1

Diseño e implementación de una prótesis biónica de mano, muñeca y antebrazo, con

capacidad de manipulación y rotación, controlada por inteligencia artificial a través de

señales mioeléctricas, utilizando un sistema de entrenamiento en un entorno virtual para

facilitar su adaptación.

Castro Vaca, Andrés Sebastián y Lara Freire, Juan Carlos

Departamento de Ciencias de la Energía y Mecánica

Carrera de Ingeniería en Mecatrónica

Trabajo de Titulación, previo a la obtención del Título de Ingeniero Mecatrónico

Ing. Caizalitín Quinaluisa, Edwin Alejandro

29 de Julio de 2022
 6

Dedicatorias

El presente trabajo de titulación se lo quiero dedicara a Dios y a nuestra señora del

perpetuo socorro, por protegerme durante toda mi vida académica, darme el valor para nunca

desistir de mis objetivos, por la salud y sabiduría.

A mi familia.

A mis padres, Sandra y Yofre, por acompañarme en cada paso del camino, por darme

su apoyo incondicional día a día, por la motivación, por los valores inculcados desde mi niñez y

por todo su amor.

A mis abuelos, Oswaldo y Yolanda, que con su amor y afecto nunca dejaron de creer

en mí.

A mis abuelos Cesar y Angélica, que hubiesen compartido la a alegría de este logro

tanto como yo, siempre estarán en mi memoria.

A mi hermana, Karen, le dedico el esfuerzo y el valor de completar un objeto de vida,

que esta lección prevalezca en su memoria.

A mi tía Janeth y tío Gilbert, les dedico este trabajo por enseñarme el valor y el coraje

a nunca rendirme durante una batalla, a siempre tener la frente en alto.

A mis primos, Marcela, Ronel, les dedico este trabajo por ser un gran ejemplo para mí,

a mi primo Daniel, le dedico el esfuerzo y el valor de completar un objeto de vida, que esta

lección prevalezca en su memoria.

Castro Vaca, Andrés Sebastián

 7

Dedicatorias

Dedico el presente trabajo a mi Dios Jehová por brindarme salud, familia, alimentos,

inteligencia, perseverancia, ganas de vivir ya que sin su voluntad todo sería en vano.

Este anhelado logro alcanzado se lo dedico a una parte fundamental de mi vida, a mi madre,

Edelina Freire, mi bella madre que sin ningún tipo de conveniencia me ha apoyado durante

toda mi vida, acompañándome en situaciones de frustración, enojo, alegría, etc., generando un

sentimiento de aprecio y agradecimiento hacia ti Linita.

Por ultimo dedico esta meta cumplida a mis hermanos, hermanas, sobrinos y sobrinas

demostrando que el sacrificio, la perseverancia y disciplina conlleva a tener resultados.

Juan Carlos, Lara Freire

 8

Agradecimientos

A Dios por darme la fortaleza, serenidad y sabiduría para poder cumplir esta meta, por

las lecciones de vida, a la virgen por cubrirme con su manto y no desampararen en los

momentos más difíciles.

A mis padres por su amor incondicional y por haber estado en cada etapa de mi vida,

por cada instante que están a mi lado, por ayudarme a superar los obstáculos y guiarme a ser

una persona con valores morales.

A toda mi familia por estar acompañándome en cada paso que he dado en este

mundo, por enseñarme a siempre darlo todo por completar un objetivo trazado.

A mi compañero de tesis, Juan Carlos, por desarrollar y completar el presente trabajo.

A mi tutor de tesis el Ing. Edwin Caizalitín por la confianza puesta en mí y mi

compañero de tesis, por ser la guía y compartirnos sus conocimientos para poder completar

este trabajo.

Al centro ortopédico Yánez por abrirnos las puertas para el desarrollo de la

investigación, por compartirnos su experiencia y conocimientos.

A la Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE extensión Latacunga por fórmame

académicamente y reforzar mis valores morales.

Castro Vaca, Andrés Sebastián

 9

Agradecimientos

Agradezco al altísimo creador mi Dios por permitirme llegar a este punto de satisfacción por

cumplir tan anhelada meta con la compañía de mi madre, ejemplo de superación que, con su

cariño, apoyo incondicional han contribuido a la obtención de este logro.

Agradecer a mis hermanos y hermanas por ser parte fundamental de mi vida que, con su

ejemplo de humildad, respeto y sobre todo nunca rendirse, seguir adelante con nuevos

proyectos, me han ayudado a conseguir la culminación de esta meta establecida años atrás y

mirar hacia adelante.

Expresar mi más sincero agradecimiento a las personas relacionadas a la robótica escolar,

como lo es Corporación Wolf, creyendo en mi responsabilidad y permitirme haber sido parte de

su talentoso grupo de trabajo, permitiéndome crecer en el ámbito laboral.

De igual forma agradezco a la Universidad de las Fuerzas Armadas Espe, docentes,

compañeros por brindarme su amistad, conocimientos y valores morales que aportaron en mi

formación personal. También agradezco al ing. Edwin Caizalitin, al Sr. Ortopedista Byron Yánez

por la predisposición para el desarrollo de este proyecto.

Juan Carlos, Lara Freire

 10

Índice de contenidos

Caratula…………………………………………………………………………………………………..1

Reporte de verificación de contenido………………………………………………………………….2

Certificación………………………………………………………………………………………………3
Responsabilidad de autoría…………………………………………………………………………….4
Autorización de publicación…………………………………………………………………………….5
Dedicatoria………………………………………………………………………………………………..6
Agradecimiento…………………………………………………………………………………………..8
Índice de contenidos…………...……………………………………………………………………….10
Índice de figuras…………………………………………………………………………………………14
Índice de tablas………………………………………………………………………………………….21
Resumen ....................................................................................................................................... 23

Abstract ......................................................................................................................................... 24

Capitulo I: Generalidades ...................................................................................................... 25

Introducción .................................................................................................................... 25

Antecedentes ................................................................................................................. 26

Planteamiento del problema .......................................................................................... 28

Descripción del proyecto................................................................................................ 29

Objetivo general ...................................................................................................... 34

Objetivos específicos. ............................................................................................. 34

Hipótesis ......................................................................................................................... 34

Variables de la investigación ......................................................................................... 35

Variable independiente ........................................................................................... 35

Variable dependiente .............................................................................................. 35

Capitulo II: Fundamentación teórica ..................................................................................... 36

Estado del arte ............................................................................................................... 36

Morfología de mano y muñeca ...................................................................................... 39

Sistema óseo de la mano ........................................................................................... 41

 11

Sistema óseo de la muñeca ....................................................................................... 42

Sistema óseo del antebrazo ....................................................................................... 43

Sistema muscular de la mano .................................................................................... 46

Sistema muscular del antebrazo ................................................................................ 47

Amputaciones de la extremidad superior ...................................................................... 48

Tipos de amputación............................................................................................... 50

Niveles de amputaciones........................................................................................ 50

Secuelas tras una amputación ............................................................................... 51

Características ideales para colocar una prótesis ................................................. 52

Técnicas de rehabilitación post amputación .......................................................... 53

Señales mioeléctricas .................................................................................................... 55

Importancia de utilizar señales mioeléctricas......................................................... 56

Procedimiento para la adquisición de señales mioeléctricas ................................ 56

Amplificadores y electrodos .................................................................................... 57

Prótesis modernas ......................................................................................................... 58

Prótesis estéticas .................................................................................................... 58

Prótesis funcionales ................................................................................................ 59

Prótesis activadas por fuerza propia ...................................................................... 59

Prótesis mioeléctricas ............................................................................................. 60

Inteligencia artificial ........................................................................................................ 63

Reconocimiento de patrones .................................................................................. 64

Redes neuronales Artificiales ................................................................................. 67

Arquitectura de las redes neuronales artificiales. .................................................. 71

Redes neuronales por series temporales............................................................... 72

Entornos virtuales........................................................................................................... 73

Softwares para Desarrollo de entornos virtuales ................................................... 74

Elementos para la interacción dentro de entornos virtuales .................................. 76

 12

Dispositivos y elementos de control. ............................................................................. 79

Actuadores eléctricos.............................................................................................. 79

Sensores mioeléctricos........................................................................................... 81

Comunicación inalámbrica...................................................................................... 83

Dispositivos de control. ........................................................................................... 84

Fuentes de alimentación eléctrica. ......................................................................... 86

Paquetes informáticos aplicados a la ingeniería. .......................................................... 87

Softwares para el diseño de una red neuronal artificial. ........................................ 87

Manufactura por impresión 3D. .................................................................................. 89

. Parámetros de la impresión.................................................................................... 90

Materiales para impresión 3D de prótesis medicas ............................................... 92

Capitulo III: Diseño ................................................................................................................ 93

Metodología del diseño .................................................................................................. 93

Matriz QFD ..................................................................................................................... 95

Casa de la calidad.......................................................................................................... 98

Análisis de casa de la calidad...................................................................................... 100

Desarrollar una prótesis funcional ........................................................................ 100

Comunicación Hombre - Prótesis eficientemente ................................................ 101

Desarrollar un control que permita un uso fácil de la prótesis............................. 101

Emplear un sistema de entrenamiento antes del uso sin cargas ........................ 102

Selección del sistema eléctrico.................................................................................... 102

Sistema de control por redes neuronales .................................................................... 106

Diseño electrónico de la prótesis ................................................................................. 110

Diseño del sistema mecánico de la prótesis. .............................................................. 111

Modelo geométrico de la mano ............................................................................ 111

Modelo geométrico para la rotación de la muñeca .............................................. 120

Pruebas de resistencia del sistema mecánico ............................................................ 122

 13

Análisis de la falange proximal ............................................................................. 122

Análisis de la falange modificada ......................................................................... 127

Análisis del pulgar ................................................................................................. 131

Análisis de la palma .............................................................................................. 135

. Análisis mecánico del antebrazo .......................................................................... 139

. Análisis mecánico del sistema de rotación de la muñeca ................................... 143

Capitulo IV: Construcción de la prótesis biónica. ............................................................... 159

Construcción del sistema mecánico ............................................................................ 159

Construcción del sistema electrónico .......................................................................... 163

Comunicación entre hardware y software ................................................................... 164

Capitulo V: Implementación, pruebas y resultados ............................................................ 170

Entrenamiento virtual ................................................................................................... 170

Adaptación de la prótesis al usuario ............................................................................ 174

Pruebas de integración de la prótesis ......................................................................... 179

Definición de la hipótesis nula H0 e hipótesis alternativa H1 ...................................... 186

Cálculos para validación de la hipótesis...................................................................... 186

Cálculos para conocer la normalización de las pruebas realizadas .................... 186

Validación mediante técnicas para pruebas normales y no normales ................ 191

Validación de la hipótesis ............................................................................................ 195

Capitulo VI: Conclusiones y Recomendaciones ................................................................. 197

Conclusiones ................................................................................................................ 197

Recomendaciones ....................................................................................................... 199

Futuros proyectos......................................................................................................... 200

Bibliografía .................................................................................................................................. 201

Anexos......……………………………………………………………………………………………207
 14

Índice de Figuras

Figura 1 Pintura de una silueta roja del Homo sapiens .............................................................. 36

Figura 2 Prótesis en hierro alt-Ruppin ......................................................................................... 37

Figura 3 Prótesis de mano, antebrazo y brazo de Ambroise Paré ............................................. 38

Figura 4 Partes de la mano humana ........................................................................................... 40

Figura 5 Sistema óseo de la mano humana................................................................................ 41

Figura 6 Sistema óseo de la muñeca .......................................................................................... 42

Figura 7 Movimientos que realiza la muñeca .............................................................................. 43

Figura 8 Hueso radio del sistema óseo del antebrazo ................................................................ 44

Figura 9 Hueso cúbito del sistema óseo del antebrazo .............................................................. 45

Figura 10 Sistema muscular de la mano ..................................................................................... 46

Figura 11 Sistema muscular del antebrazo ................................................................................. 48

Figura 12 Persona sin sus extremidades por la primera guerra mundial ................................... 49

Figura 13 Niveles para realiza una amputación en el parte superior del cuerpo humano ......... 51

Figura 14 Técnica del espejo para tratar el dolor del miembro fantasma .................................. 54

Figura 15 Obtención de señales mioeléctricas del brazo ........................................................... 56

Figura 16 Onda de una señal EMG al realizar comprensión de músculos. ............................... 57

Figura 17 Prótesis estética de mano, dedos y brazo completo .................................................. 59

Figura 18 Prótesis funcional activada por la fuerza del paciente ............................................... 60

 15

Figura 19 Prótesis mioeléctrica Hero Arm................................................................................... 61

Figura 20 Prótesis mioeléctrica michelango................................................................................ 61

Figura 21 Prótesis mioeléctrica CyberHand ................................................................................ 62

Figura 22 Representación del proceso de una IA ....................................................................... 63

Figura 23 Proceso para el reconocimiento de patrones ............................................................. 64

Figura 24 Esquema de la selección de variables........................................................................ 66

Figura 25 Estructura de un sistema neuronal artificial. ............................................................... 68

Figura 26 Modelo matemático de una neurona........................................................................... 69

Figura 27 Desarrollo de un entorno virtual. ................................................................................. 73

Figura 28 Logo Unity.................................................................................................................... 74

Figura 29 Logo de iStaging.......................................................................................................... 75

Figura 30 Logo Concept3D.......................................................................................................... 75

Figura 31 Realidad Virtual Vr BOXVR......................................................................................... 76

Figura 32 Paquete Oculus Quest 2. ............................................................................................ 77

Figura 33 Gafas PlayStation VR2................................................................................................ 78

Figura 34 Micro actuador lineal PQ12. ........................................................................................ 80

Figura 35 Servomotor MG996R................................................................................................... 81

Figura 36 Sensor MyoWare. ........................................................................................................ 82

Figura 37 Brazalete MyoArm ....................................................................................................... 82

Figura 38 Gestos del brazalete MyoArm..................................................................................... 83

Figura 39 Módulo BLE Bluetooth. ................................................................................................ 84

 16

Figura 40 Arduino NANO. ............................................................................................................ 85

Figura 41 Arduino Mega2560 Pro................................................................................................ 86

Figura 42 Batería lipo turnigy....................................................................................................... 87

Figura 43 Logo del software Pycharm......................................................................................... 87

Figura 44 Logo del paquete informático Tensorflow. .................................................................. 88

Figura 45 Logo del paquete Keras. ............................................................................................. 89

Figura 46 Impresión 3D a nivel industrial. ................................................................................... 90

Figura 47 Mapa conceptual de la metodología de diseño de la prótesis funcional.................... 94

Figura 48 Matriz QFD que integra la casa de la calidad. ............................................................ 98

Figura 49 Arquitectura de la red neuronal artificial. .................................................................. 106

Figura 50 Flujograma del proceso de formación de la base de datos...................................... 107

Figura 51 Implementación de la red neuronal. .......................................................................... 109

Figura 52 Medidas de la mano, dedos y pulgar. ....................................................................... 111

Figura 53 Dimensiones de la mano, dedos y pulgar. ................................................................ 111

Figura 54 Dimensiones de la mano desde una perspectiva lateral. ......................................... 112

Figura 55 Modelo geométrico de los dedos .............................................................................. 113

Figura 56 Definición del mecanismo para la movilidad del dedo.............................................. 113

Figura 57 Análisis cinemático del mecanismo del dedo. .......................................................... 114

Figura 58 Gráfica del movimiento cinemático del dedo. ........................................................... 116

Figura 59 Modelo geométrico del pulgar. .................................................................................. 117

Figura 60 Modelo geométrico de la palma ................................................................................ 118

 17

Figura 61 Toma de medidas del muñón del portador. .............................................................. 118

Figura 62 Modelo CAD del antebrazo. ...................................................................................... 119

Figura 63 Rotación de la muñeca humana ............................................................................... 120

Figura 64 Sistema de engranes planetario ............................................................................... 121

Figura 65 Distribución de fuerzas sobre la falange proximal. ................................................... 122

Figura 66 Diagrama de cuerpo libre de la falange proximal. .................................................... 123

Figura 67 Diagrama de fuerzas cortantes de la falange proximal. ........................................... 124

Figura 68 Diagrama de momentos flectores de la falange proximal. ....................................... 124

Figura 69 Sección transversal de la falange proximal. ............................................................. 125

Figura 70 Análisis computacional de la falange proximal. ........................................................ 126

Figura 71 Distribución de fuerzas sobre la falange modificada. ............................................... 127

Figura 72 Diagrama de cuerpo libre de la falange modificada. ................................................ 127

Figura 73 Diagrama de fuerzas cortantes de la falange proximal. ........................................... 128

Figura 74 Diagrama de momentos flectores de la falange modificada. ................................... 129

Figura 75 Análisis computacional de la falange modificada. .................................................... 130

Figura 76 Distribución de fuerzas sobre el pulgar..................................................................... 131

Figura 77 Diagrama de cuerpo libre del pulgar. ........................................................................ 132

Figura 78 Diagrama de fuerzas cortantes del pulgar. ............................................................... 132

Figura 79 Diagrama de momentos flectores del pulgar. ........................................................... 133

Figura 80 Análisis computacional del pulgar. ............................................................................ 134

Figura 81 Modelo CAD de la palma. ......................................................................................... 135

 18

Figura 82 Diagrama de cuerpo libre de la palma. ..................................................................... 136

Figura 83 Diagrama de fuerzas cortantes de la palma. ............................................................ 137

Figura 84 Diagrama de momentos flectores de la palma. ........................................................ 137

Figura 85 Análisis computacional de la palma. ......................................................................... 139

Figura 86 Modelo CAD del antebrazo. ...................................................................................... 139

Figura 87 Diagrama de cuerpo libre del antebrazo ................................................................... 140

Figura 88 Diagrama de fuerzas cortantes del antebrazo .......................................................... 141

Figura 89 Diagrama de momentos flectores del antebrazo. ..................................................... 141

Figura 90 Análisis computacional del antebrazo....................................................................... 143

Figura 91 Elementos internos del sistema de rotación de la prótesis ...................................... 144

Figura 92 Análisis de velocidades de entrada en el tren planetario ......................................... 145

Figura 93 Análisis de velocidades tangenciales en el tren planetario ...................................... 147

Figura 94 Análisis de velocidades de salida en el tren planetario ............................................ 148

Figura 95 Espesor del diente de un engrane ............................................................................ 154

Figura 96 Medidas de espesor del engrane solar ..................................................................... 155

Figura 97 Diseño de engranes en base al factor dinámico Kv ................................................. 156

Figura 98 Análisis computacional del tren de engranes planetario. ......................................... 158

Figura 99 Modelo CAD de la prótesis de mano y antebrazo completa. ................................... 159

Figura 100 Ensamblaje de los dedos sobre la palma. .............................................................. 160

Figura 101 Sujeción de los dedos y articulaciones en la palma. .............................................. 160

Figura 102 Colocación de la tapa delantera de la palma.......................................................... 161

 19

Figura 103 Prueba parcial del antebrazo en el muñón. ............................................................ 161

Figura 104 Colocación del mecanismo de rotación de la muñeca y antebrazo ....................... 162

Figura 105 Placa electrónica de la prótesis biónica. ................................................................. 163

Figura 106 Colocación de componentes sobre la placa electrónica en la palma. ................... 163

Figura 107 Definición de los gestos para red neuronal............................................................. 165

Figura 108 Base de datos de los gestos para red neuronal. .................................................... 166

Figura 109 Arquitectura de la red neuronal. .............................................................................. 166

Figura 110 Resultados de entrenamiento y validación. ............................................................ 168

Figura 111 Presentación estructura de la red neuronal, pesos y Bías. .................................... 168

Figura 112 Escenari uno .......................................................................................................... 170

Figura 113 Escenario dos .......................................................................................................... 171

Figura 114 Escenario tres .......................................................................................................... 171

Figura 115 Escenario cuatro...................................................................................................... 172

Figura 116 Escenario quinto ...................................................................................................... 173

Figura 117 Escenario sexto ....................................................................................................... 173

Figura 118 Colocación del brazalete MyoArm. ......................................................................... 174

Figura 119 Aplicación del entorno virtual. ................................................................................. 175

Figura 120 Colocación del miembro artificial sobre el usuario. ................................................ 179

Figura 121 Objetos para los distintos agarres........................................................................... 179

Figura 122 Pruebas de agarre. .................................................................................................. 181

Figura 123 Pruebas de agarre y de tecleado. ........................................................................... 181

 20

Figura 124 Pruebas de agarre. .................................................................................................. 182

Figura 125 Ingreso de valores en Spss de los intentos al utilizar la prótesis .......................... 187

Figura 126 Resultados de pruebas de normalidad en Spss de los tres intentos al utilizar la
prótesis ..................................................................................................................... 187

Figura 127 Valor estadístico de la prueba Kruskal-Wallis ........................................................ 188

Figura 128 Prueba NPar de las muestras 1 y 2 de Wilcoxon ................................................... 189

Figura 129 Resultados de la prueba NPar de las muestras 1 y 2 de Wilcoxon ....................... 189

Figura 130 Prueba NPar de las muestras 1 y 3 de Wilcoxon ................................................... 190

Figura 131 Resultados de la prueba NPar de las muestras 1 y 3 de Wilcoxon ....................... 190

Figura 132 Prueba NPar de las muestras 2 y 3 de Wilcoxon ................................................... 191

Figura 133 Resultados de la prueba NPar de las muestras 1 y 3 de Wilcoxon ....................... 191

Figura 134 Distribución t student para la aceptación y rechazo de hipótesis 𝐻0, 𝐻1 ............. 195
 21

Índice de tablas

Tabla 1 Funciones de activación.................................................................................................. 70

Tabla 2 Características de Oculus Quest 2. ................................................................................ 77

Tabla 3 Características de las gafas PlayStation VR2. ............................................................... 78

Tabla 4 Comparativa de los materiales para impresión 3D ........................................................ 92

Tabla 5 Necesidades del usuario ................................................................................................. 95

Tabla 6 Requerimientos técnicos para satisfacer las necesidades del usuario. ........................ 96

Tabla 7 Relación entre las necesidades del usuario y los requerimientos técnicos................... 97

Tabla 8 Actuador eléctrico de movimiento lineal. ...................................................................... 103

Tabla 9 Actuador eléctrico rotación para la muñeca ................................................................. 104

Tabla 10 Actuador eléctrico rotación para el pulgar .................................................................. 104

Tabla 11 Módulo bluetooth HM-11 ............................................................................................. 105

Tabla 12 Pines de conexión en la tarjeta embebida.................................................................. 110

Tabla 13 Medidas de los segmentos del mecanismo del dedo. ............................................... 114

Tabla 14 Características de diseño del sistema de engranes planetario ................................. 122

Tabla 15 Factor Geométrico J para la flexión de la AGMA ....................................................... 152

Tabla 16 Aplicación de factores Ka............................................................................................ 153

Tabla 17 Factores Km distribución de carga ............................................................................. 153

Tabla 18 Criterios para esfuerzos de diseño ............................................................................. 157

Tabla 19 Estructura de la red neuronal artificial. ....................................................................... 167

Tabla 20 Primer intento. ............................................................................................................. 176

 22

Tabla 21 Segundo intento. ......................................................................................................... 177

Tabla 22 Tercer intento. ............................................................................................................. 178

Tabla 24 Primera prueba............................................................................................................ 183

Tabla 25 Segundo intento. ......................................................................................................... 184

Tabla 26 Tercer intento. ............................................................................................................. 185

Tabla 27 Registro del porcentaje de aciertos antes de utilizar el sistema de entrenamiento

VR ............................................................................................................................... 192

Tabla 28 Registro del porcentaje de aciertos después de utilizar el sistema de entrenamiento

VR ............................................................................................................................... 193
 23

Resumen

En el presente trabajo se describe la investigación para el diseño e implementación de una

prótesis biónica de mano, muñeca y antebrazo, con capacidad de manipulación y rotación,

controlada por inteligencia artificial a través de señales mioeléctricas, utilizando un sistema

de entrenamiento en un entorno virtual para facilitar su adaptación; la investigación parte de

los criterios y necesidades del futuro usuario de la prótesis tomando en cuenta con su mano

y antebrazo derecho, dificultando su desenvolviendo laboral, aplicando técnicas de diseño

mecánico computarizado se ha asemejado el movimiento articulado de los dedos y la

rotación de la muñeca, permitiendo manipular y rotar objetos, la manufactura de la prótesis

se desarrolló a través de impresión 3D usando PLA, donde el material no presenta ser

toxico para la piel del usuario, mediante el uso de sensores mioeléctricos localizados dentro

del brazalete MYO ARM se obtuvieron las señales del movimiento muscular del muñón,

estas señales se aplicaron en el desarrollo de la lógica de control a través de una red

neuronal para la autonomía de la prótesis, antes de colocar el miembro artificial al usuario

se aplicó un entrenamiento dentro de un simulador virtual, ambientado en un entorno

cotidiano, simulando actividades del diario vivir del usuario, para facilitar su acoplamiento y

uso de la prótesis, la investigación fue validada y sustentada por el centro ortopédico Yánez

, ubicado en la ciudad de Ambato.

Palabras clave: prótesis biónica, redes neuronales, brazalete myoarm, simulador virtual,

manipulación y rotación de objetos

 24

Abstract

This present paper describes the research for the design and implementation of a bionic

prosthesis for hand, wrist and forearm, with manipulation and rotation capabilities, controlled

by artificial intelligence through myoelectric signals, using a training system in a virtual

environment. to facilitate its adaptation; The research is based on the criteria and needs of

the future user of the prosthesis, who does not have his right hand and forearm, which

hinders his work development, hinders his work development, applying computerized

mechanical design techniques, the articulated movement of the fingers and rotation of the

wrist, which allow manipulating and rotating objects,, the manufacture of the prosthesis was

developed through 3D printing using PLA, which is not toxic to the user's skin, through the

use of myoelectric sensors located inside the MYO ARM bracelet the signals of the

muscular movement of the stump were obtained, these signals were applied in the

development of the control logic through a neural network for the autonomy of the

prosthesis, before placing the artificial limb on the user, a pre-training was applied within of

a virtual simulator, set in a daily environment, simulating activities of the user's daily life, to

facilitate its coupling and use of the prosthesis, the research validated and supported by the

Yánez orthopedic center, located in Ambato city.

Keywords: prosthetics, artificial limb, neural networks, bracelet myoarm, manipulating and

rotating objects
 25

Capítulo I

Generalidades

Introducción

El presente trabajo de titulación contempla el diseño e implementación de una prótesis

biónica de mano, muñeca y antebrazo, con capacidad de manipulación y rotación, controlada

por inteligencia artificial a través de señales mioeléctricas, además de utilizar un sistema de

entrenamiento en un entorno virtual para facilitar su adaptación.

La microelectrónica presente en el mercado facilita encontrar dispositivos o compontes

electrónicos más pequeños, rápidos y de bajo consumo de energía, que permiten desarrollar

proyectos encaminados a prótesis funcionales, que aporten una ayuda al realizar las

actividades cotidianas; es así que utilizando sensores electro musculares inalámbricos que

permiten la adquisición y registro de actividad eléctrica ejercida en músculos del cuerpo

humano, esta información faculta el tomar muestras de información dentro intervalos de tiempo

intentando detectar patrones y poder ejecutar pronósticos futuros, como es el activar, una

posición deseada en mini-actuadores lineales y rotacionales con el fin de manipular objetos y

realizar actividades cotidianas de una persona al utilizar una prótesis biónica controlada por

señales electromiografícas producidas conscientemente por el usuario de capacidades

diferentes.

Dentro de este trabajo de investigación se analiza además la adaptación de la prótesis y

el usuario, con el fin de habituarse de manera interactiva y recreacional. Es por ello que se

realizó un sistema de entrenamiento virtual, el cual proporciona escenas de actividades

cotidianas, y por medio de un brazalete MYO ARM se maniobra un objeto simulando la

extremidad superior del usuario en 3D con la forma de la prótesis física. Al utilizar el entorno

virtual y únicamente el brazalete se pretende que el usuario logre entender de mejor forma el
 26

funcionamiento de la prótesis tomando en cuenta únicamente la contracción y expansión de su

región muscular bíceps branquial sin colocarse la prótesis físicamente ni pesos adicionales.

Antecedentes

El ser humano a lo largo de su evolución ha sufrido accidentes graves o nacimientos

con mal formaciones, ocasionando una pérdida parcial o completa de una extremidad,

dificultando cumplir con alguna actividad, desde la edad media las prótesis de mano y

antebrazo fueron la base para la ortopedia moderna, con llevando al desarrollo de miembros

artificiales estéticos asemejándose a la extremidad perdida, con el avance tecnológico en la

microelectrónica ha permitido que las prótesis sean articuladas y con movimiento, generando

que los usuarios de estos equipos retomen sus actividades cotidianas con más perseverancia.

Las prótesis biónicas de mano y antebrazo es la sinergia de la ortopedia tradicional con

la mecánica y electrónica facultado investigaciones en donde se asemeje el movimiento natural

de los dedos de la mano al igual que la rotación de la muñeca aplicable en actividades

domésticas, generalmente se centralizan en mover los tres primeros dedos de la mano,

olvidando la rotación de la muñeca, aplicando electrodos musculares que la vida útil es corta.

(Coalition, 2019)

La ergonomía y la estética es uno de los factores difíciles de alcanzar en una prótesis

en especial cuando es enfocada a ser biónica, a medida que se ha desarrollado estudios los

sensores mioeléctricos son los mejores al obtener señales de los movimientos de los músculos,

que permitan generar movimientos independientes de los dedos, integrándose la electrónica

que permiten que el miembro artificial sea más eficiente y portable. (Castro, 2018)

No solo por sensores musculares se puede obtener una señal para maniobrar una

prótesis, sino que a través de sensores encéfalo-eléctricos permiten la captación de

movimientos como abrir o cerrar un ojo para luego accionar el abrir o cerrar la mano de una
 27

prótesis mecánica, esta investigación está orientada a quienes tienen una amputación completa

de una extremidad superior, grandes institutos de EEUU y del Reino Unido , se enfocan día

con día en mejorar estos avances con el fin de integrar a personas que poseen una

discapacidad física dentro de la sociedad como entes efectivos y productivos. (Baltimore, 2014)

La Universidad Johns Hopkins es uno de los más grandes pioneros en el desarrollo de

prótesis de mano y antebrazo inteligentes, estas investigaciones se destacan por movimiento

independiente de los dedos de la mano, mientas que la Universidad Cambridge, ha

desarrollado investigaciones enfocadas en la rehabilitación y el uso de prótesis de una

extremidad superior, enfocadas en el movimiento natural de los dedos de la mano en la

manipulación de objetos.

En Ecuador las prótesis de extremidades superiores son complejas de adquirir, por sus

altos costos de manufactura y materiales idóneos, que no se disponen en nuestro país,

generado que las personas que desean estos miembros artificiales emigren a otros países o no

las adquieran por su baja capacidad económica, esto ha generado que se presenten elementos

ortopédicos en formas de garfios, que no proporcionan estética, en ciertos casos no mejoran el

autoestima de las personas con esta discapacidad.

En la provincia de Tungurahua, la ciudad con mayor índice de población con

discapacidad física es Ambato, la cual dispone de un índice del 36.31% de su colectividad con

un grado de discapacidad de entre el 50% y 74% (Discapacidad, 2021). Mediante la escala

genérica de gravedad de discapacidad previsto por CONADIS (Concejo Nacional de

Discapacidades) establece discapacidad grave, a las deficiencias debidas a amputaciones,

limitaciones del movimiento, déficit sensoriales o motores, lesión del sistema nervioso periféric o

y vasculopatías periféricas. (Pública, 2018)

 28

Dentro de la ciudad de Ambato existen centros de ortopedia enfocados en la generación

de miembros artificiales de extremidad superior e inferior, estos elementos son mecánicos, no

articulados, uno de los centros con más de 40 años en el campo de la ortopedia y al servicio de

la ciudadanía es el centro ortopédico Yánez.

Planteamiento del problema

La pérdida de una extremidad del cuerpo humano, ocasionadas por accidentes de

tránsito, laboral o por una enfermedad, la persona con esta amputación tiende a deprimirse al

no poder acoplase a las actividades sencillas como servirse un vaso de agua, abrochase una

camisa, el preparar alimentos, etc., necesariamente se deben usar las dos manos, y en ciertos

casos el poder caminar, dentro del sistema laboral el obtener una bacante es sumamente difícil,

la industria medica ofrece prótesis fijas, es decir no realizan acciones de movimiento el cual

permite al usuario observarse de forma estética el miembro faltante.

La discapacidad física a nivel mundial se puede definir como la reducción o ausencia de

las funciones motoras, desde el punto social las personas con esta discapacidad son

consideradas como no productivas ni eficientes para cumplir con tareas laborales,

imponiéndoles barreras sociales que les permita superarse y mejorar su calidad de vida, la

perdida de una extremidad superior limita el realizar tareas básicas como escribir, conducir un

vehículo e incluso el poder tocar a otra persona.

En Ecuador las personas con discapacidad física representan el 17.31% de la población,

desde el 2009 hasta la actualidad, el gobierno obliga a las empresas privadas y públicas,

contratar en su personal a personas con discapacidades físicas, que representen del total del

mismo en un 4%, esta ley ha generado la inserción de varias personas, pero dando preferencia

a personas minusválidas, para tareas de oficina, excluyendo a personas con miembros

 29

faltantes en su extremidad superior, lo que dificulta el conseguir un puesto laboral, con el fin de

mantenerse económicamente y solventar de alguna forma a sus familias o así mismos.

El uso de prótesis de mano y antebrazo resulta para las personas con este miembro

faltante mejorar la estética de su cuerpo elevando su autoestima, sin embargo, el movimiento

de los de los dedos de la mano artificial al igual que la rotación de la muñeca no es posible con

las prótesis diseñadas hasta la actualidad en nuestro país, generando problemas en el

desarrollo de actividades cotidianas, existen otros tipos de prótesis en formas de garras o

garfios, que no generan estética, sin embargo es posible el tomar un objeto, alejándose de ser

semejante a la extremidad faltante, además el entrenamiento previo al usos de estas prótesis

es carente y en ocasiones nulo, llegando a generar un sentimiento de dolor por parte de los

usuarios por la dificultad que se tiene al utilizar la prótesis.

El centro ortopédico Yánez de la ciudad de Ambato con más de cuarenta años de

experiencia en la creación de prótesis mecánicas se ve en la necesidad de incluir las nuevas

tecnologías y con esto la construcción de prótesis funcionales que otorguen un bienestar hacia

la población que carece de algún miembro superior e inferior, por lo cual solicita de ayuda

profesional de futuros ingenieros mecatrónicos que se encuentren capacitados en realizar una

investigación, diseño e implementación de una prótesis biónica de antebrazo, mano, muñeca y

con el uso de medios tecnológicos se logre una rehabilitación de los extremidades para su

posterior adaptación hacia la prótesis biónica en actividades cotidianas, ofertando soluciones

eficientes en la sociedad que cuenta con limitaciones en una de sus extremidades.

Descripción del proyecto

En el presente trabajo tiene por objetivo contribuir a la solución de personas con

discapacidad en conjunto con el centro ortopédico Yánez de la ciudad de Ambato, con el fin de

generar una prótesis funcional de una extremidad superior, que permita tener una máxima
 30

funcionalidad y adaptación contando con la asesoría técnica y financiera por parte del centro

ortopédico Yánez. Para lo cual se ha propuesto realizar el diseño, construcción e

implementación de una prótesis biónica con forma ergonómica de mano, muñeca y ante brazo

diestra, una prótesis que otorgue ayuda en las actividades cotidianas del día a día en una

persona masculina que posee la discapacidad y es perteneciente a la ciudad de Ambato, está

prótesis permitirá realizar la función de apertura, cierre de sus cinco dedos y además la

rotación usual de una extremidad superior en sentido horario y anti horario con el fin de poder

realizar la manipulación de objetos.

Este sistema iniciara con la toma de mediciones de la mano derecha de la persona

beneficiaria del proyecto, con el objetivo de tener una prótesis diestra lo más semejante en

cuanto al aspecto, tamaño, forma de la mano y antebrazo del usuario, además se ha tomado

como referencia a la norma DIN 33 402-2, con la consideración de la norma, se especificará las

dimensiones requeridas en la prótesis, con la finalidad de obtener un modelo anatómicamente

proporcional. Y con esto realizar el diseño CAD de la prótesis biónica que contemplara la

incorporación de sensores, actuadores eléctricos, cables y demás elementos semiconductores;

logrando ejecutar un análisis de esfuerzos a la estructura mecánica, de tal forma que se pueda

realizar la selección del material de construcción el cual provea de una mejor resistencia,

ergonomía, buen acabado, diseño robusto en la armadura de la prótesis con el propósito de

ejecutar la elaboración y ensamble de las piezas mecánicas utilizando el material que mejor

resultados haya dado en el análisis de esfuerzo y posteriormente realizar la manufactura de

impresión 3D.

El sistema incluirá el diseño y selección de componentes electrónicos que dispongan de

un menor tamaño con prestaciones solidas que faciliten los movimientos de la prótesis

funcional, para lo cual se establecerá una tarjeta de control que permita la recepción de

señales digitales utilizando medios inalámbricos, envío de señales analógicas y digitales hacia
 31

los actuadores eléctricos, que cumpla con el Teorema de Nyquist que recomienda utilizar

dispositivos con el doble de frecuencia a analizar, teniendo esta información será posible tener

un procesamiento e integración de componentes electrónicos de una forma eficiente, además

de captar señales electromiografícas del brazo del usuario con sensores EMG no invasivos los

cuales permitirá el funcionamiento de mini actuadores lineales y rotativos realizando la apertura

y cierre de dedos, además de la rotación usual de la mano con el fin de aportar un mejor

desempeño de la prótesis biónica.

Para el sistema de instrumentación y control se utilizará sensores musculares que

permite censar múltiples señales mioeléctricas, desplazamientos, rotaciones por parte del

brazo del usuario, este tipo de señales serán adquiridas a través de una tarjeta de adquisición

de datos para poder manipular las variables de desplazamiento lineal y rotativo de la mano

biónica de una forma inalámbrica, evitando complicaciones al momento de colocar y retirar la

prótesis no invasiva como se da con el uso de cables y otros elementos conductores. Para el

control de las señales adquiridas se desarrollará un algoritmo de inteligencia artificial que

permita a través de la información de los sensores seleccionar una acción, ya sea un agarre

tipo pinza, gancho, esférico, lateral o de potencia.

A través de la aplicación de un entorno virtual, el cual es una de las partes

fundamentales al momento de realizar la integración del usuario, el sensor muscular y la

prótesis biónica para desarrollar las tareas laborales, actividades cotidianas de vestimenta,

higiene, y bienestar. Este sistema considera la recepción de las señales mioeléctricas,

desplazamiento y rotación generadas por el usuario y captadas por parte del sensor

mioeléctrico, el cual simulara el movimiento de un brazo humano dentro de un entorno virtual

capaz de ser visto al utilizar gafas de realidad virtual 3D. El diseño de un entorno virtual se

encontrará programado con actividades cotidianas, en las cuales se tendrá que realizar la

manipulación, rotación de objetos sólidos que posean diferentes geometrías y tamaños, con el
 32

fin de fomentar un entrenamiento; mejorando la motricidad fina, la cual involucra generar

movimientos de mayor precisión que son requeridos en tareas que implica la coordinación ojo,

mano y dedos sin la colocación de la prótesis real, este entrenamiento no contemplará

elevadas cargas sino solamente la del sensor que fomentara el desarrollo de movimientos más

intuitivos y fácil de manipular. Al final se realizarán pruebas en cuanto a la manipulación,

rotación y tiempo de ejecución de actividades cotidianas al utilizar la prótesis sin el uso del

sistema de entrenamiento en entornos virtuales y luego se llevará a cabo las mismas

actividades cotidianas una vez utilizado el sistema de entrenamiento en entornos virtuales para

conocer su adaptación y uso de la prótesis al incluir esta nueva herramienta virtual.

Justificación e importancia

El proyecto se justifica por generar una solución a la necesidad que dispone el centro

ortopédico Yánez, que se dedica al diseño y construcción de prótesis de miembros superiores e

inferiores y provee de ayuda social a personas en extremos casos de vulnerabilidad en la

ciudad de Ambato, además de permitir la obtención del título profesional de ingenieros

mecatrónicos con el diseño e implementación de una prótesis biónica, que cumple con las

características de un dispositivo mecatrónico, por ser una ayuda técnica que contempla la

integración de todos los conocimientos adquiridos en cuanto al diseño mecatrónico,

instrumentación mecatrónica, automatización utilizando tecnologías actuales y en desarrollo

que aporta investigaciones de alto realce en la sociedad científica, además que se puede lograr

una mejor calidad de vida en las personas que carecen de movilidad en sus extremidades

superiores ya sea por accidentes laborales, de tránsito, o problemas congénitos.

El desarrollo de investigación del proyecto permitirá la movilidad de los cinco dedos y

con esto la función de tomar, soltar objetos sobre una superficie y la rotación de la muñeca; lo

cual permite realizar actividades esenciales para el diario vivir de una persona, por ejemplo, el

poder servirse bebidas que se encuentren dentro de un vaso, botella, abrir y cerrar cerraduras,
 33

labores que intervengan girar objetos, etc. Actividades que no se pueden desarrollar en

proyectos anteriores por carecer de la movilidad de la muñeca del usuario y con esto la rotación

de objetos.

Un aspecto adicional que ha pasado desapercibido al momento es el realizar la

adaptación entre el usuario y la prótesis, es el entrenamiento, el cual es fundamental para el

usuario por aportar un mejor entendimiento del funcionamiento de la prótesis, la forma de

retraer y extraer los dedos de forma independiente. En la actualidad se encuentra disponible la

tecnología de entornos virtuales la cual aporta múltiples beneficios a la enseñanza por agilizar

la manipulación de dispositivos electrónicos, muestran mayor interés el usuario al usar esta

tecnología por simular una prótesis sin contemplar el peso, robustez, baterías y otros aspectos

de la prótesis real, que facilitan el aprendizaje en el uso de prótesis que en la vida real puede

llegar a ser una actividad traumante para el usuario por no generar resultados como los

planificados.

Mediante Acuerdo Ministerial Nro. MDT-2018-0175, el Ministerio del Trabajo expidió el

Instructivo que regula el Porcentaje de Inclusión Laboral de Personas con Discapacidad, dando

la posibilidad de poder obtener una plaza de trabajo en el estado ecuatoriano, pero con la

incorporación de una prótesis biónica que ayude a contrarrestar en un porcentaje la

discapacidad que se posea, se puede lograr tener una superación en el ámbito laboral, social y

académico pudiendo llegar a generar un mejor autoestima y no necesitar de una tercera

persona para ciertas actividades disponiendo de una independencia en un cierto grado, todo

esto, en conforme facilite la utilización de una prótesis diseñada para cada caso en particular.

Es por ello que es fundamental el contribuir a la investigación ecuatoriana con el diseño,

construcción e implementación de prótesis funcionales de extremidades, que faciliten el

desempeño de actividades cotidianas de vestimenta, higiene, y bienestar.

 34

Objetivos

Objetivo General

Diseñar e implementar una prótesis biónica de mano, muñeca y antebrazo, con

capacidad de manipulación y rotación, controlada por inteligencia artificial a través de señales

mioeléctricas, utilizando un sistema de entrenamiento en un entorno virtual para facilitar su

adaptación.

Objetivos específicos.

 Recopilar información sobre las técnicas de diseño de prótesis de mano, muñeca y

antebrazo.

 Obtener las señales mioeléctricas procedentes del movimiento muscular del brazo

derecho, para la formación de la inteligencia artificial.

 Diseñar los mecanismos para el movimiento independientes de los dedos de la mano

derecha y rotación de la muñeca.

 Seleccionar los elementos electrónicos para dimensionar la estructura interna de la

prótesis evitando tener holguras en la fijación de actuadores eléctricos.

 Analizar los esfuerzos combinados en los mecanismos de los dedos de la mano,

muñeca y antebrazo, para su posterior impresión 3D.

 Implementar el entorno virtual y el algoritmo de control por inteligencia artificial para

la adaptación de la prótesis, bajo las actividades cotidianas como alimentación,

manipular y rotar objetos cilíndricos, abrir o cerrar puertas.

 Realizar pruebas de adaptación de la prótesis y analizar los resultados obtenidos.

Hipótesis

¿La implementación de una prótesis biónica de mano, muñeca, antebrazo que incluye

un sistema de entrenamiento en un entorno virtual, permitirá facilitar la adaptación en

 35

manipulación y rotación de objetos sólidos de diferentes geometrías dentro de actividades

cotidianas?

Variables de la investigación

Variable Independiente

Variable Independiente: Prótesis biónica de mano, muñeca, antebrazo que incluye un

sistema de entrenamiento en un entorno virtual.

Variable Dependiente

Variable Dependiente: Tiempo de adaptación en manipulación y rotación de objetos

sólidos de diferentes geometrías dentro de actividades cotidianas

 36

Capitulo II

Fundamentación Teórica

Estado del arte

El inicio del hombre se considera la época prehistórica, hasta la invención de escritura o

documentos, gracias a muestras arqueológicas encontradas dentro de cavernas localizadas en

el nuevo mundo, dan a relucir que en este periodo existían personas con amputaciones en sus

dedos, al observar pinturas rupestres realizadas por aborígenes sobre piedra como se muestra

en la Figura 1 (Martínez & González., 2016)

Figura 1

Pintura de una silueta roja del Homo sapiens

Nota. La pintura del Homo sapiens fue encontrada dentro de una cueva en Cáceres. Tomado

de Me faltan dedos, por (Alonso, 2019)

Las prótesis existentes actualmente reproducen las funciones propias de una

extremidad superior con muy pocas falencias; para obtener este tipo de resultados en el

manejo de objetos hizo falta iniciar desde el año 2000 antes de Cristo. Según estudios

realizados, la cultura babilónica de 1800 - 1112 a C. dan a conocer aspectos médico-legales,

en los cuales, si un doctor por equivocación realiza una herida grave al realizar con un cuchillo

de bronce al tratar de sanar a un paciente perteneciente de la realeza y este muere, el doctor

 37

perderá su mano. Además, la cultura griega promovía amputaciones de manos, extremidades,

nariz y órganos genitales para complacer a los dioses y faraones.

Actos tan barbáricos y extremista dieron a relucir la necesidad de crear tipos de

curaciones, vendajes, férulas, procedimientos quirúrgicos que incluían amputaciones. Se

conoce estas primeras técnicas de curación se dieron en la India y llevaban el nombre de

“Sushruta Samihita” gracias a hallazgo de un manuscrito budista dado desde el siglo V a C.

(Villaseñor, 2009)

La revista UNAM de México mediante una publicación da a conocer que en el año 2000

a C. se registra la primera prótesis de un miembro superior encontrada en una momia egipcia.

Y para el año (218-202 a C.) durante la Segunda Guerra Púnica el conocido general romano

Marcus Sergius, fabrico una mano de hierro para poder empuñar su espada, de esta forma

dando conocer la primera prótesis de hierro.

En el año 1400 se construye la prótesis de alt – Ruppin, como se observa en la Figura

2, que presenta un gran avance, al ser de hierro, dedos flexibles adicional un pulgar rígido,

muñeca movible; siendo en esa época un artefacto de alta demanda por ex militares veteranos

de la segunda guerra mundial tanto en Estados Unidos como Europa. (García, 2014)

Figura 2

Prótesis en hierro alt-Ruppin

 38

Nota. Prótesis de hierro fabricada en el año 1400. Tomado de “Reseña histórica de las

prótesis”, por (Dorador, 2015)

Entre el año 1564 y parte del siglo XVI, se dio a conocer las primeras prótesis de tipo

estética. Uno de los primeros inventores de tan novedoso producto fue él Doctor de

nacionalidad francesa Ambroise Paré, quien fabrico una prótesis estética, que proveía ser más

cosmética, al utilizar cuero de animal y no un frio material como lo era antes las prótesis

netamente de hierro. Además de ser una prótesis más atractiva disponía de un mecanismo de

palanca interna, el cual al ser accionado permitía mover hacia afuera y adentro el brazo

completo, también utiliza un mecanismo innovador que realiza la flexión de los dedos a partir

de la tracción, se observa en la Figura 3 este tipo de prótesis. (Loaiza & Arzola, 2011)

Figura 3

Prótesis de mano, antebrazo y brazo de Ambroise Paré

Nota. Prótesis fabricada con mecanismo de palancas para movilizar cada parte. Tomado de A

new ultralight anthropomorphic hand, por (Páez & Gaviria, 2017)

Durante el siglo XIX, se inició progresivamente a construir prótesis de extremidades

superiores de materiales como: cuero, hule, madera, dejando de predominar el hierro y latón,
 39

además del uso de resortes, se incluía un mecanismo que favorecían la sujeción y transmisión

de fuerzas. (Schulz & Brethauer, 2001)

Con la aparición de la prótesis del alemán Peter Beil, se inicia la era de las prótesis

autopropulsadas, llamadas así por incorporar movimientos del tronco y hombro para que la

prótesis abra y cierre los dedos dependiendo de la posición del tronco. En el año 1912 se

desarrolló en Estados Unidos la prótesis Beafort, el cual posee un dedo móvil que utiliza un

gancho dividido, aun activado por los movimientos del tórax, hombro y codo. (Páez & Gaviria,

2017)

La elevada población de EEUU que padece se amputación genero el comenzar una

asociación profesional de Ortesis y Prótesis en el año 1949 con el objetivo de certificar

profesionales dedicados a esta rama.

Desde el año 1960 los sistemas de control de prótesis de miembros superiores están

dados por la adquisición de señales mioeléctricas generadas por la contracción muscular del

brazo u otra región del cuerpo. (Ceres y otros, 2008)

Hasta la actualidad se han fabricado numerosas prótesis ya sean accionadas

eléctricamente, neumáticamente u otra fuente de energía, pero siempre se recurrirá a utilizar

materiales livianos, diseño modular y compacto, empleando componentes electrónicos, sin

embargo, los altos consumos de corriente en actuadores eléctricos limitan el tiempo de uso.

(Hirzinger y otros, 2000) (Harris y otros, 2005) (Lin & Huang, 2008)

Morfología de mano y muñeca

“Nuestras manos como nuestros pies son elementos esenciales de está fantástica

maquinaria llamada cuerpo humano” (Ramirez, 2018) es así como la mano humana presenta

una infinidad de movimientos, ya sea para tomar, manipular o arrojar objetos, además de

adaptarse la palma a la forma del objeto.

 40

Investigaciones realizadas a la estructura de nuestras manos dan a relucir que somos la

única especie en poseer dedos pulgares opuestos y de mayor longitud, además de promover

que esta simple dicotomía puede ir a la par con la teoría de la evolución de las especies.

(Moreno, 2015)

La mano se encuentra conformada por huesos, músculos, venas, arterias, nervios,

superficialmente piel y uñas. Cada uno de estos elementos cumple con tareas asignadas

individualmente y la unión de todas estas tareas permite realizar actividades cotidianas. Es así

como en las yemas de cada dedo poseen el mayor número de terminaciones nerviosas o

neurotransmisores del cuerpo humano, ayudando a enviar la mayor cantidad de información

hacia el cerebro humano, reconociendo así a la mano y dedos como la fuente de recepción de

información del exterior de una persona. Así como también se pude obtener información de las

manos de cada ser, al utilizar mundialmente un registro de huellas dactilares en cada país, por

ser siempre patrones diferentes, aun cuando se llegue a tener personas gemelas, sus huellas

serán diferentes. (Lara, 2017)

En la Figura 4 se observa la unión entre la muñeca y la mano es llamada proximal,

mientras que lo opuesto se llama distal, para referirse a la parte externa de la mano se utiliza el

termino dorsal y para la parte interna de la mano se designa como el área palmar.

Figura 4

Partes de la mano humana

 41

Nota. Las partes de la mano y otras extremidades utilizan las direcciones que se muestran

Tomado de Las sorprendentes características de las manos humanas, por (Lara, 2017)

2.2.1. Sistema óseo de la mano

El sistema óseo de la mano está conformado por 27 huesos y está dividida en tres tipos,

llamadas Falanges, Huesos Metacarpianos y Huesos Carpianos como se puede mirar en la

Figura 5.

 Falanges, son 14 huesos que se encuentran en los dedos identificadas como

(Falange Distal, Media y proximal). El dedo pulgar consta únicamente de dos

falanges.

 Huesos metacarpianos, están constituidos por 5 huesos alargados que se ubican

en el palmar y en su parte distal se une a las falanges.

 Huesos Carpianos, también conocidos como muñeca, conformado por 8 huesos

divididos en dos hileras. (Ortiz & Ramirez, 2016)

Figura 5

Sistema óseo de la mano humana

 42

Nota. Huesos que conforma la mano, que sirven de estructura. Tomado de Anatomía de la

mano”, por (Ortiz & Ramirez, 2016)

Sistema óseo de la muñeca

La articulación que se ubica entre el antebrazo y la región de huesos carpianos es

denominada muñeca, además de estar conformada por 8 huesos carpianos ordenados en dos

filas, la primera fila proximal consta de los huesos navicular o escafoides, semilunar, piramidal,

pisiforme; Y la fila distal consta de los huesos ganchoso, hueso grande y trapezoide, como se

observa en la Figura 6. (Cailliet, 2010)

Figura 6

Sistema óseo de la muñeca

Nota. Huesos que conforma la mano, que sirven de estructura. Tomado de Anatomía de la

mano, por (Cailliet, 2010)

La incorporación de todo el sistema óseo permite realizar movimientos como la flexión,

extensión, abducción y la aducción, que se identifica en la Figura 7.

 43

Figura 7

Movimientos que realiza la muñeca

Nota. Movimientos de la muñeca, sobre eje transversal y anteposterior. Tomado de

Biomecánica de muñeca, por (Alvarez, 2014)

Sistema óseo del antebrazo

El antebrazo o región antebranquial, comienza en la muñeca y termina en el codo, se

encuentra conformado por dos únicos huesos largos nombrados: radio y ulna o cúbito.

Radio

El radio como se observa en la Figura 8, se encuentra en la parte externa del antebrazo, su

forma consta de una curvatura poco pronunciada, consta de tres caras y tres bordes.

 Dispone de tres caras (anterior, posterior e interior) es el lugar donde se

encuentran el músculo flexor largo del pulgar, pronador, supinador corto,

abductor y extensor corto del pulgar.

 44

 Los tres bordes (anterior, posterior e interno) presentan una forman de superficie

sobresaliente, que suaviza el contacto con la cara externa.

 Su extremo superior, nombrado cabeza del radio tiene una forma cilíndrica y de

cúpula, el cual no se conecta con el hueso humero, tan solo es atravesado el

tendón inferior del bíceps.

 El extremo inferior, es revestido por una especie de pirámide que consta de 6

caras las cuales son: (cara superior, cara inferior, cara anterior, cara posterior,

cara posteroexterna y cara interna). Además, se da una inserción a la

articulación de la muñeca utilizando tendón de supinador largo, tendones de

extensor largo del pulgar, tendones del músculo extensor largo y extensor corto

del pulgar, tendones de los músculos abductor largo del pulgar. (Jimenez, 2015)

Figura 8

Hueso radio del sistema óseo del antebrazo

Nota. El sistema óseo del antebrazo comprende el hueso radio y cúbito. Tomado de ”Hueso

radio”, por (Junquera & Junquera, 2018)

 45

Cubito

El hueso Ulna o cúbito, está ubicado en el lado medial del antebrazo y por su ubicación y

gran longitud aporta equilibrio y estabiliza la región antebranquial. Por el lado proximal del

cúbito se encuentra articulando con el humero, mientras que por el lado dorsal se conecta con

la cabeza del radio como se mira en la Figura 9. (Sobotta, 2000) Y está compuesto por:

 Extremo proximal o Epífisis proximal, designa a la región que presenta dos

curvas denominadas olécranon y coronoideo, dos cavidades articuladas

llamadas muesca semilunar troclear y muesca radial.

 Posee bordes tales como: (borde anterior, posterior, interóseo)

 Consta de superficies identificadas como: (superficie anterior, posterior y medial)

 El extremo distal o Epífisis distal, se encuentra divido en dos partes, una es la

cabeza la cual está en contacto con la muesca cubital del radio. Y la segunda

parte es el proceso estiloide, permite la fijación hacia la muñeca por medio del

ligamento colateral cubital. (Aldaz, 2016) (Saenz, 2020) (Serrano & Nova, 2022)

Figura 9

Hueso cúbito del sistema óseo del antebrazo

Nota. El sistema óseo del antebrazo comprende el hueso radio y cúbito. Tomado de ”Hueso

cúbito”, por (Junquera & Junquera, 2018)

 46

Sistema muscular de la mano

La función del sistema muscular permite realizar numerosos y complejos movimientos

de la mano, es así como un músico guitarrista, violinista, baterista entre otros, es muy

importante que realice ejercicios de calentamiento con el fin de prevenir lesiones. Las manos

de estos artistas y demás profesionales de la salud están dotadas de un sensibilidad y

coordinación en movimientos milimétricos. (Magazine, 2018) Dentro de la mano se encuentran

tres grupos de músculos que se dan a conocer a continuación y con la ayuda de la Figura 10 se

logra identificar de forma más visual.

 Eminencia hipotenar, se encuentran ubicados adyacente al dedo meñique,

conformado por tejidos musculares tales como: músculo oponente del pulgar, músculo

aductor del meñique, músculo flexor corto del meñique, músculo cutaneopalmar, dando la

capacidad de mover el dedo meñique.

 Eminencia tenar, está región contempla al dedo pulgar y sus músculos

abductor corto, flexor corto, oponente. Permiten que se toque el dedo meñique y el pulgar,

la flexión, oposición, difracción y aducción de toda la articulación del dedo pulgar.

 Región palmar y dorsal, constituye los músculos de la región palmar,

lumbricales, interóseos palmares y dorsales. Generan la flexión y expansión de

articulaciones de las falanges proximales, media y distal de los últimos cuatro dedos de la

mano; además de la aducción del dedo medio (Maza & Jones, 2022)

Figura 10

Sistema muscular de la mano

 47

Nota. El sistema muscular de la mano consta de músculos flexores que permiten la

expansión y flexión de los dedos de la mano. Tomado de ”Hueso cúbito”, por (Magazine,

2018)

Sistema muscular del antebrazo

Los músculos que permiten la movilización de la mano y dedos inician desde el codo,

atraviesan la articulación de la muñeca hasta llegar la palma y falanges. La región dorsal del

antebrazo presenta músculos extensores conformados por una capa superficial y otra profunda.

Estos músculos presentes en el antebrazo son 8, cuatro superficiales y cuatro profundos,

siendo estos: músculos fusiformes, subcutáneos, epitróclea. Los superficiales son: pronador

redondo, palmar mayor, palmar menor y cubital.

Los músculos encargados de mover mano y dedos son conocidos como flexores, los

cuales son flexor superficial de los dedos, flexor largo del pulgar, flexor profundo, flexor radial

del carpo y flexor cubital del carpo como se observa en la Figura 11 (Horcajada, 2013)
 48

Figura 11

Sistema muscular del antebrazo

Nota. El sistema muscular del antebrazo consiste en múltiples de regiones musculares que se

origina en el codo y terminan en las falanges de los dedos. Tomado de ”Anatomía funcional,

biomecánica”, por (Cailliet, 2010)

Amputaciones de la extremidad superior

La amputación de extremidades se da únicamente con el fin de salvar una vida humana,

este proceso quirúrgico contempla la remoción o extirpación de una parte o toda la extremidad,

realizando un corte longitudinal de musculo, tendones hasta llegar a la estructura ósea. La

amputación de extremidades se da en mayor número en soldados que se han encuentran

inmersos en guerras, es así como luego de la primera guerra se registra una fuerte cantidad de

soldados con mutilaciones y amputaciones que regresaron a casa. (Schlich, 2014)

 49

Se conoce de un valor aproximadamente a 200 millones de personas muertas en la

primera guerra mundial, pero se estima que es mayor la cantidad de personas heridas, entre

ellos la mayoría con amputaciones de toda una extremidad como se puede ver en la Figura 12,

esta medida se da al haber heridas infecciosas por utilizar procesos de carnicería dentro de

hospitales, sumando un nuevo diseño de bala del francés llamado bola Minié por su creador,

este “innovador” elemento mortífero aportaba mayor precisión en el impacto. Durante esta

época se presenta un cambio en la vida del ser humano, al observar un gran número de

personas con capacidades especiales conllevaba un nuevo estilo vida. (A. Fonseca, 2019)

Figura 12

Persona sin sus extremidades por la primera guerra mundial

Nota. Muchos soldados que regresaron de la primera guerra mundial tuvieron que rehacer su

vida sin extremidades. Tomado de ” ¿Por qué las amputaciones se hicieron comunes en la

Guerra Civil?”, por (A. Fonseca, 2019)

 50

Tipos de amputación

Una amputación puede ser catalogada por la causa que derivo a este nuevo estilo, la

amputación primaria o traumática se da cuando una persona ha sufrido un accidente, mientras

que la amputación secundaria o quirúrgica la conlleva al ser diagnosticada y planificada por un

médico profesional. También existe las amputaciones congénitas, las cuales se dan al no tener

una extremidad o poseer malformaciones al momento del nacimiento.

Niveles de amputaciones

El nivel de amputación, establece una región con la finalidad de poseer un muñón útil

para en un futuro realizar la colocación de una prótesis o poder desplazar manipular objetos.

El cirujano a cargo de la cirugía debe tomar en cuenta, realizar la amputación lo más distal que

se pueda realizar con el fin de permitir al paciente una mejor calidad de vida. (Arce, 2005)

(Surgical, 2016)

Los niveles de amputación en extremidades superior más habituales son los que se

muestran a continuación en la Figura 13 y en la siguiente lista.

 Dedos de la mano.

 Parcial de la mano.

 Desarticulación de la muñeca.

 Transradial.

 Desarticulación del codo.

 Supracondílea.

 Del cuello del húmero.

 Desarticulación del hombro.

 Interescápulo-torácica.
 51

Figura 13

Niveles para realiza una amputación en el parte superior del cuerpo humano

Nota. La medicina en la actualidad se encuentra conformada por procedimientos y regiones

específicas al momento de realizar una amputación. Tomado de Todo lo que debes saber

sobre amputaciones, por (Surgical, 2016)

Secuelas tras una amputación

La amputación traumática o quirúrgica de una extremidad ya sea mínima o drástica

representa una gran afectación al estilo de vida, la gran mayoría de personas que han pasado

por una resección, tiende a sufrir el síndrome de miembro fantasma, provocando dolor crónico

en la extremidad amputada. Se asume este síndrome a dos factores. (Bautista, 2013)

Factores periféricos. Hace referencia a situaciones físicas, sensación de dolor,

espasmos, compresión periódica en el miembro fantasma. Estudios demuestran que las causas

son:
 52

 El muñón y sus terminaciones nerviosas trasmiten una hipersensibilidad

hacia el paciente.

 Las bajas temperaturas que se presenta el muñón repercuta en un

aumento de sensibilidad en esta zona.

 La reducción del flujo sanguíneo.

 Descarga de ectópica por medio de los nervios dañados ubicados en la

amputación.

Factores espinales. Contempla los factores medulares, eliminando el dolor del

miembro faltante (DMF) al realizarse una neoplasia en la medula espinal. La estimulación de

neuronas produce en células cambios y con esto un control campos receptivos.

La farmacología aporta substancias como ketamina, la cual influye en fibras nerviosas

nocioceptivas, la sensibilidad de las células dorsales aumentando la actividad en los sistemas

(NMDA)

Factores supraespinales. Demuestra los cambios a niveles subcorticales al utilizar

técnicas de estimulación de neuronas, mostrando mapas somatotopicos que según estudios

existe una reducción de sustancia gris, esta disminución va ligada con el tiempo que se produjo

la amputación.

La existencia del miembro fantasma es producto de la reorganización cortical en la

zona afectada y genera sensación del DMF. (Fernández & Robles, 2013)

Características ideales para colocar una prótesis

Se define muñón al extremo de un miembro luego de haber sido amputado,

específicamente estará ubicada desde la superficie seccionada o amputada hasta la

articulación más proximal que se encuentre. El muñón define su importancia por ser el portador

de una futura prótesis además de movilizar y controlar, para realizar estas acciones hace falta
 53

cumplir con las siguientes características y poder garantizar una favorable adaptación de la

prótesis.

 El muñón debe tener forma cónica

 La cicatrización deber ser completa y correcta.

 El sistema óseo deberá no estar expuesto, sino recubierto de piel o tejido

muscular.

 No generar dolor o incomodidad al estar en contacto el muñón con otras

superficies.

 Poseer movilidad y fuerza en muñón.

 Mantener los músculos tensores en la extremidad proximal.

 Correcta circulación sanguínea.

Técnicas de rehabilitación post amputación

Las técnicas psicológicas han sido de gran ayuda en el tratamiento de personas con

amputaciones, biofeedback e hipnosis son aplicadas con el fin de aliviar el dolor del miembro

fantasma.

La técnica biofeedback de tensión muscular reduce en lapsos de tiempo el dolor,

mientras que el reprocesamiento de movimientos oculares y la del espejo de Ramachandran

aportan resultados positivos. Está técnica contempla el uso de un espejo que permita reflejar

una extremidad no amputada, con el fin de especular al ver sus dos extremidades completas.

La técnica del espejo trata exclusivamente en manipular el cerebro humano, generando

una ilusión óptica y haciendo creer al cerebro, lóbulo parietal contralateral al miembro

amputado, con el fin de no experimentar datos conflictivos, descartando las señales que genera

la extremidad amputada. Utilizando el espejo se pretende percibir y mover dos extremidades,

de esta forma, la información del miembro fantasma es eliminada por la nueva información
 54

visual que se genera en el espejo. La técnica contempla realizar ejercicios repetitivos de la

extremidad completa, estos ejercicios deben ser realizados todos los días con una duración de

cinco a quince minutos con el fin de eliminar la información de dolor al percibir sus dos

extremidades, como se puede mirar en la Figura 14. (Fernández & Robles, 2013)

Figura 14

Técnica del espejo para tratar el dolor del miembro fantasma

Nota. La técnica del espejo tiene por propósito incentivar al cerebro humano que aún existe el

miembro amputado con el fin de disminuir el dolor. Tomado de Neurpsychological treatment of

phantom limb pain: a case report, por (Surgical, 2016)

El tratamiento post amputación continua con ejercicios que implica movilizar la

articulación proximal al muñón con el fin de evitar retracción de los músculos de esta zona. Los

ejercicios son abducción, extensión, rotación interna y externa considerando un límite de dolor

tolerable.

Ejercicios resistivos consiste en realizar una resistencia ´básica que debe ser aplicada

progresivamente y únicamente por un profesional fisioterapeuta con la finalidad de fortalecer el

 55

miembro amputado, estos ejercicios no se pueden realizar por personas que padezcan de

enfermedades cardiovasculares.

Otra técnica para mejorar el muñón son los masajes terapéuticos que permite relajar,

estimular y mantener activo la circulación y con esto un mejor retorno venoso. Movimientos

suaves y alrededor de la cicatriz utilizando las ambas manos y yemas de los dedos recorriendo

desde la parte distal hasta la proximal. Estos masajes son aplicados por personal calificado

para que sean eficientes y controlados sin atrofiar el sistema muscular presente en el muñón.

(Oxolón & Morales, 2018)

Señales mioeléctricas

Las señales mioeléctricas o electromiografícas (EMG) están ligadas al registro de la

actividad muscular de un ser humano, esta actividad se representa en unidades eléctricas

como (µV, mV). Su amplitud tiene a variar en el tiempo, pero cuando se realiza la contracción

muscular se logra incrementar la amplitud. Mediante etapas de filtrado, normalizado y

binarización se logra obtener el comportamiento real del músculo estudiado y posterior análisis

y procesamiento de información.

La estimulación de una región muscular inicia desde la idea generada en el cerebro

humano y dentro de estos miles de neuronas que mediante detonaciones químicas y eléctricas

se transmiten estímulos del axón de la neurona hacia el cerebelo, para luego transportarse la

información por medio del cordón nervioso ubicado en la columna vertebral y así llegar por el

sistema nervioso periférico hasta la región muscular con series de descargas eléctricas , con la

ayuda de la Figura 15 se verifica este proceso de adquirir señales mioeléctricas que genera

una persona. (Azpilcueta, 2019)

 56

Figura 15

Obtención de señales mioeléctricas del brazo

Nota. Para adquirir una señal mioeléctricas se debe utilizar amplificadores operacionales

diferenciales que reducen interferencias como ruido. Tomado de Dispositivo de Adquisición

de Señales Mioeléctricas, por (Azpilcueta, 2019)

Importancia de utilizar señales mioeléctricas

Mediante las señales mioeléctricas se pude descubrir información como:

 Valorar el rendimiento muscular.

 Permite establecer criterios médicos antes y después de una cirugía.

 Examinar la zona muscular para obtener mejor resistencia en el deporte.

 Dirigir el funcionamiento de dispositivos electrónicos y prótesis

funcionales.

Procedimiento para la adquisición de señales mioeléctricas

La obtención de señales mioeléctricas (EMG) se muestra en forma de onda con muchos

sobresaltos como ve en la Figura 16, además de utilizar un método no invasivo, es decir no

implica ninguna incisión u operación, sino que solamente electrodos o adhesivos que se

colocan sobre la piel. La ubicación depende de la exactitud en las lecturas obtenidas,

 57

comercialmente existen pulseras que incorporan ocho electrodos garantizando información

concurrente y otorgando portabilidad al comunicarse inalámbricamente. (Alva & Castillo, 2011)

Figura 16

Onda de una señal EMG al realizar comprensión de músculos.

Nota. Para adquirir una señal mioeléctrica se debe utilizar amplificadores operacionales

diferenciales que reducen interferencias como ruido. Tomado de Procesamiento de Señales

Mioeléctricas aplicado a un robot de cinco GDL, por (Alva & Castillo, 2011)

La adquisición de señales mioeléctricas dependerá de tres factores ligeramente

hablando, se inicia con la calidad del amplificador y electrodos que se utilice, continua con el

manejo de la reducción de ruido ambiental, lo adecuado sería de 1 a 2 micro voltios y por último

el estado de región muscular humana de donde se desea adquirir la señal, existe zonas más

flexibles, sensitivas, más movibles en el cuerpo humano.

Amplificadores y electrodos

La función de los amplificadores, específicamente los amplificadores diferenciales (AD)

es tener una diferencia entre sus dos entradas, entrada no inversora 𝑽𝒊𝒏(+) y entrada

inversora 𝑽𝒊𝒏(−) para luego ser multiplicado por una ganancia del amplificador 𝑨𝒅. La
 58

amplificación de señales analógicas ayuda notablemente en la reducción de ruido, ayudado en

la adquisición de señales EMG.

𝑉𝑜𝑢𝑡 = 𝐴𝑑(𝑉𝑖𝑛(+) − 𝑉𝑖𝑛(−))

El uso de electrodos debe ir acompañado una limpieza sobre la piel, eliminando

impurezas, células muertas, que producen una alta impedancia, además de un gel conductor,

para obtener una mejor adquisición de información, puede ser colocado por personal no

necesariamente médico, la posición de debe ser estable y tratando de ser lo más asertivo en

identificar la zona muscular y a lo largo de la recta longitudinal media del músculo, se

recomienda elegir músculos superficiales de fácil ubicación. La depilación del bello es un tema

que hay que tomar en cuenta. (Noraxon, 2005)

Prótesis modernas

En la actualidad se encuentran comercialmente dos tipos de prótesis, por un

lado, las prótesis estéticas, cosméticas o pasivas y las prótesis funcionales o activas.

Prótesis estéticas

Las prótesis cosméticas, estéticas o pasivas como se observa en la Figura 17, poseen un

alto grado de realismo al ser fabricadas por silicona o polivinilo clorado. Las ventajas que aporta

este tipo de prótesis, es su resistencia en extremas temperaturas, alta durabilidad y su bajo costo

comparada con prótesis funcionales, permite ser mayormente adquiridas. Aunque se debe

considerar que, a mayor costo, se puede obtener una réplica exacta de una mano simétricamente

al paciente, pero siempre mantendrá una posición rígida incapaz de movilizar los dedos a

voluntad. (Bowers, 2002)

 59

Figura 17

Prótesis estética de mano, dedos y brazo completo

Nota. En la actualidad existe numerosas prótesis estéticas ya sea de un solo dedo o de toda

una extremidad, la cual aporta equilibrio y apariencia real. Tomado de El maravilloso mundo de

la prótesis cosmética, por (Bowers, 2002)

Prótesis funcionales

Las prótesis funcionales tienen la finalidad de aportar funcionalidad, realizando movimientos de

la mano y sus dedos; dejando de ser rígidas e inertes, pues con los movimientos de los dedos

se puede recobrar las funciones de manipulación, rotación y desplazamiento de objetos. Estas

prótesis pueden ser activadas por la fuerza del paciente o por fuentes eléctricas portables.

Prótesis activadas por fuerza propia

Las prótesis funcionales o activas son aquellas que aportan mayor utilidad al mover los

dedos de la prótesis y poder manipular objetos. Existen prótesis que emplea cables y tensión

sobre los mismo al aplicar la propia fuerza del paciente, generados por un movimiento de la

cintura, hombro o el mismo muñón con la finalidad de abrir y cerrar los dedos de la prótesis

activa. (Muñoz, 2016) Un ejemplo de esta prótesis se observa en la Figura 18

 60

Figura 18

Prótesis funcional activada por la fuerza del paciente

Nota. La prótesis activada por fuerza propia se puede fabricar mediante impresión 3D y su

costo es muy bajo. Tomado de Desarrollo de metodología para la creación de prótesis Low

Cost en torno al usuario, por (Muñoz, 2016)

Prótesis mioeléctricas

Las prótesis mioeléctricas son conocidas como las prótesis más avanzadas por su

tecnología al utilizar dispositivos electrónicos muy pequeños, materiales de construcción y un

control muy sofisticado en base a señales mioeléctricas adquiridas de una región muscular.

La prótesis Hero Arm de Open Bionics que se muestra en la Figura 19, funciona con

indicaciones generadas por zonas musculares de lo que quede del antebrazo luego de la

amputación. Las funciones que realiza son: Sujetar, pellizcar, mover los cinco dedos de forma

independiente, rotar el dedo pulgar entre otras. Las características que dan a notar es su

robustez, ligera, ergonómica, fácil adaptación y sobre todo su diseño exclusivo de superhéroe

dando a notar que es una prótesis con tendencia a un brazo robótico de última era. (Bionics,

2021) (Díaz, 2021) (Yip, 2019)

 61

Figura 19

Prótesis mioeléctrica Hero Arm

Nota. La empresa open ha lanzado al comercio su nuevo modelo Hero Arm, con el diseño

exclusivo de superhéroes con el fin de aportar seguridad al paciente y movimientos muy

exactos. Tomado de The Future of Prosthetics: The Hero Arm, por (Yip, 2019)

Prótesis Michelangelo, se observa en la Figura 20, la cual mantiene un diseño natural

y una forma armoniosa para incorporase con el muñón del paciente, además de los variados

movimientos de rotación, flexión que realiza con la muñeca y sus cinco dedos, la textura suave

de los dedos, la zona palmar y dorsal aparentan asemejarse a una mano humana. Utiliza un

sistema de control llamado Axon-Bus, el cual es procedente de técnicas eficientes de la

aviación y automotriz, aportando una transmisión cerrada de información, eliminando tiempos

muertos y generando una perfecta comunicación capaz de mantener una fiabilidad en la

funcionalidad y velocidad al ejecutar los movimientos. (Ortopinos, 2020)

Figura 20

Prótesis mioeléctrica michelango

 62

Nota. La prótesis mioeléctrica michelango provee de una similitud al de una extremidad

superior conservando rasgos especificas a las de una prótesis estética y un buen desempeño

en los movimientos de sus dedos y muñeca. Tomado de Estudio del estado del arte de las

prótesis de mano, por (Ortopinos, 2020)

La prótesis CyberHand, es reconocida por ser una prótesis muy costosa por la

tecnología que incorpora, al tener dedos completamente articulados, movimientos de los dedos

independientemente y giro, flexión por parte de la muñeca como se observa en la Figura 21. Lo

más relevante para el uso de está prótesis, es que mediante una cirugía se logra conectar los

electrodos de la CyberHand a las terminaciones nerviosas de la extremidad amputada del

paciente, logrando un control más preciso y poder sentir las condiciones de temperatura y

presión que se encuentra expuesta la prótesis, todo esto por lograr la conexión física entre la

prótesis y los nervios que llegan al cerebro del paciente. (Brito y otros, 2013) (Hurtado y otros,

2018)

Figura 21

Prótesis mioeléctrica CyberHand

Nota. La prótesis mioeléctrica CyberHand es capaz de permitir al paciente captar la

temperatura de los objetos que sujeta la prótesis al insertar electrodos de forma incisiva en los
 63

nervios del muñón del paciente. Tomado de Diseño y construcción de un prototipo de prótesis

mioeléctrica, por (Hurtado y otros, 2018)

Inteligencia artificial

La inteligencia artificial (IA), es la semejanza de la capacidad de razonamiento y

acción ante un estímulo del ser humano por parte de un sistema electromecánico, IA con lleva

un proceso de aprendizaje en base a la información suministrada por el programador, la

deducción en la IA establecen reglas mediante las cuales con lleva a una conclusión, las

aplicaciones en el campo de la ingeniería se enfoca en la automatización de procesos

industriales con el fin de mejorar la producción y conseguir una mayor competitividad en

mercados internacionales, en el campo de la medicina se ha conseguido la prevención y

diagnóstico de enfermedades, ortopedias biónicas, etc., en la actualidad las IA se encuentran

en todos los productos electrónico como celulares, productos de línea blanca, bancos,

asistentes de compras, computadora, etc. (Margaret, 2022)

Figura 22

Representación del proceso de una IA

Nota. Ilustración de una representación de una inteligencia artificial. En la cual se representa

las diferentes técnicas de enseñanza a una red neuronal. Tomada del líder informativo en

innovación educativa, por (Hernández, 2022)

 64

Reconocimiento de patrones

Es una técnica usada en el campo de la ciencia y tecnología, en la educación humana

e informática, en la cual consiste en identificar o extraer propiedades físicas o abstractas de un

cierto conjunto, dichas características o patrones se obtienen a través de la segmentación de la

información del conjunto de estudio, en el área de una inteligencia neuronal el reconocimiento

se transforma en un sistema en el cual asigna a cada objeto una categoría o clase, es decir,

conforman un grupos que comparten una o más características que las diferencia del resto.

(Mayta, 2020)

Figura 23

Proceso para el reconocimiento de patrones

Nota. Secuencia para el reconocimiento de patrones. Se obtiene la información del universo a

través de un sensor, se obtiene los patrones y características, finalmente toma una decisión en

base a la información obtenida previamente.

Para el proceso de reconocimiento se debe aplicar los siguientes pasos:

 65

 La adquisición de datos, es la obtención de las señales o imágenes del mundo a través de

un transductor o sensor, el cual transforma la magnitud física o química, denominadas

variables de instrumentación, en magnitudes eléctricas, las variables de instrumentación

dependen del sensor, estos pueden ser temperatura, aceleración, fuerza,

electromiografícas, electrocardiogramas, etc.

 La extracción de características generalmente se aplica en el proceso de clasificación de la

información procedente del sensor, previamente estos datos son filtrados con la finalidad

de que la base de datos sea fiable, Las características elementales están presentes en los

datos obtenidos y pueden ingresar directamente a la etapa de clasificación. Las

características de alto orden son derivadas de las elementales o transformaciones en los

datos.

 La selección de las variables consiste en extraer rasco o características de los datos

obtenidos previamente, estos rasgos deben ser significativos con el fin de obtener una

solución al problema planteado, esta técnica se puede diferenciar de dos formas, para la

clasificación, en la cual se basa en la selección relevante de características a partir de un

conjunto de rasgos que describen a los objetos de estudio, con el objetivo de mejorar la

clasificación o incrementar la velocidad de procesamiento, y, para la representación , en la

cual establece cual característica representa mejor a cierto grupo de objetos.

 En la etapa de selección se aplican estrategias de selección, estas técnicas permiten un

criterio independiente al clasificador, esta técnica se le conoce como ‘‘filter’’, cuando la

información depende del mecanismo de clasificación se denomina ‘‘wrapper’’, las técnicas

más notables dentro de‘‘filter’’ son las tablas de decisiones, que se basa en buscar un

subconjunto de variables que no permitan la confusión entre clases, ID3, determina un

árbol de decisión y elije a un conjunto de variables que permita distinguir las clases, y las

teorías de testores, el cual busca en todos los subconjuntos de datos, las variables
 66

discriminantes mínimos, con el objetivo de evaluar la importancia de cada variable y elegir

aquella con mayor significado. (Meyer, 2022)

Figura 24

Esquema de la selección de variables

Nota. Simplificación de las formas de seleccionar las variables de acuerdo a las formas de

solucionar un problema.

 La clasificación es aquella que se enfoca en asignar partes del vector de características a

las clases, considerando las características obtenidas en la selección, dentro de esta etapa

se usa un aprendizaje autónomo, con el objetivo de que el computador aprenda; existen

técnicas que permiten el aprendizaje como geométrico, en el cual los patrones deben ser

representados gráficamente, con el fin de obtener cálculos matemáticos; el estadístico

permite la aplicación de técnicas de estadística y teorías de probabilidad.

A partir de la obtención de medidas numéricas con distribuciones probabilísticas conocidas

se inicia el reconocimiento, en donde al hallar una relación estructural que tienen los

objetos de estudio, se construye una gramática que describa la estructura del universo de

objetos, esto se le denomina análisis sintáctico-estructural; cuando se aplican redes

neuronales para entrenar y dar un criterio en base a la información suministrada, se le

conoce como Neuro-reticular; cuando se desea obtener un modelado del problema más

cercano a la realidad del mismo , sin hacer suposiciones sin fundamentos , se aplican
 67

conjuntos difusos o lógica difusa para obtener una respuesta, se denomina lógica-

combinatorio. (Carrasco, 2022)

La clasificación se puede dar según tengamos veracidad o no, de un conjunto de

información que le permita a un procesador aprender y emitir un criterio; cuando existe un

aprendizaje supervisado basado en áreas de entrenamiento, en las cuales previamente se

conoce las clases, permitiendo una asignación de características a cada una de las clases,

se denomina clasificación supervisada, dentro de esta se aplican redes neuronales

artificiales, que imitan a las reales en las tareas de aprendizaje; al no definir un aprendizaje

previo, se aplica una clasificación automática multivariable, en las cuales los objetos se van

agrupando a los más próximos, formando así las clases, esto se le conoce como una

clasificación no supervisada. (Carrasco, 2022)

El reconocimiento de patrones puede llegar a ser complejo, cuando partiendo de un

estudio de ciertas clases de estudio, se desea obtener una nueva variante de la misma, por

ejemplo, en el lenguaje castellano se define en una oración sujeto y luego el predicado, cuando

se plantea una variación de esta técnica de escritura, se requiere cierto conocimiento del

lenguaje para detectar este patrón en lenguas antiguas.

Redes neuronales Artificiales

Las redes neuronales artificiales (RNAs), son modelos matemáticos generados por la

necesidad de obtener una estructura semejante al cerebro humano, la cual está inmersa en un

modelo computacional, las RNAs se basan en el aprendizaje y la experiencia que va

adquiriendo en función a la información suministrada, al hablar de un sistema neuronal

biológico, las neuronas se agrupan en redes compuesta por millones de ella, organizadas

dentro de una estructura de capas, permitiendo una funcionabilidad autónoma; en un sistema

artificial se define un orden jerárquico de forma que la RNA funciona como un conjunto de

operaciones elementales (neuronas artificiales), conectadas entre sí o a una fuente externa y

con una salida que permite propagar la señal por distintos caminos. (Lopéz, 2008)
 68

Figura 25

Estructura de un sistema neuronal artificial.

Nota. Estructura jerárquica de un sistema basado en RNA. Tomada de “Redes neuronales

artificiales”. (Lopéz, 2008)

Sea un conjunto de neuronas artificiales, donde sus entradas proceden de una misma

fuente y sus salidas se dirigen a un mismo destino, se constituyen una capa o nivel, la

agrupación de las mismas definen un sistema neuronal completo. Dependiendo de las

conexiones de cada capa se pueden clasificar en tres tipos diferentes:

 Capa de entrada: se encarga de obtener la información directamente de la fuente, no

consulta a las demás capas por información, es decir, es la primera capa en transitar la

información la red neuronal.

 Capa de salida: proporciona información de salida a la red neuronal, para generar dicha

salida se obtienen los valores generados por las neuronas de la capa de salida.

 Capa oculta: son aquellas capas que no actúan como entradas, ni salidas, es decir,

obtienen información de entrada de otras capas, la procesan, y otras capas extraen para

procesarlas.

Para que una RNA entregue los resultados deseados, es necesario que es necesario

que esté compuesta de la siguiente forma:

 69

 Valores de entrada: es un conjunto de valores numéricos definidos en un vector, que

representan el problema de aprendizaje de la neurona.

 Vector de pesos: conjunto de valores numéricos que definen la ponderación de cada

entrada a la neurona y cuyos pesos se ajustan, con el objetivo de incrementar el

rendimiento de la red respecto a la función objetivo.

 Sumador: es la sumatoria de los productos entre el vector de valores de entrada y el vector

pesos, a este valor se le denomina h.

 Función de activación: representa la activación de la neurona considerando el resultado

obtenido por la función sumadora, generalmente está representada por una función

definida a trozos, esta función se ejecuta a nivel de toda la red neuronal, en ciertos caos a

menor grado, a nivel de capas.

En la inferencia de una neurona, las entradas 𝑥 𝑖 se multiplican por los pesos 𝑤𝑖 y se suman

sus valores, si la suma es mayor al valor 𝜃, la neurona se activa, este es un modelo

propuesto por McCulloch y Pitts. (Gonzales, 2018)

Figura 26

Modelo matemático de una neurona.

Nota. Modelo matemático de una neurona propuesto McCulloch y Pitts. Tomada de “Redes

neuronales binarizadas entrenadas mediante aprendizaje estructural adaptativo”. (Gonzales,

2018)

Finalmente, de la figura anterior se puede deducir matemáticamente la función de

salida de la neurona, expresada de la siguiente forma:

 70

Tabla 1

Funciones de activación

Función de activación Definición Gráfica

Lineal Φ(𝑥) = 𝑥

Unidades lineales rectificadas Φ(𝑥) = max (0, 𝑥)

Escalonada 1 𝑠𝑖 𝑥 ≥ 0.5
Φ(𝑥) = {
0 𝑠𝑖 𝑥 < 0.5

Sigmoide 1
Φ(𝑥) =
1 + 𝑒 −𝑥

Tangente hiperbólica Φ(𝑥) = tanh(x)

Tangente hiperbólica ajustada Φ(𝑥)

= max (−1, min (1, x))

Nota. Funciones de activación, generalmente son las más usadas en redes neuronales

artificiales.Tomada de “Redes neuronales binarizadas entrenadas mediante aprendizaje

estructural adaptativo”. (Gonzales, 2018).

 71

Arquitectura de las redes neuronales artificiales.

Al hablar de la arquitectura de una red neuronal se hace referencia al número de

capas o al número de neuronas que conforman la red, sino, a la definición de la disposición u

organización de las neuronas, que integran capas de procesamiento interconectadas entre sí,

la arquitectura de una RNA depende de cuatro parámetros principales: el número de capas, el

número de neuronas por capa, el nivel de conectividad entre neuronas y el tipo de conexiones.

(InteractiveChaos, 2022).

Las principales arquitecturas neuronales se clasifican según los siguientes criterios:

Según su estructura en capas.

 Redes monocapa, está conformada por una sola capa neuronal, posee una conexión

lateral y en ciertas ocasiones autorrecurrentes, se suelen aplicar en problemas de

autoasociación y cauterización.

 Redes multicapa (layered networks), su organización de capas es variable, es decir la

neurona que pertenece a una capa se puede distinguir por la observación del origen de la

señal que recibe y el destino por la señal que emiten.

Según el flujo de datos.

 Redes unidireccionales (feedforward), la información circula en un solo sentido desde las

neuronas de entrada hasta las neuronas de salida de la red.

 Redes de propagación hacia atrás (feedback), las salidas de las neuronas pueden servir

como entradas del mismo nivel, es decir representan lazos cerrados transformándose en

un sistema recurrente.

Según el tipo de respuesta de la red.

 Redes heteroasociativas, se caracterizan por tener por lo menos dos capas una para

captar y retener la información, y otra para mantener asociada la información a la salida,

generalmente son entrenadas para un determinado patrón A y el sistema debe responder

ante un patrón B, es una red usada en tareas de clasificación, asociación de patrones, etc.
 72

 Redes autoasociativas, está conformada por una sola capa de neuronas, iniciando por

retener la información en la entrada y finaliza representando la información autoasociada;

si se desea mantener la información en la entrada como en la salida se debe añadir capas,

estas redes suelen aplicar se en tareas de filtrado, relaciones de vecindad entre los datos,

etc., por ejemplo, se entrena para asociar un patrón consigo mismo, residiendo su interés

en que , ante la presentación de un patrón con ruido A’, su respuesta sea un patrón A libre

de ruido. (Lopéz, 2008)

Redes neuronales por series temporales.

Dentro de las RNAs el uso de series temporales es una herramienta que permite hacer

inferencia aun variable o aun conjunto, ordenadas cronológicamente de una base datos

previamente obtenida, es decir las series temporales permiten ver la evolución o comportamiento

de una o más variable a lo largo del tiempo, según se va generando el estudio de las variables

se pueden distinguir los siguientes tipos de series temporales: (UVa, 2022).

 Discretas o continuas, basadas en la línea de tiempo para su medición.

 Flujo o stock, cuando una serie de datos es de tipo flujo cuando está referida a un

determinado periodo tiempo (un día, un mes, un año, etc.), cuando una seria es tipo stock

cuando está referida a una fecha en especifica (por ejemplo, 22 de septiembre de cada año),

este tipo de series se aplica en la economía para conocer el estado de venta de un producto

o el mercado del mismo, etc. (Parra, 2022).

 Dependiendo de la unidad, es decir si las variables de estudio están en el sistema de medida

inglés o internacional.

 En base a la periodicidad de los datos, es decir si los datos son diarios semanales,

mensuales, anuales, etc.

Para aplicar un análisis por series temporales se deben tener en cuenta lo siguiente:
 73

 Debe existir cierta estabilidad en la estructura de la variable de estudio, para que esto se

genere, es necesario estudiar a la variable en periodos homogéneos.

 Los datos deben ser homogéneos, es decir, mantener la definición y la medición de la

magnitud de la variable de estudio, esto se toma en consideración ya que es frecuente que

las estadísticas se modifiquen con el paso del tiempo, produciéndose saltos en la serie

debidos a un cambio en la medición de la magnitud estudiada. Un caso particularmente

frecuente es el cambio de base en los índices de precios, de producción, etc. (Parra, 2022)

Las redes neuronales usan las series temporales en la capa de entrada para obtener

una mejor predicción en la salida de datos, es decir entrena con datos pasados y realiza una

predicción con datos presentes que ingresan al sistema.

Entornos virtuales

Los entornos virtuales o realidad virtual están enfocados en dar una experiencia

envolvente en un mundo artificial, permitiendo a los usuarios construir, interactuar o actuar de

distinta forma al mundo real, los entornos virtuales son aplicados en el aprendizaje,

entretenimiento, entrenamiento físico, táctico, rehabilitaciones médicas, etc., ya que permiten

simular escenarios, a diferentes condiciones, en cualquier tiempo, lo cual en ocasiones en la

realidad no se puede realizar ciertos experimentos hasta tener las condiciones necesarias para

el mismo.

Figura 27

Desarrollo de un entorno virtual.

 74

Nota. Entorno virtual, enfocado en la rehabilitación de lesiones de lesiones de brazo completo.

Tomado de Fisioterapia online. (Paz, 2022).

Softwares para Desarrollo de entornos virtuales

En la actualidad existen programas que permiten realizar entornos virtuales, donde se

usan entornos 3D inmersos, que su ves pueden emplearse en el prototipo de productos, la

industria del entretenimiento usa la realidad virtual deforma inversivos e interactiva, en el

mercado se pueden encontrar los siguientes softwares:

 Unity

Es un software creado por Unity Technologies , diseñado para desarrolladores de

contenidos y juegos en tiempo real, impulsada por herramientas en dos y tres dimensiones,

además cuenta con servicios para ayudar a crear contenido interactivo. Con su editor

visual y programación vía script, este sistema es compatible con los sistemas operativos

Windows, Mac y Linux. (Unity, 2022).

Figura 28

Logo Unity.
 75

Nota. Logo unity, propiedad intelectual de Unity Technologies. Tomado de Unity

Technologies. (Unity, 2022).

 LiveTour.

Es una plataforma que permite diseñar y construir recorridos virtuales 360° de

forma envolvente, ofrece al usuario la posibilidad mostrar de forma artificial museos, casa,

pinturas, etc., este software fue desarrollado por iStaging, este sistema cuenta con

herramientas interactivas facilitando el proceso de diseño. (LiveTour, 2022).

Figura 29

Logo de iStaging.

Nota. Logo de iStaging, propietaria del software Live Tour. Tomado Live Tour. (LiveTour,

2022).

 Concept3D.

Es un programa de diseño de entornos artificiales en 3D, con perspectiva

envolvente, especializado en realizar recorridos empresariales, además cuenta con una

plataforma de mapas interactivos, las cuales son realistas y precisas al mismo tiempo.

(Concept3d, 2022).

Figura 30

Logo Concept3D.
 76

Nota. Logo Concept3D. Tomado de Concept3D. (Concept3d, 2022)

Elementos para la interacción dentro de entornos virtuales

En el desarrollo de sistemas de realidad virtual, los elementos para dar una

experiencia más realista y vivida, se suelen usar gafas o cascos que permiten dar mayor

realismo al entorno virtual, en el mercado existen los siguientes dispositivos:

 Gafas VR Box.

Realidad virtual VR box funciona con cualquier teléfono inteligente, compartible con

los sistemas operativos IOS y Android, está conformado por lentes biconvexos los cuales

brindan una experiencia única de realismo al momento que se coloca el smartphone a una

distancia adecuada de los lentes, permitiendo una envolvente más realista en el mundo

virtual, además permite una experiencia en 360°, estas gafas soportan un tamaño de

teléfonos de 16.3 x 8.3 cm; entre 3.5" hasta 6". (Glasses, 2022)

Figura 31

Realidad Virtual Vr BOXVR.

Nota. Realidad Virtual Vr box, funciona con cualquier teléfono celular con sistemas

operativos IOS y Android. Tomada de virtual reality glasses. (Glasses, 2022)

 Oculus Quest 2

Oculus Quest ofrece una experiencia única en un mundo artificial, con su

autonomía, permiten al usuario no depender de algún equipo externo para poder proyectar
 77

entornos artificiales, este equipo, en el mercado está disponible en versiones de 64 y 256

Gb de almacenamiento, su costo en el mercado se encuentra desde 400 a 600 dólares.

Figura 32

Paquete Oculus Quest 2.

Nota. Paquete Oculus Quest 2, cuenta con el visor y 2 mandos touch para una realidad

virtual más vivida. Tomado de Oculus. (Oculus, 2022).

En la tabla a continuación se muestra las características técnicas del Paquete Oculus

Quest 2.

Tabla 2

Características de Oculus Quest 2.

Características Oculus Quest 2

Pantalla LCD

Resolución 11.920 x 1.832 por ojo

Tasa de refresco 90 Hz (capada a 72 Hz)

Plataforma Basado en Android

Mandos 2

Sensores externos 4 externos (de movimiento)

Conexiones WiFi 6 Bluetooth 5.1, USB-C

 78

Nota. Especificaciones técnicas de Oculus Quest 2. Tomada de Guía de compra de gafas

de realidad virtual. (Rodriguez, 2022).

 PlayStation VR2.

Con el objetivo de mejorar la experiencia en los videojuegos, Sony Entertainment

Network, ha desarrollado unas gafas con realidad aumenta, que permite una inmersión a la

hora de jugar, estos equipos están disponibles para las consolas PS4 y PS5, contiene un

procesador potente, generando una resolución de 2000 x 2040 por ojo, los juegos lanzados

para estas gafas se verán con resolución 4K y tecnología HDR.

Figura 33

Gafas PlayStation VR2.

Nota. Gafas PlayStation VR2, permiten al usuario un realismo único a la hora de jugar.

Tomada de Guía de compra de gafas de realidad virtual. (Rodriguez, 2022).

En la siguiente tabla se muestran las características técnicas de PlayStation VR2.

Tabla 3

Características de las gafas PlayStation VR2.

 79

PlayStation VR2

Pantalla OLED.

Frecuencias de 90 Hz y 120Hz.

Resolución 2000 x 2040 por ojo.

Campo de visión 110 grados aprox.

Sensores Sensor de movimiento: sistema de detección

de movimiento de seis ejes, giroscopio de

tres ejes, y acelerómetro de tres ejes.

Sensor Infrarrojo de proximidad.

Cámaras 4 cámaras para el seguimiento de los cascos

y el mando PlayStation VR2 Sense.

Cámara de infrarrojos para seguimiento

ocular por ojo.

Audio Entrada: micrófono incorporado.

Salida: conector para auriculares estéreo.

Conexiones USB-C.

Nota. Características técnicas de las gafas de PlayStation VR2, fabricadas por Sony

Entertainment Network. Tomada de Guía de compra de gafas de realidad virtual.

(Rodriguez, 2022).

Dispositivos y elementos de control.

Actuadores eléctricos.

Los actuadores eléctricos son dispositivos usados en aplicaciones industriales,

medicas, en la construcción, etc.; están conformados por un motor que transforma la rotación
 80

en un movimiento lineal o mantiene la misma rotación con una cierta energía mecánica en su

salida.

Los actuadores eléctricos en una prótesis biónica permiten realizar diferentes

movimientos al recibir una señal proveniente de un sensor, los actuadores generalmente

usados y existentes en el mercado a para este tipo de aplicaciones son:

 Micro actuador lineal PQ12: Fabricados por la empresa Actuonix Motion Devices, es un

dispositivo de movimiento lineal, cuenta con un control de posición, fácil manejo, la gama

pq12 ofrece diferentes relaciones de transmisión en función al voltaje de operación,

permitiendo distintas configuraciones de velocidad y fuerza. (Actuonix, 2022).

Figura 34

Micro actuador lineal PQ12.

Nota. Motor lineal PQ12, este motor su compactibilidad lo hace ideal en la aplicación de

prótesis biónicas. Tomado de Actuonix Motion Devices. (Actuonix, 2022).

 Servomotor MG996R: El servomotor MG966R ofrece un alto torque, por su juego de

engranes metálicos y por la gran robustez que ofrece durante su operación, es aplicado en

proyectos de brazos robóticos ya que permite una rotación completa, en una variación de

este dispositivo se puede obtener una rotación que oscila entre 0° y 180°. (Sandorobotics,

sandorobotics, 2022)
 81

Figura 35

Servomotor MG996R.

Nota. Servo motor de alto torque de tamaño comparto, atractivo en aplicaciones de prótesis

médicas. Tomado de Sandorobotics. (Sandorobotics, sandorobotics, 2022).

Sensores mioeléctricos.

Son transductores del movimiento muscular en una señal eléctrica capas de ser

comprendida por una tarjeta de adquisición de datos, estas señales se denominan EMG, las

señales EMG se pueden obtener mediante el uso de electrodos superficiales semejantes a las

ventosas de los pulpos, la ventaja que poseen es no ser invasivos para el cuerpo humano,

estas señales se pueden alterar por el sudor que segrega la piel, cremas o ungüentos,

provocando ruidos o interferencias en la adquisición de datos.

En aplicaciones médicas, como el desarrollo de prótesis artificiales los sensores más

usados y accesible en el mercado son:

 MyoWare.

El sensor amplifica y procesa la actividad eléctrica compleja de un músculo y la

transforma en una señal analógica simple que puede ser fácilmente leída por cualquier

microcontrolador, cuenta con tres electrodos que hacen contacto con la superficie con sus

respectivas ventosas, permitiendo obtener información de forma no invasiva sobre el área

muscular de estudio. (Digikey, 2022).

 82

Figura 36

Sensor MyoWare.

Nota. Sensor mioeléctrico MyoWare, fabricado por pololu, ideal para aplicaciones médicas.

Tomado de Electrostore. (Electrostore, 2022)

 MyoArm.

Es un dispositivo basado en ocho sensores mioeléctricos dentro de un brazalete de

alta sensibilidad al movimiento muscular, además cuenta con comunicación inalámbrica

para un mejor manejo de dato, los sensores se encuentran distribuidos a lo largo de la

carcasa del brazalete, el mismo que expande y se contraer con la finalidad de acomodarse

fisiológicamente a cada usuario. (Urbina, 2022)

Figura 37

Brazalete MyoArm
 83

Nota. Brazalete MyoArm. Tomado del foro de ciencia y tecnología DI-Conexiones (Urbina,

2022)

El brazalete cuenta con un cierto conjunto de gestos pre entrenados debido a la red

neuronal integrada en el mismo, los gestos que puede detectar se muestran en la figura 38.

Figura 38

Gestos del brazalete MyoArm.

Nota. Gestos que pueden ser detectados por el brazalete en función al movimiento

muscular. Tomado del foro de ciencia y tecnología DI-Conexiones (Urbina, 2022)

Comunicación inalámbrica.

La comunicación se da ente un emisor y receptor, que se encuentran entrelazados por

un medio físico de propagación, cuando el medio de transferencia desaparece o se ha

deteriorado se pierde comunicación, para evitar este inconveniente se han desarrollado

técnicas inalámbricas como bluetooth, Wireless, ZigBee, etc., estas tecnologías son aplicadas

en el área médica, con el fin de colocar sensores sobre el paciente e independizase de cables y

conectores para la obtención de datos de estudio.

 84

 Bluethooh 4.0 (HM11): El Módulo BLE Bluetooth 4.0 HM-11 está constituido TI cc2541,

permitiendo generar nodos de red robustos aún bajo costo, trabaja a una frecuencia de

2.4GHz, cuenta con una velocidad de comunicación de 115200 bps, su protocolo de

comunicación está basado en UART, su rango de operación llega aproximadamente 50

metros, al enlazarse con otros dispositivos envía datos, confirma la recepción, valida y

cierra el enlace en 3ms. (Robotshop, 2022)

Figura 39

Módulo BLE Bluetooth.

Nota. Módulo BLE Bluetooth 4.0 HM-11. Tomado de la tienda de electrónica online

Robotshop. (Robotshop, 2022).

Dispositivos de control.

Es un sistema electrónico programable, basada en hardware y software flexibles,

consta de una placa en la cual están montados elementos electrónicos que permiten generar

un sistema de control en base a un lenguaje de programación, estos dispositivos son usados a

nivel industrial, de entretenimiento y en especial en al área médica, ya que permite sintetizar

lecturas o estímulos procedentes del cuerpo humano y ser interpretado de una mejor manera

su comportamiento.
 85

En la actualidad el controlador más usado y accesible por su gran robustez, velocidad

de procesamiento, basado en el lenguaje de programación C++ y su bajo costo de adquisición

es la tarjeta Arduino, esta tarjeta es se encuentra de distintos tamaños y características que se

amoldan a las necesidades del usuario, a continuación, se muestran las familias de placas más

usadas en aplicaciones médicas:

 Arduino NANO: Es una pequeña y completa placa electrónica basada en el

microcontrolador ATmega328 o ATmega16, por su tamaño la hace ideal para pequeños

sistemas de control, cuenta con un límite de puertos digitales y analógicos, para la

transmisión del algoritmo de control a placa la hace mediante un cable USB mini-B.

(Arduino, 2022).

Figura 40

Arduino NANO.

Nota. Dispositivo de control usado en aplicaciones robóticas y educativas Tomado de la

página oficial de Arduino. (Arduino, 2022).

 Arduino MEGA MINI PRO: esta placa es la versión reducida de su hermano el Arduino

MEGA, usa el integrado ATmega2560 y la interfaz USB-CH340G, cuenta con una mayor

capacidad de almacenamiento y procesamiento en la recepción y envió de datos.

(Sandorobotics, Sandorobotics, 2022)

 86

Figura 41

Arduino Mega2560 Pro

Nota. Dispositivo de control usado en aplicaciones robóticas y educativas Tomado de la

página oficial de Sandor robotics tienda de electrónica. (Sandorobotics, Sandorobotics,

2022).

Fuentes de alimentación eléctrica.

Es la encargada de suministrar energía a dispositivos eléctricos, generalmente se

utilizan para transformar la energía de la red eléctrica, adaptándose a las necesidades de

alimentación eléctrica de un cierto dispositivo, existen fuentes para corriente continua y alterna,

además de sus correspondientes conversores de corrientes. (Industry, 2022).

Cuando una fuente es capaz de almacenar o acumular energía, se denomina batería,

este elemento funciona generalmente con celdas electrolíticas que le permiten convertir la

energía química almacenada en eléctrica.

 Baterías Lipo: estas baterías se denominan así, por esta constituidas de litio y polímeros

que permiten almacenar energía, en el mercado se las puede encontrar de dos, tres y

hasta cinco celdas, su capacidad energética se mide en miliamperios (mAh), lo cual

determina la duración de la batería para que esta se descargue completamente.

(AVelectronic, 2022).
 87

Figura 42

Batería lipo turnigy.

Nota. Batería Lipo Turnigy 7.4V – 1500mAh 2S 35 ~ 70C. Tomado de AV tienda de

electrónica (AVelectronic, 2022).

Paquetes informáticos aplicados a la ingeniería.

Softwares para el diseño de una red neuronal artificial.

Al hablar de una red neuronal artificial se orienta que esta red está dentro de un

computador el cual hacer posible el aprendizaje, entrenamiento, en base a los datos

proporcionados por el programador, en la actualidad existen paquetes computaciones que

hacen posible el diseño y construcción de una red neuronal de una forma más sencilla y

eficiente. (Python, 2022).

Existen diferentes lenguajes de programación para el desarrollo de redes neuronales,

se considera un lenguaje de alto nivel denominado Python, el cual posee paquetes que hacen

posible el desarrollo de inteligencias artificiales, este lenguaje se encuentra dentro del software

Pycharm el cual es un compilador de Python.

Figura 43

Logo del software Pycharm.

 88

Nota. Logo del software Pycharm, es un compilador para el lenguaje de programación Python.

Tomado de la página oficial Pycharm. (Jetbrains, 2022).

Dentro de este compilador de existir los siguientes paquetes informáticos para el

desarrollo de una red neuronal:

 Tensorflow: es un paquete de código abierto para el aprendizaje automático, además

permite el entrenamiento e implementación de un modelo neuronal de forma fácil ya sea en

los servidores o dispositivos perimetrales o en la web, tensorflow usa una estructura de

gradientes en descenso para su entrenamiento, es decir, los pesos de cada capa comienza

de forma aleatoria y estos van cambiando conforme a las iteraciones de entrenamiento,

para cuantificar el grado de exactitud de la red, este paquete aplica la propagación inversa

con la finalidad de que si los pesos deben aumentar o reducir con el objetivo de disminuir

la perdidas. (Tensorflow, 2022)

Figura 44

Logo del paquete informático Tensorflow.

 89

Nota. Tensorflow paquete informático dedicado a redes neuronales. Tomado de la página

oficial de Tensorflow. (Tensorflow, 2022)

 Keras: al igual que Tensorflow este paquete computacional está orientado al desarrollo de

inteligencia artificiales de forma más profunda, es decir reduce la carga cognitiva, con el fin

de ofrecer un API consistente y simple, minimiza acciones por parte del programador,

además ofrece mensajes de error claros y accionables. (Keras, 2022).

Figura 45

Logo del paquete Keras.

Nota. Paquete computacional para el desarrollo de inteligencias artificiales. Tomado de

la página oficial de Keras. (Keras, 2022).

Manufactura por impresión 3D.

La manufactura por impresión 3D, se denomina al proceso de deposición de material

plástico capa por capa con el fin de obtener una pieza o prototipo, este proceso ha

revolucionado el desarrollo de nuevos productos, permitiendo mitigar costos de diseño e

investigaciones de mercado.

Para el desarrollo de una impresión 3D, se debe partir de un diseño CAD en el cual se

deben sintetizar todos los parámetros geométricos, posteriormente se deben transferir aun

software CAM el cual permitirá la impresión dentro de una maquina dedicada a este tipo de

manufacturas. (Garzon, 2022).

 90

Figura 46

Impresión 3D a nivel industrial.

Nota. Impresión ED a nivel industrial. Tomado del foro de reportes industriales. (Garzon, 2022).

Parámetros de la impresión.

Para el desarrollo de una impresión en 3D los parámetros a consideran dependerán

del software CAM para la obtención del cogido que entenderá la máquina de impresión, pero

generalmente se deben tomar en consideración los siguientes aspectos:

 Velocidad: La velocidad a la que el cabezal se desplaza influye en la capacidad de

producción de la máquina, cuando se realiza la deposición de material la velocidad debe

ser directamente proporcional a la deposición, si la velocidad es mayo a la deposición la

impresión fallara, provocando en el equipo problemas de inercia y vibración.

 Aceleración: Este es un parámetro define la curva de velocidad, este parámetro afecta el

tiempo de impresión, la calidad y acabado, si la aceleración es definida correctamente los

movimientos bruscos se van a ver amortiguados, reduciendo vibraciones.

 Diámetro de boquilla: Es el agujero por donde se extruye el material a depositar,

dependiendo el diámetro del mismo aumentara la deposición del material, es decir a un

 91

mayor diámetro, más material, por ende, la velocidad de impresión aumentara, las

boquillas pueden ir desde los 0.2 a 1.2 mm de diámetro.

 Altura de capa: Es un parámetro que tiene referencia a la estética de la pieza, cuando se

imprime un elemento de una altura pequeña se requiere una mayor cantidad de capas,

incrementando el tiempo de impresión, esto no sucede al realizar una impresión de una

altura mayor en la cual no necesita muchas pasadas y menos capas, imprimiéndose en un

menor tiempo, el tamaño de la boquilla determina el rango de capas que se pueden

imprimir. (Correa, 2022)

 Volumen de extracción: Es la sinergia de la velocidad, la boquilla de extrusión, la altura

de capa para definir la precisión de la cantidad del material a ser depositado, considerando

la presión en el interior de la boquilla, es decir es el material que sale por cada paso del

motor del extrusor en cada momento de la impresión.

 Extrusor y diámetro de filamento: estos dos parara metros son directamente

proporcionales, por ejemplo, si el filamento es de un diámetro mucho mayor al que admite

la extracción la velocidad de extracción es menor, pero se necesita una mayor fuerza, en

cambio cuando el diámetro del filamento es menor al del extrusor, la velocidad se reduce al

igual que la fuerza, considerando lo anterior se puede obtener piezas de un cavado

superficial de calidad y de un menor volumen de relleno. (Correa, 2022)

 Temperatura de extracción: Depende de la materia a ser usado en la impresión ya que

afecta la temperatura de extrusión y la fluidez con la que el material es depositado, si este

parámetro no es definido adecuadamente se puede producir obstrucciones en la boquilla o

la fluidez con la que la materia se desliza, provocando que las capas de la pieza sean

irregulares.
 92

Materiales para impresión 3D de prótesis medicas

Para la manufactura de prótesis medicas se debe considerar que el material tenga las

prestaciones mecánicas necesarias para ser usada en un miembro artificial del cuerpo humano,

en nuestro país existe una normativa (INEN-ISO 22523) que establece que el material no debe

ser inflamable, toxico y que no produzca ningún problema de salud al futuro usuario. (INEN,

2014). En la manufactura 3D la materia prima que se encuentra en el mercado y que ofrece las

características mecánicas para una prótesis se encuentran definidas en la siguiente tabla:

Tabla 4

Comparativa de los materiales para impresión 3D

CARACTERISTICAS ABS PLA

Resistencia a la tracción 27 MPa 37 MPa

Alargamiento 3.5% 6%

Módulo de flexión 2.1 a 7.6 GPa 4 GPa

Punto de fusión N/A (amorfo) 173ºC

Punto de fusión N/A (amorfo) 173ºC

Biodegradable No Sí, bajo las condiciones

correctas

Temperatura de transición 105ºC 60ºC

del vidrio

Productos comunes LEGO, carcasas Copas, bolsas de plástico,

electrónicas cubiertos

Nota. Características mecánicas para la elaboración de prótesis médicas en impresión

3D.Tomado de la empresa Bitfab especializados en impresión 3D. (Bitfab, 2022)

 93

Capitulo III

Diseño

Metodología del diseño

Dentro del tercer capítulo del proyecto se define el concepto de la solución, una etapa

encargada en recoger información mediante el estudio de principios prácticos, guías,

experiencia y trabajos previos, utilizando un proceso heurístico que define la metodología de

diseño de Nigel Cross. (Cross, 2002)

Los modelos descriptivos de la metodología de Nigel Cross describe los procesos para

hallar la solución a las necesidades mediante mapas conceptuales, que definen los objetivos,

metas, requisitos técnicos que permita desarrollar, analizar, evaluar, corregir y por ultimo

fabricar el producto.

Los modelos descriptivos utilizados en el proyecto representan un fragmento

fundamental para la generación de solución. Como se pudo observar en el capítulo anterior el

avance en fabricación de prótesis de miembros superiores se encuentra en constante

desarrollo de nuevos diseños, para lo cual influye la época, la tecnología, la aplicación y hasta

la moda. Este último aspecto como los demás se lo toma muy enserio la empresa bebionics, al

lanzar al mercado en el año 2021 el modelo Hero Arm, la cual es una prótesis funcional de

mano y brazo con características superficiales de una mano robótica que además de sujetar,

movilizar y rotar objetos posee una apariencia futurista.

A continuación, en la Figura 47. Se observan un flujograma que presenta la serie de

procesos que conllevara al diseño y fabricación de la nueva prótesis de mano, muñeca y

antebrazo que tiene como fin la manipulación, rotación de objetos utilizando un control por
 94

gestos musculares y un entrenamiento virtual que facilite la adaptación de la prótesis al usuario

en la vida real.

Figura 47

Mapa conceptual de la metodología de diseño de la prótesis funcional.

 95

Nota. Serie de procesos encaminados al diseño en base a las necesidades del usuario para su

posterior evaluación y construcción de la prótesis de mano, muñeca y antebrazo.

Matriz QFD

Se utiliza la herramienta (QFD) o Despliegue en Función de la Calidad, en busca de un

producto que tenga como objetivo satisfacer las necesidades el diseño y fabricación de la

prótesis. A continuación, se desarrolla la metodología que embarca la QFD, enfocado a las

necesidades que presenta el paciente por medio de una encuesta realizado con el c entro

ortopédico.

Lista de necesidades del usuario.

Se inicia enlistando las necesidades más importantes para el usuario enfocados en la

parte física y las funciones que pueda desarrollar. A cada necesidad se estable un grado de

importancia, estableciendo 5 como muy importante y 1 como menos importante. Además, se

calcula el porcentaje de cada necesidad dada por el cliente. Mirar la Tabla 5.

Tabla 5

Necesidades del usuario

Escala de Porcentaje de
N° Necesidades (Voz usuario)
importancia importancia
1 Pueda tomar objetos 5 15,873
2 Permita girar objetos 5 15,873
3 Fácil de colocar 3,5 11,111
4 Fácil de utilizar 4 12,698
5 Sea duradera 3,5 11,111
6 No tenga precio excesivo 3,5 11,111
7 Se pueda utilizar muchas horas 4 12,698
8 Tenga apariencia a un antebrazo real 3 9,524
 96

Nota. Necesidades calificadas con un nivel de importancia que el usuario aporta para el diseño

de una prótesis funcional.

Lista de necesidades técnicas que debe tener la prótesis para ejecutar las necesidades

dadas por el usuario

El proceso de enlistar las necesidades / requerimientos que debe poseer la prótesis

para ejecutar las necesidades del usuario se conoce como la voz del ingeniero, este proceso

cuenta con la función de establecer mecanismo, forma de la estructura, dimensiones,

componentes electrónicos, la forma de controlar, entre otros elementos que conforman la parte

técnica de la prótesis, está información se encuentra en la Tabla 6.

Tabla 6

Requerimientos técnicos para satisfacer las necesidades del usuario.

N° Necesidades Técnicas (Voz del ingeniero)

1 Desarrollo de una prótesis funcional

2 Mecanismo confiable para apertura y cierre de dedos
3 Mecanismo confiable para la rotación de la prótesis y objetos
4 Comunicación Hombre - Prótesis eficientemente
5 Realizar un porta muñón a medida del usuario
6 Diseño para una rápida fijación
7 Sistema eléctrico compacto
8 Desarrollar un control que permita un uso fácil de la prótesis
9 Utilizar materiales de calidad
10 Emplear un sistema de entrenamiento antes del uso sin cargas
11 Utilizar componentes comerciales
12 La forma superficial de la prótesis tener parecido a la mano
13 Utilizar materiales que posean similitud en color a la piel
 97

Nota. Requerimientos técnicos para cumplir con las necesidades del usuario y con esto obtener

una prótesis adaptable, fácil de utilizar utilizando componentes de fácil adquisición en el

mercado.

Relación entre las necesidades del cliente y los requerimientos técnicos

Una vez obtenido una lista de necesidades del cliente, a ver asignado un nivel de

importancia y enlistar los requerimientos técnicos para poder satisfacer las necesidades, es

necesario relacionar cada una de estas necesidades con cada una de los requerimientos

manteniendo una escala de relación y una calificación, siendo esta como se muestra en la

Tabla siguiente

Tabla 7

Relación entre las necesidades del usuario y los requerimientos técnicos

Tipos de relación necesidades cliente y requerimientos

Simbología Calificación
técnicos
Relación baja Ο 1
Relación media Δ 5
Relación alta █ 9
Nota. Representación del tipo de relación existente entre las necesidades otorgadas por el

usuario y las necesidades técnicas para diseñar una prótesis funcional para el usuario.

Correlación entre los requerimientos técnicos

La correlación que existe entre los requerimientos necesarios para obtener una

prótesis funcional van asignados en zona superior derecha tal como se observa en la Figura….

La correlación trata de identificar las funciones de la prótesis que tienen dependencia positiva,

negativa o nula utilizando tres símbolos para identificarlos fácilmente.

Las correlaciones positivas (+) afirman que la funciones o requerimientos técnicos

dependen mutuamente para garantizar un buen funcionamiento, mientras que una correlación
 98

negativa (-) da a entender que las funciones analizadas se bloquean entre sí o no tienen

influencia. Y por último se tiene la correlación nula (0) que permite entender que no existe

ningún tipo de correlación y sus resultados no influyen en otros requerimientos.

Casa de la calidad

La casa de la calidad nombrada así por la forma que se obtiene al unir en una sola

matriz las necesidades del usuario, los requerimientos para suplementar las necesidades

impuestas y sus relaciones, correlaciones. Con el fin de identificar y analizar los requerimientos

técnicos que satisfacen mayormente las necesidades del como se muestra en la Figura 48.

Figura 48

Matriz QFD que integra la casa de la calidad.

 99

Nota. Casa de la calidad que representa las relaciones en porcentaje entre las necesidades del

usuario y los requerimientos técnicos necesarios para obtener una prótesis funcional.
 100

Análisis de casa de la calidad

Una vez elaborada la casa de la calidad se procede a su análisis identificando la última

fila de la matriz. El peso relativo representa la relación que existe entre cada requerimiento

técnico con una o más necesidad del cliente / usuario. El peso relativo asigna una calificación

en porcentajes al nivel de influenza que genera para satisfacer las necesidades. Así también

ayuda a generar el concepto de la solución y poder realizar el diseño de la prótesis. Se ha

encontrados cuatro requisitos que sobresalen con 10% y son:

 Desarrollar una prótesis funcional

 Comunicación Hombre - Prótesis eficientemente

 Desarrollar un control que permita un uso fácil de la prótesis

 Emplear un sistema de entrenamiento antes del uso sin cargas

Desarrollar una prótesis funcional

Al hablar de una prótesis funcional se habla de una ayuda tecnológica hacia un ser

humano que por motivos médicos o accidentes ha perdido una parte de su extremidad superior.

Es por el mismo motivo que una prótesis funcional debe prestar la posibilidad de volver a

manipular, rotar objetos, por medio de diferentes tipos de agarre realizados por la apertura y

cierre de los cinco dedos de la prótesis.

Las funciones que ejecute la prótesis dependerá de sus subsistemas que lo integra

como lo son: mecánico, electrónico y control.

Para el subsistema mecánico se diseñará un mecanismo que se asemeja a uno de

cuatro barras, con el fin de realizar la apertura y cierre de los dedos aplicando una fuerza

progresiva, al sujetar objetos además de utilizar la norma DIN 33402 (Ergonomics – Human

Body Dimensions – Part 2) para el dimensionamiento de los dedos. Mientras que para la
 101

movilización del dedo pulgar se utilizara un mini-servomotor capaz de controlar su posición y

permitir sujetar y liberar objetos de la prótesis

El subsistema eléctrico consiste realizar un vínculo entre los dispositivos electrónicos o

elementos electrónicos, fuente de alimentación que se utilizara; manteniendo la condición de

utilizar elementos y dispositivos comerciales con el fin de poder encontrar refacciones si en un

futuro lo necesitase la prótesis.

Comunicación Hombre - Prótesis eficientemente

Se establecerá un vínculo inalámbrico entre la prótesis y sensores mioeléctricos

aportando rapidez, sencillez, portátil y fácil uso al no utilizar cables. Mediante el uso de una red

inalámbrica personal por Bluetooth se ofrecerá una conexión eficiente generando una

transferencia de gran cantidad de información de forma rápida. (Soto, 2015)

Se utilizará una comunicación punto a punto, este tipo de comunicación favorece el uso

de prótesis funcional por ser una conexión que se genera entre los dos dispositivos de forma

automática al pasar a un estado activo o de apagado a encendido sin la necesidad de

emparejar o realizar una configuración inicial.

Desarrollar un control que permita un uso fácil de la prótesis

El sistema de control estará enfocado en la manipulación de la prótesis funcional por

medio de señales mioeléctricas como se lo hace en los últimos modelos de prótesis que se

encuentran en el mercado comercial.

El análisis de las características físicas del usuario es primordial antes de idear el

sistema de control, la adquisición de señales mioeléctricas o musculares deberán ser medidas

desde una región o parte del cuerpo, permitiendo tener un control por parte del usuario. Como

antecedentes se conoce que el usuario presenta una amputación transradial provocada por un

accidente de trabajo realizado hace quince años atrás.

 102

Mediante el uso del brazalete MYO ARM que integra ocho sensores mioeléctricos se

logrará percibir el comportamiento de la región muscular del antebrazo de la extremidad

completa del usuario, con el fin de reconocer tres características representativas como los son

el valor medio absoluto (MAV), raíz cuadrática media (RMS) y la longitud de forma de onda

(WL) de cada electrodo, obteniendo una base de datos que por medio de una red neuronal

artificial se identificara en tiempo real nuevos gestos con la mano izquierda realizados además

de los que integra el brazalete de fábrica.

Emplear un sistema de entrenamiento antes del uso sin cargas

El sistema de entrenamiento tiene la finalidad de facilitar el uso de la prótesis

funcional, aportando mayor seguridad al controlar la prótesis durante las actividades cotidianas.

El entorno del sistema de entrenamiento se realizará en un ambiente virtual no

inmersivo, para el cual se necesitará que el usuario porte únicamente el brazalete y unas gafas

de realidad virtual RV. Dentro de este entorno se establecerá escenas en las cuales el usuario

tendrá que controlar una prótesis virtual muy semejante a la prótesis física con el fin de

entender mucho más fácil el modo de operación sin aplicar cargas al muñón de usuario y

reducir el tiempo de adaptación con la prótesis real.

El diseño de este entrenamiento será interactivo y educativo con el fin de que el

usuario identifique el gesto que tiene que realizar para ejecutar el movimiento asignado a la

prótesis. Este entrenamiento permitirá al usuario enfocarse únicamente en la forma de control

según las señales mioeléctricas percibidas por el usuario.

Selección del sistema eléctrico

A través de la definición de los requerimientos del usuario, para la constitución de la

prótesis se debe considerara como punto de partida la selección de las componentes

electrónicas, estos elementos deben ser pequeños y ligeros, los elementos seleccionados se
 103

detallarán en tablas, en las cuales se incluirán las características principales de cada

componente.

 Actuadores eléctricos

Para el movimiento de los dedos de la mano con excepción del pulgar, se ha

considerado un movimiento lineal el cual será proporcionado por motores de la empresa

Actuonix, el cual es de tamaño pequeño, ofrece gran fuerza de atracción y reacción de su

vástago, y en función a la alimentación de voltaje su fuerza incrementa.

Tabla 8

Actuador eléctrico de movimiento lineal.

Actuador eléctrico línea: Motor Lineal PQ12

Características:

 Carrera del vástago: 20 mm.  Fuerza máxima de regreso: 25N

 Voltaje de alimentación: 6 Volts.  Masa: 15 gr.

 Corriente estática: 500 mA.  Ruido Audible: 55dB @ 45cm

 Velocidad Máxima: 15 mm / s  Tipo de Protección: IP – 54

 Fuerza Máxima de salida: 45N  Usa un conector de 3 cables: fuente,

 Carga Lateral Máxima: 10N tierra de referencia y control.

Nota. Características del motor lineal PQ12.Tomado de la hoja de datos del fabricante

Actuonix, ver en Anexos. (ActuonixPQ12, 2022)

Para la rotación de la muñeca de la mano y el movimiento del pulgar se ha establecido

un movimiento rotacional, teniendo en cuenta que este movimiento va a llevar un cierto peso,

para ello se usaran servomotores que tengan un alto torque.

 104

Tabla 9

Actuador eléctrico rotación para la muñeca

Actuador eléctrico rotacional: Servo Motor MG996 de rotación completa

Características:

 Engranajes de metal.

 Velocidad de funcionamiento: 0.17sec / 60 grados (4.8V sin carga).

 Velocidad de funcionamiento: 0.13sec / 60 grados (6.0V sin carga).

 Par: 9 kg-cm (180,5 oz-in) en 4.8V.

 Par: 12 kg-cm (208,3 oz-in) en 6V.

 Voltaje: 4,8 – 7.2Volts.

 Dimensiones: 40 mm x 19 mm x 43 mm (aprox).

 Peso: 55 g.

Nota. Características del Servo Motor MG996 de rotación completa. Tomado de la hoja de

datos del distribuidor de venta AV electronics, ver en Anexos. (Avelectronic., 2020)

En el caso del pulgar el movimiento es rotacional, es decir, el pulgar se moverá hacia

el interior de la palma y de sentido opuesto, considerando una carga durante este movimiento.

Tabla 10

Actuador eléctrico rotación para el pulgar

Actuador eléctrico rotacional: Micro Servo Motor MG90S de 0° a 180°

Características:
 Engranajes de metal.
 Voltaje de Operación: 3.0 – 7.2V.
 Torque reposo: 2.2Kg x cm (4.8V), 2.5Kg (6.0V).
 Velocidad: 0.1seg / 60 grados.
 105

Nota. Características del Micro Servo Motor MG90S de 0° a 180°. Tomado de la hoja de datos

del distribuidor de venta AV electronics. ver en Anexos. (Avelectronic., 2020)

 Sensor Mioeléctrico.

Para la obtención de las señales mioeléctricas procedentes de los músculos del brazo

del cuerpo humano, el dispositivo debe brindar la comunicación de forma remota con el

sistema de control de la prótesis, la colocación sobre el área de muestreo debe ser de forma

no invasivo, considerando estas características y los requerimientos del usuario, se aplicará el

brazalete MyoArm, el cual permite obtener señales estables, pose una vida útil mayor a los

sensores convencionales por su gran robustez, este dispositivo fue descrito en el capítulo

anterior.

 Sistemas de control embebido

En el capítulo anterior se detallaron dos tipos de tarjetas de control de la familia de

Arduino que por su tamaño reducido la hacen ideal para el control de una prótesis, al pensar en

una red neuronal para la activación de los actuadores en función al sensor mioeléctrico, hacen

que el sistema de control embebido debe tener una gran capacidad de procesamiento y de

almacenamiento, por ende, se aplicara la tarjeta de control Arduino Mega Pro Mini, el cual se

detalla en los anexos.

 Comunicación inalámbrica

El brazalete MyoArm posee una comunicación inalámbrica entre el sistema de control

seleccionado de la familia Arduino, esto se puede generar mediante el uso de un módulo

bluethood de bajo consumo, este módulo es el HM-11, sus características se encuentran

detalladas en la siguiente tabla:

Tabla 11

Módulo bluetooth HM-11

 106

Bluetooth: V4.0 BLE. HM-11

Características:

 Comunicación con microcontrolador a través de interfaz serial estándar (UART).

 Funcionamiento a 3.3 Volts de alimentación.

 Versión de Bluetooth: V4.0 BLE.

 Por defecto la configuración del puerto serie: 9600, N, 8, 1.

 Basado en el chip CC2541.

 Es posible actualizar el firmware a través de un CC Debugger de Texas Instruments.

Nota. Características del módulo bluethood HM-11, Tomado de la base de datos de ‘‘All

datasheet’’, ver en Anexos. (JNHuaMao, 2022)

 Fuente de alimentación

Definido los actuadores, sensores y tarjeta de control que están inmersos dentro del

miembro artificial, todo el sistema se alimentara con una batería lipo de 3000mAh a 7.4 voltios,

considerando la alimentación de década elemento por ende se realizarán su respectiva

reducción.

Sistema de control por redes neuronales

Para generara el movimiento de los actuadores mediante las señales procedentes del

brazalete MyoArm, debe existir un sistema de control dentro de una tarjeta embebida, con la

capacidad de responder con una acción, en función a la información suministrada del

movimiento muscular del usuario, por ende, se ha planteado realizar un control basado en una

red neuronal artificial, la cual permitirá al sistema aprender de una cierta base de datos y emitir

un criterio en función a lo aprendido.

Figura 49
 107

Arquitectura de la red neuronal artificial.

Filtrado

Pre-Procesamiento
Entradas

Extracción de caracteristicas
Red Neuronal Clasificador Reconocimientos de gestos

Nota. Arquitectura de la red neuronal, representa los pasos para construir y formar la red en

función a los datos a ser suministrados por el brazalete MyoArm.

Para iniciar con la constitución de la red neuronal se debe obtener una base de datos

en función a los gestos realizados por el usuario del brazalete, para dar una mejor fuente de

información a la red se debe filtrar, sea considerado extraer características de las señales,

estas señales se debe segmentar, es decir se debe tomar muestras en un cierto intervalo de

tiempo determinado, con el objetivo que durante la toma de datos ingresen movimientos

involuntarios para que la red aprenda de mejor forma a detectar el gesto deseado.

Figura 50

Flujograma del proceso de formación de la base de datos.

 108

Nota. Flujograma del proceso de formación de la base de datos.

La extracción de las características consiste en extraer la información más relevante

de la sección de un patrón, minimiza la complejidad de la implementación, reducen el costo

computacional del procesamiento de la información. En el caso del sistema de control para la

prótesis, la base de datos estará formado por las siguientes características.

Valor absoluto medio (MAV): tiene características relacionadas con la amplitud, que

se encuentra calculando el valor absoluto medio del segmento. La representación matemática

de MAV es:

1 𝑁−1
𝑀𝐴𝑉 = ∑ |𝑓𝑘|
𝑁 𝑘=1

Raíz cuadrática media (RMS): Tiene características relacionadas con la frecuencia,

que es la raíz cuadrada del cuadrado medio del segmento. La representación matemática de

RMS es:
 109

1 𝑁−1
𝑅𝑀𝑆 = √ ∑ |𝑓𝑘|
𝑁 𝑘=1

Longitud de forma de onda (WL): tiene características relacionadas con la amplitud,

que representa la longitud acumulada de la forma de onda EMG durante el segmento de

tiempo. La representación matemática de WL se da como:

𝑁−1
𝑊𝐿 = ∑ |𝑓𝑘+1 − 𝑓𝑘 |
𝑘=1

Con las consideraciones antes descritas se puede definir la red neuronal mediante el

siguiente flujograma.

Figura 51

Implementación de la red neuronal.

Inicio

Adquisición de señales de EMG Brazalete

Bluetooth
MYO

Filtrado

Segmentación

Extracción de
Arduino

Características

Normalización

Red Neuronal
Artificial
Clasificación entrenada en
Python

Predicción de
Gestos

Fin
 110

Nota. Implementación de la red neuronal, el algoritmo de la red neuronal estará entrenada bajo

el lenguaje de programación Python.

Diseño electrónico de la prótesis

Una vez establecido los elementos electrónicos y el sistema de control se ha realizado

el circuito del sistema electrónico de la prótesis, con el fin de generar una placa PCB, sobre el

cual irán montados las diferentes conexiones a la tarjeta embebida.

Tabla 12

Pines de conexión en la tarjeta embebida.

Conexiones de los actuadores y sensores a la placa Arduino mega mini.

Pines de conexión. Función. Observaciones.

D5 Salida de control PWM. Control del motor lineal del dedo índice.

D7 Salida de control PWM. Control del motor lineal del dedo medio.

D9 Salida de control PWM. Control del motor lineal del dedo anular.

D11 Salida de control PWM. Control del motor lineal del dedo meñique.

D40 Salida digital. Control del motor rotacional del pulgar.

D38 Salida digital. Control del motor rotacional de la muñeca.

D44 Salida de control PWM. Control del led RGB.

D46 Salida de control PWM. Control del led RGB.

D52 Salida de control PWM. Control del led RGB.

D16 TX2 Comunicación módulo bluethood.

D17 RX2 Comunicación módulo bluethood.

Nota. Pines de conexión en la tarjeta embebida, estos pines están definidos en función a los

actuadores y la comunicación entre el brazalete MyoArm y Arduino. En los anexos se

encuentra el circuito esquemático y la PCB del sistema electrónico

 111

Diseño del sistema mecánico de la prótesis.

Para generar los diseños del sistema mecánico de la prótesis se tomarán en

consideración los paramentos detallados en los incisos anteriores, con el fin de que la prótesis

cumpla con los requerimientos y necesidades del futuro usuario del miembro artificial.

Modelo geométrico de la mano

Para la definición de la geometría se la mano, la cual esta constituidas por cuatro

dedos y el pulgar se tomará como punto de referencia para las dimensiones a la norma

alemana DIN 33402, en cuyas secciones uno y dos, detalla las medidas generales de la mano

humana, en el Ecuador no existe ninguna normativa que definida o especifique las dimensiones

de algún parte en especifica del cuerpo humano, de la norma ya definida ha establecido una

semejanza de las alturas de la población, mediante la cual se ha obtenido los siguientes

resultados que se muestran en las figuras 52 y 53 .

Figura 52

Medidas de la mano, dedos y pulgar.

Nota. Medidas de la mano, dedos y pulgar. Tomado de la Norma DIN 33404 parte1 y 2 (DIN,

2022).

Figura 53

Dimensiones de la mano, dedos y pulgar.

 112

Nota. Dimensiones de la mano, dedos y pulgar. Tomado de la Norma DIN 33404 parte1. (DIN,

2022)

Figura 54

Dimensiones de la mano desde una perspectiva lateral.

Nota. Dimensiones de la mano desde una perspectiva lateral. Tomado de la Norma DIN 33404

parte2. (DIN, 2022)

Considerando lo anteriormente mencionado acerca de la de las dimensiones se ha

establecido los siguientes bocetos para definir la mano y dedos artificiales con sus

correspondientes articulaciones el cual permitirán su movilidad.

 Modelo geométrico de los dedos y pulgar

 113

Cada dedo está formado por tres falanges, las cuales se definieron en capítulos

anterior, para el modelo artificial se ha considerado unir la falange media y la distales en un

solo cuerpo, considerando la inclinación angular de esta sección, la cual es desde 20° a 25°, en

el interior la falange proximal se encuentra un eslabón que se conecta con la palma y la falange

modificada, en un punto del cuerpo de la falange proximal se encuentra un eslabón que es el

medio de acción entre el actuador el mecanismo, esta geometría se aplicara para todos los

dedos con excepción del pulgar.

Figura 55

Modelo geométrico de los dedos

Nota. Modelo geométrico de los dedos, modelo realizado en el software CAD SolidWorks.

Una vez definido la geometría de los dedos de la mano se debe considerar como un

mecanismo, por ende, se debe considerar las distancias entre los eslabones y puntos de

sujeción

Figura 56

Definición del mecanismo para la movilidad del dedo.

 114

Nota. Definición del mecanismo para la movilidad del dedo, segmentación del mecanismo para

análisis del movimiento.

Tabla 13

Medidas de los segmentos del mecanismo del dedo.

𝑩𝑪 𝑪𝑫 𝑫𝑬 𝑬𝑭 𝑭𝑮 𝑮𝑯
𝑨𝑩

22 mm 10.77 mm 7.03 mm 55.44 mm 8.44 mm| 35 mm 35 mm

Nota. Medidas de los segmentos del mecanismo del dedo, necesarias para el análisis del

movimiento del mismo.

Al observar la representación del mecanismo se puede determinar que no es un

mecanismo de 4 barras, ni semejante a un sistema conocido, además de no poder completar

una rotación de 360°, se puede concluir que no cumple la ley Grashof , por ende se le

denomina “No Grashof”.

Para determinar la cinemática del dedo, se aplica el método geométrico, el cual

permitirá graficar la trayectoria al variar la posición en función a sus ángulos como se muestra

en la siguiente figura:

Figura 57

Análisis cinemático del mecanismo del dedo.

 115

Nota. Análisis cinemático del mecanismo del dedo. a) Diagrama de eslabones y articulaciones,

b) Diagrama geométrico.

A través de diagrama geométrico de la figura anterior, se puede definir los valores de

los ángulos 𝜃1 y 𝜃2 , mediante trigonometría, obteniendo las siguientes ecuaciones:

𝑋1
𝑐𝑜𝑠 𝜃1 =
𝐿1

Despejando X1:

𝑋1 = 𝐿1 ∗ 𝑐𝑜𝑠 𝜃1

𝑌1
𝑠𝑒𝑛 𝜃1 =
𝐿1

Despejando Y1:

𝑌1 = 𝐿1 ∗ 𝑠𝑒𝑛 𝜃1

Por semejanza de triángulos se tiene:

𝑋2
𝑐𝑜𝑠(𝜃1 + 𝜃2 ) =
𝐿2

Despejando X2:

𝑋2 = 𝐿2 ∗ 𝑐𝑜𝑠(𝜃1 + 𝜃2 )

𝑌2
𝑠𝑒𝑛(𝜃1 + 𝜃2 ) =
𝐿2

Despejando Y2:
 116

𝑌2 = 𝐿2 ∗ 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 + 𝜃2 )

En X:

𝑋 = 𝑋1 + 𝑋2

Reemplazando las ecuaciones X1 y X2 en la ecuación de X.

𝑋 = 𝐿1 ∗ 𝑐𝑜𝑠 𝜃1 + 𝐿2 ∗ 𝑐𝑜𝑠(𝜃1 + 𝜃2 )

En Y:

𝑌 = 𝑌1 + 𝑌2

Reemplazando las ecuaciones Y1 y Y2 en la ecuación de Y.

𝑌 = 𝐿1 ∗ 𝑠𝑒𝑛 𝜃1 + 𝐿2 ∗ 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 + 𝜃2 )

Determinado las ecuaciones para las trayectorias en X y Y, definen la trayectoria del

punto más extremo del dedo, aplicando estas fórmulas cambiando los ángulos 𝜃1 𝑦 𝜃2 , se

obtiene la siguiente gráfica:

Figura 58

Gráfica del movimiento cinemático del dedo.

 117

Nota. Gráfica del movimiento cinemático del dedo, representa la trayectoria que seguirá el

mecanismo del dedo de forma conjunta.

En la gráfica anterior se muestra cuando el dedo se estira es decir el punto de partida

es cuando el dedo se encuentra contraído, la curva al no tener ningún pico o se cruce en algún

intervalo de tiempo se concluye que el sistema no tiene interferencias.

En el caso de la geometría del pulgar sus falanges son fijas y considerando una

inclinación de 70°a 80° de la proximal, con el objetivo de rotar y formar un ángulo de 90° con la

palma.

Figura 59

Modelo geométrico del pulgar.

Nota. Modelo geométrico del pulgar, modelo realizado en el software CAD SolidWorks.

 Modelo geométrico de la palma

La palma es el elemento fundamental de la prótesis, ya que en él se colocaron los

motores, descansaran los dedos y se apoyaran objetos que se tomen con los dedos, para dar

un aspecto idéntico al miembro original se a considerado el dar un desfase en altura a los

dedos con excepción del pulgar, para cuando se abran los dedos se vean lo más natural
 118

posible, de la misma forma una separación entre cada uno para evitar rozamiento durante su

funcionamiento.

Figura 60

Modelo geométrico de la palma

Nota. Modelo geométrico de la palma, modelo realizado en el software CAD SolidWorks.

 Modelo geométrico del antebrazo

Para el dimensionamiento del antebrazo se parte del tamaño del muñón del futuro

usuario de la prótesis, considerando de igual forma el tamaño de antebrazo izquierdo para

mantener similitud con el miembro faltante.

Figura 61

Toma de medidas del muñón del portador.

 119

Nota. Toma de medidas del muñón, para la construcción del modelo geométrico dentro del

software CAD SolidWorks.

A partir de las medidas obtenidas se ha construido el siguiendo modelo:

Figura 62

Modelo CAD del antebrazo.

Nota. Modelo CAD del antebrazo, realizado dentro del software CAD SolidWorks.
 120

Modelo geométrico para la rotación de la muñeca

La mano humana está conectada a la muñeca el cual permite su rotación,

anatómicamente el movimiento se denomina abducción, aducción o inclinación cubital es de

45º. Sin embargo, esta amplitud difiere según se considere el eje de la mano: en cuyo caso es

de 30º; o el eje del dedo corazón: en cuyo caso es de 55°. Esto se debe a que la aducción de la

mano se asocia con la aducción de los dedos. Es mayor en la supinación que en pronación no

sobrepasa los 30º como se observa en la Figura 62.

Figura 63

Rotación de la muñeca humana

Nota. Rotación de la muñeca, pronación y supinación, tomado de Radiología Básica. (Navarro,

2015)

Para asemejar la orientación y movimiento de la muñeca se ha planteado diseñar un

sistema de reducción de engranes utilizando una configuración epicíclica o sistema plantario

para que se lleve a cabo la naturaleza de la rotación de la muñeca y los objetos que sostendrá

la mano.

Mediante el uso de un tren de engranajes epicicloidal, el cual es un sistema de

engranajes particular y consiste en tener una corona o engrane anular inmóvil, dos planetas

que rotan y también se trasladan alrededor del engrane solar, un engrane solar que permite

que rote sobre su propio eje, también llamado piñón o eje conductor mientras que el
 121

portasatélites o barra que une los engranes planetarios es el eje conducido, el cual tiene como

función transmitir mayor fuerza a velocidades bajas de forma fiable y eficiente. (CLR, 2018)

Figura 64

Sistema de engranes planetario

Nota. El funcionamiento del sistema de engranes planetario está restringido a tener una

entrada impulsora en el engrane solar y la salida o conducida es el portaplanetas que se

conecta internamente a los engranes planetarios.

El diseño del tren de engranes se encuentra enfocado en dimensiones compactas y por

ello se ha utilizado un módulo de 1.5 mm. Por medio de las ecuaciones se puede encontrar el

diámetro primitivo de cada engrane, lo cual nos permite encontrar la separación exacta entre

centros y con esto una rotación controlada en ambos sentidos.

𝐷𝑃 = 𝑍 ∗ 𝑚

Donde:

𝐷𝑖𝑎𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜 𝑃𝑟𝑖𝑚𝑖𝑡𝑖𝑣𝑜: 𝐷𝑃
𝑁ú𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠: 𝑍
𝑀ó𝑑𝑢𝑙𝑜: 𝑚
 122

A continuación, en la siguiente tabla se detalla las características de cada elemento del

tren epicicloidal.

Tabla 14

Características de diseño del sistema de engranes planetario

Engranes Número de dientes Diámetro Primitivo Estado

(Z) (Dp)

Corona 42 63mm Fijo

Sol 16 24mm Móvil

Planeta 13 19.5mm Móvil

Nota. Características del engrane solar, planetario y corona, los tres mantienen un módulo de

1.5 pero el número de dientes son diferentes, además se presenta el estado de actividad de

cada elemento del sistema planetario.

La configuración del tren cumple con la condición de diseño de un tren epicloidal de dos planetas.

𝑍𝐶𝑂𝑅𝑂𝑁𝐴 = 𝑍𝑆𝑂𝐿 + 2𝑍𝑃𝐿𝐴𝑁𝐸𝑇𝐴

Pruebas de resistencia del sistema mecánico

Para los ensayos y análisis de esfuerzos a los cuales va a estar sometido las partes

que conforman la prótesis se considera como la materia prima al termoplástico PLA.

Análisis de la falange proximal

En la falange proximal posee una masa de 0.0124 kg, a una distancia de 10 mm de

uno de sus puntos de apoyo se aplica una 40 N, se considera este elemento de análisis como

una viga apoyada en sus extremos.

Figura 65

Distribución de fuerzas sobre la falange proximal.

 123

Nota. Distribución de las fuerzas sobre la falange proximal, en la figura se muestra los puntos

de apoyo y las fuerzas que afectar a su movilidad.

Datos:

𝑚 = 0.0124𝐾𝑔 𝑃1 = 0.121 𝑁 𝐿 = 55 𝑚𝑚 𝑃2 = 40 𝑁 𝑥 = 10 𝑚𝑚

Figura 66

Diagrama de cuerpo libre de la falange proximal.

Nota. Diagrama de cuerpo libre de la falange proximal. Al elemento de estudio para el análisis

de fuerzas se la asemeja a una viga.

Calculo de las reacciones y momentos

∑𝐹𝑌 = 0 (22)

𝐴 𝑌 − 𝑃1 − 𝑃2 + 𝐵𝑦 = 0

𝐴 𝑌 = 𝑃1 + 𝑃2 − 𝐵𝑦

𝐴 𝑌 = 0.121 𝑁 + 40 𝑁 − 𝐵𝑦
 124

∑ 𝑀𝐴 = 0

𝐿
−𝑃1 ∗ − 𝑃2 ∗ (𝐿 − 𝑥) + 𝐵𝑦 (𝐿) = 0
2
55 𝑚𝑚
𝐵𝑦 (55 𝑚𝑚) = 0.121 𝑁 ∗ + 40 𝑁 ∗ (55 − 10)𝑚𝑚
2

𝐵𝑦 = 32.787 𝑁

𝐴 𝑌 = 0.121 𝑁 + 40 𝑁 − 32.787 𝑁

𝐴 𝑌 = 7.334 𝑁

Figura 67

Diagrama de fuerzas cortantes de la falange proximal.

Nota. Diagrama de fuerzas cortantes de la falange proximal.

Figura 68

Diagrama de momentos flectores de la falange proximal.

 125

Nota. Diagrama de momentos flectores de la falange proximal.

Una vez obtenido el valor del momento flector máximo, se procede a determinar el

esfuerzo máximo debido a la flexión, se considera la sección transversal de un rectángulo hueco.

Figura 69

Sección transversal de la falange proximal.

Nota. Dimensiones de la sección transversal de la falange proximal.

𝒃𝒉𝟑
𝑰=
𝟏𝟐

(𝟏𝟖)(𝟐𝟏) 𝟑 (𝟏𝟐)(𝟏𝟓) 𝟑
𝑰= − 𝒎𝒎𝟒
𝟏𝟐 𝟏𝟐

𝑰 = 𝟏𝟎𝟓𝟏𝟔.𝟓 𝒎𝒎𝟒

Reemplazando en la ecuación las ecuaciones

𝑴𝒄
𝝈𝒇𝒍𝒆𝒙 =
𝑰
𝟑𝟐𝟕,𝟖𝟖 𝑵𝒎𝒎 ∗ 𝟏𝟎. 𝟓 𝒎𝒎
𝝈𝒇𝒍𝒆𝒙 =
𝟏𝟎𝟓𝟏𝟔.𝟓 𝒎𝒎𝟒

𝝈𝒇𝒍𝒆𝒙 = 𝟎. 𝟑𝟐𝟕 𝑴𝑷𝒂

En los estudios realizados por Beer, Johnston, & DeWolf, (Jhonson, 2014) , manifiestan

que la resistencia ultima para materiales termoplásticos, usado como materia prima en la

elaboración del diseño sea igual a:

𝑆𝑢 = 55 𝑀𝑃𝑎
 126

La condición de que el diseño es seguro ante un esfuerzo debido a la flexión

viene dada por la siguiente condición:

Su
σ flex <
6

Reemplazando valores en la siguiente ecuación:

55 𝑀𝑃𝑎
σflex <
6

0.327 < 9.16

En la ecuación anterior, se demuestra que el diseño es seguro ante un esfuerzo debido

a la flexión, porque cumple que el esfuerzo calculado sea menor al esfuerzo de diseño.

Para verificar los resultados obtenidos matemáticamente se ha generado una simulación

obteniendo los siguientes resultados:

Figura 70

Análisis computacional de la falange proximal.

Nota. Análisis computacional de la falange próxima, se muestran el esfuerzo de Von Mises.

 127

En la figura 70 se observa que el esfuerzo calculado se encuentra dentro del rango

establecido por lo que el diseño es seguro.

Análisis de la falange modificada

La falange modificada posee una masa de 0.016 kg, para su estudio se considera

como una viga en voladizo, en uno de su extremo se aplica una fuerza de 4N.

Figura 71

Distribución de fuerzas sobre la falange modificada.

Nota. Distribución de las fuerzas sobre la falange proximal, en la figura se muestra los puntos

de apoyo y las fuerzas que afectar a su movilidad.

Datos:

𝑚 = 0.016𝐾𝑔 𝑃 = 4𝑁 𝐿 = 50 𝑚𝑚

Figura 72

Diagrama de cuerpo libre de la falange modificada.

 128

Nota. Diagrama de cuerpo libre de la falange modificada. Al elemento de estudio para el

análisis de fuerzas se la asemeja a una viga.

Calculo de las reacciones y momentos

∑ 𝐹𝑌 = 0

𝐴 𝑌 − 𝑃1 − 𝑊1 = 0

𝐴 𝑌 = 𝑃1 + 𝑊1

𝐴 𝑌 = 4 𝑁 + 0.016𝑘𝑔 ∗ 9.8 𝑚/𝑠 2

𝐴 𝑌 = 4.156 𝑁

∑ 𝑀𝐴 = 0

𝐿
−𝑀 − 𝑊1 ∗ − 𝑃 ∗ 𝐿 = 0
2
𝐿
𝑀 = −𝑊1 ∗ − 𝑃 ∗ 𝐿
2
70𝑚𝑚
𝑀 = −(0.016𝑘𝑔 ∗ 9.8 𝑚/𝑠 2 ) ∗ − 4𝑁 ∗ 70𝑚𝑚
2

𝑀 = 285.488 𝑁𝑚𝑚

Figura 73

Diagrama de fuerzas cortantes de la falange proximal.

 129

Nota. Diagrama de fuerzas cortantes de la falange modificada.

Figura 74

Diagrama de momentos flectores de la falange modificada.

Nota. Diagrama de momentos flectores de la falange modificada.

Una vez obtenido el valor del momento flector máximo, se procede a determinar el

esfuerzo máximo debido a la flexión.

𝑏ℎ 3
𝐼=
36

15(16𝑚𝑚)3
𝐼=
12

𝐼 = 5120 𝑚𝑚 4

𝑀𝑐
𝜎𝑓𝑙𝑒𝑥 =
𝐼
 130

Reemplazando en la ecuación 18 las ecuaciones 16

285.488 𝑁𝑚𝑚 ∗ 8 𝑚𝑚
𝜎𝑓𝑙𝑒𝑥 =
5120 𝑚𝑚4

𝜎𝑓𝑙𝑒𝑥 = 0.446 𝑀𝑃𝑎

En los estudios realizados por Beer, Johnston, & DeWolf, (Jhonson, 2014) manifiestan

que la resistencia ultima para materiales termoplásticos usado como materia prima en la

elaboración del díselo sea igual a:

𝑆𝑢 = 55 𝑀𝑃𝑎

La condición de que el diseño es seguro ante un esfuerzo debido a la flexión viene

dada por la siguiente condición:

𝑆𝑢
𝜎𝑓𝑙𝑒𝑥 <
6

Reemplazando valores en la siguiente ecuación:

55 𝑀𝑃𝑎
𝜎𝑓𝑙𝑒𝑥 <
6

0.446 < 9.16

En la ecuación anterior, se demuestra que el diseño es seguro ante un esfuerzo debido

a la flexión, porque cumple que el esfuerzo calculado sea menor al esfuerzo de diseño.

Para verificar los resultados obtenidos matemáticamente se ha generado una simulación

obteniendo los siguientes resultados:

Figura 75

Análisis computacional de la falange modificada.

 131

Nota. Análisis computacional de la falange próxima, se muestran el esfuerzo de Von Mises.

En la figura anterior, se observa que el esfuerzo calculado se encuentra dentro del

rango establecido por lo que el diseño es seguro.

Análisis del pulgar

Para el análisis del pulgar para su estudio se lo considera como una viga en voladizo

en cuyo empotramiento fijo se encuentra un momento de 215.82 Nmm, en la punta del mismo

elemento se encuentra una carga de 4 N.

Figura 76

Distribución de fuerzas sobre el pulgar

 132

Nota. Distribución de las fuerzas sobre el pulgar, en la figura se muestra los puntos de apoyo y

las fuerzas que afectar a su movilidad.

Datos:

𝑚 = 0.05𝐾𝑔 𝑃 = 4𝑁 𝐿 = 45.75 𝑚𝑚 𝑀𝐴 = 215.82 𝑁𝑚𝑚

Figura 77

Diagrama de cuerpo libre del pulgar.

Nota. Diagrama de cuerpo libre del pulgar. Al elemento de estudio para el análisis de fuerzas se

la asemeja a una viga.

Calculo de las reacciones y momentos

∑ 𝐹𝑌 = 0

𝐴 𝑌 − 𝑃1 − 𝑊1 = 0

𝐴 𝑌 = 𝑃1 + 𝑊1

𝐴 𝑌 = 4 𝑁 + 0.05𝑘𝑔 ∗ 9.8 𝑚/𝑠 2

𝐴 𝑌 = 4.49𝑁

Figura 78

Diagrama de fuerzas cortantes del pulgar.

 133

Nota. Diagrama de fuerzas cortantes del pulgar.

Figura 79

Diagrama de momentos flectores del pulgar.

Nota. Diagrama de momentos flectores del pulgar

Una vez obtenido el valor del momento flector máximo, se procede a determinar el

esfuerzo máximo debido a la flexión.

𝑏ℎ 3
𝐼=
12

14(18𝑚𝑚)3
𝐼=
12

𝐼 = 6804 𝑚𝑚 4
 134

𝑀𝑐
𝜎𝑓𝑙𝑒𝑥 =
𝐼

Reemplazando el resultado obtenido anteriormente en la siguiente ecuación:

194.65 𝑁𝑚𝑚 ∗ 9 𝑚𝑚
𝜎𝑓𝑒𝑥 =
6804 𝑚𝑚4

𝜎𝑓𝑙𝑒𝑥 = 0.257 𝑀𝑃𝑎

En los estudios realizados por Beer, Johnston, & DeWolf, (Jhonson, 2014), manifiestan

que la resistencia ultima para materiales termoplásticos usado como materia prima en la

elaboración del díselo sea igual a:

𝑆𝑢 = 55 𝑀𝑃𝑎

La condición de que el diseño es seguro ante un esfuerzo debido a la flexión viene dada

por la siguiente condición:

𝑆𝑢
𝜎𝑓𝑙𝑒𝑥 <
6

Reemplazando valores en la siguiente ecuación:

55 𝑀𝑃𝑎
𝜎𝑓𝑙𝑒𝑥 <
6

0.257 < 9.16

En la ecuación anterior, se demuestra que el diseño es seguro ante un esfuerzo debido

a la flexión, porque cumple que el esfuerzo calculado sea menor al esfuerzo de diseño.

Para verificar los resultados obtenidos matemáticamente se ha generado una simulación

obteniendo los siguientes resultados:

Figura 80

Análisis computacional del pulgar.

 135

Nota. Análisis computacional del pulgar, se muestran el esfuerzo de Von Mises.

Análisis de la palma

Se analiza esta sección de la prótesis ya que en ella reposaran objetos de un máximo

de masa de 1.5 Kg, por ende, esta sección va a estar sometido a flexión por efecto de la carga,

para su estudio se lo considera como una viga en voladizo.

Figura 81

Modelo CAD de la palma.

 136

Nota. Modelo CAD de la palma, el modelo cuenta con la distribución de espacios para las

componentes electrónicas.

Datos:

𝑚 = 0.368𝐾𝑔 𝑊1 = 14.7 𝑁/𝑚𝑚 𝐿 = 135 𝑚𝑚 𝑃1 = 3.61𝑁

Figura 82

Diagrama de cuerpo libre de la palma.

Nota. Diagrama de cuerpo libre de la palma. Al elemento de estudio para el análisis de fuerzas

se la asemeja a una viga en voladizo.

Calculo de las reacciones y momentos

∑ 𝐹𝑌 = 0

𝐴 𝑌 − 𝑃1 − 𝑊1 = 0

𝐴 𝑌 = 𝑃1 + 𝑊1

𝑁
𝐴 𝑌 = 3.61 𝑁 + 14.7 ∗ 135𝑚𝑚
𝑚𝑚

𝐴 𝑌 = 1988.11 𝑁

∑ 𝑀𝐴 = 0
 137

𝐿
−𝑀 − 𝑃1 ∗ − (𝑤1 ) ∗ 𝐿/2 = 0
2
𝐿
𝑀 = 𝑃1 ∗ − (𝑤1 ) ∗ 𝐿/2
2

𝑀 = 134.39 𝑥103 𝑁𝑚𝑚

Figura 83

Diagrama de fuerzas cortantes de la palma.

Nota. Diagrama de fuerzas cortantes de la palma.

Figura 84

Diagrama de momentos flectores de la palma.

Nota. Diagrama de momentos flectores de la palma.

 138

Una vez obtenido el valor del momento flector máximo, se procede a determinar el

esfuerzo máximo debido a la flexión.

𝑏ℎ 3
𝐼=
36

25(89𝑚𝑚)3
𝐼=
12

𝐼 = 489.56𝑥103 𝑚𝑚 4

Reemplazando en el valor de la inercia en la siguiente ecuación:

𝑀𝑐
𝜎𝑓𝑙𝑒𝑥 =
𝐼

134.39 𝑥103 𝑁𝑚𝑚∗ 12.5 𝑚𝑚

𝜎𝑓𝑙𝑒𝑥 =
489.56𝑥103 𝑚𝑚4

𝜎𝑓𝑙𝑒𝑥 = 3.432 𝑀𝑃𝑎

En los estudios realizados por Beer, Johnston, & DeWolf, (Jhonson, 2014)manifiestan

que la resistencia ultima para materiales termoplásticos usado como materia prima en la

elaboración del díselo sea igual a:

𝑆𝑢 = 55 𝑀𝑃𝑎

La condición de que el diseño es seguro ante un esfuerzo debido a la flexión viene

dada por la siguiente condición:

𝑆𝑢
𝜎𝑓𝑙𝑒𝑥 <
6

Reemplazando valores:

55 𝑀𝑃𝑎
𝜎𝑓𝑙𝑒𝑥 <
6

3.432 < 9.16

 139

En la ecuación anterior, se demuestra que el diseño es seguro ante un esfuerzo debido

a la flexión, porque cumple que el esfuerzo calculado sea menor al esfuerzo de diseño.

Para verificar los resultados obtenidos matemáticamente se ha generado una simulación

obteniendo los siguientes resultados:

Figura 85

Análisis computacional de la palma.

Nota. Análisis computacional de la palma, se muestran el esfuerzo de Von Mises.

En la figura anterior se observa que el esfuerzo calculado se encuentra dentro del

rango establecido por lo que el diseño es seguro.

Análisis mecánico del antebrazo

Se analizar la resistencia del antebrazo porque sobre él se colocará la mano y su

respectivo mecanismo para la rotación de la muñeca, se tomará como una viga en voladizo en

cuyo extremo estará una fuerza aplicada.

Figura 86
 140

Modelo CAD del antebrazo.

Nota. Modelo CAD del antebrazo, con su correspondiente espacio para su colección sobre el

muñón.

La fuerza aplicada en el extremo de la viga es el peso de la mano y muñeca, incluida

sus componentes mecánicos y eléctricos dando una suma de 0.48 Kg.

Figura 87

Diagrama de cuerpo libre del antebrazo

Nota. Diagrama de cuerpo libre del antebrazo, al elemento de estudio para el análisis de

fuerzas se la asemeja a una viga en voladizo.

Datos:

𝑚 = 0.4082𝐾𝑔 𝑃1 = 4.704 𝑁 𝐿 = 277 𝑚𝑚 𝑃2 = 4𝑁

Calculo de las reacciones y momentos

∑ 𝐹𝑌 = 0
 141

𝐴 𝑌 − 𝑃2 − 𝑃1 = 0

𝐴 𝑌 = 𝑃2 + 𝑃1

𝐴 𝑌 = 8.704 𝑁

∑ 𝑀𝐴 = 0

𝐿
−𝑀 − 𝑃2 ∗ − 𝑃1 ∗ 𝐿 = 0
2
𝐿
𝑀 = 𝑃2 ∗ + 𝑃1 ∗ 𝐿
2

𝑀 = 1857.008 𝑁𝑚𝑚

Figura 88

Diagrama de fuerzas cortantes del antebrazo

Nota. Diagrama de fuerzas cortantes del antebrazo.

Figura 89

Diagrama de momentos flectores del antebrazo.

 142

Nota. Diagrama de momentos flectores de la palma.

Una vez obtenido el valor del momento flector máximo, se procede a determinar el

esfuerzo máximo debido a la flexión.

𝜋𝐷 4
𝐼=
64

𝜋(850𝑚𝑚) 4
𝐼=
64

𝐼 = 25.13𝑥106 𝑚𝑚 4

Reemplazando el valor de la inercia en la siguiente ecuación:

𝑀𝑐
𝜎𝑓𝑙𝑒𝑥 = (18)
𝐼

1857.008 𝑁𝑚𝑚 ∗ 400 𝑚𝑚

𝜎𝑓𝑙𝑒𝑥 =
25.13𝑥106 𝑚𝑚4

𝜎𝑓𝑙𝑒𝑥 = 0.031 𝑀𝑃𝑎

En los estudios realizados por Beer, Johnston, & DeWolf, (Jhonson, 2014), manifiestan

que la resistencia ultima para materiales termoplásticos usado como materia prima en la

elaboración del díselo sea igual a:

𝑆𝑢 = 55 𝑀𝑃𝑎

La condición de que el diseño es seguro ante un esfuerzo debido a la flexión viene

dada por la siguiente condición:

𝑆𝑢
𝜎𝑓𝑙𝑒𝑥 <
6

Reemplazando valores se obtiene:

55 𝑀𝑃𝑎
0.031 𝑀𝑃𝑎 <
6

0.031 < 9.16

 143

En el resultado de la ecuación anterior descrita, se demuestra que el diseño es seguro

ante un esfuerzo debido a la flexión, porque cumple que el esfuerzo calculado sea menor al

esfuerzo de diseño.

Para verificar los resultados obtenidos matemáticamente se ha generado una simulación

obteniendo los siguientes resultados:

Figura 90

Análisis computacional del antebrazo.

Nota. Análisis computacional del antebrazo, se muestran el esfuerzo de Von Mises.

En la figura anterior se observa que el esfuerzo calculado se encuentra dentro del

rango establecido por lo que el diseño es seguro.

Análisis mecánico del sistema de rotación de la muñeca

Una vez explicado el diseño de los engranes internos y externos que conformarán el tren

planetario en la tabla 14 se procede a analizar el tipo de transmisión reductora al conectar el

servomotor MG995 360, el mismo que cuenta con una velocidad de 0.16 sec / 60° con un voltaje
 144

de operación de 6 V en corriente continua, esta información se encuentra en los anexos. La

magnitud de la velocidad de operación es transformada a una velocidad angular.

2𝜋 𝑟𝑎𝑑
60°( )
𝑤𝑠𝑜𝑙 = 360° = 6.55 𝑟𝑎𝑑/𝑠
0.16 𝑠

El actuador aporta una velocidad angular de 6.55 rad/sec al engrane solar que

desempeña con la función de eje conductor también conocido como piñón.

Figura 91

Elementos internos del sistema de rotación de la prótesis

Nota. Descripción de los elementos necesarios para la rotación de engranes que aportaran alto

torque en la salida.

El mecanismo de rotación de la muñeca se realizará utilizando un tren de engranes

planetario para el cual mantiene el engrane anular o corona fija, teniendo como una única entrada

de movimiento en el engrane central o solar y el movimiento de salida será el brazo que une los

planetas o también llamado portaplanetas. A continuación, se calcula la velocidad angular de

 145

salida generada en el portaplanetas y para ello se identifica tres puntos sobre la Figura 91 y se

toma las siguientes consideraciones:

Punto A, representa el centro del tren planetario y también del engrane solar el cual está

conectado a un servomotor que aporta una velocidad angular de 6.55 rad/s.

Punto B, se localiza en el lugar de contacto entre el engrane solar y el planetario, en este

punto los dos engranes mantendrán una misma velocidad.

Punto C, es el sitio donde conjugan los dientes del engrane planeta con la corona,

recordar que la corona se encuentra inmóvil y por esto la velocidad en este sitio será de cero en

el momento que se pase por este punto.

Punto D, en este punto nace el portaplanetas y conociendo la velocidad tangencial y la

distancia hacia el centro del portaplanetas se pude obtener la velocidad angular a la que gira el

portaplanetas.

Figura 92

Análisis de velocidades de entrada en el tren planetario

 146

Nota. Calculo de las velocidades angulares de los engrane solar y planetarios.

Utilizando velocidades relativas y procesos matemáticos se calcula las siguientes

variables como:

𝑉𝐵 Velocidad tangencial en el punto B

𝑉𝑆𝑜𝑙 Velocidad tangencial del engrane sol

𝑉𝐵/𝑆𝑜𝑙 Velocidad tangencial del punto B respecto al engrane sol

𝑉𝑆𝑜𝑙 Velocidad angular del engrane sol

𝑉𝐶𝑜𝑟𝑜𝑛𝑎 Velocidad de la corona

𝑉𝐵/𝐶𝑜𝑟𝑜𝑛𝑎 Velocidad tangencial del punto B respecto al engrane corona

𝑉𝑃 Velocidad tangencial del engrane planeta

𝑤𝑃𝑃 Velocidad angular del portaplanetas

En la Figura 91 se observa que el punto B que se encuentra conectado al engrane

solar, el punto B siempre se encuentra a una misma distancia y rota entorno a un punto fijo se

asume que la velocidad tangencial del sol con respecta este punto es nula y con ello se obtiene

la velocidad tangencial en el punto B como se expresa continuación.

𝑉𝐵 = 𝑉𝑆𝑜𝑙 + 𝑉𝐵/𝑆𝑜𝑙

𝑉𝑆𝑜𝑙 = 0;

𝑉𝐵 = 𝑉𝐵/𝑆𝑜𝑙

𝑉𝐵 = 𝑤𝑆𝑜𝑙 𝑘 ∗ 𝑟𝐵/𝑆𝑜𝑙 𝑗

𝑉𝐵 = (6.55 𝑟𝑎𝑑/𝑠)𝑘 ∗ (0.012𝑚)𝑗

 147

𝑚
𝑉𝐵 = −0.0786 𝑖
𝑠

Al realizar un análisis entre el punto B y el C se toma la consideración que la velocidad

en C es cero y al conocer la velocidad tangencial en el punto B se obtiene la velocidad angular

a la que rota cada engrane planeta o satélite.

𝑉𝐵 = 𝑉𝐶𝑜𝑟𝑜𝑛𝑎 + 𝑉𝐵/𝐶𝑜𝑟𝑜𝑛𝑎

𝑉𝐶𝑟𝑜𝑛𝑎 = 0

𝑉𝐵 = 𝑉𝐵/𝐶𝑜𝑟𝑜𝑛𝑎

𝑉𝐵 = 𝑤𝑃 ∗ 𝑟𝐵/𝐶𝑜𝑟𝑜𝑛𝑎

𝑉𝐵
𝑤𝑃 =
𝑟𝐵/𝐶

(0.0786𝑚/𝑠)
𝑤𝑃 =
0.0195 𝑚

𝑤𝑃 = 4 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝑘

Figura 93

Análisis de velocidades tangenciales en el tren planetario

 148

Nota. Calculo de las velocidades tangenciales de los engrane solar y planetarios.

Una vez calculado la velocidad angular del engrané planeta y conociendo la distancia al

punto D se pude calcular en este mismo punto la velocidad tangencial

𝑉𝑃 = 𝑤 ∗ 𝑟

𝑉𝑃 = (4 𝑟𝑎𝑑/𝑠) ∗ (0.00975 𝑚)

𝑉𝑃 = 0.039 𝑚/𝑠

Por último, se calcula la velocidad angular a la que gira el portaplanetas

𝑉𝑃 = 𝑤𝑃𝑃 ∗ 𝑟𝑃/𝑃𝑃

𝑉𝑃
𝑤𝑃𝑃 =
𝑟𝑃/𝑃𝑃

0.039 𝑚/𝑠
𝑤𝑃𝑃 =
0.02175 𝑚

𝑤𝑃𝑃 = 1.79 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Figura 94

Análisis de velocidades de salida en el tren planetario

 149

Nota. Calculo de las velocidades angulares en el portaplanetas

Calculo de la relación de transmisión

Una vez calculado las velocidades angulares de los engranes que se encuentran en

movimiento se puede hallar la relación de transmisión de todo el tren de engranes diseñado.

𝑊𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎
𝑅𝑡 =
𝑊𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎

1.79 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑅𝑡 =
6.55 𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝑅𝑡 = 0.2737

El tren de engranes planetarios que se emplea genera una transmisión reductora al

tener 𝑅𝑡 < 1 donde el eje de salida, es decir el porta-planetas posee una velocidad angular

menor que la velocidad angular generada en el engrane solar, cumpliéndose

(𝑊𝑃𝑂𝑅𝑇𝐴−𝑃𝐿𝐴𝑁𝐸𝑇𝐴𝑆 < 𝑊𝑆𝑂𝐿 ).

Calculo del torque transmitido

Por medio del datasheet u hoja de datos del servomotor MG955 se conoce que genera

un par de 10 Kg.cm con un voltaje de operación de 6V, por medio de esta información se puede

hallar el torque de entrada.

1𝑚 9.8 𝑚 𝐾𝑔. 𝑚. 𝑚
𝑇𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 = 10𝐾𝑔. 𝑐𝑚 ∗ ∗ 2 = 0.98 = 0.98 𝑁. 𝑚
100𝑐𝑚 𝑠 𝑠2

Al considerar la conservación de la energía sin tomar en cuenta las perdidas por fricción

o desplazamiento, la potencia mecánica de entrada y salida del tren de engranes serán iguales

como se observa a continuación

𝑃𝑒𝑛𝑡𝑎𝑑𝑎 = 𝑃𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
 150

𝑇𝑒𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 ∗ 𝑤𝑠𝑜𝑙 = 𝑇𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 ∗ 𝑤𝑝𝑜𝑟𝑡𝑎−𝑝𝑙𝑎𝑛𝑒𝑡𝑎𝑠

𝑇𝑒𝑛𝑡𝑎𝑑𝑎 ∗ 𝑤𝑠𝑜𝑙
𝑇𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 =
𝑤𝑝𝑜𝑟𝑡𝑎−𝑝𝑙𝑎𝑛𝑒𝑡𝑎𝑠

0.98 𝑁. 𝑚 ∗ 6.55 𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝑇𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 =
1.79 𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝑇𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 = 3.59 𝑁. 𝑚

El torque que se tendrá a la salida del tren de engranes se encuentra en base al torque

de entrada y las velocidades angulares de engrane solar y el portaplanetas calculados

anteriormente. A continuación, se cumple las conservaciones de energía al tener una misma

potencia de entrada como de salida.

𝑃𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 = 𝑇𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 ∗ 𝑊𝑠𝑜𝑙

𝑟𝑎𝑑 𝑚
𝑃𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 = 0.98 𝑁. 𝑚 ∗ 6.55 = 6.419 𝑁. = 6.419 𝑊𝑎𝑡𝑡𝑠
𝑠 𝑠

𝑃𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 = 𝑇𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 ∗ 𝑊𝑝𝑜𝑟𝑡𝑎 −𝑝𝑙𝑎𝑛𝑒𝑡𝑎𝑠

𝑟𝑎𝑑 𝑚
𝑃𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 = 3.59 𝑁. 𝑚 ∗ 1.79 = 6.71 𝑁. = 6.420 𝑊𝑎𝑡𝑡𝑠
𝑠 𝑠

Calculo de fuerzas aplicadas al engranes solar

El análisis de carga inicia definiendo la fuerza que transmite un diente del sol al diente

del engrane planeta, para ello se descompone las fuerzas que actúan en la dirección radial y

tangencial

𝑇𝑃 2𝑇𝑃
𝐹𝑆𝑂𝐿 −𝑡𝑎𝑛 = =
𝑟𝑝 𝑑𝑝
 151

0.98 𝑁. 𝑚
𝐹𝑆𝐿−𝑡𝑎𝑛 =
0.024 𝑚

𝐹𝑆𝑂𝐿−𝑡𝑎𝑛 = 40.83 𝑁

𝐹𝑆𝑂𝐿−𝑟𝑎𝑑 = 𝐹𝑆𝑂𝐿−𝑡𝑎𝑛 ∗ tan(∅)

𝐹𝑆𝑂𝐿−𝑟𝑎𝑑 = (40.83)𝑁 ∗ tan(20)

𝐹𝑆𝑂𝐿−𝑟𝑎𝑑 = 14.86 𝑁

La carga total que genera el servomotor es transmitida hacia el engrane solar

𝐹𝑆𝑂𝐿 −𝑡𝑎𝑛
𝐹𝑆𝑂𝐿 =
cos(∅)

40.83 𝑁
𝐹𝑆𝑂𝐿 =
cos(20)

𝐹𝑆𝑂𝐿 = 43.45 𝑁

Análisis de esfuerzos

El análisis de esfuerzo de flexión en engranajes se da en base a la siguiente ecuación que se

encuentra en libro de diseño de máquinas (Norton, 2011).

𝐹𝑆𝑂𝐿−𝑡𝑎𝑛 𝐾𝑎 𝐾𝑚
𝜎𝑏 = 𝐾𝑠 𝐾𝐵 𝐾𝑙
𝐹𝑚𝐽 𝐾𝑣

Donde:

F, Ancho de cara del engrane

J, Factor geométrico de resistencia a la flexión

𝐾𝑎 , Factor de aplicación
 152

𝐾𝑚 , Factor de distribución de carga

𝐾𝑠 , Factor de tamaño

𝐾𝐵 , Factor de flexión del arco

𝐾𝑙 , Factor de vida

𝐾𝑣 , Factor de velocidad

Por medio de la tabla 15 se puede encontrar el factor geométrico (J) de un engrane,

para estándares de profundidad completa, para dientes y diferentes ángulos de presión 20º,

para cargas en la punta y en el punto más alto de contacto en un diente individual (HPSTC).

Tabla 15

Factor Geométrico J para la flexión de la AGMA

Nota. Factor geométrico para engranes y piñones. Tomado del libro diseño de máquinas

(Norton, 2011)

𝑱 =𝟏

El factor de aplicación 𝑲 𝒂 es adquirido conociendo que las fuerzas o torques que

varían con el tiempo y son generadas por la máquina impulsora, donde la carga incrementara
 153

su magnitud sostenida por el diente del engrane solar. La tabla …. Muestra valores sugeridos

por la AGMA para cada tipo de trabajo fuerte, moderado y uniforme.

Tabla 16

Aplicación de factores Ka

Nota. Factor Ka define el tipo de impulsión de la máquina que ira conectada a los engranes

rectos del tren. Tomado del libro diseño de máquinas (Norton, 2011)

𝑲𝒂 = 𝟏. 𝟐𝟓

El Factor de distribución de carga 𝑲 𝒎 trata las desalineaciones, desviaciones axiales

individualmente en cada diente del engrane, el ancho del engrane solar es de 10 mm, dicho

valor provee una distribución de carga igual a 1.6 donde se puede notar que mientras más

ancho sea la cara del engrane, mayor será la tendencia a tener desalineaciones, desviaciones

y con esto el factor aumenta tratando de aumentar el esfuerzo como se observa en la siguiente

tabla.

Tabla 17

Factores Km distribución de carga

 154

Nota. El Factor Km, establece si las cargas son desalineadas o sufren de alguna desviación

axial. Tomado del libro diseño de máquinas (Norton, 2011)

𝑲𝒎 =1.6

El factor de tamaño 𝑲 𝑺 aplica el valor de la unidad para el engrane solar diseñado por

obtener un diseño normalizado en la longitud de los dientes de todo en tren de transmisión.

𝑲𝑺 = 1

El Factor de espesor del aro 𝑲 𝑩 toma en cuenta engranes grandes que cuentan con la

profundidad del diente y la profundidad del aro como se muestra en la siguiente figura.

Donde:

𝑡𝑅 , espesor del aro del diámetro de la raíz del diente al diámetro interior del aro

ℎ 𝑡, profundidad completa del diente

Figura 95

Espesor del diente de un engrane

Nota. El espesor del diente es introducido con el fin de conocer que tan grande es del anillo

interno hueco del engranaje, tal diseño puede afectar en una fractura radial. Tomado del libro

diseño de máquinas (Norton, 2011)

 155

Una vez obtenidos los datos indicados en la figura interior se procede a encontrar la

razón de respaldo

𝑡𝑅
𝑚𝐵 =
ℎ𝑡

Figura 96

Medidas de espesor del engrane solar

Nota. Dimensiones del engrane solar del tren planetario diseñado

𝑡𝑅 = 4.5 𝑚𝑚

ℎ𝑡 = 3.5 𝑚𝑚

4.5 𝑚𝑚
𝑚𝐵 =
3.5 𝑚𝑚

𝑚 𝐵 = 1.29

Sí 𝑚𝐵 > 1.2, entonces 𝑲 𝑩 = 𝟏

 156

Factor de un engrane loco 𝑲 𝒍, este factor busca contemplar cargas alternantes y más

ciclos de esfuerzo por unidad, el valor se de en este caso es de 𝑲 𝒍 = 𝟏

Factor dinámico 𝑲 𝒗 trata de asimilar las cargas vibratorias que se dan al chocar los

dientes entre diferentes engranes, estás cargas también conocidas como error de transmisión,

para encontrar el factor dinámico se inicia con la velocidad lineal del engrane solar 𝑉𝑃 =

0.039 𝑚/𝑠

Figura 97

Diseño de engranes en base al factor dinámico Kv

Nota. Factor dinámico identifica las vibraciones internas que se generan al choque entre

dientes de distintos engranes. Tomado del libro diseño de máquinas (Norton, 2011)

𝑲𝒗 = 𝟏

Con la información encontrada en las tablas y figuras anteriores se procede a reemplazar

en la ecuación del esfuerzo de flexión.

 157

𝐹𝑆𝑂𝐿−𝑡𝑎𝑛 𝐾𝑎 𝐾𝑚
𝜎𝑏 = 𝐾𝑠 𝐾𝐵 𝐾𝑙
𝐹𝑚𝐽 𝐾𝑣

40.83 𝑁 (1.25)(1.6)
𝜎𝑏 = (1)(1)(1)
(0.01𝑚)(0.0015𝑚)(1) ( 1)

𝜎𝑏 = 5444000 𝑁/𝑚2

𝜎𝑏 = 5.4 𝑀𝑃𝑎

Una vez encontrado el esfuerzo de flexión se procede a hallar el esfuerzo de diseño 𝜎𝑑,

para el cual se define como un carga repetida pensando en la apertura y cierre de dedos de la

prótesis en la toma de objetos.

El esfuerzo de diseño para el mecanismo rotación de muñeca se contempla utilizar un

material frágil, buena calidad superficial, orgánico y renovable que aporta un esfuerzo máximo

de tracción a la deformación.

𝑆𝑢(𝑇𝐸𝑅𝑀𝑂𝑃𝐿Á𝑆𝑇𝐼𝐶𝑂 ) = 55 𝑀𝑃𝑎

Se utiliza la siguiente tabla 18 la cual designa los criterios de diseño para obtener un esfuerzo

Tabla 18

Criterios para esfuerzos de diseño

Nota. Criterios para designar un esfuerzo de diseño ante distintos tipos de carga. Tomado del

libro diseño de máquinas (Norton, 2011)

 158

𝑆𝑢
𝜎𝑑 =
6

𝜎𝑑 = 5.5 𝑀𝑃𝑎

𝜎𝑏 = 5.4 𝑀𝑃𝑎

𝜎𝑏 < 𝜎𝑑

Al obtener un esfuerzo de flexión menor que el de diseño no existirán fracturas por

fatiga en el engrane solar, el cual mantendrá una mayor presión en todo el tren, es por esto que

opta por aprobar el diseño para su posterior construcción e implementación y con esto realizar

las pruebas de funcionalidad.

Figura 98

Análisis computacional del tren de engranes planetario.

Nota. Análisis computacional del tren de engranes planetarios, se muestran el esfuerzo de Von

Mises.

En la Figura 98 se observa que el esfuerzo calculado por software en el sistema de

tren de engranes planetarios, empleando material PLA con sus características mecánicas y las

fuerzas calculadas en el engrane solar como se vio en capítulos anterior permite obtener como

resultado un rango admisible en los esfuerzos transmitidos, estableciendo un diseño seguro.

 159

Capitulo IV

Construcción de la prótesis biónica.

Construcción del sistema mecánico

Definido la geometría mecánica de la mano y antebrazo tomado en cuenta las

simulaciones de los elementos sometidos a un mayor contacto, se ha definido el modelo

completo de la prótesis.

Figura 99

Modelo CAD de la prótesis de mano y antebrazo completa.

Nota. Ensamblaje completo de la prótesis con sus respectivos dedos, articulaciones, muñeca y

antebrazo, dentro de un modelado CAD.

Se procede a la impresión de cada dedo con su sistema articulado por medio de

eslabones, se realiza el montaje de los mismos sobre la palma y su correspondiente conexión a

los motores lineales.

 160

Figura 100

Ensamblaje de los dedos sobre la palma.

Nota. Ensamblaje de los dedos con sus respectivas articulaciones y conexiones con los

motores lineales, a) vista frontal de la palma con los dedos sobre ella, b) vista lateral de la

palma con la sujeción del pulgar.

Cada dedo esta sujetado a las falanges por un tornillo M3, y los eslabones internos están

conectados por medios de pasadores hechos de una varilla delgada de cobre, que permiten su

libre articulación cuando este genere su movimiento.

Figura 101

Sujeción de los dedos y articulaciones en la palma.

 161

Nota. Sujeción de los dedos y articulaciones en la palma.

Se han impreso las palmas, la delantera la cual oculta los motores lineales, se ha tomado

en cuenta que esta sección debe sujetar objetos cilíndricos y permitir distintos agarres, que

servirán para la evaluación de la hipótesis, la posterior ocultara la placa de control y los cables

de los distintos actuadores

Figura 102

Colocación de la tapa delantera de la palma.

Nota. Colocación de la tapa delantera de la palma, con el fin de ocultar la electrónica del sistema.

Antes de la impresión completa del antebrazo se realizó una impresión de la parte en

donde encaja el muñón del futuro usuario, con el fin de mejorar la fijeza entre el cuerpo y la

prótesis.

Figura 103

Prueba parcial del antebrazo en el muñón.

 162

Nota. Prueba parcial del antebrazo en el muñón, antes de la impresión completa del antebrazo.

Se acopla el antebrazo al mecanismo de rotación de la muñeca con la mano ya

completa.

Figura 104

Colocación del mecanismo de rotación de la muñeca y antebrazo

Nota. Colocación del mecanismo de rotación de la muñeca y antebrazo, imagen superior, vista

del sistema de rotacion de la muñeca con la mano completa, imagen inferior ensamblaje

compelto de la protesis de mano derecha.

 163

Construcción del sistema electrónico

Se ha realizado la construcción de placa PCB a través de la técnica del planchado,

este elemento constara de las componentes electrónicas detalladas en el capítulo anterior, que

permitirían el control del movimiento de la prótesis.

Figura 105

Placa electrónica de la prótesis biónica.

Nota. Placa electrónica de la prótesis biónica, a) vista superior, b) vista inferior.

Se procede a soldar y colocar el resto de complementes sobre la placa como el

Arduino mega, el módulo bluetooth y los actuadores, esta placa se colocará en la parte

posterior de la palma.

Figura 106

Colocación de componentes sobre la placa electrónica en la palma.

 164

Nota. Colocación de componentes sobre la placa electrónica en la palma.

Comunicación entre hardware y software

Para generar la comunicación entre el hardware y software entre la prótesis,

anteriormente se detalló que el sistema de control está dado por una red neuronal artificial,

para generar la neurona sea definido los gestos que este sistema va a detectar, tomando en

cuenta al usuario del miembro artificial, esta persona perdió su antebrazo derecho hace más de

15 años y no recibió algún tipo de rehabilitación para que los músculos que se encuentran en el

muñón se mantengan activos.

Se realizó una toma de datos de las señales mioeléctricas procedentes del muñón con

el fin de medir la actividad muscular de esta sección, denotándose que al solicitar al paciente

realice de forma conjunta el abrir y cerrar la mano con su otra extremidad, la actividad muscular

es realmente baja, la cual no la hace ideal para que a través de estas señales se controle los

movimientos de la prótesis, por ende, se ha colocado el sensor en el antebrazo izquierdo, el

cual actuara como control de la prótesis.

 165

Figura 107

Definición de los gestos para red neuronal.

Nota. Definición de los gestos para red neuronal, estos gestos permitirán realizar distintos

movimientos a la prótesis biónica.

Una vez definido los gestos, se formula la base de datos, el brazalete MyoArm, el cual

cuenta con 8 sensores que rodean por completo a la sección del antebrazo izquierdo, con estas

señales se extraerán las características, que en este estudio son el valor absoluto medio
 166

(MAV), raíz cuadrática media (RMS) y Longitud de forma de onda (WL), tomando en cuenta

estas características por cada gesto realizado se obtendrán 24 señales, la recopilación de los

datos se la realizo durante un minuto por cada gesto.

Figura 108

Base de datos de los gestos para red neuronal.

Nota. Base de datos de los gestos para red neuronal, se muestra las 24 señales provenientes

de la extracción de las características de cada gesto, la base se encuentra concatenada para

ingresar al entrenamiento de la red neuronal.

Una vez establecido la base de datos, la red neuronal está constituida como se

muestra en la siguiente figura.

Figura 109

Arquitectura de la red neuronal.

Inputs Layer
HiddenNodes Output Layer
8 Función de Función de
MAV activación activación
8 10 7
Relu Clases de
RMS Neuronas Neuronas Softmax
Gestos
8
WL
 167

Nota. Arquitectura de la red neuronal.

Definido la arquitectura de la red neuronal, se ha construido un algoritmo en el

lenguaje de programación Python (véase en anexos), que permita entrenar la red y obtener el

modelo entrenado, para que la tarjera Arduino sea capaz de ejecutarla y detectar los gestos

definidos anteriormente.

Tabla 19

Estructura de la red neuronal artificial.

Estructura de RNA

Entradas 24

Capas ocultas 1

Neuronas de capas ocultas 10

Función de activación capas Relu y Softmax

Salida 7

Épocas de entrenamiento 800

Datos para el entrenamiento 80%

Datos para test 20%

Nota. Estructura de la red neuronal artificial.

Gracias a la estructura de la red neuronal la cual se compone de 24 entradas que

corresponden a cada uno de los valores característicos extraídos: 8 características MAV, 8

RMS y 8 WL, obtenidos de las 8 señales provenientes del brazalete MYO vía bluetooth. Los

mejores resultados se consiguieron con 10 neuronas en la capa oculta con la función de

activación “RELU” y en la capa de salida se usó la función de activación “SOFTMAX”, se

parametrizo para obtener la predicción de 7 gestos. Luego del entrenamiento se obtuvo una

exactitud del 100%, mientras que en la validación se alcanzó una exactitud del 94%.
 168

Figura 110

Resultados de entrenamiento y validación.

Nota. Resultados de entrenamiento y validación.

Finalmente se obtiene el modelo neuronal para su ejecución dentro de Arduino, cuyo

algoritmo se detalla en anexos.

Figura 111

Presentación estructura de la red neuronal, pesos y Bías.

 169

Nota. Presentación estructura de la red neuronal, pesos y Bías.

 170

Capítulo V

Implementación, pruebas y resultados

Entrenamiento virtual

Previo a la colocación del miembro artificial sobre el beneficiario, se ha diseñado un

entrenamiento de los gestos que debe realizar para activar los distintos movimientos que están

inmersos en el sistema de control, este entrenamiento se ha realizado de forma virtual dentro

del software ‘‘Unity’’, en el cual se han planteado escenarios con objetos y actividades

cotidianas.

La primera escena consta de poder levantar una botella y desplazar la misma botella

en función de abrir y cerrar la mano por completo.

Figura 112

Escenario uno

Nota. Escenario uno, este escenario se activa con los gestos descanso y puño.
 171

Considerando una actividad cotidiana, el abrir una puerta para ingresar algún lugar,

considerando esta acción se ha generado un escenario donde se ha colocado una puerta,

tomando en cuenta que el pomo no sea redondo.

Figura 113

Escenario dos

Nota. Escenario dos, este escenario se activa con los gestos descanso y puño.

En el escenario tres, se desarrolla en una cocina, en la cual se levanta y se desplaza

un utensilio de cocina cotidiano como lo es una sartén, esta actividad refuerza los gestos

descanso y puño.

Figura 114

Escenario tres
 172

Nota. Escenario tres, este escenario se activa con los gestos descanso y puño.

En el cuarto escenario, se define actividades computacionales, como el tipeo de

información, al realizar gestos predeterminados en el control, con el fin de mantener extendido

el dedo índice de la prótesis desarrollada, siendo capaz de pulsar las teclas de un computador.

Figura 115

Escenario cuatro
 173

Nota. Escenario cuatro, este escenario se activa con los gestos mano en ‘‘L’’ y palma abajo.

En el quinto escenario, consiste en tomar y desplazar un control remoto de un televisor,

esta actividad es común en la cotidianidad de las personas, para activar este escenario se

aplica un nuevo gesto de sujeción.

Figura 116

Escenario quinto

Nota. Escenario quinto, este escenario se activa con los gestos lápiz y descanso.

En el último escenario se ha desarrollado el movimiento de una fruta hacia el lavabo

para simular la acción de limpieza de la misma.

Figura 117

Escenario sexto
 174

Nota. Escenario sexto, se activa con el gesto tres dedos y la palma hacia abajo.

El algoritmo de control de todos los escenarios está basado en la red neuronal artificial

diseñada en los capítulos anteriores, en los anexos se encuentran los programas que permiten

la simulación del entorno virtual.

Adaptación de la prótesis al usuario

Previo a la adaptación de la prótesis se ha aplicado el uso del entrenamiento virtual,

este entrenamiento permite al usuario previamente adaptases a los gestos que debe realizar

para dar movimiento a las articulaciones de la prótesis, además de poder utilizar virtualmente el

miembro faltante de forma artificial, para hacer más inversiva el entrenamiento se ha usado

gafas VR.

Figura 118

Colocación del brazalete MyoArm.

 175

Nota. Colocación del brazalete MyoArm.

Figura 119

Aplicación del entorno virtual.

Nota. Aplicación del entorno virtual, entrenamiento de los gestos para el uso de la prótesis.
 176

Para evaluar la efectividad del uso del entrenamiento virtual, se ha realizado 20

intentos con cada escenario con sus correspondientes gestos, estos datos se los ha recopilado

por un intervalo de 60 minutos, se le asignado un valor de 1 cuando el gesto realizado es

correcto y 0 si es incorrecto.

Tabla 20

Primer intento.

Tipos de Descanso Agarre Agarre Agarre Informática Rotación de la

agarres / esférico tipo en muñeca
funciones pinza gancho
Nº Intento Abrir mano Cierre Tres Lápiz Forma de L Palma Palma
de la dedos Arriba Abajo
mano
1 1 0 0 0 1 1 0
2 1 1 1 1 1 1 1
3 1 1 1 0 1 1 1
4 1 1 0 0 1 1 0
5 0 1 1 1 0 1 1
6 1 1 1 1 1 0 1
7 1 0 0 0 1 1 1
8 0 1 1 1 1 1 1
9 1 1 1 1 1 1 1
10 1 1 1 0 0 1 0
11 1 1 0 1 1 1 1
12 1 0 1 0 1 0 1
13 0 1 1 1 1 1 1
14 1 1 0 0 1 1 1
15 1 1 1 1 0 1 1
16 1 1 1 1 1 1 0
17 1 1 0 0 1 1 1
18 1 1 1 1 1 0 1
19 1 1 1 1 1 1 1
20 1 1 0 1 0 1 0

Nº Aciertos 17 17 13 12 16 17 15
Nº Errores 3 3 7 8 4 3 5

Nota. Primer intento, los datos recopilados son de los primeros 20 intentos en un tiempo de 60

minutos.
 177

Luego de pasado 120 minutos se ejecutó nuevamente un entrenamiento manteniendo

el mismo número de intentos.

Tabla 21

Segundo intento.

Tipos de Descanso Agarre Agarre Agarre Informática Rotación de la

agarres / esférico tipo en muñeca
funciones pinza gancho
Nº Intento Abrir mano Cierre Tres Lápiz Forma de L Palma Palma
de la dedos Arriba Abajo
mano
1 0 0 1 1 0 0 1
2 1 1 1 1 1 1 1
3 1 1 1 1 1 1 0
4 1 1 0 0 1 1 1
5 1 1 1 1 0 1 1
6 1 1 1 1 1 0 1
7 1 0 1 0 0 1 1
8 0 1 1 1 1 1 1
9 1 1 0 1 1 1 0
10 1 0 1 0 1 1 1
11 1 1 1 1 0 1 1
12 1 0 1 1 1 0 1
13 0 1 1 1 1 1 0
14 1 1 1 0 1 1 1
15 1 1 1 1 0 1 1
16 1 1 1 1 1 1 0
17 1 0 0 0 1 1 1
18 0 1 1 1 1 1 1
19 1 1 1 1 1 1 1
20 1 1 0 1 0 0 1

Nº Aciertos 16 15 16 15 14 16 16
Nº Errores 4 5 4 5 6 4 4

Nota. Segundo intento, los datos recopilados son de los primeros 20 intentos en un tiempo de

120 minutos.
 178

Finalmente se ha realizado una toma de datos luego de 180 minutos, manteniendo el

mismo número de intentos.

Tabla 22

Tercer intento.

Tipos de Descanso Agarre Agarre Agarre Informática Rotación de la

agarres / esférico tipo en muñeca
funciones pinza gancho
Nº Intento Abrir mano Cierre Tres Lápiz Forma de L Palma Palma
de la dedos Arriba Abajo
mano
1 1 1 1 1 1 1 1
2 1 1 1 1 1 1 1
3 1 1 1 1 1 1 0
4 1 1 0 1 1 1 1
5 1 1 1 1 0 1 1
6 1 1 1 1 1 0 1
7 1 0 1 0 0 1 1
8 0 1 1 1 1 1 1
9 1 1 0 1 1 1 0
10 1 0 1 0 1 1 1
11 1 1 1 1 0 1 1
12 1 0 1 1 1 0 1
13 0 1 1 1 1 1 0
14 1 1 1 0 1 1 1
15 1 1 1 1 0 1 1
16 1 1 1 1 1 1 0
17 1 1 0 0 1 1 1
18 0 1 1 1 1 1 1
19 1 1 1 1 1 1 1
20 1 1 1 1 1 1 1

Nº Aciertos 17 17 17 16 16 18 16
Nº Errores 3 3 3 4 4 2 4

Nota. Tercer intento, los datos recopilados son de los primeros 20 intentos en un tiempo de 180

minutos.
 179

Pruebas de integración de la prótesis

Una vez entrenada el paciente en el entorno virtual se ha procedido a colocar el

miembro artificial en sobre cuerpo del usuario.

Figura 120

Colocación del miembro artificial sobre el usuario.

Nota. Colocación del miembro artificial sobre el usuario, el brazalete MyoArm se encuentra en

el brazo izquierdo.

Para realizar las pruebas de la prótesis con los agarres previamente colocados en el

sistema de control, se han considerado ciertos objetos de distinta geometría, estos objetos son

de uso cotidiano.

Figura 121

Objetos para los distintos agarres.

 180

Nota. Objetos para los distintos agarres, los objetos son un control de televisión un libro, una

carta, una funda de té, botella de enjuague bucal, botella de agua y un desarmador.

A continuación, en la siguiente tabla se muestra las dimensiones de cada objeto apara

ser usado para las distintas pruebas de funcionamiento de la prótesis.

Tabla 23

Dimensiones de los objetos cotidianos

Dimensiones de los objetos cotidianos para las pruebas

Control remoto largo:18.5cm, ancho: 5cm , espesor: 3cm

Libro largo: 21cm, ancho: 13cm , espesor: 2cm

Botella de enjuague bucal largo: 14.5cm, ancho: 7.5cm , espesor:

3.5cm

Botella de agua largo: 24 cm, diámetro: 6.5cm

Carta largo: 16 cm, ancho:6 cm, espesor: 2mm

Funda de Té largo: 6 cm, ancho:7 cm, espesor: 2mm

Destornillador largo: 6 cm, ancho:7 cm, espesor: 2mm

 181

Figura 122

Pruebas de agarre.

Nota. Pruebas de agarre, a) control remoto, b) botella de enjuague bucal, c) botella de agua.

Figura 123

Pruebas de agarre y de tecleado.

 182

Nota. Pruebas de agarre y tecleado, a) tecleado b) destornillador.

Figura 124

Pruebas de agarre.

Nota. Pruebas de agarre y tecleado, a) funda de té, b) carta.

 183

Para evaluar el sistema de la prótesis sobre el cuerpo humano, considerando los

agarres de los objetos definidos anteriormente, se ha realizado 20 intentos con cada objeto con

sus correspondientes gestos, estos datos se los ha recopilado por un intervalo de 60 minutos,

se le asignado un valor de 1 cuando el gesto realizado es correcto y 0 si es incorrecto.

Tabla 24

Primera prueba.

Tipos de Descanso Agarre Agarre Agarre Informática Rotación de la

agarres / esférico tipo en muñeca
funciones pinza gancho
Nº Intento Abrir mano Cierre Tres Lápiz Forma de L Palma Palm
de la dedos Arriba a
mano Abajo
1 1 0 0 0 0 0 0
2 1 1 1 1 1 1 1
3 1 1 1 0 0 0 0
4 1 0 0 0 1 0 0
5 0 1 1 1 0 1 1
6 1 1 1 1 1 0 1
7 1 0 0 0 1 1 1
8 0 1 1 0 0 1 1
9 1 1 0 1 1 0 1
10 1 1 1 0 0 1 0
11 1 1 0 1 1 1 1
12 1 0 1 0 1 0 0
13 0 1 1 1 1 0 1
14 1 1 0 0 1 1 1
15 0 1 1 1 0 0 1
16 1 0 1 1 1 1 0
17 1 1 0 0 1 1 1
18 1 1 1 1 1 0 0
19 1 0 1 1 1 1 1
20 0 1 0 0 0 1 0

Nº Aciertos 15 14 12 10 13 11 12
Nº Errores 5 6 8 10 7 9 8
Porcentaje
75% 70% 60% 50% 65% 55% 60%
de aciertos
 184

Nota. Primer intento, los datos recopilados son de los primeros 20 intentos en un tiempo de 60

minutos.

Luego de pasado 120 minutos se ejecutó la toma de objetos, manteniendo el mismo

número de intentos.

Tabla 25

Segundo intento.

Tipos de Descanso Agarre Agarre Agarre Informática Rotación de la

agarres / esférico tipo en muñeca
funciones pinza gancho
Nº Intento Abrir mano Cierre Tres Lápiz Forma de L Palma Palm
de la dedos Arriba a
mano Abajo
1 1 1 1 1 1 1 1
2 1 1 1 1 1 1 1
3 1 1 1 0 0 0 1
4 1 0 0 0 1 0 0
5 0 1 1 1 0 1 1
6 1 1 1 1 1 1 1
7 1 1 0 1 1 1 0
8 1 1 1 0 0 0 1
9 0 1 0 1 1 1 1
10 1 0 1 0 0 1 1
11 1 1 0 1 1 1 1
12 1 0 1 0 1 0 0
13 0 1 1 1 1 0 1
14 1 0 0 0 0 1 0
15 0 1 1 1 1 1 1
16 0 0 1 1 1 1 1
17 1 1 0 0 1 1 1
18 1 1 1 1 1 0 0
19 1 1 1 1 1 1 1
20 1 1 1 1 1 1 1

Nº Aciertos 15 15 14 13 15 14 15
Nº Errores 5 5 6 7 5 6 5
Porcentaje
75% 75% 70% 65% 75% 70% 75%
de aciertos
 185

Nota. Segundo intento, los datos recopilados son de los primeros 20 intentos en un tiempo de

120 minutos.

Finalmente, luego de 180 minutos se ejecutó la toma de objetos, manteniendo el

mismo número de intentos.

Tabla 26

Tercer intento.

Tipos de Descanso Agarre Agarre Agarre Informática Rotación de la

agarres / esférico tipo en muñeca
funciones pinza gancho
Nº Intento Abrir mano Cierre Tres Lápiz Forma de L Palma Palma
de la dedos Arriba Abajo
mano
1 1 1 1 1 1 1 1
2 1 1 1 1 0 1 1
3 0 1 1 1 1 1 1
4 1 1 0 0 1 1 1
5 0 1 1 1 1 0 0
6 1 1 1 1 1 1 1
7 1 1 1 1 1 1 1
8 1 1 1 1 1 1 1
9 1 1 1 1 0 1 1
10 1 1 1 1 1 1 0
11 1 1 0 1 1 0 1
12 1 0 1 1 1 1 1
13 0 1 1 0 0 1 1
14 1 1 0 1 1 1 1
15 1 1 1 1 1 1 1
16 1 0 1 1 1 1 1
17 1 1 1 0 1 1 1
18 1 1 0 1 1 1 1
19 1 0 1 1 1 1 0
20 1 1 1 0 0 0 1

Nº Aciertos 17 17 16 16 16 17 17
Nº Errores 3 3 4 4 4 3 3
Porcentaje
85% 85% 80% 80% 80% 85% 85%
de aciertos
 186

Nota. Tercer intento, los datos recopilados son de los primeros 20 intentos en un tiempo de 180

minutos.

Definición de la hipótesis nula 𝐇𝟎 e hipótesis alternativa 𝐇𝟏

Al inicio del desarrollo del proyecto se fundamentó la hipótesis de la siguiente forma

textual. ¿La implementación de una prótesis biónica de mano, muñeca, antebrazo que incluye

un sistema de entrenamiento en un entorno virtual, permitirá facilitar la adaptación en

manipulación y rotación de objetos sólidos de diferentes geometrías dentro de actividades

cotidianas?

De esta fundamentación se procede a identificar la hipótesis nula 𝐻0 y alternativa 𝐻1

𝐻0 : La implementación de una prótesis biónica de mano, muñeca, antebrazo que incluye

un sistema de entrenamiento en un entorno virtual, no permite facilitar la adaptación en

manipulación y rotación de objetos sólidos de diferentes geometrías dentro de actividades

cotidianas.

𝐻1 : La implementación de una prótesis biónica de mano, muñeca, antebrazo que incluye

un sistema de entrenamiento en un entorno virtual, permite facilitar la adaptación en

manipulación y rotación de objetos sólidos de diferentes geometrías dentro de actividades

cotidianas.

Cálculos para validación de la hipótesis

La validación de la hipótesis del proyecto se encuentra inicialmente enfocado en

conocer si los datos recopilados en la sección de pruebas son estadísticamente normales o no

normales y poder emplear técnicas adecuadas a la validación del proyecto.

Cálculos para conocer la normalización de las pruebas realizadas

Con la finalidad de conocer si los datos obtenidos en las pruebas son muestras

normales o no estadísticamente, se utiliza el software estadístico Spss, los valores

 187

porcentuales de aciertos al realizar cada gesto de control en los tres intentos como se muestran

en la tabla 22, 23, 24, como se muestra a continuación.

 Ho: La muestra procede de una distribución normal (p > 0.05)

 H1: La muestra No procede de una distribución normal (p < 0.05)

Figura 125

Ingreso de valores en Spss de los intentos al utilizar la prótesis

Nota. Porcentajes de aciertos al realizar las tres pruebas de funcionamiento de la prótesis al

tomar, rotar y trasladar objetos al aplicar los 7 gestos programados.

Figura 126

Resultados de pruebas de normalidad en Spss de los tres intentos al utilizar la prótesis

 188

Nota. Resultados de las pruebas de normalidad en Spss de las tres pruebas de funcionamiento

de la prótesis al tomar, rotar y trasladar objetos al aplicar los 7 gestos programados.

De los resultados obtenidos se obtiene a la primera muestra como un dato estadístico

normal, entonces se aplica Kruskal – Wallis (no paramétrica) para comparar las 3 medianas.

 H0: 𝑀𝑒1 = 𝑀𝑒2 = 𝑀𝑒3

 H1: 𝑀𝑒1 ≠ 𝑀𝑒2 ≠ 𝑀𝑒3

Figura 127

Valor estadístico de la prueba Kruskal-Wallis

 189

Puesto que el p_valor es menor al 5% entonces aceptar H1, es decir existen diferencias

significativas entre las medianas de cada grupo.

Luego se precede a comparar 2 a 2 los grupos 1 y 2:

Se aplica el test de Wilcoxon:

 H0: 𝑀𝑒1 = 𝑀𝑒2

 H1: 𝑀𝑒1 ≠ 𝑀𝑒2

Figura 128

Prueba NPar de las muestras 1 y 2 de Wilcoxon

Figura 129

Resultados de la prueba NPar de las muestras 1 y 2 de Wilcoxon

Dado que el p_valor es mayor al 0.05 entonces se acepta Ho, no existen diferencias

significativas entre las medianas de los grupos 1 y 2.

 190

A continuación, se comparan los grupos 1 y 3

 H0: 𝑀𝑒1 = 𝑀𝑒3

 H1: 𝑀𝑒1 ≠ 𝑀𝑒3

Figura 130

Prueba NPar de las muestras 1 y 3 de Wilcoxon

Figura 131

Resultados de la prueba NPar de las muestras 1 y 3 de Wilcoxon

Dado que el p_valor es menor a 0.05 entonces se acepta H1, es decir si existen

diferencias significativas entre estos grupos teniendo mayores aciertos en el intento 3.

Finalmente se compara los grupos 2 y 3

 H0: 𝑀𝑒2 = 𝑀𝑒3

 H1: 𝑀𝑒2 ≠ 𝑀𝑒3

 191

Figura 132

Prueba NPar de las muestras 2 y 3 de Wilcoxon

Figura 133

Resultados de la prueba NPar de las muestras 2 y 3 de Wilcoxon

El p_valor es menor al 5% por lo tanto si existe diferencias significativas entre estos

grupos siendo mayor los aciertos en el intento 3. Por lo tanto, el intento 3 supera en aciertos a

los intentos anteriores.

Validación mediante técnicas para pruebas normales y no normales

Otro enfoque relacionado a la validación de la hipótesis del proyecto es utilizar la

prueba t student, reconocido instrumento estadístico que permite establecer de dos grupos

observaciones pareadas (medidas de antes y después) con muestras, no mayor a veinticinco,

 192

además de identificar diferencias significativas, promedio (µ) relaciones, independencias, error

estándar y crítico en base a la información recaudada, con el fin de poder confirmar o rechazar

tanto la hipótesis nula (𝐻0 ) como la hipótesis alternativa (𝐻1 ) definidas anteriormente.

𝐻0 : 𝜇1 = 𝜇 2

𝐻1 : 𝜇1 ≠ 𝜇 2

La información que aportan las tablas 23 y 25 corresponden a las pruebas realizadas

al usuario de la prótesis real antes y después de utilizar el sistema de entrenamiento virtual.

Estas pruebas fueron enfocadas en registrar el accionar correcto o incorrecto del gesto

asignado por parte del usuario con el fin de cumplir las funciones de la prótesis biónica de

mano, muñeca y antebrazo. Para continuar con el desarrollo de la prueba t student se designa

dos muestras en los cuales se obtiene el porcentaje de aciertos obtenidos al ejecutar cada

gesto de control al no tener y al adquirir la influencia del entrenamiento VR como se muestra a

continuación.

 𝑛1 : Cantidad de pruebas del porcentaje de aciertos en el uso de la prótesis sin utilizar

el entrenamiento VR

Tabla 27

Registro del porcentaje de aciertos antes de utilizar el sistema de entrenamiento VR

n Gestos de control Porcentaje de aciertos (X)

1 Descanso 75%
2 Puño 70%
3 Tres dedos 60%
4 Lápiz 50%
5 L 65%
6 Palma arriba 55%
7 Palma abajo 60%
 193

Nota. Porcentaje de aciertos al realizar los siete gestos de control antes del uso del

entrenamiento virtual.

 𝑛2 : Cantidad de pruebas de eficiencia del uso de la prótesis después de utilizar el

entrenamiento VR

Tabla 28

Registro del porcentaje de aciertos después de utilizar el sistema de entrenamiento VR

Porcentaje de aciertos
n Gestos de control
(X)
1 Descanso 90%
2 Puño 90%
3 Tres dedos 85%
4 Lápiz 85%
5 L 85%
6 Palma arriba 90%
7 Palma abajo 90%

Nota. Porcentaje de aciertos al realizar los siete gestos de control después del uso del

entrenamiento virtual

 𝑥1 Promedio de las pruebas realizadas sin utilizar el entrenamiento VR

̅̅̅:
∑𝑥
𝑥̅̅̅1 =
𝑛1

𝑥̅̅̅1 = 62.143

 𝑥2 Promedio de las pruebas realizadas después de utilizar el entrenamiento VR

̅̅̅:

∑𝑥
𝑥2 =
̅̅̅
𝑛2

𝑥 2 = 87.857
̅̅̅

 𝑆1 2 : Varianza de las pruebas realizadas sin utilizar el entrenamiento VR

 194

∑(𝑥 1 𝑖 − 𝑥̅ 1 )2
2
𝑆1 =
𝑛1 − 1

𝑆1 2 = 0.0074

 𝑆2 2 : Varianza de las pruebas realizadas después de utilizar el entrenamiento VR

∑(𝑥 2 𝑖 − 𝑥̅ 2 )2
𝑆2 2 =
𝑛2 − 1

𝑆2 2 = 0.0007

 𝑆𝑐 2 : Varianza en común de los dos grupos de muestras

(𝑛1 − 1)𝑆1 2 + (𝑛2 − 1)𝑆2 2

𝑆𝑐 2 =
𝑛1 + 𝑛2 − 2

(𝑛1 − 1)𝑆1 2 + (𝑛2 − 1)𝑆2 2

𝑆𝑐 2 =
𝑛1 + 𝑛2 − 2

𝑆𝑐 2 = 0.000027625

 Grados de libertad, define la distribución t que se tendrá, además de ir relacionado con

el números de muestras 𝑛1 , 𝑛2

𝑔. 𝑙. = 𝑛1 + 𝑛2 − 2

𝑔. 𝑙. = 12

 Nivel de significancia (α), se establece un intervalo de confianza de 95% y un error de

5% correspondiente a:

𝛼 = 0.05

 Valor crítico, es definido por el número de grados de libertad y el nivel de significancia

definidos anteriormente teniendo como resultado

𝑡𝑣𝑐 = ±2.1788

 Calculo del valor estadístico t

 195

[𝑥̅ 1 − 𝑥̅ 2 ]
𝑡= = −7.5615
2 2
√𝑆𝑐 + 𝑆𝑐
𝑛1 𝑛2

𝑡 = −7.5615

Validación de la hipótesis

Los resultados arrojados anteriormente permiten aceptar la hipótesis alternativa 𝐻1 al

tener un valor estadístico t menor que el factor crítico de asignado en base al número de

grados de libertad y el nivel de significancia.

Se acepta 𝐻1 si solo si : 𝑡 > +𝑡𝑣𝑐 o 𝑡 < −𝑡𝑣𝑐

Se cumple al comparar los valores 𝑡 = −7.5615 ; y 𝑡𝑣𝑐 = ±2.1788

Figura 134

Distribución t student para la aceptación y rechazo de hipótesis 𝐇𝟎 , 𝐇𝟏

En la Figura 134, permite identificar valores críticos y la región a la que pertenece el

estadístico de la prueba t student, este valor estadístico se ha obtenido en base a la varianza y

media, dados por los dos grupos de porcentaje de aciertos al ejecutar la etapa de pruebas de la

prótesis real sobre el usuario. Dando como aceptada la hipótesis alternativa.

 196

𝐻1 : La implementación de una prótesis biónica de mano, muñeca, antebrazo que incluye

un sistema de entrenamiento en un entorno virtual, permite facilitar la adaptación en

manipulación y rotación de objetos sólidos de diferentes geometrías dentro de actividades

cotidianas.
 197

Capítulo VI

Conclusiones y Recomendaciones

Conclusiones

 Se diseñó e implemento una prótesis biónica de mano, muñeca y antebrazo, con

capacidad de manipulación y rotación, controlada por inteligencia artificial a través de

señales mioeléctricas, se utilizó un sistema de entrenamiento en un entorno virtual para

facilitar su adaptación.

 Se logró entrenar al paciente sobre los gestos antes de colocar la prótesis, mediante un

entorno virtual, al aplicar esta técnica y realizar ensayos con el miembro artificial sobre

el cuerpo del usuario, se consiguió que el error se reduzca en un 15% por cada conjunto

de pruebas, obteniendo un porcentaje de aciertos positivos del 85%.

 Mediante la unión de la falange distal y media como un solo cuerpo, y con la

conservación de la inclinación de 20° de la falange distal, se consiguió que el

movimiento cinemático de los dedos de la mano con excepción del pulgar, sean

semejantes a una real.

 Se consideró que las falanges que componen el pulgar sean fijas, para logró que

mediante el pulgar y el dedo índice sujetar objetos de un espesor de 2 mm.

 A través de la aplicación de un sistema de engranajes planetarios, el cual consta de un

sol y 2 planetas, obteniendo la reducción de la velocidad e incrementando el torque,

permitiendo la rotación de la muñeca, tanto en sentido horario y anti horario,

permitiendo rotar objetos en distintas direcciones.

 Se consiguió que el peso completo de la prótesis sea de 1.6 Kg, esto se logró tomando

en cuenta el patrón de relleno y el porcentaje del mismo, el cual no debe superar el

20%, lo cual permitieron obtener piezas resistentes y ligeras.

 198

 Mediante la extracción de las características de las señales mioeléctricas provenientes

de los 8 sensores que cuenta el brazalete MyoArm, se logró representar la señal en un

espacio cuya métrica minimice la distancia entre patrones de una misma clase y

maximice la distancia entre patrones de distinta clase, es así que se usó el valor

absoluto medio (MAV), raíz cuadrada media (RMS) y la longitud de onda (WL),

reduciendo el costo computacional y la formación de una base de datos estable para la

red neuronal.

 Se consiguió en base a las características extraídas de las señales mioeléctricas 7

gestos más significativos para las diferentes acciones de control de la prótesis, además

de la formación de la base de datos, permitiendo generar una red neuronal compuesta

por 24 datos de entrada que son 3 características por sensor, una capa oculta, dentro

de esta se encuentran 10 neuronas, lo cual permiten una predicción del 99.96 % de los

gestos establecidos.

 Se diseñó 6 escenarios dentro del software ‘‘Unity’’, ambientado cada escena en

actividades cotidianas, como: el tomar y desplazar una botella, abrir una puerta, tomar

el control remoto de una televisión, teclear sobre un computador, tomar y desplazar una

fruta, con el objetivo de instruir, ambientar y entrenar al usuario sobre los 7 gestos, los

mismo deben ser realizados correctamente para que se ejecute la simulación y se

proceda con el siguiente escenario, a través de esta técnica se consiguió que el usuario

mantenga una recurrencia en la formación de los gestos y se memoricen los mismos.

 Se colocó la prótesis sobre el usuario observándose una rápida interacción de las

acciones de control para la movilidad de la prótesis en función a los gestos practicados

dentro de los escenarios virtuales.

 Se aceptó la hipótesis alternativa, la cual afirma que la implementación de una prótesis

biónica de mano, muñeca, antebrazo que incluye un sistema de entrenamiento en un

 199

entorno virtual, permite facilitar la adaptación en manipulación y rotación de objetos

sólidos de diferentes geometrías dentro de actividades cotidianas.

 La utilización de técnicas de validación como Kruskal-Walls, Wilcoxon, t student

permitieron concluir que existen muestra normales y no normales estadísticamente, en

la etapa de pruebas y dependiendo de este tipo de datos se aplican herramientas

paramétricas que permiten aceptando la hipótesis alternativa

Recomendaciones

 Para mantener la vida útil de la batería de la prótesis y del brazalete MyoArm no se

debe exceder el tiempo de carga establecidos en las características técnicas de cada

componente del sistema.

 Se debe conectar el terminal reset del módulo bluetooth, para que, en caso de una

desconexión del brazalete y la tarjeta embebida, se retome la comunicación con

normalidad y no se recurra a cargar nuevamente el firewall.

 Durante la manufactura de las prótesis por impresión 3D se debe mantener en todas las

piezas un relleno menor al 25%, para que el peso completo del sistema no sea superior

a 2kg.

 Durante la toma de datos de las señales mioeléctricas el área de contacto entre el

sensor y la piel, debe estar libre de ungüentos o cremas ya que estos producen

interferencia, provocando fallos en el entrenamiento de la red neuronal.

 El usuario o paciente no debe estar bajo los efectos de algún antidepresivo o

medicamentos que reduzcan la actividad muscular y neuronal, perjudican la actividad

muscular provocando que las señales que capta el sensor no sean ideales para el

control de la prótesis.
 200

Futuros proyectos

 Implementación de una red neuronal Deep Learning, para la detección de gestos.

 Impresión de la prótesis en un material compuesto resistente y ligero para que el peso

completo de a menor a 1Kg.

 Emplear dispositivos electrónicos de bajo consumo de corriente y bajo torque

 Dar un mayor enfoque en la apariencia de la mano

 Desarrollar proyectos vinculados a la salud / medicina humana, con el fin de generar

soluciones actuales y viables a las personas que sufren de alguna discapacidad física.

 Formar lazos entre la universidad y empresas privadas con la finalidad de desarrollar

nuevas prótesis sin escatimar en recursos económicos y obtener mejores resultados.

 201

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Anexos