Cal Var
Cal Var
Cal Var
Cálculo de Variaciones
Plan
Introducción
Braquistocrona.
Marco del cálculo de variaciones
Ecuaciones de Euler-Lagrange
Variaciones. Integración por partes.
Lema Fundamental del Cálculo de Variaciones
EDOs y Euler-Lagrange
Braquistocrona es un cicloide
Cálculo de Variaciones
Introducción
Cálculo de Variaciones
Newton: Principio de Conservación de la mecánica
Cálculo de Variaciones
La fuerza que actúa es la gravedad
F = −g (0, 1) = −∇(mgy )
por lo que el potencial es V = mgy . De la conservación de la
energía total resulta:
1 p
mgy + mv 2 = mgya ⇐⇒ v = 2g (ya − y )
2
Por tanto Z b p
1 + (y 0 )2
T = p dx.
a 2g (ya − y )
La pregunta de Bernoulli se reduce a encontrar la función y que
minimice esta expresión con y (a) = ya , y (b) = yb .
Respondieron, Johann y Jacobo Bernoulli, Leibniz, L’Hopital,
Newton y Tschirnhaus. La discusión del problema por los hermanos
Bernoulli dió lugar al Cálculo de Variaciones.
La respuesta de Newton no tenía ni explicación ni firma. Johann
Bernoulli se lo atribuyó con la frase, por la garra se reconoce al león.
Cálculo de Variaciones
Cálculo de variaciones
δ[J] ∂f d ∂f
=0 ⇔ − ( ) = 0,
dy ∂y dx ∂y 0
Cálculo de Variaciones
Un ejemplo: geodésicas
Cálculo de Variaciones
Competidores
max |f − g | ≤ , max |f 0 − g 0 | ≥
(a,b) (a,b)
Cálculo de Variaciones
Variaciones
dJ
δJ = se llama la primera variación
d =0
d 2J
δ2J = , la segunda variación.
d2 =0
Cálculo de Variaciones
Derivando bajo el signo integral
Tomando = 0
Z b
fy (x, ỹ , ỹ 0 )η + η 0 fy 0 (x, ỹ , ỹ 0 ) dx
δJ =
a
Análogamente,
Z b
δ2J = fyy (x, ỹ , ỹ 0 )η 2 + 2ηη 0 fyy 0 (x, ỹ , ỹ 0 ) + fy 0 y 0 (x, ỹ , ỹ 0 )(η 0 )2 dx
a
Cálculo de Variaciones
La primera variación
Cálculo de Variaciones
Vamos a manipular la primera variación. Para ello, Lagrange
integró por partes en el segundo término
Z Z b
d
η 0 fy 0 (x, ỹ , ỹ 0 ) = ηfy 0 |x=b − η (fy 0 )
| {zx=a} a dx
=0
Así que
Z b
∂f d ∂f
δJ = η − ( ) dx = 0
a ∂y ∂x ∂y 0
Observación: Tacitamente estamos suponiendo que el extremo
tiene dos derivadas!
Lagrange suposo que eso implicaba que la ecuación de Euler
Lagrange era cero pero Euler dudaba. DuBois-Reymond probó lo
que se conoce como Lema Fundamental del Cálculo de Variaciones.
Cálculo de Variaciones
Lema Fundamental del Cálculo de Variaciones
Lema
Si M, η ∈ C [a, b] y además η(a) = η(b) = 0. Entonces, si
Z b
M(x)η(x)dx = 0, ∀η ∈ C 1 [a, b]
a
Cálculo de Variaciones
El asunto de la regularidad del extremo (Ejercicio)
Volvemos a
Z b
fy (x, ỹ , ỹ 0 )η + η 0 fy 0 (x, ỹ , ỹ 0 ) dx = 0.
a
Y llegamos a
Z b Z x
0 0 0
η fy (x, ỹ , ỹ ) −
0 fy (u, ỹ (u), ỹ (u))du dx = 0
a a
Cálculo de Variaciones
Forma Integrada de las ecuaciones de Euler Lagrange
Lema
Z b
Si M ∈ C [a, b] y si M(x)η 0 (x)dx = 0 para todo η ∈ C 1 [a, b] tal
a
que η(a) = η(b) = 0 se sigue que M(x) ≡ C
Cálculo de Variaciones
Forma Ultradiferencial de las ecuaciones de Euler-Lagrange
∂fy 0 ∂y 0
d ∂f 0 ∂fy 0 ∂fy 0 ∂y
(x, y (x), y (x)) = + +
dx ∂y 0 ∂x ∂y ∂x ∂y 0 ∂x
∂fy 0 ∂fy 0 0 ∂fy 0 00
= ++ y + y
∂x ∂y ∂y 0
δ[J] ∂f d ∂f
0= = − ( ) = 0,
dy ∂y ∂x ∂y 0
queda como
0 = fy − fy 0 x − y 0 fy 0 y − y 00 fy 0 y 0
Cálculo de Variaciones
Integrales Primeras para funcionales autónmos
fy − fyy 0 y 0 − fy 0 y 0 y 00 = 0
Proposición
Sea f (x, y , y 0 ) = f (y , y 0 ) (lagrangiano autónomo). Entonces, si y
resuelve Euler-Lagrange, entonces f − y 0 fy 0 es constante.
d
(f − y 0 fy 0 ) = fy y 0 + fy 0 y 00 − (y 00 fy 0 + y 0 fy 0 y y 0 + y 0 fy 0 y 0 y 00 )
dx
= y 0 (fy − fy 0 y y 0 − fy 0 y 0 y 00 ) = 0
Cálculo de Variaciones
La braquistócrona como ecuación de Euler Lagrange
Cálculo de Variaciones
Despejamos z 0 ,
1
α2 z(1 + (z 0 )2 ) = 1 ⇐⇒ (z 0 )2 = −1
α2 z
r
1 − α2 z dz
z0 = 2
=
α z dx
Es más fácil resolver al reves
s
α2 z
Z
x= dz
1 − α2 z
Cálculo de Variaciones
Cicloides son braquistócronas
Y volviendo a la integral
Z Z
2 dθ dθ
x = 2 sin (θ) 2 = (1 − cos(2θ)) 2 ,
α α
integrando
1
α2 x = θ − sin(2θ) + β
2
donde dejamos la constante β libre para ajustar las condiciones
iniciales, y recordamos que sin2 (θ) = α2 z = α2 (ya − y ).
1
Interpretación geométrica. Llamamos R = 2 , y tomamos
α
adecuadamente β, de modo que
1 2
(x(θ), y (θ)) = a + R(θ − sin(2θ), ya − R sin (θ)
2
R
= (a, ya ) + (2θ − sin(2θ), −2 sin2 (θ))
2
Cálculo de Variaciones
Cicloides son braquistócronas
Cambio 2θ = φ,
1
(x, y ) = (a, ya ) + (φ − sin(φ), cos(φ) − 1)
2R
Una curva braquistócrona (gr.brachistos ’el más corto’, chronos
’intervalo de tiempo’): curva del descenso más rápido.
Cálculo de Variaciones
Geodésicas de la esfera
∂r
= (cos(θ) cos(φ), − cos(θ) sin(φ), − sin(θ)),
∂θ
∂r
= (− sin(θ) sin(φ), sin(θ) cos(φ), 0)
∂φ
Cálculo de Variaciones
Geodésicas de la esfera
Se define el Lagrangiano
q
L(θ, φ, φ0 ) = 1 + sin2 (θ)(φ0 )2
Así, Z t1
J[φ] = L(θ, φ, φ0 )dθ
t0
Como el Lagrangiano no depende de φ
2 0
sin (θ)φ
0 = ∂θ [∂φ0 L] = ∂θ q ,
2 0 2
1 + sin (θ)(φ )
Cálculo de Variaciones
Elevando al cuadrado sin4 (θ)(φ0 )2 = k 2 (1 + sin2 (θ)(φ0 )2 ). Despejo
(φ0 )2 (sin4 (θ) − k 2 sin2 (θ)) = k 2
Entonces,
k k sin−2 (θ)
φ0 = p =p
sin(θ) sin2 θ − k 2 1 − k 2 sin−2 θ
Considero el cambio de variables u = cot(θ) u 2 = sin−2 θ − 1,
du = −cosec(θ) = − sin−2 θ. Entonces
Z Z
0 du du
φ =k p =− √ ,
2 2
1 − k (1 + u ) a − u2
2
Cálculo de Variaciones
Superficies Mínimas de Revolución (Rotación)
Dados dos puntos y (a) = ya , y (b) = yb , los queremos unir por una
curva diferenciable de manera que minimicemos el área de la
superficie de revolución, generada rotando esta curva a lo largo del
eje x.
Fijo un x tenemos una circunferencia a de radio y (x) que
integramos
p a lo largo de la curva de elemento de longitud
1 + y 02 . Por tanto,
Z b q
S = 2π y (x) 1 + (y 0 (x))2 dx
a
q
La lagrangiana es L(y , y 0 ) = y 1 + (y 0 )2 , como no depende de x
tenemos la integral primera f − y 0 fy 0 = α, constante,
yy 0
q
y 1 + (y 0 )2 − y 0 p = α,
1 + (y 0 )2
y simplificando
Cálculo de Variaciones
y
p =α
1 + (y 0 )2
Despejamos y 0 ,
y2 1
q
y 2 = α2 + α2 (y 0 )2 ⇒ y 02 = 2
− 1 ⇒ y0 = (y 2 − α2 )
α α
Integrando
1 x −β
Z Z
dy
p dy = dx =
2
y −α 2 α α
Cálculo de Variaciones
y
p =α
1 + (y 0 )2
Despejamos y 0 ,
y2 1
q
y 2 = α2 + α2 (y 0 )2 ⇒ y 02 = 2
− 1 ⇒ y0 = (y 2 − α2 )
α α
Integrando
1 x −β
Z Z
dy
p dy = dx =
2
y −α 2 α α
Cálculo de Variaciones
Catenoide
Entonces,
x −β
u=
α
y deshaciendo el cambio
x −β
y = αcosh( )
α
donde β, α son constantes por determinar. La superficie que se
obtiene por rotación de una catenaria alrededor de un eje coplanario
se la conoce como catenoide (Euler, 1744).
Cálculo de Variaciones
La catenaria