerza por el brazo de palanca.

𝜏⃗ = 𝑟⃗ × 𝐹 ⃗ [𝜏] ≡ [𝑁.𝑚]
𝜏⃗ = 𝑟 𝐹 sin(𝜃) 𝜇→𝜏
Si la Fuerza que se aplica tiene una
dirección, se puede calcular la magnitud del
torque determinando la componente
perpendicular de la fuerza o el brazo de
palanca.

𝜏 = 𝑟 𝐹⊥ ; 𝜏 = 𝑟⊥ 𝐹
donde 𝑟⊥ es el brazo de palanca y 𝐹⊥ componente perpendicular de la Fuerza.
MOVIMIENTO ROTACIONAL - TORQUE
De acuerdo a las propiedades del producto vectorial, 𝜏⃗ está representado por un vector perpendicular al
plano formado por 𝑟⃗ y 𝐹 ⃗ .
 TORQUE - PRODUCTO VECTORIAL
De acuerdo a las propiedades del producto vectorial,𝜏⃗ está representado por un vector perpendicular al plano
formado por 𝑟⃗ y 𝐹 ⃗ .
|| 𝑖 𝑗 𝑘 || | 𝑟 𝑟 | | 𝑟 𝑟 | | 𝑟 𝑟 |
|| 𝑟𝑥 𝑟𝑦 𝑟𝑧 || = 𝑖 || 𝑦 𝑧 || − 𝑗 || 𝑥 𝑧 || + 𝑘 || 𝑥 𝑦 || =
|| 𝐹 𝐹 𝐹 || | 𝐹𝑦 𝐹𝑧 | | 𝐹𝑥 𝐹𝑧 | | 𝐹𝑥 𝐹𝑦 |
| 𝑥 𝑦 𝑧|
𝑖(𝑟𝑦 ⋅ 𝐹𝑧 − 𝑟𝑧 ⋅ 𝐹𝑦 ) − 𝑗(𝑟𝑥 ⋅ 𝐹𝑧 − 𝑟𝑧 ⋅ 𝐹𝑥 ) + 𝑘(𝑟𝑥 ⋅ 𝐹𝑦 − 𝑟𝑦 ⋅ 𝐹𝑥 )

EJEMPLO 1
𝐹 ⃗ es de magnitud 6 N y forma un
Cuál es el torque de una fuerza aplicada al cuerpo de la figura, cuando

ángulo de 30º con el eje 𝑥, y 𝑟⃗ mide 45 cm formando un ángulo de 50º con el eje 𝑥
 Método - Brazo de palanca

De acuerdo a la figura se tiene que 𝑏 = 𝑟sin(20), por lo que el

torque alrededor del punto 𝑂 se lo calcula como
𝜏 = 𝐹 𝑟 sin(20) → 𝜏 = (6)(0.45)(sin(30))
donde 𝜏 tiene una magnitud de 0.924 N.m; además al girar en

sentido horario su dirección es negativa. Finalmente, 𝜏 = −0.924

N.m

Método - definición vectorial

Aplicando el producto vectorial se tiene que descomponer cada vector,

𝑥 = 𝑟cos(50) ; 𝑦 = 𝑟sin(50)
𝐹𝑥 = 𝐹 cos(30) ; 𝐹𝑦 = 𝐹 sin(30)
por lo tanto
𝜏 = 𝑥 𝐹𝑦 − 𝑦 𝐹𝑥 = 0.867 − 1792
el torque alrededor de 𝑂 es igual a −0.925 N.m

EJEMPLO 2
Dos ruedas cilíndricas delgadas de radios 𝑅𝐴 = 30 cm y 𝑅𝐵 = 50 cm están unidas entre sí sobre un eje,
que pasa por el centro de cada una, como se muestra en la figura. Calcule la torca neta sobre el sistema de
las dos ruedas debida a las dos fuerzas mostradas, cada una con magnitud de 50 N.

EQUILIBRIO ROTACIONAL
Los objetos están sujetos por lo menos a una fuerza que actúa sobre ellos (la gravedad), y si están en
reposo, entonces debe haber también otras fuerzas actuando sobre ellos, de modo que la fuerza neta sea
cero.

1. Primera condición de equilibrio - Movimiento de Traslación

Para que un objeto esté en reposo, la segunda ley de Newton nos dice que la suma de las fuerzas que
actúan sobre él debe ser cero.

Puesto que la fuerza es un vector, cada una de las componentes de la

fuerza neta debe ser cero.

En consecuencia, una condición para el equilibrio es

∑ 𝐹⃗ = 0

EQUILIBRIO ROTACIONAL
Los objetos están sujetos por lo menos a una fuerza que actúa sobre ellos (la gravedad), y si están en
reposo, entonces debe haber también otras fuerzas actuando sobre ellos, de modo que la fuerza neta sea
cero.

2. Segunda condición de equilibrio - Movimiento de Rotación

Si un objeto va a permanecer en reposo, el torque neta que se le aplica (calculada con respecto a cualquier
eje) debe ser cero.

Puesto que 𝜏⃗ es un vector, cada una de las componentes del torque

neto debe ser cero.

En consecuencia, una condición para el equilibrio es

∑ 𝜏⃗ = 0
Esta condición garantizará que la aceleración angular a con respecto
a cualquier punto será cero.

|𝐹→1 | = 𝐹→2 |, →𝑟1 | < →𝑟2 |, calcular el torque neto alrededor de 𝑂

EJERCICIO 1
En el sistema de la figura

EJERCICIO 2
Una barra uniforme de masa 𝑚 y longitud 𝑙 permanece horizontal, apoyada en su extremo A en una
superficie lisa y en su extremo B en un pasador. Determinar la magnitud del torque que realiza la fuerza que
actúa en el punto A, calculado alrededor del punto B.

EJERCICIO 3
La barra uniforme de la figura se encuentra en equilibrio. Si 𝑚=1 kg, ¿cuál es la masa de la barra?
EJERCICIO 4
Un bloque de 6 kg está suspendido de una barra uniforme de 10 kg y longitud 𝐿, como se indica en la figura.
Calcule la magnitud de la fuerza horizontal 𝐹 ⃗ para que la barra se encuentre en reposo en la posición
indicada. En la figura, C es el punto medio de AB.

EJERCICIO 5
Una tabla homogénea de 50 kg de masa y longitud L, se arrima contra una pared vertical lisa quedando
inclinada 60° sobre el suelo. Si la tabla está a punto de deslizar, calcule el coeficiente de rozamiento entre
la tabla y el piso.

EJERCICIO 6
Determine el peso máximo que puede estar suspendido en el extremo
superior de la viga uniforme de 30 kg y longitud 𝐿, antes de que resbale. El
coeficiente de rozamiento entre la viga y el piso es 0.3.

EJERCICIO 7
En la figura, 𝑚𝐴=10 kg,𝑚𝐷=15 kg, OB=0.2 m, OC=0.5 m. Determine la
magnitud de la fuerza de rozamiento sobre el bloque D, para que el sistema
se encuentre en equilibrio.

EJERCICIO 8
En la figura, la viga homogénea de 20 kg tiene una longitud de 2 m y el
coeficiente de rozamiento entre la viga y el piso es 0.4. Calcule el valor del
ángulo 𝜃, cuando la viga está a punto de deslizar hacia la izquierda.

DINÁMICA ROTACIONAL:
TORQUE - MOMENTO DE INERCIA
 Las definiciones del movimiento circular , 𝜃 𝑤⃗ y 𝛼⃗, se aplican para resolver
problemas de sistemas de partículas que rotan en torno a un eje.

En el movimiento rotacional se considera la aceleración angular 𝛼

directamente proporcional al torque neto aplicado sobre el ojeto.

La velocidad con la que la puerta se abrirá depende del lugar donde

se aplica la fuerza y su dirección.

𝛼⃗ ∝ 𝜏⃗

DINÁMICA ROTACIONAL: TORQUE - MOMENTO DE INERCIA

De la segunda ley de Newton:

Movimiento traslacional

∑ 𝐹 ⃗ ∝ 𝑎⃗ → ∑ 𝐹 ⃗ = 𝑚𝑎⃗
Si se considera un sistema de partículas,

∑ 𝐹 ⃗ = 𝑀𝑎⃗𝐶𝑀

Movimiento rotacional

Se considera una partícula de masa 𝑚 que gira en torno a un

eje, describiendo una trayectoria circular de radio 𝑅.

Para que la partícula gire se le aplica una fuerza 𝐹 ⃗ tangente

a la trayectoria,

∑ 𝜏⃗ ∝ 𝛼⃗
Movimiento rotacional
Al aplicar la definición de torque,

se tiene
∑ 𝜏⃗ = 𝑟⃗ × 𝐹 ⃗
𝜏⃗ = 𝑟 𝐹 sin(𝜃)𝜇⃗
Como la 2da Ley de Newton - Mov. de
Traslación - menciona

𝐹→𝑇 = 𝑚 𝑎⃗𝑇 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒

𝑎𝑇 = 𝑟 𝛼
Entonces se obtiene la expresión
 𝜏⃗ = (𝑚 𝑟2 𝛼)𝜇⃗
(𝑚 𝑟2 ) representa la inercia de rotación de la partícula, y se lo denomina momento de inercia.
MOMENTO DE INERCIA
Cuando se tiene varias fuerzas aplicando sobre el sistema, es decir,

𝑁 𝑁
∑𝑖 𝜏 = (∑𝑖 (𝑚𝑖 𝑟2𝑖 )) 𝛼
∑ (𝑚𝑖 𝑟2𝑖 ): representa la suma de las masas de cada partícula en un objeto, multiplicado por el cuadrado
de la distancia de cada partícula medido desde el eje de rotación.

Por lo tanto, el momento de inercia se lo define como

𝑁
𝐼 = ∑ 𝑚𝑖 𝑟2𝑖 = 𝑚1 𝑟21 + 𝑚2 𝑟22 + 𝑚3 𝑟23 +.......+𝑚𝑁 𝑟2𝑁
𝑖
MOVIMIENTO ROTACIONAL: RODAMIENTO SIN DESLIZAMIENTO

El rodamiento sin delizamiento depende de la fricción estática entre el objeto rodante y el suelo.

La fricción es estática porque el punto de contacto del objeto rodante con el suelo está en reposo en
cada momento.

El rodamiento sin deslizamiento implica tanto rotación como traslación, teniendo una relación simple
entre la rapidez lineal 𝑣 del eje y la velocidad angular 𝑤 del ojeto que rota,
𝑣=𝑅𝑤
La razón por la que los objetos rodantes se mueven hacia abajo de la rampa más lentamente que si se
deslizaran, es debido a la cantidad de energía que utilizan para cada movimiento.

DINÁMICA ROTACIONAL: TORQUE - MOMENTO DE INERCIA

Finalmente, la expresión que estudia el movimiento de rotación de un sistema de

partículas es
𝑁
∑𝑖 𝜏 ⃗ = 𝐼𝛼⃗
Si el momento de Inercia aumenta el objeto girará con mayor dificultad, 1
𝐼 ∝𝛼
DINÁMICA ROTACIONAL: TORQUE - MOMENTO DE INERCIA

MOMENTO DE
OBJETO POSICIÓN DEL EJE
INERCIA
A través del centro

Aro delgado
Radio 𝑅𝑜 𝑀 𝑅2𝑜

A través del diámetro del

centro
Aro delgado
𝑅𝑜 y ancho 𝑤 1 𝑀 𝑅2𝑜 + 1 𝑀 𝑤2
Radio
2 12
 A través del centro

Cilindro sólido 1 𝑀 𝑅2𝑜

Radio 𝑅𝑜 2

POSICIÓN DEL MOMENTO DE

OBJETO
EJE INERCIA
A través del centro

Cilindro hueco
𝑅1 y 𝑅2 1 𝑀 (𝑅21 + 𝑅22 )
Radio
2
A través del centro

Esfera uniforme 2 𝑀 𝑟2𝑜

Radio 𝑟𝑜 5

A través del centro

Varilla larga uniforme 1 𝑀 𝑙2𝑜
Longitud 𝑙 12
POSICIÓN DEL MOMENTO DE
OBJETO
EJE INERCIA
A través del centro

Placa rectangular
delgada
𝑙 1 𝑀 (𝑙2 + 𝑎2 )
longitud y ancho
12
𝑤
A través por un extremo
Varilla larga uniforme 1 𝑀 𝑙2𝑜
Longitud 𝑙 3
EJEMPLO 1
Dos pequeñas masas, de 5 kg y 7 kg de masa, se colocan separados 4 m sobre una barra ligera (cuya
masa es despreciable), Calcule el momento de inercia del sistema

cuando gira en torno a un eje a la mitad entre los pesos,

cuando gira en torno a un eje a 0.50 m a la izquierda de la masa de 5 kg

 1. cuando gira en torno a un eje a la mitad entre los pesos,

Al estar las masas a la misma distania del eje de rotación,

𝐼 = ∑ 𝑚 𝑟2 = (5)(2)2 + (7)(2)2 = 48 𝑘𝑚 𝑚2

2. cuando gira en torno a un eje a 0.50 m a la izquierda de la masa de 5 kg

La masa de 5 kg está a 0.50 m del eje,

𝐼 = ∑ 𝑚 𝑟2 = (5)(0.5)2 + (7)(4.5)2 = 143 𝑘𝑚 𝑚2

EJEMPLO 2
Determinar la velocidad 𝑣 y la magnitud de la fuerza de fricción 𝐹𝑟 , de una esfera rodante

EJERCICIO 1
⋅
Un jugador de softball balancea un bate, que acelera desde el reposo hasta 2.7 rev s en un tiempo de 0.20
s. Considere el bate como una barra uniforme de 2.2 kg y 0.95 m de largo, y calcule la torca que el jugador
aplica a uno de sus extremos.

EJERCICIO 2
Una rueda de alfarero es un cilindro uniforme con un radio de 8.50 cm y una masa de 0.380 kg. Calcule
su momento de inercia en torno a su centro y
la torca necesaria para acelerarla desde el reposo hasta 1750 rpm en 5 s, si se sabe que frena desde
1500 rpm hasta el reposo en 55 s.

EJERCICIO 3
Dos bloques están conectados por una cuerda ligera que pasa sobre una polea de 0.15 m de radio y
𝐼
momento de inercia . Los bloques se mueven hacia la derecha con una aceleración de 1 m/s sobre 2
rampas con superficies sin fricción. Determine

las tensiones en los dos segmentos de la cuerda.

el torque neta que actúa sobre la polea y su momento de inercia . 𝐼

EJERCICIO 4
El borde de un disco de esmeril de 20 kg y 10 cm de radio, que gira libremente a 2000 rpm, roza con una
herramienta de afilar, deteniéndose en 20 s. Determine la magnitud de la fuerza con la que la herramienta
roza tangencialmente el disco. (𝐼𝐷 = ½𝑀𝑅2)
EJERCICIO 5
En la figura se representa un mecanismo simple para sacar
agua de un pozo. El cilindro 𝐶 , de 20 kg y 25 cm de radio, rota
alrededor de su eje longitudinal horizontal que pasa por O. La
palanca 𝑃, ajustada al cilindro, tiene una longitud de 0.8 m y
una masa despreciable.

Determine el valor de la fuerza 𝐹, siempre perpendicular a la

palanca, que debe aplicarse en el extremo de ésta, para que el
balde de 12 kg de agua suba con aceleración constante de 2
2
m/s .

EJERCICIO 6
El sistema de la figura, donde 𝑀 = 8 kg, 𝑚 = 3 kg y 𝐿 = 6
m, puede rotar alrededor de un eje horizontal que pasa
por O. Si el sistema se suelta desde el reposo, en ese
instante, determine la magnitud de la aceleración
tangencial de su centro de masa. 𝐼 = 𝑚𝑟2.
EJERCICIO 7
Determine la magnitud de la aceleración angular del cilindro de 4 kg

2 1 2
de masa y radio 𝑅 de la figura, considerando 𝐹 =15 N, 𝐹 =45 N,

1 2
𝑅 =0.25 m, 𝑅 =0.5 m y 𝐼𝑐 = ½𝑀𝑅2.

CANTIDAD DE MOMENTO ANGULAR ( ) 𝐿⃗

La cantidad de movimiento angular, (también llamada momento angular, o
simplemente, momento) de un objeto que gira en torno a un eje fijo con
velocidad angular 𝑤, se define como
𝐿⃗ = 𝐼 𝑤⃗
 donde 𝐼 representa el momento de inercia respecto al eje
fijo. Las unidades en el SI para 𝐿 es [𝑘𝑔 𝑚2 /𝑠].

La dirección del momento 𝐿⃗ es la misma que la del

vector velocidad angular.

Cuanto más cantidad de movimiento tenga un objeto,

más difícil será detenerlo y mayor será el efecto que
tendrá sobre otro objeto, al traerlo al reposo por un
impacto o una colisión contra ese objeto.

CANTIDAD DE MOMENTO ANGULAR

𝑑 𝑝⃗
En capítulos anteriores se pudo observar que la segunda ley de Newton se expresa como

∑ 𝐹 ⃗ = 𝑚𝑎⃗ → 𝐹 ⃗
∑ 𝑑𝑡 =
CANTIDAD DE MOMENTO ANGULAR ( ) 𝐿⃗
De forma similar, el equivalente rotacional de la segunda ley de Newton

∑ 𝜏 ⃗ = 𝐼 𝛼⃗
también se lo puede escribir en términos de cantidad de momento angular

La tasa de cambio de la cantidad de movimiento de un objeto es igual al torque neto aplicado sobre él.
 Δ𝐿 ⃗
∑ 𝜏⃗ = Δ𝑡
donde ∑𝜏⃗ es el torque neto, Δ𝐿 es el cambio del momento y Δ𝑡 el intervalo de tiempo.
CONSERVACIÓN DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO

Si el torque neto externo que actúa

sobre un sistema es nulo, entonces se
conserva la cantidad de movimiento
total del sistema.

∑ 𝜏⃗ = 0 → Δ𝐿⃗ = 0
Aunque la ley de la conservación de la
cantidad de movimiento se descubrió
experimentalmente, puede derivarse
de las leyes de Newton del
movimiento.

Cuando el torque neto que actúa sobre el objeto es cero, y éste gira alrededor de un eje fijo que pasa por
su centro de masa cuya dirección no cambia, entonces
𝐼 𝑤 = 𝐼𝑜 𝑤𝑜
EJEMPLO

Una pequeña masa 𝑚 amarrada al extremo de una cuerda gira en círculo sobre una mesa horizontal que
no ejerce fricción. El otro extremo de la cuerda pasa a través de un agujero en el centro de la mesa.
Inicialmente, la masa gira con una rapidez de 𝑣1 = 2.4 m/s en un círculo de radio 𝑅1 = 0.80 m. Luego, se

tira de la cuerda lentamente a través del agujero, de manera que el radio se reduce a 𝑅2 = 0.48 m. ¿Cuál

es ahora la rapidez, 𝑣2 , de la masa?

No hay torca neta sobre la masa m porque la fuerza ejercida por la cuerda para mantenerla en movimiento
circular se ejerce hacia el eje; por lo tanto, el brazo de palanca es cero.

La conservación de la cantidad de movimiento angular da

𝐼1 𝑤1 = 𝐼2 𝑤2
 como la masa es esencialmente una partícula cuyo momento de inercia con respecto al agujero es
𝐼 = 𝑚 𝑅2 , entonces
𝑚 𝑅21 𝑤1 = 𝑚 𝑅22 𝑤2 → 𝑅
𝑤 2 = 𝑤 1 𝑅2
21
2
Puesto que 𝑣 = 𝑅 𝑤, finalmente
𝑣 𝑅
𝑣 2 = 𝑤 2 𝑅2 = 𝑅2 𝑅1 𝑅2
1 21
→ 𝑣2 = 𝑅𝑅12
2
el resultado es que 𝑣2 = 4 m/s.

La rapidez se incrementa conforme el radio se reduce.

IMPULSO - CANTIDAD DE MOVIMIENTO

Si el torque neto externo sobre un
sistema de partículas es cero,
entonces la cantidad de movimiento
total del sistema permanece constante.

𝜏Δ𝑡 = Δ𝐿 = 𝐼
A la Fuerza que se aplica en un
intervalo de tiempo para que un objeto
gire, es conocida como Impulso.

Suponga que una partícula de masa 𝑚

tiene cantidad de movimiento lineal 𝑝⃗ y

vector posición 𝑟⃗ con respecto al origen 𝑂 en algún marco de referencia inercial determinado. Entonces, la
definición general de la cantidad de movimiento angular o momento lineal queda expresado como
𝐿⃗ = 𝑟⃗ × 𝑝⃗
In [ ]:
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