DINÁMICA DEL CUERPO RÍGIDO

Sea {𝑂1 , 𝑥1 , 𝑦1 , 𝑧1 } un sistema de referencia inercial y sea {𝑂, 𝑥, 𝑦, 𝑧} un sistema

de referencia solidario al cuerpo rígido, teniendo presente además, que aunque
en un caso particular este sistema móvil no fuese solidario al cuerpo rígido, en
todos los casos el punto O debe pertenecer al cuerpo rígido o a su extensión sin
masa a todo el espacio.

Teniendo presente que las velocidades del cuerpo rígido están referidas al
sistema de referencia inercial {𝑂1 , 𝑥1 , 𝑦1 , 𝑧1 }, calculamos el momento cinético del
cuerpo rígido respecto del punto O:

𝐿̅𝑂 = ∫𝑀 𝑂𝑃
̅̅̅̅ × 𝑣̅ 𝑑𝑚 = ∫ 𝑂𝑃
𝑀
̅̅̅̅ × (𝑣̅𝑂 + (𝜔 ̅̅̅̅)) 𝑑𝑚
̅ × 𝑂𝑃 (1)

= ∫𝑀 ̅̅̅̅
𝑂𝑃 × 𝑣̅𝑂 𝑑𝑚 + ∫𝑀 ̅̅̅̅ ̅ × ̅̅̅̅
𝑂𝑃 × (𝜔 ̅̅̅̅ × 𝑣̅𝑂 + ∫ ̅̅̅̅
𝑂𝑃) 𝑑𝑚 = 𝑀𝑂𝐺 𝑀
̅ × ̅̅̅̅
𝑂𝑃 × (𝜔 𝑂𝑃) 𝑑𝑚

donde:
̅ = (𝜔1 , 𝜔2 , 𝜔3 ) es la velocidad angular del cuerpo rígido respecto del SRI
𝜔
𝑣̅𝑂 es la velocidad del punto O respecto del SRI
̅̅̅̅ = (𝑥, 𝑦, 𝑧) es el vector posición del punto P respecto del sistema {𝑂, 𝑥, 𝑦, 𝑧}
𝑂𝑃
𝑣̅ es la velocidad del punto P respecto del SRI

1
Obsérvese que para calcular el momento cinético del cuerpo rígido con respecto
al punto O (𝐿̅𝑂 ), las operaciones deben hacerse con vectores referidos a la
misma base. En éste caso utilizaremos una base ortonormal en el sistema de
referencia {𝑂, 𝑥, 𝑦, 𝑧}.
Para desarrollar el doble producto vectorial 𝑂𝑃 ̅̅̅̅ × (𝜔 ̅̅̅̅ ), utilizamos la
̅ × 𝑂𝑃
identidad: 𝑎̅ × (𝑏̅ × 𝑐̅) = 𝑏̅(𝑎̅ ⋅ 𝑐̅) − 𝑐̅(𝑎̅ ⋅ 𝑏̅)
̅̅̅̅ × (𝜔
𝑂𝑃 ̅̅̅̅) = 𝜔
̅ × 𝑂𝑃 ̅̅̅̅ ⋅ 𝑂𝑃
̅(𝑂𝑃 ̅̅̅̅) − 𝑂𝑃
̅̅̅̅(𝑂𝑃
̅̅̅̅ ⋅ 𝜔
̅)
= (𝜔1 , 𝜔2 , 𝜔3 )(𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2 ) − (𝑥, 𝑦, 𝑧)(𝑥𝜔1 + 𝑦𝜔2 + 𝑧𝜔3 )
= ((𝑦 2 + 𝑧 2 )𝜔1 − 𝑥𝑦𝜔2 − 𝑥𝑧𝜔3 , −𝑦𝑥𝜔1 + (𝑥 2 + 𝑧 2 )𝜔2 − 𝑦𝑧𝜔3 , −𝑧𝑥𝜔1 − 𝑧𝑦𝜔2 + (𝑥 2 + 𝑦 2 )𝜔3 )

Integrando cada término del vector anterior obtenemos:

̅̅̅̅ × (𝜔
[∫ 𝑂𝑃 ̅̅̅̅) 𝑑𝑚] = (∫ (𝑦 2 + 𝑧 2 ) 𝑑𝑚) 𝜔1 − (∫ 𝑥𝑦 𝑑𝑚) 𝜔2 − (∫ 𝑥𝑧 𝑑𝑚) 𝜔3
̅ × 𝑂𝑃
𝑀 𝑥 𝑀 𝑀 𝑀

̅̅̅̅ × (𝜔
[∫ 𝑂𝑃 ̅̅̅̅) 𝑑𝑚] = − (∫ 𝑦𝑥 𝑑𝑚) 𝜔1 + (∫ (𝑥 2 + 𝑧 2 ) 𝑑𝑚) 𝜔2 − (∫ 𝑦𝑧 𝑑𝑚) 𝜔3
̅ × 𝑂𝑃
𝑀 𝑦 𝑀 𝑀 𝑀

[∫ ̅̅̅̅ ̅ × ̅̅̅̅
𝑂𝑃 × (𝜔 𝑂𝑃) 𝑑𝑚] = − (∫ 𝑧𝑥 𝑑𝑚) 𝜔1 − (∫ 𝑧𝑦 𝑑𝑚) 𝜔2 + (∫ (𝑥 2 + 𝑦 2 ) 𝑑𝑚) 𝜔3
𝑀 𝑧 𝑀 𝑀 𝑀

Los que también pueden escribirse de la forma:

̅̅̅̅ × (𝜔
[∫ 𝑂𝑃 ̅̅̅̅) 𝑑𝑚] = 𝐼𝑥𝑥 𝜔1 − 𝐼𝑥𝑦 𝜔2 − 𝐼𝑥𝑧 𝜔3
̅ × 𝑂𝑃
𝑀 𝑥

[∫𝑀 ̅̅̅̅ ̅ × ̅̅̅̅

𝑂𝑃 × (𝜔 𝑂𝑃) 𝑑𝑚] = −𝐼𝑦𝑥 𝜔1 + 𝐼𝑦𝑦 𝜔2 − 𝐼𝑦𝑧 𝜔3 (2)
𝑦

̅̅̅̅ × (𝜔
[∫ 𝑂𝑃 ̅̅̅̅) 𝑑𝑚] = −𝐼𝑧𝑥 𝜔1 − 𝐼𝑧𝑦 𝜔2 + 𝐼𝑧𝑧 𝜔3
̅ × 𝑂𝑃
𝑀 𝑧

Donde 𝐼𝑥𝑥 , 𝐼𝑦𝑦 , 𝐼𝑧𝑧 se denominan momentos de inercia del cuerpo rígido respecto
de los ejes x, y , z respectivamente, 𝐼𝑥𝑦 , 𝐼𝑥𝑧 , 𝐼𝑦𝑧 , 𝑒𝑡𝑐. se denominan productos de
inercia o momentos centrífugos.
Recordemos que el símbolo ∫𝑀( ) 𝑑𝑚 significa una integral de línea, de
superficie o triple según la distribución de la masa. Tomando como ejemplo el
momento de inercia de un cuerpo distribuido tridimensionalmente, respecto del
eje z (𝐼𝑧𝑧 ), el mismo se calcula como la suma de los productos de cada uno de
los elementos de masa por la distancia al eje z elevada al cuadrado, lo que se
expresa mediante la siguiente integral triple:

𝐼𝑧𝑧 = ∭ (𝑥 2 + 𝑦 2 ) 𝜌(𝑥, 𝑦, 𝑧) 𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧
𝑉

2
 𝑑𝑚
Donde 𝜌(𝑥, 𝑦, 𝑧) = es la densidad del cuerpo rígido (masa por unidad de
𝑑𝑉
volumen) en el punto (x,y,z).
Desde el punto de vista físico así como la masa se considera la inercia de un
cuerpo a la traslación, el momento de inercia respecto de un eje se considera la
inercia del cuerpo para la rotación alrededor de ese eje. Como puede advertirse
el momento de inercia depende fundamentalmente de la forma en que la masa
se distribuye alrededor de ese eje, mientras más se aleja de él, mayor es el
momento de inercia.
Las tres ecuaciones (2) pueden escribirse en la siguiente forma matricial:

𝐼𝑥𝑥 −𝐼𝑥𝑦 −𝐼𝑥𝑧 𝜔1

̅̅̅̅ × (𝜔
∫𝑀 𝑂𝑃 ̅̅̅̅) 𝑑𝑚 = [−𝐼𝑦𝑥
̅ × 𝑂𝑃 𝐼𝑦𝑦 −𝐼𝑦𝑧 ] [𝜔2 ] = 𝕀𝑜 𝜔
̅ (3)
−𝐼𝑧𝑥 −𝐼𝑧𝑦 𝐼𝑧𝑧 𝜔3

donde 𝕀𝑜 se denomina matriz de inercia o tensor de inercia en el punto O. Sus

nueve componentes se pueden escribir como una matriz simétrica y varían
cuando se rotan los ejes ortogonales x,y,z alrededor del punto O, mediante una
transformación bilineal, lo que los constituye en un tensor de segundo orden en
el espacio de tres dimensiones. Existe al menos una terna de ejes ortogonales
respecto de la cual la matriz de inercia se diagonaliza. Esa terna se denomina
terna principal de inercia.
Reemplazando la ecuación (3) en la (1) se obtiene:

𝐿̅𝑂 = 𝕀𝑜 𝜔 ̅̅̅̅ × 𝑣̅𝑂

̅ + 𝑀𝑂𝐺 (4)
que es la expresión del momento cinético de un cuerpo rígido respecto de un
punto O.
El segundo término de la ecuación (4) se anula en los siguientes casos:
a) 𝑣̅𝑜 = 0̅ (en particular en el caso de un punto fijo)
b) 𝑂 ≡ 𝐺
c) 𝑣̅𝑜 ∥ ̅̅̅̅
𝑂𝐺

En cualquiera de los tres casos anteriores 𝐿̅ 𝑂 = 𝕀𝑜 𝜔

̅ y, en particular, en el
segundo caso 𝐿̅ 𝐺 = 𝕀𝐺 𝜔
̅ . El tensor 𝕀𝐺 se denomina tensor central de inercia.
En interesante preguntarse si los vectores 𝐿 ̅𝐺 y 𝜔̅ son paralelos. En general, el
producto de una matriz por un vector no da como resultado un vector paralelo al
primero, excepto en el caso en que exista un escalar no nulo 𝜆 tal que 𝕀𝐺 𝜔 ̅=
𝜆𝜔̅, lo que significa que el vector 𝜔
̅ debe coincidir con un eje principal de inercia
̅𝐺 y 𝜔
del cuerpo rígido que pase por O para que 𝐿 ̅ sean paralelos.

3
SEGUNDA ECUACIÓN CARDINAL DE LA DINÁMICA DE LOS
SISTEMAS DE PARTÍCULAS APLICADA A UN CUERPO RÍGIDO
Como ya se ha visto, la segunda ecuación cardinal se escribe así:
𝑑𝐿̅𝑂
̅ 𝑂(𝑒) − 𝑣̅𝑂 × 𝑀𝑣̅𝐺
=ℳ (5)
𝑑𝑡

Derivando (4) respecto del tiempo, respecto del SRI, e igualando a la ecuación
(5) obtenemos:
̅
𝑑𝐿 𝑑
( 𝑑𝑡𝑂 ) = (𝑑𝑡 (𝕀𝑜 𝜔
̅)) + 𝜔 ̅ + 𝑀(𝑣̅𝐺 − 𝑣̅𝑂 ) × 𝑣̅𝑂 + 𝑀𝑂𝐺
̅ × 𝕀𝑜 𝜔 ̅ (𝑒) − 𝑣̅𝑂 × 𝑀𝑣̅𝐺
̅̅̅̅ × 𝑎̅𝑂 = ℳ
𝑂
𝑓 𝑚

y, simplificando, arribamos a la segunda ecuación cardinal de la dinámica de los

sistemas de partículas aplicada al cuerpo rígido:

̅̇ + 𝜔
𝕀𝑜 𝜔 ̅ × 𝕀𝑜 𝜔 ̅ 𝑂(𝑒) − ̅̅̅̅
̅=ℳ 𝑂𝐺 × 𝑀𝑎̅𝑂 (6)
El término complementario de la ecuación (6) se anula en cualquiera de los tres
casos siguientes:

̅𝑂 = 0̅ (y, en particular en el caso de un punto fijo)

a) 𝑎
b) 𝑂 ≡ 𝐺
̅𝑂 ∥ ̅̅̅̅
c) 𝑎 𝑂𝐺
En todos los casos anteriores la ecuación (6) se escribe:

̅̇ + 𝜔
𝕀𝑜 𝜔 ̅ × 𝕀𝑜 𝜔 ̅ 𝑂(𝑒)
̅=ℳ
En el caso de un cuerpo rígido homogéneo y con movimiento en el plano de
̅ = (0,0, 𝜔) el producto 𝕀𝑜 𝜔
simetría xy, se tiene que 𝐼𝑥𝑧 = 𝐼𝑦𝑧 = 0 y 𝜔 ̅ es:
𝐼𝑥𝑥 −𝐼𝑥𝑦 0 0 0
[−𝐼𝑦𝑥 𝐼𝑦𝑦 0 ] [0] = [ 0 ]
0 0 𝐼𝑧𝑧 𝜔 𝐼𝑧𝑧 𝜔

De donde se ve que los vectores 𝜔̅ e 𝕀𝑜 𝜔

̅ son paralelos, y, en consecuencia,
su producto vectorial es nulo, por lo cual la ecuación (6) en el caso del
movimiento rígido plano se escribe:

(𝐼𝑂 𝜔̇ ) 𝑘̅ = ℳ𝑂(𝑒) 𝑘̅ − 𝑂𝐺
̅̅̅̅ × 𝑀𝑎̅𝑂
y, si se elige el punto O adecuado para que se anule el término complementario,
se obtiene:
(𝑒)
𝐼𝑂 𝜔̇ = ℳ𝑂 , que con las dos ecuaciones que surgen de la primera ecuación
cardinal:

4
 (𝑒)
𝑀𝑎𝐺𝑥 = 𝑅𝑥
(𝑒)
𝑀𝑎𝐺𝑦 = 𝑅𝑦
completan las tres ecuaciones de la dinámica para el movimiento rígido plano
que tiene tres grados de libertad.

MOMENTO DE INERCIA RESPECTO DE UN EJE OBLICUO

Sea un cuerpo rígido, como el de la figura, con un sistema de referencia
{𝑂, 𝑥, 𝑦, 𝑧} solidario al mismo.

Sea 𝑢̅ un vector unitario en la dirección del eje u. Vamos a calcular el momento

de inercia del cuerpo rígido respecto del eje u.

̅̅̅̅ × 𝑢̅‖2 𝑑𝑚 = ∫ (𝑂𝑃

𝐼𝑢 = ∫ (𝑑 2 ) 𝑑𝑚 = ∫ ‖𝑂𝑃 ̅̅̅̅ × 𝑢̅) ⋅ (𝑂𝑃
̅̅̅̅ × 𝑢̅) 𝑑𝑚 =
𝑀 𝑀 𝑀

̅̅̅̅ × (𝑢̅ × 𝑂𝑃
= 𝑢̅ ⋅ ∫ 𝑂𝑃 ̅̅̅̅) 𝑑𝑚 = 𝑢̅ ⋅ 𝕀𝑜 𝑢̅
𝑀
𝑢1
O, en forma matricial, si consideramos a u como matriz columna 𝑢 = [𝑢2 ]
𝑢3
𝑡
podemos escribir: 𝐼𝑢 = 𝑢 𝕀𝑜 𝑢 (7)

5
 ELIPSOIDE DE INERCIA
Partimos de la ecuación (7):
𝐼𝑥𝑥 −𝐼𝑥𝑦 −𝐼𝑥𝑧 𝑢1
𝐼𝑢 = 𝑢𝑡 𝕀𝑜 𝑢 = [𝑢1 𝑢2 𝑢3 ] [−𝐼𝑦𝑥 𝐼𝑦𝑦 −𝐼𝑦𝑧 ] [𝑢2 ]
−𝐼𝑧𝑥 −𝐼𝑧𝑦 𝐼𝑧𝑧 𝑢3

𝐼𝑢 = 𝐼𝑥𝑥 𝑢1 2 + 𝐼𝑦𝑦 𝑢2 2 + 𝐼𝑧𝑧 𝑢3 2 − 2 𝐼𝑥𝑦 𝑢1 𝑢2 − 2 𝐼𝑥𝑧 𝑢1 𝑢3 − 2 𝐼𝑦𝑧 𝑢2 𝑢3 (8)

Definimos en cada dirección dada por el vector unitario 𝑢̅, un vector 𝜌̅ , cuyo
1
modulo es: 𝜌 =
√𝐼𝑢

Por lo tanto el vector 𝜌̅ se puede escribir de esta manera:

1 𝑢1 𝑢2 𝑢3
𝜌̅ = (𝜌1 , 𝜌2 , 𝜌3 ) = (𝑢1 , 𝑢2 , 𝑢3 ) = ( , , )
√𝐼𝑢 √𝐼𝑢 √𝐼𝑢 √𝐼𝑢

Dividiendo ambos miembros de la ecuación (8) por 𝐼𝑢 obtenemos:

𝑢1 𝑢1 𝑢2 𝑢 2 𝑢3 𝑢3 𝑢1 𝑢2 𝑢1 𝑢3 𝑢2 𝑢3
𝐼𝑥𝑥 + 𝐼𝑦𝑦 + 𝐼𝑧𝑧 − 2 𝐼𝑥𝑦 − 2 𝐼𝑥𝑧 − 2 𝐼𝑦𝑧 =1
√𝐼𝑢 √𝐼𝑢 √𝐼𝑢 √𝐼𝑢 √𝐼𝑢 √𝐼𝑢 √𝐼𝑢 √𝐼𝑢 √𝐼𝑢 √𝐼𝑢 √𝐼𝑢 √𝐼𝑢

La que se puede escribir:

𝐼𝑥𝑥 𝜌1 2 + 𝐼𝑦𝑦 𝜌2 2 + 𝐼𝑧𝑧 𝜌3 2 − 2 𝐼𝑥𝑦 𝜌1 𝜌2 − 2 𝐼𝑥𝑧 𝜌1 𝜌3 − 2 𝐼𝑦𝑧 𝜌2 𝜌3 = 1 (9)

En el caso en que los ejes x,y,z sean principales de inercia la ecuación (9) se
escribe:
2 2 2
𝐼1 𝜌1′ + 𝐼2 𝜌2′ + 𝐼3 𝜌3′ = 1 (10)

La cual para 𝐼1 , 𝐼2 , 𝐼3 mayores que cero es un elipsoide que se denomina

elipsoide de inercia. Obsérvese que los valores de 𝜌𝑢 y de 𝐼𝑢 dependen uno del
otro con la inversa de la raíz cuadrada, en consecuencia, cuando uno sea
máximo, el otro será mínimo y viceversa.

En particular si, por ejemplo 𝐼3 = 0, hablando toscamente 𝜌3′ sería infinito. En

este caso, la ecuación (10) se escribe:
2 2
𝐼1 𝜌1′ + 𝐼2 𝜌2′ = 1
la que en ℝ3 es la ecuación de un cilindro elíptico.

6
 EJES Y MOMENTOS PRINCIPALES DE INERCIA
Para obtener los momentos y ejes principales de inercia se deben obtener los
valores y subespacios propios del tensor o matriz de inercia:

𝕀𝑜 𝑢̅ = 𝜆𝑢̅ con 𝑢̅ ≠ 0̅ (11)

Para obtener los valores propios 𝜆, calculamos el momento de inercia del cuerpo
rígido en la dirección de algún vector propio unitario 𝑢
̅.
𝐼𝑢 = 𝑢̅ ⋅ 𝕀𝑜 𝑢̅ = 𝑢̅ ⋅ 𝜆𝑢̅ = 𝜆(𝑢̅ ⋅ 𝑢̅) = 𝜆 (12)
Luego, el momento de inercia en la dirección de alguno de los vectores propios
de la matriz de inercia es igual al correspondiente valor propio. Esos momentos
de inercia se denominan momentos principales de inercia. De la ecuación (12)
también surge que los valores propios de la matriz de inercia son números reales
no negativos.
Para determinar los valores propios de la matriz de inercia, escribimos la
ecuación (11) en la forma:
̅ = 0̅
(𝕀𝑜 − 𝜆𝐼) 𝑢 (13)
Para que el sistema de ecuaciones lineales homogéneo (13) tenga soluciones
distintas de la trivial, debe cumplirse que:
det(𝕀𝑜 − 𝜆𝐼) = 0 (ecuación característica) (14)
La ecuación característica es un polinomio de tercer grado en 𝜆 que tiene tres
raíces reales no negativas.
A cada valor propio le corresponde un subespacio propio.

Asimismo, del hecho que la matriz 𝕀𝑜 es simétrica se deduce que la multiplicidad

de cada subespacio propio es igual a la multiplicidad del valor propio
correspondiente en la ecuación característica y, además, que dos vectores
propios pertenecientes a distintos subespacios propios son ortogonales entre sí.
Probaremos la última afirmación.
Supongamos que el vector propio 𝑢̅1 corresponde al valor propio 𝜆1 y, el vector
propio 𝑢̅2 corresponde al valor propio 𝜆2 , con 𝜆1 ≠ 𝜆2 , entonces:

𝕀𝑜 𝑢̅1 = 𝜆1 𝑢̅1
𝕀𝑜 𝑢̅2 = 𝜆2 𝑢̅2
Multiplicando escalarmente cada miembro de la primera ecuación anterior por
𝑢̅2 y cada miembro de la segunda por 𝑢̅1 obtenemos:
𝑢̅2 ⋅ 𝕀𝑜 𝑢̅1 = 𝑢̅2 ⋅ 𝜆1 𝑢̅1
𝑢̅1 ⋅ 𝕀𝑜 𝑢̅2 = 𝑢̅1 ⋅ 𝜆2 𝑢̅2 (15)

7
Restando miembro a miembro las dos ecuaciones anteriores obtenemos:
0 = (𝜆1 − 𝜆2 ) 𝑢
̅1 ⋅ 𝑢
̅2 con 𝜆1 ≠ 𝜆2 ⇒ 𝑢
̅1 ⋅ 𝑢
̅2 = 0 ⇒ 𝑢
̅1 ⊥ 𝑢
̅2

Demostraremos que los dos primeros miembros de las ecuaciones (15) son
iguales:

𝑢2 𝑡 𝕀𝑜 𝑢1 = (𝑢2 𝑡 𝕀𝑜 𝑢1 )𝑡 = 𝑢1 𝑡 𝕀𝑜 𝑡 𝑢2 = 𝑢1 𝑡 𝕀𝑜 𝑢2
𝑡
ya que 𝕀𝑜 = 𝕀𝑜 por ser simétrica la matriz de inercia.
Casos particulares

a) Caso en que los tres valores propios 𝜆1 , 𝜆2 , 𝜆3 son distintos.

Cuerpo totalmente irregular
Cada subespacio propio tiene dimensión 1 (una recta en ℝ3 ). En consecuencia
los tres subespacios propios son tres rectas ortogonales entre sí.
La matriz de inercia referida a los ejes principales se escribe en la forma:
𝐼1 0 0
𝕀𝐺 = [ 0 𝐼2 0]
0 0 𝐼3

b) Caso en que hay dos valores propios iguales 𝜆1 = 𝜆2 y uno distinto 𝜆3

Cuerpo homogéneo que tiene un eje de simetría (cilindro, cono, etc.).

Tiene dos subespacios propios, uno asociado a 𝜆1 = 𝜆2 dimensión 2 (plano) y

otro asociado a 𝜆3 dimensión 1 (recta). Todo vector propio perteneciente al
primer subespacio propio es ortogonal a todo otro vector perteneciente al
segundo subespacio.
La matriz de inercia referida a los ejes principales se escribe en la forma:

8
 𝐼1 0 0
𝕀𝐺 = [ 0 𝐼1 0]
0 0 𝐼3

d) Caso en que los tres valores propios son iguales a 𝜆. (tensor esférico)
El único subespacio propio tiene dimensión tres, lo que significa que todas
las direcciones del espacio son vectores propios de la matriz de inercia y, en
consecuencia son ejes principales de inercia.
El ejemplo clásico es, evidentemente una esfera homogénea.
La matriz de inercia referida a los ejes principales se escribe en la forma:
𝐼1 0 0
𝕀𝐺 = [ 0 𝐼1 0]
0 0 𝐼1

9
MOMENTOS Y PRODUCTOS DE INERCIA RESPECTO DE EJES
PARALELOS (TEOREMA DE STEINER)

Momentos de Inercia
𝐼𝑧𝑧 = ∫𝑀(𝑥 2 + 𝑦 2 ) 𝑑𝑚 = ∫𝑀((𝑥 ′ − 𝑎)2 + (𝑦 ′ − 𝑏)2 ) 𝑑𝑚

= ∫𝑀((𝑥 ′ )2 + (𝑦 ′ )2 ) 𝑑𝑚 − 2𝑎 ∫𝑀 𝑥 ′ 𝑑𝑚 − 2𝑏 ∫𝑀 𝑦 ′ 𝑑𝑚 + (𝑎2 + 𝑏 2 ) ∫𝑀 𝑑𝑚
Como la primera integral es el momento de inercia baricéntrico del cuerpo rígido
respecto del eje z’ y la segunda y la tercera son nulas por definición del centro
de masa, obtenemos:

𝐼𝑧𝑧 = 𝐼𝑧𝐺𝑧𝐺 + 𝑀𝑑2

donde d es la distancia entre los ejes paralelos que pasan por G y por O
respectivamente. De la ecuación anterior se deduce, evidentemente, que de los
momentos de inercia del cuerpo rígido respecto de todos los ejes paralelos, el
baricéntrico es mínimo.

Productos de Inercia
𝐼𝑥𝑦 = ∫𝑀 𝑥𝑦 𝑑𝑚 = ∫𝑀(𝑥 ′ − 𝑎)(𝑦 ′ − 𝑏) 𝑑𝑚

= ∫𝑀(𝑥′𝑦′) 𝑑𝑚 − 𝑏 ∫𝑀 𝑥 ′ 𝑑𝑚 − 𝑎 ∫𝑀 𝑦 ′ 𝑑𝑚 + 𝑎𝑏 ∫𝑀 𝑑𝑚
Como la primera integral es el producto de inercia baricéntrico del cuerpo rígido
respecto de los ejes x’y’ y la segunda y la tercera son nulas por definición del
centro de masa, obtenemos:

𝐼𝑥𝑦 = 𝐼𝑥𝐺𝑦𝐺 + 𝑀𝑎𝑏

10
 ENERGÍA CINÉTICA DEL CUERPO RÍGIDO
Sea {𝑂1 , 𝑥1 , 𝑦1 , 𝑧1 } un sistema de referencia inercial y sea {𝑂, 𝑥, 𝑦, 𝑧} un sistema
de referencia solidario al cuerpo rígido, teniendo presente además, que aunque
en un caso particular este sistema móvil no fuese solidario al cuerpo rígido, en
todos los casos el punto O debe pertenecer al cuerpo rígido o a su extensión sin
masa a todo el espacio.

Teniendo presente que las velocidades del cuerpo rígido están referidas al
sistema de referencia inercial {𝑂1 , 𝑥1 , 𝑦1 , 𝑧1 }, calculamos la energía cinética del
cuerpo rígido:
1 1 1
̅ × ̅̅̅̅
𝐸𝑐 = 2 ∫𝑀 𝑣 2 𝑑𝑚 = 2 ∫𝑀 𝑣̅ ⋅ 𝑣̅ 𝑑𝑚 = 2 ∫𝑀(𝑣̅𝑂 + (𝜔 ̅ × ̅̅̅̅
𝑂𝑃)) ⋅ (𝑣̅𝑂 + (𝜔 𝑂𝑃))𝑑𝑚 =
1 1
= 2 𝑀𝑣𝑂2 + 𝑣̅𝑂 ⋅ (𝜔 ̅̅̅̅ ) + 𝜔
̅ × 𝑀𝑂𝐺 ̅̅̅̅ × (𝜔
̅ ⋅ ∫𝑀 𝑂𝑃 ̅̅̅̅) 𝑑𝑚
̅ × 𝑂𝑃
2
1
𝐸𝑐 = 2 𝑀𝑣𝑂2 + 𝑣̅𝑂 ⋅ (𝜔 ̅̅̅̅ ) + 1 𝜔
̅ × 𝑀𝑂𝐺 ̅ ⋅ 𝕀𝑜 𝜔
̅
2
1
En particular, si 𝑣̅𝑂 = 0̅ entonces 𝐸𝑐 = 2 𝜔
̅ ⋅ 𝕀𝑜 𝜔
̅ (Energía cinética de rotación)

Si además, elegimos ejes principales de inercia:

1
𝐸𝑐 = 2 (𝐼1 𝜔1 2 + 𝐼2 𝜔2 2 + 𝐼3 𝜔3 2 )
1
̅ = 0̅ entonces 𝐸𝑐 = 2 𝑀𝑣𝑂2
Si 𝜔 (Energía cinética de traslación)
1 1
Si 𝑂 ≡ 𝐺 entonces 𝐸𝑐 = 2 𝑀𝑣𝐺 2 + 2 𝜔
̅ ⋅ 𝕀𝐺 𝜔
̅ , donde la energía total se puede
descomponer en dos términos: el primero es la energía cinética de traslación
como si toda la masa estuviese concentrada en el centro de masa y se moviese
con velocidad 𝑣̅𝐺 y el segundo es la energía cinética de rotación alrededor de G.

En el caso particular de un cuerpo rígido que rota alrededor de un eje fijo de

̅ con ‖𝑢̅‖ = 1, tenemos:
dirección 𝒖
1 1 1
𝜔
̅ = 𝜔 𝑢̅ y, entonces: 𝐸𝑐 = 2 𝜔 ̅ = 𝜔2 ( 𝑢
̅ ⋅ 𝕀𝑜 𝜔 ̅ ) = 𝐼𝑢 𝜔2
̅ ⋅ 𝕀𝑜 𝑢
2 2

1
 DINÁMICA DEL MOVIMIENTO DE UN CUERPO RÍGIDO CON UN EJE FIJO
Sea un cuerpo rígido como el que se muestra en la figura, que está rotando
alrededor del eje fijo z, apoyado sobre los cojinetes A y B, con una velocidad
angular 𝜔
̅ y una aceleración angular 𝜔 ̅̇ . El sistema de referencia {𝑂, 𝑥, 𝑦, 𝑧} se
mueve solidariamente con el cuerpo rígido, manteniendo fijo el eje z.

El centro de masa del cuerpo rígido tiene coordenadas (𝑎, 0, 𝑐) con respecto al
sistema de referencia {𝑂, 𝑥, 𝑦, 𝑧} antes mencionado.
La aceleración del centro de masa, referida al sistema móvil es:

̅̇ × ̅̅̅̅
𝑎̅𝐺 = 𝜔 ̅ × (𝜔
𝑂𝐺 + 𝜔 𝑂𝐺 ) = 𝜔̇ 𝑘̅ × (𝑎𝑖̅ + 𝑐𝑘̅) + 𝜔𝑘̅ × (𝜔𝑘̅ × (𝑎𝑖̅ + 𝑐𝑘̅ ))
̅ × ̅̅̅̅

𝑎̅𝐺 = −𝑎𝜔2 𝑖̅ + 𝑎𝜔̇ 𝑗̅

Calcularemos ahora:
𝐼𝑥𝑥 −𝐼𝑥𝑦 −𝐼𝑥𝑧 0 −𝐼𝑥𝑧 𝜔̇
̅̇ = [−𝐼𝑦𝑥
𝕀𝑜 𝜔 𝐼𝑦𝑦 −𝐼𝑦𝑧 ] [ 0 ] = [−𝐼𝑦𝑧 𝜔̇ ]
−𝐼𝑧𝑥 −𝐼𝑧𝑦 𝐼𝑧𝑧 𝜔̇ 𝐼𝑧𝑧 𝜔̇

𝑖̅ 𝑗̅ ̅
𝑘
̅ × 𝕀𝑜 𝜔
𝜔 ̅ =| 0 0 𝜔 | = 𝐼𝑦𝑧 𝜔2 𝑖̅−𝐼𝑥𝑧 𝜔2 𝑗̅
−𝐼𝑥𝑧 𝜔 −𝐼𝑦𝑧 𝜔 𝐼𝑧𝑧 𝜔
Luego podemos escribir:
𝑚𝑎̅𝐺 = −𝑚𝑎𝜔2 𝑖̅ + 𝑚𝑎𝜔̇ 𝑗̅ (1)

̅̇ + 𝜔
𝕀𝑜 𝜔 ̅ = (−𝐼𝑥𝑧 𝜔̇ + 𝐼𝑦𝑧 𝜔2 )𝑖̅ + (−𝐼𝑦𝑧 𝜔̇ −𝐼𝑥𝑧 𝜔2 )𝑗̅ + 𝐼𝑧𝑧 𝜔̇ 𝑘̅
̅ × 𝕀𝑜 𝜔 (2)

2
Denominaremos:

𝑅̅𝑒 + 𝑅̅′𝑒 = (𝑋 + 𝑋′)𝑖̅ + (𝑌 + 𝑌′)𝑗̅ + (𝑍 + 𝑍′)𝑘̅ (3)

Resultante de las fuerzas exteriores más la resultante de las reacciones que
actúan sobre el cuerpo rígido referidas a la terna móvil.

ℳ ̅ ′𝑒𝑂 = (ℳ𝑥 + ℳ𝑥 ′)𝑖̅ + (ℳ𝑦 + ℳ𝑦 ′)𝑗̅ + ℳ𝑧 𝑘̅

̅ 𝑂𝑒 + ℳ (4)

Obsérvese que ℳ𝑧 ′ debe ser necesariamente igual a cero, puesto que si hubiese
un vínculo que imposibilite al cuerpo rotar alrededor del eje z, se perdería el único
grado de libertad que tiene y estaríamos en un caso estático.
Momento resultante de las fuerzas exteriores con respecto al punto O, más el
momento resultante de las reacciones que actúan sobre el cuerpo rígido con
respecto al punto O, referidas a la terna móvil.
Considerando que O es un punto fijo, las ecuaciones cardinales de movimiento
se escriben:

𝑚𝑎̅𝐺 = 𝑅̅𝑒 + 𝑅̅′𝑒 (5)

̅̇ + 𝜔
𝕀𝑜 𝜔 ̅ × 𝕀𝑜 𝜔 ̅ 𝑂(𝑒) + ℳ
̅=ℳ ̅ ′𝑒𝑂 (6)

Reemplazando (1), (2),(3) y (4) en (5) y (6) obtenemos:

𝑚𝑎𝐺𝑥 = 𝑋 + 𝑋′
𝑚𝑎𝐺𝑦 = 𝑌 + 𝑌′ (7)
′
{ 𝑚𝑎𝐺𝑧 = 𝑍 + 𝑍

−𝐼𝑥𝑧 𝜔̇ + 𝐼𝑦𝑧 𝜔2 = ℳ𝑥 + ℳ′𝑥

−𝐼𝑦𝑧 𝜔̇ − 𝐼𝑥𝑧 𝜔2 = ℳ𝑦 + ℳ′𝑦 (8)
{ 𝐼𝑧𝑧 𝜔̇ = ℳ𝑧

La última ecuación del sistema (7) y (8) se denomina pura porque en la misma
no intervienen reacciones y, si, con las condiciones iniciales correspondientes,
la integramos dos veces respecto del tiempo, podemos obtener el ángulo de
rotación en función del tiempo, es decir, podemos determinar el movimiento del
sistema rígido. Las otras cinco ecuaciones nos permiten determinar las
reacciones en los cojinetes A y B.

Si consideramos que todas las fuerzas y momentos exteriores (excepto ℳ𝑧 ), en

la situación estática, se equilibran con las reacciones estáticas en los apoyos A
y B, podemos suprimir a ambos y dejar en el segundo miembros de las
ecuaciones (7) y las dos primeras de (8) únicamente a las reacciones dinámicas.

3
 𝑚𝑎𝐺𝑥 = 𝑋′𝑑𝑖𝑛
𝑚𝑎𝐺𝑦 = 𝑌′𝑑𝑖𝑛 (9)
′
{ 𝑚𝑎𝐺𝑧 = 𝑍𝑑𝑖𝑛

−𝐼𝑥𝑧 𝜔̇ + 𝐼𝑦𝑧 𝜔2 = ℳ′𝑥𝑑𝑖𝑛

{ (10)
−𝐼𝑦𝑧 𝜔̇ − 𝐼𝑥𝑧 𝜔2 = ℳ′𝑦𝑑𝑖𝑛
Las ecuaciones (9) en el caso del cuerpo rígido mostrado en la figura, son:
𝑚𝑎𝐺𝑥 = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑥
{𝑚𝑎𝐺𝑦 = 𝐴𝑦 + 𝐵𝑦
𝑚𝑎𝐺𝑧 = 𝐴𝑧 + 𝐵𝑧
Donde 𝐵𝑧 = 0 por las características del vínculo en B, todas las demás
reacciones en A y B son dinámicas y referidas al sistema móvil. Los momentos
de reacción dinámicos se calculan como los momentos de las reacciones
dinámicas respecto del punto O.
CASOS PARTICULARES
a) Si el punto G pertenece al eje fijo z, entonces 𝑎̅𝐺 = 0̅ y, entonces la
resultante de las reacciones dinámicas en los apoyos es nula, pero no así
su momento resultante.
EJEMPLO

Los momentos de las “fuerzas centrífugas” se denominan “momentos

centrífugos” que, como se ve en la ecuación (10) están relacionados con
los productos de inercia, están en “equilibrio dinámico” con los momentos
de las reacciones dinámicas. Téngase presente que la expresión
“equilibrio dinámico” es un oxímoron y surge de la ecuación de

4
 D'Alembert, quien, básicamente, en lugar de escribir la segunda ley de
Newton en la forma 𝐹̅ = 𝑚𝑎̅ , la escribió en la forma 𝐹̅ − 𝑚𝑎̅ = 0̅, donde
obtenemos un estado de “equilibrio” sumando a la fuerza 𝐹̅ la fuerza de
inercia −𝑚𝑎̅.

b) Si el punto G no pertenece al eje fijo z, pero este eje es principal de inercia,

entonces los productos de inercia 𝐼𝑥𝑧 y 𝐼𝑦𝑧 son nulos y, en consecuencia,
de las ecuaciones (10) obtenemos que el momento resultante de las
reacciones con respecto al punto O es nulo pero no es nula la resultante
de las reacciones.

EJEMPLO

c) Supongamos que G se encuentra en el eje z y que éste es principal de

inercia. En este caso tanto la resultante como el momento resultante de
las reacciones son nulos. En consecuencia las únicas reacciones en los
cojinetes son las estáticas. Los apoyos resisten las mismas fuerzas sin
importar el movimiento del cuerpo rígido.

5
EJEMPLO

6
 ALGUNAS CONSIDERACIONES PARA LA RESOLUCIÓN DE
PROBLEMAS DE DINÁMICA DEL CR en 3D

𝑑 𝑑
( (𝕀𝐺 𝜔
̅ )) = ( (𝕀𝐺 𝜔 ̅ × 𝕀𝐺 𝜔
̅ )) + Ω ̅̇ ) + Ω
̅ = 𝕀 𝐺 (𝜔 ̅ × 𝕀𝐺 𝜔
̅
𝑑𝑡
𝑓
𝑑𝑡
𝑚
𝑚

̅ es la velocidad angular del sistema de referencia móvil con respecto al sistema

Ω
de referencia fijo.
Siempre debemos elegir un sistema de referencia móvil, tal que los momentos y
productos de inercia sean constantes respecto del mismo. Siempre podemos
elegir un sistema de referencia con origen en el centro de masa G del cuerpo
rígido o en un punto fijo del CR que se mueva solidariamente con el mismo,
tendríamos Ω ̅=𝜔 ̅ . Pero en el caso particular del ejemplo de la figura, por una
cuestión de simetría, también podemos elegir un sistema de referencia móvil con
̅=𝜔
origen en G solidario al eje Ω ̅ 1.

Analicemos cada caso:

PRIMER CASO: SISTEMA MÓVIL PEGADO AL CUERPO RÍGIDO
Velocidad angular del cuerpo rígido respecto del sistema fijo.

𝜔
̅=𝜔
̅1 + 𝜔
̅2 = 𝜔1 𝑗̅ + 𝜔2 𝑖̅

7
Derivada respecto del tiempo de la velocidad angular del cuerpo rígido respecto
del sistema fijo:

̅̇ = 𝜔
𝜔 ̅ 2 = 𝜔1 𝑗̅ × 𝜔2 𝑖̅ = −𝜔1 𝜔2 ̅𝑘
̅1 × 𝜔

Pero esa derivada debe efectuarse respecto de un sistema de referencia móvil,

en este caso, pegado al cuerpo rígido. Sin embargo, ambas derivadas son
iguales:
𝑑 𝑑 𝑑
( (𝜔̅ )) = ( (𝜔̅ )) + 𝜔
̅ ×𝜔
̅ = ( (𝜔 ̅̇
̅ )) = 𝜔
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑓 𝑚 𝑚

Por esto no cometemos error si calculamos la aceleración angular como la

derivada de la velocidad angular respecto de un sistema de referencia fijo en
lugar de calcularla como la derivada respecto de un sistema solidario al cuerpo
rígido.
Continuando con el cálculo:
𝑚𝑟2
0 0 𝑚𝑟2
2 𝜔2 𝜔2
2
𝑚𝑟2
𝕀𝐺 𝜔
̅= 0 0 [𝜔1 ] = [𝑚𝑟2 ]
4 𝜔1
𝑚𝑟2
0 4

[0 0 ] 0
4

𝑖̅ 𝑗̅ 𝑘̅
𝜔 ̅=| 𝜔
̅ × 𝕀𝐺 𝜔 2 𝜔1 0| = − 1 𝑚𝑟2 𝜔 𝜔 𝑘̅
4 1 2
𝑚𝑟2 𝑚𝑟2
𝜔2 𝜔1 0
2 4

𝑚𝑟2
0 0 0
2
2
0
̅́ = 0
𝑚𝑟 0
𝕀𝐺 𝜔 0 [ 0 ]=[ ]
4 𝑚𝑟2
𝑚𝑟2
− 𝜔 𝜔
1 2 − 𝜔 𝜔
1 2
4
[0 0
4 ]

Por lo tanto, el resultado final que obtenemos es:

𝑑 1
(𝑑𝑡 (𝕀𝐺 𝜔 ̅̇ )𝑚 + 𝜔
̅)) = 𝕀𝐺 (𝜔 ̅ = − 𝑚𝑟2 𝜔1 𝜔2 𝑘̅
̅ × 𝕀𝐺 𝜔 (11)
2
𝑓

SEGUNDO CASO: SISTEMA MÓVIL PEGADO AL EJE

Velocidad angular del cuerpo rígido respecto del sistema fijo.

𝜔
̅=𝜔
̅1 + 𝜔
̅2 = 𝜔1 𝑗̅ + 𝜔2 𝑖̅
Velocidad angular del sistema de referencia móvil respecto del sistema fijo.

𝜔1 𝑗̅
8
Derivada del vector velocidad angular respecto del sistema móvil pegado al eje.

Para calcularla relacionemos la derivada del vector 𝜔

̅ respecto del sistema móvil
pegado al eje con su derivada respecto del sistema fijo:

𝑑 𝑑 𝑑
( (𝜔̅)) = ( (𝜔̅)) + 𝜔 ̅ = ( (𝜔
̅1 × 𝜔 ̅1 × (𝜔
̅)) + 𝜔 ̅2 ) =
̅1 + 𝜔
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑓 𝑚 𝑚

𝑑
= ( (𝜔
̅)) + 𝜔
̅1 × 𝜔
̅2 = 𝜔
̅1 × 𝜔
̅2
𝑑𝑡
𝑚

De donde se deduce que

𝑑
̅)) = 0̅
(𝑑𝑡 (𝜔
𝑚

Luego, podemos calcular:

̅́ = 0̅
𝕀𝐺 𝜔
𝑖̅ 𝑗̅ 𝑘̅
𝜔 ̅ = | 20
̅1 × 𝕀𝐺 𝜔 𝜔1 0| = − 1 𝑚𝑟2 𝜔 𝜔 𝑘̅
2 1 2
𝑚𝑟 𝑚𝑟2
𝜔2 𝜔1 0
2 4

1
Y el resultado final: ̅́ + 𝜔
𝕀𝐺 𝜔 ̅ = − 𝑚𝑟2 𝜔1 𝜔2 𝑘̅
̅1 × 𝕀𝐺 𝜔
2

es el mismo de la ecuación (11)

9
 TERNAS PRINCIPALES DE INERCIA

El tercer eje es perpendicular al plano de la figura.

Las ternas azules son principales de inercia, las rojas no.
Aplicar el teorema de Steiner para productos de inercia respecto de ejes
paralelos.

10
 DINÁMICA DEL MOVIMIENTO CON UN PUNTO FIJO
Sea {𝑂1 ≡ 𝑂, 𝑥1 , 𝑦1 , 𝑧1 } un sistema de referencia inercial y sea {𝑂, 𝑥, 𝑦, 𝑧} un
sistema de referencia móvil, con origen en el punto fijo O, solidario al cuerpo
rígido y principal de inercia.

Las ecuaciones cardinales de la dinámica en este caso, son:

𝑑𝑄̅ ̅𝑒
= 𝑅̅𝑒 + 𝑅′
𝑑𝑡
𝑑𝐿̅𝑂
̅ 𝑂𝑒
=ℳ
𝑑𝑡

Nos enfocaremos en las tres ecuaciones escalares que surgen de la segunda

ecuación vectorial, que son todas puras y permiten determinar el movimiento del
cuerpo rígido, que tiene tres grados de libertad, alrededor del punto O. Las tres
primeras ecuaciones escalares permiten determinar las reacciones en el punto
O.
Desarrollando la segunda ecuación vectorial, tenemos:
𝑑𝐿 ̅ 𝑑
( 𝑑𝑡𝑂) = (𝑑𝑡 (𝕀𝑜 𝜔
̅)) + 𝜔
̅ × 𝕀𝑜 𝜔 ̅ 𝑂𝑒
̅=ℳ
𝑓 𝑚

̅̇ + 𝜔
𝕀𝑜 𝜔 ̅ × 𝕀𝑜 𝜔 ̅ 𝑂𝑒
̅=ℳ (12)
Como dijimos que los ejes móviles x,y,z son principales de inercia, tenemos:

11
 𝐼1 0 0 𝜔̇ 1 𝐼1 𝜔̇ 1
̅̇ = [ 0
𝕀𝑜 𝜔 𝐼2 0 ] [𝜔̇ 2 ] = [ 𝐼2 𝜔̇ 2 ] (13)
0 0 𝐼3 𝜔̇ 3 𝐼3 𝜔̇ 3

𝑖̅ 𝑗̅ 𝑘̅
𝜔
̅ × 𝕀𝑜 𝜔
̅ = | 𝜔1 𝜔2 𝜔3 | =
𝐼1 𝜔1 𝐼2 𝜔2 𝐼3 𝜔3

= ((𝐼3 − 𝐼2 )𝜔2 𝜔3 ) 𝑖̅ + ((𝐼1 − 𝐼3 )𝜔1 𝜔3 ) 𝑗̅ + ((𝐼2 − 𝐼1 )𝜔1 𝜔2 ) 𝑘̅ (14)

Reemplazando (13) y (14) en (11) obtenemos las ecuaciones de Euler de la

dinámica:

𝐼1 𝜔̇ 1 + (𝐼3 − 𝐼2 )𝜔2 𝜔3 = ℳ𝑥
𝐼2 𝜔̇ 2 + (𝐼1 − 𝐼3 )𝜔1 𝜔3 = ℳ𝑦 (15)

𝐼3 𝜔̇ 3 + (𝐼2 − 𝐼1 )𝜔1 𝜔2 = ℳ𝑧

Si imponemos la condición 𝜔 ̅ = 𝐶̅ , entonces 𝜔̅̇ = 0̅, lo que implica que la única

manera en que se anula el primer miembro de la ecuación (12) 𝜔 ̅ × 𝕀𝑜 𝜔̅ , es
cuando 𝜔 ̅ ∥ 𝕀𝑜 𝜔
̅ , es decir cuando 𝜔 ̅ coincide con un eje principal de inercia. Si
no es así, es necesaria la acción de momentos exteriores para mantener una
rotación con velocidad angular constante.

Si multiplicamos las ecuaciones (15) por 𝜔1 , 𝜔2 y 𝜔3 , respectivamente y

sumamos, obtenemos:

𝐼1 𝜔1 𝜔̇ 1 + 𝐼2 𝜔2 𝜔̇ 2 + 𝐼3 𝜔3 𝜔̇ 3 = 𝜔 ̅ 𝑂𝑒
̅⋅ℳ
𝑑 1
[ (𝐼1 𝜔1 2 + 𝐼2 𝜔2 2 + 𝐼3 𝜔3 2 )] = 𝜔 ̅ 𝑂𝑒
̅⋅ℳ
𝑑𝑡 2
El término entre corchetes es la energía cinética del cuerpo rígido, que
denominaremos T, luego podemos escribir la ecuación anterior en la forma:
𝑑𝑇
=𝜔 ̅ 𝑂𝑒 análoga a la potencia correspondiente al movimiento de una
̅⋅ℳ
𝑑𝑡
𝑑𝑇
partícula = 𝐹̅ ⋅ 𝑣̅
𝑑𝑡

12
 CASO DE POINSOT
Veremos la descripción de Poinsot para el caso del movimiento de un cuerpo
rígido con un punto fijo que no está sometido a momentos de fuerzas exteriores
𝑒
( ̅̅̅̅
ℳ =0 𝑂
̅ ). En este caso tenemos:

𝑑𝐿̅
( 𝑑𝑡𝑂) = 0̅ , luego 𝐿̅𝑂 = 𝐶̅ respecto de un sistema fijo (inercial), lo que define
𝑓
la recta invariable.
1
̅ ⋅ 𝐿̅𝑂 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒, entonces la proyección del vector
Como, además 𝑇 = 𝜔
2
̅ sobre el vector 𝐿̅𝑂 es también constante: el extremo de 𝜔
𝜔 ̅ durante el
̅ 𝑂 (plano invariable).
movimiento se mantiene en un plano perpendicular a 𝐿

El método de Poinsot proporciona en este caso una descripción cualitativa del

movimiento sin resolver de manera completa las ecuaciones de Euler.

13
Si llamamos (𝜌1 , 𝜌2 , 𝜌3 ) a las coordenadas de un punto cualquiera del elipsoide
de inercia, la ecuación del mismo referida al sistema de ejes principales es:

𝑓(𝜌1 , 𝜌2 , 𝜌3 ) = 𝐼1 𝜌1 2 + 𝐼2 𝜌2 2 + 𝐼3 𝜌3 2 = 1
El vector 𝜔
̅ trazado a partir del punto fijo O corta al elipsoide en un punto P cuyo
̅̅̅̅ = 𝜌̅ = (𝜌1 , 𝜌2 , 𝜌3 ). La normal al elipsoide en P es paralela
vector posición es 𝑂𝑃
al ∇𝑓 = (2𝐼1 𝜌1 , 2𝐼2 𝜌2 , 2𝐼3 𝜌3 ), que es paralelo al momento cinético
𝜔
𝐿̅𝑂 = (𝐼1 𝜔1 , 𝐼2 𝜔2 , 𝐼3 𝜔3 ) = (𝐼1 𝜌1 , 𝐼2 𝜌2 , 𝐼3 𝜌3 ).
𝜌

Por lo tanto el plano tangente en P permanece invariable, perpendicular a 𝐿 ̅𝑂,

es decir, durante el movimiento el elipsoide se mantiene tangente a un plano fijo;
como el punto P, por pertenecer al eje instantáneo de rotación, tiene velocidad
nula, deducimos que en el movimiento libre alrededor de un punto fijo O el
elipsoide de inercia de centro O rueda sin deslizar sobre un plano fijo, a
una distancia dada por:

̅ ⋅ 𝐿̅𝑂
𝜔 1 2𝑇 1 𝐼𝑒 𝜔2 √𝐼𝑒 𝜔 2 √2𝑇
𝜌 = = = =
𝜔𝐿𝑂 √𝐼𝑒 𝜔𝐿𝑂 √𝐼𝑒 𝜔𝐿𝑂 𝐿𝑂 𝐿𝑂
La curva descripta por el punto de contacto P es la polodia, sobre el elipsoide,
y la herpolodia sobre el plano.
Si el cuerpo posee un eje de simetría el elipsoide de inercia es de revolución y
la polodia es una circunferencia con centro en el eje, describiendo el vector 𝜔
̅ un

14
cono, respecto del cuerpo, cuyo eje es el de simetría (precesión). La herpolodia
y la polodia son las intersecciones de los conos polares fijo y móvil con el plano
invariable y el elipsoide de inercia, respectivamente.

Las rotaciones alrededor de los ejes de momento de inercia mínimo y máximo

(ejes x e y) son estables; la rotación alrededor del eje de momento de inercia
intermedio z es inestable.

15
 ROTACIÓN LIBRE DE UN SÓLIDO CON UN EJE DE SIMETRÍA
Analicemos el movimiento de rotación de la tierra, que puede considerarse como
un esferoide achatado en los polos, siendo z el eje de simetría y realizando la
terna móvil xyz una vuelta por día alrededor del eje soporte de 𝜔 ̅, el cual tiene
una ligera desviación respecto del eje z. El radio polar es aproximadamente unos
20 Km menor que el radio ecuatorial.

Las ecuaciones de Euler, haciendo 𝐼1 = 𝐼2, dan:

𝐼1 𝜔̇ 1 + (𝐼3 − 𝐼1 )𝜔2 𝜔3 = 0
𝐼1 𝜔̇ 2 + (𝐼1 − 𝐼3 )𝜔1 𝜔3 = 0
𝐼3 𝜔̇ 3 =0

2𝜋
De la última ecuación resulta 𝜔3 = 𝐴 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 (aproximadamente 𝐴 = )
𝑑í𝑎

Las dos primeras ecuaciones son ahora:

𝐼1 𝜔̇ 1 + (𝐼3 − 𝐼1 ) 𝐴 𝜔2 = 0
𝐼1 𝜔̇ 2 + (𝐼1 − 𝐼3 ) 𝐴 𝜔1 = 0
Despejando 𝜔2 de la primera, derivando y reemplazando en la segunda,
obtenemos una ecuación de segundo orden en 𝜔1 :

𝐼1 − 𝐼3 2
𝜔̈ 1 + ( 𝐴) 𝜔1 = 0
𝐼1

16
Cuya solución general es:

𝜔1 = 𝐵 𝑐𝑜𝑠 (Ω 𝑡) + 𝐶 𝑠𝑒𝑛 (Ω 𝑡)
Y para 𝜔2 :

𝜔2 = 𝐵 𝑠𝑒𝑛 (Ω 𝑡) − 𝐶 𝑐𝑜𝑠 (Ω 𝑡)
𝐼1 −𝐼3
Con Ω = | |𝐴
𝐼1

Teniendo en cuenta que para un elipsoide:

1 1 1
𝐼1 = 𝑀(𝑏2 + 𝑐 2 ) 𝐼2 = 𝑀(𝑐 2 + 𝑎2 ) 𝐼3 = 𝑀(𝑎2 + 𝑏 2 )
5 5 5

Resulta (con 𝑎 = 𝑏; 𝑐 + 𝑎 ≅ 2𝑎; 𝑦 𝑐 2 + 𝑎2 ≅ 2𝑎2 ):

𝑐 2 − 𝑎2 (𝑐 + 𝑎)(𝑐 − 𝑎) 2𝑎(𝑐 − 𝑎) 𝑐
Ω=| 2 | 𝐴 = ⌈ ⌉ 𝐴 ≅ | | 𝐴 = (1 − )𝐴
𝑐 + 𝑎2 𝑐 2 + 𝑎2 2𝑎2 𝑎

𝑐 1 𝑐 6357 𝐾𝑚 299
Siendo (1 − ) ≅ “la elipticidad” por ser = ≅
𝑎 300 𝑎 6378 𝐾𝑚 300

1 2𝜋 2𝜋
Resultando Ω ≅ y 𝑇= = 300 𝑑í𝑎𝑠 (período)
300 𝑑í𝑎 𝜔

Puede elegirse el instante t = 0 tal que 𝜔1 = 𝐵 𝑐𝑜𝑠 (Ω 𝑡) y

𝜔2 = 𝐵 𝑠𝑒𝑛 (Ω 𝑡).

Las componentes de 𝜔
̅ son entonces:
𝜔1 = 𝐵 𝑐𝑜𝑠 (Ω 𝑡) 𝜔2 = 𝐵 𝑠𝑒𝑛 (Ω 𝑡) 𝜔3 = 𝐴

Es decir que 𝜔
̅ describe un cono circular alrededor de z con una velocidad
2𝜋 1 2𝜋
angular Ω = 300 𝑑í𝑎 (de igual sentido que 𝜔
̅ ) y un período 𝑇 = = 300 𝑑í𝑎𝑠;
𝜔
el polo norte celeste (intersección del eje de rotación terrestre con la superficie)
describiría una circunferencia alrededor del polo norte geométrico (intersección
del eje de simetría terrestre con la superficie).
La curva observada tiene forma y período distinto de los descriptos. Éste último,
de aproximadamente 430 días es explicado por la no rigidez de la tierra. Este

17
fenómeno de precesión libre es llamado movimiento Euleriano y difiere del de
precesión forzada causada por la atracción del Sol y la Luna, cuyo efecto es
una rotación del eje terrestre alrededor de la normal a la eclíptica con un período
de 26000 años (precesión de los equinoccios).
La eclíptica es la línea curva por donde «transcurre» el Sol alrededor de la Tierra, en su «movimiento
aparente» visto desde la Tierra. Está formada por la intersección del plano de la órbita terrestre con
la esfera celeste. Es la línea recorrida por el Sol a lo largo de un año respecto del «fondo inmóvil»
de las estrellas

ESTABILIDAD DE LAS ROTACIONES ALREDEDOR DE EJES PRINCIPALES

Si los tres momentos principales de inercia son distintos (y por lo tanto el
elipsoide de inercia tiene los tres semidiámetros desiguales) ordenados, por
ejemplo, en la forma 𝐼1 < 𝐼2 < 𝐼3 , si el cuerpo gira alrededor del eje principal z
con velocidad angular 𝜔 ̅ = (0,0, 𝜔3 ) y suponemos una pequeña perturbación
que origine pequeñas componentes según los otros dos ejes 𝛿𝜔1 y 𝛿𝜔2 , la
tercera ecuación de Euler da:

𝐼3 𝜔̇ 3 + (𝐼2 − 𝐼1 )𝛿𝜔1 𝛿𝜔2 = 0

Que puede obtenerse despreciando el segundo término, lo que da para 𝜔3 un
valor constante. Para obtener 𝜔1 y 𝜔2 , utilizamos las dos primeras ecuaciones
de Euler:
(𝐼1 − 𝐼3 )(𝐼2 − 𝐼3 ) 2
𝜔̈ 1 + 𝜔3 𝜔1 = 0
𝐼1 𝐼2
(𝐼1 − 𝐼3 )(𝐼2 − 𝐼3 ) 2
𝜔̈ 2 + 𝜔3 𝜔2 = 0
𝐼1 𝐼2
Las soluciones de estas ecuaciones diferenciales son oscilatorias armónicas a
causa del signo positivo del factor (𝐼1 − 𝐼3 )(𝐼2 − 𝐼3 ).
Para las rotaciones alrededor de los ejes z, x, y respectivamente, las soluciones
dependen del factor:

(𝐼1 − 𝐼3 )(𝐼2 − 𝐼3 ) > 0 (alrededor de z)

(𝐼2 − 𝐼1 )(𝐼3 − 𝐼1 ) > 0 (alrededor de x)
(𝐼3 − 𝐼2 )(𝐼1 − 𝐼2 ) < 0 (alrededor de y)
Luego, las rotaciones alrededor de los ejes con semidiámetros mayor y menor
del elipsoide de inercia son estables (soluciones armónicas como solución de las
otras componentes de la velocidad angular), mientras que la rotación alrededor
del eje de semidiámetro intermedio es inestable (soluciones exponenciales como
solución de las otras componentes de la velocidad angular). Si dos momentos

18
de inercia principales son iguales, son estables las rotaciones alrededor del eje
de momento distinto. Si los tres son iguales, todas las rotaciones son estables.

Resolución numérica de las ecuaciones de Euler cuando el cuerpo rígido rota

inicialmente alrededor del eje de momento de inercia intermedio:

𝜔1 en función del tiempo …… color rojo

𝜔2 en función del tiempo …… color negro
𝜔3 en función del tiempo …… color azul

https://www.youtube.com/watch?v=yIz6hHgRmk8&feature=youtu.be

CONOS POLARES FIJO Y MÓVIL

Los casos en que 𝐼1 = 𝐼2 , es decir, en que el elipsoide de inercia es de
revolución, en este caso, alrededor del eje z (cuerpos de estructura giroscópica)
y el momento de las fuerzas exteriores es nulo respecto al punto fijo, pueden ser
visualizados como la rodadura de un cono (móvil) sobre otro (fijo), lugares
geométricos del eje de rotación instantánea visto por un observador solidario al
cuerpo móvil y por un observador fijo, respectivamente.
Consideremos los ángulos que forman los vectores 𝐿̅𝑂 y 𝜔
̅ con el eje z siendo:
𝐿̅𝑂 = (𝐼1 𝐵 cos(Ω𝑡) , 𝐼1 𝐵 sen (Ω𝑡) , 𝐼3 𝐴)
̅ = (𝐵 cos(Ω𝑡) , 𝐵 sen (Ω𝑡) , 𝐴)
𝜔
𝑘̅ = (0,0,1)
19
Dichos ángulos son:
𝐼3 𝐴
𝛼 = 𝑎𝑟𝑐 𝑐𝑜𝑠
√𝐼1 2 𝐵 2 + 𝐼3 2 𝐴2

𝐴 𝐼3 𝐴
𝛽 = 𝑎𝑟𝑐 𝑐𝑜𝑠 = 𝑎𝑟𝑐 𝑐𝑜𝑠
√𝐵 2 + 𝐴2
√𝐼3 2 𝐵 2 + 𝐼3 2 𝐴2

Si 𝐼1 < 𝐼3 entonces cos 𝛼 > cos 𝛽, caso de un esferoide achatado, disco plano,
etc., el elipsoide de inercia se denomina oblato. En el caso 𝐼1 > 𝐼3 es el de un
cuerpo alargado, como el de un proyectil sin resistencia del aire (elipsoide
prolato), refiriendo su movimiento a su centro de masa, entonces cos 𝛼 < cos 𝛽.

Puesto que el producto mixto 𝐿̅𝑂 . (𝑘̅ × 𝜔̅) = 0 constantemente, dichos vectores
se mantienen en un plano que gira (con velocidad angular constante) alrededor
de la recta invariable soporte de 𝐿̅𝑂 . Un observador fijo al cuerpo vería al eje
instantáneo de rotación ( 𝜔̅ ) describir un cono circular alrededor del eje z (cono
móvil). Un observador fijo en el espacio vería al eje instantáneo de rotación
describir el cono fijo o del espacio alrededor de 𝐿̅𝑂 , de semiángulo 𝛽 − 𝛼 . El
cono móvil rueda sobre el fijo siendo el soporte de 𝜔̅ la generatriz de contacto.

20
21
 PRECESIÓN PERMANENTE DE UN TROMPO
El trompo consiste en un cuerpo de revolución animado de un rápido movimiento
de rotación alrededor de su eje de simetría, uno de cuyos puntos se considera
fijo, y sometido a su propio peso. El eje geométrico a su vez gira alrededor de un
eje vertical describiendo un cono circular.

Llamando 𝑠 = 𝑠1 + 𝜑̇ 𝑐𝑜𝑠 𝜃, a la componente de la velocidad angular total en la

dirección del eje de rotación rápida (spin), el momento cinético respecto del punto
fijo O, está dado por 𝐿̅𝑂 = 𝐼1 𝑠 𝑖̅ + 𝐼2 𝜑̇ 𝑠𝑒𝑛 𝜃 𝑗̅ .
Su vector representativo gira junto con el sistema xyz alrededor del eje 𝑦1 con
velocidad angular 𝜑̇ (velocidad de precesión), pero no acompaña al sistema en
su movimiento de rotación alrededor del eje x. Luego:
𝑑𝐿̅𝑂 𝑑𝐿̅𝑂
( ) =( ) + 𝜑̇ 𝑗̅1 × 𝐿̅𝑂
𝑑𝑡 𝑓 𝑑𝑡 𝑚

Como queremos analizar en cuales circunstancias se realiza la precesión

constante, supondremos que el vector 𝐿̅𝑂 permanece constante respecto del
𝑑𝐿̅
sistema móvil (( 𝑂 ) = 0̅). Calculamos el producto vectorial:
𝑑𝑡 𝑚

𝑖̅ 𝑗̅ 𝑘̅
̅
𝜑̇ 𝑗̅1 × 𝐿𝑂 = |𝜑̇ cos 𝜃 𝜑̇ sen 𝜃 0| = (𝐼2 𝜑̇ 2 𝑠𝑒𝑛 𝜃 cos 𝜃 − 𝐼1 𝜑̇ 𝑠 𝑠𝑒𝑛 𝜃) 𝑘̅ (1)
𝐼1 𝑠 𝐼2 𝜑̇ sen 𝜃 0

El momento del peso respecto del punto O es: −𝑚𝑔 𝑎 𝑠𝑒𝑛 𝜃 𝑘̅ (2)

22
Igualando (1) y (2) obtenemos la condición para la precesión permanente:
𝐼2 𝜑̇ 2 𝑠𝑒𝑛 𝜃 cos 𝜃 − 𝐼1 𝜑̇ 𝑠 𝑠𝑒𝑛 𝜃 = −𝑚𝑔 𝑎 𝑠𝑒𝑛 𝜃
De donde:
𝑚𝑔𝑎 𝐼2 𝜑̇ cos 𝜃
𝑠= +
𝐼1 𝜑̇ 𝐼1
Expresión que vincula las tres constantes 𝜃, 𝜑̇ , 𝑠
Si 𝜑̇ es pequeña, puede considerarse
𝑚𝑔𝑎
𝑠=
𝐼1 𝜑̇
La velocidad de precesión del momento cinético estará dada por:
𝑚𝑔𝑎
𝜑̇ =
𝐼1 𝑠
El cual visto desde arriba se ve como en la siguiente figura:

23
En el caso de un giróscopo cuyo centro de masa está fijo en el espacio, la
ecuación (1) da la magnitud del par necesario para mantener su precesión
permanente:
̅ 𝑂 = (𝐼2 𝜑̇ 2 𝑠𝑒𝑛 𝜃 cos 𝜃 − 𝐼1 𝜑̇ 𝑠 𝑠𝑒𝑛 𝜃) 𝑘̅
ℳ
Vemos que la dirección es normal al plano que determinan los ejes de precesión
y de spin. Si dichos ejes forman un ángulo recto, la última ecuación se reduce a:

̅ 𝑂 = (− 𝐼1 𝜑̇ 𝑠) 𝑘̅
ℳ

La magnitud del par necesario para cambiar la orientación del eje puede ser
grande, manifestándose la permanencia de los ejes giroscópicos, propiedad
aprovechada en la estabilización de vehículos, proyectiles, etc. En una
descripción más exacta deben tenerse en cuenta las variaciones de 𝜑̇ y de 𝜃
(movimiento de nutación).
https://www.youtube.com/watch?v=8H98BgRzpOM

24
25