1

Diseño y construcción de una colmena Flow Hive automatizada mediante la

aplicación de aspectos de Industria 4.0 que permita modernizar el proceso de

extracción de miel con una mayor rapidez y seguridad.

Caisaguano León, Brayan Alexander y Herrera Manobanda, Ricardo Bladimir

Departamento de Ciencias de la Energía y Mecánica

Carrera de Ingeniería en Mecatrónica

Trabajo de titulación, previo a la obtención del título de Ingeniero en Mecatrónica

Ing. Gordon Garcés, Andrés Marcelo

08 de febrero del 2022

Latacunga
2
3
4
5
 6

Dedicatoria

Esta tesis se la dedico a mis padres Lidia y Marcelo, quienes son el pilar

fundamental de un logro más en mi vida, son ellos los que con su apoyo tanto

emocional como económico a lo largo de mi carrera han hecho posible llegar a estas

instancias.

Toda la paciencia, todo el esfuerzo, por parte de mis padres se ve reflejado en el

presente trabajo, pues desde siempre con su gran forma de ser me han inculcado

grandes valores que me han sabido conducir por el camino del bien, además de ser

mi ejemplo a seguir al ver todo lo que ellos han logrado.

A mis familiares y amigos que sin esperar nada a cambio me han apoyado en los

momentos difíciles con grandes lecciones de vida que me servirán a futuro.

Brayan Alexander

El presente proyecto de titulación va dedicado a mi padre Polivio, el cual me brindó

su apoyo durante el trayecto de mi carrera.

A mi hermana mayor Diana que siempre fue un impulso para seguir adelante a pesar

de todas las dificultades que se atravesaron.

A Jonathan mi hermano quien desde niño fue mi compañero de vida, con disgustos y

peleas pero a pesar de todo me desea lo mejor.

A Majo quien nuca me hizo faltar su amor de hermana que incide en mi sentir y

actuar.

A Martin que pudo llenar mis días frustrados de felicidad y con ganas de seguir

adelante solo con una sonrisa.

Y sobre todo y mayor razón quiero dedicarle el presente trabajo al amor de mi vida

Elvia Esthelita quien a pesar de mis fallos y errores siempre estuvo levantándome,

perdonándome e impulsado tanto humano, estudiantil y laboral. El crédito se lleva

ella.

Ricardo Bladimir
 7

Agradecimiento

Todo sueño requiere de trabajo y esfuerzo para volverlo realidad, muchas veces

únicamente se requiere de la voluntad propia para alcanzarlos, pero otros son

difíciles de alcanzar, mas no imposibles, y es ahí cuando más se necesita de

personas que hagan que el camino sea más llevadero hasta la meta.

En primer lugar, doy gracias a Dios por permitirme vivir este momento de alcanzar

una meta más en mi vida, gracias a la vida la cual me ha dejado grandes

experiencias y sabiduría, gracias a mis padres que me proporcionan todo el apoyo

del mundo en mis proyectos.

Agradezco a mi compañero de tesis Bladimir quien ha sido más que un compañero

de tesis, un gran amigo, de igual manera a Polivio y Elvia, que han proporcionado

todo su apoyo, por último, agradezco a familiares y amigos que con sus palabras de

motivación son una inspiración que me invita a ser una mejor persona.

Brayan Alexander

Quiero agradecer a Dios que permite que todo esto suceda. A mis padres, hermanos

y sobrino que siempre estuvieron la expectativa de la mi vida estudiantil. Dar gracias

a mi tutor de tesis Ingeniero Andrés por su colaboración.

Agradezco a Brayan quien fue mi compañero en la universidad, colega en la tesis y

amigo en la vida.

Finalmente, a Marcelo y Lidia quienes me acogieron en su hogar y me hicieron sentir

en casa durante el desarrollo de la tesis.

Ricardo Bladimir
 8

Tabla de Contenidos

Carátula .................................................................................................................... 1

Certificación............................................................................................................. 2

Reporte de verificación de contenido .................................................................... 3

Autoría de responsabilidad .................................................................................... 4

Autorización de publicación ................................................................................... 5

Dedicatoria ............................................................................................................... 6

Agradecimiento ....................................................................................................... 7

Tabla de Contenidos ............................................................................................... 8

Índice de Figuras ................................................................................................... 12

Índice de tablas ..................................................................................................... 15

Resumen ................................................................................................................ 17

Abstract.................................................................................................................. 18

Planteamiento del problema ................................................................................. 19

Introducción ....................................................................................................... 19

Antecedentes ..................................................................................................... 20

Formulación del problema ................................................................................ 21

Descripción resumida del proyecto.................................................................. 24

Justificación e Importancia ............................................................................... 26

Objetivos del proyecto ...................................................................................... 27

Objetivo general ............................................................................................. 27

Objetivos Específicos .................................................................................... 27

Hipótesis ............................................................................................................ 28

Variables de la investigación ............................................................................ 28

Variable independiente .................................................................................. 28

Variable dependiente ..................................................................................... 28

Fundamentación teórica ....................................................................................... 29

Estado del arte ................................................................................................... 29

 9

Apicultura ........................................................................................................... 30

Apicultura en Ecuador ................................................................................... 33

Producción de la miel ........................................................................................ 34

Tipos de abejas .............................................................................................. 34

Miel de abeja ...................................................................................................... 39

Tipos de miel .................................................................................................. 40

Proceso de extracción de miel.......................................................................... 41

Cosecha .......................................................................................................... 41

Procesamiento................................................................................................ 42

Métodos de extracción de miel ......................................................................... 42

Extracción por gravedad ............................................................................... 42

Extracción por prensado ............................................................................... 43

Extracción por centrifuga .............................................................................. 44

Colmenas Flow Hive .......................................................................................... 45

Funcionamiento.............................................................................................. 48

Automatización de procesos ............................................................................ 50

Industria 4.0 en la apicultura ............................................................................. 50

Ubidots 53

Manejo sanitario de la miel................................................................................ 55

Productos industriales derivados de la apicultura .......................................... 56

Diseño y construcción de la colmena flow hive .................................................. 57

Planificación y factibilidad del diseño. ............................................................. 57

Matriz de Calidad ............................................................................................ 57

Diseño de la estructura mecánica de la colmena. ........................................... 61

Estructura ....................................................................................................... 62

Diseño del sistema de drenaje. ......................................................................... 71

Mecanismo de accionamiento .......................................................................... 77

Implementación y programación del sistema de extracción de miel ................. 88

 10

Construcción de la colmena Flow Hive ............................................................ 88

Construcción de la estructura de madera .................................................... 88

Adaptación del mecanismo de accionamiento ............................................ 89

Montaje el sistema de drenaje ....................................................................... 90

Secuencia del proceso manual de extracción de miel .................................... 91

Diagrama de flujo de la extracción de miel ...................................................... 92

Descripción de los entornos programación .................................................... 93

Arduino IDE .................................................................................................... 93

Entornos de desarrollo para Raspberry Pi ................................................... 94

Programación de la secuencia .......................................................................... 96

Programación de actuadores ........................................................................ 96

Programación de Sensores ......................................................................... 100

Programación de la comunicación ............................................................. 102

Diseño de un HMI para el control de la colmena ........................................... 104

Ventana de inicio .......................................................................................... 104

Ventana de niveles generales...................................................................... 105

Ventana de información y extracción individual ........................................ 106

Implementación de IoT en la colmena ............................................................ 107

Pruebas y resultados .......................................................................................... 112

Pruebas de posicionamiento .......................................................................... 112

Pruebas de posicionamiento eje X.............................................................. 113

Pruebas de posicionamiento eje Z .............................................................. 115

Pruebas de posicionamiento eje B ............................................................. 117

Pruebas de medición ....................................................................................... 118

Mediciones del peso del panal vacío .......................................................... 118

Mediciones del peso del panal lleno ........................................................... 120

Pruebas de control remoto de la colmena ..................................................... 121

Medición de tiempos de extracción ................................................................ 123

 11

Medición de tiempos con el método tradicional ........................................ 123

Medición de tiempos con colmenas Flow Hive automatizadas................. 124

Análisis del nivel de seguridad ....................................................................... 124

Conclusiones y recomendaciones ..................................................................... 126

Conclusiones ................................................................................................... 126

Recomendaciones. .......................................................................................... 129

Trabajos futuros............................................................................................... 130

Bibliografía........................................................................................................... 131

Anexos ................................................................................................................. 136

 12

Índice de Figuras

Figura 1 Apicultura en la antigüedad ...................................................................... 31

Figura 2 Panales rectos .......................................................................................... 32

Figura 3 Clasificación de las abejas ........................................................................ 34

Figura 4 Abeja reina ............................................................................................... 35

Figura 5 Abeja obrera ............................................................................................. 36

Figura 6 Zángano ................................................................................................... 38

Figura 7 Extracción por gravedad ........................................................................... 43

Figura 8 Extracción por prensado ........................................................................... 43

Figura 9 Extracción por centrifugado ...................................................................... 44

Figura 10 Panal Flow Hive ...................................................................................... 45

Figura 11 Panal Flow Hive vs tradicional ................................................................ 46

Figura 12 Partes del panal Flow Hive ..................................................................... 48

Figura 13 Principio del panal Flow Hive .................................................................. 49

Figura 14 Mecanismo del panal Flow Hive ............................................................. 49

Figura 15 Flujo de trabajo de apicultura inteligente ................................................. 53

Figura 16 Matriz QFD ............................................................................................. 59

Figura 17 Estructura de la colmena ........................................................................ 62

Figura 18 Estructura de colmena ............................................................................ 64

Figura 19 Base ....................................................................................................... 65

Figura 20 Colmena Base ........................................................................................ 65

Figura 21 Alza Flow Hive ........................................................................................ 66

Figura 22 Zona de accionamiento........................................................................... 66

Figura 23 Techo ..................................................................................................... 67

Figura 24 Esfuerzo de la base ................................................................................ 69

Figura 25 Esfuerzo de la colmena base .................................................................. 70

Figura 26 Esfuerzo en el Alza Flow Hive ................................................................ 70

 13

Figura 27 Esfuerzo de la Zona de accionamiento ................................................... 71

Figura 28 Sistema de drenaje ................................................................................. 72

Figura 29 Vista superior de colmena base .............................................................. 73

Figura 30 Medidas preliminares del tanque de reserva ........................................... 73

Figura 31 Tanque de reserva .................................................................................. 74

Figura 32 Llave de paso ......................................................................................... 75

Figura 33 Acople de llave ....................................................................................... 75

Figura 34 Base de servomotor ................................................................................ 76

Figura 35 Esquema de movimiento ........................................................................ 77

Figura 36 Ejes de movimiento ................................................................................ 78

Figura 37 Ejes Móviles ........................................................................................... 79

Figura 38 Ejes Roscados ........................................................................................ 80

Figura 39 Base Conectora ...................................................................................... 80

Figura 40 Base Servomotor .................................................................................... 80

Figura 41 Ejes Móviles ........................................................................................... 81

Figura 42 Esfuerzos en ejes roscados .................................................................... 85

Figura 43 Esfuerzos en ejes móviles ...................................................................... 86

Figura 44 Esfuerzos el eje de acople ...................................................................... 87

Figura 45 Construcción de la estructura de madera................................................ 89

Figura 46 Adaptación del mecanismo de accionamiento ........................................ 90

Figura 47 Montaje del sistema de drenaje .............................................................. 91

Figura 48 Diagrama de flujo de la extracción de miel.............................................. 92

Figura 49 Distancia al origen del panal ................................................................... 98

Figura 50 Actualización de repositorios e instalación de librerías ......................... 103

Figura 51 Estructura del código de envío de datos a Ubidots. .............................. 104

Figura 52 Ventana de inicio. ................................................................................. 105

Figura 53 Ventana de niveles generales. .............................................................. 105

Figura 54 Ventana de información individual ........................................................ 106

 14

Figura 55 Creación de un nuevo dispositivo en Ubidots ....................................... 107

Figura 56 Pantalla general del dispositivo............................................................. 108

Figura 57 Tablero IoT de información y extracción de miel ................................... 109

Figura 58 Configuración de las condiciones del Iot ............................................... 110

Figura 59 Configuración de acciones del Iot ......................................................... 110

Figura 60 Configuración de rutina del Iot .............................................................. 111

Figura 61 Medición de referencia y ubicación horizontal del actuador .................. 113

Figura 62 Medición de referencia y ubicación vertical del actuador ...................... 115

Figura 63 Control de Raspberry Pi desde Ubidots ................................................ 122

Figura 64 Control de Arduino desde Raspberry Pi ................................................ 122

 15

Índice de tablas

Tabla 1 Características técnicas panales Flow Hive............................................... 47

Tabla 2 Necesidades de los usuarios ..................................................................... 57

Tabla 3 Especificaciones técnicas del proyecto ..................................................... 58

Tabla 4 Escala de relaciones ................................................................................. 58

Tabla 5 Escala de correlaciones ............................................................................ 59

Tabla 6 Ponderaciones de las características técnicas .......................................... 60

Tabla 7 Selección del tipo de madera de la estructura ............................................ 63

Tabla 8 Características de la madera ...................................................................... 64

Tabla 9 Masa de los elementos estructurales ........................................................ 67

Tabla 10 Peso de los elementos estructurales ....................................................... 68

Tabla 11 Selección del motor de la llave de paso .................................................. 76

Tabla 12 Selección del tipo de madera de la estructura ......................................... 79

Tabla 13 Selección del motor del eje X y Z ............................................................. 81

Tabla 14 Características de motores a pasos ........................................................ 82

Tabla 15 Selección del motor del eje B .................................................................. 84

Tabla 16 Cargas sometidas a elementos del mecanismo de accionamiento .......... 85

Tabla 17 Estructuras, variables y funciones de Arduino ......................................... 94

Tabla 18 Lenguajes de programación para Raspberry Pi ....................................... 95

Tabla 19 Pasos de un motor Nema para un giro .................................................... 97

Tabla 20 Comandos librería Servo.h .................................................................... 100

Tabla 21 Comandos de la librería hx711.h ........................................................... 101

Tabla 22 Mediciones del eje X ............................................................................. 114

Tabla 23 Desviaciones de cada caso de medición del eje X ................................ 114

Tabla 24 Mediciones del eje Z ............................................................................. 115

Tabla 25 Desviaciones de cada caso de medición del eje Z ................................ 116

Tabla 26 Mediciones del eje B ............................................................................. 117

 16

Tabla 27 Desviaciones de cada caso de medición del eje B ................................ 117

Tabla 28 Mediciones del panal vacío ................................................................... 119

Tabla 29 Desviaciones de cada caso de medición del panal vacío ...................... 119

Tabla 30 Mediciones del panal lleno .................................................................... 120

Tabla 31 Desviaciones de cada caso de medición del panal lleno ....................... 121

Tabla 32 Tiempo promedio en el método tradicional ............................................ 123

Tabla 33 Tiempo promedio en el método Flow Hive............................................. 124

 17

Resumen

En el presente trabajo de titulación se realizó el diseño y construcción de una

Colmena Flow Hive automatizada mediante la implementación de la industria 4.0. La

cual se parte desde el estudio de colmenas Flow Hive modernas y el proceso de

extracción tradicional de miel, pretendiendo fusionar estos anteriores mejorándolos

por medio de procesos mecatrónicos y comunicación web recurriendo al internet de

las cosas. Por lo cual se inicia con un diseño preliminar de la colmena y todos sus

elementos, posteriormente se programa una secuencia ordenada de subprocesos

los cuales permiten una extracción de miel a base del cambio de forma en las celdas

para romper el operculado de los panales y por acción de la gravedad drenar la miel

de los mismos de una forma más rápida, sin molestar a la colmena resguardando la

seguridad del apicultor y evitando múltiples muertes de abejas. Adicional se integró

monitoreo, control y accionamiento de manera presencial por medio de una interface

humano máquina interactiva y de fácil navegación implementado en una Pantalla

Touch HDMI para actuación en manera presencial y de forma remota con la

inclusión de la plataforma Ubidots en la red con el envío y recepción de datos por

internet. Concluyendo con un envasado controlado por el nivel requerido por el

recipiente.

Palabras clave:

 FLOW HIVE

 PANALES

 OPERCULADO
 18

Abstract

In this degree work, the design and construction of an automated Flow Hive was

carried out through the implementation of Industry 4.0. It is based on the study of

modern Flow Hive hives and the traditional honey extraction process, aiming to

merge these two processes by improving them through mechatronic processes and

web communication using the Internet of Things. Therefore, we started with a

preliminary design of the hive and all its elements, then we programmed an ordered

sequence of sub-processes which allow a honey extraction based on the change of

shape in the cells to break the honeycombs and by the action of gravity drain the

honey from them in a faster way, without disturbing the hive, protecting the safety of

the beekeeper and avoiding multiple bee deaths. Additionally, monitoring, control and

operation were integrated in a face-to-face manner by means of an interactive

human-machine interface and easy navigation implemented in a HDMI Touch Screen

for face-to-face and remote operation with the inclusion of the Ubidots platform in the

network with the sending and receiving of data via the Internet. Concluding with a

packaging controlled by the level required by the container.

Key words:

 FLOW HIVE

 PANALS

 OPERCULATED
 19

Capítulo I

1. Planteamiento del problema

1.1. Introducción

Las abejas son una parte muy importante de la existencia de la humanidad.

Las abejas polinizan 1/6 de las plantas en flor y más de 400 tipos de cultivos. La

desaparición de las abejas conducirá a la necesidad de polinización artificial de

diversos cultivos. Los expertos en ese campo estiman que la polinización artificial en

todo el mundo tendrá un valor de alrededor de 155 mil millones de dólares al año.

Por otro lado, ha habido un aumento del 300% en los cultivos que necesitan

polinización de abejas en el mundo durante los últimos años. Este alto porcentaje

predice la aparición de una "crisis de polinización", una situación en la que los

servicios de polinización de las abejas son limitados y esto puede conducir a una

disminución en la cantidad y calidad final de la cosecha (Allsopp, Tirado, & Johnston,

2014). Además de esto, el número de colonias de abejas moribundas crece cada

año y alcanza el 44% en los últimos 10 años (Nosowitz, 2016). En este contexto se

requiere procesos tecnificados y eficientes con base a proyectos sustentables que

garanticen la supervivencia de esta especie siendo la tecnológica y la innovación la

mejor herramienta de trabajo.

La polinización a través de insectos es básica para las plantas agrícolas y

hortícolas. Se ha estimado que el 66% de las especies de cultivos del mundo son

polinizadas por un espectro diverso de polinizadores, incluida la abeja melífera

poliléxica (Partap, 2011). Se estimó que el valor de polinización representaba entre

el 1 y el 2% del PIB mundial (Lippert, Feuerbacher y Narjes, 2021).

La conservación de las abejas melíferas y es de gran interés para mantener

la biodiversidad, para brindar seguridad alimentaria mundial, y en un sentido más

 20

amplio para asegurar la existencia de los seres humanos (Potter et al., 2019). El

proceso de polinización es crucial para la reproducción de especies vegetales

alógamas, aumenta los rendimientos y mejora su calidad (Klatt et al., 2014).

Las abejas melíferas no solo juegan un papel clave en la preservación de los

ecosistemas, sino que también contribuyen a un mayor ingreso (Bradbear, 2009). El

papel de las abejas para la economía mundial y la seguridad alimentaria es

indudable y, por lo tanto, no solo los científicos, sino también los agricultores, los

ecologistas y los responsables políticos unen fuerzas para hacer esfuerzos para

preservarlas (EFSA, 2013). Los proyectos no solo trabajan en su conservación sino

en la tecnificación de los procesos de producción y en la mejora de la infraestructura

para minimizar el impacto ambiental y obtener mayor eficiencia con seguridad a los

trabajadores

1.2. Antecedentes

En los últimos años, el proceso de apicultura se está mejorando

constantemente debido a los avances en las tecnologías. Según un informe, la

población de abejas en todo el mundo aumentó en un 3% en comparación con el

año 2017. La apicultura es la crianza de abejas, su finalidad es brindarles todos los

cuidados, para así poder recolectar todos los productos que ellas almacenan

(Marín). De igual manera es una actividad que puede integrarse fácilmente a

actividades agrícolas y forestales; presenta características positivas para la

conservación de los recursos naturales ya que las abejas ayudan a la polinización de

cultivos y vegetación nativa (Villalva, 2014). Sin embargo, enfrenta retos como el

deterioro ambiental y el crecimiento de las zonas urbanas que amenazan su

permanencia y existencia, a pesar de la importancia de las abejas en los

ecosistemas, los daños ambientales la ponen en riesgo como a muchas otras

especies animales.
 21

La apicultura en el Ecuador todavía se la práctica de manera artesanal, sin

normas de seguridad, procesos industrializados y mucho menos automáticos,

porque la pobreza de la zona rural encargada de este arte es muy evidente, así se

limita la inversión y tecnificación para ingresar a una mayor producción apícola en el

país. Además, no es un sector de producción prioritario por el Estado ecuatoriano,

que tiene poca inversión nacional y extranjera y un limitado desarrollo tecnológico.

Una nueva técnica que utiliza en la apicultura es la de las colmenas con

marcos de flujo o Flow Hive, menciona que el Flow Hive hace que la cosecha de

miel sea tan fácil lo más grande que le ocurre a la apicultura durante 150 años. En

lugar de tener que desmontar la colmena, fastidiar a las abejas y utilizar equipos

tales como trajes, ahumadores, extractores de miel centrífuga, cuchillos

desoperculados y tamices, el apicultor simplemente gira un grifo en la parte posterior

de la colmena y recoge la miel como se drena. Las colmenas de flujo también

pueden ser más fructíferas que las colmenas estándar. Los apicultores pueden

cosechar tanto o tan poco como quieran, liberando espacio para que las abejas

hagan más miel y aumentando los rendimientos de una colmena a través de una

recolección más frecuente (Suárez & Gamboa, 2018)

En la actualidad se han impulsado investigaciones sobre métodos

automáticos para ayudar a la producción de miel, como lo son extractores y

desoperculadores automáticos, todos estos de manera independiente, los cuales no

ayudan a cubrir en totalidad el arduo trabajo del apicultor, pero dejando de lado una

automatización para colmenas Flow Hive.

1.3. Formulación del problema

Ecuador es un país privilegiado por su ventaja climática, que es óptima para

la producción de la miel, sin embargo, el sector apícola nacional no ha obtenido la

atención necesaria para su crecimiento e industrialización. Esta desatención por

 22

parte del gobierno no le ha permitido su desarrollo total. Según el Programa

Nacional Agrocalidad, este sector no ha sido correctamente explotado a pesar de

contar con los recursos necesarios para hacerlo, lo que ha provocado un déficit en el

mercado con una demanda insatisfecha de productos apícolas. Según el Ministerio

de Agricultura y Ganadería el Ecuador podría proyectarse como uno de los primeros

productores de miel de abeja, a nivel de Sudamérica (MAGAP, 2018).

La producción de miel de abeja es una fuente de ingreso para los apicultores

de la comunidad, sin embargo, afrontan series dificultad para establecer canales de

comercialización del producto, el no tener el registro sanitario se presentan

desventajas, siendo esto un obstáculo para mejorar, limitado poder de negociación

de los productos de miel de abeja, baja penetración en el mercado, lo que produce

bajo consumo, debido a que muchas personas desconocen su existencia y el

bienestar en la salud Las variaciones de precio del producto como es la miel de

abeja, la oferta y demanda son movimientos que se dan en el mercado tanto

nacional, así como internacional, esto provoca a una limitación de fuentes de

financiamiento, que impide incrementar el capital de trabajo para ampliar y mejorar la

rentabilidad de la actividad (Marín).

El trabajo tedioso que el apicultor realiza al momento de la extracción de miel

en la colmena conlleva a más problemas en el proceso, los cuales son el cansancio

o agotamiento físico, ya que este proceso se debe realizar al medio día y cuando el

sol este activo lo cual es sofocante debido al uso de trajes de protección. El tiempo

de extracción es extremadamente prolongado para trabajar bajo las condiciones

climatológicas antes mencionadas, ya que suele ser aproximadamente 2 horas por

colmena.

El monitoreo manual de las colmenas es un proceso lento para los

apicultores y estresante para las colonias de abejas. El consumo de tiempo incluso

 23

aumenta con la distancia de los sitios de apicultura a las granjas, por lo que cada

inspección también incurre en costos de viaje para los apicultores (Meikle & Holst,

2015; Zetterman, 2018). Además, las especies y subespecies de abejas melíferas

difieren en su comportamiento (Gupta et al., 2014). Mientras que la abeja melífera

asiática Apis cerana es conocida por su temperamento suave y fácil manejo, la

subespecie africana Apis melífera es muy agresiva, lo que causa problemas de

seguridad para los apicultores durante la operación de la colmena.

La inspección periódica de cada colmena es de particular importancia para el

correcto crecimiento de las abejas. Las inspecciones a veces se ven obstaculizadas

por una mala infraestructura, mala meteorología, entre otros (Alexandrov, 2015).

Durante estas inspecciones, los apicultores conocen el estado de las familias de

abejas. Desafortunadamente, puede suceder que la inspección se retrase y la familia

de abejas ya se haya perdido. Por esta razón, es necesario introducir elementos de

las TIC como dispositivos IoT, conexión inalámbrica y algoritmos sofisticados en la

apicultura, nuevas infraestructuras y proyectos sustentables (Balabanov, Zankinski,

& Barova, 2016).

Los constantes ataques de las abejas obreras en protección de su colmena

que dañan la integridad fisca del apicultor, producida por el veneno que dejan las

abejas con su aguijón produciendo mucho dolor y en grandes cantidades mareos y

vomito. Contaminación de la miel por el mal uso de materiales fuera de normas para

sustancias alimenticias que se utiliza por los apicultores artesanales por la baja

inversión que se realiza.

La dificultosa tarea de transportar el extractor, ya que este al ser construido

en metal tiene un peso mayor, por lo cual se debe transportar por lo menos entre

dos personas en distancias cortas y trasporte automovilístico en distancias largas.

 24

Los proyectos ya realizados tienen el déficit de casi no resolver los problemas

más frecuentes en los apicultores son subprocesos automáticos como extractores o

desoperculadores pero indistintos cada uno, lo que conlleva al apicultor a seguir

esforzándose en el trabajo de la extracción y con una producción de miel baja.

Sumándose a la problemática de la apicultura en el Ecuador, se puede mencionar el

desinterés que existe por ingresar a este campo de producción, por el

desconocimiento de la gente en el beneficio de los derivados de la apicultura, la

poca ganancia que genera al producirse en bajas cantidades y el esfuerzo que todo

el proceso de crianza de abejas demanda, conjuntamente con esto la población de

abejas disminuye en el país y el mundo, lo cual es una catástrofe ambiental, ya que

las abejas son las polinizadoras y de reducir su número iniciaría un desequilibrio

vegetal que afectaría a cualquier ambiente.

Además, se debe sumar el desconocimiento de la técnica de los panales de

flujo que ayudaría en la recolección de la miel en una manera más rápida, segura y

de mejor calidad, también la iniciativa del cuidado de las abejas, evitando la muerte

de varias de ellas en el proceso. En base a los antecedentes se puede identificar

una serie de inconveniente y complicaciones al momento de extraer la miel de una

manera convencional, razón por la cual se plantea el presente proyecto, con la

finalidad de dar solución a la problemática.

¿El diseño y construcción de una colmena flow hive automatizada mediante

la aplicación de aspectos de Industria 4.0 permitirá extraer miel con mayor rapidez y

más seguridad para el usuario?

1.4. Descripción resumida del proyecto

El proyecto tiene como objetivo el diseño y construcción de una colmena

Flow Hive para el área de apicultura, que permita industrializar el proceso de

 25

extracción de miel con una mayor rapidez y seguridad, que servirá para ayudará a

los apicultores de la zona centro del país.

El sistema de extracción acoplará los panales móviles, los cuales cambian de

forma entre sí, para el flujo de miel, unidos mediante un mecanismo que se

accionará por una serie de motores para abrir las celdas los panales y que caiga la

miel, todo esto monitoreado por industria 4.0, la cual controlará la producción de miel

en la colmena y dará inicio al proceso mediante internet de las cosas, además que

se tendrá mandos a distancia por aplicaciones de celular para el inicio en cualquier

instancia de la producción apícola.

Inicialmente, se partirá del estudio preliminar, donde se comienza con la

investigación de los procesos necesarios para la extracción de miel y la

familiarización del comportamiento de las abejas en las colmenas Flow Hive.

Consecuentemente se procede a realizar un diseño CAD de cada uno de los

componentes que intervienen en el proceso, considerando materiales, dimensiones,

geometría y espacio de trabajo reales aplicados para el sistema en funcionamiento.

Posterior se inicia con la construcción de la colmena con elementos acordes

para evitar que cualquier contaminante se junte con la miel y que sean agradables

para la supervivencia de las abejas.

El funcionamiento de la colmena Flow Hive consta de serie de etapas

controlado por una tarjeta embebida de la siguiente manera:

 Monitoreo de la producción de miel en la colmena por medio de pantalla HMI

o aplicación móvil.

 Entrega de los niveles de miel producidos.

 Accionamiento a distancia del proceso de extracción.

 Entrega de datos de niveles alcanzados en los envases

 26

En lo referente a la construcción, previamente se seleccionará un software

CAD/CAE que permita la ejecución de análisis estructurales en el cual se compruebe

que el diseño tenga un factor de seguridad mayor o igual a 2, a partir de ahí se

procederá a la puesta en marcha de la construcción.

Para la configuración de la tarjeta embebida se tomará una programación por

medio de Python. Finalmente, se realizarán varias pruebas de funcionamiento para

las cuales se contará con la supervisión de conocedores de la apicultura, en la que

se compara el tiempo de extracción y la comodidad del apicultor usuario

1.5. Justificación e Importancia

La inserción de un sistema automático para la extracción de miel en el campo

apícola podrá llegar a ser de mucha importancia, mejorando la práctica artesanal por

un proceso ya tecnificado y eficiente, fortaleciendo el interés en nuevos apicultores,

enriqueciendo sus conocimientos tanto apícolas como técnicos y así mejorando del

arte de la crianza de abejas. Además, incita a investigar sobre distintas tecnologías

que se pueden aplicar en la apicultura.

La adquisición de este sistema de extracción ayuda de manera notable al

poseedor, ya que disminuye el tedioso labor de la extracción artesanal de la miel,

reduce el agotador trabajo físico que se emplea en el proceso manual, además se

retira al usuario de las condiciones climáticas que deshidratan al cuerpo, ayudan a

cuidar la integridad del apicultor alejándolo de las abejas obreras y el veneno que

produce su picazón y finalmente la construcción con materiales adecuados no

permite que la miel se contamine con productos de lubricantes o metales no

adecuados.

Una colmena Flow Hive tendría un impacto en los apicultores del país ya que

elimina todos los males mencionados anteriormente y ayuda a una mejor práctica de
 27

la apicultura facilitando todos los arduos procesos que antes se practicaban,

mejorando en rapidez, eficiencia y seguridad del usuario.

Además, la inclusión de la industria 4.0 en los campos de producción va

creciendo cada vez más rápido en el mundo, de tal modo la implementación de esta

sería de ayuda con el apicultor y del desarrollo del país.

1.6. Objetivos del proyecto

1.6.1. Objetivo general

Diseñar y construir una colmena Flow Hive automatizada mediante la

aplicación de aspectos de Industria 4.0 que permita modernizar el proceso de

extracción de miel con una mayor rapidez y seguridad.

1.6.2. Objetivos Específicos

• Identificar cada uno de los pasos que constituyen el proceso de extracción de

miel.

• Plantear un sistema automatizado basado de colmenas Flow Hive, que

permite abarcar todo el proceso de extracción de miel.

• Diseñar las partes estructurales que constituyen la colmena mediante la

utilización de software CAD.

• Seleccionar los actuadores, sensores y sistema de control adecuados que

permitan automatizar el proceso de extracción de miel.

• Construir la colmena automatizada con los materiales seleccionados.

• Programar una secuencia organizada que permita el correcto funcionamiento

de monitoreo y extracción de miel.

 28

• Crear una HMI que permita una visualización y control del proceso por parte

del usuario.

• Implementar aspectos de la industria 4.0 en la colmena flow hive mediante el

uso del internet de las cosas.

• Realizar pruebas de todo el sistema que permitan corroborar o rechazar la

hipótesis planteada.

1.7. Hipótesis

El diseño y construcción de una colmena flow hive automatizada mediante la

aplicación de aspectos de Industria 4.0 SI permitirá extraer miel con mayor rapidez y

más seguridad para el usuario.

1.8. Variables de la investigación

1.8.1. Variable independiente

Colmena flow hive automatizada mediante la aplicación de aspectos de

Industria 4.0

1.8.2. Variable dependiente

Extracción de miel rápida y segura

 29

Capítulo II

2. Fundamentación teórica

2.1. Estado del arte

El desarrollo de la investigación es original, pero se requiere estudios

similares para su contextualización y comprender las dimensiones implicadas en

desarrollo con la finalidad de establecer aspectos teóricos e incluso técnicos según

las variables.

Para Martínez & Hernández (2017) la importancia de la apicultura ha sido

reconocida en aguas calientes. Incluso en el propio escudo del Estado aparece una

abeja, que simboliza la industria, el trabajo y el espíritu de la comunidad, que

reconoce el valor intrínseco de la actividad mencionada (Franco, Siqueiros, &

Hernández, 2012). El proyecto de los autores mencionados al inicio tiene como fin

analizar la situación actual y elaborar una caracterización de los apicultores. Es

importante para establecer las necesidades de la integración productiva apícola, así

desarrollar proyectos que fomente el crecimiento de la cadena productiva de los

productos derivados. La metodología es exploratoria, con la utilización de encuestas

a productores y profesores investigadores de la Universidad de Aguascalientes. Los

resultados muestran que los productores muestran un alto interés por vincularse con

la Universidad por sus fortalezas y también consideran necesario tecnificar sus

procesos de producción con el apoyo del Estado. Se encontró que los retos a

superar son la integración del personal en la universidad expertos en la integración

de capacidades tecnológicas. La mayor parte del personal investigador está

interesado en efectuar diferentes actividades de vinculación con el sector productivo

apícola.
 30

Un estudio de Suárez & Gamboa (2018) desarrolla la implementación de

colmenas semiautomática (Flow hive frames) como medio de producción y cosecha

de la miel en el apiario “Rincón Andino” ubicado en la parroquia de San Andrés, del

cantón Guano, provincia de Chimborazo. Con un análisis de la adaptabilidad de las

abejas a los marcos Flow hive frames para la producción y extracción de miel. En el

estudio se aplicó la estadística descriptiva. Los resultados determinaron la

adaptabilidad de manera positiva de las abejas, en la producción de miel se obtuvo

una mayor producción, aunque no existieron diferencias significativas con los

marcos convencionales.

Para Padrón (2020) la apicultura es importante en la economía de los

productores del Azuay, pero considera que la problemática presente es la

desactualización de los procesos de producción y comercialización. El proyecto tiene

como finalidad aportar a la producción, cosecha, empaquetado y almacenado de la

miel, evitando que se efectué de forma artesanal, y ayudando a los productores al

ingresar a un mercado competitivo que influya en la mejora de sus ingresos. El

diagnostico de las necesidades se efectuó a través de un estudio de campo. La

colmena propuesta se basa en la tradicional Langstroth, por tratarse de un

habitáculo con el cual están familiarizados los apicultores, la producción ha mejorado

con procesos tecnificados, pero se requiere investigaciones longitudinales para

establecer sus resultados.

2.2. Apicultura

La apicultura es definida como “el arte de criar abejas”, se fundamenta en el

conocimiento de la abeja, pero que sigue siendo silvestre, a pesar de ello se

mantienen estrictas normas de manejo y control (Scarabino, 2015).

Martínez & Hernández (2017) enfatizan que para la Organización de las

Naciones Unidas para la Agricultura y la Alimentación (fao), la apicultura ayuda a la

 31

creación de vida sostenible, por ser una actividad productiva con beneficios

económicos que fortalece los medios de vida, y la labor de las abejas favorece la

polinización de las plantas en flor, salvajes y cultivadas. La apicultura es un proceso

de valor inestimable que asegura la sostenibilidad del ecosistema y la diversidad

biológica (Bradbear, 2005)

La apicultura se basa de dos procesos el cuidado y manejo de colonias de

abejas. Se conservan por su miel y otros productos o por sus servicios como

polinizadores de flores de frutas y hortalizas o como pasatiempo. La práctica está

muy extendida: las abejas se crían en grandes ciudades y pueblos, en granjas y

pastizales, en bosques y desiertos, desde el Ártico y la Antártida hasta el Ecuador.

Las abejas no están domesticadas. Los que viven en un domicilio hecho por el

hombre llamado colmena o colmena no son diferentes de los que viven en una

colonia en un árbol (McGregor, 2021).

En la antigüedad, la gente sabía que las abejas producen miel deliciosa, que

pican y que aumentan su número en enjambres como se muestra en la Figura 1. En

el siglo XVII, habían aprendido el valor del humo para controlarlos y habían

desarrollado el velo de pantalla como protección contra las picaduras.

Figura 1

Apicultura en la antigüedad

Nota. Forma de obtención de la miel en la antigüedad. Tomado de (Llorente, 2015).

 32

Desde el siglo XVII al XIX, se realizaron los descubrimientos clave sobre los

que se basa la apicultura moderna. Estos incluían el misterio de la abeja reina como

madre de casi todos los ocupantes de la colmena, su curiosa técnica de

apareamiento, el desarrollo partenogenético, las colmenas de marco móvil y el

hecho de que las abejas crían una nueva reina si la antigua desaparece.

Con este conocimiento, la gente pudo dividir una colonia en lugar de

depender del enjambre natural. Luego, el desarrollo de la base de panal de cera, el

panal inicial sobre el que las abejas construyen panales rectos y fáciles de manipular

como se muestra en la Figura 2, y el descubrimiento de que la miel se puede

centrifugar o extraer de ellos y reutilizar los panales, allanó el camino para la

producción de miel a gran escala y apicultura comercial moderna. La identificación

de enfermedades de las abejas y su control con medicamentos, el valor del polen y

los sustitutos del polen para producir colonias fuertes y la inseminación artificial de

reinas han aumentado la eficiencia de producción de miel de las colonias (McGregor,

2021).

Figura 2

Panales rectos

Nota. Fácil manipulación por parte de un apicultor. Tomado de (El Periódica USA,

2021).
 33

Las abejas y la apicultura han recibido recientemente una atención

significativa por sus contribuciones al desarrollo sostenible (Patel et al. al.2020) y el

bienestar humano (Wyckhuys, 2019). La apicultura implica la producción de miel y

otros productos apícolas, así como servicios cruciales de polinización (Pilati y

Prestamburgo 2016).

La apicultura es la crianza de abejas, utilizando los medios tecnológicos, para

así obtener beneficios tanto para el propietario del negocio como para los

consumidores (Jordán, 2016).

Esta es una actividad de hace muchos años, tiene similitud con otras

actividades que buscan aprovechar recursos de animales, en donde se busca la

explotación de la miel de forma sustentable de tal manera que se obtenga un

beneficio propio ya sea para el consumo o comercialización y a su vez se tenga

cuidado con las abejas.

2.2.1. Apicultura en Ecuador

La actividad resulta ser de gran potencial y en lo que respecta al Ecuador no

se queda atrás, hay un interés en fortalecer e incentivar este sector con la finalidad

de convertirla en una fuente más de ingresos para el país, que genere productos

para ser exportados y consumidos de manera masiva en el mercado interno

nacional.

La productividad apícola en Ecuador alcanza, en promedio, 10,2 kilogramos

de miel por colmena al año. Sin embargo, el Gobierno elabora estrategias para

duplicar esta cifra para el 2020. De acuerdo con el Registro Apícola Nacional, que el

Gobierno realizo en noviembre de 2017, el sector posee un total de 15820 colmenas

y 1400 apicultores (Revista Líderes, 2018). Padrón (2020) considera que la

apicultura es una actividad que varios productores ecuatorianos han optado por
 34

implementar en sus fincas porque ayuda a la diversificación de sus actividades y a la

obtención de un ingreso adicional para las familias, porque aporta a la polinización

de cultivos y supervivencia de especies

2.3. Producción de la miel

Las colmenas de abejas durante mucho tiempo han proporcionado a los

humanos miel y cera de abejas. Estos usos comerciales han dado lugar a una gran

industria apícola, aunque todavía existen muchas especies en la naturaleza. Todas

las abejas son insectos sociales y cooperativos (Sartore, 2021). La producción de la

miel se da en la colmena, en la cual cada una cumple una función específica.

2.3.1. Tipos de abejas

Hay diferentes tipos de abejas en una colmena de abejas melíferas: obrera,

zángano y reina. Cada uno tiene sus propios roles importantes y realiza tareas

específicas en una colonia de abejas. La figura 3 muestra un resumen del aspecto

que poseen los distintos tipos de abejas.

Figura 3

Clasificación de las abejas

Se la puede reconocer por su

abdomen, que suele ser liso y
Abeja reina
alargado, que se extiende mucho
más allá de las alas plegadas.
Los obreras son la más
pequeña de las castas de
abejas, pero son, con mucho,
las más numerosas.

Las obreras tienen ojos

compuestos bien
Tipos de abejas Abejas Obreras desarrollados a los lados de
la cabeza y tres ojos simples
(ocelos) en el vértice. Su
lengua está bien
desarrollada y alargada para
absorber el néctar de las
flores.

Los zánganos son las abejas

Zánganos
melíferas masculinas.

Nota. Tomado de Snodgrass (2020).

 35

Abeja reina

El trabajo de la reina es simple: poner los huevos que darán lugar a la

próxima generación de abejas de la colmena. Por lo general, solo hay una reina en

una colmena. Si la reina muere, los trabajadores crearán una nueva reina

alimentando a una de las larvas hembras con una dieta exclusiva de un alimento

llamado "jalea real". Este elixir permite que la trabajadora se convierta en una reina

fértil. Las reinas también regulan las actividades de la colmena mediante la

producción de sustancias químicas que guían el comportamiento de las otras abejas

(Sartore, 2021).

Figura 4

Abeja reina

Nota. Tomado de Snodgrass (2020).

Su función en la colmena es de producción. Normalmente es la única hembra

reproductora de la colonia. La puesta de huevos comienza a principios de la

primavera, iniciada cuando los trabajadores traen a casa el primer polen fresco. La

producción de huevos continuará hasta el otoño o mientras haya polen disponible.

En el apogeo de su productividad, la reina podía poner hasta 2000 huevos

por día. Una abeja reina puede vivir hasta cinco años, pero su período de utilidad
 36

rara vez supera los dos o tres años. Las reinas más jóvenes producen muchos más

huevos y las más viejas pueden producir zánganos excesivos.

Muchos apicultores reinventan sus colonias cada año o dos. Las reinas

mayores a menudo son reemplazadas (reemplazadas) por los trabajadores sin

ninguna ayuda, o incluso conocimiento, del apicultor. Un apicultor experimentado

puede criar reinas de buena calidad, pero un principiante generalmente hará mejor

en comprar reinas buenas a un productor de renombre (Snodgrass, 2020).

Abejas Obreras

Las obreras son las únicas abejas que la mayoría de la gente ve. Estas

abejas son hembras que no están desarrolladas sexualmente. Los trabajadores

buscan comida (polen y néctar de las flores), construyen y protegen la colmena,

limpian, hacen circular el aire batiendo sus alas y realizan muchas otras funciones

sociales (Sartore, 2021).

Figura 5

Abeja obrera

Nota. Tomado de Snodgrass (2020).

Todas las trabajadoras son hembras y normalmente incapaces de

reproducirse. No pueden aparearse, pero en una colonia sin reinas sin esperanza,

las obreras pueden comenzar a poner huevos sin fertilizar, que se convierten en

zánganos (Snodgrass, 2020).

 37

Los trabajadores realizan todas las tareas necesarias dentro de una colonia,

que incluyen:

 Secretan la cera utilizada en la colmena y la forman en panales.

 Buscan todo el néctar y el polen traídos a la colmena y transforman el

néctar en miel.

 Producen jalea real para alimentar a la reina y las larvas jóvenes.

 También atienden las necesidades de las larvas y reinas.

 Cubren las células de las larvas maduras para la pupación y eliminan

los desechos y las abejas muertas de la colmena.

 Las abejas obreras defienden la colmena contra los intrusos y

mantienen las condiciones óptimas calentando, enfriando y ventilando la

colmena.

Vida útil de la abeja obrera

Los trabajadores criados en la primavera y principios del verano tienden a

vivir de cinco a seis semanas. Las primeras dos semanas de sus vidas las pasan

como abejas domésticas, haciendo tareas en la colmena. El resto de su tiempo lo

pasan como abejas de campo, buscando comida fuera de la colmena.

Los trabajadores que alcanzan la madurez a fines del otoño pueden vivir

hasta bien entrada la primavera siguiente. Deben mantener un grupo de cuerpos

alrededor de la abeja reina, manteniéndola abrigada durante los meses de invierno.

Más tarde, cuando se reanude la puesta de huevos, deben criar la primera

generación de abejas jóvenes el próximo año.

 38

Zánganos

Los machos de abejas se llaman zánganos, la tercera clase de abejas

melíferas. Varios cientos de zánganos viven en cada colmena durante la primavera y

el verano, pero son expulsados durante los meses de invierno cuando la colmena

entra en un modo de supervivencia magra (Sartore, 2021).

La única función es fertilizar a una abeja reina joven. Entre las características

de los zánganos se mencionan los siguientes:

Figura 6

Zángano

Nota. Tomado de Snodgrass (2020).

 Son visiblemente más grandes y robustos que los trabajadores.

 Poseen grandes ojos distintivos que se encuentran en la parte superior de la

cabeza y tienen antenas un poco más largas que las obreras o la reina.

 Sus partes bucales generalmente están reducidas.

 Los zánganos se desarrollan a partir de huevos no fertilizados y las células de

los drones son visiblemente más grandes que las de los trabajadores.
 39

 Los zánganos no cuidan a la cría, no producen cera ni recolectan polen o néctar.

Se alimentan directamente de las células de miel de la colmena o mendigan

comida de las abejas obreras.

 Se crían principalmente en primavera y verano, comenzando unas cuatro

semanas antes de que se produzcan nuevas reinas, lo que garantiza que haya

suficientes zánganos disponibles para aparearse con las reinas emergentes.

 Su día generalmente se divide entre períodos de comida y descanso, y patrullaje

de sitios de apareamiento conocidos como áreas de congregación de zánganos

(Snodgrass, 2020).

Comportamiento de la colmena

Las abejas viven de la miel y el polen almacenados durante todo el invierno y

se agrupan en una bola para conservar el calor. Las larvas se alimentan de las

tiendas durante esta temporada y, en primavera, la colmena está repleta de una

nueva generación de abejas (Sartore, 2021).

2.4. Miel de abeja

Un líquido espeso y dorado producido por las abejas laboriosas, la miel se

elabora con el néctar de las plantas con flores y se guarda dentro de la colmena

para comer en tiempos de escasez. De hecho, hasta que el azúcar estuvo

ampliamente disponible en el siglo XVI, la miel era el principal edulcorante del

mundo, con la antigua Grecia y Sicilia entre los centros históricos más conocidos de

producción de miel. El color, el sabor, el aroma y la textura de la miel varían mucho

según el tipo de flor que frecuenta la abeja. La miel de trébol, por ejemplo, difiere

mucho de la miel recolectada de las abejas que frecuentan un campo de lavanda

(Palermo, 2013).
 40

La miel es el producto el cual se extrae de la colmena, compuesta por una

solución de agua y también por azucares naturales, con bajo porcentaje de

diferentes sustancias como: vitaminas, minerales, aminoácidos, enzimas, ácidos

orgánicos y aceites esenciales (Padrón, 2020).

2.4.1. Tipos de miel

La producción de la miel se lo hace mediante la recolección del néctar de

muchas flores, las cuales serán de diferentes especies de plantas. También existen

otros insectos que dejan sustancias dulces en las flores de las plantas y son

recolectados por las abejas, de tal manera que el origen es un parámetro que sirve

para distinguir los diferentes tipos de miel (Llorente, 2015). La miel puede proceder

de distintas especies de plantas como:

- Eucalipto

- Romero

- Girasoles

- Frutales

- Mortiño

También se distingue distintos tipos de miel en base al proceso de cosecha

en el que se encuentra, como lo son:

- Miel de panal

- Miel centrifugada

- Miel filtrada

- Miel de uso industrial

- Jalea real

- Miel para consumo humano

 41

2.5. Proceso de extracción de miel

El objetivo de la apicultura es cosechar productos de la colmena y polinizar

los cultivos. Una buena colmena produce miel y, por supuesto, este es su producto

más conocido. Pero la miel no es el producto más importante.

La polinización de cultivos y vegetación natural rinde más de un salario, tanto

por colmena como por hectárea. Productos como la miel y el pan de abeja se

recolectan dentro de la colmena, pero las cargas de polen y el veneno de abeja se

recolectan fuera de las colmenas con trampas especiales.

Para extraer la jalea real, la colmena debe disponerse especialmente. El

apicultor extrae propóleos de la carpintería del interior de la colmena.

2.5.1. Cosecha

Es importante cosechar los productos en el momento adecuado de la

temporada de abejas. La transferencia y la polinización del polen tienen lugar al

comienzo de la temporada de abejas; La leche de abeja se produce un poco más

tarde, pero aún se encuentra en la fase de crecimiento de la colonia. Mientras crece,

la colonia construye un panal nuevo.

Más tarde, la colonia puede dividirse en dos o más colonias por enjambre. La

miel se almacena principalmente después de que se produce el enjambre, pero no

madura hasta el final de la temporada o incluso más tarde.

Las abejas usan propóleos después del final de una temporada antes de que

comience el "invierno de las abejas". La recolección moderada en lugar de completa

de casi todos los productos apícolas es mejor para el desempeño futuro de la

colonia (Franco, Siqueiros, & Hernández, 2012).

 42

2.5.2. Procesamiento

Al cosechar productos apícolas, el apicultor extrae los productos apícolas

primarios frescos. Por su frescura, estos productos tienen el mayor valor para

aplicaciones terapéuticas.

Con fines de consumo, conservación y comercialización, el apicultor procesa

los productos más, lo que generalmente (pero no siempre) aumenta su valor de

mercado. La miel se retira del panal, mediante el cual se separan la miel y la cera.

A esto se le llama extracción. Luego, la miel se coloca en frascos y la cera

pura se extrae del panal vacío. Esta cera vale más y es menos perecedera que la

cera cruda, pero la miel en frascos vale menos que el panal fresco bien elaborado

(ABC Rural, 2004).

2.6. Métodos de extracción de miel

De todo el proceso de cultivo de miel, la extracción de las colmenas es un

paso importante para el cual existen distintos métodos que facilitan esta tarea, entre

ellos se tiene:

2.6.1. Extracción por gravedad

Está consiste en extraer los cuadros de miel del panal, emplear un

desoperculado manual, es decir, excluir la capa de cera que recubre las celdas

posterior al desoperculado se ubican las celdas o marcos de miel en unos

contenedores, en los cuales se procede la extracción mediante gravedad, es decir,

se colocan de forma tal que por acción normal la miel inicie a escurrir desde los

marcos hasta el recipiente contenedor del cual posteriormente se realizará el filtrado

y drenado de la miel. La figura 7 muestra varios panales sujetados a una estructura

metálica, ubicada encima de un recipiente.

 43

Figura 7

Extracción por gravedad

Nota. Los panales reposan mientras la miel cae. Tomado de (Llorente, 2015).

El panal es colocado sobre una malla que está situada sobre un recipiente,

esta forma un filtro para que la miel fluya de los panales. Se calienta la habitación,

se voltea los marcos dejando que la miel caiga en un recipiente por la gravedad

(Batson & Taipe, 2012).

2.6.2. Extracción por prensado

Es un proceso de separación de la miel en forma ruda, pero también más

rápida que consiste en meter los pañales llenos de miel en sacos, los cuales se

sacuden provocando el rompimiento de los opérculos y autorizan el escape de la

miel.

Figura 8

Extracción por prensado

Nota. Los panales ingresan en trozos a la prensa. Tomado de (Abeja Silvestre,

2017).
 44

Los panales se introducen en un saco los cuales se golpean para romper los

opérculos y permitir la salida de la miel. Luego se introduce en una prensa en donde

el apicultor aplasta los panales forzando que la miel se filtre por unos agujeros

(Batson & Taipe, 2012)

2.6.3. Extracción por centrifuga

Consta de extractores que hacen girar los marcos de miel a una definitiva

velocidad como se muestra en la figura 9, así por influencia de la fuerza centrífuga

creada por la velocidad de giro, la miel inicia a desprenderse de los cuadros, para

formar una óptima extracción de miel la máquina debe persistir en operación un

definido tiempo, el cual está en función de la abundancia de marcos incrustados en

el extractor (Barradas, 2013)

Figura 9

Extracción por centrifugado

Nota. Los panales se pueden ubicar de 2 formas. Tomado de (FOOD 4 FARMERS,

2015).
 45

Es uno de los métodos más utilizados, gracias a que la extracción de miel por

este proceso permite la reutilización de los marcos, de esta forma las abejas no

deben reconstruir la estructura de cera (Batson & Taipe, 2012).

2.7. Colmenas Flow Hive

Colmenas Flow Hive es un diseño moderno de colmena que facilita el

proceso de extracción de la miel. Flow colmenas está diseñado por dos apicultores

australianos, es una forma avanzada de la muy popular colmena Langstroth. En la

figura 10 se muestra la forma de un panal Flow Hive.

Figura 10

Panal Flow Hive

Esta colmena eliminó la necesidad de un extractor de miel y hace que el proceso de

extracción de la miel sea seguro y fácil tanto para el apicultor como para las abejas.

Se trata de un invento de Stuart y Cedar Anderson, padre e hijo, el mayor

atractivo de Flow Hive es que no hace falta abrir la colmena, extraer los paneles y

exprimirlos para extraer la miel, un proceso que suele acabar con la vida de algunas

abejas, además de ser bastante engorroso (Pascual, 2020).

 46

Una colmena flow hive utiliza panales móviles los cuales son accionados

mediante una manivela, únicamente con este mecanismo ya se obtiene la miel de

forma directa, de tal manera que su automatización es económica y permite

enfocarse en otros aspectos como son el monitoreo del entorno de las abejas.

También es compatible con muchos accesorios que permiten obtener

características adicionales que ayudan al mejoramiento de la producción de miel por

parte de las abejas.

En la producción de miel se ahorra tiempo, ya que al ser celdas hexagonales

de plástico, lo único que se requiere por parte de las abejas es completar un sellado

que une el hexágono por completo, lo que no sucede con los panales tradicionales

en los cuales deben crear una celda hexagonal desde cero utilizando cera como se

observa en la figura 11.

Figura 11

Panal Flow Hive vs tradicional

El panal Flow Hive es un producto comercial disponible en una gran cantidad

de tiendas de apicultura en el mundo, el precio de 6 panales ronda los 400 dólares.

En los manuales proporcionados por el fabricante se puede reconocer las

características técnicas, las más importantes se detallan en la tabla 1.

 47

Tabla 1

Características técnicas panales Flow Hive

Característica Valor

Material de construcción Plástico

Ancho 51 mm

Alto 243 mm

Largo 460 mm

Peso

- Vacío - 1,2 kg
- Lleno - Aprox. 4,4 kg

Capacidad 2,3 Lt

Tiempo de drenaje De 20 minutos a 2 horas

Mantenimiento Cada 1 o 2 años

Los elementos que constituyen el panal Flow Hive son fáciles de identificar,

posee 2 extremos, uno de ellos posee una abertura por donde sale la miel, estos se

encargan de compactar una serie de partes móviles y fijas intercalas que forman los

hexágonos, todo esto fijo gracias a un cable. En la figura 12 se muestra un panal

desarmado en donde se observa que no se trata de un solo cuerpo compacto, sino

más bien de algo flexible.

 48

Figura 12

Partes del panal Flow Hive

Nota. Se tiene en total 8 partes que constituyen el panal, de las cuales la parte móvil

y fija son las que se repiten muchas veces. Tomado de (Flow Hive, 2016).

2.7.1. Funcionamiento

Flow Hive utiliza un nuevo diseño de paneles que permite la recolección de

miel sin abrir la colmena ni molestar a las abejas. Solo hay que abrir un grifo para

que la miel comience a fluir. La clave está en el uso de paneles que, literalmente,

cambian de forma.

Posee el clásico diseño de celdas hexagonales, pero al pulsar una palanca

las celdas cambian de forma, permitiendo que, por el efecto de la gravedad, la miel

se deslice por unos conductos y se dirija al grifo, sin ninguna molestia para las

abejas, ni para los humanos recolectores (Pascual, 2020)

Está claro que el funcionamiento consiste en la modificación de las celdas,

las cuales inicialmente poseen una forma hexagonal cerrada y pasan a formar unos

canales verticales. El principio de funcionamiento es fácil de comprender puesto que

si se modifica de cierta manera un patrón de hexágonos, se pueden convertir en una

especie de camino como se muestra en la figura 13.

 49

Figura 13

Principio del panal Flow Hive

Nota. Al lado izquierdo se encuentra un patrón de hexágonos que al ser modificados

forman canales que se muestran en el lado derecho. Tomado de (US Patente nº

US20140370781A1, 2014).

Esto se logra gracias a que los panales poseen partes fijas y partes móviles,

las cuales se van colocando de forma intercalada de tal manera que forman sistema

móvil, que requiere de una palanca longitudinal tanto para la apertura como cierre.

Figura 14

Mecanismo del panal Flow Hive

Nota. El mecanismo es similar a un cigüeñal. Tomado de (US Patente nº

US20140370781A1, 2014).
 50

2.8. Automatización de procesos

Está claro que en su mayor parte los pasos para el cultivo de miel son

realizados de forma manual, hasta llegar al punto de extracción en el cual se utilizan

máquinas como lo es la centrifugadora. La automatización industrial es en sí misma

la aplicación de maquinarias y equipos de tecnología (Software y hardware), que

sean capaces de llevar todo tipo de procesos de producción, selección y control de

manera autónoma (Revista EDS Robotics, 2020)

La automatización del proceso tradicional implicaría conectar las diferentes

etapas de extracción mediante un sistema de transporte, el cual se encargaría de

llevar los panales de la colmena a la sección de des operculado, posteriormente a la

de extracción para finalmente ser retornada a la colmena, lo cual no es imposible,

pero resulta más complejo y costoso.

El funcionamiento de los panales Flow Hive no implica la movilización de los

mismos, sino que en el mismo sitio donde se encuentran se accionan las palancas

que permitan la modificación de las celdas, el cierre o la apertura. Automatizar el

proceso mediante el uso de estos panales resulta más fácil en cuanto al diseño e

instalación y más rentable.

2.9. Industria 4.0 en la apicultura

Los conceptos de la denominada industria 4.0 y manufactura inteligente son

nuevos y tiene relación con la introducción de las tecnologías digitales en la industria

de la fabricación. La finalidad la incorporación del ambiente de manufactura de

tecnologías como el internet de las cosas, cómputo móvil, la nube, el big data, redes

de sensores inalámbricos, sistemas embebidos y dispositivos móviles, entre otros

(Ynzunza, Izar, Bocarando, Aguilar, & Larios, 2017).

 51

Las tecnologías de la información y las comunicaciones (TIC) son la

infraestructura y los elementos que permiten la informática moderna. Las TIC

también cubren la implementación de varios componentes: software, hardware,

transacciones, tecnología de comunicaciones, datos, acceso a Internet y

computación en la nube. La combinación de estos componentes se ha aplicado con

éxito en varios sectores como la educación, la salud, el transporte, la agricultura y

muchos otros.

La implementación exitosa de las TIC en diferentes industrias trae muchos

beneficios en la toma de decisiones y la gestión de varios procesos. La integración

de las tecnologías de la información en la apicultura puede ayudar a que el apicultor

tome mejores decisiones en diferentes situaciones, adaptándose mejor a las nuevas

condiciones y proporcionando una mejor calidad de los productos apícolas. Los

componentes de las TIC brindarán la oportunidad de enriquecer el conocimiento del

ciclo de vida de las abejas y los diversos procesos que ocurren en las colmenas bajo

los cambios climáticos (Dineva & Atanasova, 2018).

Para facilitar el procedimiento de manejo de colmenas, se cree que la

implementación de servicios inteligentes de manejo de colmenar es el futuro

(Zacepins et al., 2016). Un proyecto interesante es el llamado SAMS (Smart

Apiculture Management Services) recibió su financiación con el objetivo específico

de satisfacer las necesidades de los países de ingresos bajos y medios del África

subsahariana y Asia. Para alcanzar este objetivo se utilizan herramientas de

tecnologías de la información y la comunicación (TIC) basadas en la teledetección

para monitorear la salud y productividad de la colonia de abejas (Zacepins et al.,

2015).

Hasta el momento, se han desarrollado y aplicado varios sistemas de

información de monitoreo multidimensional en ``Apicultura de precisión ''

 52

(Kontogiannis, 2019), pero solo unas pocas soluciones implementadas para la

recopilación de datos de abejas melíferas ofrecen una funcionalidad básica para el

análisis de datos y la toma de decisiones y, por lo tanto, aún deben mejorarse con la

integración de los IoT y las nuevas tecnologías que evoluciona conforme avanza el

4.0 (Wakjira, Negera, Zacepin, Kviesis, & Komasilovs, 2021).

El reducir los errores humanos y aumentar la eficiencia del trabajo son

objetivos clave para todas las industrias. Al introducir el uso de las TIC, estos

objetivos podrían lograrse con éxito. La integración de nuevas tecnologías debe

llevarse a cabo de forma paulatina y también debe considerarse de acuerdo con las

necesidades y capacidades del usuario.

Es fundamental que la tecnología elegida tampoco perturbe el ritmo natural

de trabajo. El proceso de transformar los datos recopilados en información y

conocimientos útiles es esencial para lograr este conjunto de objetivos (Dineva &

Atanasova, 2018).

Por ejemplo, el Grupo Alemán Deutsche Telekom ha dado un paso más en

cuanto al uso de aplicaciones de IoT se refiere. La compañía cuenta ya con dos

colmenas inteligentes en los terrenos de los alrededores de su sede en Bonn,

equipadas con tecnología IoT y conectadas a la red de máquinas y sensores de

Deutsche Telekom. Los sensores inteligentes recolectan y transmiten datos de

temperatura, humedad, nivel de llenado y peso de los paneles y sonidos.

Estos datos van directamente de la colmena al apicultor a través de la nube

de T-Systems, pudiendo comprobar todos los niveles, datos e información de la

colmena a través de una aplicación móvil. De esta manera, se produce una gestión

de las colmenas más eficiente y productiva, en la que el apicultor no debe

comprobar las colmenas constantemente, ahorrando así tiempo, coste y viajes

 53

innecesarios y, por otro lado, mejorando el entorno natural de las abejas y

disminuyendo su intrusión en el mismo (Revista Interempresas, 2019)

Otro avance es el denominado sistema basado en IoT "Smart Bee Hives"

combina los principales componentes que incluye las TIC (datos, información,

procedimientos, hardware, software y personas). Al combinar estos componentes, el

sistema realiza un proceso completo con recopilación, procesamiento, análisis y

visualización de datos con la capacidad de predecir eventos (Dineva & Atanasova,

2017).

Figura 15

Flujo de trabajo de apicultura inteligente

Nota. Tomado de Dineva & Atanasova (2018).

2.9.1. Ubidots

Se trata de una plataforma de internet que permite potenciar proyectos con el

uso del internet de las cosas de una forma muy completa debido a que posee una

gran cantidad de dispositivos compatibles, entre los que figuran Arduino y Raspberry

Pi. Tiene una suscripción gratuita para estudiantes o uso personal que aun teniendo

limitaciones tiene un gran potencial (Ubidots, s.f.).

 54

También se trata de una plataforma fácil de usar e incluso programar, ya que

no se requiere de ninguna línea de códigos, todo se lo hace de forma gráfica,

facilitando la tarea a personas con poco conocimiento en programación.

Se pueden destacar 3 secciones muy importantes dentro de la plataforma de

Ubidots, las cuales son dispositivos, tableros y eventos (Ubidots, s.f.).

Dispositivos

En esta sección se muestra un resumen completo del dispositivo que se ha

conectado con Ubidots, como puntos importantes se muestra las variables creadas

por el dispositivo, el nombre y la descripción. Todo esto se puede editar, además se

debe tener en cuenta que la plataforma recolecta los datos de forma muy minuciosa

los cuales son fáciles de exportar hacia el correo electrónico que se haya utilizado

en la suscripción.

Tableros

Los tableros permiten crear un entorno gráfico de acuerdo a las necesidades

del usuario, para ello la plataforma cuenta con una interfaz muy intuitiva en la cual se

deben ir agregando los elementos y configurándolos, sin hacer uso de ninguna línea

de código de programación.

Eventos

Esta sección está orientada a la creación de eventos que permiten notificar al

usuario o tomar acciones en base al comportamiento de una de las variables

medidas por el dispositivo, al igual que en los tableros no se requiere de

conocimientos de programación. Todas estas herramientas son de gran potencial

para la creación de muchos dispositivos con la capacidad de registro de datos en

internet.
 55

2.10. Manejo sanitario de la miel

Se identificó que la gestión y el seguimiento adecuados de la colmena para

detectar plagas, parásitos y enfermedades, así como la fortaleza de las colonias, son

factores cruciales para la salud y la productividad de las abejas melíferas y, por lo

tanto, se consideran elementos vitales para una apicultura exitosa (Steinhauer, Van

Engelsdorp y Saegerman, 2020). Para evaluar esos parámetros, los apicultores

deben abrir la colmena e inspeccionarla visualmente con regularidad (Delaplane,

Van Der Steen & Guzman-Novoa, 2013).

La miel debe manipularse con las mismas precauciones que otros alimentos.

Puede que no sea un riesgo tan alto como tratar con carne cruda o productos

lácteos crudos, pero la legislación con respecto a la seguridad e higiene de los

alimentos aún se aplica, incluso si solo vende directamente a través de una tienda

local, desde su puerta, en una feria local o en un Mercado de agricultores. Los

procesadores de miel a pequeña escala no necesitan registrar sus instalaciones,

pero se espera que se aseguren de que el lugar donde procesan la miel esté limpio

e higiénico, que la miel esté libre de contaminación y que las personas que procesan

la miel trabajen de manera higiénica (Jobson, 2020).

La calidad de la miel se determina principalmente mientras se produce en la

colmena. El apicultor juega un papel importante en esto, así como el tamaño de la

colmena y el momento de la cosecha. La calidad de los productos apenas se puede

mejorar una vez que se han retirado de la colmena, pero su calidad puede verse

disminuida durante la recolección, extracción, procesamiento posterior y

almacenamiento.

La conservabilidad se puede mejorar durante el procesamiento posterior,

pero esto también disminuye la calidad de ciertas maneras: el producto pierde su

frescura y se reduce su valor terapéutico. Los productos comestibles (miel, polen,

 56

pan de abeja, leche de abeja y cría de abejas) contienen todos ingredientes

biológicamente activos que pueden perder parte de su eficacia. La cera de abejas, el

propóleo y el veneno de abeja, por otro lado, conservan sus cualidades originales

mucho mejor después de la extracción y posterior procesamiento (Bradbear, 2005).

2.11. Productos industriales derivados de la apicultura

Las abejas melíferas producen una variedad de productos apícolas, que

incluyen miel, cera de abejas, polen, jalea real o propóleos, lo que también genera

un beneficio económico para el apicultor (Crane, 1990).

Además de la miel, otros productos de la colmena son el polen, la jalea real y

el propóleo, que se utilizan con fines nutricionales y medicinales. La jalea real, que

es una secreción de las abejas utilizada en la nutrición de las larvas, se vende como

suplemento dietético, mientras que el polen recolectado por las abejas de las flores

se vende como suplemento proteico.

El propóleo es una sustancia resinosa similar a la cera que las abejas

recolectan de las yemas de los árboles u otras fuentes botánicas y se usan como

cemento y para sellar grietas o espacios abiertos en la colmena.

El propóleo se comercializa en las tiendas naturistas como medicina

tradicional y por su supuesto efecto beneficioso sobre la salud humana. Los

terapeutas holísticos a menudo utilizan propóleos para el alivio de muchas

inflamaciones, enfermedades virales, úlceras, quemaduras superficiales o

escaldaduras, junto con acupuntura, ayurveda u homeopatía.

Otro producto de las abejas es la cera, que se utiliza en la fabricación de

velas, cosméticos, abrillantadores de madera y para modelar (Vit, 2004).

 57

Capítulo III

3. Diseño y construcción de la colmena flow hive

En el capítulo se desarrolla el proceso de diseño de una colmena Flow hive

automatizada para la extracción de miel. Por medio de matriz de calidad QFD se

realiza una comparación de necesidades del usuario y requerimientos técnicos para

culminar el diseño proyectado, tal y como lo menciona Riva Romera (2002).

3.1. Planificación y factibilidad del diseño.

3.1.1. Matriz de Calidad

En la matriz de calidad se relaciona la necesidad del usuario con los

requerimientos para definir las especificaciones técnicas que integran el sistema de

la colmena, tomando en cuenta la importancia de cada uno.

Definición de necesidades

Loa requerimientos de los apicultores de la zona centro del país, son puestos

a consideración tomando en cuenta la importancia que se debe tomar en cuenta

para satisfacer las necesidades. En la Tabla 2 se detallan las necesidades del

proyecto.

Tabla 2

Necesidades de los usuarios

N- Necesidad
1 Tiempo de cosecha
2 Máquina funcional
3 Económico
4 Fácil uso
5 Fácil mantenimiento
6 Resistencia a la intemperie
7 Comodidad
8 Seguridad para el usuario
9 Ahorro de energía
10 Tamaño Reducido
 58

Definición de especificaciones técnicas

Para definir las especificaciones técnicas, es muy importante basarse en la

voz del usuario y relacionarlo con magnitudes técnicas, de tal modo se satisfagan las

necesidades antes mencionadas. Se pueden visualizar en la tabla 3.

Con la definición de las necesidades y especificaciones técnicas se procede

con la elaboración de la Matriz QFD referente al proyecto.

Tabla 3

Especificaciones técnicas del proyecto

N- Necesidad
1 Rapidez
2 Eficiente
3 Calidad-Costo
4 Interactiva
5 Disponibilidad repuestos
6 Resistencia a la intemperie
7 Control a distancia
8 Accionamiento a distancia
9 Bajo consumo energético
10 Diseño seguro

Con la definición de voz de usuario o ”Qué” y la voz del ingeniero o también

denominada “Cómo” y refiriéndose a la escala de relación japonesa presentada en la

Tabla 4 y la escala de correlaciones presentada en la Tabla 5, se procede a elaborar

la matriz QFD. (Riva Romeva , 2002)

Tabla 4

Escala de relaciones

Símbolo Descripción Valor

Ɵ Relación fuerte 5
Օ Relación moderada 3
▲ Relación débil 1
Ninguna relación 0
 59

Tabla 5

Escala de correlaciones

Símbolo Descripción Valor

++ Relación fuerte 5
+ Relación moderada 4
0 Relación débil 3
- Relación muy débil 2
-- Ninguna relación 1

A partir de las relaciones y correlaciones entre necesidades y características

técnicas se procede a realizar matriz QFD. Para la determinación de los procesos

con mayor importancia, se determina las ponderaciones de cada característica como

se muestra en la figura 16.

Figura 16

Matriz QFD
 60

De acuerdo a la matriz QFD se debe obtienen resultados en los cuales las

características técnicas obtienes puntuaciones y se ordenan de mayor a menor

según la relevancia que se determina en la matriz, como se muestra en la tabla 6.

Tabla 6

Ponderaciones de las características técnicas

Orden Característica técnica Puntuación Porcentaje

1 Accionamiento a distancia 133 23,92%
2 Control a distancia 95 17,09%
3 Eficiente 72 12,95%
4 Calidad-Costo 59 10,61%
5 Bajo consumo energético 43 7,73%
6 Interactiva 40 7,19%
7 Resistencia a la intemperie 34 6,12%
8 Rapidez 33 5,94%
9 Disponibilidad repuestos 25 4,50%
10 Diseño seguro 22 3,96%
La factibilidad del proyecto se procede a partir del análisis de las

especificaciones técnicas y las puntuaciones de las mismas que se muestran en la

matriz QFD.

A partir de los resultados de la matriz se procede a dividir el prototipo en

subsistemas diferenciados, de esta manera, se logra una estructura funcional del

proyecto, que cumple con todos los requerimientos esperados.

 Estructura Mecánica

En este aplica la construcción de la colmena la cual soporta todos los

elementos, brinda permeabilidad y una temperatura adecuada. El análisis

de su geometría y respuesta a los esfuerzos sometidos son tomados en

consideración de acuerdo a los resultados de la matriz QFD asociada con

las características de calidad-costo, disponibilidad de repuestos,

resistencia y diseño seguro.

 Mecanismo de Accionamiento

La parte mecánica controlada por un sistema de motores actúa en el

cierre y apertura de las celdas que contienen la miel y drenan los

 61

panales. Se debe tener en cuenta la geometría, el análisis de esfuerzos y

selección de tipo de motores a utilizarse dependiendo las características

resultantes de tiempo de cosecha de miel, maquina funcional, fácil

mantenimiento y seguridad para el usuario

 Control

El desarrollo de la parte de control contiene la lógica que permite el

correcto funcionamiento de la secuencia de monitoreo, cosecho y

envasado de miel. Las tarjetas controladoras y tipos de leguaje de

programación va de acuerdo a las características rapidez, eficiencia,

control a distancia y accionamiento a distancia, respecto a los resultados

obtenidos en la matriz QFD.

 Interface Máquina Humano

El HMI proporciona una vista del proceso, controla y optimiza las

correctas secuencias al alinear la producción y los objetivos. Se utilizan

gráficos de fácil entendimiento y de sencilla manipulación esto conectado

a las características de interface interactiva, control a distancia y

accionamiento a distancia.

 Comunicación IoT

Este módulo permite la transferencia de datos entre una amplia cantidad

y variedad de dispositivos de forma simultánea en el mismo tiempo. Se

toma en cuenta el entorno de red y transferencia de datos entre módulos

y controladores mediante internet, dando prioridad a las características de

eficiencia, control a distancia y accionamiento a distancia.

3.2. Diseño de la estructura mecánica de la colmena.

A partir del análisis realizado se obtienen las características y elementos que

conformaran la colmena Flow hive, acorde a las necesidades que se presentan para

la creación del proyecto.

 62

La colmena se estructura de una manera muy tradicional como se muestra

en la figura 17. La parte de soporte de todo el sistema a la cual denominamos base

(1). La entrada de las abejas a la colmena (2), como primera caja se denomina

colmena base y se divide en dos partes, las cuáles son la cámara de crianza junto al

tanque de reserva, (3), el segundo nivel se lo denomina alza Flow hive en la cual se

encuentran los panales y es la zona productora melífera (4), la zona aislada de

accionamiento la cual se encuentra conformada por el sistema de mecanismo de

cierre y apertura de los panales (5) y el techo que permeabiliza y protege a la

colmena (6).

Figura 17

Estructura de la colmena

3.2.1. Estructura

La colmena se pude denominar como el soporte estructural de todos los

elementos que conforman el sistema de extracción de miel, la cual debe soportar los

paneles móviles, las abejas que poblarían la colmena, la miel de producción,

 63

mecanismo de accionamiento, galgas extensiométricas, caja de control, tanque de

reserva y elementos adicionales que complementan el prototipo.

Un material adecuado para el cómodo vivir de las abejas es la madera de

cedro con una referencia de 2.5 cm por pared, la cual soporta todos los

componentes mencionados, además de brindar calidez y permeabilidad en contra

del medio ambiente.

Análisis de materiales

Para la construcción de las colmenas se utiliza de mejor manera la madera,

esta como tal posee propiedades térmicas que son aptas para la vida de las abejas,

además es fácil de manipular y trabajar mediante la técnica de la carpintería. Al

existir una gran variedad de este material, se debe seleccionar teniendo en cuenta la

comercialización local, características de resistencia y precios.

En la Tabla 7 se realiza una comparación de 4 posibles opciones

calificándolas con un valor de “+1”, “0” y “-1”. Esta alternativa de selección es

considerada la mejor opción de acuerdo a las características que posean los

diferentes tipos de maderas del mercado local.

Tabla 7

Selección del tipo de madera de la estructura

TIPO DE MADERA Laurel Cedro Pino Abeto

Disponibilidad +1 +1 0 0
Propiedades
-1 0 +1 +1
Mecánicas
Precio +1 +1 -1 -1
TOTAL 1 2 0 0

En base a los resultados, el cedro sería el material óptimo para la

construcción de la colmena. Las características del material son detalladas en la

tabla 8.
 64

Tabla 8

Características de la madera

Característica Valor
Módulo de elasticidad 89,7kg/cm²
Coeficiente de Poisson 0,4
Resistencia a la fluencia 436kg/cm²
Densidad 0,42g/cm³

Diseño 3D

Se inicia con el modelado en un software CAD especializado, el cual nos

permite ensamblar todos los elementos para posteriormente obtener los planos de

construcción y elaborar dichos elementos.

El diseño de la estructura de la colmena propuesto se muestra en la figura 18

en la cual se indican las partes ensambladas que constituyen la colmena.

Figura 18

Estructura de colmena

Base

La parte inferior del sistema es la base la que se muestra en la figura 19, este

elemento actúa como soporte de toda la colmena y da altura para el ingreso de las

abejas, además proporciona espacio a la zona inferior para posibilitar el proceso de

envase.
 65

Figura 19

Base

Colmena base

Se puede visualizar en la figura 20 la colmena base, la cual se divide en dos

partes: La cámara de crianza, su función es dar alojamiento a la reina y contener los

huevos de larvas de abejas, y su segunda parte es el tanque reservorio, el cual

reúne la miel extraída de los panales para proceder con un proceso posterior de

envase.

Figura 20

Colmena Base

Alza Flow Hive

La configuración de la colmena de acuerdo al comportamiento de las abejas

se diseña el alza Flow Hive colocado arriba de la colmena base, en esta sección se

realiza la producción melífera de las abejas. En la cual constan los panales y la miel

depositada en las mismas, el diseño se muestra en la figura 21

 66

Figura 21

Alza Flow Hive

Zona de accionamiento

En la figura 22 se muestra la zona aislada de accionamiento, en la cual se

sitúa el sistema mecánico compuesto de ejes, motores y elementos adicionales que

necesariamente deben estar apartados del vivir de la colmena, y dan apertura y

cierre a los panales móviles.

Figura 22

Zona de accionamiento

Techo

La zona superior de la colmena es el techo que se ilustra a continuación en la

figura 23, que brinda permeabilidad a la colmena, permitiendo la temperatura

adecuada para que las abejas puedan subsistir y la miel se conserve de la mejor

manera.
 67

Figura 23

Techo

Análisis de fuerzas

Para este tipo de análisis se deben tomar en cuenta los pesos de todos los

elementos constitutivos que infieran en la parte estructural. La masa que poseen los

mismos se detallan a continuación en la tabla 9.

Tabla 9

Masa de los elementos estructurales

ELEMENTO MASA (Kg) CANTIDAD TOTAL(Kg)

Base 6,9 1 6,9
Techo 5,05 1 5,05
Zona de
10,05 1 10,05
accionamiento
Alza 5,8 1 5,8
Colmena base 5,4 1 5,4
Mecanismo 1,6 1 1,6
Panales 1,2 6 7,2
Miel por panal 3,2 6 19,2
Tanque reservorio 1,9 1 1,9
Abejas 0,00008 30000 2,4

El peso correspondiente a cada elemento es el resultado del producto de

valor en masa expresado anteriormente por la gravedad sometida, ecuación 1.

𝐹 =𝑚∗𝑔 Ecuación 1

Se puede visualizar los pesos sometidos a la gravedad de todos los

componentes que infieren en la parte estructural de la colmena en la tabla 10.

 68

Tabla 10

Peso de los elementos estructurales

ELEMENTO PESO (N)

Base 67,69
Techo 49,54
Alza 56,90
Colmena base 52,97
Mecanismo 15,70
Panales 70,63
Miel 188,35
Tanque
18,64
reservorio
Abejas 23,54
Análisis de Esfuerzos

En cuanto se refiere al análisis de cargas, se debe tener en cuenta el

comportamiento de los elementos mediante un software CAE, el cual permite simular

dichas cargas y reacciones, a través del análisis de elementos finitos.

El software permite resumir muchos cálculos y obtener un análisis completo,

nos proporciona la información por regiones, las zonas de color azul obscuro son las

de mínimo esfuerzo, mientras que las de color rojo son zonas críticas.

Para este caso en específico el análisis de esfuerzos es bajo la teoría de Von

Mises, la cual nos indica que, el material no fluirá en el punto analizado siempre que

la energía de distorsión no supere la energía de distorsión que se da en el momento

de la fluencia en el ensayo de tracción. El criterio de resistencia se escribe en la

Ecuación 2 (Mott, 2009).

Ecuación 2
1
𝜎𝑣𝑚 = √ ((𝜎1 − 𝜎2 )2 + (𝜎1 − 𝜎3 )2 + (𝜎2 − 𝜎3 )2 ) < 𝑆𝑦
2

𝜎𝑣𝑚 < 𝑆𝑦

Con este criterio se procede a realizar el análisis de los elementos con

cargas específicas de los elementos de la zona estructural de la colmena teniendo

 69

en cuenta que la falla de los mismos se ocasionara cuando un esfuerzo máximo de

Von Mises sea igual o mayor al límite de fluencia del material.

Base

Las cargas que actúan en este elemento recaen directamente el peso del

techo, el contenido del alza con los panales y suponiendo el llenado completo de los

mismos de miel, además de la colmena base con su tanque y el volumen completo

de miel.

El resultado de la simulación se muestra en la figura 24 con un valor máximo

de 0.769Mpa y el cual se debe comparar con el Sy del cedro=43.76 Mpa.

Figura 24

Esfuerzo de la base

Nota. Esfuerzo máximo de Von mises es 0.769 Mpa.

σ𝑉𝑚 < Sy
0.736𝑀𝑝𝑎 < 43.76Mpa
Colmena Base

Esta parte de la estructura soporta las cargas directas respectivas a los

pesos del techo, el alza con los panales y suponiendo un llenado completo de miel,

además de las abejas que conforman la colmena, conjuntamente suman 388N,

adicionalmente soporta el peso del tanque de reserva, en la parte específica, la cual

se adiciona una carga de 18.64N. El resultado de la simulación se muestra en la

figura 25, con un valor máximo de 0.0323Mpa y el cual se debe comparar con el Sy

del cedro=43.76 Mpa.

 70

Figura 25

Esfuerzo de la colmena base

Nota. Esfuerzo máximo de Von mises es 0.032 Mpa.

σ𝑉𝑚 < Sy
0.032𝑀𝑝𝑎 < 43.76Mpa
Alza Flow Hive

Las fuerzas externas que actúan en el alza Flow hive son las del techo

respectivamente por el posicionamiento de las secciones de la colmena y el peso de

los panales repletos de miel seccionados unifórmenle a lo largo de la misma.

El resultado de la simulación se muestra en la figura 26, con un valor máximo

de 0.0735Mpa y el cual se debe comparar con el Sy del cedro=43.76 Mpa.

Figura 26

Esfuerzo en el Alza Flow Hive

Nota. Esfuerzo máximo de Von mises es 0.0735 Mpa.

 71

σ𝑉𝑚 < Sy
0.0735𝑀𝑝𝑎 < 43.76Mpa
Zona de accionamiento

En el apartado lateral de la colmena tenemos la zona de accionamiento la

cual está sometido a las cargas del peso del techo y el mecanismo con todos sus

elementos.

El resultado de la simulación se muestra en la figura 27, con un valor máximo

de 0.0433Mpa y el cual se debe comparar con el Sy del cedro=43.76 Mpa.

Figura 27

Esfuerzo de la Zona de accionamiento

Nota. Esfuerzo máximo de Von mises es 0.0433 Mpa.

σ𝑉𝑚 < Sy
0.0433𝑀𝑝𝑎 < 43.76Mpa

3.3. Diseño del sistema de drenaje.

Para el diseño del sistema de drenaje de la miel tomamos en cuenta la

gravedad, por lo cual se construyen tuberías descendentes y estructuras de

captación con caídas a la siguiente tubería, lo cual facilita una circulación de miel y

evita estancamientos no deseados en el sistema. Para un envasado final se

implementa un sistema automático de una válvula controlada, mediante un motor y

acoples.
 72

En la figura 28 se muestra un diseño asistido por un el software CAD

SolidWorks en el cual está constituido el sistema de drenaje y todas sus partes.

Figura 28

Sistema de drenaje

Nota. La salida de los panales conecta a una tubería en U que finaliza en un tanque

reservorio.

Tubería para flujo de miel

Para la transportación de la miel se considera plásticos acordes a la medida

que tienen la salida de los panales, que son de 1 in de diámetro conectadas o codos

y que direccionan el flujo de miel al tanque de reserva.

Tanque reservorio

Para el tanque de reserva de miel se debe tener en cuenta el máximo de miel

que se pueden almacenar en cada panal, en la tabla 3 se puede obtener la

información sobre el alcance máximo de 2.3 litros por panal, que sugiere el

fabricante lo que conlleva a un máximo de 13.8 litros por los 6 panales que la

colmena contiene.

1000𝑐𝑚3
𝑉𝑇 = 13.8𝑙𝑡
1𝑙𝑡
𝑉𝑇 = 13800𝑐𝑚3
 73

La parte baja de la colmena se divide en 2 partes la cámara de crianza y

tanque de reserva, lo cual dejan medidas restringidas para ajustar el tanque de

reserva. Como se muestra en la figura 29.

Figura 29

Vista superior de colmena base

Para calcular las medidas restantes que permitan completar el volumen

máximo de 13800 cm³. A partir de medidas prestablecidas como se muestran en la

figura 30 y teniendo en cuenta una forma de tanque en la cual la miel pueda fluir por

medio de gravedad en una superficie inclinada.

Figura 30

Medidas preliminares del tanque de reserva

El volumen total del contenedor será la resta del volumen de un prisma total

menos la de un semiprisma, tal y como se indica en la ecuación 3.

 74

a=200 mm = 20cm

h=600 mm = 60cm

𝑉𝑇 = 𝑉1 − 𝑉2 Ecuación 3
𝑒∗ℎ
𝑉𝑇 = 𝑎 ∗ ℎ ∗ 𝑦 − ( )∗ 𝑏
2

𝑒 ∗ 60𝑐𝑚
𝑉𝑇 = 20𝑐𝑚 ∗ 60𝑐𝑚 ∗ 𝑦 − ( ) ∗ 20𝑐𝑚
2
13800 𝑐𝑚3 = (1200𝑐𝑚2 ∗ 𝑦) − (600𝑐𝑚2 ∗ 𝑒)
Se asigna un valor de e=2 cm, para adaptar a la restricción de medidas

13800𝑐𝑚3 = (1200𝑐𝑚2 ∗ 𝑦) − (600𝑐𝑚2 ∗ 2𝑐𝑚)

13800𝑐𝑚3 = (1200𝑐𝑚2 ∗ 𝑦) − (1200𝑐𝑚3 )

15000𝑐𝑚3 = (1200𝑐𝑚2 ∗ 𝑦)
15000𝑐𝑚3
𝑦=
1200𝑐𝑚2
𝑦 = 12.5𝑐𝑚
Acorde a las medidas que se ajustan al espacio que queda en la parte de la

colmena base, y las faltantes calculadas se construye un tanque de reserva como se

muestra en la figura 31, que sirve para depositar toda la miel drenada en el proceso

de extracción de los panales y preparar para un envase posterior.

Figura 31

Tanque de reserva

El material seleccionado para la construcción del tanque de reserva es el

acero inoxidable debido a que se trata de un proceso alimenticio en el cual no debe

existir la contaminación del óxido.

 75

Llave de paso

En la figura 32 se visualiza la llave de paso que es un elemento que da

permite o detiene al flujo de cualquier sustancia ya sea liquido o gaseoso, adaptada

con giro de media vuelta que da apertura y cierre de la misma.

Figura 32

Llave de paso

Acople de Llave

En la figura 33 se divisa el acople de la zona de drenaje, el cual transmite

movimiento giratorio, desde el servomotor hacia la llave de paso, ocasionando que

se de apertura y cierre del sistema de drenaje.

Figura 33

Acople de llave

Base de servomotor

En la base de plástico ABS reposa el servomotor, el cual se encuentra unido

a una platina sujetada al tanque de reserva que permite firmeza al accionamiento del

motor, que permita la manipulación de la llave de paso. El elemento se muestra en la

figura 34.
 76

Figura 34

Base de servomotor

Selección de motor para llave de paso

Para la selección del motor se debe tener en cuenta un torque promedio, que

permita abrir la llave y sometido a la presión que ejerce la miel, pero con un peso y

dimensiones bajas, para acoplarse a las dimensiones.

En la tabla 11 se realiza una comparación de 3 posibles opciones

calificándolas con un valor de “+1”, “0” y “-1”. Esta alternativa de selección es

considerada la mejor opción de acuerdo a las características que posean los

diferentes motores.

Tabla 11

Selección del motor de la llave de paso

CRITERIO DE MOTOR A SERVO

MOTOR DC
SELECCIÓN PASOS MOTOR

TAMAÑO -1 -1 +1
PESO 0 -1 +1
PRECISIÓN -1 +1 +1
TORQUE -1 0 +1
DISPONIBILIDAD +1 +1 -1
RESULTADO -2 0 3
 77

Se puede visualizar claramente en los resultados obtenidos que el

servomotor en el que mejor se acopla a las necesidades del proceso de apertura y

cierre de la llave de paso.

Para el requerimiento de un torque promedio se pone en consideración el

servomotor de 20 kg.cm, que ayudar a una fácil movilidad en el cierre y apertura de

la llave, las dimensiones reducidas y peso liviano, satisfaciendo todos los

requerimientos deseados.

3.4. Mecanismo de accionamiento

El mecanismo de accionamiento es la parte que genera el proceso

encargado de la apertura y cierre de los panales móviles por medio de

posicionamiento de un motor a cualquier de los panales seleccionados. Funciona

con tres grados de libertad y se mueve en 3 ejes los cuales son longitudinal en X,

vertical en el eje Z y además un eje rotativo que es el eje B que conecta a los

panales y sus platinas directamente como se muestra en la figura 35.

Figura 35

Esquema de movimiento
 78

Implementación

Se inicia con el modelado en un software CAD Solidworks, el cual nos

permite ensamblar todos los elementos para posteriormente obtener los planos de

construcción y elaborar dichos elementos.

Los elementos mecánicos necesarios para el correcto funcionamiento del

mecanismo de apertura y cierre de los panales se muestran en la figura 36.

Figura 36

Ejes de movimiento

Análisis de materiales

Para la construcción de los diferentes elementos que conforman el

mecanismo se toma en cuenta que deben poseer un peso bajo, pero que sean

resistentes para su cometido. Al existir grandes cantidades de materiales

adecuados, se basa la selección en la disponibilidad, precios y moldeables.

Los materiales adecuados para cada elemento se presentan en la tabla 12,

teniendo en cuenta la resistencia y acción que deben cumplir.

 79

Tabla 12

Selección del tipo de madera de la estructura

Resistencia a la
ELEMENTO Material
fluencia (Mpa)
Eje móvil largo Acero AISI1020 296
Acero
Eje roscado largo 276
inoxidable
Camisa Plástico abs 41
Rodamiento lineal Aluminio 6061 55
Base móvil Plástico abs 41
Acople flexible Aluminio 6061 55
Eje móvil corto Acero AISI1020 296
Acero
Eje roscado corto 276
inoxidable
Base servomotor Plástico abs 41
Eje acoplador Acero AISI1020 296

Ejes móviles

Permite la movilidad de la base conectora y la base del servomotor que

abarca al resto del sistema del mecanismo, sirviendo como guía en la dirección del

eje X y el eje Z que se necesita el desplazamiento. Este se ilustra en la figura 37.

Figura 37

Ejes Móviles

Ejes roscados

Recibe la transmisión de movimiento que emite el motor nema 23 y el motor

nema 17 y por medio de su configuración arrastra a la base conectora que contiene

el resto del mecanismo y los posiciona en el lugar que requiera la extracción de miel

de cualquier panal, este se visualiza en la figura 38.

 80

Figura 38

Ejes Roscados

Base conectora

Se desplaza por el eje X hasta posicionarse en el panal requerido, además

soporta los motores restantes, la base del servomotor y el eje de acoplamiento como

se muestra em la figura 39.

Figura 39

Base Conectora

Base del Servomotor

Esta base se encuentra conectada mediante un rodamiento lineal y una

camisa hacia el eje z, esto nos permitirá tener un grado de movimiento en el sentido

vertical con la finalidad de posicionar el servomotor a la altura de las platinas de

apertura y cierre, como se muestra en la figura 40

Figura 40

Base Servomotor
 81

Eje de acople

En la figura 41 se presenta el eje de acople, este permite la transmisión de

movimiento desde el servomotor hacia las platinas de apertura y cierre de los

panales, la particularidad de este eje es que posee una ranura que se acopla a las

platinas.

Figura 41

Ejes Móviles

Selección de Motores

Selección Motor eje X y Z

La activación de un motor a pasos para el desplazamiento longitudinal en el

eje X, es accionado por un motor que debe acarrear todo el mecanismo de

accionamiento y es necesario considerar cual es el componente adecuado para

realizar este fin, teniendo en cuenta la disponibilidad del mercado local

En la tabla 13 se realiza una comparación de 3 posibles opciones

calificándolas con un valor de “+1”, “0” y “-1”. Esta alternativa de selección es

considerada la mejor opción de acuerdo a las características que posean los

diferentes motores.

Tabla 13

Selección del motor del eje X y Z

CRITERIO DE MOTOR A SERVO

MOTOR DC
SELECCIÓN PASOS MOTOR
 82

CRITERIO DE MOTOR A SERVO

MOTOR DC
SELECCIÓN PASOS MOTOR
COSTO +1 0 -1
DURABILIDAD 0 +1 +1
PRECISIÓN 0 +1 +1
TORQUE -1 0 +1
DISPONIBILIDAD +1 +1 -1
DRIVERS +1 +1 0
RESULTADO 2 4 1

Tras haber terminado el análisis se puede determinar que el motor a pasos

es el más óptimo en cuestión a características y adquisición en el mercado local.

En cuanto a los ejes de acarreo que se necesitan en el sistema debemos

considerar que eje va a ser el que lleve más carga, se desplace por una mayor

longitud y designar que tipo de motor se emplea en cada eje. Para el eje X

necesitamos un motor de precisión y capaz de trasladar todo el mecanismo de

accionamiento, teniendo en cuenta los pesos que traslada y la longitud por la cual se

desplaza tomamos en cuenta las diferentes opciones de motores a pasos como se

muestran en la tabla 14.

El eje Z del mismo modo se necesita un motor de precisión y capaz de

trasladar la parte más liviana del mecanismo, teniendo en cuenta que la distancia a

desplazarse es más corta y al tener en cuenta estas necesidades se procede a

revisar las opciones en la tabla 14.

Tabla 14

Características de motores a pasos

NEMA 14 NEMA 17 NEMA 23

VOLTAJE 10 V 5,4 V 5,7 V
CORRIENTE 0.5 A 1A 1A
PAR
1 kg.cm 1,6 kg.cm 4 kg.cm
MOTOR
 83

NEMA 14 NEMA 17 NEMA 23

PESO 140 g 165 g 450 g
TAMAÑO 30 mm 48 mm 56 mm

Al tomar en cuenta las características que se muestran en la tabla 14 se

puede determinar que:

De las opciones, para el eje se emplea un motor Nema 23 debido a que su

peso y tamaño no influyen en el movimiento, ya que el motor se mantiene estático,

además que el par de torsión es necesario para el movimiento de mecanismo, lo

cual hace óptimo el funcionamiento del sistema.

Para seleccionar el motor del eje Z se debe tomar en cuenta el tamaño

reducido y el bajo peso para no forzar el mecanismo de accionamiento, teniendo en

cuenta que el peso que va a trasladar no es muy grande, por lo cual se emplea un

motor Nema 17 ya que sus características otorgan un óptimo funcionamiento al

mecanismo.

Selección motor eje B

Al seleccionar este motor se debe tener en cuenta que se necesita un

elemento con peso muy bajo, dimensiones reducidas y par de torque elevado, ya

que este es el actuador que se utiliza para la apertura de los panales rompiendo los

opérculos y volviendo a cerrar los panales. Para lo cual se debe considerar las

necesidades antes mencionadas y revisar de entre las posibles alternativas con los

motores disponibles.

En la tabla 15 se realiza una comparación de 3 posibles opciones

calificándolas con un valor de “+1”, “0” y “-1”. Esta alternativa de selección es

considerada la mejor opción de acuerdo a las características que posean los

diferentes motores.
 84

Tabla 15

Selección del motor del eje B

CRITERIO DE MOTOR A SERVO

MOTOR DC
SELECCIÓN PASOS MOTOR

TAMAÑO -1 -1 +1
PESO 0 -1 +1
PRECISIÓN -1 +1 +1
TORQUE -1 0 +1
DISPONIBILIDAD +1 +1 -1
RESULTADO -2 0 3

Se puede visualizar claramente en los resultados obtenidos que el

servomotor en el que mejor se acopla a las necesidades del mecanismo de apertura

de panales y tendrá mejores beneficios para el proyecto.

Para cumplir con el cometido solicitado en las necesidades del eje B, se opta

por el servomotor 60kg.cm, ya que se necesita un mayor torque para la apertura de

las celdas de los paneles, además un peso ligero que no es relevante ante la

movilidad del resto del mecanismo a lo largo de sus ejes de movimiento.

Análisis de esfuerzos

Las cargas que soportan los elementos en el mecanismo de accionamiento

son los torques de los motores Nema sometidos a los ejes roscados, el peso del

mecanismo apoyado en los ejes móviles y el torque que ejerce el servomotor en el

eje de acoplamiento.

A continuación, se muestra las cargas que soporta los elementos del

mecanismo de accionamiento en la tabla 16.

 85

Tabla 16

Cargas sometidas a elementos del mecanismo de accionamiento

Carga Elemento Motor Valor

Torque Eje Roscado largo Nema 23 4 kg.cm
Torque Eje Roscado corto Nema 17 1,6 kg.cm
Eje de Servomotor
Torque 60 kg.cm
acoplamiento 60kg
Fuerza mecanismo 15,7 N

Nota. Se indica los torques y fuerzas que actúan en elementos de análisis. Tomado

de (Pololu Corporation, 2022)

Ejes Roscados

El eje roscado es el elemento encargado de posicionar al mecanismo por los

ejes longitudinal y vertical que demande el posicionamiento del proceso. En el cual

actúa directamente el torque que ejercen los motores nema.

El resultado de la simulación se muestra en la figura 42, con un valor máximo

de Mpa y el cual se debe comparar con el Sy del acero inoxidables=276 Mpa

Figura 42

Esfuerzos en ejes roscados

Nota. Esfuerzo máximo de Von mises es 6,82Mpa.

σ𝑉𝑚
Sy
 86

σ𝑉𝑚 < Sy
6,82𝑀𝑝𝑎 < 276Mpa
Ejes Móviles

Estos elementos que sirven de guía al mecanismo para el desplazamiento

por la zona de accionamiento soportan el peso del resto del mecanismo. La fuerza

transversal que se apoya en los ejes es de 188.35N.

El resultado de la simulación se muestra en la figura 43, con un valor máximo

de Mpa y el cual se debe comparar con el Sy del acero AISI 1020=296 Mpa

Figura 43

Esfuerzos en ejes móviles

Nota. Esfuerzo máximo de Von mises es 34,7Mpa.

σ𝑉𝑚 < Sy
34,7𝑀𝑝𝑎 < 296Mpa
Eje de acople

El acople se encarga de transmitir el movimiento del motor a las platinas para

dar apertura o cierre de las celdas de los panales.

El resultado de la simulación se muestra en la figura 44, con un valor máximo

de 16.7 Mpa y el cual se debe comparar con el Sy del acero AISI 1020=296 Mpa
 87

Figura 44

Esfuerzos el eje de acople

Nota. Esfuerzo máximo de Von mises es 16,7 Mpa.

σ𝑉𝑚 < Sy
16,7𝑀𝑝𝑎 < 296Mpa
 88

Capítulo IV

4. Implementación y programación del sistema de extracción de miel

4.1. Construcción de la colmena Flow Hive

Se realiza la implementación de la colmena en su parte física detallando paso

a paso la construcción mecánica de la misma. Del mismo modo se especifican los

procesos de manufactura que se utilizaron para la fabricación de cada uno de los

componentes.

4.1.1. Construcción de la estructura de madera

Para este apartado se especifica la construcción de la parte estructural de la

colmena detallada a continuación:

 Se inician con la compra de tablones de madera pre procesados con

medidas de 24x6x244 cm.

 Posteriormente se da un tratamiento los tablones de cedro para

tenerlos en madera recta y libre de imperfecciones por medio de la

canteadora.

 Se da continuidad con los cortes de la madera acorde a las medidas

respecto al diseño antes planteado.

 Después se inicia con el armado de las colmenas, para lo cual

utilizamos cola blanca clavos y tornillos, teniendo en cuenta las

dimensiones de los planos.

 Para la colocación de múltiples elementos se necesitan secciones y

espacios.3 en la colmena, los cuales se realizan con una fresadora

tupi de mano.
 89

 Como paso final se da un tratamiento anticorrosivo como es el lacado,

lo cual permite a la madera tener una resistencia a la intemperie y

acabado estético.

El proceso realizado se puede divisar en la figura 45.

Figura 45

Construcción de la estructura de madera

Nota. 1. Cortes de madera. 2. Mecanizado de figuras. 3. Armado de caja. 4.

Colmena Final

4.1.2. Adaptación del mecanismo de accionamiento

El mecanismo de accionamiento está constituido por diversos elementos y su

implementación se da de la siguiente manera

 Adquisición de rodamientos, camisas, ejes y elementos actuadores como los

son los motores.

 Impresión 3D de los elementos diseñados para conectar y sostener los

actuadores.

 Maquinar el eje acoplador mediante una fresadora con las medidas acordes

a las piezas transmisoras de movimiento del servomotor.

 90

 Armar el Mecanismo de acuerdo con el espacio requerido para el correcto

posicionamiento en los panales.

 Organización del cableado para evitar colisiones o arranques de los mismos.

Los procesos realizados se visualizan en la figura 46.

Figura 46

Adaptación del mecanismo de accionamiento

Nota. 1. Diseños previos a la impresión 2. Fresado del eje acoplador. 3. Armado del

sistema. 4. Organización de cableado.

4.1.3. Montaje el sistema de drenaje

El sistema de drenaje consta del posicionamiento de la tubería a continuación de

los panales los cuáles se dirigen al tanque de reserva y se apertura este por una

llave de paso automática, lo cual se construye de la siguiente manera:

 Adquisición de la tubería plástica que permite el flujo y transporte de la miel

 Impresión de los elementos necesarios para la activación de la llave de paso

 Creación del tanque de reserva por medio de corte plasma y suelda en frio.

 Montar la tubería con pega pvc para una fijación necesaria

 Ensamblar todo el sistema de drenaje

Los procesos se explican de una manera visual en la figura 47

 91

Figura 47

Montaje del sistema de drenaje

Nota. 1. Adquisición de tuberías. 2. Diseño Previo a impresion. 3. Corte plasma. 4.

Ensamble del sistema de drenaje.

4.2. Secuencia del proceso manual de extracción de miel

El proceso manual de extracción de miel basado en la utilización de

colmenas Flow Hive inicia con la verificación de los panales. Dicha verificación se

realiza de forma presencial, en la cual el apicultor debe acercarse a las secciones

visibles para comprobar el nivel de miel dentro del panal.

Una vez llenos los panales, el apicultor procede a la colocación de un

recipiente en la tubería de salida de la miel para posteriormente mediante el uso de

una platina en forma de palanca ingresarlo en la parte de accionamiento del panal,

realizando un giro de 90° para modificar la forma de las celdas.

La modificación de las celdas genera unos canales por los cuales la miel va

cayendo por acción de la gravedad y se dirige al recipiente colocado al final de la

tubería. Durante este proceso se debe mantener la palanca accionada de forma que

no existan obstáculos en el drenaje de la miel. Una vez drenado el panal se procede

a girar la palanca a la posición inicial y de esta manera los panales vuelven a su

posición, finalizando así el proceso.

 92

4.3. Diagrama de flujo de la extracción de miel

El punto de partida para establecer un orden y una lógica de programación

para un sistema es la identificación del diagrama de flujo. El flujo de extracción

empieza con la revisión individual de los niveles de miel, para así pasar al siguiente

nivel, el cual registra con datos el nivel de miel del panal. A partir de estos datos,

pasamos al siguiente nivel dónde se genera la pregunta (que afirma o niega la

extracción de miel). Si el panal está lleno al 100 %, la respuesta es sí, se procede a

enviar una notificación como mensaje de texto al teléfono celular del apicultor y se

realiza la extracción. En caso que el panal no esté completamente lleno, la

respuesta es no, inmediatamente pasa a revisar otro panal.

Figura 48

Diagrama de flujo de la extracción de miel

 93

El diagrama de flujo es general para cada panal, cuando cambiamos de un

panal a otro el proceso implica iniciar nuevamente todo desde el comienzo. De esta

forma se obtiene una programación que sirva para cualquier número de panales y lo

único que se requiere es que cada panal tenga una medición propia.

4.4. Descripción de los entornos programación

Para el presente proyecto, las placas de control seleccionadas son Arduino

Mega y Raspberry Pi. Los programas en los cuales se desarrollará el código de cada

uno son Arduino IDE y Thonny respectivamente. Cabe resaltar que ambos entornos

de desarrollo son de uso gratuito.

4.4.1. Arduino IDE

El programa permite escribir las líneas de código que serán grabadas en la

tarjeta controladora para la ejecución de instrucciones específicas. El entorno de

desarrollo, es decir el programa Arduino IDE, está realizado en el lenguaje de

programación Processing, el mismo que se basa en JAVA y es un lenguaje de alto

nivel (Job, 2017).

A su vez, Arduino IDE utiliza un lenguaje de programación propio de los

creadores de la tarjeta controladora, se basa en Wiring el cual está compuesto por

los lenguajes C y C++, esta es la razón de que al momento de programar la sintaxis

es muy parecida a estos 2 últimos. Las características de los microcontroladores son

limitadas en comparación con sistemas computacionales, C es un lenguaje

adecuado que permite optimizar los recursos para un correcto funcionamiento,

además de tratarse de un lenguaje compilado (Concepción, 2020).

Debido a estas similitudes es necesario el conocimiento de programación en

el lenguaje C para el desarrollo de proyectos con Arduino. Si bien las funciones

utilizadas no son similares en su totalidad, las clases de estructuras y variables que

se utilizan si lo son (Concepción, 2020).

 94

En la tabla 17 se puede identificar algunas de las instrucciones utilizadas en

Arduino, clasificadas en 3 grandes grupos: estructuras, variables y funciones

(Arduino, s.f.).

Tabla 17

Estructuras, variables y funciones de Arduino

Grupo Instrucciones
- Sketch: loop(), setup()
- Estructuras de control: do-while,
Estructuras for, if-else, break, return
- Sintaxis adicional: #define,
#include

- Tipos de datos: byte (8 bits), char

(1 byte), int (2 bytes), float (4
Variables bytes), double (8 bytes)
- Conversión: byte(), char(), float(),
int()

- I/O Digital: digitalRead(),

digitalWrite(), pinMode()
Funciones
- I/O Analógico: analogRead(),
analogReference(), analogWrite()

Nota. Tomado de (Arduino, s.f.).

4.4.2. Entornos de desarrollo para Raspberry Pi

En el caso de Raspberry Pi, al ser una tarjeta de control más avanzada, se

puede programar utilizando distintos lenguajes de programación, además de

soportar una gran variedad de sistemas operativos los cuales poseen aplicaciones,

incluido otros entornos de desarrollo, como el propio Arduino IDE.

Rasphian es uno de los sistemas operativos mayormente usados por

Raspberry Pi, en el mismo se tienen aplicaciones que permiten escribir las líneas de

código del programa que se ejecutará en la tarjeta controladora (Álvarez, 2019).

 95

En la tabla 18 se muestra un resumen de los 3 lenguajes de programación

más utilizados, cada uno de ellos completos en cuanto a funcionalidad pero se los

puede categorizar en base el nivel de dificultad de uso como: básico, medio y

avanzado.

Tabla 18

Lenguajes de programación para Raspberry Pi

Entornos de
Nivel Lenguaje
desarrollo
Scratch: Al tratarse de una
programación gráfica y de
Básico Scratch
bloques, es ideal para
principiantes

Python: Este es el lenguaje

mayormente destinado a
Medio Thonny
Raspberry Pi, se utiliza líneas
de código

C/C++: Es el lenguaje de
programación que permite
Avanzado Java
desarrollar aplicaciones e
incluso sistemas operativos

Nota. Tomado de (Álvarez, 2019).

Para hacer uso de esto programas se debe instalar el sistema operativo

Rasphian a través de una computadora, se procede a grabar el instalador en una

microSD con el programa Raspberry Pi Imager. Habilitar la comunicación vía SSH,

requiere de la creación de un archivo sin extensión en la raíz de la microSD, acto

seguido se escribe ssh pi@192.168.1.# con la dirección IP asignada a Raspberry Pi

en el símbolo del sistema, al ejecutarse el comando aparece la petición de una

contraseña la cual es “raspberry”.

 96

Se utiliza el entorno de desarrollo Thonny es una de las aplicaciones por

defecto en una Raspberry Pi. Este IDE se basa en el lenguaje de programación

Python, entre las características más importantes del mismo se tiene: que es

multiplataforma, fácil de entender, versátil al no requerir ser compilado, es de código

abierto (Santander Universidades, 2021).

4.5. Programación de la secuencia

La secuencia de trabajo descrita anteriormente, reúne una serie de etapas

las cuales se encuentran a cargo de distintos módulos. Cada uno de los módulos

requiere una programación específica, en la cual es fundamental el conocimiento de

ciertos comandos, así como, la lógica de funcionamiento.

Una vez programado cada uno de los módulos, se puede integrar todo en un

solo conjunto, de tal manera que se logra la interacción entre actuadores, sensores,

procesamiento y comunicación.

4.5.1. Programación de actuadores

Para la programación de los actuadores se requiere hacer especial énfasis

en la precisión de los mismos. El sistema móvil se encuentra constituido por 2

motores paso a paso y 2 servomotores, encargados de todos los accionamientos.

Las dos clases de motores poseen en su programación un principio de

funcionamiento similar, en ambos casos se requiere la utilización de pulsos

provenientes de puertos lógicos digitales.

Motores NEMA

Revisados anteriormente en la parte electrónica, los motores NEMA

requieren de un driver para su funcionamiento con microcontroladores, en donde se

puede controlar 2 parámetros: la dirección hacia donde gira y la distancia que va a

recorrer.
 97

De tal manera que para su movimiento se requiere del uso de 2 puertos, los

mismos tienen que ser de tipo digital, configurados como salidas. Para establecer

estos puertos, se debe tener en cuenta la conexión eléctrica, de tal manera que en la

programación se los ubique correctamente.

El puerto encargado de la dirección de giro que es comúnmente etiquetado

como DIR, es el primer pin que se debe ajustar en 0 o 1 lógico, de tal manera que se

establecerá la dirección de giro, ya sea horaria o anti horaria.

El otro puerto es el encargado de controlar los desplazamientos que realiza el

motor, normalmente se lo etiqueta como STEP, el mismo es el encargado de enviar

una serie de pulsos (combinación intercalada de ceros y unos). Cuando el motor

recibe un uno y luego un cero se considera un paso, se debe repetir esta acción el

número de pasos que sean requeridos, para lo cual se podría utilizar bucles con el

número de pasos.

Los motores Nema utilizados, poseen un paso nominal de 1,8° por la

estructura interna de los mismos. En base a la tabla 19, se requieren de 200 pasos

para dar una vuelta completa (paguayo, 2019).

Tabla 19

Pasos de un motor Nema para un giro

Valor de un paso N° de pasos para un giro

18° 20

15° 24

9° 40

7,5° 48

3,6° 100

1,8° 200

Nota. También se tienen valores menores a 1,8° de paso. Tomado de (paguayo,

2019).
 98

El mecanismo requiere del posicionamiento preciso del servomotor en

lugares específicos dentro de la zona de accionamientos, para lo cual se requiere

determinar el número de pasos que irá en el código de programación. Se tiene como

dato que con 200 pulsos el motor da una vuelta completa, adicionalmente el tornillo

sin fin posee 2mm de paso, con 4 entradas, especificado en sus características

técnicas, con lo que se puede determinar el avance por vuelta con la ecuación 4.

𝐿 =𝑝×𝑛 Ecuación 4

𝑛 = 4; 𝑝 = 2𝑚𝑚

𝐿 = 2𝑚𝑚 × 4 = 8𝑚𝑚

Esto quiere decir que cuando el motor de una vuelta completa, existirá un

desplazamiento lineal de 8mm. A continuación, se procede a realizar las mediciones

de la distancia requerida por el accionamiento como se muestra en la figura 49.

Figura 49

Distancia al origen del panal

Se visualiza 53mm, el proceso debe repetirse para cada panal, con esta

información se procede a calcular el número de pasos con la ecuación 5.

𝑑𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 Ecuación 5
𝑝𝑎𝑠𝑜𝑠 = 𝐿
× 200
 99

1era posición: 53mm

53𝑚𝑚
𝑝𝑎𝑠𝑜𝑠 = × 200 = 1325
8𝑚𝑚

2da posición: 146mm

146𝑚𝑚
𝑝𝑎𝑠𝑜𝑠 = × 200 = 3650
8𝑚𝑚

3ra posición: 245mm

245𝑚𝑚
𝑝𝑎𝑠𝑜𝑠 = × 200 = 6125
8𝑚𝑚

4ta posición: 346mm

346𝑚𝑚
𝑝𝑎𝑠𝑜𝑠 = × 200 = 8650
8𝑚𝑚

5ta posición: 446mm

446𝑚𝑚
𝑝𝑎𝑠𝑜𝑠 = × 200 = 11150
8𝑚𝑚

6ta posición: 543mm

543𝑚𝑚
𝑝𝑎𝑠𝑜𝑠 = × 200 = 13575
8𝑚𝑚

Altura hacia al accionamiento de cierre: 34mm

34𝑚𝑚
𝑝𝑎𝑠𝑜𝑠 = × 200 = 850
8𝑚𝑚

Altura hacia al accionamiento de apertura: 22mm

22𝑚𝑚
𝑝𝑎𝑠𝑜𝑠 = × 200 = 550
8𝑚𝑚

Servomotores

El servomotor no utiliza un driver adicional para su funcionamiento,

únicamente posee un pin de control al cual se envían las señales de

posicionamiento angular provenientes de las salidas digitales del microcontrolador

utilizado.

Para la programación de los servomotores se hace uso del IDE de Arduino, el

mismo que ya consta de las librerías necesarias para el control de servomotores,

únicamente se requiere saber el posicionamiento angular deseado en grados.

 100

Los valores del posicionamiento se encuentran entre 0° y 180° usualmente,

pero también se tiene servos de giro continuo en los cuales además se puede

controlar la velocidad. Se debe considerar que el uso de la librería deshabilita la

función anlogWrite en los pines 9 y 10 de todos los Arduinos excepto en la placa

Mega (Arduino , s.f.).

En la tabla 20 se muestra los comandos utilizados por la librería Servo.h y la

descripción de lo que realizan.

Tabla 20

Comandos librería Servo.h

Comando Función

Define un pin para el uso por parte del

servo.attach(pin)
servo

Ajusta la posición del servomotor de 0° a

servo.write(angle)
180°

servo.read() Lee el último valor al cual fue posicionado

el servomotor

Nota. Tomado de (Arduino , s.f.).

4.5.2. Programación de Sensores

Teniendo en cuenta la parte electrónica se hace uso de finales de carrera los

cuales entregan valores digitales mientras que las galgas extensiométricas y el

sensor ultrasónico proporcionan valores analógicos.

Finales de carrera

El uso de finales de carrera en la programación tan solo requiere de una

lectura de tipo digital en cualquier puerto de un microcontrolador. Para ello se deberá

definir uno de los puertos como una entrada, de esta forma se hace la lectura como

0 o 1.
 101

Sensor ultrasónico

El principio de funcionamiento de un sensor ultrasónico se basa en el sonido,

para la obtención de la distancia se sabe que la velocidad del sonido es de 343m/s y

que lo que se mide es el tiempo que tarda en salir y regresar el pulso sonoro. La

ecuación 6 es la fórmula que se debe implementar en la programación.

𝐷𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎
𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 =
𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜
𝐷𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 = 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 × 𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜

𝑐𝑚 𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 Ecuación 6
𝐷𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 = 0,0343 𝜇𝑠 × 2

El tiempo medido es total, tanto de salida como de retorno, por esa razón se

debe dividir entre 2. La velocidad del sonido se lo deja expresado en cm/µs, para

obtener la distancia en centímetros. El comando en Arduino que permite la lectura

de los tiempos que tardan los pulsos sonoros es pulseIn(pin, valor), donde se debe

escribir el número de pin a donde se conectó el “Echo” del sensor y el valor se

establece en HIGH o LOW (Llamas, 2015).

Galgas extensiométricas

Se trata de sensores que requieren de un driver de acondicionamiento de

señales, estos entregan valores a través de 2 pines. Para la lectura del sensor se

puede conectar a 2 pines analógicos o digitales y se hace uso de la librería hx711.h.

La librería utiliza comandos muy sencillos, de los cuales se requieren los que se

muestran en la tabla 21 (desensores, s.f.).

Tabla 21

Comandos de la librería hx711.h

Comando Función
begin(PinData,PinClock) Inicia y configura los pines utilizados

Establece la escala a la cual se está

set_scale(scale) midiendo el peso, sino se introduce
ningún valor la escala es 1
 102

Comando Función

Permite obtener el peso de la tara, en

tare(valor) el valor se ubica un número de veces
que se desee hacer lectura

Hace lectura del peso en ese instante,

get_value(valor)
el valor indica el número de lecturas.

Nota. Tomado de (desensores, s.f.).

4.5.3. Programación de la comunicación

El presente proyecto utiliza la comunicación serial entre las tarjetas

embebidas: Arduino y Raspberry Pi. En el cual, Raspberry Pi se encarga de enviar

datos recolectados por Arduino a una plataforma en internet, además recibe

instrucciones para la extracción de miel, todo esto desde cualquier parte del mundo.

Comunicación serial

La comunicación serial entre las 2 tarjetas controladoras se lo hace de forma

física utilizando un cable impresora-USB. Arduino envía los valores obtenidos de

nivel de miel hacia la Raspberry la cual tiene los recursos necesarios para

comunicación con internet.

En la programación de ambas tarjetas se debe ajustar la velocidad de

comunicación a un mismo valor, usualmente 9600. En lo que respecta Arduino, hace

uso de los comandos Seriales para el envío de datos se usa Serial.println(valor) y

para la recepción información se usa Serial.readStringUntil(‘\n’).

Para Raspberry Pi se debe importar en primer lugar la librería de

comunicación serial con el uso del comando serial.Serial(‘/dev/ttyACM0’,9600), en el

cual se ajusta el puerto de conexión y la velocidad. La recepción de datos se lo hace

con ser.readline() y el envío mediante print(line) donde line es la información

enviada.
 103

Comunicación Internet

La tarjeta Raspberry Pi posee muchas prestaciones, entre las cuales se

encuentra una antena WiFi integrada, gracias a ello se puede establecer una

conexión con un modem de forma inalámbrica para tener acceso a internet. De esta

forma se puede enviar información sobre el nivel de los panales y recibir órdenes de

extracción de miel desde cualquier dispositivo con conexión a la red.

Ubidots es la plataforma con la cual se establece la comunicación desde

Raspberry Pi. En primer lugar se debe realizar actualizaciones de los repositorios, en

la pantalla de inicio se ejecuta LX terminal y se ingresa los comandos sudo apt-get

update y sudo apt-get upgrade. Luego se instala las bibliotecas que facilitan la

elaboración de peticiones HTTP desde los códigos de Python escribiendo pip install

requests (Hernández, 2022).

Figura 50

Actualización de repositorios e instalación de librerías

En el código de programación se debe importar la librería requests para crear

un objeto encargado de postear la información en internet. El comando para enviar

los datos es requests.post(url, headers, json), en la url se ubica el nombre con el que

se crea el dispositivo en Ubidots, en headers el token propio de la cuenta y en json

los valores que serán enviados, los cuales deben tener una etiqueta para ser
 104

reconocidos en la plataforma de internet. En la figura 51 se muestra la estructura del

código (Hernández, 2022).

Figura 51

Estructura del código de envío de datos a Ubidots.

4.6. Diseño de un HMI para el control de la colmena

La programación realizada permite el funcionamiento correcto de todo el

sistema de extracción de miel, a esta se le debe asociar una interfaz gráfica que sea

amigable, intuitiva y de fácil manejo por parte de cualquier usuario. Esta interfaz será

utilizada siempre y cuando el operario se encuentre de forma presencial.

La finalidad del HMI es la de presentar los datos referentes a los niveles de

miel de cada panal, además de accionar la extracción de un determinado panal que

el usuario cree oportuno, la interfaz se compone de 3 ventanas presentadas en una

pantalla con conexión HDMI y entrada touch. La interacción entre cada ventana es

de forma intuitiva gracias a la utilización del touch, cada una tiene su función.

4.6.1. Ventana de inicio

La ventana de inicio se puede visualizar apenas se encienda el sistema de

extracción de miel, la misma consta de una carátula con el nombre de la universidad,

el título del trabajo de titulación, los autores y una sección donde se requiere el

ingreso de un usuario y contraseña.

 105

Figura 52

Ventana de inicio

Para poder pasar de esta ventana se debe ingresar el usuario y contraseña

correctos, con la finalidad de proteger el sistema ante el uso por parte de personas

no autorizadas. En caso de que los datos ingresados sean incorrectos se presenta

un mensaje de alerta.

4.6.2. Ventana de niveles generales

Al haber pasado de la ventana de inicio se podrá visualizar un resumen

general del nivel de todos los panales. Por cada uno de ellos, 6 en total, se tendrá

una barra de nivel escalonada con su respectiva etiqueta y valor de peso actual.

Figura 53

Ventana de niveles generales.

 106

La forma de interacción con la ventana es mediante botones que se

encuentran debajo del valor del peso, esto permite pasar a la ventana de

información y extracción individual. Además se dispone de un botón ubicado en la

parte inferior derecha de la ventana que permite regresar al inicio y dar por finalizada

la sesión de revisión de panales.

4.6.3. Ventana de información y extracción individual

En esta ventana nos encontramos con los datos del nivel de un panal en

específico, se dispone de solo una barra de nivel y los datos del peso del panal en

ese instante, así como los litros de miel.

Figura 54

Ventana de información individual

Se dispone de un botón de control que dice cosechar, inmediatamente

después de accionarlo el sistema dará inicio a la extracción de miel del número de

panal al cual se haya ingresado. También existe un botón de regreso que nos

enviará de vuelta a la ventana de niveles generales y un botón de salida.

 107

4.7. Implementación de IoT en la colmena

Anteriormente se había explicado la comunicación serial que utiliza Arduino y

Raspberry, con la finalidad de obtener los niveles de miel para enviarlos al internet y

de igual manera recibir instrucciones que deba ejecutar el sistema. También se

configuró los parámetros necesarios para la comunicación con la plataforma Ubidots

en la cual se debe realizar el diseño de la interfaz gráfica.

En la plataforma de Ubidots se procede a la creación de una cuenta para

poder hacer uso de las funciones, entre las opciones disponibles se debe elegir una

cuenta de uso educativo o personal. La figura 55 muestra la ventana de creación de

dispositivos en donde se agrega a la Raspberry Pi.

Figura 55

Creación de un nuevo dispositivo en Ubidots

Nota. En añadir dispositivos se encuentra una gran variedad de opciones de tarjetas

de control y entornos de desarrollo.

Hay que tener en cuenta que, si la tarjeta controladora no fue configurada y

programada correctamente para establecer una comunicación con Ubidots, no se

podrá agregar el dispositivo. Cuando que se ejecuta por primera vez el código de

programación en Raspberry Pi, automáticamente se agrega el dispositivo en la

 108

página principal de la plataforma Ubidots, así como el número de variables

utilizadas.

Desde la plataforma al ingresar en el dispositivo se puede modificar el

nombre del mismo, dar una descripción, se muestra un resumen de los datos,

además de la creación de nuevas variables. Para el control de los panales, se crean

variables que están etiquetadas con el nombre drenaje como se muestra en la figura

56.

Figura 56

Pantalla general del dispositivo

Nota. La pantalla se divide en la sección 1 donde se puede modificar los parámetros

como el nombre, la sección 2 son las variables creadas para el control y la sección 3

son los datos recibidos.

Al dar clic en una de las variables, se abre una nueva ventana que muestra

una gráfica y una tabla con el registro de los valores y las fechas exactas en las que

fueron tomadas las mediciones. La creación de una interfaz gráfica se lo hace desde

la pestaña de datos (Data) dando clic en tableros (Dashboards).

 109

La programación del tablero no requiere de líneas de código, sino de ir

agregando los elementos a la pantalla y ajustarlos con la etiqueta de la variable que

se desea medir o controlar. Para la colmena Flow Hive se utiliza un medidor con

aguja, un letrero que muestre el valor exacto en kilogramos y un botón para enviar la

orden de extracción, tal y como se muestra en la figura 57.

Figura 57

Tablero IoT de información y extracción de miel

El botón creado para la extracción de miel es colocado en caso de que el

apicultor requiera de miel en cualquier instante de producción, pero además de ello

hay que recordar que el sistema es automático, de tal manera que los panales en

base a la programación de Raspberry Pi se cosechan automáticamente cuando se

encuentran llenos o cuando el apicultor presione el botón.

Desde la parte de Ubidots se pueden realizar la creación de eventos que

permiten enviar notificaciones por distintos medios electrónicos, como lo es el envío

de un correo o incluso un mensaje de texto. Para ello en la pestaña de datos (Data)

se encuentra disponible la sección eventos (Events).

Se procede a la creación de un evento como en la figura 58, el cual se

programa de forma muy sencilla, en primer lugar se tiene la sentencia If en donde se

 110

debe configurar una serie de parámetros como lo son: la variable, la condición y el

tiempo de duración.

Figura 58

Configuración de las condiciones del Iot

A la sentencia If le acompaña una acción que se debe ejecutar en caso de

ser verdadero, en este caso se trata de una notificación por correo electrónico y

mensaje de texto. Se puede ingresar varios correos electrónicos y números de

teléfono, en cuanto al contenido del mensaje se lo puede modificar teniendo en

cuenta que Varibale name es el nombre de la variable en Ubidots, Trigger value es

el valor que se está midiendo y Trigger timestamp es el tiempo que duró la medición.

La figura 59 indica la configuración de la acción.

Figura 59

Configuración de acciones del Iot

 111

Para finalizar, hay que escribir un nombre para el evento y se realiza una

configuración de los días y horas en los cuales se ejecuta el evento de medición

como se presenta en la figura 60.

Figura 60

Configuración de rutina del Iot

 112

Capítulo V

5. Pruebas y resultados

5.1. Pruebas de posicionamiento

Para extraer la miel se usa un mecanismo a través del movimiento de 3 ejes

cuyos valores de distancia se encuentran almacenados en la programación. Debido

a que los panales poseen sitios específicos para la apertura y cierre de los panales,

se requiere de un alto grado de precisión y exactitud en los movimientos. Esto

implica que las mediciones no deben variar de forma drástica una de otra y que

deben ser parecidas a la real (Minitab, s.f.).

Los valores de distancia que recorre el mecanismo serán tomados a lo largo

de varios días, no de forma seguida, debido a que el sistema se encuentra en

reposo largos períodos de tiempo, aproximadamente de 2 a 3 meses que es el

tiempo que dura en llenarse un panal.

Esto se hace con la finalidad de determinar si el sistema ha perdido precisión

y exactitud a lo largo del tiempo. De todos los datos se procede a determinar la

media aritmética con la ecuación 7.

∑𝑛𝑖=1 𝑥𝑖 Ecuación 7
𝑋̅ =
𝑛

Con las mediciones tomadas se procede a calcular el porcentaje de error

teniendo como referencia el valor deseado y la media de los datos medidos, como

se muestra en la ecuación 8.

|𝑉𝑟𝑒𝑎𝑙 − 𝑉𝑚𝑒𝑑 | Ecuación 8

%𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 = × 100
𝑉𝑟𝑒𝑎𝑙

Este parámetro permite conocer el porcentaje de exactitud que tendrá el

sistema. La precisión del sistema es determinada a través de la desviación estándar,

la ecuación 9 es para una muestra de datos.

 113

Ecuación 9
∑(𝑥𝑖 − 𝑋̅)2
𝜎=√
𝑛−1

Las mediciones realizadas se hacen con la utilización de un metro en cada

uno de los ejes de forma individual y en cada uno de ellos se aplican los cálculos de

exactitud y precisión, como se detalla a continuación.

5.1.1. Pruebas de posicionamiento eje X

El eje X realiza el movimiento longitudinal del sistema con la finalidad de

alinear el actuador con el panal, para las pruebas de posicionamiento se las realiza

con cada una de las distancias a las que debe llegar el actuador.

El valor de referencia es de 144mm y se realizan las mediciones hasta el

panal 2 como se muestra en la figura.

Figura 61

Medición de referencia y ubicación horizontal del actuador

Nota. En la parte superior de la imagen se observa la distancia hasta la palanca más

alejada, la parte inferior muestra la distancia que recorrió el actuador.

 114

Tabla 22

Mediciones del eje X

Eje X Medición (mm) Error (mm)

145 1
Caso 1
142 2
Caso 2
143 1
Caso 3
144 0
Caso 4
145 1
Caso 5
145 1
Caso 6
145 1
Caso 7
144 0
Caso 8
146 2
Caso 9
143 1
Caso 10
1442
TOTAL
Porcentaje de exactitud

522
𝑋̅ = = 144,2
10

|144 − 144,2|
%𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 = × 100 = 0,138%
144

Grado de precisión

Tabla 23

Desviaciones de cada caso de medición del eje X

N Desviación de cada caso

0,8
1
-2,2
2
-1,2
3
-0,2
4
0,8
5
0,8
6
0,8
7
-0,2
8
1,8
9
-1,2
10
 115

13,6
𝜎=√ = 1,22
9

El movimiento del eje x posee un error de 0,138% y una desviación de 1,22 lo

que significa que el posicionamiento será en los 144,2mm ±1,22mm.

5.1.2. Pruebas de posicionamiento eje Z

El eje Z ubica el actuador a la altura de las secciones de cierre y apertura,

específicamente a la mitad de las palancas de accionamiento, teniendo en cuenta

esto la medición real a la que debe llegar es de 36mm como se muestra en la figura

XX.

Figura 62

Medición de referencia y ubicación vertical del actuador

Nota. En la izquierda de la imagen se observa la altura de referencia, mientras que a

la derecha es la altura del movimiento del actuador.

Tabla 24

Mediciones del eje Z

Eje Z Medición (mm) Error (mm)

33 3
Caso 1
35 1
Caso 2
36 0
Caso 3
36 0
Caso 4
34 2
Caso 5
 116

Medición (mm) Error (mm)

Eje Z
37 1
Caso 6
33 3
Caso 7
35 1
Caso 8
36 0
Caso 9
37 1
Caso 10
352
TOTAL
Porcentaje de exactitud

352
𝑋̅ = = 35,2
10

|36 − 35,2|
%𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 = × 100 = 2,22%
36

Grado de precisión

Tabla 25

Desviaciones de cada caso de medición del eje Z

N Desviación de cada caso

-2,2
1
-0,2
2
0,8
3
0,8
4
-1,2
5
1,8
6
-2,2
7
-0,2
8
0,8
9
1,8
10

19,6
𝜎=√ = 1,47
9

El movimiento del eje z posee un error de 2,2% y una desviación de 1,47 lo

que significa que el posicionamiento se da en los 35,2mm ±1,47mm.

 117

5.1.3. Pruebas de posicionamiento eje B

Una vez los motores Nema posicionan al actuador en la zona requerida el eje

B es accionado mediante el servomotor que gira de manera controlada. El valor de

referencia para la apertura del panal es de 90°

Tabla 26

Mediciones del eje B

Eje B Medición (grados) Error (grados)

Caso 1 89 1
Caso 2 90 0
Caso 3 91 1
Caso 4 87 3
Caso 5 89 1
Caso 6 89 1
Caso 7 90 0
Caso 8 89 1
Caso 9 88 2
Caso 10 90 0
TOTAL 892
Porcentaje de exactitud

892
𝑋̅ = = 89,2
10

|90 − 89,2|
%𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 = × 100 = 0,88%
90

Grado de precisión

Tabla 27

Desviaciones de cada caso de medición del eje B

N Desviación de cada caso

-0,2
1
0,8
2
1,8
3
-2,2
4
-0,2
5
 118

Desviación de cada caso

N
-0,2
6
0,8
7
-0,2
8
-1,2
9
0,8
10

11,6
𝜎=√ = 1,13
9

El movimiento del eje b posee un error de 0,88% y una desviación de 1,13 lo

que significa que el posicionamiento se da en los 89,2° ±1,13°.

5.2. Pruebas de medición

Los valores provenientes de las galgas extensiométricas se deben calibrar y

comparar con la ayuda de equipos de pesaje con la finalidad de obtener una

medición real para saber si los panales se encuentran vacíos o llenos y en base a

esto proceder con la extracción de miel.

Además de ello los valores de medición son registrados en la plataforma

Ubidots para obtener valores que permiten realizar un análisis estadístico en cuanto

a la producción de miel.

Al igual que en el posicionamiento los sensores deben tener una gran

precisión y exactitud para acercarse al valor real, lo cual se determina mediante el

cálculo del error y desviación estándar.

5.2.1. Mediciones del peso del panal vacío

El punto de partida del reconocimiento de los niveles de miel es identificar

cuando un panal está vacío e ir observando cómo va cambiando la medición a

través de los días.

 119

Tabla 28

Mediciones del panal vacío

Peso en vacío Peso en vacío

N Error (kg)
balanza (kg) sensor (kg)
1 1,20 1,25 0,05
2 1,21 1,24 0,03
3 1,20 1,24 0,04
4 1,20 1,19 0,01
5 1,20 1,20 0
6 1,20 1,20 0
7 1,21 1,25 0,04
8 1,21 1,26 0,05
9 1,20 1,20 0
10 1,20 1,20 0
Porcentaje de exactitud

12,23
𝑋̅ = = 1,223
10

|1,2 − 1,223|
%𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 = × 100 = 1,92%
1,2

Grado de precisión

Tabla 29

Desviaciones de cada caso de medición del panal vacío

N Desviación de cada caso

0,027
1
0,017
2
0,017
3
0,033
4
0,023
5
0,023
6
0,027
7
0,037
8
0,023
9
0,023
10
 120

0,006
𝜎=√ = 0,027
9

La medición de un panal vacío tiene un error de 1,92% y una desviación de

0,027 lo que significa que la medición se da en los 1,223kg ±0,027kg, haciendo uso

de galgas extensiométricas.

5.2.2. Mediciones del peso del panal lleno

Se puede establecer un valor aproximado del peso del panal lleno, puesto

que por información del fabricante la capacidad en peso de miel es de 3,2 kg.

Considerando el peso del panal el total es de 4,4kg.

El peso final puede variar ya que el panal no siempre se llenará por completo

y esperar a que esto suceda implicaría esperar largos periodos de tiempo, por tal

motivo se toma como referencia el peso de los 6 panales que ha pasado por un

tiempo de 2 meses en producción.

Tabla 30

Mediciones del panal lleno

Peso en lleno Peso en vacío

N Error (kg)
balanza (kg) sensor (kg)
1 3,85 3,83 0,02
2 4,05 4,01 0,04
3 4,16 4,18 0,02
4 4,18 4,2 0,02
5 3,75 3,77 0,02
6 4,1 3,9 0,2
Peso 4,015 3,98
Medio

Porcentaje de exactitud

|4,015 − 3,98|
%𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 = × 100 = 0,83%
4,015
 121

Grado de precisión

Tabla 31

Desviaciones de cada caso de medición del panal lleno

N Desviación de cada caso

0,15
1
0,03
2
0,19
3
0,21
4
0,21
5
0,08
6

0,16
𝜎=√ = 0,13
9

El peso promedio de los 6 panales llenos utilizando una balanza es de

4,015kg, este es el valor real, en cuanto al uso del sensor se identifica un error de

0,83% y una desviación de 0,13 lo que significa que el peso en un panal lleno

medido con galgas extensiométricas proporcionará valores situados en 3,98kg

±0,13kg.

5.3. Pruebas de control remoto de la colmena

En caso de requerirse la extracción de miel se puede realizar el control de los

panales a distancia para lo cual la instrucción se origina en la plataforma de Ubidots,

pasa hacia Raspberry Pi que es la que establece la comunicación con internet y a su

vez comunica a Arduino la acción que debe ejecutar.

La primera prueba de comunicación que se realiza es verificando que los

datos enviados desde la plataforma de Ubidots lleguen hacia Raspberry Pi sin

ninguna modificación, basta con enviar un valor de activación 0 o 1 con una etiqueta

que debe ser la misma en las 2 programaciones. En la figura 63 se indica un

 122

pulsador en Ubidots y la información recibida en Raspberry a través de una

impresión en el terminal de salida.

Figura 63

Control de Raspberry Pi desde Ubidots

Nota. Cuando el botón se encuentra en off se recibe un 0, cuando cambia a on el

dato pasa a ser 1.

La comunicación de Raspberry Pi con Arduino se ejecuta mediante el uso del

puerto serial de ambos con una conexión física que es el cable de impresora. El

programa con los comandos de impresión serial es la forma en cómo se envían y

reciben datos. La impresión serial en los terminales de cada tarjeta controladora es

la forma de verificar la recepción de datos, tal y como se muestra en la figura 64.

Figura 64

Control de Arduino desde Raspberry Pi

Nota. Con los datos recibidos desde Ubidots, Raspberry procesa la información y

envía a accionar el panal 1.

 123

5.4. Medición de tiempos de extracción

La medición de los tiempos de extracción de la manera tradicional y el

método Flow Hive automatizado, permite realizar la comparación en cuanto a la

velocidad de obtención de la miel desde los panales. De esta forma se puede

determinar cuál es el más rápido.

En primer lugar, se detalla los tiempos que se demora en cada una de las

etapas de extracción.

5.4.1. Medición de tiempos con el método tradicional

Para la medición de tiempos de extracción de miel por el método tradicional

se toma en cuenta 3 extracciones en días y lugares diferentes llegando a valores

promedio que se muestran en la tabla 32.

Tabla 32

Tiempo promedio en el método tradicional

Día 1 Día 2 Día 3

Proceso
Tiempo (min)
Transporte 5 90 30
Preparar ahumador 20 14 15
Revisión de Colmena 25 22 16
Selección de Panales 25 20 27
Desoperculado de
25 22 18
Celdas
Centrifugado panales 30 30 25
Colado de cera 120 130 100
Envase 25 25 20
Total 275 353 251
Promedio 293

El total de minutos en el cual se efectúa el proceso de extracción de miel es

de 293 minutos que expresado en tiempo completo es 4 horas y 53 minutos

 124

5.4.2. Medición de tiempos con colmenas Flow Hive automatizadas

En las Colmenas Flow Hive los procesos automáticos demandan mucho

menos tiempo, el proceso de flujo por gravedad es el único que tiende a alargar el

tiempo de extracción. Para las pruebas realizadas se toma en cuenta los tiempos de

5 panales, ya que solo estos fueron llenados y el sobrante sirvió para el estudio y

desarrollo del proyecto.

Tabla 33

Tiempo promedio en el método Flow Hive

Panal 1 Panal 2 Panal 3 Panal 4 Panal 5

Proceso
Tiempo (seg)
monitoreo 1 1 1 1 1
sensado de
1 1 1 1 1
peso
posicionamiento 3,05 7,8 12,62 18,18 23,12
apertura 13,37 13,02 13 13,5 13,3
drenado 2400 5010 5400 5500 2010
cierre 13,15 13,15 13 12,8 12,82
envasado 300 300 300 300 300
Total 2731,57 5345,97 5740,62 5846,48 2361,24
Promedio 4405,176

El total de segundos después de promediarlos nos entrega un valor de

4405.176 segundos los cuales expresados en tiempo completo nos da 1hora 13

minutos y 25 segundos.

Lo que permite interpretar que reduce hasta 4 veces el tiempo de extracción

aproximadamente. Comprobando que el proyectos es más rápido que los procesos

anteriores.

5.5. Análisis del nivel de seguridad

La seguridad con la cual cuenta un apicultor con el método tradicional consta

de equipo de trabajo como los son:

 125

1. Overol de protección para el cuerpo

2. Botas altas que protege las piernas

3. Guantes de látex y lana para protección de las manos

4. Mascarilla la cual protege al rostro y cabeza

5. Ahumador que ahuyenta a las abejas

A pesar del uso de protección adecuada para la cosecha existen riegos para

el usuario como de ataque intenso de la colmena de abejas, baja de presión por la

cantidad de equipo y el trabajo que se puede realizar solo en días soleados cuando

las abejas salen a trabajar, por último, la deshidratación producida por cansancio y

calor del día.

En cuanto a la seguridad que proporciona el método Flow Hive es muy alta

permitiendo el control y accionamiento desde cualquier lugar del mundo sin tener

que lidiar con la laboriosa actividad de cosecha y solo retirando el envase lleno sin

necesidad de ningún elemento protector.

 126

Capítulo VI

6. Conclusiones y recomendaciones

6.1. Conclusiones

• Se diseñó y construyó una colmena Flow Hive automatizada mediante la

aplicación de aspectos de industria 4.0 lo cual permitió una modernización en

el proceso de extracción de miel con una mayor rapidez y seguridad con la

capacidad de 6 panales y 13.8 litros de volumen máximo de miel.

• Se identificaron los procesos que permiten llevar a cabo la extracción de miel,

utilizando la forma artesanal. El proceso de extracción inicia con la revisión de

la colmena para así verificar el estado de los panales y la cantidad de miel en

los mismos; seguido de la separación de los panales que están llenos para

así proceder con el desoperculado de las celdas mediante herramientas de

corte lo que permite empezar con el drenado de miel posteriormente se cuela

para así separar los restos de cera y abejas muertas de la miel, el proceso

concluye con el envasado del producto.

• Al diseñar la colmena Flow Hive se planteó un sistema automatizado que

permitió integrar los procesos secuenciales necesarios para la extracción de

miel los cuales fueron: monitoreo de panales que se realizaron de dos formas

que son: supervisar los niveles de forma presencial directamente con la

pantalla touch HDMI ; o la revisión remota desde un dispositivo inteligente lo

que permite la selección de panales llenos mediante el sensado de peso por

galgas extensiométricas y mostrados sus valores en las interfaces. Cuando

los panales estén llenos, el prototipo inicia el posicionamiento y activación del

mecanismo de apertura y cierre, modificando la forma de las celdas y

rompiendo los opérculos para un drenado de la miel por las tuberías. Para así
 127

ser depositada en el tanque de reserva y finalmente envasado el cual es

controlado por un medidor de nivel computacional.

• El diseño de las partes estructurales de la colmena Hive Flow tiene una

dimensión total de 94.5x77x111 cm, se llevó a cabo el análisis de materiales

por sus propiedades mecánicas y teniendo en cuenta la disponibilidad en el

mercado local se optó por el uso del cedro. Además, se realizó análisis

estático en el software especializado para comprobar el fallo de elementos

comparando esfuerzos máximos de Von Mises sea menor a la resistencia a la

fluencia.

• La selección de actuadores se realizó de acuerdo a las necesidades del

sistema, obteniendo un motor nema 23 con un torque de 4 kg.cm para la

transmisión del movimiento del eje x, un motor nema 17 que posee un torque

de 1.6 kg.cm que realiza el movimiento del eje z, además un servomotor de

60 kg.cm el cual genera el movimiento para la apertura y cierre de los

panales, y un servomotor de 20kg.cm que da accionamiento a la llave de

paso.

• Para determinar los sensores que se utilizaron en el prototipo se tomaron en

cuenta las magnitudes a censar como lo fueron: posición, peso y nivel. En la

cual se utilizaron finales de carrera que permiten orientar el mecanismo en el

espacio, galgas extensiométricas las que interpretan el peso de los panales y

un sensor ultrasónico que recepta el nivel de los envases respectivamente.

• El sistema de control se constituye de 2 tarjetas embebidas para facilitar la

implementación tanto en hardware como software, Arduino por un lado

proporciona la lectura de valores analógicos de manera sencilla, mientras que

Raspberry Pi posee propiedades de comunicación WiFi sin la necesidad de

 128

módulos adicionales, además posee una gran cantidad de periféricos fáciles

de conectar, entre ellos pantallas HDMI.

• Se construyó la colmena automatizada acatando las medidas y dimensiones

de las estructuras mecánicas y elementos diseñados en el software CAD.

Además, se aplicó un tratamiento anticorrosivo de lacado para proteger la

integridad del sistema ante el medio ambiente.

• Al reconocer y organizar el proceso de extracción se programó un código que

permitió el funcionamiento secuencial automático, controlado por dos tarjetas

embebidas como lo son el Arduino mega y Raspberry pi 3 conectados por

medio de una comunicación serial y procesamiento simultaneo.

• Para la comodidad del usuario se implementó un HMI basado en código de

programación libre Python implementado en una pantalla touch HDMI, el

mismo que permite supervisar el llenado de los panales por medio de la

muestra de un indicador de nivel, además acciona el proceso de extracción

en cualquier momento de la producción.

• En el sistema de la colmena se implementó la industria 4.0 por medio de la

plataforma Ubidots de gran versatilidad que permite comunicación con la

tarjeta Raspberry pi por medio de la creación de una interface para el control

y monitoreo de la colmena en cualquier lugar del mundo. El internet de las

cosas intercambia información desde la colmena y la plataforma Ubidots

siempre y cuando este activa una red inalámbrica, lo que da paso a

transferencia de datos entre sí, esto proporciona la opción de visualizar

graficas de control de peso respecto al tiempo, además de exportar

información a otros dispositivos y control de toda la secuencia en cualquier

dispositivo permisible.
 129

• La hipótesis planteada fue corroborada en base a las pruebas realizadas y

mediante comparación de datos. En cuanto a la rapidez se comprobó

mediante la medición de tiempos de extracción, que en el caso de las

colmenas Flow Hive fue mucho más rápida con un tiempo de 1 hora 13

minutos y 25 segundos a diferencia de las 4 horas y 53 minutos del método

tradicional, reduciendo hata 4 veces el tiempo de extracción de miel.

• La seguridad para el usuario fue verificada en base a comparaciones de los

equipos requeridos por el apicultor para hacer una extracción sin un daño

excesivo por la picadura de las abejas. Las colmenas Flow Hive son muy

seguras al momento de la cosecha de miel, debido a que se contabilizó

ningún accesorio, que, en comparación con los 5 equipos necesarios para el

método tradicional, lo que se interpreta que a menor equipo de seguridad

necesario existe menos riego.

6.2. Recomendaciones.

• Se recomienda una exactitud en la construcción de las estructuras de la

madera y una sola referencia en la carpintería, ya que los posicionamientos

en los panales son precisos y la falla de coincidencia pueden provocar

colisiones en el sistema.

• Al realizar el proyecto se debe tener en cuenta una asistencia continua de

expertos en las áreas de apicultura y carpintería que compartan conocimiento

para la culminación del prototipo.

• Evitar las conexiones GSM u ondas de teléfonos móviles ya que las señales

emitidas por los celulares durante las llamadas son capaces de desorientar a

las abejas, hasta el punto de ocasionar su muerte.

 130

• Es Recomendables llenar los panales en colmenas comunes mientras se

realiza la construcción de la colmena Flow Hive, ya que el proceso de

producción de miel es largo y se necesitan dichos elementos repletos de miel

y operculados para realizar las pruebas.

• El uso adecuado del cableado y los calibres pertinentes para cada elemento

ya que puede incidir en el calentamiento de ciertos componentes electrónicos

y del mismo modo disminuye la potencia en los motores que no permiten el

uso óptimo.

• Al momento de realizar la programación en la aplicación de la industria 4.0 en

la tarjeta Raspberry Pi y la interface de la plataforma Ubidots se recomienda

etiquetar los direccionamientos de las variables sin espacios ni mayúsculas,

puesto que no reconocen de esta manera en la comunicación.

• Es Recomendado la utilización de sensores modulares en el sistema, ya que

estos entregan valores más exactos, ocupa menos espacio tanto en la placa

como en la caja de control y evita el acondicionamiento.

• A pesar de que el diseño de un eje soporta el mecanismo de accionamiento,

se recomiendo hacerlo con dos ejes guías en el movimiento longitudinal ya

que al movilizarse existe un pandeo en esta zona.

6.3. Trabajos futuros.

Continuando la inserción de las colmenas inteligentes o automatizadas se

puede incluir un sistema de monitoreo que permita al apicultor mediante recopilación

estadística en toma de medidas de peso, temperatura y humedad tomar medidas

preventivas precautelando la integridad de la vida en la colmena. Todo alimentado

por paneles solares y comunicación WIFI.

 131

Bibliografía

ABC Rural. (2004). Cosecha de miel de abeja. ABC Rural. Obtenido de

https://www.abc.com.py/edicion-impresa/suplementos/abc-rural/cosecha-de-
miel-de-abeja-729078.html
Abeja Silvestre. (23 de Octubre de 2017). Taller de prensado de miel.
Alexandrov, A. (2015). AD HOC Kalman filter based fusion algorithm for real-time
Wireless Sensor Data Integration,. 11th International Conference on Flexible
Quering Answering Systems 2015, (págs. 151-160). Springer.
Allsopp, M., Tirado, R., & Johnston, P. (2014). Plan bee living without pesticides.
Greenpeace. Erwood, S. .
Álvarez, E. (07 de Marzo de 2019). ¿Qué lenguajes de programación puedes
aprender con la Raspberry Pi? Obtenido de
https://computerhoy.com/listas/tecnologia/lenguajes-programacion-puedes-
aprender-raspberry-pi-385192
Anderson, C., & Anderson, S. (2014). US Patente nº US20140370781A1.
Arduino . (s.f.). servo. Obtenido de
https://www.arduino.cc/reference/en/libraries/servo/
Arduino. (s.f.). Guía de Referencia de Arduino. Obtenido de
https://www.arduino.cc/reference/es/
Balabanov, T., Zankinski, I., & Barova, M. (2016). Strategy for Individuals Distribution
by Incident Nodes Participation in Star Topology of Distributed Evolutionary
Algorithms. Cybernetics and Information Technologies(16), 80{88.
Barradas, J. (2013). Máquina vertical para la extracción de miel . México D.F.
Batson, E. L., & Taipe, O. I. (2012). Diseño y construcción de una maquina
centrigugadora, con mecanismo de giro de 180 grados. ESPE, Carrera de
Ingeniería Mecánica, Sangolqui.
Bradbear, N. (. (2005). La apicultura y los medios de vida sostenibles. Obtenido de
http://www.fao.org/docrep/008/y5110s/y5110s00.htm#Contents
Concepción, R. (16 de Julio de 2020). ¿Qué lenguaje de programación usa Arduino?
Obtenido de https://www.rjconcepcion.com/podcast/que-lenguaje-de-
programacion-usa-arduino/
Crane, E. (1990). Bees and beekeeping: science, practice and world resources.
Oxford, UK: Heinemann Newnes.
Delaplane, K., Van Der Steen, J., & Guzman, E. (2013). Standard methods for
estimating strength parameters of Apis mellifera colonies. Journal of
Apicultural Research, 53(1). Obtenido de
https://www.tandfonline.com/doi/abs/10.3896/IBRA.1.52.1.03
desensores. (s.f.). Sensor de carga HX711 para Arduino. Obtenido de
https://desensores.com/sensores-arduino/tipos-de-sensores-arduino/sensor-
de-carga-hx711para-arduino/
 132

Dineva, K., & Atanasova, T. (2017). Model of Modular IoT-based Bee-Keeping

System. European Simulation and Modelling Conference ESM'2017 (págs.
404-406). EUROSIS-ETI.
Dineva, K., & Atanasova, T. (2018). ICT-based Beekeeping using IoT and Machine
Learning. 21st International Conference, DCCN 2018, Moscow, Russia,
September 17–21, 2018, Proceedings, (págs. 132-143). Obtenido de
https://www.researchgate.net/publication/327181893_ICT-
Based_Beekeeping_Using_IoT_and_Machine_Learning
El Periódica USA. (09 de 07 de 2021). El Periódico U.S.A. Obtenido de
https://www.elperiodicousa.com/como-construyen-las-abejas-sus-panales/
EUFIC. (14 de Enero de 2020). food facts for healthy choices. Obtenido de
https://www.eufic.org/es/vida-sana/articulo/los-beneficios-de-la-miel-para-la-
salud-y-su-valor-nutricional/
Flow Hive. (02 de Marzo de 2016). Flow™ Frame Complete Re-Assembly. Obtenido
de https://www.youtube.com/watch?v=HAzm7bR2IDo&t=16s
FOOD 4 FARMERS. (24 de Febrero de 2015). La Cosecha de Miel. Obtenido de
http://food4farmers.org/es/2015/02/24/la-cosecha-de-miel/
Franco, V., Siqueiros, M., & Hernández, E. (2012). Flora apícola del Estado de
Aguascalientes. Aguascalientes: Universidad Autónoma de Aguascalientes.
Hernández, M. (2022). Conectar la Raspberry Pi con Ubidots. Obtenido de
https://help.ubidots.com/en/articles/513309-connect-the-raspberry-pi-with-
ubidots
Job. (14 de Febrero de 2017). QUÉ ES LA PROGRAMACIÓN CON ARDUINO Y
PARA QUÉ SIRVE. Obtenido de https://www.bejob.com/que-es-la-
programacion-con-arduino-y-para-que-
sirve/#:~:text=Lenguaje%20de%20la%20programaci%C3%B3n%20con%20A
rduino%3A%20C%2B%2B&text=La%20plataforma%20Arduino%20se%20pr
ograma,es%20similar%20a%20C%2B%2B.
Jobson, I. (2020). Simple hygienic honey processing for a small-scale beekeeper –
part 1 extraction. Revista Northumberland Beekeeper Ian Jobson. Obtenido
de https://www.northumbrianbees.co.uk/simple-hygienic-small-scale-honey-
processing-extraction/
Jordán, B. (2016). Apicultura en el Ecuador. Universidad Técnica de Machala,
Carrera de Contabilidad y Auditoria, Machala.
Kontogiannis, S. (2019). An internet of things-based low-power integrated
beekeeping safety and conditions monitoring system. Inventions, 4(3), 52.
Obtenido de https://www.mdpi.com/2411-5134/4/3/52
Llamas, L. (16 de Junio de 2015). MEDIR DISTANCIA CON ARDUINO Y SENSOR
DE ULTRASONIDOS HC-SR04. Obtenido de
https://www.luisllamas.es/medir-distancia-con-arduino-y-sensor-de-
ultrasonidos-hc-sr04/
Llorente, J. (19 de Febrero de 2015). Fundación Amigos de las Abejas. Obtenido de
https://abejas.org/productos-de-la-apicultura-la-miel/
 133

MAGAP. (2018). Ministerio de Agricultura y Ganadería realiza registro de apicultores.

Obtenido de https://www.agricultura.gob.ec/ministerio-de-agricultura-y-
ganaderia-realiza-registro-de-apicultores-2/
Marín, D. C. (s.f.). La producción artesanal de miel de abeja y su influencia en los
ingresos de los apicultores de la COMUNIDAD QUIMIS del cantón Jipijapa. .
UNESUM, Facultad de Ciencias Económicas. Obtenido de
http://repositorio.unesum.edu.ec/handle/53000/1094?mode=full
Martínez, H. A., & Hernández, E. G. (2017). Análisis de brechas tecnológicas.
México: Universidad Autónoma de Aguascalientes.
McGregor, S. E. (2021). Beekeeping. 1(1), 1-1. Obtenido de
https://www.britannica.com/topic/beekeeping
Minitab. (s.f.). Exactitud y precisión de los sistemas de medición. Obtenido de
https://support.minitab.com/es-mx/minitab/18/help-and-how-to/quality-and-
process-improvement/measurement-system-analysis/supporting-
topics/basics/accuracy-and-precision/
Mireles, R. (1992). Teorías de falla y sus aplicaciones. Mexico: San Nicolas.
Nosowitz, D. (2016). Honeybee Deaths Getting Worse: We Lost 44 percents of
Colonies. Journal of Modern Farmer.
Padrón, G. (2020). Diseño de productos para extracción y empaquetado de miel con
panal en la provincia del Azuay. Universidad del Azuay, Facultad de Diseño,
Arquitectura y Arte, Cuenca.
paguayo. (18 de Junio de 2019). Motores paso a paso “stepper”. Obtenido de
https://cursos.mcielectronics.cl/2019/06/18/motores-paso-a-paso-stepper/
Palermo, E. (2013). Qué es la miel? Live Scienc, 1(1), 1-1. Obtenido de
https://www.livescience.com/37611-what-is-honey-honeybees.html
Pascual, j. (2020). Flow Hive, la colmena con grifo para no molestar a las abejas.
Revista Online Computer Hoy. Obtenido de
https://computerhoy.com/noticias/life/flow-hive-colmena-grifo-752989
Patel, V., Biggs, E., Pauli, N., & Boruff, B. (2020). Using a social-ecological system
approach to enhance understanding of structural interconnectivities within the
beekeeping industry for sustainable decision making. Ecology and Society,
25(2), 24. doi:https://doi.org/10.5751/ES-11639-250224
Pilati, L., & Prestamburgo, M. (2016). Sequential relationship between profitability
and sustainability: the case of migratory beekeeping. . Sustainability, 8(1), 94.
Obtenido de https://doi.org/10.3390/su8010094
Revista EDS Robotics. (2020). La importancia de la automatización de procesos
industriales. Revista EDS Robotics, 1-1. Obtenido de
https://www.edsrobotics.com/blog/automatizacion-procesos-industriales/
Revista Interempresas. (2019). Colmenas inteligentes para contribuir a la
biodiversidad. Revista Interempresas. Obtenido de
https://www.interempresas.net/TIC/Articulos/251093-Colmenas-inteligentes-
para-contribuir-a-la-biodiversidad.html
 134

Revista Líderes. (2018). La apicultura se mueve con tres ejes estratégicos en

Ecuador. Revista Líderes. Obtenido de
https://www.revistalideres.ec/lideres/apicultura-miel-abejas-ministerio-
agricultura.html
Riva Romeva , C. (2002). Diseño Concurrente. Barcelona: Edicions UPC.
Santander Universidades. (09 de Abril de 2021). Python: qué es y por qué deberías
aprender a utilizarlo. Obtenido de https://www.becas-
santander.com/es/blog/python-que-es.html
Sartore, J. (2021). Honeybee. National Geographic.
Scarabino, J. (2015). Valorización de productos elaborados en la industria apícola,
en Santa Fe, república Argentina. Pensamiento & Gestión(39), 52-66.
Obtenido de
http://www.scielo.org.co/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S1657-
62762015000200004
Snodgrass, R. (2020). Honey Bees - Types, Races, and Anatomy. Beekeeping in
Arkansas, 1(1). Obtenido de https://www.uaex.edu/farm-ranch/special-
programs/beekeeping/about-honey-bees.aspx
Steinhauer, N., Van Engelsdorp, D., & Saegerman, C. (2020). Prioritizing changes in
management practices associated with reduced winter honey bee colony
losses for US beekeepers. Science of The Total Environment(753). Obtenido
de https://pubmed.ncbi.nlm.nih.gov/33207479/
Suárez, K. P., & Gamboa, I. E. (2018). Implementación de colmenas
semiautomáticas (Flow hive frames) como medio para la producción y
cosecha de miel. Escuela Superior Politécnica de Chimborazo, Riobamba.
Obtenido de http://dspace.espoch.edu.ec/handle/123456789/8791
Ubidots. (s.f.). Habilitando el futuro basado en datos, hoy. Obtenido de
https://ubidots.com/about
Villalva, F. (2014). Diseño de una planta para la obtención de dos productos a base
de miel de abeja para de utilizdos como materia prima de empresas
agroindustriales. Universidad de las Américas, Quito.
Vit, P. (2004). Productos de la colmena recolectados y procesados por las abejas:
Miel, polen y propóleos. Revista del Instituto Nacional de Higiene Rafael
Rangel, 35(2). Obtenido de
http://ve.scielo.org/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S0798-
04772004000200006
Wakjira, K., Negera, T., Zacepin, A., Kviesis, A., & Komasilovs, V. (2021). Smart
apiculture management services for developing countries the case of SAMS
project in Ethiopia and Indonesia. PeerJ Computer Science(7), 1-25.
doi:http://doi.org/10.7717/peerj-cs.484
Ynzunza, C. B., Izar, J. M., Bocarando, J. G., Aguilar, F., & Larios, M. (2017). El
Entorno de la Industria 4.0: Implicaciones y Perspectivas Futuras. Conciencia
Tecnológica(54), 2-19.
 135

Zacepins, A., Brusbardis, V., Meitalovs, J., & E., S. (2015). Challenges in the
development of Precision Beekeeping. Biosystems Engineering(130), 60–71.
Obtenido de
https://www.sciencedirect.com/science/article/abs/pii/S1537511014002086?vi
a%3Dihub
Zacepins, A., Kviesis, A., Ahrendt, P., Richter, U., Tekin, S., & Durgun, M. (2016).
Beekeeping in the future –smart apiary management. ICCC, 808–812.
 136

Anexos