Clase 01

Clase 01
Plan de clase:
• Introducción, descripciones
• Modalidad de cursada
1.Definiciones
Sistemas de control
Un sistema de control consiste en subsistemas y
procesos (o plantas) ensamblados con el propósito
de obtener una salida deseada (comportamiento
deseado), para una entrada específica.
De esta forma se puede alterar o mantener

cualquier cantidad de interés en una máquina,
mecanismo u otro tipo de equipamiento.
Un sistema de control puede ser descripto

de forma sencilla mediante el
diagrama de bloques.
Control automático
El control automático implica que el sistema tiene cierto grado de sofisticación; es capaz de
adaptarse a una variedad de condiciones de operación y es capaz de responder
correctamente a una variedad de entradas.
La característica automática es obtenida mediante la realimentación de la salida y

comparándola con la señal de entrada (Sistemas de control de lazo cerrado).
No todos los sistemas de control tienen un comportamiento automático.
Tendremos los siguientes tipos de sistemas de control:
• Sistemas de control a lazo abierto

• Sistemas de control a lazo cerrado
Sistemas de lazo abierto ( L.A. )
Cuando no tiene realimentación, se lo denomina de “Lazo abierto” y es el sistema de control
más simple y económico.
Los sistemas a lazo abierto carecen de precisión y son utilizados en lo tipos de aplicaciones
más simples.
Consideremos los siguientes ejemplos:
1. Temperatura dentro de un horno de tratamiento térmico
2. Movimiento Lineal de una máquina para fresado computarizada.

Temperatura dentro de un horno de tratamiento
térmico
Considerando el ejemplo de control de temperatura de un Horno de tratamiento térmico.

Asumamos que el horno está equipado con un temporizador, el cual controla los períodos de
encendido y apagado del mismo.
Para regular la temperatura a un nivel determinado, el operador deberá estimar la cantidad de

tiempo que el calentador del horno deberá permanecer encendido y configurar el temporizador.
Cuando el tiempo sea mayor al configurado el calentador se apagará.
Con todo lo anterior, es muy probable que la temperatura del horno se mantenga por arriba o
por debajo del valor deseado, debido a la inexactitud de la estimación.
Temperatura dentro de un horno de tratamiento
térmico
Las inexactitudes se deben a:
• Que no es posible conocer exactamente las

características del horno, ya que se cuenta
con un modelo simplificado (características
aprox. Y relevantes del mismo)
• No se tiene control sobre las perturbaciones

que pueden provenir del exterior, ej.
Apertura de la puerta del horno
Movimiento Lineal de una máquina para fresado computarizada.
Consideremos el mecanismo de transmisión

de movimiento lineal de una máquina para
fresado computarizada. En este caso,
podemos observar un sistema formado por:
• Motor paso a paso,

• Piñón y cremallera,
• La masa a mover
Movimiento Lineal de una máquina para fresado computarizada.
Observaciones al sistema planteado:

• Caso ideal, se supone que la parte mecánica es perfecta, por lo que un determinado
ángulo de giro del motor, se traduce en un desplazamiento lineal de la cremallera, y
por lo tanto un desplazamiento de la masa. Si los acoples son perfectos, la única
limitación para un posicionado perfecto depende de la parte eléctrica.
• Caso Real, el motor tiene una cierta tolerancia (Mínimo giro realizable), el piñón y
cremallera tienen holgura o juego al igual que la masa a mover. Por lo tanto, para un
determinado giro del motor, no podremos conocer exactamente la ubicación final de
la masa.
• El sistema evoluciona a “ciegas”, ya que si ocurriese un corte del suministro
eléctrico, no tendremos forma de conocer la posición a la que ha llegado la masa
que interesaba mover.
Sistemas de lazo Cerrado ( L.C. )
La señal de salida (o controlada) debe ser realimentada y comparada con la señal de
entrada (o referencia), obteniéndose una señal de actuación proporcional a la diferencia
entre ambas, la cual es enviada al sistema para corregir el error.
Sin la realimentación, el sistema de control no podría lograr la precisión requerida en la

mayoría de las aplicaciones prácticas. Su uso responde, además, a otras razones que se
verán en profundidad,
por ejemplo: Además de reducir el error, servirá para mejorar la estabilidad del sistema
(volver estable, un sistema inestable).
Sistemas de lazo Cerrado ( L.C. )
Ej. : control de temperatura de un Horno de tratamiento térmico.
• La señal de error es obtenida luego de realizar la comparación entre la referencia (Temperatura

deseada) y la señal de salida (Temperatura interior del horno).
• Si la señal de error es distinta de cero, hay una diferencia entre las señales de salida y entrada.
• La señal de error actuará sobre los elementos de control (calentador), de forma de alterar las
condiciones de la planta (horno) y con ellos la temperatura de salida.
• La temperatura modificada, será ingresada nuevamente por el lazo de control y volverá a
compararse hasta que la señal de error se anule.
2. Funcion Transferencia
y Transformada de Laplace
Función de Transferencia
Para poder estudiar los sistemas, los representamos mediante modelos Matemáticos.
Los modelos Matemáticos dependen de muchos parámetros, en general el tiempo.
La expresión matemática que relaciona la variable de salida con la de entrada, se

denomina función transferencia y se representará mediante el cociente entre funciones
(dependientes del tiempo) de la salida y la entrada, según la expresión:
c(t) Salida(t)
= = G(t) → Func.Transferencia
r(t) Entrada(t)
Función de Transferencia
Ejemplo:
Función transferencia de un bloque formado por una resistencia eléctrica, sobre la que actúa
una tensión (entrada aplicada entre los bornes de la resistencia) y que entregará a la salida del
bloque una intensidad de corriente que circulará por la misma, según se detalla:
i(t) 1
= = G(t) → Func.Transferencia
v(t) R
En nuestro ejemplo llamaremos a la función transferencia G(t).

Si necesitamos conocer el valor de la corriente que circula por la resistencia (salida),
i(t) = G(t).v(t)
Para modelos matemáticos más complejos, escribir la función transferencia dependiente del
tiempo no resulta práctico – Por lo que se puede utilizar la Transformada de Laplace

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De esta forma se puede alterar o mantener

Un sistema de control puede ser descripto

La característica automática es obtenida mediante la realimentación de la salida y

No todos los sistemas de control tienen un comportamiento automático.

Tendremos los siguientes tipos de sistemas de control:

• Sistemas de control a lazo abierto

Consideremos los siguientes ejemplos:

1. Temperatura dentro de un horno de tratamiento térmico

2. Movimiento Lineal de una máquina para fresado computarizada.

Considerando el ejemplo de control de temperatura de un Horno de tratamiento térmico.

Para regular la temperatura a un nivel determinado, el operador deberá estimar la cantidad de

Las inexactitudes se deben a:

• Que no es posible conocer exactamente las

• No se tiene control sobre las perturbaciones

Consideremos el mecanismo de transmisión

• Motor paso a paso,

Observaciones al sistema planteado:

Sin la realimentación, el sistema de control no podría lograr la precisión requerida en la

• La señal de error es obtenida luego de realizar la comparación entre la referencia (Temperatura

Los modelos Matemáticos dependen de muchos parámetros, en general el tiempo.

La expresión matemática que relaciona la variable de salida con la de entrada, se

En nuestro ejemplo llamaremos a la función transferencia G(t).

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