DESDE 2013

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Pädi Boletín Científico de Ciencias Básicas e Ingenierías del ICBI Pädi
ISSN: 2007-6363

Publicación Semestral Pädi Vol. 10 No. Especial 5 (2022) 91–96

Control de velocidad para servomecanismos libre de modelo

Speed control for model-free servomechanisms
ID a,∗ ID a ID b ID b ID a
E. Cortez-Dena , H. J. Contreras-Mendoza , M. Mastranzo-Pérez , E. Ramı́rez-Muñoz , J. F. Guerrero-Castellanos
a Facultad de Ciencias de la Electrónica, Benemérita Universidad Autónoma de Puebla, 72000, Puebla, Puebla, México.
b FLEXOWARE, 72030, Puebla, Puebla.

Resumen
En este trabajo se propone un control no lineal con rechazo activo de perturbaciones como controlador de velocidad para
servomotores y servomecanismos. En la actual propuesta, tanto la perturbación total, como la ganancia de control no son conocidas,
lo cual lo hace muy atractivo en aplicaciones industriales. El control se evaluó experimentalmente usando la plataforma experimental
“servo−system”. Se realiza un comparativo de los resultados obtenidos con la técnica de control propuesta frente a un controlador
proporcional integral y se discuten los resultados.
Palabras Clave: Control acotado, servomecanismos, ADRC, observador, tiempo-real.
Abstract
In this work, a nonlinear control with active rejection of disturbances is proposed as a speed controller for servomotors and
servomechanisms. In the current proposal, both the total disturbance and the control gain are not known, which makes it very
attractive in industrial applications. The control was experimentally evaluated using the ”servo-system.experimental platform. A
comparison of the results obtained with the proposed control technique against a proportional integral controller is made and the
results are discussed.
Keywords: Bounded control, servomechanisms, ADRC, observer, real-time.

1. Introducción do durante más de 90 años, sobretodo en procesos industriales.

Debido a las exigencias de un control más preciso, con una ve-
La mecatrónica y en especial la robótica, está considera- locidad de respuesta más rápida, pero sobre todo, la capacidad
da como una ciencia multidisciplinar que engloba diferentes de adaptarse a los cambios del entorno es necesario ir más allá
técnicas: mecánica, electrónica, informática, control, etc. El di- del PID. Las técnicas de control mediante rechazo activo de
seño, el modelado, la simulación, el control, ası́ como el análi- perturbaciones conocidas como ADRC se hereda del PID, que
sis de los resultados de un desarrollo robótico dependen de sus utiliza una ley de control basada en errores, ya que en la prácti-
componentes y sus caracterı́sticas tecnológicas. La arquitectu- ca el error es fácil de obtener (Zhang y Furusho, 1998)(Li et
ra de un robot se puede dividir en diferentes niveles: mecáni- al., 2012). Entre las caracterı́sticas técnicas y conceptuales del
ca, electrónica de potencia, control de movimiento e interfaz de ADRC que se mejoran con respecto al PID son: una ecuación
programación. diferencial simple como generador de perfiles transitorios, un
Para la unidad de control, los sistemas robóticos se im- TD tolerante al ruido, la capacidad de control tanto lineal como
plementan con tarjetas que contienen microprocesadores de no lineal y la estimación, ası́ como el rechazo de la perturbación
gama alta, que soportan interrupciones y trabajan en tiempo total. Dichas caracterı́sticas forman un control que no depende
real. Usualmente son arquitecturas del tipo dedicado basadas de un modelo dinámico preciso de la planta. El ADRC es un
en DSP’s para realizar los cálculos matemáticos de la planifica- reemplazo capaz del PID en términos de precisión, rechazo de
ción de trayectorias (Gao, 2014). perturbaciones y practicidad (Hao et al., 2021). El ADRC puede
El control PID, y en especial el PI, es el controlador más utiliza-

∗ Autor para correspondencia: edgar.cortez@alumno.buap.mx

Correo electrónico: edgar.cortez@alumno.buap.mx (Edgar Cortez Dena), hector.contrerasme@alumno.buap.mx (Hector Jonathan Contreras Mendoza), mari-
bel.mastranzo@flexoware.com (Maribel Mastranzo Pérez), edgar.ramirez@flexoware.com (Edgar Ramı́rez Muñoz), fermi.guerrero@correo.buap.mx (José Fermi
Guerrero Castellanos).
Historial del manuscrito: recibido el 30/10/2022, última versión-revisada recibida el 30/10/2022, aceptado el 08/11/2022,
publicado el 11/11/2022. DOI: https://doi.org/10.29057/icbi.v10iEspecial5.10152
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estimar y compensar en tiempo real las perturbaciones internas

(endógenas) y externas (exógenas) desconocidas del sistema, h0
∥Xe (t)∥ ≤ (4)
es una estrategia de control no lineal mejora los rendimientos λM
estáticos y dinámicos, tiene una gran robustez y adaptabilidad. h0 se definió anteriormente y λ M es el mayor valor propio de la
Dado que no depende de un modelo preciso del sistema, es matriz A s = 12 (Ae + ATe ), donde Ae está dada por:
muy robusto frente a variaciones de parámetros, perturbacio-
−αλ α
!
nes y ruidos (Huang y Xue, 2014)(Hao et al., 2021). Tiene las (5)
ventajas de una buena robustez a las perturbaciones externas −λ f λ 0
del sistema, una respuesta dinámica rápida sin sobreimpulso.
La única desventaja requiere una mayor capacidad de cómputo Observación 2.2. Note que la variable z dada en la primera
que el PID y una mayor complejidad de sintonización del sis- ecuación de (3) tiene trayectorias acotadas, esto es:
tema controlador-observador. Desgraciadamente, la técnica de
ADRC, asume que la ganancia de control es bien conocida, lo |z(t)| ≤ M (6)
cual no siempre es cierto. por lo tanto ez siempre se mantendrá acotado, i.e., |ez (t)| ≤ c,
Es objetivo de este trabajo es el de reportar el proceso de para algún c > 0
diseño, implementación, experimentación y resultados en el di-
seño de un simple control para la regulación de velocidad, que Demostración 1. Considere la dinámica de las variables de
explota las caracterı́sticas de las técnicas ADRC y las simpli- error:
cidad del PI. A diferencia del clásico ADRC, en la actual pro-
puesta, tanto la perturbación total, como la ganancia de control ė x = ẋ − x˙d = α[−σ M (λe x − z) − h]
(7)
no son conocidas. ėz = ż − ḣ = λ f [−σ M (λe x − z) − z] − ḣ

De la Observación 2.2, se asegura que ez se mantiene acota-

2. Control para un sistema incierto da. Ahora se analizarán las trayectorias de la variable e x . Para
ello se propone la siguiente Función de Lyapunov candidata
Considere el siguiente sistema
1 2
ẋ = α(u − h) (1) V=
e (8)
2 x
Derivamos a lo largo de la trayectoria del sistema
con x ∈ R el estado, u ∈ R el control y donde α, h(.) ∈ R
se asumen desconocidos. El objetivo de control, es hacer que
x → xd , ẋd = 0, cuando t → ∞ a pesar de la incertidumbre en V̇ = e x ė x = e x (−ασ M (λe x − z) − αh)
el modelo, representada por α, y el disturbio h(.), el cual repre- (9)
= −e x ασ M (λe x − z) − e x αh
senta la suma de disturbios endógenos y exógenos y que puede
ser variante en el tiempo. Asumiendo que |λe x | > 2z entonces |λe x − z| ≥ z + ε con ε lo
Antes de enunciar el resultado principal, se hacen las si- suficientemente pequeño. De la Observación 2.2 tenemos que:
guientes consideraciones:
|z(t)| < M (10)
1. α > 0 tal que α ∈ [αmin , αmax ]
2. h(.) ∈ [hmin , hmax ] por lo que |λe x − M| ≥ M + ε.
3. u(t) ∈ [−M, M], ∀ M > 0 Esto implica que λe x − M tiene el mismo signo que λe x , es
4. dh(.) decir, tiene el mismo signo que e x . Ahora, tomando la conside-
dt ≤ h0
ración que |h(t)| ≤ hmax se tiene:

Definición 2.1. (Función de Saturación) Dada una constante V̇ ≤ −α|e x |σ M (M + ε) + α|e x |hmax (11)
positiva M, la función continua y no decreciente σ M : R → R
Asumiendo que:
es definida como:

(1)σ M = s si |s| < M; hmax < min(M + ε, M) = M (12)

(2)
(2)σ M = M · sign(s) ; en otro caso Se puede asegurar que la función decrecerá, es decir V̇2 < 0;
en consecuencia la variable e x entra al conjunto:
Considere al sistema (1) con la siguiente ley de control
dinámica
Φ = {e x : |λe x | < 2M} (13)
ż = λ f (u − z) Al entrar en este conjunto, e x evoluciona en la parte lineal
(3)
u = σ M (λ(xd − x) + z) de σ M por lo tanto el sistema (7) se convierte en:
sea e x = x − xd y ez = z − h, el error de seguimiento y el error
de estimación, respectivamente. Además, sea Xe = (e x ez )T el ė x = −α[λe x + αz − h]
vector de estado en coordenadas del error. Entonces, después (14)
ėz = −λ f λe x − ḣ
de un tiempo suficientemente grande, el vector de error queda
confinado en la siguiente vecindad del origen. Reescribiendo el sistema en forma matricial, tenemos que:
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3.2. Modelo matemático del sistema

−αλ α e x
! ! ! !
ė x 0
= + ḣ (15) Se considera un motor de corriente directa como el mostra-
ėz −λ f λ 0 ez 1 do en la Fig. 2, en donde además se marcan sus parámetros en
| {z }
Ae Tabla 1.
Para analizar la estabilidad de (15) se analizan los valores
propios de Ae .

−αλ α s + αλ
! ! !
s 0 −α
|sI − Ae | = − =
0 s −λ f λ 0 λf λ s

Ası́ el polinomio caracterı́stico queda definido como:

|sI − Ae | = s2 + sαλ + αλ f λ = 0 (16) Figura 2: Modelo del sistema

puesto que α, λ, λ f > 0, entonces Ae es una matriz Hurwitz.

Ası́, para el sistema dado por El modelo matemático es:

τm = Ka ia

Ẋe = Ae Xe + Bḣ

(17)



va = Ra ia + La didta + eb





las trayectorias del vector de error se pueden acotar por

eb = Kb q˙m

(21)




qm = rq
Z t 


Xe (t) = e Ae (t−t0 )
Xe (t0 ) + eAe (t−t0 ) B(ḣ)dτ

(18)

 Jm q¨m = τm − Bm q˙m − τ



t0 r
Considerando la inductancia cero y expresándolo en térmi-
nos de q el modelo puede escribirse como:
∴ ∥Xe (t)∥ ≤ ∥eAe (t−t0 ) ∥∥Xe (t0 )∥
t Ka Kb τ Ka
Jm q̈ + Bm q̇ + q̇ + 2 =
Z
v (22)
+ ∥eAe (t−t0 ) ∥∥Bḣ(t)∥dt (19) Ra r rRa
t0
donde los parámetros del sistema son los mostrados en la Tabla
h0 1.
≤ (20)
λM
Sı́mbolo Descripción Unidades
Donde λ M es el mayor valor propio 21 (Ae + ATe ) q Posición angular del eje de la carga Rad
v Voltaje de armadura V
3. Control de velocidad de un servosistema qm Posición angular del eje del motor Rad
τm Par en el eje del motor Nm
3.1. Descripción del sistema ia Corriente de armadura A
El Modular Servo System (MSS) es una plataforma de de- eb Fuerza contra electromotriz V
sarrollo experimental mostrada en la Fig. 1. La interfaz de ali- Ra Resistencia de armadura Ω
mentación 1, suministra la energı́a al Motor 2 además de hacer La Inductancia de armadura H
las conexiones correspondientes para realizar la comunicación Ka Constante motor-par Nm/A
de la señal del Tacogenerador 3 con la tarjeta RT-DAC/PCI ins- Kb Constante de contra reacción electromotriz Vs/Rad
talada en la computadora 4 la cual opera directamente con el Bm Constante de fricción uN
ecosistema de MATLAB donde se introduce el sistema de con-
trol. La plataforma de desarrollo proporciona un módulo de car- Tabla 1: Parámetros
ga inercial 5 para realizar las pruebas correspondientes.
haciendo
Ka Kb Bm Ka 1
a= + ;b = ;c = (23)
Jm R Jm Jm rR Jm r 2
el modelo del motor DC puede escribirse como

q̈ = −aq̇ + bva − cτ (24)

Para el diseño del control de velocidad, definamos a la va-
riable de velocidad como ω = q̇. Entonces el sistema (24) se
puede escribir como
ω̇ = α(va − h) (25)
Figura 1: Captura del sistema con α = b y h = a
b q̇ + bτ
c
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3.3. Control no lineal para la regulación de velocidad del PI con el sistema libre de carga, graficando sus resultados para
MSS posteriormente realizar el mismo experimento pero añadiendo
Evidentemente el sistema (25) es de la forma de (1). Por lo una carga inercial a la plataforma del sistema, registrando ası́
tanto un control de la forma (3) permite regular la velocidad a la nueva gráfica y comparando los resultados obtenidos con el
una velocidad ωd y rechazar la perturbación total h(q̇, τ, t) acti- mismo control.
vamente. Ası́ entonces, tenemos el siguiente enunciado. Este ejercicio se repite para el control de rechazo de per-
turbaciones, comparando ası́ las respuestas del mismo control
Proposición 3.1. Considere la dinámica del sistema MMS da- entre el sistema con carga inercial y sin ella.
da por (25). Entonces el siguiente control, permite regular la
velocidad de manera práctica. Para finalizar se comparan los resultados gráficos de ambos
diseños de control tanto con carga como sin carga inercial, para
ż = λ f (u − z) hacer un análisis de los resultados obtenidos en los diferentes
(26) experimentos y realizar las debidas conclusiones del diseño y
u = σ M (λ(ωd − ω) + z)
resultado de este tipo de controles.
3.4. Control PI para la regulación de velocidad del MSS En el diseño implementado en Simulink que corresponde
Ahora, vamos a considerar que la carga τ es nula, i.e., τ = 0. al control de rechazo de perturbaciones, es importante hacer
Entonces el modelo es tal que acepta una función de transferen- notar que para el diseño del control de rechazo de perturbacio-
cia de la siguiente forma nes se hace uso de un módulo de saturación el cual tiene como
parámetros -12 a 12 dado y es propio del control, mientras que
Ω(s) b el otro módulo de saturación con el que cuentan ambos siste-
P(s) = = (27)
Va (s) s + a mas correspondiente a los parámetros -1 a 1 es necesario para
La ley de control proporcional integral (PI) de dos grados asignarlo a la entrada de la planta propia del MSS.
de libertad está dada por:
ki
u = −yk p + (r − y) (28)
s
4. Resultados
Recordando que la función de transferencia de la planta es
(27), en lazo cerrado la función de transferencia es:
!
ki Los resultados gráficos que se obtuvieron del control PI se
y = P(s) −yk p + (r − y) (29)
s muestran en la Fig. 3 la cual muestra el seguimiento del siste-
ma a la señal de referencia requerida de manera casi idéntica,
por lo que la función de transferencia en lazo cerrado queda
siendo el tiempo de respuesta relativamente rápido.
y ki b
= 2 (30)
r s + s(a + bk p ) + bki
al igualar esta función de transferencia con la de sistema de
segundo orden tenemos

w2n
ki =
b (31)
2wn ζ − a
kp =
b
Para la implementación de el control PI diseñado, ingresa-
mos los valores que el MSS nos proporciona siendo ası́ a =
0,961, b = 178,8, wn = 13,3716 y ζ = 0,5912.

3.5. Metodologı́a
Se realizaron diferentes pruebas para realizar el experimen-
to, el cual concluye con los siguientes 4 para obtener los datos
necesarios. En cada experimento se deja actuar el control di-
señado para el sistema durante 30 segundos con una señal de
referencia idéntica para todos los experimentos siendo ası́ una Figura 3: Gráfica de respuesta control PI sin carga
señal cuadrada periódica de amplitud 100 y periodo de 12 se-
gundos con un ancho de pulso del 50 %.
Se registran los datos de amplitud y tiempo de la referencia Este nos muestra una señal de control que podemos obser-
y la señal de salida del sistema, además de la señal de control var en la Fig. 4 donde claramente se nota que no existe satura-
suministrada a la planta. Primeramente se realiza para el control ción dado que se encuentra en un rango de -3V a 10V.
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Figura 4: Gráfica de señal de control PI Figura 6: Gráfica de señal de control no lineal de rechazo de perturbaciones

Es a continuación que a la plataforma de experimentos de

INTECO el MSS se le implementa el módulo de carga inercial
para realizar las siguientes pruebas. en el cual se muestra en la
Fig. 7 la comparación de la señal de referencia dada al sistema
De manera similar en la Fig. 5 observamos el comporta- y la señal de respuesta, la cual podemos notar que difieren de
miento de la señal de control por rechazo de perturbaciones, manera desproporcionada.
que presenta mı́nimas diferencias con su homólogo del control
PI.

Figura 5: Gráfica de respuesta control no lineal de rechazo de perturbaciones Figura 7: Gráfica de respuesta control PI con carga
sin carga

Es en la Fig. 8 donde se puede notar que el control PI exige

Incluso la señal de control dada en la Fig. 6 es similar excep- una señal de control de hasta 50V lo cual provoca que el control
tuando que el rango de actuación es mas amplio extendiéndose se sature y quede en lazo abierto, provocando el comportamien-
desde los -4V hasta 11V. to previamente visto.
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5. Conclusiones

El enfoque del control de rechazo de perturbaciones para

tratar las perturbaciones en los procesos implementado al siste-
ma ha sido eficaz para contra restar el error que puede ingresar
al sistema servo.
Como se pudo observar el control PI es eficiente para tratar
los sistemas que conocemos, dado que es necesario un modelo
matemático preciso del sistema, el cual es difı́cil poder obtener-
lo, dado a restricciones mismas de producción que la industria
no suele otorgar, además como lo visto en este trabajo no es lo
suficientemente robusto para soportar la señal de perturbación
Figura 8: Gráfica de señal de control PI con carga aplicada.
Mientras que el control de rechazo de perturbaciones nos da
Mientras que los resultados arrojados por el control de re-
la ventaja de que no requiere de un modelo matemático preci-
chazo de perturbaciones nos muestra una señal de salida del sis-
so del sistema facilitándonos ası́ la implementación del mismo
tema relativamente atenuada en contra posición de su homóloga
en cualquier planta, además de que tiene un mejor rechazo a las
del control PI dando una señal máxima de 12V.
perturbaciones que pueden existir en los diferentes tipos de pro-
cesos en el que puede ser aplicado. Es por ello que el método
ocupado para el control del servo system resultó con mejores
resultados en comparación con un controlador PI, al igual que
se puede observar en las gráficas de los resultados que la señal
de control tiene unos picos muy pequeños de saturación y esto
vuelve al sistema más eficiente ya que no le demandará mucha
corriente de trabajo, la elección de un control no lineal de re-
chazo de perturbaciones tiene muchas bondades para este tipo
de sistemas.

Agradecimientos
Figura 9: Gráfica de respuesta control no lineal de rechazo de perturbaciones
con carga

Al revisar la señal de control suministrada al sistema nota- Este trabajo fue parcialmente financiado mediante le pro-
mos que aun que llega a saturar en algún momento al control yecto 100305333-VIEP2022.
no lo hace de manera tan drástica como el del PI.

Referencias

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Hao, Z., Yang, Y., Gong, Y., Hao, Z., Zhang, C., Song, H., y Zhang, J. (2021).
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Li, S., Xia, C., y Zhou, X. (2012). Disturbance rejection control method for per-
manent magnet synchronous motor speed-regulation system. Mechatronics,
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Figura 10: Gráfica de señal de control no lineal de rechazo de perturbaciones Zhang, G. y Furusho, J. (1998). A practical pid controller design for speed servo
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