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Cálculo de Variaciones

Madrid, Mayo 2020

Cálculo de Variaciones
Plan

Introducción
Braquistocrona.
Marco del cálculo de variaciones
Ecuaciones de Euler-Lagrange
Variaciones. Integración por partes.
Lema Fundamental del Cálculo de Variaciones
EDOs y Euler-Lagrange
Braquistocrona es un cicloide

Cálculo de Variaciones
Introducción

Muchos problemas, por ejemplo, cuál es el camino entre dos


puntos, tienen infinitas soluciones o no las tienen. Sin embargo, si a
esos problemas se les añade que deben:
Minimizar el error;
Minimizar o maximizar el tiempo;
Minimizar la distancia;
Maximizar el benefecio;
Minimizar el coste;
nos introduce dentro del campo del Cálculo de Variaciones. Este
nos permite encontrar los mínimos o los máximos de estos
problemas dentro de un conjunto infinito de funciones.

Cálculo de Variaciones
Newton: Principio de Conservación de la mecánica

Segunda ley de Newton: F = m · a


Sea F una fuerza conservativa. El trabajo que se realiza para
llevar una masa entre dos puntos no depende del camino.
Matemáticamente, si C es una curva cerrada:
Z
Fds = 0 ⇒ F = −∇V ,
C
donde se utilizar el teorema de Stokes, rot(F ) = 0.
Integramos ahora a lo largo de un camino L que va de A a B.
Sean ds, dt los elementos de tiempo y posición, ds = vdt
1 1
Z Z
dv
Fds = m vdt ⇒ V (A)−V (B) = mv 2 (B)− mv 2 (A)
L L dt 2 2
1 1
V (B) + mv 2 (B) = V (A) + mv 2 (A)
2 2
La energía total se conserva
Cálculo de Variaciones
Bernoulli y la Braquistócrona

Origen del calculo de variaciones. En 1696, Jean Bernoulli reto


a los matemáticos del mundo con la siguiente pregunta:
"Dados dos puntos A, B en un plano vertical. Encontrar el camino
que una particula debe recorrer para minimizar el tiempo de viaje".
La longitud de una curva que une A = (a, ya ) y B = (b, yb ) viene
dada por
Z bq
L= 1 + (y 0 )2 dx,
a
y el tiempo en recorrerla
T B B b
1 1
Z Z Z Z
dt
q
T = dt = ds = ds = 1 + (y 0 )2 dx
0 A ds A v a v

Cálculo de Variaciones
La fuerza que actúa es la gravedad
F = −g (0, 1) = −∇(mgy )
por lo que el potencial es V = mgy . De la conservación de la
energía total resulta:
1 p
mgy + mv 2 = mgya ⇐⇒ v = 2g (ya − y )
2
Por tanto Z b p
1 + (y 0 )2
T = p dx.
a 2g (ya − y )
La pregunta de Bernoulli se reduce a encontrar la función y que
minimice esta expresión con y (a) = ya , y (b) = yb .
Respondieron, Johann y Jacobo Bernoulli, Leibniz, L’Hopital,
Newton y Tschirnhaus. La discusión del problema por los hermanos
Bernoulli dió lugar al Cálculo de Variaciones.
La respuesta de Newton no tenía ni explicación ni firma. Johann
Bernoulli se lo atribuyó con la frase, por la garra se reconoce al león.
Cálculo de Variaciones
Cálculo de variaciones

Por tanto el cálculo de Variaciones trata de minimizar integrales


funcionales. Suponemos que f , la densidad, depende de x, y , y 0 .
Para precisar el problema necesitamos tres aspectos:
El funcional: Z
J[y ] = f (x, y , y 0 )dx
a,b
Las condiciones de frontera. y (a) = ya , y (b) = yb
El espacio de funciones C 1 [a, b], C 2 [a, b], D[a, b], las
funciones continuas a trozos.
Objetivo: Hallar extremales del funcional (máximos o mínimos).
Variaciones (varias normas)
La primera y la segunda variación.
La integración por parte de Lagrange.
El lema fundamental del Cálculo de variaciones.
Ecuación de Euler-Lagrange.
Cálculo de Variaciones
Ecuación de Euler-Lagrange

Idea. Intentamos aplicar las ideas de dimensión finita a problema


de dimensión infinita.
Los extremales x̄ (máximos y mínimos) de funciones f : Rn → R
cumplen que
∂f
(x̄) = 0.
∂η
Su derivada en cualquier dirección es cero. Esta idea funciona
tambien cuando el dominio del funcional, son funciones. Nuestro
objetivo es llegar a la siguiente, interpretación de la derivada de J,
en la dirección de y .

δ[J] ∂f d ∂f
=0 ⇔ − ( ) = 0,
dy ∂y dx ∂y 0

la llamada Ecuación de Euler-Lagrange.

Cálculo de Variaciones
Un ejemplo: geodésicas

Usamos la notación r = (x, y , z). Consideramos la superficie


parametrizada
S ≡ (x(u, v ), y (u, v ), z(u, v )).
Consideramos una curva sobre esta superficie
α(t) = r (u(t), v (t)) = r ◦ γ(t)
de longitud
Z b
∂r 0 ∂r
L≡ |α0 (t)|dt, donde α0 (t) = u + v,
a ∂u ∂v
por tanto, existen E (u, v ), F (u, v ) y G (u, v )
kα0 (t)k2 = E (u 0 )2 + 2Fu 0 v 0 + G (v 0 )2
o en términos de la primera forma fundamental:
ds 2 = Edu 2 + 2Fdudv + Gdv 2 .
Cálculo de Variaciones
Geodésicas del plano euclídeo

El estudio de las geodésicas se remonta al mismo Bernoulli en


1697. Sin embargo, hasta que Euler no desarrolló el Cálculo de
variaciones, no pudo deducir la existencia de geodésicas en 1732.
Veamos el poder de la ecuación de Euler Lagrange en el ejemplo
más sencillo, ls geodésicas euclideas.
Dados dos puntos (a, ya ), (b, yb ), unidos por curva (x, y (x))
Z b Z bq
J[y ] = ds = 1 + (y 0 )2 dx
a a
Como el integrando no depende de y , EL es
!
d y0 y0
p =0⇒ p = k, |k| < 1
dx 1 + (y 0 )2 1 + (y 0 )2
k2
(y 0 )2 = k 2 (1 + (y 0 )2 ) ⇒ y 02 =
1 − k2
Así, y 0 es constante. Entonces y = ax + b, nuestras rectas.
Cálculo de Variaciones
Obtener la ecuación de Euler-Lagrange

Hay dos maneras de llegar a esta ecuación: la de Euler y la de


Lagrange.
Euler. Consiste en considerar curvas poligonales, resolver el
problema en un espacio de dimensión finita y pasar al límite, es
decir, discretizar y pasar al límite.
Lagrange. El método consiste en comparar el mínimo con sus
competidores. Es decir usar variaciones.
El propio Euler reconoció que el método de Lagrange era más
elegante y versatil por lo tanto es el que veremos.
De hecho aun en nuestros días, evoluciones de la idea de Lagrange
son clave en el Cálculo de Variaciones.
La función de densidad f (x, y , y 0 ) normalmente se la llama
lagrangiano y se la denota con una L.

Cálculo de Variaciones
Competidores

Como ocurre en el cálculo de una variable, nos centramos en


mínimos locales. Es decir, si ỹ es el mínimo local buscamos
competidores y = ỹ + h de manera que para h pequeña, y esté
cerca de ỹ .
Ahora bien cuando estamos con funciones esto se complica. ¿Está
la función fj = j −1 sen(jx) cerca de f∞ ≡ 0 cuando j tiende a
infinito?
Respuesta. Depende de como midamos:
1
max |fj − f∞ | = max |f 0 − f∞ 0 | = max |sin(jx)| = 1
(a,b) j (a,b) j (a,b)

Ejercicio: Construir dos funciones tales que

max |f − g | ≤ , max |f 0 − g 0 | ≥ 
(a,b) (a,b)

Cálculo de Variaciones
Variaciones

Precisando la idea de Lagrange, consideramos h = η para una


función η fija tal que η(a) = 0, η(b) = 0. Así,

y = ỹ + h = ỹ + η, y (a) = ỹ (a), y (b) = ỹ (b)

Sea ∆J = J() − J(0) la variación total. Formalmente


consideramos el polinomio de Taylor de J() como función de una
variable
2
J() = J(0) + δJ + δ 2 J + O(3 )
2

dJ
δJ = se llama la primera variación
d =0
d 2J
δ2J = , la segunda variación.
d2 =0

Cálculo de Variaciones
Derivando bajo el signo integral

Suponiendo que f e y son tan regulares que podemos derivar en la


integral.
Z b
dJ d
() = (f (x, ỹ + η, ỹ 0 + η 0 )dx
d a d
Z b
= [fy (x, ỹ + η, ỹ 0 + η 0 )η + η 0 fy 0 (x, ỹ + η, ỹ 0 + η 0 )]dx
a

Tomando  = 0
Z b
fy (x, ỹ , ỹ 0 )η + η 0 fy 0 (x, ỹ , ỹ 0 ) dx

δJ =
a

Análogamente,
Z b
δ2J = fyy (x, ỹ , ỹ 0 )η 2 + 2ηη 0 fyy 0 (x, ỹ , ỹ 0 ) + fy 0 y 0 (x, ỹ , ỹ 0 )(η 0 )2 dx

a

Cálculo de Variaciones
La primera variación

Se sigue del cálculo de una variable que se debe satisfacer que


δJ = 0 para todos los extremales.
δ 2 J ≥ 0 para los minimos locales
δ 2 J ≤ 0 para los máximos locales.
Nos centramos en la condición de la primera variación.
Una condición necesaria para el funcional J para tenga un
máximo o mínimo local en ỹ es que la primera variación de
J[y ] se anule.
En y = ỹ , δJ = 0 ∀η
Es decir,
Z b
fy (x, ỹ , ỹ 0 )η + η 0 fy 0 (x, ỹ , ỹ 0 ) dx = 0

a

Cálculo de Variaciones
Vamos a manipular la primera variación. Para ello, Lagrange
integró por partes en el segundo término
Z Z b
d
η 0 fy 0 (x, ỹ , ỹ 0 ) = ηfy 0 |x=b − η (fy 0 )
| {zx=a} a dx
=0

Así que
Z b  
∂f d ∂f
δJ =  η − ( ) dx = 0
a ∂y ∂x ∂y 0
Observación: Tacitamente estamos suponiendo que el extremo
tiene dos derivadas!
Lagrange suposo que eso implicaba que la ecuación de Euler
Lagrange era cero pero Euler dudaba. DuBois-Reymond probó lo
que se conoce como Lema Fundamental del Cálculo de Variaciones.

Cálculo de Variaciones
Lema Fundamental del Cálculo de Variaciones

Lema
Si M, η ∈ C [a, b] y además η(a) = η(b) = 0. Entonces, si
Z b
M(x)η(x)dx = 0, ∀η ∈ C 1 [a, b]
a

se sigue que M(x) ≡ 0 en [a, b]

La prueba es por contradicción. Supongamos que M es


estrictamente positiva (o negativa) en x0 ∈ (a, b). Por continuidad
es positiva en un intervalo (x1 , x2 ) = (x0 − δ, x0 + δ). Entonces,
escogiendo η = (x − x1 )2 (x − x2 )2 χ[x1 ,x2 ] , llegamos a la
contradicción
Z x2
M(x)(x − x1 )2 (x − x2 )2 dx > 0.
x1

Cálculo de Variaciones
El asunto de la regularidad del extremo (Ejercicio)

Volvemos a
Z b
fy (x, ỹ , ỹ 0 )η + η 0 fy 0 (x, ỹ , ỹ 0 ) dx = 0.

a

Si en vez de integrar por partes el término con η 0 , integramos por


partes el término de η
Z b Z b Z x
fy ηdx = − η 0 (x) · fy (u, ỹ (u), ỹ 0 (u))dudx
a a a

Y llegamos a
Z b  Z x 
0 0 0
η fy (x, ỹ , ỹ ) −
0 fy (u, ỹ (u), ỹ (u))du dx = 0
a a

Cálculo de Variaciones
Forma Integrada de las ecuaciones de Euler Lagrange

Lema
Z b
Si M ∈ C [a, b] y si M(x)η 0 (x)dx = 0 para todo η ∈ C 1 [a, b] tal
a
que η(a) = η(b) = 0 se sigue que M(x) ≡ C

Ejercicio: Probar el lema usando como funcion test


Z x
η= [M − µ]du.
a

Llegamos a la forma Integrada de las ecuaciones de Euler Lagrange


Z x
fy 0 (x, ỹ , ỹ 0 ) − fy (u, ỹ (u), ỹ 0 (u))du = c
a

Cálculo de Variaciones
Forma Ultradiferencial de las ecuaciones de Euler-Lagrange

Aviso. Las ecuaciones de Euler Lagrange están sintetizadas.


Usando la regla de la cadena.

∂fy 0 ∂y 0
 
d ∂f 0 ∂fy 0 ∂fy 0 ∂y
(x, y (x), y (x)) = + +
dx ∂y 0 ∂x ∂y ∂x ∂y 0 ∂x
∂fy 0 ∂fy 0 0 ∂fy 0 00
= ++ y + y
∂x ∂y ∂y 0

De modo que la ecuación de Euler-Lagrange

δ[J] ∂f d ∂f
0= = − ( ) = 0,
dy ∂y ∂x ∂y 0

queda como
0 = fy − fy 0 x − y 0 fy 0 y − y 00 fy 0 y 0

Cálculo de Variaciones
Integrales Primeras para funcionales autónmos

Caso particular: f no depende de x. Entonces, la EL se reduce a

fy − fyy 0 y 0 − fy 0 y 0 y 00 = 0

Proposición
Sea f (x, y , y 0 ) = f (y , y 0 ) (lagrangiano autónomo). Entonces, si y
resuelve Euler-Lagrange, entonces f − y 0 fy 0 es constante.

f − y 0 fy 0 es una integral primera (EDOs). Directamente,

d
(f − y 0 fy 0 ) = fy y 0 + fy 0 y 00 − (y 00 fy 0 + y 0 fy 0 y y 0 + y 0 fy 0 y 0 y 00 )
dx
= y 0 (fy − fy 0 y y 0 − fy 0 y 0 y 00 ) = 0

Cálculo de Variaciones
La braquistócrona como ecuación de Euler Lagrange

Recordamos que habiamos llegado al problema de minimizar el


tiempo
Z b p
1 + (y 0 )2
T [y ] = p dx
a 2g (ya − y )
Cambiamos la variable z = ya − y
Z b−a p
1 1 + (z 0 )2
T [z] = p √ dx
(2g ) 0 z

Como no depende de x, I1 (z) = f − z 0 fz 0 es constante.


p
1 + (z 0 )2 1 z0
α = I1 [z] = √ − z0 √ p
z z 1 + (z 0 )2
1 1
=√ p (1 + (z 0 )2 − (z 0 )2 )) = √ p
z 1 + (z ) 0 2 z 1 + (z 0 )2

Cálculo de Variaciones
Despejamos z 0 ,
1
α2 z(1 + (z 0 )2 ) = 1 ⇐⇒ (z 0 )2 = −1
α2 z
r
1 − α2 z dz
z0 = 2
=
α z dx
Es más fácil resolver al reves
s
α2 z
Z
x= dz
1 − α2 z

Cambiamos la variable α2 z = sin2 (θ), α2 dz = 2 sin(θ) cos(θ)dθ y


simplificamos el integrando
s
α2 z sin(θ)
2
α2 dz = 2 sin(θ) cos(θ)dθ = 2 sin2 (θ)dθ
1−α z cos(θ)

Cálculo de Variaciones
Cicloides son braquistócronas

Y volviendo a la integral
Z Z
2 dθ dθ
x = 2 sin (θ) 2 = (1 − cos(2θ)) 2 ,
α α
integrando
1
α2 x = θ − sin(2θ) + β
2
donde dejamos la constante β libre para ajustar las condiciones
iniciales, y recordamos que sin2 (θ) = α2 z = α2 (ya − y ).
1
Interpretación geométrica. Llamamos R = 2 , y tomamos
α
adecuadamente β, de modo que
 
1 2
(x(θ), y (θ)) = a + R(θ − sin(2θ), ya − R sin (θ)
2
R
= (a, ya ) + (2θ − sin(2θ), −2 sin2 (θ))
2
Cálculo de Variaciones
Cicloides son braquistócronas

Cambio 2θ = φ,
1
(x, y ) = (a, ya ) + (φ − sin(φ), cos(φ) − 1)
2R
Una curva braquistócrona (gr.brachistos ’el más corto’, chronos
’intervalo de tiempo’): curva del descenso más rápido.

Cálculo de Variaciones
Geodésicas de la esfera

Sea la esfera de dimensión 2, S2 . Usando coordenadas esféricas:


0 ≤ φ < 2π, 0 ≤ θ < π:

S2 ≡ r (θ, φ) = (sin(θ)cos(φ), sin(θ)sin(φ), cos(θ)).

∂r
= (cos(θ) cos(φ), − cos(θ) sin(φ), − sin(θ)),
∂θ
∂r
= (− sin(θ) sin(φ), sin(θ) cos(φ), 0)
∂φ

Entonces ds 2 = dθ2 + sin2 (θ)dφ2 . Por tanto, escribiendo φ en


función de θ, tenemos que hallar el mínimo de
Z b Z θ1 q
ds = 1 + sin2 (θ)φ0 (θ)2 dθ
a θ0

Cálculo de Variaciones
Geodésicas de la esfera

Se define el Lagrangiano
q
L(θ, φ, φ0 ) = 1 + sin2 (θ)(φ0 )2
Así, Z t1
J[φ] = L(θ, φ, φ0 )dθ
t0
Como el Lagrangiano no depende de φ
 
2 0
sin (θ)φ
0 = ∂θ [∂φ0 L] = ∂θ  q ,
2 0 2
1 + sin (θ)(φ )

llegamos a la ecuación dada por la integral primera


q
2 0
sin (θ)φ = k 1 + sin2 (θ)(φ0 )2

Cálculo de Variaciones
Elevando al cuadrado sin4 (θ)(φ0 )2 = k 2 (1 + sin2 (θ)(φ0 )2 ). Despejo
(φ0 )2 (sin4 (θ) − k 2 sin2 (θ)) = k 2
Entonces,
k k sin−2 (θ)
φ0 = p =p
sin(θ) sin2 θ − k 2 1 − k 2 sin−2 θ
Considero el cambio de variables u = cot(θ) u 2 = sin−2 θ − 1,
du = −cosec(θ) = − sin−2 θ. Entonces
Z Z
0 du du
φ =k p =− √ ,
2 2
1 − k (1 + u ) a − u2
2

integral exacta resultando


u
φ − φ0 = arcos( ).
a
Deshaciendo el cambio
cot(θ) = a cos(φ − φ0 )
Cálculo de Variaciones
cos(θ) = cos(φ) sin(θ) a cos(φ0 ) − sin(φ) sin(θ) a sin(φ0 )
| {z } | {z }
=A =B
Recordando las coordenadas esféricas
z = cos(θ), x = cos(φ) sin(θ), y = sin(φ) sin(θ),
tenemos que las geodésicas deben pertenecer a un plano
z = Ax + by
que pasa por el origen y los puntos a y b. La intersección de dichos
planos con la esfera son los círculos máximos.

Cálculo de Variaciones
Superficies Mínimas de Revolución (Rotación)

Dados dos puntos y (a) = ya , y (b) = yb , los queremos unir por una
curva diferenciable de manera que minimicemos el área de la
superficie de revolución, generada rotando esta curva a lo largo del
eje x.
Fijo un x tenemos una circunferencia a de radio y (x) que
integramos
p a lo largo de la curva de elemento de longitud
1 + y 02 . Por tanto,
Z b q
S = 2π y (x) 1 + (y 0 (x))2 dx
a
q
La lagrangiana es L(y , y 0 ) = y 1 + (y 0 )2 , como no depende de x
tenemos la integral primera f − y 0 fy 0 = α, constante,
yy 0
q
y 1 + (y 0 )2 − y 0 p = α,
1 + (y 0 )2
y simplificando
Cálculo de Variaciones
y
p =α
1 + (y 0 )2
Despejamos y 0 ,
y2 1
q
y 2 = α2 + α2 (y 0 )2 ⇒ y 02 = 2
− 1 ⇒ y0 = (y 2 − α2 )
α α
Integrando
1 x −β
Z Z
dy
p dy = dx =
2
y −α 2 α α

Recordemos que cosh(u)2 − sinh2 (u) = 1, (cosh)0 = sinh. Así que


y
haciendo el cambio = z = cosh(u) nos lleva a
α
Z Z
dy x
p dy = 1du = u = + β
y 2 − α2 α

Cálculo de Variaciones
y
p =α
1 + (y 0 )2
Despejamos y 0 ,
y2 1
q
y 2 = α2 + α2 (y 0 )2 ⇒ y 02 = 2
− 1 ⇒ y0 = (y 2 − α2 )
α α
Integrando
1 x −β
Z Z
dy
p dy = dx =
2
y −α 2 α α

Recordemos que cosh(u)2 − sinh2 (u) = 1, (cosh)0 = sinh. Así que


y
haciendo el cambio = z = cosh(u) nos lleva a
α
Z Z
dy x
p dy = 1du = u = + β
y 2 − α2 α

Cálculo de Variaciones
Catenoide

Entonces,
x −β
u=
α
y deshaciendo el cambio
x −β
y = αcosh( )
α
donde β, α son constantes por determinar. La superficie que se
obtiene por rotación de una catenaria alrededor de un eje coplanario
se la conoce como catenoide (Euler, 1744).

Cálculo de Variaciones
La catenaria

Una catenaria es una curva ideal que representa físicamente la


curva generada por una cadena, cuerda o cable sin rigidez flexional,
suspendida de sus dos extremos y sometida a un campo gravitatorio
uniforme.

La catenaria minimiza la energia potencial entre las curvas de


longitud constante.
Sin embargo nada nos dice que existan soluciones, o que sean
únicas ni siquiera que sean mínimos, recordemos que solo estamos
buscando extremales. De hecho el asunto de las condiciones
iniciales es muy delicado.
Cálculo de Variaciones

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