2022 Ciencia Ingenieria Desarrollo Tec Lerdo

Título de la revista:
CIENCIA, INGENIERÍA Y DESARROLLO TEC LERDO
Noviembre 2022. Volumen: 1. Año: 8. Número: 8.
Editor:
INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE LERDO
Revista Ciencia, Ingeniería y Desarrollo Tec Lerdo, Noviembre 2022, Volumen 1, Número 8. Publicación electrónica
universitaria nacional anual editada por el Instituto Tecnológico Superior de Lerdo. Av. Tecnológico No. 1555 Sur.
Periférico Gómez-Lerdo, Km. 14.5. C.P. 35150. Ciudad Lerdo, Durango. México. Teléfono: (+52) 871 725 23 71, ext. 134.
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Carlos Uriel Flores Prince. No. de reserva de derechos al uso exclusivo: 04-2022-011210434500-203, ISSN: 2448-623X,
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opinión expresada en los artículos firmados es responsabilidad del autor. Se autoriza la reproducción total o parcial de los
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CARTA DEL EDITOR
Es motivo de gran satisfacción y mucha alegría para nuestra revista, así como la voluntad y
para el todo equipo de la Revista CIENCIA, esfuerzo que emplearon para cumplir con
INGENIERÍA Y DESARROLLO TEC LERDO, que calidad, en tiempo y forma con el proceso
haya llegado el día de ver publicado este establecido para la publicación de sus
octavo número. Con la pandemia del artículos. Me despido deseamos a todos
COVID-19, se reveló un panorama alarmante, nuestros autores, lectores y miembros del
que nos afectó como seres humanos en comité editorial y de todos los que
distintas maneras, en lo personal, en lo conformamos la familia de la Revista CIENCIA,
laboral y en nuestra vida diaria; pero INGENIERÍA Y DESARROLLO TEC LERDO,
iniciamos este año con la esperanza y en una tengan un excelente cierre de año.
“nueva normalidad” que nos permite como
seres humanos seguir expresándonos,
Muy sinceramente:
interactuando y creciendo.
M. C. Carlos Uriel Flores Prince
Editor Responsable
El objetivo de la Revista CIENCIA, INGENIERÍA
Y DESARROLLO TEC LERDO es realizar una
difusión electrónica anual que tenga como Noviembre de 2022
propósito difundir la producción científica,
tecnológica y de conocimiento, en los ámbitos
académico, científico, tecnológico e industrial
que represente una contribución para el
desarrollo de la ciencia y la tecnología.
En esta edición a través de 23 artículos, se

presenta un escaparate y seguimos siendo
participes de la contribución en ciencia y
tecnología a través de la divulgación y difusión
de investigaciones de relevancia, donde los
distintos autores se esfuerzan y logran el
propósito de pasar del lenguaje científico a un
lenguaje comprensible para los lectores
interesados.
Agradecemos como siempre a nuestros

autores de este año la confianza brindada,
ÍNDICE DE ARTÍCULOS
01. Control Bang-Bang de n-grados de libertad para su implementación en robótica. ............................ 01

» U. Uriostegui-Legorreta. (44)
02. Diseño de un prototipo de un HomBot para videovigilancia usando IoT. ........................................... 08

» J. I. Vega-Luna, V. N. Tapia-Vargas, G. Salgado-Guzmán, F. J. Sánchez-Rangel, J. F. Cosme- Aceves.
03. Modificación del modelo cinemático de el Mars Rover para adaptación terrestre
utilizando las toolboxes: Robotics System y Simscape, en MATLAB. .................................................. 14
» M. A. Corrales-Arreola, R. Juárez-del Toro, J. M. Arzola-Monreal. (49)
04. Proyecto de emprendimiento con el modelo Push-Pull para el software SIGEPRORE

del Tecnológico Nacional de México, Campus Lerdo. ......................................................................... 21
» K. V. Rodríguez-Lozano, J. M. Arzola-Monreal, E. Moreno-Núñez, M. G. Flores-Luévanos. (56)
05. Análisis del proceso de reinscripción de los estudiantes del TecNM campus
Tierra Blanca: modelación y simulación en SIMIO. ............................................................................. 27
» F. Ríos-Martínez , L. Fuentes-Rosas, M. del S. Flores-Serrano, V. Sánchez-Vázquez. (58)
06. Diseño y evaluación de un controlador de lógica difusa para la extracción de la máxima

potencia en un sistema fotovoltaico de 10KW interconectado a la red. ............................................ 33
» K. G. Vidaña-Aldaba, J. Lara-Cardoso, C. Hernandez-Flores, M. A. Arjona-López. (60)
07. Modelo de simulación en SIMIO del proceso de arribo de vuelos internacionales de un

aeropuerto en el estado de Puebla. .................................................................................................... 41
» L. M. González-Cos Alcocer, L. Fuentes-Rosas, L. G. Tobón-Galicia, M. Hernández-Cortez. (63)
08. Elaboración de un sistema web para la aprobación de créditos. ........................................................ 46

» I. R. Sánchez-Juárez, M. P. Paredes-Xochihua, V. Morales-Zamora. (64)
09. Implementación del ciclo de Deming en empresa minera de Sombrerete, Zacatecas. ...................... 51
» L. Mena-Zamora, A. L. Guzmán-Ayala, M. I. Ceceñas-Jacquez, M. G. Ceseñas-Cordero, L. E. Pinedo-Reza. (65)
10. Diseño del sistema de gestión y control de inventarios en empresa ferretera................................... 57

» D. I. Esquivel-González, M. I. Ceceñas-Jacquez, A. L. Guzmán-Ayala, M. N. Castrejón-Álvarez, J. I. Cuevas-Zapata. (66)
11. La importancia que tiene la seguridad e higiene dentro de los comercios locales de San Pedro. ...... 64
» Y. O. Muñoz-Vazquez, R. E. Vielma–Castillo, E. C. Aguilar-Favela. (70)
12. Integración de energía fotovoltaica a la red eléctrica mediante un inversor multinivel

PHC monofásico en condiciones de asimetría. ................................................................................... 69
» L. F. Diaz-Díaz, J. Lara-Cardoso, C. Hernandez-Flores, M. A. Arjona-López.
13. Medición del grado de utilidad de la implementación de redes de datos comunitarias

en zonas rurales del municipio de San Pedro, Coahuila. ..................................................................... 76
» Y. S. Ochoa-Corona, I. Ruiz-Arroyo, U. Martínez-Rodríguez, O. F. Ramos-Ochoa. (78)
14. Desarrollo y construcción de un robot manipulador Pick and Place de 6 grados de

libertad basado en el microcontrolador PSoC con fines educativos. .................................................. 82
» N. Alvarado-Tovar, L. A. González-Vargas, J. G. Proo-Pérez, C. E. Tarango-Hernández, A. Serrano-Hernández
i
ÍNDICE DE ARTÍCULOS
15. Desarrollo de control de motores a pasos por hardware utilizando microcontroladores PSoC. ........ 89
» E. Machado-Díaz, H. Coto-Fuentes. (98)
16. Diseño de estructura mecánica de robot antropomorfo didáctico de 5 grados

de libertad con servomotor e impresión 3D. ...................................................................................... 97
» E. Machado-Díaz, N. Alvarado-Tovar, G. G. Leyva-Carrillo, J. A. Valenzuela-Romero. (100)
17. Causas que originan la rotación de personal dentro de las empresas de

manufactura en San Pedro, Coahuila. ................................................................................................. 104
» A. A Serrano-Rivas, R. E. Vielma-Castillo, E. Aguilar-Favela. (114)
18. Integración de estaciones KNARIO con un sistema de información geográfico para el

monitoreo de la calidad del aire en la zona metropolitana de La Laguna. .......................................... 109
» H. Coto-Fuentes, F. Valdés-Perezgasga, K. V. Guevara-Amatón, K. Limones-Ríos, C. I. Calderón-Ibarra.
19. Sistema automático para la detección y diagnóstico de fallos en circuitos electrónicos. ................... 115
» H. Coto-Fuentes, E. E. Valdés-Zaldivar. (117)
20. Análisis de la correlación entre el desarrollo de las habilidades blandas del personal y su
desempeño laboral después del impacto causado por la pandemia COVID 19. ................................. 119
» M. J. Carrera-Barraza, J. M. Valdez-Diaz, E. G. Pinales-Valdez, P. Velazquez-Contreras, B. Carrera-Barraza.
21. Caracterización teórica de la reflectancia de un sensor plasmónico basado en la geometría

de Kretschmann con silicio poroso y plata. ......................................................................................... 126
» A. Santos-Gómez, Y. G. Salgado-Soto, A. C. Ramírez-Zúñiga, E. Ramírez-Vázquez, J. Sandoval-Lira. (121)
22. Impacto del análisis ergonómico en puestos de trabajo del área de habilitado en
empresa de manufactura de muebles................................................................................................. 131
» M. F. Reyes-Hernández, J. M. Valdez-Diaz, E. G. Pinales-Valdez, M. J. Carrera-Barraza, B. Carrera-Barraza. (122)
23. Algoritmos de clasificación en la cosecha del brócoli. ........................................................................ 136

» R. Juárez-del-Toro, J. Castrejón-Lozano, F. Salas-Pérez. (123)
Índice de autores.......................................................................................................................................... 146
ii
ARTÍCULOS DE LA REVISTA:
CIENCIA, INGENIERÍA Y DESARROLLO TEC LERDO
Revista Ciencia, Ingeniería y Desarrollo Tec Lerdo Año: 2022 Volumen: 1
Número 8, ISSN: 2448-623X
Control Bang-Bang de n-grados de libertad para su

implementación en robótica
U. Uriostegui-Legorreta1
Resumen—La interacción humano-robot constituye un campo I. INTRODUCCIÓN

de investigación amplio. Este trabajo de investigación surge
como respuesta al problema que existe en el área de control al
Actualmente el uso cotidiano de robots en la industria,
proponer funciones candidatas de Lyapunov que se utilizan investigación y cada vez más en los hogares hace del campo
para probar la estabilidad del sistema e implementar de la robótica un área de oportunidad para el desarrollo de
controladores, ya que no existe un método adecuado para hacer nuevas teorías, controladores y aplicaciones de los diferentes
el cálculo de las funciones de Lyapunov para el control bang- tipos de robots. Los sistemas electromecánicos y robóticos se
bang. En la literatura se conocen sistemas de uno y dos grados utilizan en numerosas aplicaciones de la vida diaria en la
de libertad que se controlan mediante control bang-bang, la
dificultad que se presenta al utilizar este control para muchos
actualidad, estos sistemas son modelados mediante las
grados de libertad es complejo, consiste en buscar los máximos ecuaciones de Euler-Lagrange. En este formalismo, se
y mínimos de las funciones de Lyapunov de cada grado de utilizan las coordenadas generalizadas para desarrollar el
libertad para encontrar el tiempo mínimo. Por ello, se propone control del sistema. Dentro de los formalismos más
un método para el cálculo de las funciones de Lyapunov importantes en la mecánica clásica se encuentran el
mediante la teoría de Hamilton para sistemas de n-grados de formalismo de Lagrange y de Hamilton. El formalismo de
libertad para su implementación en el control bang-bang. Se
realizan simulaciones numéricas y la implementación del Lagrange se basa en resolver ! ecuaciones de segundo orden
controlador para un brazo manipulador de dos y cuatro grados (ecuaciones de Lagrange) para obtener las ecuaciones de
de libertad, aplicando este método propuesto al control bang- movimiento; mientras que el formalismo de Hamilton
bang. consiste en resolver 2! ecuaciones de primer orden, lo que
parece contraproducente. No obstante, existen ventajas al
Palabras claves—control Bang-Bang, control no lineal, trabajar con el enfoque hamiltoniano; por ejemplo, el
hamiltonianos, brazos robóticos conjunto de transformaciones que dejan invariantes las
ecuaciones de Hamilton es más amplio que el que existe en
Abstract—The human-robot interaction is a broad field of
research. This research work arises as a response to the problem la mecánica lagrangiana. Si bien la mayor parte del análisis
that exists in the control area when proposing candidate de sistemas físicos se ha realizado dentro del formalismo
Lyapunov functions that are used to test the stability of the lagrangiano y hamiltoniano. Varios autores abordan la
system and implement controllers, since there is no adequate formulación de hamiltonianos para el control de sistemas
method to calculate the Lyapunov functions for bang-bang mecánicos en el espacio fase utilizando álgebra matricial y
control. In the literature there are known systems of one and two cálculo tensorial. En la teoría de control, un controlador bang-
degrees of freedom that are controlled by bang-bang control, the
difficulty that arises when using this control for many degrees bang (controlador de encendido y apagado) es un controlador
of freedom is complex, it consists of finding the maxima and de retroalimentación que cambia abruptamente entre dos
minima of the Lyapunov functions of each degree of freedom to estados [1]. En problemas de control óptimo, a veces se da el
find the minimum time. Therefore, a method for calculating caso de que un control está restringido a estar entre un límite
Lyapunov functions using Hamilton's theory for n-degrees of inferior y uno superior. Si el control óptimo cambia de un
freedom systems is proposed for implementation in bang-bang extremo al otro (es decir, estrictamente nunca está entre los
control. Numerical simulations and the implementation of the
controller for a manipulator arm with two and four degrees of límites), entonces ese control se denomina solución bang-
freedom are carried out, applying this proposed method to the bang [2]. Los controles bang-bang surgen con frecuencia en
bang-bang control. problemas de tiempo mínimo. Por ejemplo, si se desea que un
coche que parte del reposo llegue a una determinada posición
Keywords—Bang-Bang control, nonlinear control, en el menor tiempo posible, la solución es aplicar la máxima
hamiltonians, robot arms aceleración y luego aplicar el máximo frenado para llegar a
descansar exactamente en la posición deseada. Las
soluciones bang-bang también surgen cuando el
1
Universidad Michoacana de San Nicolás de Hidalgo, Facultad de Ciencias
Físico Matemáticas, Av. Francisco J. Mújica S/N Ciudad Universitaria,
C.P. 58060, Morelia, Michoacán, México.
* ulises.fismat@gmail.com
1
hamiltoniano es lineal en la variable de control; la aplicación calcula como la diferencia entre la energía cinética 5 y
del principio mínimo o máximo de Pontryagin conducirá energía potencial 6 de la siguiente manera
entonces a empujar el control a su límite superior o inferior
dependiendo del signo del coeficiente del control # en el - = . − 0. (3)
hamiltoniano [3]. En resumen, los controles bang-bang son
en realidad controles óptimos en algunos casos, aunque En mecánica clásica se usa la transformada de Legendre para
también se implementan a menudo por simplicidad o derivar la formulación hamiltoniana partiendo de la
conveniencia. El propósito de este trabajo es describir un formulación lagrangiana, y viceversa [6]. Eso es posible,
nuevo método del cálculo de funcionales tras observar las puesto que la función lagrangiano que aparece en el
limitaciones que presenta la teoría de Hamilton y el calculo formalismo lagrangiano es una función explícita de las
de las funciones de Lyapunov para sistemas dinámicos con coordenadas posicionales &' y las velocidades generalizadas
cierto grado de complejidad. Existen varias formas de &̇ ' . Por su parte la función de Hamilton o hamiltoniano que
calcular funcionales de sistemas de ecuaciones diferenciales aparece en la formulación hamiltoniana es función explícita
(sistemas dinámicos), sin embargo no se ha generalizado un de las coordenadas y los momentos generalizados. El punto
método para ello, por ejemplo; las funciones de Lyapunov no importante es que los momentos pueden ser obtenidos como
dependen explícitamente del tiempo y no hay métodos derivadas del lagrangiano:
definitivos para obtenerlas; el formalismo de Hamilton es
deducido basándose en sistemas conservativos, aun cuando 7' = #%̇ ,
#$
(4)
las ecuaciones se pueden forzar para encontrar hamiltonianos !
#$
de algunos sistemas disipativos [4,5]. En la literatura se 7̇' = #% . (5)
!
conocen sistemas de uno o dos grados de libertad utilizando
control bang-bang, para muchos grados de libertad es muy con lo cual se puede construir el hamiltoniano a partir del
complejo calcular los hamiltonianos o funciones de lagrangiano. En esas condiciones el hamiltoniano viene dado
Lyapunov relacionadas con cada grado de libertad. Por ello como transformación de Legendre del lagrangiano:
se persigue el objetivo de crear un método a partir de la
transformada de Legrende para el cálculo de los 2(#! , 3! , 4) = ∑)(=1 7( &̇ ( − 3(&( , &̇ ( , 4). (6)
hamiltonianos de manera recursiva para cada grado de
libertad del sistema. Para mostrar que el hamiltoniano es una constante del
movimiento para un sistema autónomo, lo escribimos en
II. PARTE TÉCNICA DEL ARTÍCULO términos del lagrangiano y calculamos su derivada total
En esta sección, se presenta una breve introducción a los respecto al tiempo:
conceptos y el desarrollo matemático del formalismo
lagrangiano y hamiltoniano. Se describe el método recursivo !, #$ #$ #$
= ∑ -7̇' &̇ ' + 7' &̈ ' − #% &̇ ' − #%̇ &̈ ' . − #" , (7)
para el cálculo de los hamiltonianos. !" ! !
A. Formalismos Lagrangiano y Hamiltoniano Sea ;(&' , 7' , 4), el diferencial total de ; es:
La mecánica hamiltoniana fue formulada por primera vez
por William Rowan Hamilton en 1833, a partir de la <; = ∑ -
#,
<&' +
#,
<7' . +
#,
<4, (8)
mecánica lagrangiana, una reformulación previa de la #%! #-! #"
#$ #$ #$
mecánica clásica introducida por Joseph Louis Lagrange en <; = ∑ -&̇ ' <7' + 7' <&̇ ' − <&' − <&̇ ' . − <4, (9)
#%! #%̇ ! #"
1788. La ecuación de Euler-Lagrange en forma matricial de #$
un sistema electromecánico o robótico viene dada por <; = ∑(&̇' <7' − 7̇' <&' ) − #" <4, (10)
#, #, #,
<; = ∑ =#% <&. + #- <7. > + #"
<4, (11)
" "
!(#)#̈ + '(#, #̇ )#̇ + *(#) = ,. (1) #$
<; = ∑?&̇. <7. − 7̇. <&. @ − <4. (12)
#"
donde $(&), ((&, &̇ ), +(&) y , representan la matriz de
inercia, la matriz de Coriolis, la gravedad y el torque Si identificamos el coeficiente de <&' y <7' , donde se
respectivamente. La ecuación clásica de Euler-Lagrange obtienen las siguientes relaciones
viene dada por
! #$ #$ #, #, #, #$ !, #,
- . − #% = 0. (2) 7̇. = − #% , &̇ . = #- , #"
= − #" , !"
= #"
. (13)
!" #%̇ ! ! " "
donde 3 = 3(&' , &̇ ' , 4) es el Lagrangiano del sistema se
2
La ecuación expresa que si ; no depende explícitamente del Las señales de control #' para el control bang-bang se
tiempo, entonces es una cantidad que se conserva. obtienen a partir de los hamiltonianos de la siguiente manera
B. Hamiltoniano recursivo n-grados de libertad para el
control bang-bang #' = DE ;(F)1,' > ;(F)3,' 4ℎF! − 1 FJKF 1
El hamiltoniano total del sistema se puede calcular a partir donde F' = &' − &456 ' es el error, &456 ' representa la
de la transformada de Legrende, referencia a donde se desea controlar cada grado de libertad
&' del sistema.
; = ∑/'01 7' &̇ ' − 3(&' , &̇ ' , 4). (14)
Este modelo se puede generalizar a péndulos esféricos, donde
en cada unión se tienen dos grados de libertad L' y M' como
se muestra en la Figura 1. b). El lagragiano correspondiente
al péndulo esférico de 2!-grados de libertad está dado por
3?Ṁ / , . . , Ṁ 1 , L/̇ , . . , L̇1 , M/ , . . , M1 , L/ , . . , L1 @ = 5 − 6, (21)

5 = 5?Ṁ / , . . , Ṁ 1 , L/̇ , . . , L1̇ , M/ , . . , M1 , L/ , . . , L1 @, (22)
6 = 6(M/ , . . , M1 , L/ , . . , L1 ). (23)
El hamiltoniano total del sistema es
; = 5 + 6. (24)
a) b)
Figura 1. a) Péndulo planar de !-grados de libertad; b) Péndulo esférico de Se tienen que calcular los hamiltonianos en cada unión, ;1
2!-grados de libertad corresponde al hamiltoniano de un péndulo esférico simple,
;3 es el hamiltoniano de un péndulo esférico doble, así
Para el control bang-bang de un péndulo planar de !- respectivamente se calculan los ;' de cada unión del sistema.
grados de libertad (ver Figura 1. a)), se ocupa calcular !
hamiltonianos y ! señales de control #' para cada grado de 2" = 2" 69̇ " , . . , 9̇ $ , :̇" , . . , :̇$ , 9" , . . , 9$ , :" , . . , :$ 7,
libertad que tenga el sistema, se propone una manera de 2"%$ = 2"%$ 69̇ "%$ , . . , 9̇ $ , :̇"%$ , . . , :̇$ , 9"%$ , . . , 9$ , :"%$ , . . , :$ 7,
obtener los ! hamiltonianos de manera recursiva [7]. 2"%& = 2"%& 69̇ "%& , . . , 9̇ $ , :̇"%& , . . , :̇$ , 9"%& , . . , 9$ , :"%& , . . , :$ 7,
⋮
2" = (∑"!#$ 3! #̇ ! − -(#! , #̇ ! )) − 6∑"%$ !#$ 3! #̇ ! − -(#! , #̇ ! )7, (15) 2& = 2& 69̇ & , 9̇ $ , :̇& , :̇$ , 9& , 9$ , :& , :$ 7,
2"%$ = 6∑"%$ 3
!#$ ! ! #̇ − -(# ,
! ! #̇ ) 7 − 6∑"%&
!#$ 3! #̇ ! − -(#! , #̇ ! )7, (16) 2$ = 2$ 69̇ $ , :̇$ , 9$ , :$ 7.
⋮
2& = 6∑&!#$ 3! #̇ ! − -(#! , #̇ ! )7 − 63$ #̇ $ − -(#$ , #̇ $ )7, (17) Todos los hamiltonianos que se calculan en cada unión ;'
2$ = 3$ #̇ $ − -(#$ , #̇ $ ). (18) dependen de dos grados de libertad L' y M' .
La suma de los ;' nos da el hamiltoniano total del sistema. ;/ = ; − ;/81 , (25)
;/81 = ;/81 − ;/83 , (26)
! = ∑"!#$ !! . (19) ;/83 = ;/83 − ;/89 , (27)
⋮
Los hamiltonianos recursivos deben cumplir la condición ;3 = ;3 − ;1 , (28)
;' (0) = 0, calculamos los hamiltonianos en funciones de las ;1 = ;1 . (29)
señales de control #' para cada grado de libertad. El
hamiltoniano ;' (&' , 7' , #' ) calculado dependerá también de Cada hamiltoniano ;' está relacionado con dos grados de
la señal de control #' , se le aplicará el principio de mínimo o libertad L' y M' , cuando se tienen dos grados de libertad en
máximo de Pontryagin para obtener dos hamiltonianos, un cada unión vamos a separar el hamiltiano ;' en otros dos
máximo y un mínimo, por lo que se tendrán 2! hamiltonianos
hamiltonianos, ! serán máximos y ! mínimos. ;' = ;:! + ;;! . (30)
;' (&' , 7' , #' ) = ;' − C' #' . (20) En total se van a tener 2! hamiltonianos del todo el sistema.
3
$
III. RESULTADOS 2$ = & >$ ?$& :̇$& − >$ C?$ cos(:$ ). (38)
En esta sección, aplicamos el control derivado de la
transformada de Legendre, donde se implementa el control Las funciones ;1 y ;3 , se les aplicará el principio de mínimo
bang-bang a partir de calcular los hamiltonianos asociados al o de máximo de Pontryagin para obtener dos hamiltonianos,
sistema a controlar. Se realizan simulaciones numéricas para un máximo y un mínimo para cada función por lo que en total
un brazo manipulador de dos y cuatro grados de libertad a se tendrán cuatro hamiltonianos, donde también hay que
partir del modelo de un péndulo doble y un péndulo esférico tomar en cuenta la condición ;' (0) = 0.
doble, aplicando el método propuesto para el control bang-
1 2
bang. ;1;# = 2 >1 :̇ 1 − >1 C?1 (1 − cos(G1 )) − H1 G1 I1 = +1, (39)
A. Péndulo doble 2
1
El lagrangiano asociado al péndulo doble es ;3;# = 2 >1 :̇ 1 − >1 C?1 (1 − cos(G1 )) + H1 G1 I1 = −1, (40)
1 1 1 2
- = (>$ + >& )?&& :̇&& + >$ ?$& :̇$& + >$ ?$ ?& :̇$ :̇& cos(:& − :$ ) ;1;$ = (>1 + >2 )?22 :̇ 2 + >1 ?1 ?2 :̇ 1 :̇ 2 (1 − cos(G2 − G1 ))
2 2 2
+ (>$ + >& )C?& cos(:& ) + >$ C?$ cos(:$ ). (31)
−(>$ + >& )C?& (1 − cos(G& )) − H& G& I& = +1, (41)
La ecuación de Euler-Lagrange de un sistema robótico o
electromecánico está dada por 1 2
;3;$ = (>1 + >2 )?22 :̇ 2 + >1 ?1 ?2 :̇ 1 :̇ 2 (1 − cos(G2 − G1 ))
2
$(&)&̈ + ((&, &̇ )&̇ + +(&) = C#. (32)
−(>$ + >& )C?& (1 − cos(G& )) + H& G& I& = −1. (42)
Calculando las matrices y los hamiltonianos asociados al
péndulo doble. Las señales de control se obtienen de la siguiente manera al
evaluar los hamiltonianos (ver Figura 2 y 4).
2
(>1 + >2 )?22 :̇ 2 >1 ?1 ?2 cos(:2 − :1 )
N=O P, (33) #1 = DE ;1;# > ;3;# 4ℎF! − 1 FJKF 1
>1 ?1 ?2 cos(:2 − :1 ) >1 ?21
#3 = DE ;1;$ > ;3;$ 4ℎF! − 1 FJKF 1
0 >1 ?1 ?2 :̇ 1 sin(:2 − :1 )
(== >, (34) donde F1 = L1 − L456 1 y F3 = L3 − L456 3 son los errores,
−>1 ?1 ?2 :̇ 2 sin(:2 − :1 ) 0
L456 1 = 20° y L456 3 = 30° corresponden a las referencias a
(>1 + >2 )C?2 cos(:2 ) donde se desea controlar el sistema (ver Figura 3 y 5).
+== >. (35)
>1 C?1 cos(:1 )
El hamiltoniano del péndulo doble es
1 1
2 = (>$ + >& )?&& :̇&& + >$ ?$& :̇$& + >$ ?$ ?& :̇$ :̇& cos(:& − :$)
2 2
− (>$ + >& )C?& cos(:& ) − >$ C?$ cos(:$ ). (36)
Al tener un sistema con dos grados de libertad se deben tener

dos hamiltonianos, un hamiltoniano para cada señal de
control. A partir de la transformada de Legendre se obtiene el
Figura 2. Control #! para controlar el ángulo $!
hamiltoniano total del péndulo doble, por lo que se plantea
resolver este problema utilizando el hamiltoniano recursivo.
Un péndulo doble se puede ver que en el extremo es un
péndulo simple, por lo que un hamiltoniano corresponde a un
péndulo simple y el segundo hamiltoniano a la resta del
hamiltoniano del péndulo doble menos el hamiltoniano del
péndulo simple.
1
2& = (>$ + >& )?&& :̇&& + >$ ?$ ?& :̇$ :̇& cos(:& − :$ )
2
− (>$ + >& )C?& cos(:& ). (37)
Figura 3. Evolución temporal del ángulo $!
4
+>$ ?$ ?& sin(9& − 9$) 69̇ $ :̇& cos :& sin :$ − 9̇ & :̇$ sin :$ cos :& 7
−(>$ + >& )C?& cos :& , (48)
$
2) = & >$ ?$& (9̇ $& sin& :$ ), (49)
$
2* = & (>$ + >& )?&& (9̇ && sin& :& ). (50)
Los hamiltonianos obtenidos ;1 , ;3 , ;9 y ;< se le aplica el

principio de mínimo o de máximo de Pontryagin para tener
Figura 4. Control #" para controlar el ángulo $" un máximo y un mínimo para cada función por lo que en total
se tendrán ocho hamiltonianos, donde también hay que tomar
en cuenta la condición ;' (0) = 0.
1 2
;1;# = 2 >1 :̇ 1 − >1 C?1 (1 − cos(G1 )) − H1 G1 I1 = +1, (51)
1 2
;3;# = 2 >1 :̇ 1 − >1 C?1 (1 − cos(G1 )) + H1 G1 I1 = −1, (52)
1
21=2 = (>$ + >& )?&& :̇&& + >$ ?$ ?& :$̇ :̇& sin G$ sin G&
2
+>$ ?$ ?& (1 − cos(G* − G) )) 6:$̇ :̇& cos G$ cos G&7
+>$ ?$ ?& (1 − cos(G* − G) )) (9̇ $ 9̇ & sin G) sin G* )
Figura 5. Evolución temporal del ángulo $" +>$ ?$ ?& sin(G* − G) ) 69̇ $ :̇& cos G& sin G$ − 9̇ & :$̇ sin G$ cos G& 7
−(>$ + >& )C?& cos G& − H& G& I& = +1, (53)
B. Péndulo esférico doble
1
El lagrangiano asociado al péndulo esférico doble es 22=2 = (>$ + >& )?&& :̇&& + >$ ?$ ?& :$̇ :̇& sin G$ sin G&
2
+>$ ?$ ?& (1 − cos(G* − G) )) 6:$̇ :̇& cos G$ cos G&7
3 = 5 − 6, (43) +>$ ?$ ?& (1 − cos(G* − G) )) (9̇ $ 9̇ & sin G) sin G* )
1 1 +>$ ?$ ?& sin(G* − G) ) 69̇ $ :̇& cos G& sin G$ − 9̇ & :$̇ sin G$ cos G& 7
J = (>$ + >& )?&& 6:̇&& + 9̇ && sin& :& 7 + >$ ?$& 6:̇$& + 9̇ $& sin& :$ 7
2 2 −(>$ + >& )C?& cos G& + H& G& I& = −1, (54)
+>$ ?$ ?& cos(9& − 9$ ) 6:̇$ :̇& cos :$ cos :& + 9̇ $ 9̇ & sin 9$ sin 9&7
+>$ ?$ ?& sin(9& − 9$) 6:̇& 9̇ $ cos :& sin :$ − :̇$ 9̇ & sin :& cos :$ 7 $
2$+! = & >$ ?$& (9̇ $& sin& (G$ )) − H) G) I) = +1, (55)
+>$ ?$ ?& :̇$ :̇& sin :$ sin :& , (44)
$
2&+! = & >$ ?$& (9̇ $& sin& (G$ )) + H) G) I) = −1, (56)
0 = −(>$ + >& )C?& cos :& − >$ C?$ cos :$ . (45)
$
El hamiltoniano del péndulo esférico doble es 2$+" = & (>$ + >& )?&& (9̇ && sin& (G& )) − H* G* I* = +1, (57)
$
; = 5 + 6. (46) 2&+" = (>$ + >& )?&& (9̇ && sin& (G& )) + H* G* I* = −1. (58)
&
Las ecuaciones de movimiento se obtienen a partir del Las señales de control se obtienen de la siguiente manera al
lagrangiano del sistema del péndulo esférico doble, mediante evaluar los hamiltonianos (ver Figuras 6, 8, 10 y 12).
la transformada de Legrende se calcula el hamiltoniano total
del sistema y de manera recursiva se van calculando los #1 = DE ;1;# > ;3;# 4ℎF! −1 FJKF 1
hamiltonianos en cada unión. El sistema tiene cuatro grados #3 = DE ;1;$ > ;3;$ 4ℎF! −1 FJKF 1
de libertad, a partir del hamiltoniano total ; del sistema #9 = DE ;1:# > ;3:# 4ℎF! −1 FJKF 1
obtenemos cuatro hamiltonianos para cada de libertad, donde
obtenemos #< = DE ;1:$ > ;3:$ 4ℎF! −1 FJKF 1
$
2$ = >$ ?$& :̇$& − >$ C?$ cos :$ , (47) donde F1 = L1 − L456 1 , F3 = L3 − L456 3 , F9 = M1 − M456 1
&
y F< = M3 − M456 3 son los errores, L456 1 = 25°, L456 3 =
1 20°, M456 1 = 15° y M456 3 = 30° corresponden a las
2& = (>$ + >& )?&& :̇&& + >$ ?$ ?& :$̇ :̇& sin :$ sin :&
2 referencias a donde se desea controlar el sistema (ver Figuras
+>$ ?$ ?& cos(9& − 9$ ) 6:̇$ :̇& cos :$ cos :& + 9̇ $ 9̇ & sin 9$ sin 9& 7 7, 9, 11 y 13).
5
Figura 6. Control #! para controlar el ángulo $! Figura 10. Control ## para controlar el ángulo %!
Figura 7. Evolución temporal del ángulo $! Figura 11. Evolución temporal del ángulo %!
Figura 8. Control #" para controlar el ángulo $" Figura 12. Control #$ para controlar el ángulo %"
Figura 9. Evolución temporal del ángulo $" Figura 13. Evolución temporal del ángulo %"
6
IV. DISCUSIÓN, CONCLUSIÓN Y RECOMENDACIONES de un estado a otro. Matemáticamente o dentro de un contexto

informático puede que no haya problemas, pero la realización
A. Discusión
física de los sistemas de control bang-bang da lugar a varias
Existen varias formas de calcular funcionales de sistemas complicaciones, es un controlador de 2 pasos (encendido y
dinámicos, sin embargo no se ha generalizado un método para apagado) que cambia abruptamente entre dos estados, estos
ello, el formalismo de Hamilton es deducido basándose en cambios de estados se realizan a frecuencias altas para
sistemas conservativos, aun cuando las ecuaciones se pueden mantener el sistema controlado, la implementación física
forzar para encontrar hamiltonianos de algunos sistemas puede estar limitado a las características del hardware
disipativos. El propósito de este trabajo es describir una utilizado.
nueva técnica del cálculo de funcionales tras observar las
limitaciones que se presenta al proponer las funciones V. AGRADECIMIENTOS
candidatas de Lyapunov para el control bang-bang para
sistemas dinámicos muchos grados de libertad. Para ello U. Uriostegui-Legorreta agradece al Consejo Nacional de
hacemos uso de la teoría de Hamilton y la teoría de control Ciencia y Tecnología (CONACYT) por el apoyo financiero
de sistemas dinámicos, esto nos permite desarrollar y abordar brindado durante la realización de este proyecto. Este trabajo
el objetivo de crear un método a partir de la transformada de ha sido parcialmente apoyado por la Universidad Michoacana
Legrende para el cálculo de los hamiltonianos de manera de San Nicolás de Hidalgo (UMNSH), me brindó todo el
recursiva y logrando obtener un algoritmo que nos ayude a apoyo durante mi estancia posdoctoral.
calcular el controlador del sistema de manera relativamente
sencilla. VI. REFERENCIAS
B. Conclusión [1] Kamien, M., Schwartz, N. (1991). “Discontinuous and Bang-Bang
La dificultad que se presenta al utilizar este control para Control”. Dynamic Optimization: The Calculus of Variances and
muchos grados de libertad es complejo debido a que se debe Optimal Control in Economics and Management, 2nd ed,
Amsterdam: North-Holland pp. 202-208.
encontrar el tiempo mínimo de las funciones candidatas de [2] Sonneborn, L., Van, F. (1965). “The Bang-Bang Principle for Linear
Lyapunov. Con nuestro método logramos obtener esas Control Systems”. SIAM J. Control, Vol. 2 pp.151-159.
funciones, calculando los hamiltonianos de manera recursiva [3] Artstein, Z. (1980). “Discrete and continuous bang-bang and facial
y aplicando el principio de mínimo o máximo de Pontryagin spaces, or: Look for the extreme points”. SIAM Review, Vol. 22(2)
pp. 172-185.
que se utiliza en la teoría de control óptimo para encontrar el [4] Marion, J.B. (1950). Classical Dynamics of Particles and Systems,
mejor control posible para llevar a un sistema dinámico de un 5nd ed. Thomson pp. 228-271.
estado a otro, logramos calcular los máximos y mínimos de [5] Mendoza, S. (2012) "Hamiltonianos en sistemas disipativos" Tesis
las funciones de cada grado de libertad. Se implementó este de Licenciatura. Universidad Michoacana de San Nicolás de
Hidalgo.
método para un sistema de dos y cuatro grados de libertad, [6] Goldstein, H. (2002). Classical Mechanics, 3nd ed., Ed. Addison
calculando los hamiltonianos correspondientes para así Wesley pp. 334-355.
obtener las señales de control para cada grado de libertad, se [7] Uriostegui, U. (2020) "Métodos Geométricos para Hamiltonianos
realizaron simulaciones numéricas de este método propuesto Generalizados y Transformadas Integrales" Tesis de Doctorado.
Departamento de Ingeniería Eléctrica Control Automático,
logrando controlar los sistemas mediante el control bang- CINVESTAV, Unidad Guadalajara.
bang. En este trabajo, se muestra la importancia del
hamiltoniano en la teoría de control, se centra para VII. BIOGRAFÍA
aplicaciones de brazos manipuladores de robots. Calculamos
los hamiltonianos, la dinámica y los controladores aplicados, Uriostegui-Legorreta Ulises. Nació en Lázaro
utilizando la teoría de Hamilton. Usando el método propuesto Cárdenas Michoacán el 15 de enero de 1990.
podemos calcular los hamiltonianos para cada unión de la Licenciado en Ciencias Físico Matemáticas por la
UMSNH, Morelia Michoacán en 2013. Maestro en
articulación. Gracias a este método es posible calcular Ciencias en Ingeniería Física por la UMSNH,
recursivamente los hamiltonianos e implementarlo para Morelia Michoacán en 2015. Doctorado en
aplicaciones de control de brazos manipuladores de robots de Ingeniería Eléctrica con especialidad en Control
!-grados de libertad. Como resultado, podemos aplicar Automático por el CINVESTAV Unidad
Guadalajara Jalisco en 2020. Actualmente realiza
controladores locales a cada articulación. estancia posdoctoral en el Posgrado en Ciencias en
C. Recomendaciones Ingeniería Física en la UMSNH donde se encuentra trabajando, junto a otros
investigadores en la línea de investigación de Modelado en la cual se
Las dificultades que se pueden presentar al realizar las desarrolla dinámica no lineal y caos. Su línea de investigación es: robótica,
simulaciones numéricas para sistemas dinámicos de muchos control no lineal, sistemas dinámicos y caos.
grados de libertad es el tiempo de cómputo. El control bang-
bang es un control óptimo donde su principal característica es
encontrar el tiempo mínimo para llevar a un sistema dinámico
7
Diseño de un prototipo de un HomBot para videovigilancia

usando IoT
J. I. Vega-Luna1, V. N. Tapia-Vargas1, G. Salgado-Guzmán1, F. J. Sánchez-Rangel1, J. F. Cosme-Aceves1
Resumen—Con la IoT y la tecnología actual surgen los homBot I. INTRODUCCIÓN

comerciales, posibilitando que los hogares sean más limpios y Con la IoT (IoT-Internet Of Things) y la tecnología actual
saludables. El objetivo de este trabajo fue usar el concepto de
IoT para diseñar un prototipo de un homBot para surgen los robots para el hogar inteligente, con una nueva
videovigilancia de un laboratorio. Cuando detecta la presencia denominación: homBot, especialmente aquellos que permiten
de personas u objetos en el recorrido del laboratorio, transmite que los hogares sean más limpios, saludables y cómodos para
un mensaje a la plataforma slack y captura una fotografía que las familias. Es donde la mayoría de las empresas robóticas
transmite al correo electrónico del usuario. Se utilizó un módulo ven hacia dónde dirige la industria [1]. Por otro lado, la
embebido Raspberry Pi Zero W para el acceso a Internet y una Internet es una red de computadoras a nivel mundial, que
cámara Raspberry Pi de 5 Megapíxeles con un lente de enfoque
fijo, ambos ubicados en una plataforma móvil robótica permiten intercambiar información entre ellas, a través de
experimental construida previamente. El módulo Raspberry Pi conexiones alámbricas, inalámbricas u ópticas utilizando el
Zero W se programó con MicroPython. El usuario puede protocolo común TCP/IP, las normas de este protocolo
visualizar los mensajes enviados por el homBot a slack desde la establecen la forma en que transitan los datos por la red. Son
aplicación que se ejecuta en una computadora o en un muchas las ventajas que presenta el uso de la Internet, entre
dispositivo móvil. Se realizaron pruebas para determinar el
las cuales se encuentran: que es administrada por
alcance de la comunicación del homBot al punto de acceso WiFi
a la Internet. Los resultados mostraron que el alcance fue 32 organizaciones sin ánimo de lucro, es abierta e independiente,
metros con línea de vista usando la antena integrada al y su acelerado crecimiento y flexibilidad son la clave que
dispositivo embebido y 73 metros con una antena externa permite desarrollar aplicaciones de IoT [2].
conectada. La IoT es una red de dispositivos que se comunican entre
sí sin ninguna intervención humana, usando la Internet. Los
Palabras claves—HomBot, icroPython, Raspberry Pi, dispositivos crean, modifican, eliminan, envían y reciben
videovigilancia, WiFi
datos entre sí por su cuenta, los cuales se utilizan para la toma
de decisiones. En la nueva era de la IoT se recopila gran
Abstract—With the IoT and current technology, commercial
homBots are emerging, making cleaner and healthier homes cantidad de datos que ingresan en algoritmos y sistemas
possible. The objective of this work was to use the IoT concept artificialmente inteligentes en las dispositivos o cosas que
to design a prototype of a homBot for video surveillance of a están conectadas a la Internet como: computadoras, luces de
laboratory. When it detects the presence of people or objects in habitaciones, refrigeradores, teléfonos inteligentes, punto de
the laboratory path, it transmits a message to the slack platform conexión electrónicos comerciales e industriales, interactúan
and captures a photograph that it transmits to the user's email.
para transmitir o recopilar datos. Al mismo tiempo con la IoT,
A Raspberry Pi Zero W embedded module was used for Internet
access and a 5 Megapixel Raspberry Pi camera with a fixed focus surge la generación conectada de hoy en día como la
lens, both located on a previously built experimental robotic tecnología vestible (wearable technology) que permite un
mobile platform. The Raspberry Pi Zero W module was número creciente de casos de uso: relojes inteligentes, relojes
programmed with MicroPython. The user can view messages deportivos, rastreadores de actividad física, incluidos el pago
sent by the homBot to slack from the application running on a electrónico, el acceso, el seguimiento de la salud, la
computer or mobile device. Tests were performed to determine educación y los juegos. Estos dispositivos y aplicaciones
the communication range of the homBot to the WiFi access point
to the Internet. The results showed that the range was 32 meters pueden activar notificaciones personalizadas o enviar alertas
with line of sight using the antenna integrated to the embedded a los servicios conectados. Además, los wearables incorporan
device and 73 meters with an external antenna connected. seguridad reforzada para que los usuarios no tengan que
preocuparse por los datos personales o confidenciales [3]-
Keywords—HomBot, MicroPython, Raspberry Pi, video [4].
surveillance, WiFi De esta forma, el desarrollo tecnológico actual de la
microelectrónica, inteligencia artificial y visión por
1
Universidad Autónoma Metropolitana-Azcapotzalco, Departamento de
Electrónica, Área de Sistemas Digitales, Av. San Pablo 180, Colonia
Reynosa, C.P. 02200, Ciudad de México, México. * vlji@azc.uam.mx.
8
computadora [5],[6] proporciona conectividad de gran ancho que ser creativas rápidamente [11]. Uno de los mayores
de banda, precisión de medición, de baja energía y desafíos fue encontrar formas atractivas de conectarse con los
estabilidad. Esto permite la automatización para la toma de niños y mantener sus mentes en crecimiento, por lo que estos
decisiones con módulos embebidos de las familias Raspberry robots permiten contribuir a esta conexión. Dentro de los
Pi, Arduino, ESP32 y tarjetas similares, diseñadas para robots educativos, destacan 1) LEGO Education SPIKE
controlar dispositivos y cosas con el objetivo de conectarlos Prime, que ayuda al niño a aprender codificación, resolución
a la Internet vía IoT y favorecer el acceso a ellas desde de problemas y diseño creativo, 2) Miko 2, es un pequeño
cualquier parte del mundo. También, se agrupan robot que puede escuchar, hablar y relacionarse con niños
microcontroladores eficaces con transceptores inalámbricos, utilizando una variedad de voces, algoritmos y señas, 3)Búho,
que operan convenientemente con los protocolos de IoT, que físicamente no está en casa y el niño puede tener
terminales de propósito general de entrada/salida (GPIO- experiencia con él a través del aprendizaje electrónico y por
General Purpose Input Ouput) programables e interfaces de último 4)Wigl, el pequeño robot con aspecto de insecto que
comunicación que reconocen diferentes tipos de sensores y baila basándose en las notas musicales y fue creado para
actuadores. Estos módulos permiten usar sistemas operativos inspirar a los niños a una edad temprana a ingresar a la
y lenguajes de programación de código abierto, que facilitan robótica y la ingeniería. Estos y otros robots de telepresencia
al usuario el desarrollo de aplicaciones enfocadas a la IoT de similares, están brindando a los maestros la capacidad de
manera eficiente y rápida [7]. mejor una experiencia en el aula incluso cuando sus
En la mayoría de la comunicación de los dispositivos estudiantes están a distancia. Otros desarrollos de robots
basados en la IoT se ocupa el esquema cliente-servidor en el están dedicados a vigilancia y monitoreo de parámetros de
que la comunicación usa los protocolos IP y HTTP para control de sistemas ubicados en locación remota, en posición
solicitar una página web, FTP cuando un cliente se conecta a fija, los robots móviles se diseñan para realizar recorridos
un servidor de archivos y TCP y UDP para la transmisión de programados, a fin de evaluar parámetros [12],[14].
información. UDP se usa para videollamadas o llamadas de El desarrollo con asistentes de voz e IoT llevados a cabo
voz, donde se requiere una gran cantidad de datos durante los últimos años, son eminentemente comerciales, se
transmitidos, mientras que TCP se usa para solicitudes HTTP puede conseguir una cantidad significativa de aplicaciones en
o acciones similares, cada uno de ellos ocupa bastantes bytes distintos campos de la sociedad, entre los que se encuentran:
para funcionar correctamente lo que implica eventualmente el cuidado de la salud y hospitales [15],[17], monitoreo de
consumo de energía. Los protocolos de comunicación personas [18] y en casas y ciudades inteligentes [19], entre
diseñados específicamente para IoT permiten el uso de otras. Pocos trabajos realizados se han dirigido a la enseñanza
hardware de bajo consumo de energía; por ejemplo, las redes y educación o al monitoreo de hogares y oficinas.
LPWAN (Low-Power Wireless Personal Area Networks), El objetivo del trabajo presentado es usar el concepto de
usan un protocolo de red diseñado con mecanismos de IoT para diseñar un prototipo de homBot usando un módulo
compresión de encabezado y encapsulación para la embebido Raspberry Pi Zero W con acceso a Internet y una
automatización que permite comunicarse con dispositivos a cámara de video, ambos ubicados en una plataforma robótica
través de una red inalámbrica de baja potencia y con otros experimental de 4 ruedas previamente construida y
protocolos como Ethernet o WiFi [8]. controlada con un módulo Arduino. La función del prototipo
Por otro lado, los bots denominados homBots son bastante es realizar la videovigilancia remota de un laboratorio y el
populares y evidentemente útiles en el hogar, principalmente envío automático de mensajes al personal que esté realizando
como auxiliares en quehaceres de limpieza, como los trabajo desde casa, o en un lugar distinto de la oficina,
siguientes: ROKUBOT esteriliza el hogar, elimina el 99.9 % detectando la presencia de una persona u objeto en la ruta
de bacterias, gérmenes y ácaros. La aspiradora robótica recorrida.
iRobot Bravva jet 240 es un robot trapeador para ayudar a Comúnmente, la forma con la cual el usuario envía
limpiar varios tipos de pisos y suciedad. El robot Gladwell mensajes, o habla con un homBot, es mediante una página
Gecko es un limpiador de ventanas grandes y altas. La web usada como interface de usuario, desarrollada como una
succión lo mantiene unido a la ventana, mientras que la aplicación. Una de ellas es slack, la cual es una aplicación de
inteligencia artificial ayuda a ubicar los bordes de las mensajería usada para conectar a empleados de empresas con
ventanas. Grillbot en la cocina realiza la limpieza automática el fin de acceder a la información que necesitan,
de parrillas. Worx Landroid, con la misma tecnología que las conectándolas de forma tal que integren un equipo
aspiradoras robóticas, corta el césped y cuenta con sensores productivo. Slack proporciona un conjunto APIS y funciones
de lluvia que lo protegen cuando cambia el clima [9],[10]. que permiten enviar mensajes y alertas a una aplicación que
Cuando el aprendizaje remoto se generalizó durante la se ejecuta en una computadora o en un dispositivo móvil
pandemia del COVID-19, las escuelas y las familias tuvieron desde un equipo digital como un homBot.
9
II. PARTE TÉCNICA DEL ARTÍCULO terminales GPIO, algunas de ellas usadas para la interfaz de
El sistema se implementó con un módulo embebido y un sensores y actuadores, a través del uso de diferentes lenguajes
dispositivo de captura de video con una cámara de alta disponibles en sistemas operativos basados en algunas
definición. La alimentación del sistema se realiza con un distribuciones de Linux, como por ejemplo Raspbian.
banco de baterías recargables, como se muestra en la Figura
1.
Figura 1. HomBot desarrollado

Fuente Elaboración propia
Para el diseño del sistema con acceso a la internet, se eligió Figura 2. Módulo Raspberry usado en el homBot
el módulo embebido Raspberry Pi Zero W, programado con Fuente: https://www.raspberrypi.com/products/raspberry-pi-zero-2-w/
MicroPhython, por la facilidad para establecer la conexión
B. Dispositivo de captura de video
Internet, además de admitir conectar con el protocolo HDMI
un monitor externo, o una pantalla de TV. Para la captura de Se utilizó el módulo de cámara V 1.3 (Ver Figura 3), el
video e imágenes fijas se utilizó el módulo V1.3, compatible cual posee un sensor de resolución nativa de 5 Megapíxeles
con el módulo anterior. El homeBot recorre periódicamente compatible con Raspberry Pi.
la ruta en el laboratorio marcada con una línea obscura. La
línea está libre de obstáculos al frente y a los lados a una
distancia de 30 centímetros.
A. El módulo embebido Raspberry Pi Zero W
Se usó el módulo Raspberry Pi Zero W (Figura 2), para el
desarrollo del sistema, ya que es apropiado para aplicaciones
de IoT por sus características de: codificación de voz,
transmisión de video HD de 1080P, audio estéreo en tiempo
real y manejo de redes de sensores de bajo consumo de
energía. Este módulo consiste en una tarjeta que integra un
procesador RISC ARM Broadcom BCM2835 con un núcleo
de 32 bits a 1 GHz, usa voltaje de polarización de 3.3 V,
consume en reposo 0.6 W @ 120 mA y a pleno rendimiento
1.19 W @ 230 mA. Incorpora las interfaces mediante los
cuales el ARM puede acceder de forma segura los
dispositivos periféricos del sistema diseñado: salidas mini Figura 3. Módulo de cámara V 1.3 usado en el homBot
Fuente:
HDMI, micro USB y alimentación, conector CSI para cámara https://www.raspberrypi.com/documentation/accessories/camera.html
de video, temporizadores, controlador de interrupciones,
USB, controlador de DMA, maestro I2C, esclavo I2C/SPI, Esta cámara, cuenta con un lente de enfoque fijo para
SPI0, SPI1, SPI, PWM, UART e interfaces para memoria SD, imágenes estáticas de 2592 x 1944 píxeles y vídeo de
así como LAN inalámbrica 802.11 b/g/n (802.11n hasta 150 1080p30, 720p60 y 640x480p60/90. Utiliza la interfaz CSI
Mbps), Bluetooth Classic v4.1 y Bluetooth LE. para la conexión con Raspberry Pi. El bus CSI permite a la
Adicionalmente, el módulo embebido cuenta con 40 cámara lograr velocidades de datos de pixeles
terminales GPIO y memoria RAM de 512 MB. Es en sí una extremadamente altas hacia el procesador BCM2835 y es
computadora que permite programar fácilmente las compatible con la última versión de Raspbian usando una
10
interfaz de salida paralela 32 bytes de memoria programable para este proyecto, el cliente no envía mensajes al servidor.
de una sola vez (OTP-One Time Programmable). La cámara En la Figura 4 se muestra la pantalla de un teléfono móvil
es usada por el homBot para capturar la imagen al detectar la donde se ejecuta la aplicación slack y en la cual se reciben las
presencia de una persona u objeto en su ruta, lo cual se lleva notificaciones del homBot.
a cabo por medio de la función camera.capture de la
biblioteca de código abierto PiCamera.
Se implementó el banco de poder recargable MA-54, el
cual posee una capacidad de 40,000 mAh, con un consumo
de carga de 5 V/1.5 A y dos salidas, una de 5 V/1 A y otra de
5 V/2 A.
C. Comunicación cliente-servidor
La comunicación entre dos dispositivos o un servidor,
conectados a la internet se realiza mediante sockets en
configuración cliente-servidor, en el que un cliente, puede
identificar al servidor, para enviarle datos y eventualmente
obtener respuesta. Para la programación del módulo
embebido se usó Python, aprovechando su simpleza de uso y
la gran cantidad de plataformas disponibles y bibliotecas de
funciones de código abierto. La combinación de una
dirección IP y un puerto definen un servidor específico en
todo el mundo, al cual se puede acceder. Esto permite el envío
del correo electrónico al usuario con la imagen capturada por
el homeBot, usando las bibliotecas de funciones de código
Figura 4. Captura de pantalla de un teléfono móvil ejecutando la
abierto socket y smtplib. El correo es enviado desde una aplicación slack para recibir los mensajes del homBot
cuenta de Gmail utilizando las funciones server.login y
server.sendmail. III. RESULTADOS
La aplicación cliente, es una aplicación sencilla, en un
Se consiguió integrar los dispositivos de hardware en el
teléfono móvil que se conecta a un servidor existente y envía
sistema diseñado, programado con Python, para establecer la
un mensaje, para después recibir la respuesta del servidor y
configuración cliente servidor y la página web para activarlo
mostrarse en la pantalla del teléfono. Como cliente, también como homBot. A pesar de que no se encuentran normalmente
se puede tener al móvil. Es sustancial que la comunicación personas u objetos a 30 centímetros, o menos, del homBot, la
cliente-servidor puedan enviar y recibir datos. Por lo que se cámara permite detectar obstáculos a una distancia máxima
implantó comunicación avanzada cliente-servidor con de 1.8 metros aproximadamente.
llamadas de API y otras bibliotecas programanado del lado La comunicación inalámbrica del homBot se realiza por
del servidor con la tarjeta Raspberry Pi Zero W. medio de la interface WiFi del módulo embebido Raspberry
Pi Zero W, para acceder a la Internet a través de un punto de
D. Cliente avanzado
acceso. Se realizaron dos conjuntos de pruebas que tuvieron
El cliente es en realidad la aplicación de slack que ejecuta como objetivo medir el alcance de la comunicación WiFi con
el usuario. La plataforma de la aplicación slack proporciona la antena integrada del módulo y una antena eterna. Para
un kit de desarrollo de software (SDK-Software Development llevar a cabo estas pruebas, se ubicó el homBot a diferentes
Kit) mediante el cual la programación en Python del homBot distancias del punto de acceso y se ejecutó un programa en el
envía las notificaciones a la plataforma usando API. Al Raspberry que accede continuamente el sitio web de la
detectar la presencia de personas u objetos, el homBot, ampliación slack para obtener nivel de la potencia de la señal
adicionalmente el envío de la imagen capturada transmite un WiFi recibida (RSSI-Received Signal Strength Indicator)
mensaje de alerta a la plataforma de slack, el cual puede desde el punto de acceso, usando la biblioteca de funciones
visualizar el usuario en la aplicación que se ejecuta en una rssi. En el primer conjunto de pruebas se utilizó la antena que
computadora o dispositivo móvil. En esta parte de la tiene integrada la tarjeta del Raspberry y transmitir con línea
programación se utilizó la función slack_sdk.web del SDK. El de vista al punto de acceso a una velocidad de 100 Mbps. Los
uso de slack en el teléfono móvil implicó descargar e instalar resultados indicaron que alcance de la comunicación es 32
la aplicación y crear un equipo, o grupo de trabajo, para metros y el nivel RSSI fue -60 dBm. A distancias mayores a
recibir las notificaciones y alertas enviadas por el homBot, 32 metros la potencia decreció aceleradamente hasta perder
11
el enlace. En la figura 5, se muestra la gráfica que comprueba

este hecho. En el segundo conjunto de pruebas se usó una
antena externa conectada a la tarjeta del Raspberry
transmitiendo a la misma velocidad del conjunto anterior y el
alcance logrado fue 73 metros, siendo el nivel RSSI -70 dBm.
a b
Figura 7. a)-Fotografía del homBot b)-Imagen capturada al detectar un
obstáculo
IV. Discusión, Conclusión Y Recomendaciones

Se concluye que, el sistema obtenido es una buena opción
como herramienta didáctica, para comprender los conceptos
de la IoT y generar prototipos de homBot's. Se tiene planeado
Figura 5. Alcance de la comunicación WiFi del homBot usando la
realizar una siguiente versión de este trabajo usando otro
antena integrada del módulo Raspberry módulo Raspberry con más recursos para permitir disponer
de mayor cantidad de respuestas en la comunicación entre el
El sistema consume a plena carga, en promedio, 450 mA. homBot y el usuario. Como complemento en domótica, se
El último grupo de pruebas tuvo como objetivo determinar la empleará la tarjeta Raspberry Pi Zero W y un sensor de
duración de la batería. Para realizar estas pruebas se realizó temperatura y humedad DHT11. Es fácil configurar con la
una rutina que mantiene al homBot en movimiento continuo biblioteca de funciones proporcionada por el fabricante del
circular y lee cada hora el voltaje de la batería por medio de sensor, ya que consta de solo tres terminales, uno para tierra,
un canal del ADC del módulo Raspberry, registrando en un uno para los 5 V y el último para la señal que se conecta a una
archivo de la memoria SD tanto el tiempo transcurrido desde terminal GPIO apropiada de la tarjeta Raspberry Pi.
el inicio del movimiento como el valor de voltaje. Los
resultados mostraron que la batería puede alimentar al V. REFERENCIAS
sistema aproximadamente 48 horas continuas, transcurrido [1] Ackerman, E. y Guizzo, E. (2020). "A robot that keeps it simple:
este tiempo, el homBot se detuvo cuando el voltaje de la Hello robot wants to reinvent how autonomous machines perform
batería cae a los 3.05 V. (Ver figura 6) tasks at home," in IEEE Spectrum, vol. 57, no. 10, pp. 11-11.
[2] Kim, U. y Kim, J. (2020). "A Stabilized Feedback Episodic Memory
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[3] Zhou, H.; Yang, G.; Huang L. H.; Yang, H. y Pang. Z. (2020). "IoT-
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[4] Huang, J.; Tu, X. y He, J. (2016). "Design and Evaluation of the
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[5] Gómez, L. V. y Miura, J. (2021). "Ontology Learning of New
Concepts Combining Textural Knowledge, Visual Analysis, and User
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[6] Lv, Y.; Fang, Y.; Chi, W.; Chen, G. y Sun, L. (2021). "Object
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En la Figura 7a, se muestra una fotografía del homBot y Novel Benchmark Dataset," in IEEE Access, vol. 9, pp. 17820-17828.
en la Figura 7b una imagen capturada al detectar un [7] Tanaka, Y.; Morie, T. y Tamukoh, H. (2020). "An Amygdala-Inspired
obstáculo. Classical Conditioning Model Implemented on an FPGA for Home
Service Robots," in IEEE Access, vol. 8, pp. 212066-212078.
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[9] Hazas, M. (2021). "Roombas and Landroids: Do Domestic Service
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12
[10] Do, H. M.; Welch, K. C. y Sheng, W. (2022)., "SoHAM: A Sound- Salgado Guzmán Gerardo. Ingeniería
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Engineering, a ser publicado. Departamento de Electrónica de la UAM-
[11] Pang, G.; Yang, G. y Pang, Z. (2021). "Review of Robot Skin: A Azcapotzalco. Sus líneas de trabajo son:
Potential Enabler for Safe Collaboration, Immersive Teleoperation, aplicaciones de microprocesadores y
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Transactions on Medical Robotics and Bionics, vol. 3, no. 3, pp. 681- Salgado realiza investigación con redes
700. inalámbricas de sensores y actuadores.
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Know Your Robot Customers: Automated Analysis of User Identity
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[13] Sabnis, A.; Dwaracherla, V. y Vachhani, L. (2016). "Probabilistic Sánchez Rangel Francisco Rangel. Ingeniería
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[14] Akabane, R. y Kato, Y. (2021). "Pedestrian Trajectory Prediction Labora actualmente en el Departamento de
Based on Transfer Learning for Human-Following Mobile Robots," in Electrónica de la UAM-Azcapotzalco. Sus líneas
IEEE Access, vol. 9, pp. 126172-126185. de trabajo son: aplicaciones de
[15] Booth, K. E. C.; Mohamed, S. C.; Rajaratnam, S.; Nejat, G. y Beck, J. microprocesadores y microcontroladores.
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[16] Tröbinger, M. et al. (2021). "Introducing GARMI-A Service Robotics Cosme Aceves José Francisco. Ingeniería
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[17] Iglesias, A. et al. (2021). "Extending the Evaluation of Social trabajo es lenguajes de descripción de hardware.
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Internet of Things to Monitor Older People," in IEEE Access, vol. 8,
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[19] Miandashti, F. J.; Izadi, M.; Shirehjini, A. A. N. y Shirmohammadi,
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Interaction Conflicts in Smart Homes," in IEEE Transactions on
Human-Machine Systems, vol. 50, no. 6, pp. 573-583.
VI. BIOGRAFÍA
Vega Luna José Ignacio. Ingeniería Electrónica,

UAM-Azcapotzalco, Cd. de México, 1985.
Maestría en Ciencias de la Computación, UAM-
Azcapotzalco, Cd. de México, 1990. Labora
actualmente en el área de Sistemas Digitales del
Departamento de electrónica de la UAM-
Azcapotzalco. Sus líneas de trabajo son:
aplicaciones de microprocesadores y
microcontroladores y sistemas operativos. El M.
en C. Vega realiza investigación con redes
inalámbricas de sensores y actuadores.
Tapia Vargas Víctor Noé. Ingeniería Electrónica,

UAM-Azcapotzalco, Cd. de México, 1987.
Maestría en Ciencias de la Computación, UAM-
Azcapotzalco, Cd. de México, 1999. Labora
actualmente en el Departamento de Electrónica de
la UAM-Azcapotzalco. Sus líneas de trabajo son:
aplicaciones de microprocesadores y
microcontroladores, robótica e IoT.
13
Modificación del modelo cinemático de el Mars Rover para

adaptación terrestre utilizando las toolboxes: Robotics
System y Simscape, en MATLAB
M. A. Corrales-Arreola1, R. Juarez-Del-Toro1, J. M. Arzola-Monreal1
1 Resumen-En la industria minera es indispensable el uso de individuos expuestos a factores de riesgo sus siglas significan
cargas explosivas que permiten la perforación de túneles mediante Evaluación del Riesgo Individual. Mientras que, en las tareas
la detonación de los petardos. El tipo de yacimiento minero es desatado de rocas, sostenimiento, perforación de frente y
determinante para caracterizar el tipo de superficie y equipo que
se utiliza en su explotación. Actualmente, la perforación minera
voladura [2]. El principal equipo de perforación de roca
se realiza con equipo complejo de grandes dimensiones, operado utilizado en la mina es del tipo neumático. Aunque estos
por seres humanos, en un ambiente de alto riesgo, en parte por la equipos son simples y confiables, tienen baja eficiencia de
manipulación de cargas explosivas. En este trabajo se propone el perforación, baja automatización y malas condiciones de
diseño de un vehículo robótico autónomo a escala mínima, que trabajo. Los equipos neumáticos cuentan con una capacidad
permita la entrada a la mina y alcance la posición deseada para la para perforar agujeros profundos y grandes, por lo que puede
elaboración del barreno y la colocación de la carga explosiva; lo
anterior, a través de un brazo robótico de cinco grados de libertad.
no satisfacer las necesidades de la minería de alta precisión y
El desempeño en este reto de automatización del seguimiento de de pequeños parámetros estructurales [3].
trayectoria será mostrado a través de una simulación en la La robótica consiste en el diseño de sistemas. Actuadores de
herramienta MATLAB. locomoción, manipuladores, sistemas de control, sensores,
fuentes de energía, software de calidad, todos estos
Palabras clave: barreno, robot minero, simulación subsistemas tienen que ser diseñados para trabajar
conjuntamente en la consecución de la tarea del robot. [4].
In the mining industry, the use of explosive charges that allow Cada día la robótica permite completar tareas donde la
the drilling of tunnels by detonating firecrackers is essential. The
type of mining deposit is decisive to characterize the type of surface
exposición a riesgos para los humanos es muy alta en el
and equipment used in its exploitation. Currently, mining drilling manejo de materiales peligrosos como en centrales nucleares,
is carried out with complex equipment of large dimensions, o en caso de la minera existen diferentes tipos de robots de
operated by human beings, in a high-risk environment, in part due apoyo o maquinaria pesada, que identifican cámaras de gases
to the handling of explosive charges. This work proposes the peligrosos, estos son autónomos, capaces de recorrer las
design of an autonomous robotic vehicle on a minimum scale, galerías de la mina. Ante esta problemática pensamos que los
which allows the entrance to the mine and reaches the desired
position for the elaboration of the hole and the placement of the
robots pueden ser usados para superar estos desafíos; aunque
explosive charge; the above, through a robotic arm with five podrían no estar capacitados para reemplazar completamente
degrees of freedom. The performance in this trajectory tracking a los trabajadores, pero sí para la parte más peligrosa y pesada
automation challenge will be shown through a simulation in the [5]. La maquinaria tipo jumbo es la utilizada para la
MATLAB tool. perforación de barrenos dentro de los túneles para la
voladura.
Keywords: blast-hole, mining robot, simulation MATLAB es un software de simulación que permite el
diseño y simulación de vehículos de exploración minera y
I. INTRODUCCIÓN robots autónomos. Los toolboxes de MATLAB: Simulink,
La industria minera, a pesar de los desarrollos tecnológicos SIMSCAPE, entro otros como ROS y SimMechanics
introducidos para humanizar sus procesos, aún se caracteriza constituyen una herramienta indispensable de pruebas y retos
por la ejecución de tareas que exigen a los trabajadores de automatización, previo a la construcción de algún
elevadas de cargas de trabajo físico y que en muchos casos prototipo físico, ya que los robots son sistemas
no son adecuadas [1] ni seguras. electromecánicos que necesitan enfoque mecatrónico antes
Las tareas de perforación de frente y limpieza presentaron un de fabricarlos [6]. Algunos de esos retos de automatización
nivel de riesgo alto según la ERIN, que es un método permiten hacer pruebas con vehículos autónomos, drones,
observacional desarrollado para que personal evalué
1
Tecnológico Nacional de México, Campus Lerdo. Av. Tecnológico No.1555
Sur, Periférico Gómez-Lerdo Km. 14.5. Ciudad Lerdo, Estado de Durango.
México. C.P. 35150. *mm2220010@itslerdo.edu.mx
14
brazos robóticos, ambientes de simulación, colisión con matriciales para conseguir las diferentes resoluciones incluso
objetos, plataformas de exploración espacial y en otros a problemas sencillos que una calculadora científica podría
planetas. El MARS ROVER es un robot autómata que está cumplir, así mismo también cuenta con entornos de
enviando constantemente sus monitoreos a una base de desarrollo más sofisticados que permite la simulación de
control en la tierra, así documentando imágenes de marte [7], modelos y sus eventos, además de contar con una gran
evaluar su desempeño y poder establecer parámetros para los comunidad que constantemente conciben nuevas técnicas de
nuevos territorios en los que este explora, siendo un ejemplo programación creando así bibliotecas o toolboxes, las cuales
libre proporcionado por la empresa Mathworks para su facilitan el proceso de programación para quien no domina
estudio y la aplicación de diferentes toolboxes. la consola de control para la modificación del sistema
programado, teniendo en esta rama diferentes interfaces
como lo son: simulink, que es un entorno de programación
Este trabajo está organizado de la siguiente manera: La
visual enfocada en bloques, que facilita mucho para aquellos
sección de Introducción presenta el estado del arte y la que aún no han dominado la programación por código. Este
importancia científica y tecnológica en el diseño de nuevos software puede desarrollar y simular modelos complejos
robots que realicen tareas donde los seres humanos se virtuales para probar el sistema desde sus faces primarias.
pondrían en situaciones de peligro, así como la importancia Es por eso que se optó por utilizar este software para la
de las nuevas tecnologías en pro de la humanidad y porqué simulación en esta etapa tan temprana, pues teniendo a la
escogimos el software Matlab para la simulación. La sección mano una comunidad tan grande para tomar referencia, así
de Parte Técnica aborda los temas principales que aportan al como ejemplos prácticos que la misma página oficial de
desarrollo de este proyecto, tales como el diseño y simulación mathworks ofrece para aprender a usar los diferentes medios
del MARS ROVER en MATLAB así como su modificación integrados que contiene Matlab, apoyando el desarrollo
para un modelo terrestre útil en mina basándose en los temprano y facilitando las modificaciones próximas
parámetros utilizados actualmente por medio de diferentes conforme lo vaya requiriendo el modelo para cumplir con los
regulaciones nacionales e internacionales ya que la parámetros deseados, manteniendo una actualización
perforación es una de las operaciones más importantes dentro constante siendo capaz de modificar las piezas de manera
de la actividad minera[8], el control de seguimiento de la independiente afectando al mínimo el ensamblaje total del
trayectoria de un vehículo y el movimiento de un brazo sistema en cuestión para su análisis y siguiente simulación.
manipulador de cinco grados de libertad. En la sección de Una toolbox es un paquete de funciones y apartados que
Resultados se presenta tanto el funcionamiento del MARS proveen diferentes herramientas para un tópico en general,
ROVER en MATLAB, como las modificaciones realizadas a como análisis de señales o procesamiento de imágenes,
ese modelo para el diseño de un ROBOT MINERO algunas toolboxes son hechas por mathworks y requieren
AUTÓNOMO que realice el seguimiento de una trayectoria licencias para usarse mientras que otras son por parte de la
trazada. Posteriormente se presenta la sección de comunidad siendo de uso libre.
conclusiones, agradecimientos y referencias bibliográficas. Las herramientas de desarrollo que se emplearon fueron
Robotics system y Simscape;
II. PARTE TÉCNICA DEL ARTÍCULO El primero es para definir las trayectorias mecánicas así
como sus accionamientos, ya que robotics system brinda los
A. Mars Rover en MATLAB algoritmos necesarios para los manipuladores en este caso
Se consideró inicialmente como modelo de referencia, el brazos articulados, además de proporcionar el sistema de
apartado del Mars Rover de la biblioteca del software desplazamiento, capaz de interpretar la información obtenida
MATLAB, donde se especifica qué herramientas y durante la simulación de las cinemáticas para identificar
bibliotecas se utilizaron y para qué; además de tener un eventos tales como: colisiones, mapeo de la interfaz de la
modelo en el entorno de programación visual simulink para superficie donde se estará simulando, además de un amplio
su análisis e interpretación como parte del programa de foros catálogo de robots comerciales en la industria para validar
libres de apoyo del software en cuestión donde se plantea el trayectorias y ayudar en la fase de montaje, o la
entorno de simulación y se definen las trayectorias y implementación de varios de manera combinada, así como
accionamientos del robot del apartado en cuestión, siguiendo ejemplos de referencia de modelos más complejos
la trayectoria un camino trazado sobre la superficie, se seccionados para facilitar la fase de aprendizaje con este
detiene en un punto específico y utiliza su brazo accionador toolbox.
para realizar su tarea; esto para demostrar que es capaz de En conjunto con el entorno de simulación simscape que
cumplir satisfactoriamente los procesos requeridos. se utiliza para poder representar un medio para que el robot
Es un software de programación y cálculo utilizando interactúe, así como permite crear y modelar las partes físicas
matrices para los procesos de diseño y análisis. Como su del robot pudiendo hacer conexiones entre las piezas para
nombre lo indica matrix laboratory, utiliza cálculos lograr la relación durante los eventos que se suscitaran.
15
Simscape cuenta con la capacidad de simular diferentes

sistemas, ya sean hidráulicos, neumáticos, refrigerantes y
motores eléctricos, así como la tracción y resistencia al
movimiento tanto en las flechas del motor como en los
fluidos, ayudando a desarrollar sistemas de control y
comprobar su rendimiento brindando la posibilidad de
modificar los valores de los modelos mediante variables en el
Figura 2. Diagrama de bloques principal
tablero de control de MATLA, en este caso lo adaptaremos
para simular terreno rocoso de superficie irregular para poder B. Seguimiento de trayectoria del robot
observar el comportamiento de la maquina en este, desde las
Para probar el modelo, se planteó un desplazamiento
dificultades en su desplazamiento como en la resistencia de
sencillo de 11 puntos programado por bloques, como lo
las paredes al interactuar con ellas, al igual de ser capaces de
muestra la figura 3, a través de un mapa de superficie
enlazar los eslabones, bandas que estarán interactuando para
irregular como se muestra en la figura 4, para así poder
poder analizar estas uniones en las partes mecánicas que será
observar si el modelo puede desplazarse de manera
donde estará gran parte de los esfuerzos, un mal montaje no
adecuada o si existe algún problema, en especial al cruzar
sería capaz de arrojar información útil además que el mismo
por pendientes, de esta manera poder ver el balance de la
entorno arrojaría un marcador al respecto y la simulación
maquinaria, mostrando que por su diseño con centro de
entraría en un evento fortuito de singularidad llegando a
gravedad bajo evitamos volcaduras, contando con la
generar errores, como una posición extraña de las piezas,
tracción suficiente para cruzar las diferentes depresiones
estar con el cuerpo en vertical en lugar de horizontal o
del terreno, incluso dando una curva donde se pudo
extremidades torcidas al azar, dando como resultado que la
apreciar que el modelo tiene problemas en circunstancias
simulación se detuviera o incluso no iniciara.
específicas, ya que al ser muy cerradas, este no toma dicha
En caso de encontrar problemas entre la trayectoria
trayectoria de una forma idónea, demostrando que una ruta
programadas en Robotics system con respecto al terreno
más abierta y así poder desenvolverse de una manera más
cavernoso, arrojaría los resultados pudiendo interpretar
satisfactoria para llegar a su punto final de trabajo.
incluso en que punto de la tracción resultó la irregularidad,
así como en el caso de accionar el brazo demostrara si entra
en singularidades, al completar su cinemática entera
volviendo al punto de inicio, pasando por despliegue,
ejecución y retracción, terminando así la simulación
satisfactoriamente.
Las siguientes figuras muestran el modelo inicial, en el
caso de la figura 1 es el modelo 3d que el ejemplo presenta,
en el caso de la figura 2 es el diagrama de bloques principal
para el robot móvil.
Figura 3. Diagrama de bloques de la trayectoria
Figura 4. Trayectoria programada

Figura 1. Modelo 3d original
16
C. Brazo manipulador de cinco grados de libertad ahorrar espacio y se plantea relocalizarla en una zona trasera
o si es prudente, durante esta primera etapa omitirla para
En esta sección acoplamos un brazo de 5 grados de mejor ejecución del prototipo propuesto.
libertad, para poder cumplir con el modelo de cinemática y
finalizar con una acción hacia la superficie del terreno,
B. Ruedas
tomando en cuenta que es la simulación de un próximo
taladro para perforar en pared demostrando como serían los Se eliminaron dos ruedas para para que sea posible
movimientos en esta interacción, satisfaciendo los adaptarse después al introducir los modelos tridimensionales
mecanismos planeados como un modelo útil para la por medio del software de modelado deseado, una banda para
interpretación y mejora del sistema donde su disposición y tracción de oruga, las ruedas de la zona media se eliminaron,
control se pueden ver en la figura 5 y en la figura 9 las partes y se bajó la suspensión, de esta manera se simplifica el
que forman el brazo de 5 grados de libertad específicamente modelo, así como lo muestran las figuras 7 y 8
sus parte mecánicas. correspondientes a los bloques de las ruedas de cada lado del
chasis en relación a las figuras 9 y 10 que muestran cómo se
veía el bloque antes, se eliminó también el tercer soporte para
la zona de estas ruedas, se modificó en la superficie de
desplazamiento, los objetos tocarían la superficie de
simulación, como podemos apreciar en la figura 11, así se
evita entrar en singularidad o generar posiciones aleatorias
por parte de la simulación al intentar llenar los huecos
faltantes para su correcto funcionamiento.
Figura 5. Diagrama a bloques del brazo
Figura 7. Diagrama de bloques ruedas derechas
Figura 6. Diagrama de piezas del brazo
III. RESULTADOS
A. Diferencias de diseño
Se procederá a explicar cuáles son los resultados
esperados que puedan ayudar a identificar el proyecto final
respecto al ejemplo de base, para mostrar sus variaciones
entre sí.
El alargamiento de la caja principal, el corte de la Figura 8. Diagrama de bloques ruedas izquierdas
superficie con cámara, se le restará un par de ruedas y se
agregará cadena del tipo oruga, está se dejó de usar en su
mayoría porque las maquinas actuales usadas son de
dimensiones abrumadoras y la tracción oruga requiere mucho
espacio para las curvas, donde la maquinaria actual
aprovecha las dimensiones de las minas con relación del
tamaña del vehículo.
La idea de recortar la altura quitando la cámara se debe a
17
figura 12 a diferencia de cómo se veía originalmente, así

como lo muestra la figura 13.
Figura 9. Diagrama de bloques original ruedas derechas
Figura 12. Diagrama de bloques chasis

Ilustración 10. diagrama original ruedas izquierdas
Figura 11. Diagrama de salida a superficie
C. Chasis Figura 13. Diagrama original del chasis
La superficie de cuerpo denominado chasis sufrió

modificaciones para el montaje de la maquinaria, además que Este desarrollo permite sentar las bases como un
la parte donde se colocará el motor, así como los sistemas de diseño de nivel pre-alfa para lo que será un trabajo a nivel
control y refrigeración, se contempla ser montado en el eje Y tesis de posgrado, como el modelo base funciona
para facilitar el desplazamiento en curva al hacerlo menos correctamente, sobre todo para entender el funcionamiento de
largo, siendo tan aplanado se tendrá a consideración los este tipo de modelaje de sistemas en Matlab, queda a
problemas que podría tener al tomar cuestas pronunciadas, consideración que lo ideal sería modelar en un softwares del
pero sabiendo que el diseño ocupa una área considerada como tipo AutoCAD las piezas con las que se va a trabajar para
base, podemos especular que el equilibrio será favorable, no mejorar la simulación, tomando en cuenta que este ejemplo
será hasta realizar esas pruebas que se pueda garantizar u es tomado directamente de la biblioteca de prácticas de
optar por modificar aún más, el diseño de este primer Mathworks, modificado para poder trabajar en minas dejando
prototipo en desarrollo donde se eliminaron diferentes para ser sustituido en un futuro el brazo con un accionador de
soportes como el de la cámara, arrojando un modelo tipo caja carrera al final para manipular herramientas de perforación,
muy simple como lo representa su diagrama expuesto en la
18
no se incluyeron por el hecho que aún está en desarrollo, pero eliminar piezas seria traducido a errores que darían pie a no
se adjuntó su base de brazo para trabajar. iniciar la simulación entrando en una situación de arreglos de
Tomar a consideración que para trabajar con estas toolbox, se diferentes tamaños no compatibles, se logró un resultado
necesita por lo menos la versión 2021 de Matlab lo cual favorable al construir un robot móvil para minas que superó
requiere una cantidad de recursos abrumadora para máquinas el terreno sinuoso al que se tuvo que enfrentar en la
de potencia limitada, sobre todo en el momento de simular simulación.
podría llegar a tardar para grabar toda la animación incluso
en la versión en línea del programa; lo cual dificulta en la
parte de identificar los errores por medio de la consola, ya V. AGRADECIMIENTOS
que tiene que encontrar la singularidad dentro de muchas Quiero agradecer al Instituto Tecnológico Superior de
ventanas de trabajo, que son todas las que intervienen en este
Lerdo por brindarme el apoyo para la investigación y la
tipo de simulación para tener todas las matrices funcionando
publicación de este artículo, de la misma manera agradezco
correctamente sin combinar espacios de memoria.
a mis colaboradores por brindar su tiempo y paciencia, así
Las siguientes figuras (14 y 15) dan una vista del modelo como sus consejos y buena guía.
final, con la elevación de la suspensión ideal para superar el
terreno irregular, siendo la ilustración 14 cuando el robot está VI. REFERENCIAS
subiendo una ligera colina y la ilustración 15 una vista lateral [1] Y. Rodríguez-Ruíz, E. Pérez-Melgarejo, W. A. Barrantes-Pastor A.
con el brazo siendo accionado. (2019) “Evaluación de la exposición a factores de riesgo de
desórdenes musculoesqueléticos de tareas de minería subterránea”
Scientia Et Technica, vol. 24, núm. 2, pp. 256-263,
[2] Y. Rodríguez-Ruíz, E. Pérez-Melgarejo, W. A. Barrantes-Pastor A.
(2019) “Evaluación de la exposición a factores de riesgo de
desórdenes musculoesqueléticos de tareas de minería subterránea”
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Tiempo Real MIN-SIS 1.0 SDG-STR” Revista de media Ambiente y
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[6] Mariappan, Saravana Mohan (2016) “Modelado y simulación de un
Figura 14. Modelo final con brazo
robot redundante de perforación tipo manipulador SCARA utilizando
SolidWorks Y Matlab/SimMechanics” Revista Facultad de Ingeniería
Universidad de Antioquia.
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http://marsrovers.ipl.nasa.gov/home/index.html
[8] Seguridad minera(2017) Revista Seguridad Minera n°126
https://www.revistaseguridadminera.com/operaciones-
mineras/perforacion-minera-tipos-clases-de-maquinaria-y-ubicacion-
de-taladros/
Figura 15. Vista lateral accionando el brazo
IV. DISCUSIÓN, CONCLUSIÓN Y RECOMENDACIONES VII. BIOGRAFÍA

Esta edición a el modelo base del ejemplo modelado y
control de un Mars Rover, permitió establecer alcances y Corrales Arreola Manuel Alejandro. Nació en
parámetros, a la vez de fungir de manera ideal para ciudad Lerdo, Durango. México, con fecha 14 de
abril de 1998. Es ingeniero en electrónica,
comprender un software de simulación como este, se observó Egresado en agosto del 2021 del Tecnológico
cómo interactúan las diferentes toolbox en este caso Robotics Nacional de México (TecNM), campus lerdo.
System y Simscape así mismo se pudieron observar fallos en Actualmente se encuentra cursando la maestría en
cuestión de no definir bien las uniones de las piezas mecatrónica en el campus anteriormente
mencionado, a partir de enero del 2022. Es becario
mecánicas, arrojando diferentes errores como un chasis que del Consejo Nacional de Ciencia y Tecnología
se genera al inicio de la simulación en una posición que rotó (CONACYT). Se especializa en el ramo de
en el eje Z, o los soportes de las ruedas se hundan y caigan a automatización y control.
través del mapa, al no definir que estará tocando la cara del
suelo, además que por el tipo de modificaciones, agregar o
19
Juárez Del Toro Raymundo, se desempeña como

docente de asignatura en el Instituto Tecnológico
Superior de Lerdo TECNM. Pertenece al Sistema
Nacional de Investigadores SNI del CONACYT.
Asesor de tesis para estudiantes del posgrado en
Ingeniería Mecatrónica. Es Físico Matemático del
Instituto Politécnico Nacional IPN, en la ciudad de
México. Obtuvo una maestría y un doctorado en
ciencias en Teoría de Control Automático en el
Centro de Investigación y de Estudios Avanzados,
CINVESTAV-IPN, en la ciudad de México. Sus líneas de investigación son
en su mayoría multidisciplinarias. Está interesado en el desarrollo de
proyectos multidisciplinarios a través del uso de herramientas matemáticas e
ingenieriles. Algunas de estas herramientas son: control óptimo, ciencia de
decisiones, inteligencia artificial, control robusto, métodos matemáticos,
métodos numéricos, gestión eficiente de la energía, industria 4.0, robótica,
visión artificial, entre otros. Es líder de investigación y tiene una
participación científica activa en clústeres locales y algunos grupos de
empresarios, como miembro y asesor en proyectos de Investigación,
Desarrollo e Innovación (I+D+I).
Arzola Monreal Juan Martín. Nació en Ciudad

Lerdo, Durango. México, es Licenciado en
Informática egresado del Instituto Tecnológico
Superior de Lerdo. Ciudad Lerdo, Durango.
México (2002). Estudió la Maestría en Sistemas
Computacionales. Instituto Tecnológico de la
Laguna. Torreón, Coahuila. México. (2007); y el
Doctorado en Ciencias de la Educación en la
Universidad Autónoma de Coahuila. Saltillo,
Coahuila. México. (2013). Actualmente es docente del Instituto Tecnológico
Superior de Lerdo, Ciudad Lerdo. Durango. México. Pertenece a la división
de Ingeniería en Sistemas Computacionales, imparte asignaturas
relacionadas con programación web, investigación de operaciones, redes de
computadoras, entre otras. Adicionalmente imparte clases en el posgrado de
la Maestría en Ingeniería Mecatrónica del mismo instituto. Es miembro del
cuerpo académico en consolidación con nombre “Ingeniería de Software
Aplicada a Soluciones”, con el que ha participado en proyectos diversos de
investigación afines a su área de estudio. Participa como supervisor técnico
de la revista del ITSL desde la creación de la misma en 2015 a la fecha;
además de aportaciones en el ramo de diseño editorial y vectorial.
20
Proyecto de emprendimiento con el modelo Push-Pull para el

Software SIGEPRORE del Tecnológico Nacional
de México, Campus Lerdo
K. V. Rodríguez-Lozano1, J. M. Arzola-Monreal1, E. Moreno-Núñez1, M. G. Flores-Luévanos1
Resumen - SIGEPRORE es el software para la Gestión del

Procedimiento de Residencia del Tecnológico Nacional de I. INTRODUCCIÓN
México campus Lerdo, el cual, automatiza el proceso de
residencia profesional, enmarcado en el sistema de gestión de El Tecnológico Nacional de México es la mayor
calidad con la norma ISO 9001:2015, que actualmente opera en institución de educación superior tecnológica en México:
esta institución educativa. SIGEPRORE ha estado en operación atiende a una población escolar de más de 600 mil estudiantes
desde el año 2020, logrando un impacto positivo en la forma de en licenciatura y posgrado en todo el territorio nacional, en
trabajo virtual de todos los involucrados en el proceso, modalidad escolarizada, no escolarizada, a distancia, abierta,
especialmente durante la pandemia por COVID-19. Derivado virtual o mixta; sus instituciones están presentes en las 32
del éxito obtenido, surge la iniciativa de impulsar un proyecto entidades del país. La innovación tecnológica es un rasgo
de emprendimiento para ofrecer este sistema a los demás
presente en las declaraciones de misión de todos sus campus
campus del TecNM, implementando el modelo de software como
servicio. El objetivo de este estudio es: estructurar el proyecto y la modalidad de titulación integral más frecuente de sus
de emprendimiento científico-tecnológico con el modelo Push- egresados de licenciatura es la ejecución de un proyecto de
Pull, por medio de la evaluación de la viabilidad comercial del residencia profesional.
producto de software y de la estrategia de comercialización. El presente artículo se deriva del desarrollo e
Dentro de los resultados, se presenta el One Pager del proyecto implementación del software SIGEPRORE [1], “Sistema de
y el mapa de Stakeholders. Este estudio permitirá definir un Gestión del Procedimiento de Residencia”, sistema web que
conjunto de acciones y procesos para la implementación del está en operación desde el año 2020 en el campus Lerdo del
emprendimiento de este software, con un grado mayor de Tecnológico Nacional de México, Instituto Tecnológico
escalabilidad, con parámetros y modelos de referencia.
Superior de Lerdo (ITSL). Derivado de la utilidad de este
software, sobre todo en la contingencia sanitaria por el Covid-
Palabras Clave: SIGEPRORE, emprendimiento, Push-Pull.
19, para el seguimiento de las residencias profesionales
realizadas por los estudiantes del ITSL, se estructura un
Abstract - SIGEPRORE is the software for Managing
proyecto de emprendimiento para ofrecer este sistema a los
Internships; automating the whole process as marked in the
demás campus del TecNM.
quality management standard ISO 9001:2015, used by this
El objetivo de este estudio es estructurar el proyecto de
educational institution. The SIGEPRORE software has been in
emprendimiento científico-tecnológico, por medio de la
use since 2020, having a positive effect on the teleworking of
selección de un modelo para la evaluación de la viabilidad
everyone who was involved in the process. The idea of offering
this service under the Software-as-a-Service model was born
comercial del producto de software y la definición de la
after seeing the success achieved. The objective of this paper is
estrategia de comercialización. En este documento se
to structurate the technological-cientific entrepeneurship
describen, como parte de la propuesta de emprendimiento: los
process with the Push-Pull model, evaluating the comercial interesados en el proyecto, el modelo de emprendimiento y la
viability of the software product and the marketing strategy. estrategia de comercialización seleccionados.
The One Pager of the project and the Skateholders map can
both be found under the results section. This study will allow us
to define a set of actions and processes to implement our II. PARTE TÉCNICA DEL ARTÍCULO
business, with a greater scalability and both with parameters
and reference models. A. Tipos de emprendimiento
Keywords: entrepreneurship, Push-Pull, SIGEPRORE El emprendimiento y la innovación son guías en la

búsqueda de las mejores soluciones a ciertas necesidades
específicas; a continuación, se describen diversos tipos de
1
Tecnológico Nacional de México, Campus Lerdo.
emprendimiento: [2].
Av. Tecnológico No. 1555 Sur. Periférico Gómez - Lerdo.
Km. 14.5, Ciudad Lerdo, Estado de Durango. C.P. 35150. México. 1. Tipos de emprendimiento por su nivel financiero:
*karla.rl @itslerdo.edu.mx
21
• Pequeños emprendimientos: Se trata de una C. Stakeholders

pequeña inversión para sustentar a la familia y
generalmente se trata de negocios locales. Un stakeholder (la “parte interesada” o “inversionista” en
• Grandes emprendimientos: Empresas una organización) es “cualquier grupo o individuo que puede
internacionales que captan la atención de afectar o ser afectado por el logro de los objetivos de la
millones de consumidores y buscan competir empresa” [7]
En cualquier sistema organizacional, la identificación y
contra las mejores.
gestión de las partes interesadas es muy importante, pues
2. Emprendimientos incubadores: a diferencia de los entre el sistema y los stakeholders se dan relaciones de
dos anteriores, estas ideas permanecen un largo inclusión, participación, cooperación y responsabilidad [8].
tiempo en investigación y desarrollo, con el objetivo Ferrary [9] afirma que los stakeholders establecen sus
de satisfacer una necesidad recurrente dentro de un expectativas respecto a las organizaciones, se comunican en
nicho. Las grandes empresas usan las incubadoras de forma bidireccional con éstas e interactúan entre sí,
ideas para generar suficientes datos y asegurarse que impactando en mayor grado en el funcionamiento de las
dicho negocio dará resultados. estructuras. En lo que respecta a las universidades, éstas
3. Emprendimientos novedosos: Estos requieren de un establecen sus relaciones con las personas, comunidades u
proceso de investigación que puede llevar mucho otras instituciones en función de su misión institucional,
tiempo y gran inversión hasta poder obtener resultados dirigiendo sus recursos al logro de sus objetivos, buscando
fiables. obtener beneficios y utilidades de esos vínculos [10].
Gaete[10] clasifica a los stakeholders de las organizaciones
4. Emprendimiento espejos: Su mayor enfoque es vender
en círculos: en primera instancia incluyen a los empleados,
aquellos productos o servicios que ya están en el
directivos, accionistas y sindicatos; un segundo círculo
mercado, de la misma manera que la opción original. representa a los stakeholders de carácter económico (clientes,
[2] acreedores, distribuidores y proveedores); en el círculo más
externo contiene a los agentes sociales, como la comunidad,
B. Push&Pull el gobierno, las organizaciones sin fines de lucro, las
entidades reguladoras y el medio ambiente.
La definición de las estrategias de promoción de su
producto o servicio son imprescindibles en un modelo de D. Estrategias de comercialización y viabilidad
negocio. Hay básicamente dos tipos de estrategias en el
enfoque de mercado: Pull y Push. Este aspecto refiere a establecer una planeación de
El modelo Push se basa en la búsqueda de los potenciales acciones acordes a una estrategia, es un elemento clave en la
clientes para despertar el interés, esta búsqueda es realizada conformación orientada hacia el logro de los objetivos; de las
por medio de diversas actividades de promoción que crean estrategias de comercialización, o mercadeo, una de las
una necesidad y, por lo tanto, una demanda del consumidor principales es la de marketing, la cual, según [11] establece
para ese producto [3]. La clave es identificar los canales de una regla y estrategia fundamental para su éxito, la regla se
comercialización, comunicación y distribución a partir de una refiere a lograr captar el interés por lo que se oferta o
creación nueva para posteriormente transformarla en promueve; mientras que la estrategia hace referencia a los
innovación [4]. aspectos esenciales, los cuales se acotarán a la naturaleza de
El modelo Pull, permite a los compradores buscar o este proyecto de emprendimiento.
solicitar el producto en los puntos de venta, esto conlleva a
deducir que es la demanda del producto quien da la pauta para E. Modelo de Software como servicio (SaaS)
indicar la cantidad de producto a producir. En este caso el
foco se pone en el mercado y en las necesidades detectadas a El Software como servicio (SaaS) se utiliza en las
los segmentos a al que se quiere dirigir, esto permitirá que los organizaciones que compran o desarrollan sus aplicaciones,
clientes se acerquen a la marca ya que se les ofrece un estos servicios están alojados externamente en la web. En este
producto o servicio diferente [5],[4]. modelo las actividades son administradas por un equipo
Es común combinar los modelos anteriores, generando el central, esto permite que las unidades remotas puedan
modelo híbrido Push-Pull. Este modelo promueve que la acceder a las aplicaciones mediante un navegador web. Las
innovación puede venir de un proceso que es impulsado por principales funciones del proveedor de servicio consisten en:
un cambio tecnológico (push) o identificando una nueva • mantener actualizado en sistema en una sola unidad para
necesidad del usuario final (pull), es decir genera innovación después estar disponible de forma inmediata con los
tecnológica [6]. usuarios,
22
• tener el licenciamiento de las herramientas utilizadas,

• definir el sistema operativo que se estará utilizando, el Los stakeholders identificados para el sistema
lenguaje de programación y la forma de acceder a los SIGEPRORE juegan un rol importante en el desarrollo del
proyecto. En el primer círculo, se identifica el cuerpo
datos,
académico de desarrollo de software y los estudiantes
• y controlar la infraestructura de la nube, esto incluye las pertenecientes al ITSL; dentro del segundo círculo se
redes y seguridad. encuentra el socio de carácter económico, como la
subdirección de investigación y desarrollo del ITSL, que
funge como proveedor y en el círculo más externo se ubican
III. RESULTADOS la Dirección del TecNM, los campus de la Región Lagunera
y otros institutos. La figura 2 muestra el mapa de los
El sistema SIGEPRORE 2.0, actualmente está montado en stakeholders descritos.
un servidor y es utilizado por 300 usuarios aproximadamente
cada semestre. El éxito de este software se debe,
primeramente, a que el sistema está establecido en las
políticas de operación del procedimiento de residencia
profesional del sistema de gestión de calidad del ITSL, y a
que la totalidad de las tareas son realizadas de forma remota,
asíncrona y ágil. Gracias a este proyecto, todos los actores del
procedimiento obtienen mejoras en la organización y tiempo
dedicado a las tareas. Es por todas estas razones que surge la
iniciativa de impulsar un proyecto de emprendimiento para
ofrecer este sistema web a los demás campus del TecNM.
La estructura de este proyecto de emprendimiento está

basada en el modelo híbrido Push-Pull. Se determina este
modelo debido a que ya se tiene un problema identificado que
se atenderá con el impulso de un cambio tecnológico, así
como también, por los usuarios/clientes objetivo. En la figura
1, se muestra el diagrama de flujo a seguir acorde al modelo Figura 2. Mapa de stakeholders
híbrido con el objetivo de generar una innovación tecnológica Fuente: Elaboración propia
con este proyecto.
Dentro de las estrategias de comercialización, se identifica
que los principales consumidores del sistema SIGEPRORE,
están contenidos en los 254 planteles federales y
descentralizados, distribuidos a nivel nacional; de la anterior
clasificación, se derivan los diversos programas de estudio
(PE) de cada plantel. Cada PE tiene la característica de
ofrecer la asignatura de Residencia Profesional, la cual es el
ambiente de ejecución principal del SIGEPRORE, en el cual,
los alumnos realizan sus prácticas profesionales en un
entorno híbrido con actores principales como: el alumno, la
empresa, el asesor interno, y el asesor externo por mencionar
algunos. Los consumidores principales del SIGEPRORE son
la triada alumnos-docentes-asesor externo; además de los
jefes de los PE, directores académicos, y asesores externos.
Parte de las acciones orientadas a la comercialización del
sistema SIGEPRORE, es la inclusión de un modelo
denominado Software as a Service o SaaS por sus siglas en
inglés, el cual se implementa como una forma de desarrollo,
mantenimiento y ejecución en la nube. Una de las ventajas
Figura 1. Diagrama de flujo del modelo Push-Pull principales del uso de este tipo de servicio, es que al estar
Fuente: Elaboración propia alojado en internet, tanto su mantenimiento como
23
distribución puede ser mediante un flujo de trabajo IV. DISCUSIÓN, CONCLUSIÓN Y RECOMENDACIONES
distribuido en una relación tiempo-alcance prácticamente
A. Discusión
global, o donde se tenga un servicio de internet disponible.
En la Figura 3, se especifica cual sería la propuesta a realizar
En los proyectos de innovación tecnológica institucional,
mediante esta arquitectura de trabajo, la cual integra
se debe priorizar la satisfacción de las necesidades de la
principalmente, servidores, bases de datos, código fuente, y
comunidad estudiantil y el logro de la misión institucional del
el sistema, que en este caso es el SIGEPRORE; todo esto,
TecNM; la identificación de las expectativas, influencia,
bajo un esquema integral, el cual es efectivamente el SaaS.
colaboración y responsabilidad de los actores interesados
(stakeholders) es vital para la planeación de la estrategia de
comercialización de un software institucional. El modelo
híbrido Push-Pull es utilizado en ámbitos variados. Perozo y
Boscán [12] reportan que el modelo de Software como
Servicio es una tendencia mundial en alza, cuyas ventajas
principales son la salida rápida a producción y el uso de
software estandarizado de alto nivel para empresas de todos
los tamaños. Los autores mencionados también alertan acerca
de las principales desventajas del SaaS: la limitada
integración con sistemas legados, inestabilidad en las redes,
así como la falta de personalización del software. [12]
El Instituto Tecnológico Superior de Lerdo tiene el interés

de promover el cambio del modelo de negocio de compra de
licencias al de pago por uso, en pos de los múltiples
Figura 3. Entorno de desarrollo basado en la nube.
Fuente: Elaboración propia
beneficios ya descritos. Se considera que en el Tecnológico
Nacional de México hay una cantidad considerable de
Una herramienta fundamental para la comercialización de sistemas administrativos, cuya migración a SaaS podría
un proyecto es la One Pager. El objetivo de una One Pager es representar para las instituciones del TecNM el acceso a
mostrar la esencia del negocio, en ella se plasma la diversidad de servicios de forma ágil y segura, con reducción
información más relevante del proyecto como el problema, la de costos.
solución, el tamaño de mercado, el modelo de negocio, entre En la adopción del modelo SaaS, hay problemas y
otros puntos; todo este conjunto de información, permitirá limitaciones que es imperativo considerar y van desde
generar interés en el cliente o inversor. La figura 4 representa considerar las expectativas de los usuarios potenciales en
el One Pager de SIGEPRORE. aspectos internos de calidad del software como la flexibilidad
y la tolerancia a fallas, hasta los derivados del modelo como
la garantía de continuidad en el servicio en situaciones de
inestabilidad de la red, fallas técnicas de los servidores
proveedores, entre otras. En el caso del SIGEPRORE, estas
limitaciones se han identificado y las respuestas se integrarán
a la propuesta de emprendimiento que será enviada al
TecNM.
En el modelo SaaS la principal perspectiva es la

ampliación del segmento de mercado. Esta investigación
puede ser una guía útil para los desarrolladores de software
en los diversos campus del Tecnológico Nacional de México,
que deseen impulsar proyectos de emprendimiento para
ampliar el mercado de sus sistemas informáticos.
Figura 4. One Pager SIGEPRORE

24
B. Conclusión producción, planteamiento de estrategias de financiamiento y

El objetivo principal de este proyecto es comercializar el evaluación de la viabilidad comercial. Una capacitación
sistema SIGEPRORE, este proceso tiene una proyección a 12 formal en emprendimiento es indispensable para aquellas
meses; en los primeros tres meses (corto plazo), se pretende personas que no poseen la formación inicial en negocios.
buscar financiamiento para costear la infraestructura
necesaria e implementar el modelo de software como servicio V. AGRADECIMIENTOS
(SaaS), a mediano plazo (4 a 6 meses) se ofrecería el sistema Los autores agradecen en primera instancia al titular de la
como prueba piloto a los campus regionales pertenecientes al Subdirección de Investigación y Desarrollo Tecnológico del
TecNM, con el objetivo de obtener retroalimentación externa ITSL, Ing. Jesús Alejandro Valdés Nieblas, por su apoyo en
que permita realizar mejoras al software; por último, se busca este proyecto; el agradecimiento se extiende al Consejo de
que, a partir del séptimo mes, se inicie con la distribución y Ciencia y Tecnología del Estado de Durango (COCYTED) y
venta en los campus del TecNM. Cabe destacar que a los estudiantes de ingeniería en sistemas computacionales
actualmente el sistema web para la gestión del procedimiento que han colaborado desde el 2019 en el desarrollo e
de residencia profesional tiene el certificado de registro de implementación del software que da origen a este
obra ante el Registro Público del Derecho de Autor emprendimiento.
(INDAUTOR) dentro de la rama de programas de
computación con el número de registro 03-2021- VI. REFERENCIAS
11161145290001. [1] Rodríguez, K.V., Moreno, E., Flores, M.G., Arzola, J.M. (2021).
Development of a web management system for the internship process
El equipo de trabajo ha apostado por lograr que este at the TecNM campus Lerdo. Journal of Computational
software se posicione dentro de la comunidad del TecNM y Technologies”, V-5 N-15 with ISSN: 2523-6814. Journal edited by
esto se quiere lograr destacando la propuesta de valor. La ECORFAN-Mexico, S.C. Holding Taiwan. (2021) and DOI:
10.35429/JOCT.2021.15.5.1
automatización del proceso de residencia profesional del [2] Rodríguez, R. A. (2011). El emprendedor de éxito. México: Mc Graw
TecNM, la calidad del software, la reducción de tiempos y la Hill.
rapidez en la atención al cliente, son las características clave [3] Gade, B. (2021). Estrategia Push y Pull: qué es y cómo aplicarla.
GADE Business School.
de la propuesta de valor. [4] Sobejano, J. (15 de Enero de 2014). Enfoques push y enfoques pull en
Los riesgos que se pueden presentar durante el proceso son procesos de innovación. Obtenido de sintetia.com:
el soporte, el mantenimiento, las actualizaciones y la https://www.sintetia.com/enfoques-push-y-enfoques-pull-en-
procesos-de-innovacion/
aceptación en todos los campus del sistema, sin embargo, [5] López, M. I. (2017). Evolución de la logística desde actividad de la
éstos no serán impedimento para seguir con el proceso de cadena de valor a elemento clave en el modelo de negocio: un
comercialización. El análisis de comercialización da como enfoque push-pull. Universidad de Jaén, Facultad de Ciencias
Sociales y Jurídicas.
resultado que la viabilidad comercial del proyecto tenga un [6] García, A. C. (2021). La innovación tiene historia. Puente de Hierro,
índice del 70%, por lo que se comprueba la efectividad. 1(1). Obtenido de
https://www.puentedehierro.org/ojs/index.php/pdh/article/view/13/9
[7] Freeman, R.E., Harrison, J.S., Wicks, A.C., Parmar, B.L., de Colle,
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confirmación de la necesidad del producto con los ISSN: 1315-9518.
interesados, definición y retroalimentación de los supuestos https://www.redalyc.org/articulo.oa?id=28022767009
principales, conocimiento del segmento de mercado a un [11] Arechavaleta Vázquez, E.F. (2015). Estrategias de comercialización.
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conocimiento de las alternativas de solución para el negocio, ISSN:1856-6936. Volumen 8 Edición No 1.
https://revistav.uvm.edu.ve/articulos/7mqo9vArticulo5.pdf
definición de los recursos humanos, cálculo de los costos de
25
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Approach”, Pitman, Boston. operaciones, redes de computadoras, entre otras. Adicionalmente imparte
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[15] García Suárez, Victor Manuel. (1997). La comercialización de en proyectos diversos de investigación afines a su área de estudio. Participa
productos y servicios de información en el sector biblioteco- como supervisor técnico de la revista del ITSL desde la creación de la misma
informativo. ACIMED, 5(3), 11-13. en 2015 a la fecha; además de aportaciones en el ramo de diseño editorial y
http://scielo.sld.cu/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S1024- vectorial.
94351997000300004&lng=es&tlng=es.
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Obtenido de https://www.inboundcycle.com/?hsLang=es: Durango, México. Es ingeniera en Sistemas
https://inboundmarketing.inboundcycle.com/inbound-marketing- Computacionales por el Instituto Tecnológico de la
saas?hsCtaTracking=3d595c56-a949-43c5-be1e- Laguna (1996), Maestra en Administración por la
fba390b9efc0%7C3bd8ac97-eeed-424f-b18e-58410f61513c Universidad Autónoma de Coahuila (2012) y
[17] Jerez, J. L., & Mendoza, Á. G. (2010). Marketing internacional para Doctora en Desarrollo Educativo por la
la expansión de la empresa. Madrid España: ESIC. Universidad Autónoma de la Laguna (2018), todas
[18] Hernández, Á. (2009). El SaaS y el Cloud-Computing: una opción estas instituciones en Torreón, Coahuila, México.
innovadora para tiempos de crisis. REICIS. Revista Española de Ella actualmente es profesora asociada ‘C’ en el
Innovación, Calidad e Ingeniería del Software, 5(1), 38-41. Instituto Tecnológico Superior de Lerdo, en la
[19] Plazas, M. A., & Romero, F. (2016). Implementación de SaaS por ciudad de Lerdo, Durango, México. Imparte cátedra en la carrera de
parte de las MiPymes en Colombia: caso aplicado en el sector de Ingeniería en Sistemas Computacionales desde el 2005. Colaboró por ocho
sistemas hidráulicos y equipos de bombeo. bogotá: universidad años en la Gerencia Regional Cuencas Centrales del Norte de la Comisión
católica de colombia, facultad de ingeniería de sistemas. Nacional del Agua, en Torreón, Coah. México. Sus áreas de interés son la
[20] Pressman, R. (2010). Ingeniería del Software: Un Enfoque Práctico. educación y la ingeniería de software. La Dra. Moreno posee el
McGraw Hill. reconocimiento a perfil deseable del PRODEP desde el 2017 y es candidata
[21] Rodríguez, J. (2014). Beneficios del modelo as a service en las a investigadora estatal del Consejo de Ciencia y Tecnología del estado de
PYMES. Revista digital de la Carrera de Ingeniería de Sistemas, Durango.
117-130.
Flores Luévanos María Guadalupe. Nació en
Torreón, Coahuila de Zaragoza, México, es
VII. BIOGRAFÍA Ingeniero en Sistemas Computacionales. Egresada
del Instituto Tecnológico de la Laguna. Torreón,
Coahuila., México (2002). Estudió la Maestría en
Rodríguez Lozano Karla Verónica. Nació el 01 Administración. Universidad Autónoma de
de junio de 1981 en la ciudad de Torreón, Coahuila. Coahuila. Torreón, Coahuila. México. (2004).
Egresada del Instituto Tecnológico de la Laguna en Actualmente es Profesor Titular ‘A’ del Instituto
el año de 2012 de Ingeniería en Sistemas Tecnológico Superior de Lerdo, Ciudad Lerdo.
Computacionales, es maestra en Administración Durango, México. Imparte cátedra en la carrera de
(2005), siendo cursada esta, en la Universidad Ingeniería en Sistemas Computacionales. Sus áreas de interés son el
Autónoma de Coahuila, campus Laguna y es desarrollo de aplicaciones móviles en el área de Sistemas Computacionales.
especialista en ingeniería mecatrónica, grado que
obtuvo en el Instituto Tecnológico Superior de
Lerdo en 2017. Experiencia docente de 15 años en
la impartición de clases en sistemas computacionales, en el Instituto
Tecnológico Superior de Lerdo, con más de 27 materias distintas. Docente
con actividades en el área de investigación y desarrollo tecnológico
produciendo 20 proyectos de Software, un registro de marca y registro de
software ante INDAUTOR. Experiencia Profesional de más de 12 años en el
soporte empresarial en el ámbito de las tecnologías de la información. Es
miembro del cuerpo académico en consolidación con nombre “Ingeniería de
Software Aplicada a Soluciones”, tiene el reconocimiento a perfil deseable
del PRODEP desde el 2015 y es candidata a investigadora estatal del Consejo
de Ciencia y Tecnología del estado de Durango.
Arzola Monreal Juan Martín. Nació en Ciudad

Lerdo, Durango. México, es Licenciado en
Informática egresado del Instituto Tecnológico
Superior de Lerdo. Ciudad Lerdo, Durango. México
(2002). Estudió la Maestría en Sistemas
Computacionales. Instituto Tecnológico de la
Laguna. Torreón, Coahuila. México. (2007); y el
Doctorado en Ciencias de la Educación en la
Universidad Autónoma de Coahuila. Saltillo,
Coahuila. México. (2013). Actualmente es docente
del Instituto Tecnológico Superior de Lerdo, Ciudad Lerdo. Durango.
México. Pertenece a la división de Ingeniería en Sistemas Computacionales,
26
Análisis del proceso de reinscripción de los estudiantes del

TecNM campus Tierra Blanca: modelación y simulación en
SIMIO
F. Ríos Martínez 1, L. Fuentes Rosas1, M. S. Flores Serrano1, V. Sánchez Vázquez1.
Resumen— Este artículo presenta un estudio de simulación del animation. The results guarantee, with 95% confidence, an MS
proceso de reinscripción de los estudiantes de Ingeniería representative of the re-registration system.
Industrial del Tecnológico Nacional de México campus Tierra
Blanca, con el objetivo de obtener un modelo de simulación Keywords— students, modeling, process, simulation, SIMIO,
representativo del sistema actual que sirva de base para evaluar technological
escenarios que propicien la mejora continua en el proceso antes
mencionado. Se aplicó la metodología de modelado y simulación I. INTRODUCCIÓN
propuesta por Law y Kelton, valorando las características del
sistema, tomando datos de las variables de entrada tales como Las instituciones educativas públicas o privadas necesitan
tiempos de atención y tiempos de arribos. Para la obtención de contar con recursos materiales y humanos para gestionarse;
las bases de datos de cada una de las variables de entrada se la administración de dichos recursos debe ser inteligente de
diseñaron instrumentos de recolección mismos que fueron tal manera que ofrezca servicios que satisfagan las exigencias
piloteados y validados. Las bases de datos fueron tratadas de sus clientes. Actualmente, las organizaciones educativas
estadísticamente mediante la prueba de bondad de ajuste
(Anderson Darling y Kolmogorov Smirnov) encontrando que
enfrentan el reto de brindar una enseñanza de calidad, la cual
todas las variables se ajustaron a distribuciones teóricas se ocupa de la formación profesional de una persona con las
conocidas. Para la construcción del modelo de simulación se exigencias laborales [1], para ello despliegan una serie de
utilizó el software SIMIO, desarrollado por el equipo de Arena, procesos internos que las ayuden a tal fin.
permitiendo aplicar tecnología orientada a objetos y potencias De acuerdo a Mallar [2], un proceso es un “conjunto de
de los procedimientos en animación 3D. Los resultados avalan, actividades de trabajo interrelacionadas, que se caracterizan
con un 95% de confianza, un modelo representativo del sistema
de reinscripción.
por requerir ciertos insumos (inputs: productos o servicios
obtenidos de otros proveedores) y actividades específicas que
Palabras claves—mstudiantes, modelado, proceso, implican agregar valor, para obtener ciertos resultados
simulación, SIMIO, tecnológico (outputs)”. Por otra parte, Pepper [3], indica que los procesos
“son aquello que constituye el núcleo de una organización,
Abstract— This article presents a simulation study of the re- son las actividades y tareas que realiza a través de las cuales
enrollment process of Industrial Engineering students of the produce o genera un servicio o producto para sus usuarios”.
National Technological Institute of Mexico campus Tierra El punto central implícito en la gestión de la calidad de un
Blanca, with the aim of obtaining a simulation model (MS)
representative of the current system that serves as a basis for proceso es "agregar valor" a este resultado o salida.
evaluating scenarios that promote continuous improvement in La gestión de procesos de negocio combina la aplicación
the aforementioned process. The modeling and simulation de metodologías y herramientas para una adecuada gestión de
methodology proposed by Law and Kelton was applied, los mismos [4], “es una disciplina que se convierte en un
assessing the characteristics of the system, taking data from the medio para el logro de los objetivos” [5].
input variables such as attention times and arrival times. To En general, en un ambiente universitario, la estructura
obtain the databases of each of the input variables, collection
instruments were designed and piloted and validated. The
organizacional se caracteriza porque cada departamento se
databases were statistically treated using the goodness of fit test enfoca en resolver las tareas asignadas, en este contexto, la
(Anderson Darling and Kolmogorov Smirnov) finding that all necesidad de una mejor gestión de los procesos en las
variables were adjusted to known theoretical distributions. For Instituciones de Educación Superior (IES), es un tema
the construction of the MS, the SIMIO software developed by importante y desafiante que las IES deben abordar.
the Arena team was used, allowing the application of object- El departamento de Ingeniería Industrial del Tecnológico
oriented technology and powers of the procedures in 3D
Nacional de México (TecNM) campus Tierra Blanca, posee
1
Tecnológico Nacional de México campus Tierra Blanca, División de Colonia Pemex, C.P. 95180, Tierra Blanca, Veracruz, México.
Estudios de Ingeniería Industrial. Av. Veracruz s/n esq. Héroes de Puebla, *fernando.rios@itstb.edu.mx
27
procesos con acciones repetitivas durante un periodo escolar, alumnado principalmente.

entre ellos al inicio de cada semestre los estudiantes requieren El proceso de reinscripción se presenta dos veces por año
un servicio para su reinscripción, realizando varias acciones y convoca a una cantidad de alumnos de poco menos de 630
en donde esperan un turno para ser atendidos, provocando alumnos (matrícula correspondiente a la carrera de Ingeniería
tener largas filas de espera y con tiempos prolongados, las Industrial en sistema escolarizado), el horario de atención es
colas (líneas de espera) son parte de la vida diaria: todos de 9:00 a 14:00 horas durante tres días, involucrando a tres
esperan en colas para comprar en un supermercado, hacer un áreas del campus: subdirección de finanzas con departamento
depósito en el banco, enviar un paquete por correo, obtener de ingresos propios, dirección académica con el
comida en la cafetería, comprar billetes para el teatro, etc. [6]. departamento de ingeniería industrial y dirección de
Se ha generado una costumbre a una considerable cantidad de planeación y vinculación con servicios escolares. En el área
esperas, lo cual es molesto y aún más si estas son demasiado académica la participación de la división de ingeniería
largas. industrial está representada por docentes que apoyan a la
La simulación ayuda a las organizaciones a predecir, labor de asesoría reticular, proceso mediante el cual se
comparar y mejorar el resultado operativo sin los costos y verifica que la carga propuesta por el alumno sea válida en
riesgos involucrados. Su importancia radica en su utilidad cuanto a número de créditos, no violación de retícula, etc., y
para sugerir la estrategia de la empresa desde un punto de el jefe de división a quien se le remiten los casos especiales
vista empírico, para generar observaciones sobre variables (alumnos con problemas generalmente ocasionados por la
clave y para el análisis estadístico de los datos resultantes. reprobación de materias). El proceso inicia con la obtención
[7]. La simulación de eventos discretos opera bajo la de línea de captura (orden de pago para la reinscripción),
generación y gestión el tiempo de eventos, los eventos se van pago correspondiente en institución bancaria, asesoría
ordenando en una cola para su ocurrencia, de esta forma que reticular (administración efectiva de la retícula), y obtención
el simulador lee la cola y empieza a desencadenar los eventos de horario de clases al nuevo semestre por parte del
[8]. La simulación de eventos discretos en comparación con departamento de servicios escolares.
la de eventos continuos es relativamente más fácil de simular
B. Recolección de datos y definición del modelo
permite modelar situaciones con un alto grado de
complejidad con funciones relativamente simples, y de esta El enfoque sistemático de reunir información en un
forma se pueden construir modelos representativos, con la estudio de simulación es de gran importancia, de ella depende
realidad y con el nivel de detalle requerido. la alimentación correcta del modelo en perfeccionamiento.
Simio, es un software de simulación inteligente basado en Para efectos de este trabajo se realizaron las mediciones
objetos que permite construir los modelos usando la correspondientes en el sistema real durante el primer periodo
biblioteca estándar predeterminada (para simular eventos de reinscripción del año 2022, que comprendió del 17 al 28
discretos) o crear nuevos objetos con gráficos, permitiendo de enero.
resaltar áreas de riesgos o cuellos de botella presentados por Las actividades que se realizaron para la recolección de
las operaciones actuales para así simular los mejores datos fueron: identificación de variables de entrada y salida
escenarios y lograr mejores resultados de servicio al cliente del sistema; diseño del instrumento de recolección de datos;
[9] está equipado con una animación 3D que permite crear recolección de datos del sistema real y análisis estadístico de
modelos con una realidad sumamente atractiva. los datos.
El objetivo de la presente investigación es proporcionar un Se identificaron 10 variables en el proceso de
modelo de simulación (MS) representativo del sistema actual reinscripción (Tabla 1).
del proceso de inscripción de estudiantes de la carrera de Para la toma de datos de cada una de las variables se
ingeniería industrial del campus Tierra Blanca que permita diseñaron instrumentos de recolección que además de
conocer su comportamiento y servir de base para probar colectar los tiempos correspondientes tuvieran la sensibilidad
escenarios de mejora. de identificar situaciones no contempladas tales como
porcentaje de alumnos que llenan incorrectamente los
II. PARTE TÉCNICA DEL ARTÍCULO formatos, porcentaje de alumnos que requieren pasar con el
jefe de carrera y número de hombres y mujeres.
La metodología seguida para la realización del MS fue la
propuesta por Law y Kelton [10], integrada por 10 pasos.
A. Formulación del modelo
El proceso de reinscripción, objeto de estudio, presenta el
inconveniente de largas filas de espera con tiempos
prolongados, situación que genera inconformidades entre el
28
TABLA I. VARIABLES DEL MODELO DE SIMULACIÓN
Número de Variable Descripción (tiempo)

1 Llegada a la caja
2 Obtención de línea de captura
3 Traslado al banco
4 Pago de línea de captura
5 Validación del pago (sello)
6 Llenado de formatos de asesoría
7 Asesoría reticular
8 Alta en grupo
9 Impresión de horario
10 Atención del jefe de carrera
Una vez terminado el tiempo de colección de datos se

procedió al tratamiento estadístico de cada una de las bases
de datos generadas por las variables. Para tal actividad se
utilizó el paquete estadístico Stat::fit versión 3, se realizaron
las pruebas de bondad de ajuste Kolmogorov Smirnov y
Anderson Darling.
C. Verificación del modelo
En el diagrama de flujo del proceso de reinscripción que
se muestra en la figura 1. Figura 2. Diagrama de flujo del proceso
El estudiante realiza la asesoría reticular en departamento
de ingeniería industrial con la ayuda de un asesor (docente) F. Validación del modelo
para analizar su situación académica, en el caso del que La mayoría de los modelos corresponden a una sola
estudiante tenga una situación de asesoría no autorizada, representación matemática, cuyos parámetros primero deben
acude con el jefe de carrera para un análisis más complejo de determinarse a partir del proceso de validación del modelo,
la trayectoria académica. Una vez autorizado la asesoría utilizando datos experimentales [12]. EL método de
reticular, el estudiante procede a realizar su reinscripción en validación se realiza mediante la prueba de t-pareada, que es
el departamento de control escolar, donde el estudiante una prueba de hipótesis que compara una muestra aleatoria
obtiene su carga académica (horario de materias del próximo de un sistema real con una muestra aleatoria de un modelo
semestre a cursar). simulado [13]. Cada una de las variables fue validada
El diagrama de flujo fue presentado al jefe de carrera mediante la prueba correspondiente.
(criterio de comparación) quien avaló la veracidad del
modelo conceptual proporcionando la continuidad del G. Diseño de experimentos y corridas del modelo
proceso de simulación. Uno de los peligros al realizar un estudio de simulación es
pretender que una sola corrida (réplica) del modelo es
D. Construcción del modelo suficiente para la toma de decisiones [13], [14], [15] para
Para construir el modelo de simulación, el modelo evitar incurrir en tal peligro se debe realizar el diseño de
conceptual se tradujo al lenguaje de programación SIMIO. experimentos que consiste en determinar matemáticamente el
Donde se finieron objetos tales como: Server, ModelEntity, número óptimo de corridas utilizando dado valor a un error
Source, TransferNode, Sink y Path. absoluto β.
E. Pruebas piloto Una vez determinado el número de corridas se procedió a
realizarlas en el modelo.
Realizar experimentos pilotos (simulaciones cortas),
brindan orientación sobre cómo abordar el estudio y calcular III. RESULTADOS
el número de repeticiones necesarias [11]. En este se
realizaron 10 corridas piloto que sirvieron para verificar que Del tratamiento estadístico de datos se obtuvo que todas las
la animación no tuviera deficiencias y para tener información variables se ajustaron a distribuciones teóricas conocidas, la
para el soporte de la validación del modelo. figura 2 ilustra el resultado de una de ellas.
29
Del procedimiento de validación, cada una de las variables

estudiadas fueron sometidas a dicho procedimiento, en la
tabla 2 se muestra la validación de una de ellas; aparecen
muestras de datos tanto datos reales como simulados de la
variable de tiempo de atención del jefe de carrera:
!! = #$%&'( '*(&%+$( +% ,#%-.$ó- (&$-1#(2)

.(- %4 5%6% +% .,**%*, +%4 2$2#%&, *%,4
7" = #$%&'( '*(&%+$( +% ,#%-.$ó- (&$-1#(2)

.(- %4 5%6% +% .,**%*, +%4 &(+%4( +% 2$&14,.$ó-
Las hipótesis involucradas son:
8# : !! = 7"
Figura 2. Resultados del tratamiento estadístico a variable tiempo de
atención 8$ : !! ≠ 7"
TABLA II. MUESTRAS APAREADAS DE LA VARIABLE TIEMPO

Las figuras 3 y 4 muestran vistas de la construcción del DE ATENCIÓN DEL JEFE DE CARRERA
modelo de simulación (MS). Diferencias Desviaciones
Reales Simulados
Corridas observadas al cuadrado
!! ""!
## = !! + "# (## − #$% )&
1 2.31 2.01 0.3 13.37
2 8.96 9.92 -0.96 24.17
3 6.66 8.46 -1.8 33.14
4 41.51 20.86 20.65 278.65
5 17.85 16.94 0.91 9.28
6 16.35 16.94 -0.59 20.67
7 34.33 26.44 7.89 15.46
8 11.70 11.29 0.41 12.58
9 25.08 12.32 12.76 77.49
10 10.86 10.86 0 15.65
Suma 39.57
Promedio 3.957
Se utilizó un nivel de confianza del 95% con un nivel de

Figura 3. Vista en 3D de una parte del proceso de reinscripción (llenado de significancia del 5% (α=0.05) y se determinó el intervalo de
formatos y asesoría reticular)
confianza de acuerdo con (1)
;$% ± #'($,$(! =>,*(;' ) = (−1.377, +9.291) (1)

"
El intervalo de confianza obtenido incluyó al cero por lo

cual no se puede rechazar la 8% , concluyendo, con un 95% de
confianza, la validez del modelo y que cualquier diferencia
observada entre los datos del sistema real y el MS no es
estadísticamente significativamente y esto se deben a
fluctuaciones aleatorias.
La tabla 3 muestra los resultados obtenidos de la media,
varianza y β, información necesaria para determinar el diseño
de experimentos (número de corridas). El procedimiento fue
realizado con un 95% de confianza y un error absoluto de 5%.
Figura 4. Vista en 3D de una parte del proceso de reinscripción (arribo del
alumnado)
30
TABLA III. RESULTADOS DE LAS PRUEBAS PILOTO un factor de ocupación del 99%, es importante hacer hincapié
en que el servidor en esta área no solo atiende a alumnos de
Tiempo promedio
Corridas
simulado ingeniería industrial sino también al alumnado de otras
1 2.01 carreras.
2 9.92
3 8.46 IV. DISCUSIÓN, CONCLUSIÓN Y RECOMENDACIONES
4 20.86
5 16.94
6 16.94 Con un 95% de confianza se tiene un MS representativo del
7 26.44 proceso de reinscripción de los alumnos de ingeniería
8 11.29
industrial del campus Tierra Blanca abonando a la causa de
9 12.32
10 10.86 otras investigaciones que demuestran la versatilidad de la
Varianza muestral 42.32 técnica de simulación que no solo se aplica a sistemas de
β 0.50 transformación y servicios, también puede modelar
problemas sociales y climáticos.
Una expresión aproximada para el número total de Con este modelo se analizó un proceso dentro de una
institución educativa que fue útil para observar los cuellos de
replicaciones n*(β) requerido para obtener un error absoluto
botella, colas prolongadas durante el proceso de la atención a
β es dado por:
estudiantes en su proceso de reinscripción; con los resultados
se tiene la visión del comportamiento del sistema y se perfilan
- " (') alternativas de mejora mismas que, a partir del presente
- ∗ (I) = &$- J$ ≥ -: #!($,$(*,+ L ≤ IN (2)
! trabajo, abren posibilidades a investigaciones futuras cuyo
propósito sea la generación y comprobación de alternativas
Es posible determinar n*(β) incrementando i en uno hasta en el MS para constatar la mejora.
que un valor de i cumpla la condición. Realizando el
procedimiento resultó que el número de replicaciones V. REFERENCIAS
óptimas es 652.
[1] Chisaguano Garcia, E.A (2018) “Optimización de procesos
administrativos y contables en una institución educativa privada en la
0+.2+
i=652 1.96L 34+ ≤ 0.50 (3) ciudad de Quito”, Facultad de Ciencias Administrativas y Contables,
Pontificia Universidad Católica de Ecuador.
[2] Mallar, M. A. (2010.). La gestion por procesos: Un enfoque de

El modelo se corrió 652 veces. Algunas de las medidas de gestión eficiente. Revista Cientifica Visión de Futuro. [en linea].
desempeño más representativas se reportan en la tabla 4. 13(1), Disponible en:
https://www.redalyc.org/articulo.oa?id=357935475004
TABLA IV. RESULTADOS DE LAS 652 CORRIDAS
[3] Papper, S. (2011). Definition of process management. Medwave [en
linea].11(05). Disponible en:
Medida de desempeño Valor
http://dx.doi.org/10.5867/medwave.2011.05.5032
Alumnado atendido por día 95
Tiempo promedio que un alumno pasó 173 [4] Barrera R. A.; Barrientos V. V.; Santiago P. J. y Canepa S. A (2018).
en el proceso (minutos) Gestión de procesos de negocio. Inventio [en linea] 14(1), pp. 43-48.
Alumnado que llenan incorrectamente 25 Disponible en: http://dx.doi.org/10.30973/inventio/2018.14.32/8
sus formatos
Cuello de botella más crítico Caja [5] Congacha A. E. y Garcia, V. J. (2017, Jun.). Modelación, Simulación
Tiempo máximo que un alumno pasa en 75 y automatización de procesos en la gestion de servicios academicos
la cola más crítica (minutos) universitarios. 3C Tecnología [en linea] 22(6), pp 32-51. Disponible
Alumnado que pasan con jefe de carrera 17 en: http://dx.doi.org/10.17993/3ctecno.2017.v6n2e22.32-51
Utilización del servidor caja (%) 99
[6] Velazquez G. E (2018, Feb) “Modelo de Teoría de colas”, Facultad de
Matemáticas, Departamento de Estadística e Investigación Operativa,
Universidad de Sevilla.
De la tabla puede observarse que del 100% de alumnado
atendido por día el 26% se regresa a la actividad de llenado [7] Belda. F. C. y Grande E. (2015) Los modelos de simulación: una
de formatos por haber hecho incorrecta la actividad lo que herramienta multidisciplinar de investigación. Encuentros
multidisciplinares, 11, 37-48.
significa un reproceso para los asesores reticulares. Los
alumnos que requieren intervención del jefe de carrera [8] Pérez J. E (2018) Simulación de un modelo de atención al usuario en
representan el 18%. El cuello de botella más significativo lo confiterías, Universidad de la Sabana, Escuela Internacional de
representa el área de ingresos propios con un solo servidor y Ciencias Económicas y Administrativas, Chía Colombia.
31
[9] Kelton D. S (2013). Simio and Simulation: Modeling, Analysis, Flores Serrano María del Socorro. Maestra en
Application, 3nd ed., Ed. Createspace Independent Pub. Ingeniería Industrial por la Universidad Cristóbal
Colón de Veracruz, Licenciada en Ingeniería
[10] Law, A.M. y Kelton, W.D. (2000). Simulation Modeling & Analysis. Industrial por el Instituto Tecnológico de Tehuacán,
Ed. USA: McGraw-Hill. Puebla. Docente de tiempo completo en el Instituto
Tecnológico Superior de Tierra Blanca,
reconocimiento al perfil deseable otorgado por el
[11] Rodríguez J., Serrano D., Manleón T. y Caro, J. (2008). Los modelos
Prodep, colaboradora en el cuerpo académico
de simulación de eventos discretos en la evaluación económica de
“Productividad y Mejora Continua”, Certificada en
tecnologías y productos sanitarios. Gaceta Sanitaria, 22(2), 151-161.
Lean Manufacturing, ponente en Congresos
Nacionales e Internacionales, publicaciones en revistas con arbitraje e
[12] Cepeda, J., Verdugo, P. (2018). Automatic Voltage Regulator Model
indizadas, directora de tesis de maestría y licenciatura.
Validation Based on Mean-Variance Mapping Optimization and Field
Tests. Revista Técnica Energía, 14, 165-173
Sánchez Vázquez Viridiana. Doctora en

[13] Fuentes, L., Rojas, M. y López, A. (2021). Determinación del número
Administración y Desarrollo empresarial, egresada
óptimo de unidades en un sitio de taxis, usando simulación en simio.
del Colegio de Estudios Avanzados de
Revista Ciencia, Ingeniería y Desarrollo, 1(7), 76-80.
Iberoamérica, Xalapa, Veracruz, México. Maestra
en Ingeniería con especialidad en Calidad y
[14] Serrano, B. y Garzón, V. (2019). Estudio de la caída de las ventas de Productividad, egresada del Instituto Tecnológico
la farmacia Farmicentro MM a través de la simulación de eventos y de Estudios Superiores de Monterrey y licenciada
discretos. Revista Conrado, 15(67), 38-44. en Ingeniera Industrial por el Instituto Tecnológico
Superior de Tierra Blanca, Veracruz, México.
[15] Robinson, S. (2014). Simulation: The practice of model development Actualmente la Doctora labora en el Instituto
and use. Basingstoke: Red Globe Press. Tecnológico Superior de Tierra Blanca es docente de tiempo completo en la
carrera de Ingeniería Industrial, forma parte del cuerpo Académico de
Energías Renovables, ha participado como Instructora del Diplomado en
Formación y Desarrollo de Competencias Docentes y en proyectos con
VI. BIOGRAFÍA financiamiento en el área de sustentabilidad y energías renovables. Además
de contar con Perfil Deseable PRODEP.
Ríos Martínez Fernando. El maestro es originario
de Tierra Blanca, Veracruz. Maestro en Ingeniería
Electrónica por la Universidad del Centro de
Veracruz, Ingeniero en Sistemas Computacionales
por el Instituto Tecnológico Superior de Tierra
Blanca. El actualmente labora en Instituto
Tecnológico Superior de Tierra Blanca en la
división de Ingeniería Industrial. Las líneas en la
que trabaja son: diseño y optimización de productos
y procesos, tecnologías de la información en la
administración y control de procesos, tecnologías emergentes de la
información y comunicación. EL maestro Ríos cuenta con certificados de
competencia laboral, es miembro activo de la Sociedad Latinoamericana de
Ciencia y Tecnología (SOLACYT), de la Red Iberoamericana de Academias
de Investigación. Es perfil deseable por PRODEP y es responsable técnico
de proyectos de desarrollo e innovación tecnológica por parte del
Tecnológico Nacional de México.
Fuentes Rosas Liliana. Es doctoranda en Ciencias

de la Administración en la Universidad Cristóbal
Colón, Veracruz, México. Maestra en Ciencias en
Ingeniería Administrativa y Licenciada en
Ingeniería Industrial por el Instituto Tecnológico de
Orizaba, Veracruz, México. Ella actualmente
labora en el Instituto Tecnológico Superior de
Tierra Blanca, Veracruz, México, en la División de
Posgrado e Investigación en la Maestría de
Ingeniería Industrial y en la División de Ingeniería
Industrial. Las líneas de investigación de su interés son: simulación y redes
logísticas, estadística aplicada y productividad humana. La Maestra Fuentes
pertenece al Colegio Nacional de Ingenieros Industriales (CONAII), a la
Sociedad Mexicana de Investigación de Operaciones (SMIO) y a la Red
Iberoamericana de Academias de Investigación (REDIBAI). Es Perfil
Deseable por PRODEP y líder del Cuerpo Académico Productividad y
Mejora continua.
32
Diseño y evaluación de un controlador de lógica difusa para

la extracción de la máxima potencia en un sistema
fotovoltaico de 10KW interconectado a la red
K. G. Vidaña-Aldaba1, J. Lara-Cardoso1, C. Hernandez-Flores1, M. A. Arjona-López1
Resumen — La energía solar fotovoltaica es una fuente de Keywords — fuzzy logic, MPPT algorithm, photovoltaic system,
energía prometedora ya que es abundante, limpia y sustentable. solar energy
Sin embargo, presenta el inconveniente de una baja eficiencia de
conversión de sus paneles fotovoltaicos aunada a la I. INTRODUCCIÓN
intermitencia de su generación en función de las condiciones
ambientales. Los algoritmos de seguimiento del punto de máxima En los últimos años, los combustibles fósiles se han ido
potencia permiten operar los paneles fotovoltaicos en su punto agotando de manera gradual e inevitable, por lo que la
óptimo para extraer el máximo de energía disponible. Una sustentabilidad energética de futuras generaciones representa
forma de lograrlo es aplicando un controlador lineal una problemática seria. Para contrarrestarla, una alternativa
proporcional-integral a un convertidor elevador de voltaje
conectado en cascada. Sin embargo, este controlador clásico
es el uso de fuentes de energía renovable, como la
tiene un bajo desempeño ante cambios rápidos de irradiancia fotovoltaica que aprovecha la radiación del sol para producir
solar. Considerando que la lógica difusa no requiere un modelo electricidad. Esta es una solución prometedora que está
matemático exacto y trabaja con entradas imprecisas, este contribuyendo en gran medida hacia un futuro sustentable
artículo presenta el diseño y evaluación de un controlador de [1]. Sin embargo, para aprovechar al máximo la energía
lógica difusa para extraer la máxima potencia en un sistema fotovoltaica es necesario extraerla y convertirla de manera
fotovoltaico de 10kW interconectado a la red eléctrica mediante
un convertidor trifásico con capacidades de mejoramiento de la
óptima y eficaz mediante el uso de convertidores electrónicos
calidad de la energía. Los resultados de simulación obtenidos en de potencia (CEP). Estos convertidores están basados en
Matlab-Sim Power Systems demuestran que el controlador dispositivos semiconductores que mediante su apertura y
propuesto no solo es capaz de extraer una mayor potencia sino cierre permiten regular la transferencia de energía, así como
de hacerlo de una manera más rápida y precisa que los implementar diversos algoritmos de control [2].
controladores clásicos. Un sistema fotovoltaico consiste principalmente de dos
CEP. El primero de ellos es un elevador de voltaje, con el cual
Palabras claves — algoritmo SPMP, energía solar, lógica
difusa, sistema fotovoltaico se implementa el algoritmo de seguimiento del punto de
máxima potencia (SPMP) [3]. El segundo convertidor es un
Abstract — Photovoltaic solar energy is a promising source of inversor, el cual transforma la corriente directa (CD)
energy since it is abundant, clean and sustainable. Nevertheless, proveniente de las celdas solares fotovoltaicas en una
it has the drawback of a low conversion efficiency of its corriente alterna (CA). Además, se encarga de compensar la
photovoltaic panels along with the intermittency of its distorsión armónica total (DHT) de la corriente de la red
generation in function of the environmental conditions. The causada por la no linealidad de la carga, teniendo así un efecto
maximum power point tracking algorithms allow the
positivo en la calidad de energía suministrada [4].
photovoltaic panels to operate at the optimal point for extracting
the maximum of the available energy. One way to achieve this is Los controladores de lógica difusa (CLD) han demostrado
by applying a linear proportional-integral controller to a voltage tener un alto desempeño en aplicaciones de energía
boost converter connected in cascade. Nevertheless, this classic fotovoltaica. Estos CLD se caracterizan por dos grandes
controller has a poor performance under rapid changes in solar ventajas: 1) la capacidad de trabajar con sistemas no lineales
irradiance. Considering that fuzzy logic does not require an sin requerir de su modelo matemático, y 2) la capacidad de
exact mathematical model and works with imprecise inputs, this lidiar con entradas imprecisas. Distintas investigaciones han
article presents the design and evaluation of a fuzzy logic demostrado que los algoritmos SPMP basados en lógica
controller for extracting the maximum power in a 10kW difusa (LD) permiten extraer una mayor potencia del sistema
photovoltaic system interconnected to the grid by means of a
fotovoltaico y mantener una salida estable ante cambios de
three-phase converter with power quality improvement
capabilities. The simulation results obtained in Matlab-
temperatura e irradiancia, además de hacerlo de una manera
SimPowerSystems demonstrate that the proposed controller not más rápida, precisa y con mayor eficiencia que los
only is capable of extracting a higher power but do it in a faster controladores clásicos lineales como el proporcional-integral
and more accurate manner than the classic controllers. (PI) [5]-[8].
1
División de Estudios de Posgrado e Investigación, TNM Instituto * vidanakarol@gmail.com
Tecnológico de La Laguna, Blvd. Revolución y Av. Instituto Tecnológico de
La Laguna, C.P. 27000, Torreón, Coahuila, México.
33
En este artículo, se presenta el análisis, diseño y simulación A. Modelado de las Celdas Fotovoltaicas y Obtención de
de un CLD para el seguimiento del PMP en un sistema las Curvas Características.
fotovoltaico interconectado a la red. Las variables de entrada El modelo de un panel fotovoltaico se basa en el de una celda
a este controlador difuso son el error [!] y la diferencia del fotovoltaica, el cual consiste de una fuente de corriente, un
error [Δ!] [9], [10]. A diferencia de trabajos anteriores [11], diodo que representa la no linealidad de la celda, una
[12], se propone 1) una base de reglas difusas únicas, 2) las resistencia en serie #! y otra en paralelo #" . Estas resistencias
entradas se fuzzifican y tratan mediante siete funciones de representan las pérdidas asociadas al material de la celda y a
membresía consistentes en cinco funciones triangulares y dos las fugas de corriente, respectivamente.
funciones sigmoidales, y 3) para la variable de salida se En la Figura 2, se muestra el circuito equivalente del
utilizan siete funciones triangulares. La propuesta de estos modelo de una celda fotovoltaica [13].
siete niveles difusos permite alcanzar una mayor eficiencia
del algoritmo de SPMP, en comparación con los
controladores basados en cinco o tres niveles.
El presente artículo se organiza de la manera siguiente. En
la sección II presenta el sistema fotovoltaico de 10kW bajo
estudio, así como el modelado de todos sus componentes. El
diseño del controlador de lógica difusa propuesto se describe
en la sección III. La sección IV muestra los resultados de
simulación obtenidos en Matlab-SimPowerSystems. Aquí
también se analiza la eficiencia del CLD en comparación con Figura 2. Circuito del modelo de una celda fotovoltaica
el controlador PI clásico. Finalmente, la sección V presenta
las conclusiones. La corriente neta % de una celda fotovoltaica está dada por
la expresión:
II. PARTE TÉCNICA DEL ARTÍCULO )(+ + !-$ ) + + !-$
Sistema fotovoltaico bajo estudio ! = !!" − !# $%&' ( 2 − 14 − $ 4 (1)
/0% 1 -!
El sistema fotovoltaico estudiado se muestra en la Figura 1. donde
Sus componentes son: el arreglo fotovoltaico serie/paralelo
de 10kW, el controlador de lógica difusa y el lineal, el %"# es la fotocorriente
convertidor elevador para el SPMP y el inversor trifásico %$ es la corriente del diodo
binivel que funciona como un filtro activo paralelo y que se & es la constante de Boltzmann (1.381+10%&' J/K)
interconecta a la red eléctrica y a la carga. Se puede observar 0( es la temperatura absoluta de la celda (K)
que la entrada del módulo fotovoltaico tiene un par de señales, 1 es la carga del electrón (1.602+10%)* J/V)
una constante para la temperatura, y otra variante en el tiempo 5 es el voltaje de salida (V)
para la irradiancia solar. Observe que la salida G del bloque %+ es la corriente de saturación (A)
de control del algoritmo SPMP se envía a la compuerta del 6 es el factor de idealidad
MOSFET del convertidor elevador de voltaje.
Figura 1. Diagrama a bloques del sistema fotovoltaico bajo estudio
34
(a)
(a) (b)
Figura 5. Modelado del convertidor elevador a) Switch cerrado. b) Switch

abierto
(b) de salida de mayor magnitud. Su comportamiento con el

switch tanto abierto como cerrado se ilustra en la Figura 4.
En la Figura 5, se muestra el circuito del convertidor
elevador, en sus dos estados posibles. Cuando el switch está
cerrado, la corriente de la fuente circula solo a través del
inductor pues el diodo está polarizado inversamente. Por lo que
Figura 3. a) Curvas V-I. b) Curvas V-P +& = +' (2)
La herramienta de Matlab-SimPowerSystems cuenta con 89&
un bloque de panel solar fotovoltaico, el cual incluye una gran 6& = +' = 7 (3)
8:
variedad de paneles comerciales. En el presente trabajo se han )*!
aprovechado los recursos de este bloque para generar las ; 89& = !& (<0$ ) − !& (0) = Δ9&#( (4)
curvas características de voltaje-corriente (5-%) y de voltaje- +
potencia (5-P). El modelo de los paneles fotovoltaicos )*!
6& )*!
+' +' <0$
utilizados en la simulación es CONERGY PH 255P. El Δ9&#( = ; 8: = ; 8: = (5)
+ 7 + 7 7
arreglo de 10kW bajo estudio consiste de 15 módulos en serie
y 3 en paralelo. Las curvas 5-% y 5-9 obtenidas para este mientras que, cuando el switch está abierto, la corriente fluye
sistema fotovoltaico se muestran en la Figura 3. Para esto, se hasta la carga RC a través del inductor y el diodo polarizado
consideró una temperatura ambiente de 0=25 °C e directamente. De esta manera se tiene que
irradiancias solares de 1000, 800 y 500 :/;& ,
respectivamente. Estas gráficas además permiten conocer la 5- = −(5. − 5/ ) (6)
corriente de corto circuito %!, , el voltaje de circuito abierto
"#!
5+( , y el punto de máxima potencia tanto de un panel ?- = −(5. − 5/ ) = ! (7)
fotovoltaico como del arreglo total, el cual seguirá en todo "$
momento el algoritmo SPMP. *!
; 89& = !& (0$ ) − !& (<0$ ) = Δ9&#,, (8)
B. Convertidor Elevador de Voltaje )*
El convertidor elevador también denominado troceador en %! %!
(" *' − *# (*' − *# )(1 − .)/(
paralelo, transforma el voltaje de entrada de CD en otro de CD Δ#"#$$ = ' "$ = − ' "$ = − (9)
&%! ! &%! ! !
En cada estado el área bajo la curva de 5- es igual en

magnitud, pero de signo opuesto, por lo que su suma durante
un ciclo es igual a cero. Así, las corrientes que circulan en
cada estado también son iguales y se cumple lo siguiente:
5. A0! (5. − 5/ )(1 − A)0!

Δ@-/0 − Δ@-/11 = + =0 (10)
B B
Finalmente, el voltaje de salida 5/ en función del voltaje de
entrada 5. y el ciclo de trabajo A se expresa como:
1
5/ = 5 (11)
1−A .
dado que A varía de 0 a 1, entonces 5/ siempre es igual o
mayor que 5. . El valor de A será proporcionado por el
Figura 4. Circuito eléctrico del convertidor elevador y sus formas de onda controlador de lógica difusa diseñado o el controlador PI.
35
C. Algoritmo de SPMP P&O La Tabla I resume los voltajes resultantes en función del
El método de perturbación y observación (P&O) se basa patrón de conmutación de sus switches.
en el criterio de variar el voltaje a la salida del arreglo
TABLA I. ESTADOS DE CONMUTACIÓN DEL INVERSOR BINIVEL
fotovoltaico en una dirección positiva y evaluar si aumenta la
potencia o disminuye, en caso de aumentar se continua así VECTORES PATRÓN DE VOLTAJES
hasta que se encuentre el punto de máxima potencia (PMP) DE CONMUTACIÓN DE FASE DE LÍNEA
[14]. En el caso de que el cambio en la potencia resulte VOLTAJE Sa Sb Sc Van Vbn Vcn Vab Vbc Vca
negativo, la perturbación tendrá ahora un sentido contrario al V0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
anterior. El algoritmo P&O basado en estas condiciones y la V1 1 0 0 2/3 -1/3 -1/3 1 0 -1
V2 1 1 0 1/3 1/3 -2/3 0 1 -1
diferencia de potencia (DP) se ilustra en la Figura 6 y se V3 0 1 0 -1/3 2/3 -1/3 -1 1 0
resume como: V4 0 1 1 -2/3 1/3 1/3 -1 0 1
V5 0 0 1 -1/3 -1/3 2/3 0 -1 1
a) Si D9 > 0 , se encuentra a la izquierda del PMP y se V6 1 0 1 1/3 -2/3 1/3 1 -1 0
debe incrementar el voltaje. V7 1 1 1 0 0 0 0 0 0
b) Si D9 = 0, la pendiente de la curva es cero y se ha
encontrado el PMP. Los voltajes de fase y de línea se calculan a partir de la
combinación de los switches superiores utilizando las
c) Si D9 < 0, se encuentra a la derecha del PMP y debe
siguientes matrices:
decrementar el voltaje.
520 5(5 2 −1 −1 G2
I530 J = I−1 2 −1J IG3 J (12)
5,0 3
−1 −1 2 G,
523 1 −1 0 G2
I 53, J = 5(5 I 0 1 −1J IG3 J (13)
5,2 −1 0 1 G,
E. Filtro Activo Paralelo

En el sistema fotovoltaico bajo estudio, el filtro activo
paralelo tiene el objetivo de compensar las corrientes
armónicas generadas por la carga no lineal y mantener una
corriente sinusoidal en la red eléctrica. Así, el sistema opera
Figura 6. Algoritmo de P&O [14] con una distorsión armónica por debajo de los límites
permitidos y se mejora la calidad de la energía generada.
D. Convertidor Trifásico Binivel
La Figura 8 muestra el diagrama del algoritmo de control
Un convertidor de fuente de voltaje (CFV) trifásico binivel indirecto que compensa los armónicos generados por la carga
alimentando una carga trifásica en estrella se muestra en la no lineal [15]. Observe como el voltaje del bus de CD se
Figura 7. Esta topología consiste de un arreglo de 3 switches controla mediante un PI, cuya salida es multiplicada con los
(G2 , G3 , G, ) en la parte superior, y otros tres en la parte inferior voltajes de referencia unitarios para así generar las corrientes
(G24 , G34 , G,4 ) que funcionan de manera complementaria a los de referencia. El error de corriente finalmente entra a la
primeros con el fin de evitar un corto circuito en el bus de modulación de espacio vectorial de donde se obtienen las seis
CD. La combinación de cerrado '1' y abierto '0' de los 6 señales de conmutación para el convertidor de la Figura 7.
switches, da lugar a 8 posibles combinaciones que generan
distintas rutas de flujo de corriente y voltajes de salida.
Figura 7. Convertidor trifásico binivel de fuente de voltaje Figura 8. Técnica de control indirecto del filtro activo [15]
36
Algoritmo de SPMP basado en lógica difusa

Los controladores de lógica difusa son muy utilizados en
aplicaciones de energías renovables, ya que son sencillos de
implementar, tienen un buen desempeño considerando la no (a)
linealidad del sistema y no requieren conocer su modelo
matemático exacto. En este trabajo, el controlador de lógica
difusa se ha diseñado para seguir el punto de máxima
potencia del sistema fotovoltaico de 10kW bajo condiciones
climáticas cambiantes. Los CLD constan de tres fases:
fuzzificación, inferencia y defuzzificación.
1) En la fuzzificación las entradas del controlador se
convierten en variables lingüísticas. Las entradas (b)
propuestas del CLD son el error ! y la diferencia de
error ∆! definidas como:
8A A(@) − A(@ − 1)
?(@) = = (14)
8+ +(@) − +(@ − 1)
∆?(@) = ?(@) − ?(@ − 1) (15)
donde P y V son la potencia y el voltaje del arreglo
fotovoltaico, respectivamente. La salida del controlador (c)
es por conocimiento del sistema, el cambio en el ciclo
de trabajo ΔA del convertidor elevador.
2) La inferencia consiste en crear un conjunto de reglas. En
el sistema fotovoltaico las reglas son basadas en el Figura 9. Funciones membresía. a) Entrada E. b) Entrada ∆E. c) Salida ∆D
convertidor elevador de voltaje. En la Tabla II, se
muestra el conjunto de reglas correspondiente al ΔA. Estas funciones de membresía han sido ajustadas en base
proceso de inferencia. Para esto se han propuesto los a prueba y error hasta obtener un resultado de alto desempeño
siguientes siete niveles difusos: NB (Negative Big), NM y máxima eficiencia.
(Negative Medium), NS (Negative Small), ZE (Zero),
PS (Positive Small), PM (Positive Medium) y PB III. RESULTADOS
(Positive Big).
El sistema fotovoltaico de la Figura 1 se simuló en Matlab-
3) Para el proceso de defuzzificación, la salida del SimPowerSystems considerando condiciones de temperatura
controlador es convertida a una variable numérica nominal a 25 °C y de irradiancia solar cambiante en el rango
mediante funciones de membresía. Así, se podrá de 500:/;& a 1000:/;& . Mediante la secuencia repetitiva
controlar el ciclo de trabajo del convertidor elevador en mostrada en la Tabla III se especificó el perfil trapezoidal de
base al PMP. variación para la irradiancia solar.
La Figura 9 muestra estas funciones membresía En la Figura 10, se observan las trayectorias completas del
correspondientes a las entradas ! y Δ!, así como a la salida. seguimiento del PMP, tanto con el controlador LD como con
el controlador PI de P&O para una irradiancia cambiante a 25
TABLA II. REGLAS DIFUSAS °C. Es notable que ambos controladores siguen el punto de
máxima potencia con una alta precisión. Sin embargo, se nota
∆E como el controlador de lógica difusa lo hace con una mayor
NB NM NS ZE PS PM PB exactitud.
En la Figura 11, se muestra la potencia obtenida con ambos
NB PB PM PS NS NS NM NB
controlares para una irradiancia de 500:/;& a 25 °C. Los
NM PM PS PS NS NS NS NM resultados para una irradiancia solar de 1000:/;& a 25 °C
NS PS PS PS NS NS NS NS se muestran en la Figura 12.
E La Tabla IV muestra un análisis comparativo de la
ZE NS NS PS ZE ZE NS NS
eficiencia obtenida con los dos controladores SPMP. Es
PS NS NS NS PS PS PS PS importante notar que en ambos casos el controlador de lógica
PM NM NM NS PS PS PS PS difusa alcanzó una mayor eficiencia que el controlador PI.
A continuación, se analiza la calidad del voltaje y de la
PB NB NB NM PS PS PM PB
corriente de la red eléctrica, y también se identifica si están en
37
Tabla III. Parámetros para la simulación de Irradiancia solar
TIEMPO [s] [ 0 0.5 1.5 2.5 3.5 4 ]

IRRADIANCIA [1/3) ] [ 500 500 1000 1000 500 500 ]
Tabla IV. Comparación de eficiencia de los controladores SPMP
PARÁMETROS EFICIENCIA
)
Irradiancia (W/m ) Temperatura (°C) Controlador LD Controlador PI
500 25 97.84% 95.44%
1000 25 98.3% 92.9%
Figura 13. Voltaje y corriente de la red eléctrica en fase
fase o fuera de fase para así deducir cuando la red está
suministrando o recibiendo energía. Este análisis se realiza en
los primeros dos segundos de la simulación.
La Figura 13 muestra que en L = 1M, el voltaje y la
corriente se encuentran en fase, lo que significa que la red
eléctrica suministra la potencia para alimentar la carga. Por el
Figura 14. Voltaje y corriente de la red eléctrica fuera de fase
contrario, en la Figura 14 se nota que en L = 2M se encuentran

defasados 180°. Esto debido a que ahora el sistema
fotovoltaico está produciendo energía suficiente para
alimentar la carga y envía el excedente a la red eléctrica. Una
Figura 10. Respuesta completa del sistema a 25 °C con ambos controladores característica importante de la corriente de la red es que tiene
SPMP: LD y PI forma senoidal debido a la correcta compensación de los
armónicos generados por la carga no lineal. El filtro activo
paralelo basado en la técnica de control indirecto permite
llevar acabo esta compensación utilizando el mismo inversor
trifásico binivel encargado de la regulación e integración de
la energía producida por el arreglo fotovoltaico.
IV. CONCLUSIONES
Este artículo presentó el diseño y la evaluación de un
controlador de lógica difusa para la extracción de la máxima
potencia de un sistema fotovoltaico de 10kW interconectado
Figura 11. Respuesta del sistema a 500W/m2 y 25 °C con ambos a la red eléctrica. Se evaluó el desempeño y eficiencia del
controladores SPMP: LD y PI CLD y se comparó con la de un controlador PI basado en el
algoritmo P&O. Ambos controladores se probaron bajo
condiciones variables de irradiancia solar y a temperatura
constante. Los resultados de la simulación mostraron que el
CLD no solo sigue correctamente el PMP, sino que lo hace
con una mayor eficiencia, pues para una irradiancia de 1000
:/;& , el CLD alcanzó una eficiencia de 98%, mientras que
con el controlador PI fue de tan solo 93%. Al analizar y
comparar las trayectorias del seguimiento de máxima
potencia obtenidas con ambos controladores se puede
concluir que el controlador basado en lógica difusa supera en
general al controlador PI, ya que logró un mejor rendimiento
Figura 12. Respuesta del sistema a 1000W/m2 y 25 °C con ambos
y un menor tiempo de respuesta, por lo que es el más viable
controladores: LD y PI
para aplicaciones de energía fotovoltaica de alto desempeño.
38
V. AGRADECIMIENTOS [13] Granda-Gutiérrez E. E. et al. (2013). "Modelado y simulación de

celdas y paneles solares," Congreso Internacional de Ingeniería
K. G. Vidaña-Aldaba agradece al Consejo Nacional de Ciencia Electrónica, vol. 35, pp. 17-22. DOI: 10.13140/2.1.4192.8968.
y Tecnología por el apoyo económico otorgado en el marco del [14] Ali A. I. M., Mohamed E. E. M. y Youssef A.-R. (2017). "MPPT
"Programa de Becas Nacionales para Estudios de Posgrado" algorithm for grid-connected photovoltaic generation systems via
model predictive controller," Nineteenth International Middle East
con número de solicitud 2022-000002-01NACF-00971. Power Systems Conference (MEPCON), pp. 895-900. DOI:
Los autores también agradecen al TNM y al Instituto 10.1109/MEPCON.2017.8301286.
Tecnológico de La Laguna por el apoyo económico recibido [15] Singh B. N., Chandra A. y Al-Haddad K. (1998). "Performance
para el desarrollo del presente trabajo de investigación. comparison of two current control techniques applied to an active
filter," 8th International Conference on Harmonics and Quality of
Power, vol. 1, pp. 133-138. DOI: 10.1109/ICHQP.1998.759859.
VI. REFERENCIAS
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Choices, problems and opportunities", Sustainability and
Environmental Impact of Renewable Energy Sources (19-48).
London: Royal Society of Chemistry. DOI: 10.1039/9781847551986- VII. BIOGRAFÍA
00019.
[2] Xiao W., El Moursi M. S., Khan O. y Infield D. (2016). "Review of Vidaña Aldaba Karol Gabriel es egresado de la
grid-tied converter topologies used in photovoltaic systems," IET Ren. carrera de Ingeniería Electrónica con la
Power Gen., vol. 10, no. 10, pp. 1543-1551. DOI: 10.1049/iet- especialidad de Mecatrónica y Control, del
rpg.2015.0521. Instituto Tecnológico de La Laguna en la ciudad
[3] Subudhi B. y Pradhan R. (2013). "A Comparative Study on Maximum de Torreón, Coahuila, México en 2021.
Power Point Tracking Techniques for Photovoltaic Power Systems," Él actualmente estudia la Maestría en Ciencias
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10.1109/TSTE.2012.2202294. CONACYT, en la línea de investigación de
[4] Boukadoum A. y Bahi T. (2014). "Fuzzy Logic Controlled Shunt Potencia y Energías Renovables dentro de la
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[9] R. Sankar, S. Velladurai, R. Rajarajan y J. A. Thulasi. (2017). renovables eólica y fotovoltaica, calidad de la energía, filtrado activo,
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International Conference on Intelligent Computing and Control Tecnológico y de Estudios Superiores de
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10.1109/ICCONS.2017.8250654. Maestría en Ciencias en Fundamentos de
[11] M. Dabboussi, A. Hmidet and O. Boubaker (2020), "An efficient Tecnología de la Información Avanzada en el
Fuzzy Logic MPPT Control Approach for Solar PV System: A Imperial College, de Londres, Inglaterra en 1995, y
Comparative Analysis with the Conventional Perturb and Observe el grado de Doctor en Ciencias en Ingeniería
Technique," 6th IEEE International Energy Conference Eléctrica del Instituto Tecnológico de la Laguna en
(ENERGYCon), pp. 366-371, DOI: Torreón, México, en 2007. Laboró con el
10.1109/ENERGYCon48941.2020.9236503. Departamento de Simulación del Instituto de Investigaciones Eléctricas
[12] Ray P. K., Das S. R. y Mohanty A. (2019). "Fuzzy-Controller- desde 1991 hasta el 2000. Actualmente labora en el Instituto Tecnológico de
Designed-PV-Based Custom Power Device for Power Quality la Laguna, en Torreón, México. Sus áreas de interés son inteligencia
Enhancement," IEEE Trans. Energy Conversion, vol. 34, no. 1, pp. 405- artificial, optimización, máquinas eléctricas y energías renovables.
414. DOI: 10.1109/TEC.2018.2880593.
39
Arjona López Marco A. recibió el grado de

Ingeniería Eléctrica del Instituto Tecnológico de
Durango, México en 1988, el grado de Maestría en
Ciencias en Ingeniería Eléctrica en 1990 y el grado
de Doctor en Filosofía en Ingeniería Eléctrica del
Imperial College, Londres, Inglaterra en 1996.
Laboró con el Departamento de Simulación del
Instituto de Investigaciones Eléctricas desde 1991
hasta 1999. Actualmente es Profesor de Máquinas
Eléctricas en el Instituto Tecnológico de la Laguna.
Sus intereses son el diseño, análisis y control de máquinas eléctricas y
energías renovables.
40
Modelo de simulación en SIMIO del proceso de arribo de

vuelos internacionales de un aeropuerto en el estado de
Puebla
L. M. González Cos-Alcocer1, L. Fuentes-Rosas2, L.G. Tobón-Galicia2, M. Hernández-Cortez2
Resumen— Se realizó un estudio de simulación en SIMIO para

la optimización del proceso de arribo (registro) de pasajeros de I. INTRODUCCIÓN
vuelos internacionales de un aeropuerto de la ciudad de Puebla
México. El proceso de arribo presenta congestionamiento de En el invierno de 2019 – 2020 se desató un virus a nivel
pasajeros debido a las medidas de contingencia sanitaria por el internacional (Covid-19) que paralizó a la mayoría de las
COVID-19 provocando que un pasajero espere más de 20 actividades mientras se adoptaban las medidas y controles de
minutos para salir del sistema. El objetivo del estudio es evaluar esta nueva enfermedad [1], así como se estudiaba su
la viabilidad de obtener una redistribución del área en cuestión, desarrollo en las personas infectadas y como se podía
a través de un modelo de simulación (MS) representativo del controlar.
sistema actual. Se aplicó la metodología de Law & Kelton (2014) La reactivación de las actividades económicas en la época
para la obtención de dicho modelo. Se identificaron seis
COVID presenta un nuevo reto ya que el virus y sus
variables de entrada de las cuales se recabó información y se
construyeron bases de datos. Las bases de datos fueron tratadas consecuencias en la salud de las personas generan una
estadísticamente mediante pruebas de bondad de ajuste situación de control rígido en cuanto a higiene personal,
ajustándose a distribuciones de probabilidad uniforme y aislamiento social y sana distancia entre las individuos [2], se
lognormal. Como resultado se obtuvo, con un 95% de confianza, generaliza el uso de cubrebocas, la toma de temperatura,
un gemelo digital del sistema de arribos de pasajeros al área lavado de manos a profundidad, desinfección con gel
internacional de dicho aeropuerto en el cual se probará la antibacterial u otro desinfectante, lo cual ha generado un
redistribución de planta. proceso riguroso en todos los hogares, oficinas y comercios,
así como cuestionario médico y revisión en caso de
Palabras claves—aeropuerto, distribución de planta, logística,
ameritarlo [3]. Sólo actividades realmente esenciales no se
SIMIO, simulación
detuvieron en los primeros meses de esta contingencia [4],
Abstract— A simulation study was carried out in SIMIO for the situación que ha generado en todos los sectores económicos,
optimization of the process of arrival (registration) of de producción de bienes como servicios, requieran de
passengers of international flights from an airport in the city of cambios y ajustes en todos los procesos a los que se llamarán
Puebla Mexico. The arrival process presents congestion of protocolos, las organizaciones que deseen permanecer en
passengers due to the sanitary contingency measures due to estos tiempos deben adoptar una variada serie de protocolos
COVID-19 causing a passenger to wait more than 20 minutes to de bioseguridad [5] para garantizar a los clientes o usuarios
leave the system. The objective of the study is to evaluate the seguridad al realizar trámites, compras o consultas dentro de
feasibility of obtaining a redistribution of the area in question,
ellas [6]. La industria de servicios que gira alrededor de la
through a simulation model (MS) representative of the current
system. The methodology of Law & Kelton (2014) was applied aeronáutica no se ha quedado atrás debe innovarse
to obtain this model. Six input variables were identified from constantemente, dentro de estas empresas se tienen las que
which information was collected and databases were dan servicio a las líneas aéreas y a los clientes finales que son
constructed. The databases were statistically treated by los pasajeros.
goodness of fit tests adjusting to uniform and lognormal De acuerdo con las nuevas disposiciones en materia de
probability distributions. As a result, a digital twin of the espacios para evitar contagios, los aforos antiguos han
passenger arrivals system to the international area of said disminuido [7], optimizando el espacio y brindando la
airport was obtained with 95% confidence, in which the atención adecuada al pasajero sin aglomeraciones. “Esto [la
redistribution of the plant will be tested.
arquitectura] se proyecta con dispositivos detectores de
Keywords—airport, layout planning, logistics, SIMIO, simulation
Covid-19 incorporados a las entradas de las estructuras o
espacios, se plantea el diseño con materiales antibacteriano y
Héroes de Puebla, Col PEMEX, C.P. 95180., Tierra Blanca, Veracruz,

México.
1
Tecnológico Nacional de México/Instituto Tecnológico Superior de *luis.gca@alvarado.tecnm.mx.
Alvarado, División de Estudios de Ingeniería Industrial, Escolleras Norte
S/N, Col La Trocha, C.P. 95250, Alvarado, Ver,
2
Tecnológico Nacional de México/Instituto Tecnológico Superior de Tierra
Blanca, División de Estudios de Ingeniería Industrial, Av. Veracruz s/n, Esq.
41
de sencilla desinfección como el cobre y el bronce, debe ser vaya documentado en la sección de carga o que lo lleven
un planeamiento que facilite el cumplimiento de las medidas como equipaje ligero de mano. Estos últimos serán los
de bioseguridad y la distancia de 1,5m a 2m entre cada primeros en ingresar al sistema haciendo una fila de espera
individuo” [8]. Para Aeropuertos y Servicios Auxiliares en el proceso de migración, posteriormente pasarán a control
(ASA) estas medidas representan un reto debido a que en sanitario, declaración de aduanas y semáforo fiscal. Los
cada uno de sus unidades de negocio deben de establecerse seleccionados pasan a revisión de equipaje, si exceden la
controles y medidas para salvaguardar la seguridad de los franquicia de importación son remitidos a pagar los derechos
pasajeros y el personal que labora en cada área de trabajo, una correspondientes para después salir del sistema.
de las más crítica es el área de inmigración, ya que por los
controles es más lenta que el resto generando cuellos de
botellas y aglomeraciones. ENTRADA
TIPO DE BANDA
EQUIPAJE (%) TRANSPORTADORA
II. PARTE TÉCNICA DEL ARTÍCULO

Metodología
CONTROL Tipo de Pasajeros:
Para la realización del presente trabajo se siguió la SANITARIO (Tiempo
de revisión, % de
MIGRACIÓN
Nacionales: 72.70%
Internacionales: 21.08%
retención) 2 Otros: 5.50%
metodología propuesta por Law y Kelton [9] que consta de
10 pasos, mismos que se ilustran en la figura 1.
FRANQUICIA ≤ 500
ADUANA SEMÁFORO REVISIÓN
USD (%)
SI
VERDE NO
q = (1-p) = 90%
PAGO DE DERECHOS
SALIDA
(tiempo) 1
Figura 2. Diagrama de flujo de proceso de arribo
La toma de datos significó la identificación de las

variables de entrada al sistema, y posteriormente se realizó la
Figura 1. Metodología de simulación (Fuente [9]) toma de datos durante el período comprendido del julio a
octubre de 2021. Se identificaron ochos variables, se
muestran en la tabla 1.
A. Formulación del problema.
La parte del sistema a modelar se se encuentra dentro del TABLA I. VARIABLES DEL MODELO DE SIMULACIÓN
Aeropuerto Hermanos Serdán (AHS) de la ciudad de Puebla,
México. La sala de arribo de pasajeros internacionales es un Número de Variable Descripción (tiempo)
vestíbulo de 167.44 m² el cual conecta con el vestíbulo de 1 Tiempo de arribo de pasajeros
migración y el de sanidad en donde se cuenta con 72 m² de 2 Número de pasajeros por viaje
espacio, más un par de oficinas donde se llevan a cabo 3 Tiempo de espera por equipaje en banda
revisiones más exhaustivas de tanto de condiciones transportadora
migratorias como de salud, de ser así necesarias. 4 Tiempo de atención en área de migración
5 Tiempo de atención en control sanitario
B. Recolección de datos y formulación del modelo.
6 Tiempo de atención en aduana-semáforo
El proceso del sistema que se simuló, queda definido con
7 Tiempo de atención de área de revisión
las actividades siguientes:
8 Tiempo de atención en área de pago de
servicios
-Banda transportadora. -Migración.
-Control sanitario. -Aduana y Semáforo Fiscal.
-Revisión. -Pago de derechos. El análisis estadístico de las variables implicó la
El proceso que siguen los pasajeros se aprecia en la figura realización de pruebas de bondad de ajuste Kolmogorov-
2. Como puede observarse el proceso inicia con el Smirnov y Anderson Darling, para ello se utilizó el software
desembarque de la nave e ingreso a la sala de llegadas Stat::Fit versión 3. Los resultados de las pruebas arrojaron
internacionales se encuentran dos variantes, que el equipaje que todas las variables se ajustaron a distribuciones teóricas
42
conocidas. La figura 3 muestra el tratamiento estadístico de

una de ellas.
Figura 5. Vista 3D del MS
E. Pruebas piloto
Figura 3. Tratamiento estadístico variable tiempo de atención en área de
migración El MS fue corrido 10 veces para constatar que la animación
y programación no tuvieran deficiencias y además para tener
C. Verificación del modelo información para la validación del mismo.
El diagrama de flujo mostrado en la figura 2 se mostró al F. Validación del modelo
director de proyectos de ASA para constatar que el modelo La validación de un MS es el procedimiento matemático
conceptual corresponde al proceso bajo estudio; se obtuvo el por medio del cual se demuestra que los datos que arroja el
aval del director. son estadísticamente iguales a los del sistema real [10]. El
procedimiento se realiza utilizando la prueba t-pareada, ya
D. Construcción del modelo de simulación
que como prueba de hipótesis se desarrolla comparando una
Una vez verificado el modelo conceptual se procedió a la muestra aleatoria del sistema real contra una muestra
traducción de éste a lenguaje del simulador SIMIO se aleatoria del MS. En la Tabla 2 se aprecian dos muestras de
incluyeron elementos tales como: Source, ModelEntities, datos, reales y simulados de la variable tiempo de atención en
Servers, TimePaths, BasicNodes y Sink, el diseño rústico se área de migración
muestra en la figura 4.
Xi= tiempo promedio de atención en el área de migración del
sistema real
Yi= tiempo promedio de atención en el área de migración del
modelo de simulación
TABLA II. MUESTRA DE DATOS REAL Y SIMULADOS
Datos
Reales Simulados
Corridas Xi Yi $
Zj= Xi-Yi ̅ %
!"! − ""#
1 5.03 2.36 2.67 6.145
2 2.14 1.21 0.93 0.546
3 1.75 6.31 -4.56 22.572
Figura 4. Vista del MS en su versión rústica
4 3.61 4.65 -1.04 1.515
5 4.90 3.68 1.22 1.058
La figura 5 muestra una vista en 3D de la versión animada
6 6.11 5.45 0.66 0.219
del MS. 7 4.26 2.15 2.11 3.682
8 1.57 3.27 -1.70 3.575
9 7.42 7.76 -0.34 0.281
10 4.42 2.46 1.96 3.129
Promedio 0.191
Se definieron las siguientes hipótesis:

• H0: No existe diferencia significativa entre la media
del conjunto de datos del sistema real y la media del
conjunto de datos del MS.
43
• H1: Existe una diferencia significativa entre la media ..0!1

i=418 1.96> .!2 ≤ 0.20 (3)
del conjunto de datos del sistema real y la media del
conjunto de datos del MS.
El modelo se corrió 418 veces.
Utilizando un nivel de confianza del 95% se determinó el
intervalo de confianza de acuerdo con (1) III. RESULTADOS
Una vez realizada la metodología paso a paso se procedió
!!" ± $$%!,!%! %&'((!$ ) = (−1.367, +1.749) (1) al análisis de las estadísticas que arroja el simulador, dentro
"
de las medidas de desempeño más representativas se
Dado que el intervalo obtenido incluye al cero se concluye, encuentran las referidas en la tabla 4.
con un 95% de confianza, que el MS es representativo del
TABLA IV.RESULTADOS DEL MS
sistema real y que las diferencia presentadas no son
estadísticamente significativas. Cada una de las variables fue Medida de desempeño por dìa Valor
sometida a validación encontrado en todos los procesos Número promedio de pasajeros que 140
intervalos que incluyen al cero por lo que se acepta la validez arriba al aeropuerto
Tiempo promedio que un pasajero pasó 86
del MS. en el sistema (minutos)
G. Diseño de experimentos y corrida del modelo Tiempo máximo que un pasajero pasó 198
en el sistema (minutos)
Se obtuvo el número de corridas óptimas, para ello se Cuello de botella más crítico (CBC) Migración
tomaron 10 corridas piloto usando un nivel de confianza (1- Tamaño máximo de cola en el CBC 65
α) del 95% [12], La tabla 3 muestra los resultados de los Tiempo promedio que un pasajero pasa 66
en la cola más crítica (minutos)
cálculos de la varianza y β, datos que son necesarios para
Tiempo máximo que un pasajero pasa en 172
determinar el número de corridas (diseño de experimentos). la cola más crítica (minutos)
Número promedio de pasajeros que lleva 21
TABLA III. DATOS PARA EL DISEÑO DE EXPERIMENTOS equipaje documentado
Número promedio de pasajeros que pasa 14
Corridas Tiempo promedio a revisión
Simulado Número promedio de pasajeros que 4
realiza pago de derechos
1 2.36
2 1.21
3 6.31 De la tabla puede observarse que del 100% de pasajeros
4 4.65 que llegan por día el 15% lleva equipaje documentado, lo que
5 3.68 significa como consecuencia lógica mayor tiempo en el
6 5.45 sistema, se observa que el cuello de botella crítico es el área
7 2.15 de migración.
8 3.27
9 7.76 IV. DISCUSIÓN, CONCLUSIÓN Y RECOMENDACIONES
10 2.46 Se obtuvo un Modelo representativo del sistema real (95%
Varianza de confianza) resultado del seguimiento a la metodología con
muestral 4.316 rigor científico por lo que los experimentos que se lleven a
β 0.2 cabo tendrán la certeza de estarse refiriendo al sistema bajo
estudio.
El número total de replicaciones n*(β) requerido para Con las estadísticas obtenidas se fortalece la visión para
obtener un error absoluto β es dado por: proponer escenarios de mejora, por lo que los trabajo a futuro
serían justamente la generación, modelado y evaluación de
+ " ($)
dichos escenarios de tal manera que se pueda generar una
6 ∗ (8) = 9:6 ;: ≥ 6: $'%!,!%(*) > '
≤ 8@ (2) propuesta factible y eficiente al Aeropuerto.
Se comprobó la flexibilidad de la técnica de simulación
pudiendo modelar un sistema complejo y apoyándose en un
Incrementando i en uno hasta que un valor de i cumpla la simulador de última generación como Simio se obtuvo el
condición es posible determinar n*(β). Realizando el gemelo digital con una animación muy atractiva en 3D, por
procedimiento resultó que el número de replicaciones lo que se recomienda ampliamente el uso de dicho simulador.
óptimas es 418.
44
V. REFERENCIAS Fuentes Rosas, Liliana. Es doctoranda en Ciencias

de la Administración en la Universidad Cristóbal
[1] Duan, H. W. (2020). Coronavirus: limit short-term economic damage. Colón, Veracruz, México. Maestra en Ciencias en
Nature (Vol. 578, Issue 7796), 515. Ingeniería Administrativa y Licenciada en
[2] Aguilar Gómez, N. E., Hernández Soto, A. A., & Ibanes Gutierrez, C. Ingeniería Industrial por el Instituto Tecnológico de
(2020). Características del SARS-CoV-2 y sus mecanismos de Orizaba, Veracruz, México.
transmisión. Infectología Pediátrica, 143-148, Ella actualmente labora en el Instituto Tecnológico
[3] Gaviria-Núñez, A. M. (2020). Estrategias de bioseguridad en tiempos Superior de Tierra Blanca, Veracruz, México, en la
de COVID-19. Biociencias, 4(1), 1-5, División de Posgrado e Investigación en la Maestría
de Ingeniería Industrial y en la División de
[4] Dávila-Flores, A., & Valdés-Ibarra, M. (16 de Febero de 2021). Ingeniería Industrial. Las líneas de investigación de su interés son:
México. Costos económicos del cierre de las actividades “no
simulación y redes logísticas, estadística aplicada y productividad humana.
esenciales” por la pandemia Covid-19. Análisis multisectorial y
La Maestra Fuentes pertenece al Colegio Nacional de Ingenieros Industriales
regional con modelos sam. Economía Teoría Y Práctica, 15-44.
(CONAII), a la Sociedad Mexicana de Investigación de Operaciones (SMIO)
[5] Barbosa, E. O. (2020). Adaptación Del Protocolo De Bioseguridad y a la Red Iberoamericana de Academias de Investigación (REDIBAI). Es
Para Mitigar El Impacto Del Covid-19 En El Área De Producción De Perfil Deseable por PRODEP y líder del Cuerpo Académico Productividad
La Empresa Global Textil Sas, Ubicada En Bogotá. Universidad y Mejora continua.
Distrital Francisco José de Caldas, Facultad De Ciencias
Empresariales. Bogotá, Colombia: Corporación Universitaria Minuto
De Dios. Tobón Galicia, Lucila Guadalupe. Doctora en
[6] Tropiano, Y., & Noguera, A. (Mayo de 2020). El protocolo de Administración y Desarrollo empresarial,
bioseguridad, bajo el modelo de varios países de América Latina, y egresada del Colegio de Estudios Avanzados de
papel de los servicios y/o comité de seguridad y salud laboral ante el Iberoamérica, Xalapa, Veracruz, México. Maestra
Covid-19. Cielo laboral(5), 9. en Ingeniería Industrial y Licenciada en Ingeniería
[7] ACTIU Medidas Protección - Espacios de Trabajo. (Junio de 2020). Industrial por el Instituto Tecnológico de Orizaba,
Actiu. Recuperado el 13 de Enero de 2021, Veracruz, México.
de https://www.actiu.com/es/actualidad/noticias/guia-espacios-de- Ella actualmente labora en el Instituto
trabajo-post-covid19/ Tecnológico Superior de Tierra Blanca como
[8] Salvador-Rerrín, M. (2020). Transformación de la arquitectura desde docente de tiempo completo en la División de
el COVID-19. FINIBUS, 3(6), 26-45. Ingeniería Industrial y en la División de Posgrado e Investigación en la
Maestría en Ingeniería Industrial. La doctora Tobón pertenece a la Red
[9] Law, A.M. y Kelton, W.D. (2000). Simulation Modeling & Analysis. Iberoamericana de Academias de Investigación (REDIBAI) y forma parte
Ed. USA: McGraw-Hill.
del cuerpo Académico Productividad y Mejora continua y cuenta con el
[10] Fuentes, L; López, A.G.; Tobón, L.G. y Moras (2019). Análisis de la reconocimiento de Perfil Deseable PRODEP.
red logística de un crucero vial utilizando simulación en SIMIO para
evaluar la alternativa de colocar un semáforo. Revista Ciencia Hernández Cortés, Magdalena. Doctora en
Ingeniería y Desarrollo, 1(5), pp. 1-6. Disponible en: Administración y Desarrollo empresarial, egresada
http://revistacid.itslerdo.edu.mx/coninci2019/CID016.pdf. del Colegio de Estudios Avanzados de
[11] Fuentes, L; López, A.G, Rojas, L (2021). Determinación del número Iberoamérica, Xalapa, Veracruz, México. Maestra
óptimo de unidades en un sitio de taxi, usando simulación en SIMIO. en Ingeniería Administrativa por el Instituto de
Revista Ciencia Ingeniería y Desarrollo, 1(7), pp. 76-80. Estudios Universitarios y Licenciada en Ingeniería
http://revistacid.itslerdo.edu.mx/coninci2021/2021_Ciencia_Ingenieri Industrial por el Instituto Tecnológico de Orizaba,
a_Desarrollo_Tec_Lerdo.pdf Veracruz, México.
[12] Chung, C.A. (2004). Simulation Modeling Handbook a Practical Ella labora en el Instituto Tecnológico Superior de
Approach. Ed. Washington D.C.: CRC PPRESS Tierra Blanca es docente de tiempo completo en la división de Ingeniería
Industrial. La doctora Hernández pertenece a la Red Iberoamericana de
Academias de Investigación (REDIBAI) y forma parte del cuerpo
Académico Ingeniería aplicada a procesos productivos y cuenta con el
reconocimiento de Perfil Deseable PRODEP.
VI. BIOGRAFÍA
González Cos Alcocer, Luis Manuel. Es

maestrante de Ingeniería Industrial por el Instituto
Tecnológico Superior de Tierra Blanca, Veracruz,
México. Licenciado en Ingeniería Industrial por el
Instituto Tecnológico de la Laguna, Torreón,
Coahuila, México.
Él actualmente labora en el Instituto Tecnológico
Superior de Alvarado, Veracruz, México, en la
División de Ingeniería Industrial. Las líneas de
investigación de su interés son: simulación,
ergonomía, diseño de estaciones e instalaciones fabriles.
El maestro González pertenece a la Sociedad de Ergonomistas de México,
A.C. (SEMAC).
45
Elaboración de un sistema web para la aprobación de

créditos
I. R. Sánchez-Juárez1, M. P. Paredes-Xochihua2, V. Morales-Zamora3.
Resumen— Se implementará un sistema web que permita Keywords— credit, JPA, REST, solutions, system
agilizar la obtención de líneas de crédito en el área de crédito y
cobranza mediante servicios REST (REPRESENTATIONAL I. INTRODUCCIÓN
STATE TRANSFER), los cuales permitirán la conectividad
entre diversos sistemas basados en el protocolo HTTP; esto para El sistema financiero hace que los recursos que permiten
una empresa dedicada a ofrecer herramientas financieras cuyo desarrollar la actividad económica real -producir y consumir-
objetivo fundamental es ofrecer a los clientes servicios y lleguen desde aquellos individuos a los que les sobra el dinero
soluciones integrales en la obtención de líneas de crédito. Los en un momento determinado hasta aquellos que lo necesitan
módulos a desarrollar son usuarios, empleados, tipos de y facilite compartir los riesgos. [1]
créditos, bancos, giro mercantil, garantías, catálogos, seguridad
y administración. Dentro del módulo de créditos se deberá tener
la opción de poder cargar documentos de garantías en formato México cuenta con un sistema financiero eficaz que
pdf. Para realizar la conexión con el Backend y el Frontend se favorece la capacidad de consumo y la inversión, con niveles
emplearán Servicios REST que permitan obtener información de capitalización por encima de estándares internacionales.
con la ejecución del servicio; de igual manera se empleará JPA Cuenta con un marco legal moderno con buenas prácticas en
(Java Persistence API) que es la encargada de convertir los materia prudencial, de riesgos, contable y de gobierno
objetos Java en instrucciones para el manejador de bases de
datos. En el desarrollo del software se implementará la
corporativo. [7]
metodología SCRUM la cual permitirá ir desarrollando
entregables en un periodo de tiempo corto para que el cliente Garuza consultores es una empresa mexicana dedicada a
tenga módulos funcionales antes de estar terminado el sistema. ofrecer herramientas financieras, han fondeado más de 600
empresas mexicanas, gracias a las respuestas inmediatas a las
Palabras claves— crédito, JPA, REST, sistema, soluciones solicitudes; ofrecen soluciones inmediatas, eficientes y a la
medida para los negocios, y crear puentes a largo plazo.
Abstract—A web system will be implemented to speed up the
obtaining of lines of credit in the area of credit and collection
using REST services (REPRESENTATIONAL STATE
Actualmente cuenta con una herramienta que ya no es
TRANSFER), which will allow connectivity between some eficiente para el control del negocio y para la operación,
systems based on the HTTP protocol, these for a company además esta herramienta no tiene módulos para los catálogos
dedicated to offering financial tools whose main goal is to offer de documentación, taller de productos, carga de documentos,
customers comprehensive services and solutions in obtaining avales, notificaciones, registro de empleados o usuarios, y
lines of credit. credit. The modules to be developed are users, principalmente el cotizador que proporcione una tabla de
employees, types of credit, banks, commercial line of business,
guarantees, catalogues, security and administration. within the
amortización, esto ocasiona que el proceso para otorgar un
credit module, you should have the option of being able to crédito sea tedioso y tardío.
upload guarantee documents in pdf format. To make the
connection with the Backend and the Frontend, REST Services Debido al crecimiento de la operación de la empresa, se
will be used to obtain information with the execution of the requiere contar con una herramienta de software que tenga la
service; similarly, JPA will be used, which is responsible for información actualizada, además de garantizar un mejor
converting Java objects into instructions for the database
manager. In the development of the software, the SCRUM
control del negocio y de la operación, ya que esta cumplirá
methodology will be implemented, which will allow developing con cada uno de los módulos que requiere la organización
deliverables in a short period of time so that the client has para las prestaciones de los diferentes créditos, permitiendo
functional modules before the system is finished. una buena organización.
* ivan_r.sanchez@smartin.tecnm.mx.
1
Tecnológico Nacional de México campus San Martín Texmelucan, División
de Ingeniería en Sistemas Computacionales, Camino a la Barranca de Pesos
S/N, San Lucas Atoyatenco, C.P. 74120, San Martín Texmelucan, Puebla,
México.
46
Para desarrollar el sistema se implementarán servicios diferentes proyectos y/o solicitudes de servicio. Por cada
REST quienes permiten acceder y/o modificar la información Sprint se genera un Product Back LOG, historias de usuario
mediante los métodos HTTP, por lo cual puedes acceder a y las interfaces de alta resolución, en la Tabla I se muestra el
ellos mediante URL's. Por lo general regresan la información Product Back Log del Sprint 1 junto con la funcionalidad a
en formato JSON, aunque también pueden regresar archivos implementar.
XML o CSV. [8]
TABLA I. PRODUCT BACK LOG DEL SPRINT 1
Estos servicios no se encargan de mantener ningún tipo de MÓDULO FUNCIONALIDAD
Usuarios Datos de usuario
estado entre peticiones y cada una de las peticiones es Consulta perfil de usuario
totalmente independiente de la siguiente. Al no mantener Catálogos Usuarios
estado nos encontramos que se incrementa la escalabilidad de Empleados
estos. [8] Tipos de créditos
Bancos
Giro Mercantil
La metodología de desarrollo de software para éste
proyecto es SCRUM, pues es una metodología ágil que
disminuye el margen de error en los procesos de manera Después de analizar los entregables del primer sprint se
colaborativa, formando grupos de trabajo incluyente y realizaron las historias de usuario, ahora en la Tabla II se
cooperativo para llevar con éxito la atención de los diferentes muestra la historia 3 del módulo catálogos relacionada al tipo
de crédito; se colocan todos los criterios de aceptación para
proyectos y/o solicitudes de servicio. [5]
que ésta historia este completa y validada.
En Scrum se realizan entregas parciales y regulares del TABLA II. HISTORIA DE USUARIO TIPOS DE CRÉDITOS
producto final, priorizadas por el beneficio que aportan al
receptor del proyecto. Por ello, Scrum está especialmente Historia de usuario 3
Historia: Módulo de catálogos: tipos de créditos
indicado para proyectos en entornos complejos, donde se Administrador del sistema, Gerente Comercial
necesita obtener resultados pronto, donde los requisitos son Como
y/o Directivo
cambiantes o poco definidos, donde la innovación, la Necesito
Poder consultar, modificar y dar de alta nuevos
competitividad, la flexibilidad y la productividad son tipos de créditos
Criterios de
fundamentales. [6]. En la Figura 1 se muestra el diagrama de aceptación:
la metodología SCRUM 1. Tener un botón “Alta tipo Crédito” para agregar un nuevo crédito y su
tipo de pago.
2. Que tenga un botón cancelar al momento de dar de alta el crédito, al
presionar que me regrese a la pantalla anterior.
3. Que se pueda consultar el tipo de crédito seleccionado del resultado de
la búsqueda.
4. Tener la opción para poder buscar un crédito.
5. Guardar los cambios realizados al crédito.
6. No se podrán borrar los tipos de créditos.
7. No se podrán duplicar los tipos de créditos.
8. Se podrán guardar los cambios que se modificaron del tipo de crédito
La realización de la conexión con el Backend y el Frontend

se usaron Servicios REST para obtener información. Estos
servicios se generan y se crean según la información que se
requiera obtener en cada una de las pantallas. Se crean URL´s
para tener conexión del Frontend y el Backend que permiten
hacer la petición deseada En la Tabla III se muestra la
creación de URL´s del lado del Backend.
Figura 1: Diagrama de la metodología SCRUM

Fuente: Proyectos ágiles

Scrum disminuye el margen de error en los procesos de
manera colaborativa, formando grupos de trabajo incluyente
y cooperativo para llevar con éxito la atención de los
47
TABLA III. URL’S CONSTANTES TABLA IV. USO DE JPA PARA EL CATÁLOGO BANCOS.
//Catálogo de documentos
consultarDocumentacionPaginación: environment.apiUrl + @RestController
'consutarDocumentacionPAginacion.do', @RequestMapping (UrlConstantes.BANCO)
consultaGarantia: environment.apiUrl + 'consutarGarantia.do', public class BancoService extends GenericServiceImpl <Banco,
consultaCredito: environment.apiUrl + 'consutarCredito.do', BancoRepository>{
(preoperty) ConsulXUpdateDocumento: String +
'guardaActualizaDocumento.do', private static final Logger LOG =
ConsulXUpdateDocumento: environment.apiUrl + Logger.getLogger(BancoService.class)
'ConsulXUpdateDocumento.do' @Autowired
En el módulo de los catálogos la funcionalidad importante es
private BancosBussiness bancosBuss;
la administración de estos, se podrán buscar registros,
modificar, dar de alta de nuevos registros, las tablas tienen @Autowired
paginación para poder mostrar datos según se requieran. BancoRepository jpaRepository;
@PostMapping(value = UrlConstantes.CONSULTA_BANCO)
La manera de realizar estas funcionalidades se usó de JPA @ResponseBody
que es la propuesta estándar que ofrece Java para
implementar un Framework Object Relational Mapping public ResponseEntity<Page<Banco>> findAll(@RequestBody
(ORM), que permite interactuar con la base de datos por ConsultaList<Banco> data) throws Exception{
Pageable pageable = PageRequest.of(data.getPagina(),
medio de objetos, de esta forma, JPA es el encargado de data.getRegXPagina(), Sort.Direction.DESC, "id");
convertir los objetos Java en instrucciones para el Manejador
de Base de Datos (MDB). que permite interactuar con la base ExampleMatcher exampleMatcher =
de datos por medio de objetos, de esta forma. ExampleMatcher.matchingAny().withMatcher("nombre",
ExampleMatcher.GenericPropertyMatchers.contains().ignoreCase());
En la Tabla IV se muestra el uso de JPA que genera la return new ResponseEntity<> (jpaRepository.findAll
consulta de datos del catálogo Bancos, donde se crea un (Example.of(data.getBean(), exampleMatcher), pageable),
objeto llamado banco que contiene el nombre de las columnas HttpStatus.OK);
}
de la tabla a la que se está haciendo referencia, con este objeto }
y la funcionalidad de JPA se consultan todos los datos de esta
tabla, con la instrucción Sort.Direction.DESC se ordenan los III. RESULTADOS
datos de forma descendente y se agrega el nombre de la
columna según se requiera ordenar, en la búsqueda se hace Después de haber realizado la programación del Back-End en
un withMatcher con el nombre de la columna que se necesite los módulos, se continuó con el desarrollo del Front-End y
ahora se muestra el resultado de la pantalla que permite la
encontrar, con este mismo se mandan los valores que realizan
carga de documentos dependiendo al tipo de crédito
la paginación.
solicitado por el cliente solo se podrán cargar documentos en
formato pdf, después de haber cargado el documento se
habilitará un botón cuya función es visualizar el archivo
cargado. En la figura 2 se muestra la pantalla de los
documentos.
Figura 2. Carga de documentos
Posterior a la carga de documentación se deberá enviar una

notificación para que los usuarios que sean del área jurídica
48
puedan revisar el estado del crédito para aprobarlo o en su TABLA V. TIEMPO DE CAPTURA PARA LA SOLICITUD DE UN CRÉDITO
casa rechazarlo, la notificación debe indicar el estado:
“Pendiente de revisar” y un número de solicitud. En la figura
3 se muestra el mensaje notificando al área jurídica que tiene
una nueva solicitud.
Figura 3. Envío de notificación a jurídico
A fin de verificar la calidad de los avances del sistema se

envía una versión de pruebas al departamento de QA quienes
verifican el correcto funcionamiento de los flujos y pantallas
realizadas, donde se nos informa las incidencias que se En el proceso de asignación de un crédito es indispensable
tuvieron en cada pantalla y se corrigen para cumplir con los contar con documentación personal, esto es muy importante
requerimientos del cliente. durante el seguimiento del proceso de la solicitud, ya que en
cada tipo de crédito se solicitan documentos distintos, sin
En la primera pantalla de gestión de usuarios se levanta la embargo, en su captura todos tienen el mismo proceso. En la
incidencia, que se podrá dar clic en el botón guardar sin haber Tabla VI, se muestra los tiempos para la captura de la
cambiado la contraseña, se corrigió a que el botón solo documentación del cliente para solicitar un crédito y con la
estuviera habilitado hasta que las contraseñas fueran implementación del sistema se puede recudir en un 34.81%.
actualizadas y estas coincidieran al momento de verificar.
TABLA VI. TIEMPO DE CAPTURA DE DOCUMENTACIÓN
Con el propósito de atender las incidencias se utiliza el

sistema COS (Centro Operativo Solser) de la empresa. Como
se muestra en la Figura 4.
Figura 4. Sistema COS
Se realizaron pruebas de los diferentes flujos asignados para

comparar el tiempo de respuesta entre el sistema anterior y el
actualizado, derivado de ello se obtuvieron los datos IV. DISCUSIÓN, CONCLUSIÓN Y RECOMENDACIONES
necesarios acerca del tiempo para solicitar un crédito, estos
datos permiten identificar que el uso del sistema se reduce en
un promedio de 43.60% el tiempo para solicitar un crédito. Se concluye que con el desarrollo del sistema este permitirá
En la Tabla V están los datos que permiten ver los tiempos agilizar el proceso de prestaciones dando un servicio de
optimizados en la solicitud de créditos. calidad, así como tener un mejor control del negocio y de la
49
operación, ya que esta cumplirá con los módulos requeridos VII. BIOGRAFÍA
de la empresa para las prestaciones de los diferentes créditos.
Sánchez Juárez, Ivan Rafael. Nació el 15 de
En este sistema se han implementado Servicios Rest donde se febrero de 1983 en San Martín Texmelucan,
Puebla. Obtuvo el grado de Licenciado en Ciencias
añadió la autenticación con tokens para mejorar la seguridad, de la Computación en 2009 por la FCC-BUAP en
además de que esta creado bajo Angular que permite que el estado de Puebla, México y el grado de Maestro
tenga una estructura modular y consistencia al código, facilita en Sistemas Computacionales en 2022 por la
la creación de cada una de las pantallas ya que está basada en Universidad Da Vinci de la Ciudad de México.
Actualmente es Profesor de Tiempo Completo y
componentes y lo principal es que brinda el mantenimiento presidente de Academia de Ciencias de la
del software. Computación en el TecNM Campus San Martín
Texmelucan, Puebla. México. Las áreas de interés son: Graficación,
Como se vio en los tiempos de captura, con el desarrollo y Realidad Aumentada, Cómputo Matemático, Bases de Datos y Desarrollo de
Sistemas Computacionales. Es miembro del Cuerpo Académico de
uso del sistema de créditos se obtuvo una buena Desarrollo de Sistemas de Información y Comunicación
administración en el proceso de obtención de créditos, de
igual manera un mejor control del negocio y de la operación
en un aumento del 38% de optimización. Paredes Xochihua, María Petra. Nació el 22 de
agosto de 1978 en Tlaxcala, Tlaxcala, México.
Obtuvo el grado de Licenciatura en Informática en
la especialidad de Sistemas Inteligentes en 2001 y
V. AGRADECIMIENTOS el grado de Maestra en Ciencias en Ciencias de la
Computación en 2005, en el Instituto Tecnológico
Agradecemos al Tecnológico Nacional de México Campus de Apizaco. Tlaxcala, México. Actualmente es
San Martín Texmelucan por el apoyo brindado al Cuerpo Profesora de Tiempo Completo en el TecNM
Académico de Desarrollo de Sistemas de Información y Campus San Martín Texmelucan, Puebla. México.
Las áreas de interés son: Desarrollo de Sistemas
Comunicación para la realización de éste trabajo. Computacionales, Aprendizaje automático, Procesamiento de Lenguaje
Natural y Visión Artificial. Es miembro del Cuerpo Académico de
VI. REFERENCIAS Desarrollo de Sistemas de Información y Comunicación, y cuenta con Perfil
Deseable.
[1] Banxico educa (30 de mayo de 2022). Sistema financiero. Disponible

en: Morales Zamora, Vianney. Nació el 4 de agosto
http://educa.banxico.org.mx/banco_mexico_banca_central/sistema- de 1984, en la ciudad de Tlaxcala, Tlaxcala.
financiero.html Licenciada en Informática con especialidad en base
[2] desarrolloweb (2016). Inyección de dependencias. de datos en el 2007 y Maestría en Sistemas
https://desarrolloweb.com/articulos/patron-diseno-contenedor- Computacionales con especialidad en inteligencia
dependencias.html artificial en el año 2010 en el Instituto Tecnológico
[3] IBM (03 de junio de 2022). JPA (Java Persistence API). Disponible de Apizaco, Tlaxcala, México. Actualmente es
en: https://www.ibm.com/docs/es/was-liberty/nd?topic=overview- Profesora de Tiempo Completo en el TecNM
java-persistence-api-jpa Campus San Martín Texmelucan, Puebla. México.
[4] Konrad Mike, Shrum Sandy, CMMI (2ª ed.): Guía para la integración Las áreas de interés son: Sistemas Expertos,
de procesos y la mejora Desarrollo Web, Aprendizaje Automático y Visión Artificial,
[5] d e productos. Madrid: Addison Wesley. (ISBN 9788478290963) Administración de Base de Datos. Miembro del Cuerpo Académico de
[6] Pérez, A. (01 de junio de 2022). Las 5 etapas en los “Sprints” de un Desarrollo de Sistemas de Información y Comunicación, cuenta con perfil
desarrollo Scrum. Disponible en: deseable desde el 2014.
https://www.obsbusiness.school/blog/las-5-etapas-en-los-sprints-de-
un-desarrollo-scrum
[7] Proyectos Ágiles. (s.f.). Qué es SCRUM.
https://proyectosagiles.org/que-es-scrum/
[8] Proyectos México (30 de mayo de 2022). Sistema financiero.
Disponible en https://www.proyectosmexico.gob.mx/por-que-invertir-
en-mexico/economia-solida/sistema-financiero/
[9] Rodríguez, E., Segura, F. O. (01 de junio de 2022). Descubrimiento
de servicios REST basado en sus documentos WADL. Disponible en:
https://www.ridaa.unicen.edu.ar/xmlui/bitstream/handle/123456789/1
352/Rodriguez%2C%20Emmanuel%20-
%20Segura%20Felix.pdf?sequence=1&isAllowed=y
[10] Rogger S. Pressman. (2010). Ingeniería del Software. Un enfoque
práctico. México D.F.: Mc Graw Hill
[11] Somerville, I. (2011). Ingeniería de software. Novena edición.
Pearson Educacion. México
50
Implementación del ciclo de Deming en empresa minera de

Sombrerete, Zacatecas
L. Mena-Zamora1, A. L. Guzmán-Ayala1, M. I. Ceceñas-Jacquez1, M. G. Ceseñas-Cordero1, L. E. Pinedo-Reza1
1 Resumen— Actualmente en las empresas de la región, como del preventive and corrective actions, in addition to timely
país se vuelve necesario integrar herramientas de mejora monitoring.
continua en términos de procesos, políticas, control y
particularmente de innovación en cada de las áreas de las Keywords— control, improvement, monitoring, optimization,
compañías con el propósito de impulsar el desarrollo económico. quality
La presente investigación contiene el análisis de los procesos de
una empresa minera en la región de Sombrerete, empleando I. INTRODUCCIÓN
técnicas para la recolección de datos mediante la observación,
investigación documental y la entrevista con el personal El concepto de mejora continua, en la actualidad es cada vez
administrativo, con el principal objetivo de analizar de manera más conocido para las personas que se relacionan con el
detallada los métodos empleados en la organización, además el medio empresarial, no obstante son pocas las organizaciones
trabajo incluye la implementación del “Ciclo de Deming” que verdaderamente se preocupan por emplear herramientas
logrando obtener múltiples beneficios como lo son reducción de
costos, control administrativo y optimización de las actividades
para impulsar el desarrollo de su compañía, además quienes
empresariales. Dentro de las cambios efectuados durante la desean aplicar nuevos métodos de trabajo encuentran en las
etapa de aplicación se incluye la capacitación al personal en el empresas cierta resistencia al cambio de cultura por parte de
uso de herramientas de calidad para la toma de decisiones, el los empleados, es decir, mantener y dar seguimiento a nuevos
rediseño de formatos de control, la estandarización en el procedimientos requiere de la implementación de estrategias
funcionamiento correcto de procesos estratégicos, tácticos y de manera gradual.
operativos, la organización de los espacios de trabajo mediante
la metodología 5s; así como el seguimiento a la pandemia SARS-
Las personas que participan en la implementación del Ciclo
COV-2 (coronavirus tipo 2) aplicando acciones preventivas de Deming tienen como finalidad el cumplimento de metas y
como correctivas, además de un oportuno seguimiento. objetivos con el propósito de aumentar el nivel de
satisfacción de los clientes, así como mejorar el
Palabras claves— calidad, control, mejora, optimización posicionamiento de las organizaciones, sin embargo las
seguimiento empresas se enfrentan en la actualidad a un gran reto con
relación a la competitividad en el mercado, ya que estar a la
Abstract— Currently in the companies of the region, such as the vanguardia se ha convertido en un factor primordial para
country, it becomes necessary to integrate continuous
improvement tools in terms of processes, policies, control and
lograr un incremento en los niveles de productividad, aunado
particularly innovation in each of the company's areas with the a ellos, los clientes cada vez exigen mayores niveles de
purpose of promoting economic development. The present calidad en productos y procesos.
investigation contains the analysis of the processes of a mining A través de la implementación del ciclo PHVA (Planear,
company in the Sombrerete region, using techniques for data Hacer, Verificar, Actuar) se logra corregir las deficiencias,
collection through observation, documentary research and fallos, errores, que aparecen en los procesos para lograr
interview with the administrative staff, with the main objective
of analyzing in detail the methods used in the organization, in
alcanzar los resultados planificados [7].
addition the work includes the implementation of the "Deming
Cycle" achieving multiple benefits such as cost reduction,
administrative control and optimization of business activities. II. PARTE TÉCNICA DEL ARTÍCULO
La estructura organizacional de la empresa dedicada a brindar
The changes made during the application stage include training
servicios de construcción, así como para mantenimiento en
staff in the use of quality tools for decision making, redesign of
control formats, standardization in the correct functioning of interior mina se ha ido desarrollando conforme las
strategic, tactical and operational processes, the organization of necesidades de la empresa, por tal razón no existe un método
work spaces through the 5s methodology; As well as monitoring establecido para desarrollar sus actividades, medirlas y
the SARS-COV-2 (coronavirus type 2) pandemic by applying mejorarlas.
* aguzman@itszo.edu.mx
1
Instituto Tecnológico Superior Zacatecas Occidente. Av. Tecnológico No.
2000, Colonia Loma La Perla. C.P. 99102, Sombrerete, Zacatecas, México.
51
Implantar el Ciclo de Deming como herramienta para Hipótesis

optimizar las actividades derivadas de los procesos tácticos Implementar el Ciclo de Deming promueve el logro de metas
de la empresa que permitan renovar gradualmente las en empresa dedicada a prestar servicios a empresas mineras
prácticas obsoletas, para identificar oportunidades de mejora y de construcción en Sombrerete, Zacatecas.
en cada proceso.
● Conocer y analizar problemáticas en Metodología

función de los puestos de trabajo.
● Elaborar un sistema de gestión de calidad El estudio es una investigación aplicada, ya que mediante la
acorde a las necesidades de la empresa. implementación del Ciclo de Deming y la autoevaluación se
● Capacitar a los altos, medios y bajos conocen los problemas en una empresa dedicada a la
mandos respecto al Ciclo de Deming. construcción de obras públicas y privadas, así como a dar
servicio a las minas de Sombrerete Zacatecas, lo cual permite
En las empresas algunas prácticas se vuelven obsoletas, es identificar oportunidades de mejora dentro de cada proceso
decir, ya no tiene funcionalidad en el entorno actual y esto de la organización y promover el desarrollo económico.
deriva en diversos problemas que enfrentan frecuentemente
las compañías como son: mala organización, uso ineficiente A. Localización
de los recursos, mal empleo del tiempo, entre otros. La
La empresa se encuentra ubicada en el municipio de
necesidad de mejorar el desempeño de la organización, su
Sombrerete en el estado de Zacatecas. El acceso a las
eficacia y eficiencia de manera constante se vuelve sustancial
para promover el éxito de un negocio. [3] instalaciones es por vía terrestre.
Si como trabajadores se organiza de forma consciente el
trabajo que debe realizar en su jornada laboral, si se decide
qué tareas son más importantes será útil para cumplir aquellas
actividades que requieren una atención más inmediata. [4] El
cumplir con los requisitos del cliente, evita pérdidas y
coadyuva a reducir costos, lo cual es el reflejo de un trabajo
bien hecho.
Actualmente la empresa dedicada a prestar servicio a
empresas mineras incumple varios requerimientos del cliente,
lo que es un claro indicio de que las cosas no se están
realizando bien, o se están realizando como siempre lo han Fig.1 Localización del municipio de Sombrerete.
hecho. Los principios y valores que deben existir en la Fuente: https://www.zacatecastravel.com/img/mapa_pmagicos.jpg
organización demandan una necesidad de actualización en
una mística de trabajo orientada al mejoramiento continuo. B. Población
[1] El estudio se realiza con un total de 30 trabajadores de planta,
La aplicación de metodologías de mejora facilitan la la empresa cuenta con las siguientes áreas: Gerencia,
participación de todos los empleados y la adopción de auditoría interna, administración, área de limpieza,
métodos de trabajo, es por ello que a través de la supervisor de construcción y el área de seguridad industrial.
implementación del Ciclo de Deming se puede contribuir a la
ejecución de los procesos de forma organizada y a su vez a la C. Metodología
comprensión de la necesidad de ofrecer altos estándares de Se comienza con un autodiagnóstico por parte de los
calidad en el producto o servicio, y renovar las prácticas trabajadores, para tener un panorama amplio sobre las
anticuadas. [2] necesidades de los diferentes departamentos.
Etapa de Planificación (Planear)

Pregunta de investigación: ¿Cuál es el problema que más
afecta la eficiencia de la empresa dedicada a brindar servicios Consiste en planificar y programar la ejecución, los recursos
a empresas mineras y de construcción en Sombrerete, y controles necesarios, se elabora un plan con las acciones y
Zacatecas? medidas definidas relacionadas a las oportunidades de mejora
de la empresa, se definen los recursos necesarios: personales,
materiales y financieros así como la asignación de
responsabilidades.
52
Etapa de Ejecución (Hacer). distribuye un conjunto de datos en concreto. Se

En esta etapa se busca asegurar la implantación de las aplica en todos los sectores empresariales y para
acciones previamente planificadas, se apoya en la elaboración todo tipo de actividades, desde presentaciones
de un Sistema de Gestión de Calidad para que coincida con comerciales hasta grupos de mejora.
los procedimientos documentados. La eficacia de esta etapa ● Diagrama de Pareto.- Es una comparación ordenada
depende de la calidad con la que se elabora la planificación, de los factores relativos, una herramienta valiosa
es decir, un buen plan de acción garantiza en gran medida que para la asignación de prioridades. [6]
la inversión costos y beneficios se traduzcan en ganancias ● Sistema de Gestión de Calidad.- Mide la eficacia de
para la empresa y el cliente. las actividades programadas, así como el
cumplimiento de los tiempos establecidos para su
Etapa de Verificación (Verificar). ejecución.
Se observa en base a la periodicidad establecida si las
acciones ejecutadas han aportado los resultados esperados. III. RESULTADOS
Los resultados y las desviaciones se deben analizar y Se inicia aplicando un autodiagnóstico que arroja los
comunicar; con frecuencia los resultados de la medición son siguientes resultados:
necesarios para desencadenar la mejora, de no ser así se
procedería con el ciclo corto el cual consiste en revisar el
rigor de la ejecución y a elaborar un plan de acciones
complementario.
Etapa de Actuación (Actuar).

Esta es la etapa final del ciclo Deming, consiste en revisar,
optimizar, industrializar o explotar las acciones de mejora. Se
transmite el aprendizaje a otras áreas o productos de la
organización. Se debe recordar que la normalización es una
forma de difundir el aprendizaje, además se procede a tomar
las decisiones de mejora pertinentes, así como las acciones
correctivas necesarias para corregir las desviaciones
encontradas. Gráfico 1.- Análisis de cumplimiento de actividades.
En el gráfico 1 se aprecia que un 62% del personal que labora

en la empresa cumple con las actividades programadas, sin
embargo existe un 38% de acciones que no se están
ejecutando según lo planeado.
Figura. 2 Despliegue del Ciclo PHVA

Fuente: Recuperado de
https://elibro.net/es/ereader/itszo/129837?page=14.
D. Herramientas
Se emplean herramientas de control de calidad. Estas
herramientas comparten una serie de características comunes:
Sencillez, aplicabilidad y utilidad. [5]
● Hoja de control.- Son formatos o modelos

especialmente diseñados para recoger información
relativa a una actividad, un proceso o proyecto. Fig. 3 Hoja de Verificación Gestión Administrativa.
● Histogramas.- Los histogramas muestran cómo se Fuente: Elaboración propia.
53
La auditoría interna da a notar que el desarrollo de actividades

de los departamentos de gerencia, auditoría interna,
administración, área de limpieza, supervisor de construcción
y el área de seguridad industrial tienen los siguientes
principales hallazgos:
● No existe actualización en las funciones

organizacionales.
● Se carece de un control del almacén de
materiales de construcción.
● Falta un control en los registros generados
por mantenimiento de vehículos y equipo. Fig. 4 Diseño del Sistema de Gestión de Calidad.
● El resguardo de bienes materiales no se Fuente: Elaboración propia.
encuentra actualizado.
● No se genera un registro de la supervisión En la figura 4 se muestra el diseño de un Sistema de Gestión
de funciones de los puestos. de Calidad de acuerdo a las necesidades de la empresa, que
● No existe un estándar para realizar el incluye el diseño organizacional, planteamiento de objetivos,
trabajo de gestión administrativa. directrices, áreas, verificación de resultados, supervisión, así
como acciones de control, con el propósito de dar puntual
seguimiento a logro de metas propuestas.
Fig. 5 Capacitación de personal

Fuente: Archivo capacitaciones 2021.
Se realiza una programación de las capacitaciones necesarias

Gráfico 2. Áreas con oportunidad de mejora. para el personal administrativo y operativo y se da
Fuente Elaboración propia. verificación al cumplimiento de las mismas, se incluye
además una auto evaluación del impacto de la capacitación
Respecto al problema que más aqueja a la empresa en el como se aprecia en la figura 5, la cual refleja que el personal
gráfico 2 se puede observar que es la sobre facturación, de se compromete de manera adecuada con los nuevos procesos.
manera consecuente el corte parcial o interrupción de
pedidos, lo que es algo crítico de solucionar, ya que eso
deriva en situaciones tales como: pedidos dados de baja,
cargos erróneos o el no enviar facturas en el tiempo oportuno.
Fig. 6 Almacén de EPP

Fuente: Revisión de almacén octubre 2021.
Durante el seguimiento al Sistema de Gestión de Calidad, se

ve la necesidad de clasificar los gastos de la organización, por
tal razón se ordenan de acuerdo a las prioridades de la
54
empresa y como se observa en la figura 5, se verifica que las trabajador con el propósito de hacer más eficiente el
cantidades que muestra el sistema digital, coincidan de forma desarrollo de sus funciones diarias.
física con las cantidades del almacén. Las recomendaciones propuestas para la empresa son: la
fijación de metas alcanzables, dar seguimiento al Sistema de
Gestión de Calidad, analizar los procesos de la organización
y rediseñar los que sean necesarios, eliminar prácticas
obsoletas y estar a la vanguardia con las tendencias sobre
mejora continua.
Fig. 7 Seguimiento SARS-COV-2
Fuente: Elaboración propia. V. AGRADECIMIENTOS
Se reconoce al Instituto Tecnológico Superior Zacatecas
Se diseña un formato para dar seguimiento a la pandemia
Occidente por la colaboración respecto a los medios
SARS-COV-2 con el propósito de llevar un control adecuado
proporcionados para la realización de este estudio. De la
de los casos positivos, incapacidades, ausentismo, así como
misma manera se agradece a la empresa dedicada a brindar
la aplicación de dosis de cada trabajador, en la figura 7 se
muestra un cuadro de resumen del control de casos. servicios de mantenimiento en construcción y minas por
atender a la solicitud de información de esta investigación.
VI. REFERENCIAS
.
[1] Aldana de Vega, L. A. (2011). Administración por calidad. Bogotá,
Universidad de La Sabana. Recuperado de
[2] González Gaya, C. y Domingo Navas, R. (2013). Técnicas de mejora

de la calidad. Madrid, Spain: UNED - Universidad Nacional de Educación a
Distancia. Recuperado de https://elibro.net/es/ereader/itszo/48633?page=14.
Gráfico 3.- Análisis de desempeño
Fuente: Elaboración propia. [3] López Lemos, P. (2016). Herramientas para la mejora de la calidad:
métodos para la mejora continua y la solución de problemas. Madrid, FC
En el gráfico 3 se registra como tras implementar el Ciclo de Editorial. Recuperado de
Deming, así como el seguimiento al Sistema de Gestión de
Calidad, la empresa logra un nivel de eficiencia de un 83%, [4] Reverté, E. (Il.) y Merino Gómez, B. (Trad.) (2018). Mejora tu
si se compara con la primer auditoría realizada, se puede productividad. Barcelona, Editorial Reverté. Recuperado de
mencionar que existe un incremento de un 21% con relación https://elibro.net/es/ereader/itszo/105554?page=16.
al desempeño de las funciones de los 30 trabajadores
[5] Sánchez Rivero, J. M. y Enríquez Palomino, A. (2017). Herramientas
evaluados.
para la mejora continua de los sistemas de gestión de la seguridad y salud en
el trabajo. Madrid, FC Editorial. Recuperado de
IV. DISCUSIÓN, CONCLUSIÓN Y RECOMENDACIONES
[6] Walter Stachú, S. (2009). Identificación de la problemática mediante
Se acepta la hipótesis de que al implementar el Ciclo de Pareto e Ishikawa. Santa Fe, Argentina, Argentina: El Cid Editor | apuntes.
Deming, la organización incrementa el logro de metas, se Recuperado de https://elibro.net/es/ereader/itszo/31400?page=4.
observa un mayor cumplimiento de los objetivos planteados,
uno de los factores críticos para que se pudieran lograr de [7] Zapata Gómez, A. (2015). Ciclo de la calidad PHVA. Bogotá,
Editorial Universidad Nacional de Colombia. Recuperado de
manera exitosa es el diseño, desarrollo y verificación del
Sistema de Gestión de Calidad, ya que permite llevar un
control oportuno a los planes de la empresa.
Es importante mencionar que gracias a la aplicación del Ciclo
de Deming se puede identificar de manera pertinente, las
áreas de oportunidad, dentro de las que destacan la sobre
facturación y la interrupción en los servicios, lo cual a su vez
permite establecer adecuadamente la programación de
capacitaciones, diseño de formatos y manuales para el
55
VII. BIOGRAFÍA investigación de interés es Desarrollo y gestión empresarial. El M.A.N.

Marco Iván Ceceñas Jacquez tiene el reconocimiento como perfil PRODEP
y es líder del Cuerpo académico Desarrollo y Gestión Empresarial “En
formación”. Es miembro de la Red internacional de investigadores en
Mena Zamora Lorena. Nació el 15 de Diciembre competitividad AC, con sede en Guadalajara, Jalisco.
de 1999 en Sombrerete, Zacatecas. Ingeniera en
Gestión Empresarial por el Instituto Tecnológico
Superior Zacatecas Occidente, Sombrerete, Ceseñas Cordero María Guadalupe, Nació en
Zacatecas 2022. Vicente Guerrero, Dgo. El 2 de junio de 1980.
En Julio de 2020 se agrega como Administradora Historial académico: Licenciada en Matemáticas
de Unidades de Mantenimiento en la empresa Aplicadas por la Facultad de Ciencias Exactas de
Anclas Mineras de Sombrerete diseñando e la UJED, 2004. . Pasante de la Maestría en
implantando procesos de apoyo al mantenimiento y Matemáticas Aplicadas de la UAZ. Fue analista en
reparación automotriz, así como implementando la UJED en el proyecto de Seguimiento de
normativas obligatorias por ley, con el propósito de fortalecer la seguridad Egresados del 2001 hasta junio del 2004.
de los trabajadores. En Julio de 2021 colabora con la empresa Oppenh De agosto de 2004 a la fecha es profesor de
Minería controlando y optimizando los gastos de la organización, así como asignatura B en el Instituto Tecnológico Superior
implementando herramientas de mejora continua en los procesos operativos Zacatecas Occidente, Sombrerete, Zacatecas. La línea de investigación de
y administrativos. Actualmente trabaja en Montajes y estructuras de interés es Desarrollo y gestión empresarial. La L.M.A María Guadalupe
Zacatecas como asistente de gerencia en la sucursal, dando oportuno control Ceseñas Cordero es miembro del Cuerpo académico Desarrollo y Gestión
al activo fijo de la empresa. Empresarial “En formación”.
Pinedo Reza Lucia Ernestina. Nació en

Sombrerete Zacatecas el 26 de marzo de 1965.
Guzmán Ayala Ana Laura. Nació en
Sombrerete, Zacatecas el 4 de septiembre de 1984. Experiencia docente 18 años en el Tecnológico
Superior Zacatecas Occidente campus Instituto
Historial académico: Ingeniería Industrial por el
Tecnológico Superior Zacatecas Occidente en las
Instituto Tecnológico Superior Zacatecas
Occidente, Sombrerete, Zacatecas, 2007. Maestra áreas de contabilidad y finanzas. Historial
académico: Licenciada por la Universidad
en Calidad Total Seis Sigma por la Universidad
Autónoma de Zacatecas, en Zacatecas México,
Regional del Norte, Chihuahua, Chihuahua, junio
2020. 2000.
Maestra en Administración en el instituto de
Se integra al ámbito laboral en el año 2007 para
estudios Universitarios Puebla, México, 2015. Actualmente labora en el
el organismo público INEGI coordinando y
capacitando personal para captar información de la Tecnológico Nacional de México campus Instituto Tecnológico Superior
Zacatecas Occidente en la ciudad de Sombrerete Zacatecas México. Las
población. En el 2008 colabora en el sector privado para la empresa
áreas de investigación son desarrollo regional, desarrollo empresarial y
Agrocapital del Norte fungiendo como encargada de la sucursal de
Sombrerete en el otorgamiento de créditos financieros y préstamo de finanzas. Actualmente es integrante del cuerpo académico Desarrollo y
Gestión Empresarial en Formación.
semillas. En el año 2010 se agrega al grupo de docentes del Instituto San
Juan Bautista Lasalle impartiendo clases de inglés y computación. En el año
2013 imparte clases de inglés para escuelas de nivel básico de la SEDUZAC.
En el 2014 se incorpora a la empresa BBVA realizando transacciones,
vendiendo tarjetas y administrando los recursos financieros. Desde 2017 a la
fecha se une al Instituto Tecnológico Superior Zacatecas Occidente como
docente participando en los procesos de enseñanza-aprendizaje. Actualmente
la M.C.S.S. es perfil PRODEP y colabora en el cuerpo académico Desarrollo
y Gestión Empresarial “En Formación”, promoviendo la generación de
proyectos que desarrollan la competitividad de las empresas de la región.
Ceceñas Jacquez Marco Iván. Nació en Vicente

Guerrero, Durango. El 10 de febrero de 1988.
Historial académico: Licenciado en Administración
por Instituto Tecnológico Superior Zacatecas
Occidente, Sombrerete, Zacatecas, 2011. Maestro
en Administración de Negocios por la Universidad
Interamericana para el Desarrollo, Fresnillo,
Zacatecas, 2016.
Él se integró a la industria privada en 2010
como administrador de CE&JA contratista de la
industria minera. En 2012 se incorpora a Heineken
México como analista y auditor de control interno en la gerencia occidente
del país, posteriormente se integra a Tiendas Soriana como jefe de
mercancías generales. Desde 2012 a la fecha ha fungido como consultor
empresarial de negocios en la región de Sombrerete. Actualmente se
desempeña como profesor de tiempo completo en el Instituto Tecnológico
Superior Zacatecas Occidente, Sombrerete, Zacatecas. La línea de
56
Diseño del sistema de gestión y control de inventarios en

empresa ferretera
D. I. Esquivel-González1, M. I. Ceceñas-Jacquez1, A. L. Guzmán-Ayala1. M. N. Castrejón-Álvarez1, J. I. Cuevas-Zapata1.
Keywords— control, inventories, management, system and

1 Resumen—El presente trabajo aborda la problemática del warehouse
manejo ineficiente de inventarios, particularmente de una
empresa ferretera en la zona de Sombrerete, Zacatecas. I. INTRODUCCIÓN
Mediante una inspección dentro de la empresa se realiza un Diseñar un sistema de gestión y control de inventarios tiene
diagnóstico que puntualiza aspectos negativos de la gestión de
inventarios llevada hasta el momento y en seguida propone
el propósito de garantizar un control riguroso y así cada vez
acciones para mejorar el control interno, supervisar el sistema, que un cliente busque un producto la empresa pueda ponerlo
controlar los procedimientos, registros implementados y validar a su disposición respondiendo rápidamente a las necesidades
los procesos propuestos mediante indicadores de gestión. Se del cliente, controlando las entradas y salidas del mismo.
establece una secuencia metodológica de pasos para cumplir
con la función que se quiere lograr haciendo encuestas y El inventario representa las existencias de bienes muebles e
proponiendo un diseño y distribución de almacén haciendo uso
del sistema ABC, un sistema de entradas y salidas del almacén, inmuebles que serán usados para satisfacer una demanda
clasificación de los productos con el modelo ABC, así como el futura [7]. Es importante considerar que los inventarios sirven
planteamiento de un modelo de inventarios con revisión para responder a necesidades de disponibilidad, pero sin tener
continúa determinado el punto de reorden en el modelo EOQ. productos o artículos ociosos que ocupan espacio y generan
Con este sistema de control y gestión de inventarios se evita el costo.
acumulamiento de mercancía y se garantiza los mejores
resultados para la misma al tener un control adecuado y estricto,
incentivando un incremento de ventas y mejor control de los El presente proyecto se aborda desde un enfoque cuantitativo
recursos de la organización. al realizar una valoración basada en análisis numéricos y
métodos de recolección de datos estandarizados que ayudan
Palabras claves— almacén, control, gestión, inventarios y a interpretar el fenómeno de estudio. En este caso el manejo
sistema de inventarios, su gestión y control pueden ser analizados
desde perspectivas cuantitativas. [6]
Abstract— The present job is about the problem of inefficient
inventory management, particularly of the company of tools in Otro de los aspectos aunados al manejo de los inventarios son
the area of Sombrerete, Zacatecas. Through an inspection to the
company, a diagnostic is made that shows you negative aspects los almacenes y su diseño, dado que estos contendrán de
of inventory management until now and the proposed actions to forma física los inventarios. El almacén debe ser diseñado
improve internal control, supervise the system, control con base en los flujos de productos y codificados para una
procedures, data collection and validate the proposed processes distribución y operación más efectiva [2].
through management indicators. A methodological sequence is
established to complete the function, using a poll and proposing En el control de inventarios se hace necesario tener presente
a design and warehouse distribution using the ABC system,
control of inputs and outputs in the warehouse, product el manejo de stocks. El stock es el conjunto de productos
classification with the ABC model, as well an inventory model almacenados en espera de su ulterior empleo, más o menos
with revision continues to determine the reorder point in the próximo, que permite surtir regularmente a quienes los
EOQ model. With this inventory control and management consumen, sin imponerles las discontinuidades que lleva
system, the accumulation of merchandise is avoided and the best consigo la fabricación o los posibles retrasos en las entregas
results are guaranteed for it by having adequate and strict por parte de los proveedores [4]. Tener un cálculo de los
control, encouraging an increase in sales and better control of
the organization's resources. stocks más óptimos hace más eficiente el manejo de los
inventarios.
En el diseño del sistema propuesto se contempla un modelo

de demanda y anticipación constante. El objetivo de este
método es bajar todos los costes en lo posible. En el método
11 Instituto Tecnológico Superior Zacatecas Occidente. División de IGE y

LA. Avenida Tecnológico No.2000, Colonia Loma la Perla, C.P. 99102,
Sombrerete, Zacatecas, México. * micecenas@itszo.edu.mx
57
se tiene en consideración el coste del pedido, entre menos de control de existencia; y con esto, reducir tiempos de
pedidos menos costes; también contempla el costo de control, esfuerzos y costos en el manejo de inventarios. [5].
almacenamiento a mayor mercancía, mayor costo de gestión F. Clasificación por valor total
[3]. Generar un punto de reorden y una disminución de
pedidos hará más rentable el manejo de inventarios. Se clasifica toda la mercancía ya que se requiere un control
continuo del stock para redefinir las categorías A, B y C
dando actualizaciones en las salidas y entradas de mercancía
El manejo de almacenes e inventarios contempla también el
del almacén. La clasificación cambia de forma continua y
tipo de productos y proveedores, seleccionado aquellos que esto hace necesario que se tenga que recalcular semanal o
mejor responden a las necesidades, el método de mensualmente para evitar que el sistema quede desfasado
preclasificación y de categorización pueden mejorar los
flujos de mercancías en organizaciones no tan grandes [1]. G. Desarrollo del modelo de demanda y tiempo de
anticipación constante
II. PARTE TÉCNICA DEL ARTÍCULO Se utiliza el método de gestión de stock para reducir los
costes de inventarios en el almacén y se calcula tomando en
A. Diagnóstico del proceso de inventarios
cuenta el tiempo de entrega, el pronóstico de la demanda y el
Se parte de generar una radiografía general del estado actual nivel de servicio. Este cálculo es necesario para automatizar
del proceso de inventarios de la empresa, a fin de identificar la gestión de los inventarios
déficits y otros factores que provocan improductividad.
H. Validación del sistema mediante indicadores de
B. Diseño de encuestas de análisis y observación gestión
directa Este sistema será evaluado mediante indicadores de gestión
Como parte del diagnóstico se define un instrumento que permitan el control y el seguimiento del desempeño del
particular que mide por separado las áreas de planeación, sistema.
gestión y control de inventarios. Se establece una escala de 1
a 4, dónde 1 significa que la empresa no tiene o no realiza la III. RESULTADOS
función, mientras que el 4 significa que realiza con eficiencia
la función. Con lo anterior, se permite conocer el estado A. Diagnóstico del sistema y manejo de inventarios.
actual del manejo de inventarios. En la Tabla I. Se presenta la evaluación del área de planeación
con 7 preguntas. Se puede observar que de acuerdo a la escala
C. Rediseño y distribución de almacén de 1 a 4 se obtienen cuatro números 1 siendo más del 50% de
En el diseño de distribución de almacén puede ser aspectos negativos o funciones no realizadas, dos números 2
considerando el modelo de inventarios, el flujo de productos que significa que realizan de forma parcial las funciones
y puede ser en forma de L o U y considerando la codificación medidas y solo un número 3 que implica una función
de zonas de almacén en estantería lineal [2]. Con base en un realizada relativamente bien, pero no hay ninguna función
análisis de tipos de productos, flujos de venta y distribución realizada al 100%.
de planta se genera un rediseño del almacén que se evalúa con
el sistema de inventarios y los flujos de mercancías. TABLA I. EVALUACIÓN DEL ÁREA DE PLANEACIÓN
No. Pregunta 1 2 3 4
D. Diseño de sistema de inventarios de entradas y 1 ¿Los productos están organizados X
salidas correctamente en almacén para un mejor
uso del espacio?
Se establece un sistema de entradas y salidas que maneje con 2 ¿El diseño del almacén es el adecuado X
la máxima precisión el inventario. A través del sistema se para los productos de la empresa?
monitorea los flujos de mercancías y con ello evaluar la 3 ¿Se maneja un control mediante X
eficiencia del diseño de almacén que responda a las procedimientos o técnicas para la
planeación de inventarios?
necesidades de la empresa. 4 ¿Los productos son fácilmente X
identificables?
E. Clasificación de productos mediante sistema ABC
5 ¿Se tiene establecido el tiempo para X
Priorizar las mercancías más importantes para la empresa sacar pedido de mercancía agotada?
como pueden ser los productos con mayor impacto en los 6 ¿Se tiene identificados los productos de X
mayor rotación de acuerdo con la
beneficios de la empresa y las que mayor rotación suponen, ubicación?
de temporada etc., en lugar de tratar a todas las referencias 7 ¿La distribución del almacén no pone en X
por igual o de organizarlas por su tamaño, peso o cantidad. peligro a los miembros de la
organización?
El sistema de clasificación ABC es un sistema de 4 2 1 0
clasificación de los productos para fijar un determinado nivel
58
B. Rediseño y distribución de almacén

En lo que refiere al área de gestión se midieron cinco Con base en el diagnóstico se encontraron las deficiencias,
funciones principales. La Tabla II muestra el diagnóstico además de la observación y análisis de dimensiones, rotación
obtenido, dos de las funciones no se realizan o se realizan de de mercancías, marca o grupo de productos y el método ABC
forma incorrecta, mientras que dos más de las funciones son se realiza el rediseño proponiendo tres almacenes.
realizadas de forma parcial y sólo una función se desarrolla
de forma eficiente. Se observa la ventana de oportunidad a la Como se puede observar en la Figura 1, donde los elementos
optimización. de tipo A como los son los materiales eléctricos y pijas,
permiten tener un mejor acceso y manejo reduciendo tiempos
TABLA II. EVALUACIÓN DEL ÁREA DE GESTIÓN
No Pregunta 1 2 3 4
en la salida del material, lo mismo sucede para los elementos
. tipo B y los de tipo C, los cuales son más productos del mismo
1 ¿Se realiza una revisión periódica de los x proveedor.
productos en físico y en el sistema?
2 ¿Se valida la cantidad solicitada a los x La distribución del almacén, permite a los trabajadores tener
proveedores en las facturas?
fácil acceso y buena movilidad dentro de las áreas en el
3 ¿Se maneja un control mediante x
procedimientos o técnicas para la gestión de almacén. Se deben mantener libres los espacios de tránsito
inventarios? seguro y debe ser obligación del almacenista de obra estar al
4 ¿Los productos son fácilmente x tanto de que no se obstruya el paso. Se establece como tipo B
identificables? a las herramientas, generando un espacio adecuado para que
5 ¿Se tiene un acomodo de inventario basado x
en seguridad?
el almacenista tengan fácil acceso y control a ellos.
2 1 1 1
Finalmente, en la Tabla III. Se observa el estado actual del

área de control, se miden siete funciones. Dos de ellas se
realizan de forma deficiente o no se realizan y cuatro de forma
parcial, significando un relativo buen funcionamiento del
área, pero perfectible y solo una función se desarrolla de
forma efectiva existiendo aspectos o funciones a mejorar.
TABLA III. EVALUACIÓN DEL ÁREA DE CONTROL

No. Pregunta 1 2 3 4
1 ¿Según la información en el sistema de gestión x
de inventarios es igual a la evidencia física?
2 ¿Se revisa detalladamente los productos al x
llegar al almacén?
3 ¿Se maneja un control mediante x
procedimientos o técnicas para el control de
inventarios?
4 ¿Los productos exhibidos son de fácil x
identificación?
5 ¿Las solicitudes de productos agotados son en x
tiempo y forma? Figura 1. Almacén 1-T.
6 ¿La mercancía es recibida por la persona x
encarga de esa función?
7 ¿Han establecido políticas para el manejo de x En la Figura 2 se muestra la distribución del almacén 2-GP,
entrega de orden de compra? se presenta el diseño de distribución del almacén, donde los
2 3 1 1 elementos de tipo A, como los son: área de juegos de baños y
de mangueras permiten tener un mejor acceso y manejo
Con el diagnóstico anterior se identifican los principales reduciendo tiempos en la salida del material.
déficits del manejo de los inventarios, aunado a estos
resultados se puede agregar la entrevista de profundidad dada
con los responsables del área y la observación directa, en el
que se toman a consideración como primer paso la mejora o
rediseño de los almacenes.
59
C. Diseño del sistema de inventarios
Para el mejor control de mercancías y considerando el

rediseño de almacenes con su distribución por tipo de
producto, rotación de mercancías y clasificación ABC, se
procede al diseño de un sistema de registro en Excel que
permite tener un control más preciso de los movimientos.
CÓDIGO EXISTENCIA
DESCRIPCIÓN
PRODUCTO S INICIALES
NBBBR Taza Blanca Normal 5

NA0002 Tanque Blanco Normal 6
NA0003 Lavabo Blanco Normal 7
NA0005 Pedestal Blanco Normal 6
FGGGG2 Juego de accesorios Blanco Normal 2
FGGG4 Asiento Blanco Cato 4
GFF45 Asiento Blanco Truper 4
FR444 Taza Pastel 3
Figura 2. Almacén 2-GP. FRR44 Tanque Pastel 3
Se muestra en la Figura 3 el grupo de productos de pinturas, Figura 4. Registro de inventario de productos.
donde los elementos de tipo A como los son las pinturas
vinílicas de años y el área de pintura de aceite que permiten La Figura 4 muestra el formulario de Excel, en el que se
tener un mejor acceso y manejo reduciendo tiempos en la realiza el registro de productos en inventario, que se vincula
salida del material, lo mismo sucede para los elementos tipo automáticamente con las entradas y salidas ver Figura 5.
B y los de tipo C, los cuales son las áreas de pintura de 4 años
vinílicas, impermeabilizante, selladores y pintura de 6 años
vinílica. Esto con el principal objetivo de evitar
amontonamiento de material y desorden en el mismo.
Figura 5. Registro de entradas y salidas.
.
La figura 5 muestra que de forma semanal y mensual se
registran tanto entradas como salidas, se genera un gráfico de
barras que permite realizar un análisis comparativo y revisar
el comportamiento de los inventarios.
D. Análisis de los productos según clasificación ABC
y valor total.
La figura 6 muestra la clasificación del Almacén 1, tiene 57

Figura 3. Almacén 3-SL. productos clasificados A con un valor en el inventario del
74.6%, enseguida 45 productos con clasificados B que
representan un valor en el inventario del 20.2% y por último
clasificados C hay 15 productos que representan un 5.2% en
60
el valor total del inventario que sumando las equivalencias el valor total del inventario que sumando las equivalencias
nos da una frecuencia acumulada del 100%. nos da una frecuencia acumulada del 100%.
Figura 6. Clasificación ABC de Almacén 1.
En la figura 7 se puede apreciar la clasificación de 17

productos A con un valor en el inventario del 64.4%, Figura 8. Clasificación ABC Almacén 3.
enseguida nos muestra que 23 productos B que representan
un valor en el inventario del 25.3% y por último los productos
C son 18 que representan un 10.2% en el valor total del E. Determinación de punto de reorden con cálculo de
inventario que sumando las equivalencias nos da una demanda.
frecuencia acumulada del 100% del almacén 2.
En (1) se muestra el cálculo del punto de reorden
considerando el cálculo de la demanda y el tiempo de
anticipación, donde Q es la cantidad óptima de pedido, K es
el costo estimado del pedido, λ demanda de unidades, I tasa
del costo de inventario y c el costo por unidad.
!∗#∗$
!=# %∗&
(1)
El cálculo del punto de reorden aplica para cada uno de los

productos de los diferentes almacenes. Por ejemplo, para el
cálculo de tasas de baño normales se vendieron 72 piezas en
el periodo de un año. El precio de cada una es de $785.00. El
tiempo de entrega del proveedor es de 1 semana (7 días). El
hacer pedido cuesta a la empresa $600 pesos. El costo de
mantener el inventario se estima en 24% del costo de cada
unidad. Determinando la cantidad óptima de compra es 21
unidades por pedido.
En (2) se puede observar la forma de determinar el punto de

reorden (ROP), donde d representa la demanda diaria y L el
Figura 7. Clasificación ABC Almacén 2.
tiempo de entrega en días.
La figura 8 presenta la clasificación del almacén 3, con 32
$%& = ' ∗ ) (2)
productos A con un valor en el inventario del 50%,
posteriormente 85 productos con clasificados B que
Considerando las 72 unidades anuales divididas entre los 365
representan un valor en el inventario del 40% y por último
días del año se obtiene que multiplicado por los siete días de
clasificados C son 63 productos que representan un 5.2% en
61
entrega arrojan un punto de reorden de 1.38 que corresponde qué productos mantener o cambiar y sobre todo garantizar un
a 2 unidades. costo mínimo de almacenaje.
En (3) se determina el número de pedidos N que considera la V. AGRADECIMIENTOS

demanda anual (D) dividida entre la cantidad óptima de Agradecemos al Instituto Tecnológico Superior Zacatecas
pedidos (Q). Occidente, por los medios proporcionados para la realización
de este estudio. De la misma manera agradecer a la empresa
* = + ⁄! (3)
Ferretera “El Puerto” de Sombrerete, Zacatecas por atender a
Considerando las 72 unidades anuales entre las 21 unidades la solicitud de información de esta investigación.
de cada pedido, se obtiene un total de 3.4 pedidos que se
aproximan a 4 por año. VI. REFERENCIAS
[1] Sarache, C.W. Castrillón, G.O. y Ortiz, L. (2009). “Selección de
proveedores: una aproximación al estado del arte”. Cuadernos de
- = 365⁄* (4) administración, vol. 22, núm. 38, pp. 151-161
[2] Campo, A., Hervás, A y Revilla, T. (2013). Técnicas de almacén. 1ra
En (4) se observa la forma de obtener el tiempo promedio ed., Madrid: McGraw Hill, pp. 31-41
entre pedidos, considerando los 4 pedidos anuales se obtiene [3] Cruz, F. A. (2017). Gestión de inventarios, 1ra ed., Madrid: Ed.
Andalucía: IC pp 109-111
un tiempo entre pedidos de aproximadamente 91 días. [4] Ferrín, G. A. (2007). Gestión de stocks en la logística de almacenes,
Ed. FC Editorial.
Estos cálculos se aplican de forma electrónica en el sistema [5] Guerrero, S. H. (2009). Control de inventarios. 1ra ed., Bogotá:
de Excel permitiendo tener un control por cada almacén y EcoEdiciones pp. 20-34.
[6] Hernández, S. R, Collado, C. y Baptista, M. (2014). Metodología de la
cada producto de acuerdo a su clasificación. investigación. 6ta ed., México DF.: McGraw Hill, pp. 4-12.
[7] Moya Navarro, M. J. (1999). Control de inventarios y teoría de colas,
Con toda la información anterior, se integra un sistema de Ed. EUNED.
seguimiento con indicadores que permiten analizar el
comportamiento de los inventarios, gestionando y
controlando de forma más óptima cada almacén. VII. BIOGRAFÍA
Esquivel González Daniel Ismael. Nació en

Fresnillo Zacatecas el 26 de diciembre de 1999. Es
IV. DISCUSIÓN, CONCLUSIÓN Y RECOMENDACIONES Ingeniero en Gestión Empresarial por el Instituto
Tecnológico Superior Zacatecas Occidente. Se
La implementación de este sistema de gestión y control de integró a la industria en 2020 trabajando en Hotel
inventarios, permite el mejoramiento en el manejo de A R. S.A DE CV realizando funciones de control
mercancías, le garantizará a la empresa una disminución de de stock. Uso de herramientas de especialidad para
las fallas que se presentan dentro del almacén y así llevar una la gestión de facturación. Se integra a Ferretería el
Puerto manejando la gestión de ingresos de los
eficiente y exitosa administración de los recursos existentes cargos de habitación y del restaurante y control
eficaz de las reservaciones para obtener un alto índice de ocupación.
Se logra hacer una simplificación del trabajo al tener procesos Coordinador de todas las actividades operativas de almacén además de
más automatizados y definidos. Esto repercute en la planificar, dirigir, controlar estrategias de ventas de la tienda a fin de
satisfacer las necesidades de los clientes y lograr los niveles de venta
disminución de tiempos de gestión de inventarios, reduce las óptimos.
fallas al mínimo y permite una operación más eficiente del
personal involucrado. Ceceñas Jacquez Marco Ivan. Nació en Vicente
Guerrero, Dgo. El 10 de febrero de 1988. Historial
académico: Licenciado en Administración por
Se permite manejar auditorías basadas en puntos de control Instituto Tecnológico Superior Zacatecas
que se irán dando en la medida que el nuevo proceso lo esté Occidente, Sombrerete, Zacatecas, 2011. Maestro
requiriendo, estas auditorías darán seguimiento a todos los en Administración de Negocios por la Universidad
parámetros o indicadores para mejorar continuamente, tanto Interamericana para el Desarrollo, Fresnillo,
Zacatecas, 2016. Él se integró a la industria privada
en la gestión física del almacén como en el funcionamiento en 2010 como administrador de CE&JA contratista
del sistema digital de inventarios propuesto. de la industria minera. En 2012 se incorpora a
Heineken México como analista y auditor de control interno en la gerencia
La clasificación y cálculo del valor de inventarios contribuye occidente del país, posteriormente se integra a Tiendas Soriana como jefe de
mercancías generales en Sombrerete. Desde 2012 a la fecha ha fungido como
para que la empresa identifique por marca, tipo de producto consultor empresarial de negocios en la región de Sombrerete. Actualmente,
y valor cuáles son más rentables y se tomen decisiones sobre se desempeña como profesor de tiempo completo en el Instituto Tecnológico
Superior Zacatecas Occidente, Sombrerete, Zacatecas. La línea de
investigación de interés es Desarrollo y Gestión Empresarial.
62
El M.A.N. Marco Ivan Ceceñas Jacquez tiene el reconocimiento como perfil administrativa, facturación, sistemas e inventario. Actualmente forma parte
PRODEP y es líder del Cuerpo académico Desarrollo y gestión empresarial de la planta docente del Instituto Tecnológico Superior Zacatecas Occidente,
“En formación”. Es miembro de la Red internacional de investigadores en Sombrerete, Zacatecas. La línea de investigación de interés es Desarrollo y
competitividad AC, con sede en Guadalajara, Jalisco. gestión empresarial.
La M.A.N. Jessica Ivón Cuevas Zapata tiene el reconocimiento como perfil
PRODEP y es parte del Cuerpo académico Desarrollo y Gestión Empresarial
“En formación”.
Guzmán Ayala Ana Laura. Nació en Sombrerete,
Zacatecas el 4 de septiembre de 1984. Historial
académico: Ingeniera Industrial por el Instituto
Tecnológico Superior Zacatecas Occidente,
Sombrerete, Zacatecas, 2007.
Maestra en Calidad Total Seis Sigma por la
Universidad Regional del Norte, Chihuahua,
Chihuahua, Junio 2020.
Se integra al ámbito laboral en el año 2007 para el
organismo público INEGI coordinando, así como
capacitando personal para captar y difundir información de la población. En
el 2008 colabora en el sector privado para la empresa Agrocapital del Norte
fungiendo como encargada de la sucursal de Sombrerete en el otorgamiento
de créditos financieros y préstamo de semilla. En el año 2010 se agrega al
grupo de docentes del Instituto San Juan Bautista Lasalle impartiendo clases
de inglés y computación. En el año 2013 imparte clases de inglés para
escuelas de nivel básico de la SEDUZAC. En el 2014 se incorpora a la
empresa BBVA realizando transacciones, vendiendo tarjetas y
administrando los recursos financieros. Desde 2017 a la fecha, se une al
Instituto Tecnológico Superior Zacatecas Occidente como docente
participando en los procesos de enseñanza-aprendizaje. Actualmente tiene el
reconocimiento como perfil PRODEP y es integrante del cuerpo académico
Desarrollo y Gestión Empresarial “En formación”.
Castrejón Álvarez Ma. Nely. Nació en Sombrerete

Zacatecas el 30 de noviembre de 1982. Experiencia
como docente aproximadamente 14 años en el
Tecnológico Nacional de México campus Instituto
Tecnológico Superior Zacatecas Occidente en las
áreas de investigación, administración, finanzas,
mercadotecnia y economía. Historial académico:
Licenciada en Economía por la Universidad
Autónoma de Zacatecas, en Zacatecas México
2007. Maestra en Administración de Negocios por
la Universidad Tec Milenio, Campus Monterrey Nuevo León, México, 2011.
Ella se integró en el ámbito laboral en 2001 como encuestador y capacitador
para INEGI, en 2004 se integra a la Secretaría. de Desarrollo Económico
Fondo plata en la ciudad de Zacatecas desempeñándose como asistente de
jefe de cartera, en 2006 laboró en Banamex como asesor financiero,
actualmente forma parte de la planta docente en el Tecnológico Nacional de
México campus Instituto Tecnológico Superior Zacatecas en la ciudad de
Sombrerete Zacatecas México. Las áreas de investigación de ella son
desarrollo regional, desarrollo empresarial, economía, mercadotecnia y
finanzas. Actualmente, tiene el reconocimiento como perfil PRODEP y es
integrante del cuerpo académico Desarrollo y Gestión Empresarial en
Formación.
Cuevas Zapata Jessica Ivón. Nació en Zacatecas el

03 de abril de 1982.
Historial académico: Licenciada en Administración
por el Instituto Tecnológico de Durango. Durango,
2004. Maestra en Administración de Negocios por
la Universidad Interamericana para el Desarrollo,
Fresnillo, Zacatecas, 2016.
Ella se integró a la industria privada en 2004 como
jefa del departamento de calidad en Fumigaciones
Industriales. En el 2005 funge como encargada del
departamento contable de PC Online, del 2006-2012 se incorpora a Wal-
Mart de México desempeñando diversos cargos en al área de operaciones:
supervisora del área de cajas, subjefa en los departamentos de oficina
63
La importancia que tiene la seguridad e higiene dentro de los

comercios locales de San Pedro
Y. O. Muñoz-Vazquez1, R. E. Vielma–Castillo1, E. C. Aguilar-Favela1
1 Resumen— El presente estudio se efectuó para identificar la I. INTRODUCCIÓN

seguridad e higiene en los diversos comercios locales que se
encuentran en San Pedro Coahuila. Realizando una encuesta
Según datos del Censo Económico 2019, los sectores
por medio de Google Forms, tomando una muestra de (n=30) económicos que concentraron más unidades económicas en
entre ellos encargados y trabajadores que laboran en los locales; San Pedro fueron Comercio al por Menor (1,166 unidades),
su forma de aplicación fue partes iguales por medio de redes La seguridad y la salud en el trabajo han sido tema de
sociales y de forma presencial. Dado los resultados se obtuvo interés en las diferentes etapas del desarrollo histórico de la
que a pesar de que el 100% de los encuestados saben a qué se sociedad, por lo que la formalización de sus métodos y
refiere el término de seguridad e higiene, la mayoría de ellos no fines, así como su cuerpo teórico, son el resultado de la
lo emplean correctamente. El 36,7% maneja sustancias producción investigativa de profesionales de diferentes
químicas sin cuidado y en su desconocimiento se pueden llegar especialidades.
a correr peligro al usar incorrectamente este tipo de sustancias
entre ellas destaca el uso amoniaco y cloro con fines de limpieza
y desinfección. Mientras que las áreas inseguras tuvieron un Martínez, E. A. [1] En ocasiones, los sistemas de gestión de
puntaje alto a los riesgos, que podrían presentarse dentro de los la seguridad y salud en el trabajo implementados en
comercios, siendo los cables eléctricos sin aislar un problema nuestras empresas no cumplen su objetivo fundamental,
que se toma a ligera. que es el de disminuir o evitar la ocurrencia de incidentes,
accidentes de trabajo y de enfermedades profesionales, lo
Por lo tanto, se analizó y determinó que se es necesario diseñar cual responde básicamente a las inminentes insuficiencias
un plan de intervención, entre los comerciantes, evitando así que que muestran la implementación de este sistema en las
se produzcan accidentes en los comercios locales que se empresas y por consiguiente la inadecuada aplicación de la
encuentran en San Pedro. responsabilidad social empresarial (RSE).
Ofreciendo así un diagnóstico sobre la importancia que
Palabras claves— comercio, higiene, locales, seguridad
tiene la seguridad e higiene dentro de los comercios locales
de San Pedro. Llevando a cabo mediante el diseño de una
Abstract— This project was carried out through an
política de Seguridad y Salud Ocupacional dentro de los
investigation, within the various local businesses found in San
Pedro Coahuila. Thus conducting a survey through Google comercios locales, teniendo como propósito propender a la
Forms, taking a sample of (n = 30) including managers and prevención de accidentes y enfermedades laborales,
workers who work in the premises; Its form of application was también incrementando la seguridad y salud ocupacional
50% through social networks and the other 50% was applied in integral en los establecimientos; permitiendo que se
person. Given the results, it was obtained that despite the fact construya un medio ambiente de trabajo adecuado y justo
that 100% of the respondents know what safety and hygiene para las personas que laboran. De este modo, los
refers to, most of them do not use it correctly. 36.7% handle trabajadores pueden desarrollar su actividad en un ambiente
chemical substances, being a minimum that use them, they can seguro, sin riesgos de accidentes y con las condiciones de
end up in danger by incorrectly using this type of substance.
higiene necesarias para que se desarrolle las actividades
While unsafe areas scored high for risks, which could occur
within businesses, uninsulated power lines were an issue that correspondientes.
was taken lightly. Mónica Míguez Pérez [2] “en el caso de exposición a
agentes susceptibles de causar daños graves a la salud de
Therefore, it was analyzed and determined that it is los trabajadores, se considerará que existe un riesgo grave
necessary to design a plan that establishes how safety and e inminente cuando sea probable racionalmente que se
hygiene should be carried out, thus avoiding accidents in local materialice en un futuro inmediato una exposición a dichos
businesses that are in San Pedro. agentes de la que pueden derivarse daños graves para la
salud, aun cuando estos no se manifiesten de forma
Keywords—hygiene, local, securit, trade inmediata”.
1 Departamento de Ingeniería en Gestión Empresarial, Instituto México. * yamileth.munos19@gestion.tecsanpedro.edu.mx.

Tecnológico Superior de San Pedro de las Colonias, Del Tecnológico 53
Colonia del Tecnológico, C.P. 27800, San Pedro de las Colonias, Coahuila,
64
Cardillo, D. [3] Es importante en la actualidad que las manejó su aplicación fue el 50% por medio de redes sociales
entidades que velan por los mercados municipales y el otro 50% fue aplicada de forma presencial.
conozcan los beneficios que obtendrán de las medidas de
seguridad e higiene para los comerciantes y gerentes. Se
recomienda diseñar un plan de seguridad e higiene III. RESULTADOS
industrial que se adecue a las necesidades para cada uno de
Una vez reunidos los datos se graficaron y se obtuvo el
los mercados municipales.
análisis correspondiente:
El 100% de los encuestados afirmaron saber a qué se refiere
la seguridad e higiene, así como se muestra en la Figura 1.
Objetivo General: Garantizar condiciones de trabajo seguras
y saludables con el fin de llevar a cabo actividades que se
realizan en los diferentes comercios locales que se encuentran
en San Pedro, a través de las actividades de protección de la
salud y de la identificación de los peligros, evaluación y
control de los riesgos ocupacionales, que contribuyen al
bienestar físico, metal y social de los trabajadores, con el fin
de evitar accidentes de trabajo y enfermedades laborales.
Objetivo Especifico: Ubicar y mantener informados a los Figura 1. Seguridad e Higiene.

trabajadores que laboran dentro de los comercios locales que
residen en de San Pedro; mediante la corrección de En la Figura 2, el 15% de los encuestados mencionan que el
problemas, la detección de fallas y la evaluación de riesgos, trabajo más inseguro son los cables eléctricos sin aislar. Por
que pueden llegar a ocurrir dentro de los locales, siendo asi lo que el 14% nos dicen que son los pisos inestables; el 11%
que se puede llegar a prevenir un número importante de son los equipos en mal mantenimiento y mala ventilación.
accidentes y enfermedades dentro del ámbito laboral. En este
documento se plantea la prevención como premisa para evitar
accidentes y enfermedades de trabajo; se establece como las
condiciones inseguras, los actos inseguros y la exposición a
agentes del medio ambiente laboral que son causantes de los
riesgos de trabajo, que, a nivel mundial, causan la muerte a
dos millones de trabajadores cada año.
Muchas organizaciones presentan dificultades para iniciar

actividades de Seguridad e Higiene del Trabajo pues no
tienen personal preparado, percibiendo como difícil y costoso
cumplir la normatividad a que están obligadas, aunque no es
así. Aquí se plantea un procedimiento para diagnosticar el
Figura 2. Áreas Inseguras
lugar de trabajo a través de listados de verificación
elaborados y probados como guías para identificar El 60% asegura que la seguridad en el trabajo es buena,
condiciones inseguras y agentes ambientales, obtenidos de la mientras que el 36,7% la considera regular y tan solo el 2,3%
normatividad vigente en la materia en México. Se busca con dicen que es mala. Así como se muestra en la Figura 3.
el diagnóstico, plantear las acciones de prevención y
corrección, priorizarlas, programarlas, presupuestarlas y
ejecutarlas, y con esto facilitar a personas y organizaciones a
iniciar o continuar un trabajo sistemático de mejora continua
de la seguridad laboral y, como consecuencia, de su calidad,
productividad y competitividad.
Por lo cual se realizó una encuesta por medio de Google

forms, la cual fue aplicada a diversos encargados y
trabajadores que laboran en los locales; la forma en que se
65
Figura 3. Seguridad En El Trabajo.

Figura 6. Kit De Primeros Auxilios
El 20% de los encuestados nos señalan que, si cuentan con el
señalamiento de prohibido, el 16% cuenta con las
En la Figura 7. El 56,7% afirma que le ambiente laboral en
condiciones de seguridad, mientras que el 13% cuenta con las
los establecimientos es bueno, mientras que el 36,7% dice
señales de obligaciones. Así como se muestra en la Figura 4.
que lo considera regular y el 6.6% lo considera malo.
Figura 4. Señaléticas De Seguridad E Higiene

Figura 7. Ambiente Laboral.
Como se muestra en la Figura 5, nos dice que el 46,7%
considera que la higiene se emplea en los locales es regular,
El 56,7% asegura que la poca seguridad empleada en los
mientras que el 43,3% la considera buena. Sin embargo, el
locales causa estrés, el 20% dice no afectarle; mientras que el
6% dice que es mala y el 4% lo considera pésimo.
13,3% le genera ansiedad y con mínimo porcentaje que
afectan son: los accidentes, errores y problemas. Como se
muestra en la Figura 8 a continuación.
Figura 5. Higiene En Los Locales.
El 56% afirma contar con fácil acceso al kit de primeros

auxilios, mientras que el 36,7% dice que no accede tan Figura 8. La Poca Seguridad En Locales.
fácilmente. Así como se muestra en la Figura 6.
El 63,3% de los encuestados asegura que no usar sustancias
químicas dentro del trabajo, sin embargo, el 36,7% si utiliza
sustancias químicas. Como se muestra en la Figura 9.
66
Así permitiendo que se construya un plan para que se labore

en un medio ambiente de trabajo adecuado y justo para las
personas que laboran. De este modo, los trabajadores pueden
desarrollar su actividad en un ambiente seguro, sin riesgos de
accidentes y con las condiciones de higiene necesarias para
que se desarrolle las actividades correspondientes. Haciendo
uso mediante sus normativas específicas, se busca optimizar
el trabajo del personal y a su vez reducir los riesgos en el
ambiente laboral.
Para ello basándonos en la aplicación de los PNO, el cual

constituye uno de los pilares para el buen funcionamiento del
Figura 9. Sustancias Químicas establecimiento. Efectuar los PNO para cada una de las
actividades contribuye a ordenar y controlar la operación del
Como se muestra en la Figura 10 nos dice que el 60% de los establecimiento, prevenir y corregir irregularidades, dar
resultados asegura no usar ninguna de las respuestas, seguimiento a los trabajos y confirmar que se cumplan los
mientras que el 26,7% usa el hipoclorito, sin embargo, el requisitos.
13,3% emplea el amoniaco.
V. REFERENCIAS
[1] Martínez, E. A. (1996). Seguridad e higiene en la industria y el
comercio. Trillas.
[2] La seguridad e higiene en el trabajo y su importancia dentro de la
empresa | FUDE. (20018–09-06). La seguridad e higiene en el trabajo
y su importancia dentro de la empresa. Recuperado 10 de marzo de
2022, de https://www.educativo.net/articulos/la-seguridad-e-higiene-
en-el-trabajo-y-su-importancia-dentro-de-la-empresa-372.html
[3] https://www.ilo.org/dyn/natlex/docs/ELECTRONIC/88916/101839/F
2042407391/GTM88916.pdf
[4] Cardillo, D. (01 de 01 de 2013). biblio. Obtenido de tesario:
http://biblio3.url.edu.gt/Tesario/2013/01/01/Cardillo-Diana.pdf
[5] Files. (06 de 06 de 2012). WordPress . Obtenido de WordPress :
https://higieneyseguridadlaboralcvs.files.wordpress.com/2012/06/seg
Figura 10. Sustancias A Emplear. uridad-e-higiene-comercio.pdf
[6] Redaly. (03 de 05 de 2020). Redaly. Obtenido de Redaly:
https://www.redalyc.org/pdf/1942/194252398012.pdf
Una vez que se observaron los resultados se determinó que es
[7] de Salud, S. (s/f). Normas Oficiales Mexicanas . gob.mx. Recuperado
de importancia elaborar un programa que priorice los el 26 de junio de 2022, de
hallazgos del diagnóstico y que incluya acciones de https://www.gob.mx/salud/es/documentos/normas-oficiales-
anticipación, reconocimiento, evaluación y control acorde mexicanas-9705
con la normatividad vigente en la materia y consultando a
expertos y a la misma autoridad cuando nuestro conocimiento VI. BIOGRAFÍA
no es suficiente. Tanto para el diagnóstico como para el
programa, es necesario desarrollar un instrumento (formato) Muñoz Vázquez Yamileth Omecaly, nació el día
03 de mayo de 2001, en San Pedro de las Colonias
para organizarlos. También es importante contar con personal Coahuila, México. Egresada del Bachillerato
formado en el área o con experiencia en ella para optimizar Tecnológico, industrial y de servicios (CBTIS
los recursos. Recordar que es muy importante conducirse 127); de la especialidad de Administración de
éticamente en esta actividad profesional. Recurso Humanos. Actual mente estudiante en el
Instituto Tecnológico Superior de San pedro de las
Colonias, siendo estudiante de sexto semestre de la
IV. DISCUSIÓN, CONCLUSIÓN Y RECOMENDACIONES carrera de Gestión Empresarial, recientemente
obtuvo el segundo lugar del CINGEM Primer
coloquio de investigación e innovación en gestión empresarial.
La importancia de implementar la seguridad e higiene en los
mercados municipales de San Pedro, es contribuir a la
disminución de enfermedades ocupacionales y accidentes de
trabajo, y por ende mejorar la moral, motivación, desempeño,
elementos que están relacionados con la salud y protección
del trabajador.
67
Vielma Castillo Rosa Elena. Torreón Coahuila,

30 de agosto 1984. Licenciatura en Comunicación.
Maestría en Procesos Educativos 2008.
Universidad Iberoamericana. Doctorado en
Investigación de Procesos Sociales 2016.
Universidad Iberoamericana Torreón, Coahuila.
México. Actualmente labora como maestra de
tiempo completo en el Instituto Tecnológico
Superior de San Pedro de las Colonias, en las
carreras de Ingeniería en Gestión Empresarial e Ingeniería Industrial. Cuenta
con experiencia en atención y capacitación de grupos. Colaboradora en la
línea de Investigación Educativa con resultados publicados en revistas por
distintos congresos de relevancia nacional e internacional. Recientemente
acaba de publicar el libro “Proyecto integrador: evaluación basada en
competencias. Editorial Académica Española.
Aguilar Favela Edna Carmen. San Pedro de las

Colonias Coahuila, 23 de septiembre de 1987.
Licenciatura en Administración. Maestría en
Administración y Alta Dirección Universidad
Autónoma de Coahuila. Trabaja actualmente como
docente en Ingeniería en Gestión Empresarial en el
Instituto Tecnológico Superior de San Pedro de las
Colonias. Asesora en concurso de Ciencias
Económico Administrativas, así como
colaboradora y responsable de acreditación de la
carrera.
68
Integración de energía fotovoltaica a la red eléctrica mediante

un inversor multinivel PHC monofásico en condiciones de
asimetría
L. F. Díaz-Diaz1, J. Lara-Cardoso1, C. Hernandez-Flores1, M. A. Arjona-López1
Resumen—La contaminación ambiental debida a la utilización Keywords— asymmetric sources, CHB multilevel inverter,
de combustibles fósiles para la producción de energía eléctrica phase-shifted modulation, photovoltaic energy, single-phase grid
ha fomentado el crecimiento exponencial de la energía solar
fotovoltaica en los últimos años. Los inversores electrónicos de
potencia convierten la señal de corriente continua de los paneles I. INTRODUCCIÓN
fotovoltaicos en corriente alterna para ser integrada a la red Actualmente la energía fotovoltaica se posiciona como una
eléctrica. A diferencia de los inversores binivel, los multinivel
operan a una menor frecuencia de conmutación, siendo así más
alternativa factible y que siempre está en constante evolución
eficientes. Una topología interesante de inversor monofásico de tecnológica. Los dos elementos básicos de un sistema de
5-niveles se obtiene conectando dos puentes H en cascada con un generación de energía fotovoltaica son: 1) un conjunto de
arreglo fotovoltaico en cada bus. Sin embargo, cuando el paneles solares interconectados entre sí formando un arreglo
número de paneles difiere entre los arreglos y/o están bajo serie/paralelo que permite aumentar su capacidad total de
irradiancias solares desiguales, el control del voltaje en cada voltaje y corriente, y 2) un inversor electrónico de potencia
puente se pierde totalmente. Este artículo propone una técnica
de modulación desplazada en fase que junto con el algoritmo de
(IEP) que convierte la señal de voltaje de corriente directa
conductancia incremental soluciona este problema, y además (CD) proveniente de los paneles fotovoltaicos en una señal de
permite extraer con precisión la máxima potencia sin requerir corriente alterna (CA) para poder ser integrada a la red
el clásico convertidor elevador, reduciendo así el costo y la eléctrica [1]. Este inversor también lleva a cabo la función de
complejidad global. Los resultados de simulación obtenidos en regulación de la potencia transferida a la red. La
Matlab-Sim Power Systems demuestran el buen desempeño del identificación del ángulo o fase de la red requerida para la
método propuesto para integrar a la red una corriente senoidal
sincronización en esta transferencia de energía se obtiene
de alta calidad incluso en condiciones de asimetría.
utilizando un lazo enganchado en fase (PLL - phase locked
Palabras claves—energía fotovoltaica, inversor multinivel loop) [2].
PHC, fuentes asimétricas, modulación desplazada en fase, red Los sistemas fotovoltaicos requieren de un algoritmo de
eléctrica monofásicas seguimiento del punto de máxima potencia (MPPT -
maximum power point tracking) para extraer el máximo de la
Abstract—Environmental pollution due to the use of fossil fuels
for the generation of electrical energy has fostered the energía producida por los paneles fotovoltaicos a pesar de las
exponential growth of photovoltaic solar energy in last years. variaciones de irradiancia solar y temperatura [3]. En la
Power electronic inverters convert the direct current signal literatura se encuentra una amplia variedad de algoritmos
from the photovoltaic panels into alternating current to be MPPT, tales como: perturbación/observación (P&O),
integrated to the grid. Unlike bi-level inverters, multilevel ones capacitancia parásita, conductancia incremental, entre
operate at a lower switching frequency, thus being more muchos más [4]. Variando el voltaje del bus de CD del
efficient. An interesting 5-level single-phase inverter topology is
obtained by connecting two cascaded H-bridges with a inversor es posible implementar simultáneamente el
photovoltaic array on each bus. Nevertheless, when the number algoritmo MPPT, excluyendo así el convertidor elevador de
of panels differs between the arrays and/or they are under CD y reduciendo el costo y complejidad del sistema total [5].
unequal solar irradiances, the control of the voltage in each En comparación con los IEP binivel tradicionales, los IEP
bridge is totally lost. This article proposes a phase-shifted multinivel (MN) son capaces de proveer una señal de voltaje
modulation technique that along with the incremental con una menor distorsión armónica y utilizando una
conductance algorithm solves this problem, and further allows
accurately extracting the maximum power without requiring frecuencia de switcheo mucho más baja, lo que conlleva a un
the classic boost converter, thus reducing the cost and the menor volumen y costo del filtro pasivo de salida requerido,
overall complexity. The simulation results obtained in Matlab- así como a una reducción considerable de las pérdidas de
SimPowerSystems demonstrate the good performance of the conmutación [6]. Por lo que, en sistemas fotovoltaicos de
proposed method for integrating a high-quality sinusoidal gran potencia, los IEP MN resultan muy atractivos pues
current to the grid even under asymmetry conditions. representan menores pérdidas, así como una mayor eficiencia
1
División de Estudios de Posgrado e Investigación, TNM Instituto * m.lfdiazf@correo.itlalaguna.edu.mx
Tecnológico de La Laguna, Blvd. Revolución y Av. Instituto Tecnológico de
La Laguna, C.P. 27000, Torreón, Coahuila, México.
69
y ahorro de energía. Además, los IEP MN presentan un menor II. PARTE TÉCNICA DEL ARTÍCULO
estrés dV/dt en sus switches de potencia, una menor El modelo de simulación diseñado en MATLAB/SIMULINK
interferencia electromagnética, y en general permiten alcanzar es un sistema fotovoltaico conectado a la red eléctrica de
un mejor desempeño del sistema donde están conectados [7]. 240V mediante un inversor multinivel. La topología utilizada
La interconexión del inversor del sistema fotovoltaico con es de 2 puentes H conectados en cascada y en cada puente se
la red eléctrica, tradicionalmente utiliza un transformador de conecta un arreglo fotovoltaico asimétrico. Para comprender
línea que trabaja a la frecuencia de la red, i.e., 60Hz. Debido el modelo, éste se divide en las siguientes 5 partes: el arreglo
a esta baja frecuencia de operación, inevitablemente es fotovoltaico, el algoritmo MPPT, el inversor PHC, el control
voluminoso, pesado y costoso [8]. La utilización de IEP MN y la conexión a la red, y por último la modulación PWM y el
en combinación con configuraciones en cascada permite control de balanceo.
conectarlos directamente a los altos voltajes de la red
eléctrica, eliminando la necesidad del transformador y A. Arreglo Fotovoltaico
logrando así un menor peso, un ahorro económico, una El panel fotovoltaico (PV) utilizado en la simulación es el
disminución de espacio y un aumento en la eficiencia del modelo Conergy PH 255P proporcionado por el bloque PV
sistema [9]. Sin embargo, esta configuración denominada Array de Matlab-SimPowerSystems, el cual tiene bajo
"transformerless" o sin transformador también elimina la condiciones estándar las características eléctricas que se
seguridad provista por su aislamiento galvánico [10]. muestran en la Tabla I.
La topología de puentes H en cascada (PHC) también TABLA I. CARACTERÍSTICAS ELÉCTRICAS DEL PANEL FOTOVOLTAICO
llamada CHB (cascaded H-bridges) tiene las ventajas de MODELO PANEL CONERGY PH 255P
modularidad, así como alimentar cada puente H con una Pm Potencia máxima 255.56 W
fuente independiente de voltaje lo que es conveniente en esta Voc Voltaje de circuito abierto 38.4
aplicación [11]. Además, se puede implementar un algoritmo V
Vmp Voltaje en el punto de máxima potencia 30.68
MPPT para cada arreglo fotovoltaico, lo que permite alcanzar Isc Corriente de corto circuito 8.69
una mejor eficiencia que utilizando un solo MPPT central Imp Corriente en el punto de máxima potencia 8.33
A
[12]. Sin embargo, la topología PHC tiene la desventaja del
desbalance de voltaje entre sus buses de CD, el cual se En el primer arreglo fotovoltaico se tienen dos ramas con
presenta cuando los arreglos fotovoltaicos en cada bus son siete paneles conectados en serie. Mientras que el segundo
asimétricos o al recibir irradiancias solares diferentes. En la arreglo se compone de dos ramas con cinco paneles
literatura se encuentran diferentes métodos de control y fotovoltaicos cada una. Las ecuaciones de la potencia (1), el
algoritmos para corregir este fenómeno [13]. voltaje (2) y la corriente (3) que proporcionan estos arreglos
En este trabajo se presenta un sistema fotovoltaico fotovoltaicos está dado por:
conectado a la red eléctrica a través de un inversor PHC de 5
niveles donde los arreglos fotovoltaicos en sus 2 puentes H &!""#$%& = #'( ∗ &+ (1)
son asimétricos. Además, se propone una técnica de control
de balanceo de los buses de CD del convertidor, la cual se !!""#$%& = #'()#"*# ∗ !+, (2)
basa en comparar el voltaje del bus con el voltaje de
referencia que provee el MPPT, y en base al error obtenido se %!""#$%& = #'(,!"!%#%& ∗ %+, (3)
modifica la estrategia PWM de desplazamiento en fase para
donde #'( es el número total de paneles en el arreglo,
lograr mantener el voltaje deseado.
#'()#"*# es el número de paneles en serie y #'(,!"!%#%& el
El presente artículo se organiza de la siguiente manera. La
número de ramas en paralelo.
sección II incluye el modelo de simulación, el cual incluye el
En la Tabla II se muestran los valores de potencia, voltaje
arreglo fotovoltaico, el algoritmo MPPT, el inversor PHC de
y corriente de cada uno de los arreglos fotovoltaicos utilizado
5 niveles, el control de voltaje y la conexión a la red eléctrica,
en la simulación.
así como la modulación PWM y el control de balanceo. En la
sección III se presentan los resultados de simulación TABLA II. CARACTERÍSTICAS DE LOS ARREGLOS FOTOVOLTAICOS
obtenidos donde se muestra el correcto balanceo de voltaje en ARREGLO 1 ARREGLO 2 UNIDADES
los buses de CD del inversor multinivel, además de las # de paneles en serie 9 7
-
corrientes y potencias generadas. Para finalizar, en la sección # de ramas en paralelo 2 2
IV se exponen las conclusiones. Pm 2300 1788.95 W
Vmp 276.12 214.76 V
Imp 16.66 16.66 A
70
B. Algoritmo MPPT C. Inversor PHC de 5 Niveles

El modelo diseñado en Simulink se muestra en la Figura
2. Observe que la topología seleccionada es de 2 puentes H
en cascada, cada uno con su capacitor el cual se requiere
mantener constante en el bus de CD. El inversor multinivel
es conectado a la red eléctrica a través de un inductor. Esta
topología proporciona una señal sintetizada de 5 niveles de
tensión a la salida del convertidor. Cada puente H tiene la
capacidad de aportar 3 niveles de tensión: +Vdc, 0 y -Vdc. Al
tener una conexión de 2 puentes H en cascada el número de
niveles se suma para obtener un total de 5 niveles diferentes
pues el nivel de voltaje 0 es repetido. Así, los 5 niveles que
se obtienen a la salida del inversor PHC son: +2Vdc, +Vdc,
0, -Vdc y -2Vdc.
Figura 1. Diagrama de flujo del algoritmo de conductancia incremental.
El algoritmo seleccionado es de conductancia incremental,

el cual se muestra en el diagrama de flujo de la Figura 1. Este
método se basa en comparar la conductancia incremental con
la conductancia instantánea de cada arreglo fotovoltaico a
partir del voltaje V y la corriente I. Como resultado se obtiene
una salida de voltaje de referencia Vcdref.
Con base en la evaluación de (4), el método determina si
se debe aumentar o disminuir el voltaje cuando se tiene un
valor diferente de 0. El punto óptimo se alcanza cuando se
cumple esta igualdad.
'%,- %,-
=− (4)
'!,- !,-
donde Ipv y Vpv son la corriente y el voltaje del arreglo
Figura 2. Topología del inversor PHC monofásico de 5 niveles.
fotovoltaico, respectivamente.
En la Tabla III se resume el funcionamiento del algoritmo
Los valores de los componentes y parámetros del modelo
MPPT de conductancia incremental. Ahí se indican los 3
simulado se muestran en la Tabla IV.
casos en los cuales se puede ubicar el punto de referencia
sobre la curva de potencia versus voltaje.
TABLA IV. PARÁMETROS DEL MODELO
COMPONENTE VALOR UNIDADES
TABLA III. POSICIÓN DEL PUNTO DE MÁXIMA POTENCIA EN EL
ALGORITMO DE CONDUCTANCIA INCREMENTAL Capacitores C1 y C2 4.7 mF
Inductor L 4 mH
CASO POSICIÓN
Frecuencia de conmutación del inversor PHC 4
∆" " kHz
=− Se encuentra en el punto de máxima potencia. Frecuencia de cada portadora 1
∆# #
Voltaje de la red eléctrica 240 V
∆" "
>− Se encuentra a la izquierda del punto de máxima potencia. Frecuencia de la red eléctrica 60 Hz
∆# #
∆" "
<− Se encuentra a la derecha del punto de máxima potencia.
∆# #
71
D. Control de voltaje y conexión a la red eléctrica

La Figura 3 muestra el diagrama a bloques de la estrategia
utilizada para controlar el voltaje total en el bus de CD, el
cual incluye la sincronización con la red eléctrica. Para llevar
a cabo este control se generan el par de voltajes de referencia
Vcdref1 y Vcdref2 proporcionados por el MPPT, a los cuales se
les suma un voltaje inicial para aproximarse rápidamente al
valor total del voltaje Varreglo de cada arreglo fotovoltaico.
Posteriormente, se compara cada uno de ellos con su
respectivo voltaje Vcd1 y Vcd2 medido en el capacitor de cada
Figura 4. Modulación PS-PWM para un inversor PHC de 5 niveles.
puente y filtrado a través de un filtro pasa bajas (FPB). Cada
una de las señales resultantes de la comparación de voltajes Para corregir el desbalance en los buses de CD de los
se envía a un controlador proporcional integral (PI), y puentes H conectados en cascada se propone la estrategia
después se suman sus salidas. El bloque PLL permite obtener
mostrada en la Figura 5.
una señal de referencia a partir del voltaje de la red con el
objetivo de sincronizar la integración de la energía. Observe
que la señal proveniente de la suma de los voltajes de PI1 y
PI2 se multiplica con la señal de corriente de referencia Iref
proveniente del PLL y la señal resultante es comparada con
la corriente medida Ired de la red eléctrica. De este modo se
obtiene la señal de referencia Sgnl_ref que será utilizada
como señal moduladora para así generar los pulsos PWM
pues ya se ha considerado el algoritmo MPPT para cada
arreglo fotovoltaico. Es importante hacer notar que el lazo
interno controla la corriente de la red eléctrica, mientras que
el lazo externo regula el voltaje.
Figura 5. Selección de señal de referencia y modulación PWM.
[15], [16]. La señal de referencia pasa por un método de

selección que determina según el desbalance en el
convertidor si se debe considerar la señal de referencia
original o debe ser modificada para lograr el balanceo de los
voltajes. El interruptor de selección de la señal de referencia
se acciona considerando como condición una comparación
entre el voltaje del capacitor Vcd,n y el voltaje de referencia en
cada puente Vcd_ref,n.
Figura 3. Diagrama de bloques de la estrategia de control de voltaje.
E. Modulación PWM y Control de Balanceo

Existen diferentes técnicas de modulación de ancho de
pulso (PWM - pulse width modulation) para los inversores
multinivel [14]. Dos de las más utilizadas son la de
desplazamiento en fase (PS-PWM) y de desplazamiento en
nivel (LS-PWM) [15]. Para corregir el desbalance en los
buses de CD de la topología PHC se han propuesto diferentes
técnicas basadas en realizar pequeñas modificaciones en la
estrategia PWM del convertidor [16]. La PS-PWM consiste Figura 6. Control de balanceo.
en generar un conjunto de señales triangulares como
portadoras en base al número de niveles deseados menos uno. Cuando se presenta el desbalance en el inversor, la señal
En la Figura 4 se representa la modulación PS-PWM para de referencia original se mantendrá igual o se multiplicará
obtener los pulsos de un inversor PHC de 5 niveles, la cual con una variable Cns generada por el control de balanceo
utiliza 4 portadoras con un defasamiento de 90° entre ellas mostrado en la Figura 6. Este control se realiza para cada bus
72
de CD. Para esto primero se obtiene una variable Cn a partir

de la potencia PPV,n generada por el arreglo fotovoltaico y de
la potencia máxima Pmax,n que puede obtenerse del arreglo,
para así detectar los cambios de irradiancia a través de
voltaje, corriente y potencia. Posteriormente se comparan los
voltajes y se ingresan a un condicional "si (if) " que considera
3 casos. Finalmente, se multiplica por una variable Kn y a la
salida se genera una nueva variable Cns.
La Tabla V se muestran los condicionales y las acciones
que rigen el algoritmo de control de balanceo.
Figura 7. Irradiancias y voltajes en los buses de CD de cada puente H.
TABLA V. CRITERIOS DE CONTROL DE BALANCEO
CONDICIÓN ACCIÓN
#!"!"#,$ > #!",$ )$% = )$ − )$ ∗ +$
#!"!"#,$ = #!",$ )$% = )$
#!"!"#,$ < #!",$ )$% = )$ + )$ ∗ +$
III. RESULTADOS
Los resultados de simulación presentados en esta sección se
han obtenido con el programa de MATLAB/SIMULINK.
La Figura 7 se muestra los voltajes de los buses de CD
obtenidos en función de las diferentes variaciones de Figura 8. Voltaje del inversor PHC de 5 niveles.
irradiancia en los dos arreglos fotovoltaicos.
La Tabla VI resume el comportamiento de estas
variaciones de irradiancia para cada instante de tiempo.
TABLA VI. VARIACIONES DE IRRADIANCIA EN

LOS ARREGLOS FOTOVOLTAICOS
IRRADIANCIAS [W/m2]
INSTANTE [s] TIPO
ARREGLO 1 ARREGLO 2
0.5 – 1.2 Constante 800 1000
1.2 – 2 Rampa lineal 800-1000 1000-900
2–3 Constante 1000 900
Constante/
3–4 1000 900-1000
Rampa lineal Figura 9. Potencias: a) Pred de la red eléctrica, b) PPV real producida por los
4 – 4.5 Constante 1000 1000 arreglos fotovoltaicos, c) PPVteo teórica generada.
La Tabla VII resume los resultados de las potencias

En los voltajes de referencia y los voltajes de los buses es obtenidas para ambos arreglos fotovoltaicos en instantes
posible observar que el voltaje del capacitor 1 cuando la irradiancia es constante.
(Vcd1=277.5±5.25 V) sigue el voltaje de referencia 1 La Figura 10 muestra la señal de voltaje Vred =240 V y las
(Vcd_ref1=277.5 V), mientras que el voltaje del capacitor 2 corrientes Ired =43 A, 45.85 A y 47.9 A de la red eléctrica en
(Vcd2=216.5±5 V) también sigue apropiadamente al voltaje de base a los instantes de tiempo e irradiancias de la Tabla VI.
referencia 2 (Vcd_ref2=216.5 V). Por lo tanto, ambos voltajes Es posible apreciar que a pesar de la asimetría en los arreglos
se mantienen correctamente balanceados. fotovoltaicos y de las irradiancias diferentes, las señales
La Figura 8 muestra que el voltaje a la salida del inversor resultantes de voltaje y corriente son senoidales con una muy
PHC efectivamente es de 5 niveles. Note que también se ha baja distorsión. Observe que estas señales están fuera de fase,
graficado el valor promedio contenido dentro de la señal lo que significa que la red eléctrica está recibiendo la energía
multinivel. generada por los arreglos fotovoltaicos.
En la Figura 9 se presentan la potencia de la red eléctrica, En la Figura 11 se muestra el espectro armónico y la tasa
la potencia real producida por los arreglos fotovoltaicos y su de distorsión armónica (THD - total harmonic distortion)
potencia teórica generada. para la corriente integrada a la red. Es notable como aún bajo
condiciones de asimetría, el algoritmo de balanceo propuesto
permite obtener un THD de tan solo 1.43%.
73
TABLA VII. POTENCIAS DE AMBOS ARREGLOS FOTOVOLTAICOS Tecnológico de La Laguna por el apoyo económico recibido
EN INSTANTES DE IRRADIANCIA CONSTANTE
para el desarrollo del presente trabajo de investigación.
INSTANTE [s] Pred [W] PPV [W] PPVteo [W]
1 – 1.2 7195 7210 7258
2–3 7743 7745 7820.2
VI. REFERENCIAS
4 – 4.5 8084 8100 8178 [1] Xiao, W.; El Moursi, M. S.; Khan, O. y Infield, D. (2016) "Review of
grid-tied converter topologies used in photovoltaic systems", IET
Renewable Power Generation, vol. 10, no. 10, pp. 1543-1551, DOI:
10.1049/iet-rpg.2015.0521.
[2] Golestan S.; Guerrero, J. M. y Vasquez J. C. (2017) "Three-Phase
PLLs: A Review of Recent Advances", IEEE Transactions on Power
Electronics, vol. 32, no. 3, pp. 1894-1907, DOI:
10.1109/TPEL.2016.2565642.
[3] Sahu, P.; Verma, D. y Nema, S. (2016) "Physical Design and
Modelling of Boost Converter for Maximum Power Point Tracking in
Solar PV systems", International Conference on Electrical Power and
Energy Systems (ICEPES), pp. 10-15, DOI:
10.1109/ICEPES.2016.7915898
[4] Subudhi, B. y Pradhan, R. (2013) "A Comparative Study on Maximum
Power Point Tracking Techniques for Photovoltaic Power Systems",
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[8] Rahimi, R.; Farhangi, S.; Farhangi, B.; Moradi, G. R.; Afshari E. y
Figura 11. Espectro armónico y THD de la corriente de la red eléctrica. Blaabjerg, F. (2018) "H8 Inverter to Reduce Leakage Current in
Transformerless Three-Phase Grid-Connected Photovoltaic systems",
IEEE J. Emerg. Sel. Top. Power Electron., vol. 6, no. 2, pp. 910-918,
IV. CONCLUSIONES DOI: 10.1109/JESTPE.2017.2743527.
Este trabajo presentó la integración de energía fotovoltaica a [9] Guo, X.; Cavalcanti, M. C.; Farias, A. M. y Guerrero, J. M. (2013)
"Single-Carrier Modulation for Neutral-Point Clamped Inverters in
la red eléctrica mediante un inversor PHC monofásico de 5 Three-Phase Transformerless Photovoltaic Systems", IEEE
niveles funcionando en condiciones de asimetría. El Transactions on Power Electronics, vol. 28, no. 6, pp. 2635-2637,
fenómeno de desbalance en la distribución de potencia se DOI: 10.1109/TPEL.2012.2224138.
[10] Patrao Herrero, I. (2015) "Concepción e Integración en Microrredes
corrigió satisfactoriamente aplicando la estrategia propuesta Residenciales de Inversores Multinivel Sin Transformador de
de control de balanceo basada en la modificación de la técnica Aislamiento con Extracción Simultánea de la Máxima Potencia de
de modulación PS-PWM de 5 niveles para cada puente H. En Múltiples Generadores Fotovoltaicos", Tesis Doctoral, Departamento
los resultados de simulación se observó que la potencia en la de Ingeniería Electrónica, UPV, Valencia.
[11] Marzoughi, A.; Burgos, R.; Boroyevich, D. y Xue, Y. (2015) "Design
red, así como potencia real de los arreglos PV se aproximaron and Comparison of Cascaded H-bridge, Modular Multilevel Converter
con alta precisión a su potencia teórica. El voltaje y la and 5-L Active Neutral Point Clamped Topologies for Drive
corriente de la red se lograron mantener con una buena Application", IEEE Energy Conversion Congress and Exposition
(ECCE), pp. 4033-4039, DOI: 10.1109/ECCE.2015.7310229.
calidad senoidal, obteniendo un THD para la corriente de tan [12] Alonso, O.; Sanchis, P.; Gubia, E. y Marroyo, L. (2003) "Cascaded H-
solo 1.43%. La estrategia de balanceo propuesta tiene un gran Bridge Multilevel Converter for Grid Connected Photovoltaic
potencial para integrar a la red la energía fotovoltaica de Generators with Independent Maximum Power Point Tracking of each
Solar Array", IEEE 34th Annual Conference on Power Electronics
arreglos asimétricos mediante un solo inversor. Specialist, pp 731-735, DOI: 10.1109/PESC.2003.1218146.
[13] Algarny, K. S.; Vilathgamuwa, M.; Broadmeadow, M. y Choi, W.
V. AGRADECIMIENTOS (2020) "Independent Voltage Oriented DC-Side Sensorless Control of
Three-Phase Cascaded H-bridge Multilevel Inverter With
L. F. Díaz Díaz agradece al Consejo Nacional de Ciencia y Decentralized MPPTs", IEEE 29th International Symposium on
Tecnología por el apoyo económico otorgado en el marco del Industrial Electronics (ISIE), pp. 740-743, DOI:
"Programa de Becas Nacionales para Estudios de Posgrado" 10.1109/ISIE45063.2020.9152267.
[14] Freddy, T. K. S.; Rahim, N. A.; Hew W. y Che, H. S. (2015)
con número de solicitud 2020-000026-02NACF-17672. "Modulation Techniques to Reduce Leakage Current in Three-Phase
Los autores también agradecen al TNM y al Instituto Transformerless H7 Photovoltaic Inverter", IEEE Transactions on
74
Industrial Electronics, vol. 62, no. 1, pp. 322-331, DOI: Arjona López, Marco Antonio Marco recibió el
10.1109/TIE.2014.2327585. grado de Ingeniería Eléctrica del Instituto
[15] Shi, X.; Wang, Z.; Tolbert, L. M. y Wang, F. (2013) "A Comparison of Tecnológico de Durango, México en 1988, el grado
Phase Disposition and Phase Shift PWM Strategies for Modular de Maestría en Ciencias en Ingeniería Eléctrica en
Multilevel Converters", IEEE Energy Conversion Congress and 1990 y el grado de Doctor en Filosofía en
Exposition, ECCE., pp. 4090-4096, DOI: Ingeniería Eléctrica del Imperial College, Londres,
10.1109/ECCE.2013.6647244. Inglaterra en 1996. Laboró con el Departamento de
[16] Chavarría, J.; Biel, D.; Guinjoan F.; Meza, C. y Negroni, J. J. (2013) Simulación del Instituto de Investigaciones
"Energy-Balance Control of PV Cascaded Multilevel Grid-Connected Eléctricas desde 1991 hasta 1999. Actualmente es
Inverters Under Level-Shifted and Phase-Shifted PWMs", IEEE Profesor de Máquinas Eléctricas en el Instituto
Transactions on Industrial Electronics, vol. 60, no. 1, pp. 98-111, DOI: Tecnológico de la Laguna. Sus intereses son el diseño, análisis y control de
10.1109/TIE.2012.2186108. máquinas eléctricas y energías renovables.
VII. BIOGRAFÍA
Díaz Díaz, Luis Fernando, Nació el 21 de junio

de 1998 en Torreón, Coahuila. Cursó la
licenciatura en Ingeniería Electrónica en el
Instituto Tecnológico de La Laguna, Torreón,
Coahuila, México, en 2020.
El Ing. Luis Díaz actualmente está cursando la
Maestría en Ciencias en Ingeniería Eléctrica
dentro de la línea de investigación de Potencia y
Energías Renovables en el Instituto Tecnológico
de La Laguna en Torreón, Coahuila, México.Sus
intereses de investigación son la electrónica de potencia y la energía
fotovoltaica.
Lara Cardoso, Jorge obtuvo el grado de Doctor

en Ingeniería Eléctrica de la Université du
Québec–École de Technologie Supérieure (ÉTS),
Montreal, Canadá, en 2017. Actualmente es
profesor investigador en la División de Estudios
de Posgrado e Investigación del Instituto
Tecnológico de la Laguna (ITL), Torreón,
Coahuila, México.
El Dr. Lara es miembro del Sistema Nacional
de Investigadores (SNI) de México teniendo la
distinción de Investigador Nacional Nivel I. También es revisor activo de las
revistas IEEE Transactions on Industrial Electronics, IEEE Transactions on
Power Electronics, IEEE Transactions on Energy Conversion, IEEE Access
e IET Electric Power Applications.
Sus intereses de investigación incluyen electrónica de potencia, energías
renovables eólica y fotovoltaica, calidad de la energía, filtrado activo,
máquinas eléctricas y drives, vehículos eléctricos y control en tiempo real
basado en DSP.
Hernández Flores, Concepción recibió el grado

de Ingeniería Sistemas Computacionales del
Instituto Tecnológico y de Estudios Superiores de
Monterrey, Campus Morelos en 1990, el grado de
Maestría en Ciencias en Fundamentos de
Tecnología de la Información Avanzada en el
Imperial College, de Londres, Inglaterra en 1995,
y el grado de Doctor en Ciencias en Ingeniería
Eléctrica del Instituto Tecnológico de la Laguna en
Torreón, México, en 2007. Laboró con el
Departamento de Simulación del Instituto de Investigaciones Eléctricas
desde 1991 hasta el 2000. Actualmente labora en el Instituto Tecnológico de
la Laguna, en Torreón, México. Sus áreas de interés son inteligencia
artificial, optimización, máquinas eléctricas y energías renovables.
75
Medición del grado de utilidad de la implementación de

redes de datos comunitarias en zonas rurales del municipio
de San Pedro, Coahuila
Y. S. Ochoa-Corona1, I. Ruiz-Arroyo1, U. Martínez-Rodríguez1, O. F. Ramos-Ochoa1
Resumen— El presente artículo muestra la medición del grado Keywords—effectiveness, measurement, community networks,
de utilidad de la implementación y operación de redes de datos validate.
comunitarias en dos zonas rurales del municipio de San Pedro
de las Colonias Coahuila: Ignacio Zaragoza y San Marcos; esto, I. INTRODUCCIÓN
mediante un análisis estadístico, usando la encuesta como fuente
primaria de datos. El objetivo principal de este trabajo es
obtener información que permita conocer el nivel de satisfacción Las redes comunitarias en la actualidad representan un
de los usuarios y la efectividad del sistema de comunicación libre apoyo en la búsqueda de la disminución de la brecha digital
y comunitario implementado en el año 2019, cuyo objetivo en todo el mundo, países como Brasil, Estados Unidos,
principal es proveer de servicios de comunicación a México, entre otros se han sumado a estos esfuerzos por
comunidades en las cuales tanto al sector privado como al coadyuvar entre la sociedad, iniciativa privada y entes
público se le ha dificultado ofertarlos y con ello lograr el gubernamentales a potencializar este tipo de redes; la Internet
empoderamiento de las mismas desde una perspectiva Society (2018) describe las redes comunitarias como: “La
geográfica, social, educativa y tecnológica. Como resultado se infraestructura de telecomunicaciones implementada y
verifica la efectividad del proyecto e impacto del mismo,
mediante la validación del instrumento de medición, la
operada por un grupo local con el fin de satisfacer sus propias
realización de pruebas no paramétricas y el estudio cualitativo necesidades de comunicación. Son el producto de personas
descriptivo; así como también se localizan áreas de oportunidad que trabajan mancomunadamente, combinan sus recursos,
que permiten consolidar el proyecto en sus etapas subsiguientes. organizan sus esfuerzos y se juntan para achicar la brecha de
conectividad y cultural” [1].
Palabras claves—efectividad, medición, redes comunitarias, En San Pedro de las Colonias, Coahuila en el año 2019, el
validar. proyecto denominado “Implementación de redes de datos
comunitarias en zonas rurales del municipio de San Pedro de
Abstract— This article shows the measurement of the degree of las Colonias, Coahuila”, financiado por el Fondo Destinado a
usefulness of the implementation and operation of community Promover el Desarrollo de la Ciencia y Tecnología en el
data networks in two rural areas of the municipality of San
Pedro de las Colonias Coahuila: Ignacio Zaragoza and San
estado de Coahuila (FONCYT) ha buscado en sus diferentes
Marcos; this, through an analysis statistical, using the survey as fases, mediante la investigación, desarrollo tecnológico e
the primary source of data. The main objective of this job is to innovación propiciar condiciones de empoderamiento social
obtain information that allows us to know the level of user en comunidades marginadas geográfica y tecnológicamente
satisfaction and the effectiveness of the free and community en la zona norte de la región laguna del estado de Coahuila,
communication system implemented in the year 2019, whose específicamente en dos zonas rurales del Municipio de San
main objective is to provide communication services to Pedro de las Colonias: Ignacio Zaragoza y San Marcos.
communities in which both the private and public sectors have
found it difficult to offer and with it achieve their empowerment
from a geographical and social perspective, educational and La presente investigación realiza la medición del grado de
technological. As a result, it is to validate the effectiveness of the utilidad de la implementación y operación de la red de datos
project impact of the same, through the validation of the comunitaria descrita anteriormente, con la finalidad de
measuring instrument, the realization of non-parametric tests conocer y analizar el grado de satisfacción de los usuarios
and descriptive qualitative study; as well as locating areas of finales a lo largo de las dos fases llevadas a cabo hasta el
opportunity that allow the project to be consolidated in its momento, así como también localizar áreas de oportunidad
subsequent stages. que permitan consolidar el proyecto en sus etapas venideras.
1
Instituto Tecnológico Superior de San Pedro de las Colonias. Calzada del
Tecnológico #53 Col. El Tecnológico. C.P. 27800 San Pedro de las
Colonias, Coahuila. México. *yisvi.ochoa@tecsanpedro.edu.mx
76
Para llevarlo a cabo, se realiza un estudio cualitativo Usando un nivel de confianza del 90%, un error de
descriptivo con fuente primaria de datos. muestreo del 10% y sustituyendo los datos en (1), el tamaño
de la muestra resulta de 57, tal como se muestra en (2):
((++)((.-.)! (+./)(+.0/)
! = (+.()! ((++'()*((.-.)!(+./)(+.0/) = 57 (2)
En la figura 1, se muestra la metodología llevada a cabo para
la realización de esta investigación, la cual consiste en llevar
a cabo un estudio cualitativo descriptivo, en primer lugar, D. Criterios de selección de la muestra
seleccionando la muestra con base en los criterios y ámbitos En la tabla I se muestran los criterios que fueron tomados
de estudio; en segundo lugar, recolectando los datos mediante en la selección de la muestra:
la aplicación de una encuesta previamente diseñada; en tercer
lugar se procesan y analizan los datos recabados, para por TABLA I. CRITERIOS PARA SELECCIONAR LA MUESTRA
último presentar los resultados y conclusiones de la presente Grupo Características
Docentes Personal que labora en las instituciones
investigación. donde se encuentran ubicados los nodos de la
red.
Padres/madres de Jefes de familia cuyos hijos utilizan la red
A. Diagrama familia comunitaria de datos.
E. Ámbitos de estudio
Para el grupo 1, se abordó a los docentes de las dos zonas
rurales en sus áreas de trabajo, previo a una explicación
verbal sobre el tema de investigación y una invitación a
participar en la misma.
Para el grupo 2, se realizó un muestreo aleatorio simple en
las dos zonas rurales, brindando una explicación verbal sobre
el tema de investigación y una invitación a participar en la
misma a las personas seleccionadas en el muestreo.
Figura 1. Diagrama metodológico
F. Instrumento de recolección de datos
Se utilizó la encuesta como instrumento para la recolección
B. Diseño de datos de ambos grupos, teniendo la misma 9 preguntas con
Estudio cualitativo descriptivo con fuente primaria de respuestas categóricas y una pregunta abierta. Con una
datos, el cual consiste en la aplicación de una encuesta a la duración de aproximadamente de cinco minutos para ser
muestra seleccionada para el análisis de la información contestada.
recabada posteriormente. El estudio cualitativo descriptivo
permite analizar la información de forma numérica y gráfica G. Análisis de datos
para cada una de las preguntas, así como también la
Para el análisis de datos se llevaron a cabo diferentes
aplicación de la estadística inferencial mediante la prueba de
pruebas estadísticas que se enlistan a continuación:
hipótesis.
1. Validación del instrumento de medición (encuesta)
mediante alfa de Cronbach.
C. Población y muestra 2. Estudio descriptivo.
La población de estudio está segmentada en dos grupos de 3. Prueba de hipótesis mediante prueba no paramétrica
usuarios: docentes y padres/madres de familia, la cual en su (bondad de ajuste) utilizando el estadístico de
prueba Chi-cuadrada.
totalidad es de 100 usuarios aproximadamente.
El procesamiento y análisis de los datos anteriormente
El tamaño de la muestra se ha definido de acuerdo al
descritos se realizaron con Software Minitab 18.
tamaño de la población con la fórmula para población finita
(1):
!" ! #$
!= (1)
% !(!'()*" ! #$
77
III. RESULTADOS
En la figura 3 se muestran las respuestas a la pregunta 1 de
la encuesta, donde se observa que 43 de los 57 encuestados si
A. Validación del instrumento de medición (encuesta) utilizan el servicio de internet proporcionado por la red de
mediante alfa de Cronbach. datos comunitaria, es decir el 75% y solamente 14 no la usan
Para la validación de la encuesta, se hizo a través del alfa (25%).
de Cronbach, obteniendo los resultados que se muestran en la
figura 2, en la cual se observa que todos los elementos están Pregunta 2. ¿Cuántos días a la semana utiliza el internet de la
altamente correlacionados entre sí, por los valores altos y red de datos comunitaria?
positivos.
7 días De 6 a 5 días De 4 a 3 días De 2 a 1 día
El alfa de Cronbach general es de 0.9587, que es mayor
que el valor de referencia común de 0.7. Por lo tanto se
concluye que las preguntas de la encuesta están midiendo la
misma característica, es decir, el grado de satisfacción de los 42
usuarios.
12
25
Figura 4. Respuestas a la pregunta 2.
En la figura 4 se observa que 25 personas utilizan el

internet de la red de datos comunitaria de 6 a 5 días, es decir,
el 58%; 12 personas la utilizan de 4 a 3 días, es decir el 28%;
4 personas de 2 a 1 día, es decir el 9% y 2 persona los 7 días
de la semana, es decir el 5%.
Pregunta 3. En promedio, ¿Cuánto tiempo utiliza al día el

internet proporcionado por la red de datos comunitaria?
5 horas o más Entre 4 y 3 horas
Entre 2 y 1 hora Menos de 1 hora
Figura 2. Matriz de correlación entre las preguntas y alfa de Cronbach.
7 4
B. Estudio descriptivo. 4
Se realizó un estudio estadístico descriptivo de las

primeras cinco preguntas que contiene la encuesta, realizada 28
por 49 padres de familia y 8 docentes. Las respuestas se
muestran a continuación:
Pregunta 1. ¿Utiliza el servicio de internet que le proporciona Figura 5. Respuestas a la pregunta 3.
la red de datos comunitaria?
En la figura 5, se observa que 28 encuestados en promedio
si no utilizan al día entre 2 y 1 hora el internet de la red
comunitaria, es decir un 66%; 7 personas lo utilizan en
promedio al día menos de 1 hora, es decir el 16%; 4 personas
lo utilizan entre 4 y 3 horas, es decir, un 9% y otras 4 personas
14 lo utilizan 5 horas o más, es decir, un 9%.
Pregunta 4. ¿En qué momento del día utiliza más el internet

43
proporcionado por la red comunitaria?
Figura 3. Respuestas a la pregunta 1.
78
las respuestas se clasificaron en tres categorías, como se

por la mañana por la tarde por la noche muestra en la tabla II:
0
TABLA II. CLASIFICACIÓN DE LAS RESPUESTAS EN CATEGORÍAS
Respuestas Categoría
Totalmente de acuerdo si
18
De acuerdo
indeciso indeciso
25 En desacuerdo no
Totalmente en
desacuerdo
Figura 6. Respuestas a la pregunta 4. Dichas frecuencias observadas se contrastaron con las

frecuencias que se espera tener en cada categoría, las cuales
En la figura 6, 25 de los usuarios utilizan el internet de la se distribuyen de manera equitativa debido a que no existe un
red de datos comunitaria por la mañana, es decir, un 58%; 18 estudio previo que permita establecer valores puntuales,
por la tarde, es decir un 42% y ninguno por la noche, es decir tomando en cuenta el alfa de Cronbach de 0.9587 y un nivel
un 0%. de significancia de 0.1. La tabla III, muestra las frecuencias
observadas y las frecuencias esperadas.
Pregunta 5. ¿Para qué utiliza más el internet proporcionado
por la red comunitaria? TABLA III. FRECUENCIAS OBSERVADAS Y ESPERADAS
Categorías
Tomar clases en línea Realizar tareas y consultas Frecuencias si indeciso no Total
Ocio y esparcimiento Realizar trámites Fe 19 19 19 57

0 Fo 41.4 6.1 9.5 57
Se utilizó la prueba de bondad de ajuste Chi-cuadrada para

contrastar las siguientes hipótesis:
H0: La red de datos comunitaria no es de utilidad para los
usuarios finales de las dos zonas rurales de San Pedro de las
Colonias donde fue implementada.
H1: La red de datos comunitaria es de utilidad para los
43 usuarios finales de las dos zonas rurales de San Pedro de las
Figura 7. Respuestas a la pregunta 5. Colonias donde fue implementada.
En la figura 7, se observa que el 100% de los usuarios Los resultados al correr la prueba se muestran en la Figura 8.
utilizan el internet proporcionado por la red comunitaria para
realizar tareas y consultas.
Realizando un resumen de las respuestas a las primeras

cinco preguntas de la encuesta, se concluye que más del 75%
de los usuarios utilizan el internet de la red comunitaria de
datos. El 58% utilizan la red de 6 a 5 días, el 66% lo usan en
promedio de 2 a 1 hora diariamente y el 59% lo hacen por la
mañana.
C. Prueba de hipótesis mediante prueba no paramétrica

(bondad de ajuste) utilizando el estadístico de prueba Chi-
cuadrada. Figura 8. Prueba Chi-cuadrada.
Se realizó una prueba de hipótesis con la sumatoria de las Se observa que el estadístico de chi-cuadrada general es
fecuencias observadas en las respuestas de las preguntas 7, 8, 39.9168 y un valor p de 0.000. Puesto que el valor p es menor
9 y 10, las cuales están enfocadas en conocer el grado de que el nivel de significancia de 0.1, se rechaza la hipótesis
satisfacción de los usuarios de la red comunitaria de datos; nula, es decir, se tienen pruebas estadísticas de que la red de
datos comunitaria es de utilidad para los usuarios finales de
79
loas dos zonas rurales de San Pedro de las Colonias donde fue Pedro de las Colonias, Coahuila” inicialmente está orientado
implementada. a una pequeña escala, sin embargo la idea primordial es que
conforme se vaya logrando el éxito en la operatividad de los
IV. DISCUSIÓN, CONCLUSIÓN Y RECOMENDACIONES nodos iniciales, éstos a su vez se conecten a otros nodos y de
esta manera ir beneficiando a más usuarios y por ende a más
La implementación de una red comunitaria de datos brinda comunidades.
la oportunidad de ofrecer un servicio de internet a la
comunidad que presente características específicas, como por
ejemplo: lugares en los que el acceso a la información a través V. AGRADECIMIENTOS
de internet se encuentra limitado por los altos costos que Se hace extensivo el agradecimento a los usuarios finales
ofertan los pocos proveedores de internet en la zona; desde de la red comunitaria de datos en las zonas rurales de San
esta perspectiva puede decirse que las redes comunitarias son Marcos e Ignacio Zaragoza en San Pedro, Coahuila; quienes
redes construidas y gestionadas de manera colectiva y es vista respondieron el instrumento de medición, así como también
siempre como un recurso común [2]. a las autoridades escolares por las facilidades otrogadas para
llevar a cabo la presente investigación.
Uno de los muchos objetivos de una red comunitaria de
datos es lograr disminuir esta brecha digital que en la
actualidad muchos países, entre ellos México, aún poseen. VI. APÉNDICES
Particularmente, la implementación y operación de la red
comunitaria de datos en Ignacio Zaragoza y San Marcos, en Gráfica de matriz de PREG 7, PREG 8, PREG 9, PREG 10
San Pedro de las Colonias desde el 2019, ha buscado 5
contribuir a este objetivo.

PREG 8
Es inherente que, al paso del tiempo se haga una recogida 1
de datos con la finalidad de medir y evaluar el grado de 5
utilidad que está teniendo el proyecto para los usuarios del

PREG 9
mismo y poder focalizar áreas de mejora que permitan

consolidar el proyecto en sus siguientes etapas. 1
5
Como se pudo observar en los diferentes elementos de la

PREG 10
encuesta, en el estudio descriptivo, más del 75% de los 3
beneficiados utilizan la red comunitaria y más del 50% lo 1
utilizan entre 6 y 5 días por la mañana; es importante 2.5 3.5

PREG 7
4.5 1 3
PREG 8
5 1 3
PREG 9
5
mencionar que el 100% de los usuarios utilizan la red de datos

comunitaria para la realización de tareas y consultas, por lo Figura 9. Relación lineal positiva de los elementos de la encuesta.
tanto, el proyecto también vino a coadyuvar en el logro de los
objetivos que como instituciones educativas tenían las Gráfica de valores observados y esperados
escuelas primarias para poder enfrentar las adversidades que Esperado
la pandemia por Covid-19 sucitó, específicamente, las clases 40 Observado
a distancia.
30
En el estudio no paramétrico, la prueba de hipótesis
corrobora dicha información, ya que se concluye que la red
Valor
comunitaria de datos es de utilidad para los usuarios. Aunado 20
a esto, algunas de las impresiones que los usuarios

puntualizaron en la pregunta abierta que contiene la
10
encuesta,la cual textualmente puntualiza: “Escriba las áreas
de oportunidad que puedan ayudar a mejorar el servicio de
internet de la red comunitaria”, es que consideran importante Categoría
0
1 2 3
que la red comunitaria sea abierta a más usuarios, no solo
niños y docentes de las escuelas primarias que existen en las Figura 10. Gráfica de barras de valores observados y esperados.
comunidades, sino al público en general.
El proyecto denominado “Implementación de redes de

datos comunitarias en zonas rurales del municipio de San
80
trabajó como Documentadora en INDAP: Ingeniería Digital Aplicada. Las

Gráfica de contribución al valor Chi-cudrado por categoría líneas de investigación de su interés son:
30 • Tecnologías emergentes de la información y comunicación
• Sistemas, bases de datos y plataformas computacionales
25
M.E. Ruiz actualmente es integrante del cuerpo académico: Desarrollo

Valor de contribución
20 de Tecnologías Emergentes en Formación y miembro del Internet of Society

y del Grupo de Usuarios de Software Libre de la Laguna GULAG.
15
10 Martínez Rodríguez Ulises. Torreón, Coahuila;

30 de Agosto de 1988. Profesor Asociado A.
5 Tecnológico Nacional de México Campus ITS San
Pedro de las Colonias. Licenciatura en Informática,
0 Instituto Tecnológico de Torreón, Coahuila,
1 2 3
México, 2011. Maestría en Tecnologías de la
Categoría
Información y Comunicación, UNID, Gómez
Figura 11. Gráfica de contribución al valor de Chi-cuadrada por categoría. Palacio, Durango, 2015.
El actualmente labora como Docente Investigador
en Tecnológico Nacional de México Campus ITS
VII. REFERENCIAS San Pedro de las Colonias; en 2011 se desempeñó como programador en
[1] Internet Society, Informe de políticas: Enfoques sobre el espectro para Bucomsa S.A. de C.V. Las líneas de investigación de su interés son:
las redes comunitarias (10 de octubre de 2019), • Tecnologías emergentes de la información y comunicación
https://cdn.prod.internetsociety.org/wpcontent/uploads/20 • Sistemas, bases de datos y plataformas computacionales
17/10/Spectrum-Approaches-for-Community- M.T.I. Martínez actualmente es integrante del cuerpo académico:
Networks_20171010.pdf Desarrollo de Tecnologías Emergentes en Formación y miembro del Internet
[2] Daniela Parra Hinojosa, Carlos F. Beca-Feldam. (2019). Propuestas of Society y del Grupo de Usuarios de Software Libre de la Laguna GULAG.
metodológicas para diseñar e implementar proyectos de comunicación
comunitaria. 19/08/2020, de Redes por la Diversidad, Equidad y
sustentabilidad A.C. Sitio web: https://ed8169c2-0818-439d-b473- Ramos Ochoa Oscar Fabián. Torreón, Coahuila;
11f6b06914e9.filesusr.com/ugd/68af39_b1c684dd49504a 03 de Septiembre de 1982.. Profesor Asignatura A.
a2a8bba2461f1c2657.pdf Tecnológico Nacional de México Campus ITS San
Pedro de las Colonias. Ingeniería en Electrónica,
Instituto Tecnológico de la Laguna, Torreón
VIII. BIOGRAFÍA Coahuila, México, 2003.
El actualmente labora como Docente en
Tecnológico Nacional de México Campus ITS San
Ochoa Corona Yisvi Saray. Torreón, Coahuila; Pedro de las Colonias; en 2005 se desempeñó
04 de Septiembre de 1983. Profesor Asociado A. como técnico down loading en ADT Security
Tecnológico Nacional de México Campus ITS San Services y en 2007 se desempeñó como auxiliar de ingeniería en la industria
Pedro de las Colonias. Ingeniería Química, de la radio.
Instituto Tecnológico de la Laguna, Torreón Las líneas de investigación de su interés son:
Coahuila, México, 2004. Maestría en • Educación
Administración de Negocios. Área Calidad y • Tecnologías emergentes de la información y comunicación
Productividad. Universidad TecMilenio, Ing. Ochoa actualmente posee la certificación ECO217.01
Monterrey, Nuevo León. México, 2016.
Ella actualmente labora como Docente
Investigadora en Tecnológico Nacional de México Campus ITS San Pedro
de las Colonias; en 2004 se desempeñó como analista de laboratorio en el
CINVESTAV del I.P.N. Unidad Querétaro, Qro. Las líneas de investigación
de su interés son:
• Gestión de la calidad
• Educación
M.A.N. Ochoa posee la certificación Green Belt otorgada por Sigma
Pro México.
Ruiz Arroyo Idalia. Torreón, Coahuila; 06 de

Marzo de 1980. Profesor Asociado C. Tecnológico
Nacional de México Campus ITS San Pedro de las
Colonias. Ingeniería en Sistemas Computacionales,
Instituto Tecnológico de la Laguna, Torreón
Coahuila, México, 2003. Maestría en Educación,
UNID, Gomez Palacio, Durango, 2012.
Ella actualmente labora como Docente
Investigadora en Tecnológico Nacional de México
Campus ITS San Pedro de las Colonias; en 2007 se
desempeñó como Analista de Calidad en Sitel de México y en el año 2004
81
Desarrollo y construcción de un robot manipulador Pick and

Place de 6 grados de libertad basado en el microcontrolador
PSoC con fines educativos
N. Alvarado-Tovar1, L. A. González-Vargas 2, J. G. Proo-Pérez3, C. E. Tarango-Hernández4, A. Serrano-Hernández5
1Resumen—En este proyecto, se desarrolló un prototipo de user interface was developed in MatLab to calculate the direct
robot manipulador de 6 grados de libertad, mediante el cual se kinematics from the degrees of the joints given by sliders and
llevan a cabo tareas de pick and place con fines educativos. El bring the robotic arm to said position. For the communication
desarrollo incluye desde la selección de materiales y between MatLab and PSoC, the UART module "CP 2102" was
componentes, diseño e impresión 3D de componentes mecánicos, used.
montaje e instalación de la estructura mecánica y componentes This work represents the effort and dedication of people who
de control y potencia para cada eje, así como la programación want our country to develop a culture of technological
del microcontrolador para el sistema de control. development that allows us to develop our own inventions
without relying on imported technology, which most of the time
El desarrollo de la etapa de potencia para los actuadores is expensive and has a very high maintenance cost.
eléctricos y del sistema de procesamiento principal está basado
en actuadores eléctricos, empleando el motor a pasos Nema 17 Keywords—Nema, power controller, PSoC microcontroller,
bipolar, con el driver de potencia TB6600. El control se realiza robot manipulator.
con microcontrolador PSoC PY8CKIT-050. La programación
del microcontrolador se hizo con el software PSoC Creator I. INTRODUCCIÓN
basado en lenguaje C. Se desarrolló una interfaz de usuario en
Matlab para calcular la cinemática directa a partir de los grados En la actualidad los robots manipuladores son
de las articulaciones dados por sliders y llevar a dicha posición ampliamente usados en diferentes ámbitos, como el industrial
el brazo robótico. Para la comunicación entre Matlab y PSoC se donde llevan a cabo tareas de precisión repetitivas y/o
utilizó el módulo UART “CP 2102”. peligrosas, mejorando la eficiencia de los procesos y la
Este trabajo representa el esfuerzo y dedicación de personas que calidad de los productos finales. También son empleados en
quieren que en nuestro país se desarrolle una cultura en
desarrollo tecnológico que nos permita desarrollar nuestras
el área educativa para los contenidos temáticos de materias
propias invenciones sin depender de tecnología importada que relacionadas a la robótica. Debido a la complejidad y costos
la mayoría de las veces es cara y con un costo de mantenimiento de los mismos, su adquisición es en ocasiones difíciles para
muy alto. las industrias y/o instituciones educativas, ya que la mayoría
de estos provienen de otros países.
Palabras claves— driver de potencia, Nema, microcontrolador El prototipo de brazo robótico que se presenta en este
PsoC, robot manipulador.
trabajo se basa en el robot Thor, el cual es un brazo robótico
de 6 grados de libertad de código abierto e imprimible,
Abstract— In this project, a manipulator robot prototype with 6
degrees of freedom was developed, through which pick and
diseñado por Ángel Larrangaña Muro [THOR (2018)]. Se
place tasks are carried out for educational purposes. The conforma por 51 Piezas y es capaz de levantar un peso de 750
development includes from the selection of materials and gramos.
components, design and 3D printing of mechanical components, La estructura mecánica está conformada por rodamientos,
assembly and installation of the mechanical structure and poleas, ejes y bandas dentadas fabricado todo en impresión
control and power components for each axis, as well as the 3D. Desarrollar el Hardware electrónico necesario para el
programming of the microcontroller for the control system. correcto funcionamiento del robot incluye; la selección de los
componentes para el desarrollo del prototipo, desarrollo de la
The development of the power stage for the electric actuators etapa de potencia para los actuadores eléctricos y desarrollo
and the main processing system is based on electric actuators, del sistema de procesamiento principal. Los actuadores
using the Nema 17 bipolar stepper motor, with the TB6600
eléctricos empleados son motor a pasos Nema 17 bipolar.
power driver. The control is done with the PSoC PY8CKIT-050
microcontroller. The programming of the microcontroller was Para la etapa de potencia que permita mover los actuadores
done with the PSoC Creator software based on C language. A eléctricos se emplearon driver de potencia Tb6600. El
1
1, 2, 3, 4, 5
Tecnológico Nacional de México/Instituto Tecnológico Superior de
Lerdo, Av. Tecnológico S/N, Col. Periférico C.P. 35150 Cd. Lerdo Durango
México.
*luis.gv@itslerdo.edu.mx
82
sistema de procesamiento se realiza mediante el

Microcontrolador PSoC PY8CKIT-050. Para continuar, se diseñó el componente para la
El alcance de este proyecto es construir un prototipo de articulación 1 el cual tiene un movimiento rotativo, ya que
robot manipulador con el que se puedan realizar prácticas estamos hablando de un robot de una sola pieza, la
didácticas en el Instituto Tecnológico Superior de Lerdo y en articulación 1 es la misma desde la cual se transmite la
apoyo a generar herramientas tecnológicas y didácticas para potencia desde los motores hasta las articulaciones 2 y 3, esto
los estudiantes. se produjo con el sentido de que sobre la articulación 2 cayera
el peso que es provocado por los motores y esto en otras
II. PARTE TÉCNICA DEL ARTÍCULO articulaciones no causara una sobrecarga en cuanto a peso, en
la Figura 2 se muestra la articulación 1.
En la industria la eficiencia de los procesos es cada vez más
importante para la mejora de la productividad, es por ello que
la implementación de nuevos sistemas tecnológicos es vital
para lograr un crecimiento en la industria de nuestro país a
través de la formación teórico-práctica en los centros
educativos.
Las principales acciones realizadas fueron: seleccionar los
materiales para la fabricación, fabricación de los
componentes mecánicos para la estructura del robot y el
rediseño y fabricación de piezas para la mejora del prototipo.
Se emplearon impresoras 3D del ITSLerdo y de la empresa
vinculada.
A. Diseño mecánico del robot Figura 2. Articulación 1
Se diseñó el prototipo en un software de diseño mecánico
que permitió antes de construir el brazo robótico, verificar el Para la articulación 2 se fabricó un par de componentes los
comportamiento mecánico de la estructura diseñada. Se cuales generan el movimiento de esta zona del robot, estos 2
utilizó el programa FreeCAD el cual es un software de diseño componentes como se muestran en la Figura 3 van unidos por
Open Source. una pieza en el centro la cual permite la sujeción, la
Las articulaciones 1, 2 y 3 dan la posición al efector final, articulación 2 en uno de sus 2 componentes contiene de
son rotativa, y prismáticas respectivamente, las articulaciones manera interna un engrane en el perímetro de la parte inferior,
4, 5 y 6 son rotativa y prismática y rotativa en ese orden. Para dos motores por medio de sus engranes helicoidales, por
este caso solo se van a mostrar las articulaciones más cierto, transmiten la potencia y generan un movimiento
importantes o representativas ya que el Robot cuenta con una oscilatorio que puede ser de 180° grados.
cantidad muy amplia de componentes.
Se inicio con el diseño de la base que es la que se muestra
en la Figura 1, ya que esta es el punto de partida para las
demás articulaciones, las dimensiones de la base son
específicamente en consecuencia a las dimensiones de los
motores a utilizar que para este caso son los NEMA 17, así
que ante todo se pensó en una estructura con el tamaño
suficiente para poder contener por dentro estos motores en
Figura 3. Articulación 2
conjunto con sus complementos como ventiladores y los
engranes que transmiten la potencia del motor y realizan el
movimiento de la articulación 1. La articulación 3 la cual se muestra en la Figura 4, es muy
similar a la 1, esto con el fin de darle simetría al diseño del
modelo y aparte porque el diseño se ajusta principalmente a
la necesidad de la articulación anterior y la que prosigue, las
cuales son para este caso que para su grado de libertad tenga
un movimiento oscilatorio como la articulación 2 y que tenga
una transmisión de potencia rotativa para la articulación 4 que
es la que prosigue.
Figura 1. Base del Robot
83
Figura 6. Articulaciones 5 y 6
Y concluyendo tenemos el gripper o pinza robótica, la cual

Figura 4. Articulación 3 realiza la sujeción de los objetos a manipular, en este se
utilizó el modelo convencional y más utilizado de gripper y
Dentro de la articulación 3 se tiene el engrane que
ya que no se requiere mucho torque al momento de la
transmite hacía la articulación 4, se hace énfasis en esto ya
sujeción se uso un servomotor para realizar la apertura y
que la transmisión o la forma de movimiento de la
cierre.
articulación 4 es rotativa, se pensó en un diseño peculiar que
por medio de dos componentes circulares concéntricos y con A continuación, en la Figura 7 se aprecia una vista
una pequeña obertura en su centro y un engrane insertado en explosionada de todos los componentes necesarios (Excepto
una de estas se generase el movimiento rotativo, una parte va los NEMA 17) que se utilizan para el ensamble del brazo
conectada o armada al perfil de la articulación 3 y la otra tiene robótico.
un engrane en su centro que conecta con la articulación 4,
estas 2 articulaciones están conectadas por medio de balines
lo cual crea un efecto como si fuese balero, solamente que
para este caso una parte está en la articulación 3 y la otra
mitad del balero conectado con la articulación 4. A
continuación en la Figura 5 se muestra la estructura para la
articulación 4.
Figura 7. Vista explosiona del ensamble completo del robot

Figura 5. Articulación 4
Casi para concluir con este diseño se tiene como B. Impresión de los componentes del diseño
faltantes las articulaciones 5 y 6. Estas 2 articulaciones en
específico son las que dan el control del movimiento de la Una vez concluido el diseño y realizado los análisis
mano robótica, los movimientos de la mano en base a correspondientes a los componentes se pasa a la parte de la
prototipos de robots manipuladores comerciales se basan en impresión de las piezas prediseñadas. En primer lugar, se
rotativo y oscilatorio o prismático, es decir; de 1 grado de tiene que elegir que material se va a utilizar y en base a que
libertad cada uno. características y que impresora se va a utilizar también, ya
Así que basándose en esto se diseñó una articulación que en base al material e impresora se debe de realizar la
con la capacidad de realizar ambos movimientos la cual es la adquisición del material correspondiente.
que se muestra para la Figura 6. En este caso se utilizó una Para este proyecto se utilizó como material de base el PLA
transmisión por engranes helicoidales transversales, lo que se para todas las piezas del robot y las piezas fueron impresas en
tiene es en dos lados del perímetro de un engrane transversal la ULTIMAKER S5 la cual se ubica en el tecnológico.
primario, 2 motores a pasos junto con 2 engranes también Una vez teniendo las piezas diseñadas y en formato STL el
transversales, los cuales al momento de girar en la misma cual es un tipo de archivo que es admisible por todos los
dirección producen el movimiento giratorio y cuando giran programas e impresoras 3D, pasamos a realizar los pasos
en sentidos opuestos hacen que gire el componente teniendo siguientes para todas las piezas, ya que para la impresión de
así en este componente 2 grados de libertad. piezas se sigue la misma metodología.
84
En el paso No.1 se abre el archivo STL en el software

oficial de la impresora 3D el cual es el ULTIMAKER CURA
como se puede visualizar en la Figura 8.
Figura 8. Software ULTIMAKER CURA

Figura 10. Base del robot impresa
Paso No.2 Define las características de impresión en el
software para la pieza, los parámetros que se pueden definir A continuación, en la Figura 11 se aprecia la mayoría si no
son: velocidad de impresión, densidad de impresión, calidad es que todas las piezas del robot ya listas para el armado del
del acabado, porcentaje de relleno, etc. Ver la Figura 9. robot completo, esto con la finalidad de tener una vista más
real de la cantidad de impresiones que se realizaron y para ver
de alguna manera con que componentes cuenta este proyecto.
Figura 11. Todas las piezas del robot terminadas
Una vez terminadas todas las piezas del diseño se pasa a

ubicar los componentes principales, y a terminar con la
adquisición de los materiales también necesarios para la
Figura 9. Parámetros definibles para la impresión de piezas en 3D construcción del prototipo, para este caso externamente se
adquirieron poleas de tiempo, bandas para dichas poleas,
Paso No.3 Se da en iniciar con la impresión y la impresora tornillería M3 diferentes tamaños y unas barras de acero que
comienza a realizar sus funciones, el tiempo que se va a tardar funcionan como flechas.
por lo regular es exacto y lo podemos visualizar antes de darle
en iniciar. Para este caso se utiliza la base del robot para la
muestra de la impresión física como se visualiza en la Figura C. Armado del robot manipulador
10 se puede apreciar la pieza terminada y como queda con la
textura definida y aunque no se puede visualizar, pero la pieza Al momento de que se tiene completamente los
queda completamente sólida. componentes a utilizar junto con los motores NEMA 17 y los
85
cables de conexiones se inicia con el armado del robot diferentes etapas por las cuales pasa el robot para realizar el
manipulador. movimiento de las diferentes articulaciones con las que
Se emepezó para este prototipo con la parte superior, es cuenta el mismo.
decir; con la articulación 4, 5 y 6 y las mencionamos juntas
porque estas se encuentran en una misma armadura que sería
la articulación 4. Primero se armó la parte de las
articulaciones 5 y 6 ya que están vienen en una pieza misma,
se introduce todo en la articulación 4, se ensamblan las
bandas y los motores a pasos junto con sus poleas. Después
de esto la tapa inferior de la articulación 4 y se atornilla la
parte que funciona como balero y se introducen los balines,
una vez armada esta se ensambla todo esto en conjunto con
los cables y los engranes sobre la articulación 3. Cabe resaltar
que se arma de arriba hacia abajo porque los cables pasan
internamente por el robot.
Una vez armada la parte superior se instalan las dos partes
que comprende la articulación 2, primero pasando los cables
Figura 13. Etapas del brazo robótico de 6 grados de libertad
por dentro de la parte que no tiene engranes ni piezas
movibles, esto para que no se fuesen atorar en los
movimientos, luego se introducen los motores a la En la etapa de comunicación se tiene el convertidor de la
articulación 1, sujetamos por medio de los tornillos y se señal USB a serial que sirve como el convertidor de las
ajustan sus correspondientes bandas, para terminar por poner señales que son enviadas por el PSoC y la computadora. En
la tapa que contiene la parte dentada que es donde se genera la siguiente etapa se tiene el sistema de actuación de las
el movimiento de la articulación 2, una vez armado todo se articulaciones, los motores a pasos obtienen su señal por
ajustan los tensores de la banda para la articulación 3. Se medio de los drivers los cuales le transmiten hacia dónde y
continua a sobreponer la articulación 1 sobre la base, como que tantos grados debe de girar el motor para mover las
ya se ha dicho primero se introduce el motor NEMA 17 en la articulaciones. En la Figura 14 se muestra una imagen
base y se arma la parte que sujeta entre la articulación 1 y la representativa con imágenes reales de estas etapas para el
base y ajustamos unos tornillos que sujetan un balero que movimiento y control del robot manipulador de 6 grados de
ayuda al movimiento rotativo de la articulación 1. libertad.
Y ya el ensamble completo queda como en la Figura 12, en
donde se pueden apreciar todas las piezas del robot
manipulador THOR listo para funcionar.
Figura 14. Etapas del brazo robótico de 6 grados de libertad de manera

física
Figura 12. Robot Armado físicamente

E. Electrónica de potencia del robot manipulador
Para la parte del movimiento de los sistemas actuadores,
D. Etapas de control del brazo robótico
se tienen 2 componentes clave los cuales son el motor NEMA
Primeramente, se va a comentar el funcionamiento del 17 y los drivers de potencia TB6600 en palabras sencillas y
robot y de las diferentes etapas de control por las cuales pasa. claras, el driver es el encargado primordial de ordenarle al
A continuación, en la Figura 13 se puede observar las motor que hacer, ya que mediante este se controla las bobinas
86
con las que cuentan los motores a pasos, las cuales le

permiten tener movimientos precisos al motor y en la
dirección deseada ya sea izquierda o derecha. Desde la
interfaz en MATLAB mediante unas sliders que se
programaron en la misma y el PSoC se controla al driver lo
cual es una cadena de pasos y ordenes que se envían en un
instante de tiempo; sin embargo, en este articulo no
tocaremos el tema de la interfaz.
A continuación en la Figura 15 se muestra el diagrama de
conexiones que se utilizan para este tipo de motores y para el
driver TB6600, la placa puede ser cualquiera ya sea una placa
Arduino, una Raspberry Pi o un PSoC, evidentemente cada
una de estas tiene su lenguaje y estructura de código
diferentes, pero lo que importa en este caso y lo que se
muestra son los diagramas de conexión del driver a los
motores NEMA17 que se utilizaron para el movimiento de Figura 16. Drivers de potencia cableados para el control de los NEMA 17.
los motores y a su vez que estos mueven cada uno de los 6
grados de libertad del robot. III. RESULTADOS
Como resultado de este proyecto se obtuvo un robot
completamente armado y funcional de sus seis articulaciones
lo cual permite de manera visual, observar el movimiento y
funcionamiento que puede tener un robot industrial, aunque
no se compara con un robot como modelo dinámico de
ejemplo y de aprendizaje funciona bastante bien, ya que
industrialmente y en la mayoría de los casos se cuenta con
robots en su mayoría de robots de más de 5 articulaciones
como este es dicho caso.
El robot se controla mediante la interfaz en MATLAB, al
momento de mover las sliders en la interfaz se genera la
cinemática directa del mismo, después de esto el robot
comienza a tener movilidad dependiendo claramente de que
slider en que articulación se mueva.
Figura 15. Diagrama de ejemplo de conexión para los drivers TB6600 y los
motores a pasos.
Una vez se obtuvieron los diagramas de conexión se pasó Al tener como fin la optimización del diseño para llevarlo
a realizar las conexiones físicas de estos componentes, el no solo a un modelo didáctico sino a un modelo que pueda
robot cuenta con 6 articulaciones lo cual es equivalente a 6 funcionar de manera industrial, se llega a los siguientes
grados de libertad para este caso, sin embargo hay algunas puntos que es clave tener en mente:
articulaciones en las cuales debido al peso del robot en otras • Primero es bueno pensar en otros materiales para la
zonas se necesitaron 2 motores para mover ciertas construcción el PLA es un material duradero, sin
articulaciones, por ejemplo: en la articulación 1 tenemos un embargo, tiene un punto de quiebre muy alto y con
motor, para la articulación 2 tenemos 2 motores, en la cualquier sobre esfuerzo tiene a romperse o
articulación 3 se utiliza 1 motor, en la 4 otro motor y en la 5 desquebrajarse.
& 6 se utilizaron 2 motores. Así que al final nuestro diseño • En lugar de utilizar para los componentes que
completo cuenta con 7 motores a pasos NEMA 17, esto es transmiten la potencia el mismo material de
equivalente a que tendremos que utilizar 7 drivers de potencia impresión sería bueno utilizar componentes
1 por cada motor que tenemos en el diseño. maquinados, ya fuesen de aluminio u acero en el
A continuación, en la Figura 16, se muestra físicamente mejor de los casos, esto para aumentar la resistencia
como quedaron los drivers conectados para el de dichos componentes.
funcionamiento de las articulaciones del robot.
87
• Pensar en la utilización de motores de mayor González Vargas Luis Amado. Nació en la ciudad de
Lerdo, Dgo., el 25 de agosto de 1968. Egresado del
potencia y torque, que, aunque fuesen más robustos Instituto Tecnológico Superior de Lerdo de la carrera
el diseño es 100% modificable y adaptable. de Ingeniería Electrónica con la especialidad en
automatización en el año 2007 Cd. Lerdo. Obtuvo el
grado de Maestría en Ciencias de la Ingeniería
Cabe mencionar que actualmente se está trabajando en otro Eléctrica, en el Centro de Graduados del Instituto
diseño de robot manipulador en el cual se están aplicando los Tecnológico de la Laguna, ubicado en la ciudad de
conocimientos adquiridos en el trabajo que se realizó con este Torreón, Coah. México, en el año 2010. Ha
participado en proyectos de investigación
proyecto de robot THOR. relacionados con estudios de la calidad de la energía y automatización en
distintas empresas, sus áreas de interés incluyen sistemas de potencia en
V. AGRADECIMIENTOS régimen no senoidal y sistemas de control distribuido. Actualmente es
profesor Investigador del Instituto Tecnológico Superior de Lerdo, en el
Al Instituto Tecnológico Superior de Lerdo y al TecNm por Departamento de Investigación y Desarrollo Tecnológico y en la División de
el apoyo para el desarrollo de este proyecto, además de la Ingeniería Industrial respectivamente.
empresa “ECL Automatización S de RL de CV. Proo Pérez José Gerardo. Nacido en torreón
Coahuila el día 1 de marzo de 1996. Ingeniero
VI. REFERENCIAS electromecánico, Instituto Tecnológico Superior de
Lerdo, Lerdo, Durango, México, obtenido en 2018.
Actualmente cursa la maestría en ingeniería
[1] Thor. (2018). THOR An Open-Source 3D Printable 6DOF Robotic mecatrónica cursando su tercer semestre de la
Arm. http://thor.angel-lm.com/ maestría en el Instituto Tecnológico Superior de
[2] Impresión 3D de calidad profesional al alcance de todos. (2011, Lerdo, Lerdo, Durango, México. Él actualmente
noviembre). https://ultimaker.com. https://ultimaker.com/es labora en Pilgrim´s como técnico electromecánico
[3] TB6600_Stepper_Motor_Driver_SKU__DRI0043-DFRobot. (2008). del área de mantenimiento en deshuesadora CITRA
DFROBOT DRIVE THE FUTURE. ubicada en Gómez Palacio, Durango, México. Las líneas de interés de él son:
https://wiki.dfrobot.com/TB6600_Stepper_Motor_Driver_SKU__DR Inteligencia artificial, diseño mecánico para la construcción de proyectos,
I0043 energías renovables, control y eficiencia energética. Ing. Proo, cuenta con
[4] Jones et al (1998) Mobile robots: Inspirations to implementation. una propiedad intelectual ante el IMPI por medio del diseño y construcción
Second Edition. A K Peters Ltd de un prototipo de robot.
[5] Rentería, A. and Rivas, M. (2000). Robótica industrial. 1st ed.
Madrid: McGraw-Hill, p.2-85
[6] Cortés, F. (2013). Robótica. México: Alfaomega Grupo Editor Tarango Hernández Carlos Eduardo nació en
[7] THOR (2018), Robot Thor Obtenido de https: Gómez Palacio Durango, el 16 de mayo de 1996.
//github.com/AngelLM/Thor/ Obtuvo la licenciatura en Ingeniería en Electrónica
en el Instituto Tecnológico Superior de Lerdo, en
VII. BIOGRAFÍA cd. Lerdo Durango, México en el año 2019.El C.E.
Tarango Hernández actualmente labora en el
Alvarado Tovar Noé. Nació en la Ciudad de Instituto de estudios Superiores DCM Durango,
Torreón, Coah. México el 11 de julio de 1978. México, en el cual tiene el puesto de docente en el
Egresado del Instituto Tecnológico de la Laguna de área de matemáticas.
la carrera de Ingeniería Electrónica en el año 2000.
Obtuvo el grado de Maestría en Ciencias de la
Ingeniería Eléctrica en el Centro de Graduados del Serrano Hernández Arturo nacido en Torreón
Instituto Tecnológico de la Laguna, ubicado en la Coah. Méx. El 21 de agosto de 1988. Habiendo
ciudad de Torreón, Coah. México, en el año de obtenido el título de ingeniero mecánico con
2006, en la especialidad en Control de Robots especialidad en diseño industrial por el Instituto
Manipuladores. Actualmente está en la etapa final Tecnológico de la Laguna en la ciudad de Torreón
del su estudio de doctorado en la Universidad Politécnica de Cataluña, Coah. Méx en abril del 2012. Actualmente
Barcelona, España. cursando la maestría en Planeación estratégica y
Actualmente labora en el Instituto Tecnológico Superior de Lerdo, dirección de tecnología en la Universidad Popular
desempeñado el puesto de Investigador-Docente, en el Departamento de Autónoma del Estado de Puebla ubicada en la
Investigación y Desarrollo Tecnológico y en la División de Ingeniería ciudad de Puebla, Pue. Méx. El actualmente labora
Electrónica respectivamente, el instituto se encuentra ubicado en la ciudad en el Instituto Tecnológico Superior de Lerdo como Profesor Investigador en
de Lerdo, Dgo. México. Cuenta con experiencia profesional en el ramo de la Subdirección de Investigacion y desarrollo Tecnológico como responsable
la automatización industrial, robótica, control electrónico. Sus actuales líneas del área de diseño, así como en el área de Electromecánica, en la ciudad de
de investigación incluyen: Mecatrónica, robótica, automatización industrial, Lerdo, Dgo. Méx. Las líneas de investigación de interés son en relación la
control de movimiento, comunicaciones industriales y electrónica de control automatización de procesos industriales y a la mecatrónica. El Ing. Serrano
y de potencia. perteneció a la Sociedad Americana de Ingenieros Mecánicos (ASME) en el
2010, tomó un diplomado en Tecnomatix, software de SIEMENS en la
Universidad del Valle de Puebla, en la ciudad del Puebla, Pue. México a
finales del 2013. Participo como coautor del articulo Ingeniería de Procesos
Administrativos para la Mejora del Desempeño Organizacional: Caso de
estudio, ponencia presentada en el congreso Internacional de Investigación
Ciencias y Sustentabilidad de Academia Journals en la Universidad
Veracruzana en la ciudad de Tuxpan, Veracruz.
88
Desarrollo de control de motores a pasos por hardware

utilizando microcontroladores PSoC
E. Machado-Díaz1, H. Coto-Fuentes2
Resumen—Los motores a pasos son uno de los actuadores más integrated within a PSOC 5 microcontroller, being tested in the
utilizados en los diversos sistemas automáticos, principalmente control of stepper motors through of industrial conductors.
aquellos en que la precisión es el objetivo principal, como lo
pueden ser los sistemas de control numérico, los brazos Keywords—Control, Electronics, Microcontroller, Step
manipuladores industriales, entre otros. El control electrónico Motor, PSOC.
de estos actuadores generalmente se realiza a través de
dispositivos especializados para este propósito, que requieren la I. INTRODUCCIÓN
generación de un tren de pulsos ocupando recursos como:
interrupciones, contadores, registros de desplazamiento, etc. Uno de los principales problemas que se han tenido en
ingeniería a lo largo de la historia es la transformación de
Con la mejora en la elaboración de sistemas en un solo chip, movimientos angulares en movimientos lineales o realizar
como lo son la plataforma PSOC de Infineon, es posible realizar acciones de forma precisa a través de sistemas automáticos.
la generación de las señales cuadradas utilizando los elementos Actualmente se utilizan diferentes tipos de actuadores
de hardware digital dentro del circuito integrado, optimizando electromecánicos para este fin, entre ellos se encuentran los
el diseño de control eléctrico de motores, pues permite dividir la motores a pasos que permiten realizar movimientos con alta
parte del manejo de los actuadores de la lógica general del
precisión y de una forma relativamente sencilla [1].
programa. En el marco antes descrito, se desarrollaron y
evaluaron varias lógicas para la generación de las señales Debido a su popularidad y amplia área de aplicación,
necesarias (pulsos y dirección) utilizando elementos de existen diferentes dispositivos y bibliografía para el uso y
hardware de electrónica digital integrados dentro de un control de los motores a pasos. Sin embargo, debido a la
microcontrolador PSOC 5, siendo probados en el control de naturaleza de su control, la mayoría de los métodos que se
motores a pasos a través de drivers industriales. utilizan para este fin conllevan también un alto consumo de
recursos de los dispositivos de control encareciendo y
Palabras claves—controlador, electrónica, microcontrolador, complicando su implementación en sistemas que pretenden
motor a pasos, PSoC. tener a fin un bajo costo. Por ello, se plantea un método
alterno a través de lógica combinacional en Sistemas de un
Abstract— Stepper motors are one of the most used solo Chip (PSOC) de la marca Infineon que permita controlar
actuators in various automatic systems, mainly those in which la señal de pulsos necesaria para el movimiento de motores a
precision is the main objective, such as numerical control
pasos de tipo bipolar pues son éstos los que más complejidad
systems, industrial manipulator arms, among others. The
electronic control of these actuators is usually done through se requiere para su control de movimiento, utilizando también
specialized devices for this purpose, which requires the un driver de potencia DRV8825.
generation of a pulse train using resources such as: interrupts,
counters, shift registers, etc.
A. Motores a pasos
With the improvement in the development of systems on a single Los motores a pasos son una subcategoría de los motores de
chip, such as Infineon's PSOC platform, it is possible to generate imanes permanentes. En lo que se refiere a la conversión de
square signals using digital hardware elements within the energía eléctrica a movimientos angulares, los motores a
integrated circuit, optimizing the design of electrical motor pasos trabajan bajo el mismo principio de los motores de
control. , since it allows dividing the part of the handling of the corriente continua y alterna. Sin embargo, la conmutación de
actuators from the general logic of the program. Within the este tipo de motores se logra a través de sistemas
framework described above, several logics for the generation of programables, los cuales deben de generar una secuencia de
the necessary signals (pulses and direction) were developed and
pulsos para alimentar los devanados internos del motor [2].
evaluated using digital electronics hardware elements
Dependiendo de las entradas de control, el eje motriz es
capaz de avanzar un número concreto de grados según la
secuencia de activación de devanados que se indique en el
1 2
Insituto Tecnológico Superior de Lerdo, División de Ingeniería en Sistemas Insituto Tecnológico Superior de Lerdo, División de Ingeniería en
Automotrices, .Av. Tecnológico No. 1555 Sur Periférico Gómez - Lerdo Km. Electrónica, Av. Tecnológico No. 1555 Sur Periférico Gómez-Lerdo Km.
14.5, Ciudad Lerdo, Dgo. C.P. 35150. * eduardo.md@itslerdo.edu.mx 14.5, Ciudad Lerdo, Dgo. C.P. 35150..
89
controlador. La cantidad de rotación es directamente 2) Motor a pasos bipolar.

proporcional al número de pulsos y la velocidad de rotación En los motores a pasos bipolares, el cambio de dirección del
es relativa a la frecuencia de éstos. Entre las ventajas que se flujo magnético para hacer girar el motor en una dirección u
tienen al utilizar este tipo de actuadores se encuentran: otra se hace mediante el cambio de polaridad en la corriente
• Diseño sencillo y de bajo costo. aplicada a las bobinas. Generalmente, para cambiar esta
• Son altamente confiables polaridad en la corriente se utilizan cuatro interruptores
• Relativamente poco mantenimiento. homologando a un puente H. En la Figura 2 se muestra la
• Se utilizan en lazo abierto. estructura de conexión interna de un motor a pasos bipolar.
Los motores a pasos, en comparación con los de corriente
continua de escobillas encontrados de forma típica, no son de
una compleja construcción, pero requieren de mejor
precisión. Según criterios básicos, los tipos de motores a
pasos se pueden dividir de acuerdo a su constitución y
número de fases necesarias para alimentar las bobinas
internas. Figura 2. Distribución de bobinas de un motor a pasos bipolar.
1) Motores a pasos unipolares.
Este tipo de motores se componen de dos bobinas, cada una Los motores a pasos bipolares tienen aproximadamente un
con una derivación en el centro. Las derivaciones del centro 30% más de toque en comparación con un motor de tipo
son llevadas fuera del motor mediante cables separados o unipolar del mismo tamaño. En desventaja, los motores
conectados internamente y exponiéndolos como uno de los bipolares requieren de circuitos de control más complejos que
cables por lo que pueden variar en el número de cables que los motores unipolares, lo que equivale a un mayor costo de
tienen (generalmente 5 o 6). Sin embargo, sin importar el aplicación.
número de conductores todos los motores de este tipo tienen
el mismo principio de funcionamiento [3].
El cable central está conectado a la fuente de alimentación, B. Drivers de potencia para motores a pasos
mientras que los conductores de las bobinas se conmutan a Un controlador o driver de potencia para motores es un
tierra de forma alternada para genera el movimiento. El amplificador de corriente que permite tomar las señales de
ejemplo de conexión de un motor a pasos unipolar se muestra control (de baja corriente) para convertirlas en señales de
en la Figura 1. corrientes más altas que permitan la activación de los
devanados de potencia. Este tipo de dispositivos son sistemas
por lo que contienen diferentes elementos que permiten
realizar las tareas que se han determinado. La estructura
básica de un driver de potencia para motores a pasos se puede
ver en la Figura 3 [5].
Figura 1. Distribución de bobinas de motor a pasos unipolar.
Al tener varios devanados, para producir el avance deben de

ser alimentados en una secuencia adecuada. Al invertir el
orden, el giro del motor cambia de dirección [4]. Se pueden
realizar diferentes tipos de secuencias de acuerdo a lo que se
busque, ya sea velocidad o torque. En la Tabla I se muestra la
secuencia simple para el movimiento de un motor a pasos
unipolar en donde solamente se alimenta una bobina a la vez. Figura 3. Estructura general de un driver de potencia para motores a pasos
Si bien existen diferentes tipos de controladores, debido al

TABLA I. SECUENCIA SIMPLE PARA MOTOR A PASOS UNIPOLAR incremento en los sistemas de control numérico e impresoras
3D se han popularizado el modelo DRV8825 que integra dos
Bobinas puentes H de tecnología CMOS, detección de corriente,
Paso A C B D circuitos de regulación de voltaje y un indexado a micro pasos
1 + - - - que permiten realizar movimientos precisos sin requerir que
2 - + - - el procesador controle los niveles de corriente La estructura
3 - - + - y distribución de conexiones de este dispositivo de control se
4 - - - + muestran en la Figura 4.
90
desarrollo CY8CKIT-059 PSoC 5 LP que se muestra en la

Figura 5.
Figura 4. Driver DRV8825.

Figura 5. Tarjeta CY8CKIT-059.
El controlador cuenta con tres entradas de selección para
definir la resolución de los pasos. Al configurar de manera Las prestaciones generales en forma gráfica de este
apropiada los niveles lógicos en estas entradas se pueden dispositivo se presentan en la Figura, internamente cuenta
configurar a las resoluciones que se muestran en la Tabla II. con un gran número de entradas y salidas digitales de
propósito general, así como sistemas de comunicación
UART, relojes internos, procesadores analógicos y bloques
TABLA II. CONFIGURACIÓN DE RESOLUCIÓN PARA DRIVER DRV8825 digitales [8].
M0 M1 M2 Resolución
Bajo Bajo Bajo Paso completo
Alto Bajo Bajo Medio paso
Bajo Alto Bajo 1/4 paso
Alto Alto Bajo 1/8 paso
Bajo Bajo Alto 1/16 paso
Alto Bajo Alto 1/32 paso
Bajo Alto Alto 1/32 paso
Alto Alto Alto 1/32 paso
Una vez que se ha configurado la resolución a la que el
motor va a trabajar se deben de enviar trenes de pulsos a la Figura 6. Configuración interna del microcontrolador PSOC 5
entrada STEP que controla los pasos del motor, cuando más
rápido sean estos pulsos, más rápido girará el motor. La
entrada DIR controla la dirección del giro de acuerdo al
estado bajo o alto [6]. II. PARTE TÉCNICA DEL ARTÍCULO
En la realización de este proyecto se evaluaron diferentes
C. Dispositivos PSOC. configuraciones de bloques digitales con la finalidad de
evaluar los recursos del sistema para usarlos de una forma
La palabra PSoC es el acrónimo de (Programmable System más eficiente.
on Chip), estos dispositivos fabricados por la empresa
Infinineon son microcontroladores cuya principal A. Pruebas iniciales utilizando programación estructurada
característica y atractivo es el contar con módulos tanto Como se ha mencionado en el apartado de introducción, se
análogos como digitales en un solo chip, así mismo poder utilizará un Driver DRV8825 como dispositivo de control de
reconfigurar dinámicamente las entradas y salidas de estos potencia. De acuerdo al fabricante es necesario utilizar un
módulos [7]. De esta manera se obtiene un componente microcontrolador o generador de pulsos externo que en este
electrónico con una gran flexibilidad en su estructura y que caso será el PSOC5.
permite una gran facilidad para el desarrollo de sistemas El primer paso para el control de pulsos es la configuración
electrónicos embebidos. de los pines de la tarjeta como salidas, debido a la
Este tipo de dispositivos contienen diferentes áreas configuración del controlador se requieren dos: un pin para
principales que hacen que tenga versatilidad al momento de establecer la dirección de giro de motor y otro para la
implementarlo para diferentes aplicaciones. Cuenta con generación de los pulsos. En la Figura 7, se presenta la
bloques digitales y analógicos que pueden configurarse y configuración realizada para el uso de salidas digitales.
adaptarse de acuerdo a las tareas que se quieran realizar. Las
cuatro áreas principales que componen a un microcontrolador
PSOC son: Núcleo, Sistema digital, sistema analógico y
recursos del sistema.
De acuerdo a la versión del microcontrolador que se tenga,
se contarán con diferentes prestaciones. Este documento está
enfocado en la familia PSOC 5, especialmente en la tarjeta de
91
Figura 7. Configuración de salidas digitales
Es importante tomar en cuenta que lo que se busca es

realizar el control utilizando únicamente elementos de
hardware digital, por lo que es necesario activar la opción de
HW conection al momento de realizar la configuración. Al
hacer esto, será posible hacer la conexión del pin físico de la
tarjeta con los elementos de hardware interno de ésta.
Una vez seleccionado los pines, se procede a hacer el
“mapeo” es decir, elegir el pin físico a utilizar en la tarjeta.
Esto se logra mediante el cuadro de diálogo de la Figura 8.
Figura 9. Código de prueba para secuencias de control por software
En este caso, el control se realiza aún por software debido

a que solo se requería conocer el comportamiento de los
motores a pasos al utilizar esta plataforma.
Las pruebas se realizaron utilizando un motor a pasos
NEMA17 y tomando en cuenta que el giro completo de este
motor toma 200 pesos.
B. Pruebas de movimiento por hardware mediante timers.
Esta prueba fue realizada ya utilizando los elementos de
electrónica digital de la tarjeta, tratando de evitar el uso de
elementos de programación estructurada. Se utilizaron
Figura 8. Mapeo de salidas digitales. contadores de 16 bits debido a que se tiene una gran cantidad
de cuentas disponibles para los divisores de frecuencia de
Posteriormente se genera el código estructurado para el reloj para los diferentes niveles de velocidad.
control de la secuencia del sistema mediante software. Un
código de prueba utilizado se muestra en la Figura 9, donde Para la generación de los pulsos se tiene un reloj general
se crea un bucle infinito que permite mover el motor de un de 100Hz conectado a la entrada del contador. Este elemento
sentido a otro en intervalos de 3 segundos. no tiene una salida lógica por lo que no puede conectarse
directamente al pin físico de la tarjeta por lo que se recurre a
un comparador que detecta cuando se han hecho los pulsos
de reloj necesarios y los transforma en niveles lógicos a través
de un arreglo de compuertas digitales. En la Figura 10 se
muestra el diagrama digital utilizado para esta prueba.
Figura 10. Configuración de control utilizando timers.
92
El número de pasos que quieren darse se realiza mediante función buscada. El diagrama lógico utilizado se muestra en
el Registro de control 2 y los registros 1 y 3 se utilizan para la Figura 13.
identificar si el conteo ha llegado a su fin y desactivar el
contador.
Una vez compilado el programa se analizó el uso de
recursos teniendo los resultados que se muestran en la Figura
11.
Figura 13. Diagrama lógico para control por contador e interrupción.
Una vez terminado el conteo del segundo contador, este

Figura 11. Resultados de uso de recursos de prueba con timer.
logra realizar el reinicio del primero, mientras que el reset del
Se puede observar que se utilizaron cerca del 30% de los segundo contador se realiza con un registro de control, sin
embargo, al realizar pruebas prolongadas, se encontró que al
recursos de hardware digital para el control de un solo motor
final de los ciclos establecidos, se mostraba un conteo extra
a pasos. Es decir, mediante este método, y utilizando la tarjeta
al deseado en el primer contador.
PSOC 5, solamente se podrían controlador un máximo de 3
Los resultados en cuanto a consumo de recursos se
motores a pasos dejando poco espacio en el procesador digital
para el uso de otros tipos de bloques en el programa. muestran en la Figura 14. Se debe tomar en cuenta que el
Con esto, se optó por la implementación de otro método bloque anterior se replicó 6 veces, por lo que es posible
controlar 6 motores de forma simultánea y aún tener espacio
con la finalidad de reducir el número de recursos digitales
requeridos para el control de motores. en memoria.
C. Prueba de movimiento por hardware mediante

contadores e interrupciones.
La segunda opción por hardware valorada combina el uso de
contadores con interrupciones del mismo, lo que permite
tener un control del conteo más preciso al detener el Figura 14. Recursos utilizados con contadores e interrupción.
funcionamiento del sistema si es que los contadores se han
desbordado. El diagrama de flujo de la prueba se presenta en Si bien se disminuyó considerablemente el número de
la Figura 12. bloques utilizados en comparación con la opción anterior, se
tienen cuentas que pueden ser inestables por lo que no es
recomendable en aplicaciones en donde se la precisión es un
requisito principal. Sin embargo, es funcional en aplicaciones
que solamente requieren movimiento del motor.
D. Prueba de movimiento por hardware mediante timer y

Figura 12. Diagrama de flujo de la prueba con contadores e interrupciones. contador
Derivado de los resultados de las pruebas anteriores se diseñó
Se hizo uso de contadores descendentes de 7 bits en una opción combinando el uso de temporizadores con los
cascada, donde al igual que en la prueba pasada, de inicio se contadores. Es decir, se combinaron los métodos pasados, el
tiene un reloj de 100 Hz el cual marca la velocidad del motor, diagrama de flujo de esta prueba se muestra en la Figura 15.
este llega a la entrada de reloj del contador utilizado; el
contador al llegar al final del conteo establecido, genera una
señal de tiempo completado el cual va dirigido a un segundo
contador en cascada, esto con el fin de tratar de lograr una
lógica de reset óptima que en la prueba pasada no se logró;
ahora bien, la señal generada de tiempo completada es
asíncrona, por lo que, para llevar dicha señal hacia el segundo Figura 15. Diagrama de flujo de la prueba combinada.
contador se tenía que sincronizar, para lo cual se hace uso de
un bloque sincronizador, el cuál cumple perfectamente con la
93
Para esta prueba se hizo uso de un temporizador al que a su que el contador, ahora es desactivado manualmente desde un
entrada de reloj tiene 100Hz al igual que las pruebas registro de control.
anteriores, en esta prueba no se recurre al uso del tiempo Por lo que, con dicho registro de control, se logra el reset
completado del timer, sin embargo, ahora se hace uso de una del contador, y este al entrar en esa condición, incumple la
interrupción que se estará llamando desde programación en condición realizada con las compuertas y el reloj vuelve a
el Main.c (programa estructurado), subsecuente a esto se activarse obteniendo una señal más estable. El diagrama
encuentra un contador de 16 bits ascendente, donde la propuesto se muestra en la Figura.
interrupción proveniente del timer, seguido de un inversor,
llegan al pin de habilitación del contador.
A la salida del contador se encuentran dos registros de
estatus con la finalidad de guardar los valores de las cuentas
de los pulsos, sin embargo, una limitante de los registros de
estatus, es que estos son de 8 bits, por lo que es necesario
utilizar dos, uno para el registro alto y otro para el registro
bajo.
Figura 18. Diagrama de control resultante de las pruebas.
El funcionamiento del diagrama de la Figura 16 se resume
en que, el timer comienza su funcionamiento, posteriormente En la parte final de la programación se añade un registro
al llegar al fin del conteo establecido, activa una interrupción de estatus, el cual permite conocer cuando se termina de
con el fin de hacer el reinicio del sistema. contar, al igual se añaden las interrupciones con la finalidad
de tener una opción en caso de que se requiera el uso de
interruptores de final de carrera para generar un sistema a lazo
abierto que pueda ampliar la aplicación del diagrama
propuesto en diferentes aplicaciones.
De igual manera, se realizó una prueba con esta
configuración para el control de 3 motores a pasos de forma
Figura 16. Diagrama lógico para control combinado.
simultánea con la finalidad de obtener una retroalimentación
Con este método se tiene un control más preciso de la señal del funcionamiento en más de un motor a la vez, el diagrama
de pulsos del controlador. Sin embargo, se ocupan mayor para el control de 3 motores se ve en la Figura 19. Sin
cantidad de recursos como lo muestran las estadísticas de la embargo, se utilizan pocos recursos por lo que es posible
Figura 17. En esta configuración, solo es posible un máximo ampliarse para el control de hasta 6 motores bipolares,
de 4 motores, pero con un movimiento más preciso y incrementando el campo de aplicación.
controlado.
Figura 17. Consumo de recursos en prueba combinada.
III. RESULTADOS
Después de las pruebas realizadas con las diferentes
configuraciones lógicas se llegó a una versión actualizada
donde se retoma la idea de los contadores de 12 bits para
realizar un número mayor de cuentas, pero con un arreglo de
compuertas diferente.
Se mantiene un contador seguido de un comparador, el cual
funge entre el contador y valores proporcionados por medio Figura 19. Diagrama de control de tres motores a pasos de forma
de registros de control, pero a diferencia de las propuestas simultánea.
anteriores, el pin de STEP en lugar de estar conectado al bit
0 del contador ahora este se conecta al reloj. Sin embargo, se Terminado el diagrama lógico se hizo el mapeo de entradas
hizo el diseño de una lógica por medio de una compuerta y salidas digitales para validar si el microcontrolador es capaz
NOR y un inversor, con el fin de desactivar el reloj, mientras de manejar todos los elementos de hardware, es decir,
controlar 6 motores a pasos con los interruptores de final de
94
carrera correspondiente. El mapeo realizado se muestra en la IV. DISCUSIÓN, CONCLUSIÓN Y RECOMENDACIONES

Figura 20. Los motores a pasos son los actuadores más utilizados en
sistemas de control de movimiento en donde la precisión es
de vital importancia. Es por ello, que existen una gran
cantidad de ejemplos para su control. Sin embargo, con la
llegada de nuevos dispositivos con mejores prestaciones
como lo son los sistemas PSOC es necesario buscar
alternativas de programación con el fin de tener una visión
diferente del uso de estos microcontroladores.
Las opciones de diseño propuestas, al ser generadas con
Figura 20. Mapeo de pines físicos. lógica combinacional, pueden implementarse incluso con
elementos TTL que se utilizan de forma didáctica en la
El uso de recursos del diagrama final propuesto permite el
enseñanza de la electrónica digital, lo que puede abrir un
manejo de 6 motores a pasos, los finales de carrera de todos,
abanico de posibilidades para el uso de la plataforma PSOC
así como el uso de comunicación UART teniendo los
como instrumento para la generación de material didáctico.
resultados de consumo que se muestra en la Figura 21.
Se recomienda, para futuros proyectos derivados de este,
mejorar el consumo de recursos, pues si bien es posible el
manejo de múltiples actuadores y elementos de
comunicación, se deja poco espacio en memoria para el uso
de otros bloques de programación en caso de ser necesarios.
V. AGRADECIMIENTOS
Al Instituto Tecnológico Superior de Lerdo, especialmente
Figura 21. Recursos consumidos por el diagrama lógico propuesto.
a las divisiones de Ingeniería en Sistemas Automotrices e
Ingeniería en electrónica, así como el departamento de
Si bien el diagrama lógico es en donde se realiza la mayoría investigación y desarrollo tecnológico por las facilidades
del control del driver, también es necesario algunos brindadas para la realización de este proyecto.
elementos de programación estructurada para la activación,
manejo y control de las interrupciones. El código VI. REFERENCIAS
estructurado se encuentra en la Figura 22.
[1] H. R. Domínguez, «Control de coordenadas en XY de un mecanismo
de motores a pasos y un microcontrolador,» Jóvenes en la Ciencia,
vol. 3, nº 2, pp. 2273-2277, 2017.
[2] L. Corona, Sensores y actuadores. Aplicaciones con Arduino,
México: Patria, 2014.
[3] S. Jennings, «Motores a pasos,» Informador Técnico, pp. 47-58, 2002.
[4] J. M. V. Díaz, Microcontroladores PIC. Principios y aplicaciones,
México: ASEUC, 2009.
[5] M. Rashid, Electrónica de Potencia, México: Pearson Educación,
2004.
[6] M. V. O. Machay, Diseño y construcción de una máquina cnc router
de tres grados de libertad utilizando arduino uno y el driver drv8825.,
Quito: ISTVN, 2020.
[7] R. Ashby, Designer's guide to the Cypress PSoC, Newnes, 205.
[8] A. Kitagawa, «A Study of Programmable System on Chip (PSoC),»
Journal of Physics: Conference Serie, vol. 1899, nº 1, 2021.
Figura 22. Código estructurado para el control de motores a pasos por

hardware.
95
VII. BIOGRAFÍA
Machado Díaz Eduardo. Nació en la ciudad de
Gómez Palacio, Dgo. México el 29 de enero de
1994. Obtuvo el grado de Ingeniero en Electrónica
con especialidad en Mecatrónica y automatización
en el año de 2017 en el Instituto Tecnológico
Superior de Lerdo. Egresado de la maestría en
Ingeniería Mecatrónica en el año de 2018 del
mismo instituto en donde participó en proyectos de
investigación enfocados en el control automático.
Actualmente es docente en el Instituto Tecnológico
Superior de Lerdo como docente en la división de Sistemas Automotrices en
las áreas de electrónica, automatización industrial y sistemas robóticos. Sus
líneas de investigación son los sistemas de control automático, la
instrumentación y el diseño de interfaces.
Coto Fuentes Hesner. Ingeniero en Automática

egresado del Instituto Superior Politécnico José
Antonio Echeverría, La Habana, Cuba. Maestro en
Diseño de Sistemas Electrónicos por el Centro de
Investigaciones en Microelectrónica, La Habana,
Cuba, y Doctor en Ciencias en Ingeniería Eléctrica
con especialización en Instrumentación Electrónica
por el Instituto Tecnológico de la Laguna, Torreón,
Coahuila, México.
En su trayectoria como docente - investigador se ha
especializado en las áreas de Instrumentación Virtual y desarrollo de
sistemas electrónicos aplicados a la medicina, la industria y el medio
ambiente
96
Diseño de estructura mecánica de robot antropomorfo didáctico

de 5 grados de libertad con servomotor e impresión 3D
E. Machado-Díaz1, N. Alvarado-Tovar1, G. G. Leyva-Carrillo1, J. A. Valenzuela-Romero1
Resumen—Los brazos manipuladores son un pilar dentro de los I. INTRODUCCIÓN

sistemas mecatrónicos, por sus diferentes usos y aplicaciones en
diferentes ámbitos. Su uso se ha ido extendiendo por la gran A. Conceptos generales de robótica
cantidad de estudios que se generan en torno a ellos, por lo que La robótica es el pilar fundamental de la mecatrónica,
su enseñanza en la educación tecnológica, relacionadas a los siendo ésta el resultado de los estudios de diversas disciplinas
sistemas automáticos, es de vital importancia para la generación como lo son la mecánica, la electrónica y los sistemas
de competencias entre los alumnos de estas ramas de la
programables y puede considerarse como el pilar de la
ingeniería. Sin embargo, el elevado costo, así como el tamaño
limitan a las instituciones educativas para la adquisición y
mecatrónica de acuerdo a algunos autores. Esta rama de los
manejo de sistemas de robots. sistemas automáticos se ha convertido en un área clave y
estrategia para todo país en desarrollo, puede traducirse en
Partiendo de las necesidades descritas, se diseñó una sinónimo de modernización y de bienestar en la sociedad por
estructura mecánica para un brazo manipulador antropomorfo sus diversos beneficios en tareas de alto impacto [1].
de 5 grados de libertad (GDL), configuración encontrada Existen diferentes tipos de robots y éstos pueden
comúnmente en manipuladores industriales, basados en clasificarse de acuerdo a las tareas que van a realizar y de sus
servomotores y tecnología de impresión 3D para la fabricación características, cómo lo son: morfología (estructura
de sistemas robóticos de un costo reducido, que permita a las mecánica), tipos de actuadores, grados de libertad
instituciones y personas interesadas, adquirir conocimientos (articulaciones o movimientos ya sean lineales o
básicos dentro del campo de la robótica y que sea adaptable para
diversas aplicaciones.
rotacionales) entre otros.
Los robots industriales, también conocidos como brazos
Palabras claves—Estructura, Impresión 3D, Manipulador, robots o brazos manipuladores, (por analogía con el brazo
Robot, Servomotor humano) son el tipo de robots más populares debido a la
importancia que ocupan en los procesos de producción [2].
Abstract—Manipulator arms are a pillar within Entre las características más importantes de los brazos
mechatronic systems, due to their different uses and manipuladores se encuentran:
applications in different fields. Their use has been spreading due • Trabajar sin descanso.
to the high degree of studies that are generated around them, so • Realizar tareas repetitivas con gran precisión.
their teaching in technological education, related to automatic • Hacer tareas imposibles físicamente por un
systems, is of vital importance for the generation of skills among
humano (levantar objetos pesados, ubicarse en
the students of these engineering branches. However, the high
cost, as well as the size limit educational institutions for the condiciones no aptas para un humano, etc.)
acquisition and management of robot systems. • Ser reprogramables para diversas tareas.
Las características mencionadas anteriormente hacen que
Based on the needs described, a mechanical structure was estos sistemas sean imprescindibles en los sistemas de
designed for a 5GDL anthropomorphic manipulator arm manufactura automatizados, pues permiten incrementar la
(configuration commonly found in industrial manipulators) producción, reducir costos de fabricación, mejorar la calidad
based on servo motors and 3D printing technology for the de los productos y reducir el riesgo de accidentes en
manufacture of robotic systems at a reduced cost, which allows ambientes peligrosos [3]. Sin embargo, también pueden
institutions and interested people, acquire basic knowledge
encontrarse manipuladores en otros entornos como el
within the field of robotics and that it is adaptable for various
applications.
biomédico en donde se han realizado cirugías o tareas de
manejo de instrumental de forma remota [4] lo que ha
Keywords—3D Printed, Manipulator, Robot, Servomotor, permitido procedimientos de alta complejidad de una forma
Structure más sencilla y segura con personas que se encuentran en
diferente ubicación geográfica y que pudiesen no contar con
el personal calificado en el momento en que fuesen
necesarios.
1
Insituto Tecnológico Superior de Lerdo, .Av. Tecnológico No. 1555 Sur
Periférico Gómez - Lerdo Km. 14.5, Ciudad Lerdo, Dgo. C.P. 35150.
*eduardo.md@itslerdo.edu.mx
97
B. Aplicación de la robótica en la formación educativa interesados en su fabricación, pues cada vez es más común
Siendo la robótica de gran relevancia en la vida actual, es encontrar sistemas con esta filosofía como lo puede ser la
de suma importancia la formación de personal capacitado en comunidad de Arduino. Las ventajas del uso de estas
esta disciplina, siendo común que su enseñanza no sea herramientas, aparte del aspecto económico, es la basta
exclusiva de niveles superiores, sino que se extienda a niveles información en literatura escrita, así como páginas de internet
básicos y medio superior. o material multimedia sobre su uso que generalmente se
Se pueden tomar como ejemplos estudios del impacto que encuentra de forma gratuita.
puede tener la robótica en el proceso de enseñanza –
aprendizaje en diferentes asignaturas basadas en proyectos
como los que se presentan en [5] y [6], donde se utilizan II. PARTE TÉCNICA DEL ARTÍCULO
escenarios educativos con robots LEGO y VEX para la El desarrollo del proyecto se realizó a partir de las cuatro
adquisición de competencias por parte de los alumnos, etapas o fases que se presentan en la Figura 1.
teniendo resultados satisfactorios en el incremento de interés
de los participantes en las áreas de innovación tecnológica e
importancia del estudio de ciencias básicas para la aplicación
en diferentes entornos. Figura 1. Fases de desarrollo del proyecto (Fuente. Elaboración propia)
Al ser un área con múltiples aplicaciones, es posible
adaptar contenidos de diferentes asignaturas en el proceso de A. Investigación preliminar
enseñanza. Por ejemplo, física básica en el análisis de los
El primer paso para el desarrollo del proyecto fue una
tipos de movimiento que se generan, la relevancia que tienen investigación de los diferentes prototipos que se encuentran
los modelados matemáticos en la generación de trayectorias, en la red documentados y que fueran de filosofía Open
el uso de sensores y actuadores en niveles más altos de
Source, es decir, de código libe. Esto con la finalidad de que
educación, etc. Es por ello que la adquisición de sistemas de
pudieran realizarse modificaciones a los diseños y disminuir
robots didácticos o comerciales puede ser una opción viable
los precios de fabricación al evitar el pago de licencias. Es
para las instituciones educativas a diferentes etapas del
importante mencionar que se buscó referencia en cuanto al
proceso de aprendizaje de los alumnos. diseño estructural, así como que estuviesen fabricados a partir
del uso de servomotores.
C. Problemáticas del uso de sistemas robóticos en entornos Entre la bibliografía consultada se tienen los desarrollados
educativos. en [8], en donde se presenta un robot de 4 grados de libertad,
Si bien el estudio de la robótica es extenso y presenta un que, si bien no es lo que se está buscando, se utilizó para dar
amplio espectro de áreas de oportunidad de investigación, el una idea del aspecto estructural del robot pues funciona a base
alto costo de los equipos no permite que las instituciones de servomotores. El robot se muestra en la Figura 2.
educativas puedan adquirir equipo robótico de forma sencilla,
ya sea por falta de recursos económicos o espacio físico
suficiente como lo describen diversos autores [7], pues estos
equipos suelen tener dimensiones considerables. Sin
embargo, es posible adquirir las competencias básicas de
brazos manipuladores a partir de prototipos que asemejen a
un robot comercial, pues el principio de funcionamiento
puede simularse en dispositivos a escala utilizando
componentes de menor costo y fácil manejo teniendo
conocimientos de electrónica y programación básica.
Derivado de las necesidades descritas, se plantea un diseño
de brazo robótico tipo antropomorfo de 5 grados de libertad Figura 2. Robot propuesto por Amin Mohammed (Fuente [8]).
utilizando servomotores, así como tecnología de impresión
en 3D para la fabricación de la estructura mecánica. La Se puede observar que se utilizaron dos servomotores para
realización de este proyecto puede beneficiar a las la articulación 2, pues es aquella que soporta todo el peso
instituciones de los diversos niveles educativos, pues brinda estructural. Esto se debe a que la fabricación está hecha en
una alternativa para la adquisición de equipos de brazo robot material metálico, por lo que tiene más peso. Una de las
a un costo menor y con dimensiones reducidas, permitiendo características principales observadas en este robot es que sus
su uso y almacenaje en diferentes entornos. piezas son sencillas de fabricar utilizando una impresora,
Una de las principales características que se plantean en la pues son cuadradas en su mayoría lo que permite hacerlo
creación de este sistema es el uso de herramientas de software ensamblable y adaptable.
y hardware libre que eviten el pago de licencias a los
98
Otra opción es la que se presenta en [9], en este caso si se Como última referencia, y siendo ésta la más utilizada en
realiza completamente con impresión 3D, por lo que se el desarrollo, fue la que se propone en [11]. Este utiliza, al
asemeja más a lo buscado en este proyecto. El prototipo es el igual que el mencionado anteriormente, servomotores de
que se ve en la Figura 3. 15kg fuerza para las articulaciones con más peso y de menor
torque para los últimos grados de libertad. El robot puede
observarse en la Figura 5.
Figura 3. Robot propuesto por Floris (Fuente [9]).
Se visualiza que la base rotatoria (primer grado de libertad)

está en base de engrandes, mientras que el segundo grado, Figura 5. Robot propuesto por Dejan (Fuente: [11]).
que tiene la carga estructural, tiene como actuadores motores
a pasos con una caja de transmisión, permitiendo un A partir de la información recabada, se optó por que el
movimiento más fluido y con menos esfuerzo mecánico. El diseño tuviera, en general, las siguientes características.
gripper o herramienta se controla en base a un servomotor • Tamaño reducido, es decir, menos de 20cm de
modelo SG90. Uno de los aspectos a recalcar de este modelo diámetro de la base.
es el uso de una sola pieza en los eslabones cuyo movimiento • Base rotatoria con orificios de fijación en mesa con
depende de los soportes unidos a ellos. la finalidad de que el robot no tuviera problemas al
Sin embargo, los diseños anteriormente presentados moverse.
presentan dificultades en su fabricación, pues su montaje es • Fabricado a partir de eslabones únicos con la
complejo debido los diferentes elementos mecánicos como finalidad de reducir el número de piezas a fabricar y
engranes y soportes rotacionales. Con estos puntos en mente, con menor complejidad en el montaje.
se procedió a una investigación de prototipos que se • Herramientas intercambiables de acuerdo a las
encuentra en las páginas de modelos 3D más utilizadas como necesidades presentadas.
referencias en personas dedicadas a la impresión en este tipo
de tecnologías. B. Tipos de actuadores utilizados en el diseño.
El proyecto que se presenta en [10] y que se muestra en la
Figura 4, presenta una propuesta más ligera en cuanto a peso, Para el diseño del brazo robótico se utilizó el software
al tener eslabones huecos y utiliza dos servomotores por Fusion 360 de Autocad® con licencia de estudiante por lo
eslabón, se puede observar que utiliza dos tipos de que puede ser fácilmente modificado si se solicitan
servomotores. El primer tipo corresponde a servomotores licencias de este tipo por parte de los interesados en su
modelo MG995 para las articulaciones que cargan más peso, fabricación.
mientras que aquellas que tienen poco esfuerzo mecánico El primer punto fue establecer los dos tipos de
contiene servomotores más básicos como lo son los actuadores que realizarán los movimientos del robot. Para
servomotores modelo SG90. las articulaciones con mayor esfuerzo mecánico se
utilizaron servomotores modelo MG996 y que cuentan con
las características que se ven en la TABLA I.
TABLA I. CARACTERÍSTICAS SERVOMOTOR MG996
Modelo Tipo de engranes Esfuerzo

MG996 Metálico 15kg cm.
El uso de este tipo de actuador, al tener engranaje metálico,

permite que se tenga un mejor soporte estructural, así como
un mayor tiempo de vida, pues el desgaste en las partes
móviles que se encuentran internamente en el motor es
Figura 4. Robot propuesto por Kapllanaj. (Fuente: [10])
menor.
99
Se definió su uso ya que es de bajo costo y muy común en

la realización de prácticas de electrónica básica. Así mismo,
existen modelos con los cuales puede ser reemplazados en
caso de no contar con ellos o que éstos se dañen.
El segundo modelo de servomotor fue el SG90 que se
muestra en la TABLA . Este tipo de servomotor se utilizó
solamente en el grado rotacional de la herramienta y como el
actuador que permitirá abrir y cerrar las pinzas.
Figura 7. Base giratoria (primer grado de libertad)
TABLA II. CARACTERÍSTICAS SERVOMOTOR SG90. Fuente. Elaboración propia.
Entorno de desarrollo: Fusion 360 de Autodesk
Modelo Tipo de engranes Esfuerzo
SG90 Plástico 1.8kg cm.
E. Segundo grado de libertad.
C. Diseño de la estructura de la base El segundo grado de libertad se encuentra montado sobre la
Con los actuadores definidos, se procedió con el diseño de base giratoria, pues es la encargada de mover toda la
la base fija que corresponde al soporte del primer grado de estructura del robot. Se colocó el servo en una inclinación de
libertad de tipo rotacional. Para ello, se definió que el 45° con respecto al eje horizontal de la base, con la finalidad
diámetro fuese de 120mm. El actuador estará fijado mediante de que éste tuviera un mayor rango de movimiento angular
tornillos M3 por una estructura interna diseñada de tal forma con el siguiente eslabón, como se observa en la Figura 8. Para
que el disco que genera el movimiento esté concéntrico con adaptar el servomotor se diseñó un orificio con las
todos los elementos. La base diseñada se muestra en la Figura dimensiones dadas por el fabricante del mismo, dando una
6. tolerancia de 1mm con la finalidad de evitar fallos.
Figura 6. Diseño de base fija.

Figura 8. Estructura para el segundo grado de libertad.
Fuente. Elaboración propia.
Entorno de desarrollo: Fusion 360 de Autodesk Fuente. Elaboración propia.
Es importante tener en cuenta que, debido al diseño propio

D. Diseño de base giratoria (Primer grado de libertad) del servomotor, es necesario tener consideraciones al dejar
Para generar el movimiento rotacional, se diseñó una espacios para que todos los elementos plásticos puedan
plataforma que irá montada sobre el disco metálico del ajustar correctamente.
servomotor colocado en la base fija. El actuador, al estar
inmóvil, permitirá el giro de la plataforma giratoria y de la
estructura general del robot generando el primer grado de F. Diseño del eslabón principal.
libertad. En la Figura 7, se puede observar la adaptación para Para el eslabón principal del robot se diseñó una sola pieza
el disco del servomotor utilizando un orificio del diámetro del (Figura 9) en la cual irán montados los discos de los
mismo (20mm). servomotores correspondientes. Esto con la finalidad de
reducir el número de piezas a fabricar y que la estructura fuera
estéticamente más atractiva, por lo que no se colocaron los
actuadores dentro de la misma. También existen empalmes
para limitar el movimiento de los actuadores facilitar la
calibración del robot. Se tuvo en consideración todo el rango
del movimiento para que estos empalmes no influyan en el
funcionamiento final.
100
Figura 12. Estructura para quinto grado de libertad Fuente. Elaboración

propia.
III. RESULTADOS
A. Montaje de los grados de libertad.
Figura 9. Diseño de eslabón principal.
Entorno de desarrollo: Fusion 360 de Autodesk Con todas las piezas diseñadas se procedió a realizar el
ensamble de los diferentes elementos que componen el brazo
robótico para verificar su montaje. En la Figura 13, se
muestran los elementos que corresponden a la base giratoria
G. Tercer y cuarto grado de libertad. del robot, el movimiento se genera por el servomotor que se
encuentra dentro de la base fija, siendo necesario colocar los
Con el eslabón principal diseñado, se desarrolló una segunda 6 tornillos de la base inferior para evitar que el robot caiga
estructura en la cual se encuentran fijados los motores sobre su propio peso.
correspondientes al tercer y cuarto grado de libertad como se
ven en la Figura 10.
Figura 13. Montaje del primer grado de libertad.

Figura 10. Eslabón para tercer y cuarto grado de libertad. Fuente. Elaboración propia.
Fuente. Elaboración propia. Entorno de desarrollo: Fusion 360 de Autodesk
En la Figura 14, se presenta el ensamble del eslabón
Al igual que el eslabón anterior, se colocaron empalmes principal ensamblado en conjunto con la base giratoria
para mejorar el aspecto estético y limitar los movimientos de generando el segundo grado de libertad. Es importante
los grados de libertad, el diseño se presenta en la Figura 11. calibrar el movimiento de los servomotores para que la
estructura no se salga de los rangos de operación fijados por
los empalmes colocados.
Figura 11. Vista posterior del eslabón.

H. Quinto grado de libertad

Por último, se hizo el diseño del quinto grado de libertad
mediante una estructura que estará fijada al servomotor del
eslabón anterior y que se ve en la Figura 12. Se colocó una Figura 14. Montaje del segundo grado de libertad.
ranura en la que se encontrará montado el servomotor SG90 Fuente. Elaboración propia.
que permitirá el movimiento de la herramienta que se vaya a
colocar.
Enseguida, se ensambla el tercer y cuarto grado de libertad
que se encuentran en el segundo eslabón como lo muestra la
101
Figura 15 , Esta pieza es la que soporta el mayor peso, pues Uno de los aspectos más importantes en el diseño de esta
contiene dos actuadores. estructura, y que corresponde a una mejora en comparación
con las propuestas utilizadas como referencia y que se
mencionan anteriormente, es colocar todos los movimientos
sobre las mismas referencias en el plano como se muestra en
la Figura 18. Es decir, qué todos los movimientos
rotacionales se encuentren alineados vertical y
horizontalmente, teniendo la misma referencia matemática.
Figura 15. Montaje del tercer y cuarto grado de libertad.

Una vez que los eslabones sean ensamblados, se coloca la

estructura en la cual se encuentra el quinto grado de libertad
y que irá conectada con la herramienta que se desee colocar.
La pieza se ve en la Figura 16. El servomotor SG90 se monta
a través de la ranura, dentro de ella se encuentran los orificios
para los tornillos correspondientes. Figura 18. Referencias de giro.
Esta mejora permite facilitar los cálculos necesarios para
el estudio de la cinemática directa e inversa del robot, lo que
lo vuelve una herramienta al no tener que considerar
compensaciones en la ubicación de los sistemas de
coordenadas.
Figura 16. Montaje del quinto grado de libertad. IV. DISCUSIÓN, CONCLUSIÓN Y RECOMENDACIONES
Entorno de desarrollo: Fusion 360 de Autodesk La estructura mecánica diseñada permite realizar prácticas
didácticas relacionadas al estudio de los sistemas robóticos.
De igual forma, representa una mejora significativa a los
B. Montaje final del robot
diseños existentes en la red por la facilidad de fabricación por
Por último, se valida el montaje final mediante el montaje diversos métodos (aunque está enfocada en tecnología de
con y sin servomotores de la Figura 17, para verificar que se impresión 3D) y por tener la misma referencia lineal en los
encuentren todas las ranuras necesarias para su armado. Es sistemas de coordenadas facilitando su estudio matemático
importante tener en cuenta y revisar que las tolerancias y los para futuras aplicaciones.
orificios tengan las dimensiones correctas pues si no, al El diseño se plantea para que cualquier persona pueda crear
momento de la fabricación (ya sea por impresión 3D o una herramienta acorde a las necesidades que se tengan, por
maquinado CNC) tener una margen de error. lo que lo vuelve una estructura bastante versátil para
diferentes escenarios en los que pueda implementarse.
Si bien el diseño es funcional y puede fabricarse de forma
sencilla, se recomienda colocar amortiguadores en ciertas
partes del diseño para mejorar el movimiento, así como el uso
de mejores actuadores si se tiene el presupuesto necesario.
V. AGRADECIMIENTOS
Al Instituto Tecnológico Superior de Lerdo, especialmente
a las divisiones de Ingeniería en Sistemas Automotrices e
Figura 17. Montaje final del robot. Ingeniería en electrónica, así como el departamento de
Fuente. Elaboración propia. investigación y desarrollo tecnológico por las facilidades
Entorno de desarrollo: Fusion 360 de Autodesk brindadas para la realización de este proyecto.
102
VI. REFERENCIAS VII. BIOGRAFÍA

[1] A. O. Baturone, Robótica, Marcombo, 2005.
Machado Díaz Eduardo. Nació en la ciudad de
[2] F. R. Cortés, Arduino, Aplicaciones en robótica, Gómez Palacio, Dgo. México el 29 de enero de
mecatrónica e ingenierías, Mexico: Alfaomega, 2015. 1994. Obtuvo el grado de Ingeniero en Electrónica
con especialidad en Mecatrónica y automatización
[3] F. R. Cortés, Robótica, Control de robots en el año de 2017 en el Instituto Tecnológico
manipuladores, Mexico: Alfaomega, 2011. Superior de Lerdo. Egresado de la maestría en
[4] M. Declan y B. Challacombe, «Equipamiento y Ingeniería Mecatrónica en el año de 2018 del
mismo instituto en donde participó en proyectos de
tecnología en robótica,» Archivos Españoles de investigación enfocados en el control automático.
Urología, 2007. Actualmente es docente en el Instituto
Tecnológico Superior de Lerdo como docente en la división de Sistemas
[5] N. Aliane, «Una experiencia de aprendizaje basado en Automotrices en las áreas de electrónica, automatización industrial y
proyecto en una asignatura de robótica,» sistemas robóticos. Sus líneas de investigación son los sistemas de control
Departamento de Arquitectura de computadoras y automático, la instrumentación y el diseño de interfaces.
Automática, 2006.
Alvarado Tovar Noé. Nació en la Ciudad de
[6] I. Moreno y L. Muñoz, «La robótica educativa, una Torreón, Coah. México el 11 de julio de 1978.
herramienta para la enseñanza-aprendizaje de las Egresado del Instituto Tecnológico de la Laguna de
ciencias y las tecnologías,» Teoría de la Educación. la carrera de Ingeniería Electrónica en el año 2000.
Obtuvo el grado de Maestría en Ciencias de la
Educación y Cultura en la Sociedad de la Ingeniería Eléctrica en el Centro de Graduados del
Información, pp. 74-90, 2012. Instituto Tecnológico de la Laguna, ubicado en la
[7] B. Sánchez y F. Ángela, «La robótica como un ciudad de Torreón, Coah. México, en el año de
2006, en la especialidad en Control de Robots
recurso para facilitar el aprendizaje y desarrollo de Manipuladores. Actualmente está en la etapa final
competencias generales,» Teoría de la Educación. del su estudio de doctorado en la Universidad Politécnica de Cataluña,
Educación y Cultura en la Sociedad de la Barcelona, España.
Información, pp. 120-136, 2012. Actualmente labora en el Instituto Tecnológico Superior de Lerdo,
desempeñado el puesto de Investigador-Docente, en el Departamento de
[8] M. Amin, «Kinematics Modeling of a 4-DOF Robotic Investigación y Desarrollo Tecnológico y en la División de Ingeniería
Arm,» International Conference on Control, Electrónica respectivamente, el instituto se encuentra ubicado en la ciudad
de Lerdo, Dgo. México. Cuenta con experiencia profesional en el ramo de
Automation and Robotics, p. 87, 2015. la automatización industrial, robótica, control electrónico. Sus actuales líneas
[9] F. Hemmelder, «3D Printed articulated arm robot,» de investigación incluyen: Mecatrónica, robótica, automatización industrial,
Politehnica University, 2018. control de movimiento, comunicaciones industriales y electrónica de control
y de potencia.
[10] E. Kapllanaj, «Grabcad,» 11 2018. [En línea].
Available: https://grabcad.com/library/3d-printed- Leyva Carrillo Guillermo Gerardo. Nació en
robotic-arm-with-gripper-1. [Último acceso: 15 01 Gómez Palacio, Dgo. El día 10 de agosto de 1999.
Actualmente cursando la carrera en Ingeniería en
2022]. Sistemas Automotrices en el Instituto Tecnológico
[11] Dejan, «How To Mechatronics,» 30 Diciembre 2019. Superior de Lerdo. El estudiante ha trabajado en
proyectos de diseño mecánico.
[En línea]. Available:
https://howtomechatronics.com/tutorials/arduino/diy-
arduino-robot-arm-with-smartphone-control. [Último
acceso: 15 Febrero 2022].
[12] R. Siemasz, «3D printed robotic arm with elements of
artificial intelligence,» Procedia Computer Science, Valenzuela Romero Jesús Adolfo. Nació en
pp. 3741-3750, 2020. Gómez Palacio, Dgo. El día 13 de septiembre de
1998. Actualmente cursando la carrera ingeniería
en sistemas automotrices en instituto tecnológico
superior de lerdo. Ha trabajado en proyectos de
diseño mecánico, y capacitaciones internas de robot
tipo Lego
103
Causas que originan la rotación de personal dentro de las

empresas de manufactura en San Pedro, Coahuila
A. A Serrano-Rivas1, R. E. Vielma-Castillo1, E. Aguilar-Favela 1
Resumen— Este estudio se realizó como un diagnóstico para El trabajador operativo de una empresa es, sin duda alguna,
identificar las causas de rotación de personal en una empresa de una pieza fundamental en ella, por lo que es importante
manufactura ubicada en San Pedro de las Colonias, Coah. conocer sus características, pues es a través de la estabilidad
permitió revisar el estado actual de los trabajadores en este caso
y proponer una estrategia productiva que evite la constante
y permanencia del recurso humano cualificado como se
rotación del personal. Se utilizó un estudio de caso con enfoque logran los objetivos de toda empresa.
mixto para el diseño de la muestra representativa de n=30,
aplicada a 30 sujetos elegidos al azar. El cuestionario fue Existe un problema de interés por estudiar en el municipio de
validado con una cifra de 0.934 de consistencia para los ítems San Pedro de las Colonias Coahuila, para este caso las
contestados. Los entrevistados respondieron que abandonan el empresas maquiladoras, representan el 9.54% de la actividad
empleo por circunstancias personales y a manera voluntaria,
económica con características de manufactura automotriz,
influido por la percepción de presión laboral y el bajo sueldo
recibido. El 84% de los trabajadores renuncia, el 37% textil, fundición que son parte esencial en la actividad de los
permanece laborando solamente de 6 meses a 1 año. Por tanto, habitantes que se desempeñan en esta fuente de empleo.
es importante continuar con una segunda fase de investigación 101,041 habitantes registrados hasta el 2020 conforman parte
que revise a mayor profundidad el contexto actual de las demás del registro poblacional. El 60.7% de la población se
empresas del sector productivo en el municipio. encuentra económicamente activa.
Palabras claves—empresa, manufactura, personal, rotación

En este trabajo se investigan las causas de la rotación del
personal analizando el comportamiento de los principales
Abstract— This study was carried out as a diagnosis to identify autores involucrados en el fenómeno de rotación: los
the causes of personnel turnover in a manufacturing company trabajadores y las empresas maquiladoras. Como lo plantea
located in San Pedro de las Colonias, which allowed reviewing Verduzco [1] en su análisis sobre las causas de rotación en las
the current status of the workers in this case and proposing a empresas de Tijuana, es importante conocer qué está
productive strategy that avoids the constant Staff turnover. A implicado a profundidad para que un trabajador sampetrino
case study was carried out with a mixed approach for the design
of the representative sample of n=30, applied to 30 randomly
deserte laboralmente en una maquiladora.
chosen subjects. The questionnaire was validated with a
consistency figure of 0.934 for the contested items. The Chiavenato [2] menciona que la rotación de personal es la
interviewees responded that they left the job due to personal cantidad de personas que salen de la empresa de forma
circumstances and voluntarily, influenced by the perception of voluntaria e involuntaria, por causas externas o internas en un
work pressure and the low salary received. 84% of workers periodo de tiempo establecido. Exponer el gran impacto que
resign, 37% remain working only from 6 months to 1 year.
Therefore, it is important to continue with a second phase of tiene el ambiente laboral en los trabajadores de las empresas
research that reviews in greater depth the current context of the de manufactura como lo menciona el autor Flores [9] que
other companies in the productive sector in the municipality. refiere que cuando el ambiente laboral donde el trabajador
desempeña su trabajo no es el más adecuado hace que éste se
Keywords—company, manufacturing, staff, turnover sienta insatisfecho y en casos extremos conduce a la rotación
laboral. Este diagnóstico permitió indagar con mayor
I. INTRODUCCIÓN profundidad sobre las causas por las que los empleados de
La industria maquiladora ha sido un factor relevante para las empresas de manufactura de San Pedro abandonan su
el desarrollo económico de México, sobre todo de la frontera trabajo y generan inestabilidad personal aunado también a un
norte, donde se han creado mayor número de maquiladoras, desequilibrio de las empresas como lo menciona el autor [3]
empleos y exportaciones. Lo anterior ha contribuido al El fenómeno de la rotación de personal frena el desarrollo y
crecimiento de la economía del país y se ha convertido en uno eficiencia de la organización, ya que, además de incurrir en
de sus motores. gastos adicionales como gastos de reclutamiento, de
selección, de contratación, de inducción, de capacitación y de
1
Instituto Tecnológico Superior de San Pedro de las Colonias, Ingeniería C. P. 27800, San Pedro, Coahuila, México.
en Gestión Empresarial, Calzada del Tecnológico #53 Col El Tecnológico, *anahi.serrano19@gestion.tecsanpedro.edu.mx.
104
retiro, la productividad de las empresas se ven afectadas de oculta la desmotivación, el descontento, la insatisfacción
manera significativa. laboral y esto a su vez está influenciado por un conjunto de
aspectos vinculados en muchos casos a una insuficiente
De acuerdo con Morales [4] hay dos tipos de rotación de gestión de los Recursos Humanos.
personal: 1) la rotación externa, que es el término con el que
se describe al personal que entra y sale de la empresa. Mediante el presente estudio se identifican las principales
Algunas de las situaciones por las que pudiera hacerlo son: causas por las cuales las personas de San Pedro de las
enfermedad, oportunidades de empleo, situaciones Colonias Coah. abandonan sus empleos en las empresas de
familiares, cambio de residencia, despido, renuncia, entre manufactura que se ubican en dicha ciudad. Mediante un
otras, y 2) la rotación interna, que se refiere a la cantidad de estudio de caso se aplicó un instrumento a través el uso de un
empleados que cambian de puesto dentro de la misma cuestionario de 10 preguntas de opción múltiple a un número
empresa, porque han recibido algún nombramiento o cargo, de encuestados n=30 elegidos al azar. El instrumento fue
ya sea por incentivos o escalafón. validado con una cifra de 0.934 de consistencia en el alfa de
Cronbach para los ítems contestados. La encuesta se enfocó
Actualmente son 5 empresas dedicadas al giro de principalmente en tratar de indagar acerca de los motivos por
manufactura asentadas en el municipio, mediante un los cuales las personas encuestadas dejaron de laborar en una
diagnóstico y el análisis en dos de las empresas locales que empresa de manufactura y a su vez conocer el lapso de tiempo
se encuentran establecidas en la periferia, hay sujetos que son que permanecieron laborando dentro de la misma. Esta
contratados como empleados directos (administrativos) e investigación abre una segunda fase para el seguimiento a los
indirectos (operarios) En dicho análisis se revisó el contexto demás estratos económicos que se ofrecen en las diversas
que presentan ambas instancias económicas para robustecer empresas que generan actividad laboral en el municipio.
este objeto de estudio. Para el caso A los empleados operarios
registrados son de 2050 tienen una escolaridad mínima de Se plantea una segunda fase en el seguimiento de la
primaria, reciben una percepción de 1480 pesos semanales, investigación donde se espera tener un reporte técnico de las
incluyendo bono de producción, asistencia y puntualidad. En variables que inciden en el fenómeno de rotación en la
el caso B la empresa maquiladora cuenta con 910 operarios localidad y un instrumento que permita identificar estas
en piso. Contrata personas con un sueldo base de 1200 pesos variables en el personal operativo de esta industria mediante
que se encuentra sujeto a evaluación bimestral por niveles el uso de entrevistas semiestructuradas y grupos focales con
que se ajustan en una revisión total acumulada a los 10 meses personal operativo y con gerentes de recursos humanos de
para ser susceptible a incremento significativo salarial. La este sector manufacturero para el contexto de San Pedro de
escolaridad mínima requerida es de primaria y se otorgan las Colonias Coah.
mejores posibilidades a sujetos con experiencia y dominio en
ensamble y costura en niveles de habilidad cuyo sueldo varía III. RESULTADOS
y son distribuidos en categorías A-B-C y certificación en el Los datos que a continuación se presentan son los resultados
uso de maquinaria y equipos de producción. que se obtuvieron gracias a la encuesta aplicada y que
permitirán el seguimiento a una segunda fase en el desarrollo
La rotación de personal es una situación palpable en las de la investigación, para esto se integraron los resultados en
empresas de San Pedro Coah. es por eso que el presente porcentajes.
estudio permite proponer una estrategia productiva que ayude
a eficientar la mejora en la permanencia de los trabajadores y 1. El 66.7% las personas encuestadas han trabajado en una
evitar la constante rotación del personal dentro de las empresa de manufactura, esto dio la pauta para seguir
empresas manufactureras. con la investigación ya que se cayó en cuenta que más de
la mitad de los encuestados su principal fuente de empleo
es una empresa de manufactura. Como lo muestra la
II. PARTE TÉCNICA DEL ARTÍCULO figura 1.
Canales [5] establece que los trabajadores jóvenes, sin hijos y
de baja escolaridad son quienes tienen mayor propensión a
rotar. Es decir, aquellos trabajadores que están en el inicio de
su ciclo de vida activa, consecuencia significativa de revisar
en la circunstancia contextual de la comunidad sampetrina.
Generalmente detrás de una excesiva rotación laboral se
105
Figura 4. Causas voluntarias.

Figura 1. Trabajo en empresa de manufactura.
5. A su vez el 45% de los encuestados aceptaron que
2. Los entrevistados respondieron que abandonaron el abandonaron su trabajo para poder continuar con sus
empleo por circunstancias personales y el 88.9% deserta estudios y mejorar sus condiciones de sueldo.
del empleo a manera voluntaria, como se observa en la
gráfica de la figura 2. Los encuestados son empleados 6. Solamente el 37% de las personas permanecen laborando
jóvenes es decir que no rebasan los 40 años de edad. de 6 meses a 1 año. Como lo muestra la figura 5.
Figura 2. Voluntaria e involuntaria.

Figura 5. Permanencia dentro de la empresa.
3. En la figura 3 se muestran principales causas de rotación
laboral. Por lo que se observó que la percepción de
presión laboral es una de las causas más fuerte por la que
los trabajadores abandonan su empleo. Ya que el 51.7% IV. DISCUSIÓN, CONCLUSIÓN Y RECOMENDACIONES
respondieron que el ambiente de las empresas de
manufactura es bajo mucha presión. Además del bajo
sueldo recibido. Es pertinente elaborar estrategias que permitan comprender
el ausentismo y las implicaciones de este sobre la rotación de
personal manufacturero, tanto en factores externos como
internos a la empresa. En este último caso será necesario
evaluar la motivación del trabajador en su posición laboral,
en donde el empleado considere el salario percibido en
función del nivel de responsabilidad y esfuerzo aplicado
McGrath y Bates [6]
Los resultados de la presente investigación muestran 4

principales causas de rotación de personal: 1. Los bajos
Figura 3. Renuncia voluntaria.
salarios, 2. Un ambiente laboral bajo mucha presión, 3. La
necesidad de crecimiento personal para poder continuar con
4. El 41% afirmaron que dejaron su trabajo para ir en busca
los estudios, 4. Ir en busca de mejores oportunidades de
de mejores oportunidades de crecimiento. Como se
crecimiento. Una población laboralmente activa en edad
muestra en la grafica de la figura 4.
joven que se dedica a proporcionar derrama económica en su
hogar.
Las investigaciones que se han realizado en México en cuanto

a los factores que inciden en la rotación de personal en las
maquiladoras y temas relacionados son numerosas en cuanto
106
al contenido que ofrecen, sin embargo, los resultados [6] Chiavenato, I. (2009). Administración de Recursos Humanos/El capital
obtenidos en las mismas no son utilizados para contrarrestar humano de las organizaciones. México: Mc Graw Hill
las problemáticas en las organizaciones. [7] Contreras, I. M. (2005). Costo de rotación de recursos humanos como
instrumento de control gerencial. IX Congreso Internacional de Costos, 1-
Empresarialmente, Millán [7] señala cuatro principales 14.
aspectos a tratar para disminuir la rotación de personal: I)
definir la valuación de puestos para determinar el sueldo [8] Encina, G. B. (2003). Rotación de personal. Administración laboral
Agricola: Cultivando la productividad del personal, 223-230.
adecuado; II) aplicar la calificación de méritos para poder
evaluar el desempeño del trabajador y la influencia en su [9] Flores, R. J. (marzo de 2008). http://spentamexico.org. Obtenido de
entorno; III) transparentar la dinámica de promociones y http://spentamexico.org/v3-n1/3(1)%2065-99.pdf
descensos; y IV) fomentar un ambiente de cordialidad y
armonía en la organización con la intención de incrementar [10] Flores, R. (2008), "Factores que originan la rotación de personal en
las empresas mexicanas," International Journal of Good Conscience, vol.
la satisfacción laboral del personal. 3(1), p. 65–99.
Este estudio manifiesta que existen muchas áreas de [11] García, G. (01 de marzo de 2021). www.revistaneo.com. Obtenido de
oportunidad dentro de las empresas de manufactura, que hay www.revistaneo.com
áreas de oportunidad por esclarecer y mejorar en condiciones
[12] Guadalupe, L. Z. (abril de 2010). www.acacia.org.mx. Obtenido de
de permanencia, para poder brindar a los trabajadores un
https://www.acacia.org.mx/busqueda/pdf/C12P29C.pdf
mejor empleo con mejores condiciones laborales, mayor
motivación y mejores salarios todo esto para que no haya la [13] McGrath, J. y Bates, B. (2014). El pequeño libro de las grandes teorías
necesidad de abandonar la fuente principal de empleo y del management, México: Trillas.
establezcan una continuidad que permita un mejor estado de
bienestar entre los implicados. [14] Millán-Rosas, G. J. (2006). Rotación de personal (tesis de
licenciatura), Universidad Autónoma Metropolitana. Unidad Iztapalapa.
http://tesiuami.izt.uam.mx/uam/aspuam/presentatesis.php?recno=13478&d
V. AGRADECIMIENTOS ocs=UAMI13478.pdf
Se agradece las facilidades generadas al Instituto, los
[15] Morales, J. (2011), “Evaluación de los factores que determinan la
docentes del Tecnológico de San Pedro quienes fueron los rotación voluntaria de personal directo
guías para la elaboración de esta investigación, además de las en empresas maquiladoras de Tijuana, B.C. México, 1999-2009", Tesis
personas que colaboraron de forma significativa al realizarles Doctoral, México, UABC.
el cuestionario el cual fue la herramienta principal para la
[16] Moreno, L. R., López, V. G., & Marín, M. E. (2015),
investigación. "Comportamiento de la tasa de rotación laboral en la industria maquiladora
en Mexicali, Baja California, 2009-2013", Revista Global de Negocios, vol.
3(4), p. 11–26.
VII. REFERENCIAS
[17] Verduzco, G. F. (1998). La rotación de trabajadores en las
[1] Aguilar, I. (2007). Frontera norte de México: agenda de desarrollo e maquiladoras, con especial atención en la experiencia en Tijuana. Frontera
integración económica. Reflexiones sobre el noreste de México-Texas, Norte.
Revista Mexicana de Política Exterior, No. 81, pp. 125-155. http://www.
sre.gob.mx/ revista digital/index.php/numero-81
VIII. BIOGRAFÍA
[2] Cabrera, A., Ledezma, M. y Rivera, N. (2011). El impacto de la
Rotación de Personal en las empresas constructoras del estado de Nuevo Serrano Rivas Anahí Alejandra nació el 19 de
León, Contexto, vol. 4, no. 1, pp. 83-91. marzo del 2001 en San Pedro de las Colonias
http://contexto.uanl.mx/index.php/contexto/issue/archive Coahuila, México. Egresada de CONALEP 255 de
la especialidad de Técnico en Informática.
[3] Carabarín, M. A. (2007). Exportaciones, diversificación y crecimiento Actualmente estudia en el Instituto Tecnológico
económico en México: Un análisis de corrección de errores para el periodo Superior de San Pedro en la carrera de Ingeniería en
Gestión Empresarial cursando el 6to semestre. Su
post-liberalización (tesis de licenciatura), Universidad de las Américas
área de interés es la gestión del capital humano.
Puebla.
[4]Camberos, M. y Bracamontes, J. (2015). Las crisis económicas y sus

efectos en el mercado de trabajo, en la desigualdad y en la pobreza de
México, Contaduría y Administración, vol. 60, no. S2, pp. 219-249.
http://dx.doi.org/10.1016/j.cya.2015.05.003
[5] Canales, A. “Estabilidad laboral y rotación de personal en la industria

maquiladora”, El Colef, Tijuana, México, 1993 (mimeo). “Empleo
femenino y rotación de personal en la industria maquiladora de
exportación”, El Colef, Tijuana, México, 1992 (mimeo).
107
Vielma Castillo Rosa Elena. Torreón Coahuila, 30

de agosto 1984. Licenciatura en Comunicación.
Maestría en Procesos Educativos 2008.
Universidad Iberoamericana. Doctorado en
Investigación de Procesos Sociales 2016.
Universidad Iberoamericana Torreón, Coahuila.
México. Actualmente labora como maestra de
tiempo completo en el Instituto Tecnológico
Superior de San Pedro de las Colonias, en las
carreras de Ingeniería en Gestión Empresarial e
Ingeniería Industrial. Cuenta con experiencia en atención y capacitación de
grupos. Colaboradora en la línea de Investigación Educativa con resultados
publicados en revistas por distintos congresos de relevancia nacional e
internacional. ha sido beneficiada dos veces por el programa FONCYT-
COECYT 2020-2021.
Aguilar Favela Edna Carmen. San Pedro de las

Colonias Coahuila, 23 de septiembre de 1987.
Licenciatura en Administración. Maestría en
Administración y Alta Dirección Universidad
Autónoma de Coahuila. Trabaja actualmente como
docente en Ingeniería en Gestión Empresarial en el
Instituto Tecnológico Superior de San Pedro de las
Colonias. Asesora en concurso de Ciencias
Económico Administrativas, así como
colaboradora y responsable de acreditación de la
carrera. Colaboradora en el programa FONCYT- COECYT 2020-2021.
108
Integración de estaciones KNARIO con un sistema de

información geográfico para el monitoreo de la calidad del
aire en la zona metropolitana de La Laguna
H. Coto-Fuentes1, F. Valdés-Perezgasga2, K.V Guevara-Amatón2, K. Limones-Ríos2, C.I Calderón-Ibarra1
Resumen—La mala calidad del aire es un riesgo invisible para cerebrovasculares, cánceres de pulmón y patologías
las ciudades y el medio ambiente. Para disminuir los niveles respiratorias crónicas y agudas, como el asma [3].
de contaminación en el aire es preciso primero tener
mediciones, de preferencia en tiempo real. Una vez medida la En la actualidad pocas zonas urbanas de México cuentan
contaminación se pueden diseñar acciones de políticas
públicas que ayuden a reducir dichos valores, actualmente en
con sistemas de monitoreo efectivos que comuniquen a la
ascenso a nivel mundial. población la manera de conducir sus vidas ante eventos de
contaminación. La mayoría de los sistemas de medición de la
Principalmente en zonas urbanas, el aire contiene partículas, calidad del aire (SMCAs) que existen, se encuentran
gases y agentes biológicos nocivos. La utilización de las dispersas en 30 de las entidades federativas (Quintana Roo y
estaciones KNARIO, integradas a un Sistema de Información Baja California Sur no tienen), y son de tipo estacionaria, por
Geográfico y un diseño de rutas ciudadanas, permite un mapeo lo que a pesar de encontrarse integradas al Sistema Nacional
dinámico de los contaminantes criterio, facilitando la de Información de la Calidad del Aire (SINAICA), la
recolección, gestión y análisis de los datos recopilados en la zona información que se obtiene de ellas es insuficiente, o no
metropolitana de la Laguna. La información obtenida es muestra una perspectiva más dinámica y abarcadora de la
publicada haciendo uso de las APIs de Google, permitiendo su
situación de los contaminantes en el aire [1][4].
consulta desde cualquier navegador WEB.
Palabras claves— calidad del aire sistema de información Principalmente en zonas urbanas, el aire contiene
geográfica, contaminantes en forma de partículas, gases o agentes
biológicos, muchos de ellos con potenciales efectos nocivos
Abstract—Bad air quality is often an invisible risk for the para la salud. Como resultado de una mayor conciencia de la
health of the population and for the environment. To improve importancia de la calidad del aire, los gobiernos y la presión
air quality in urban areas precise and abundant measurements social han obligado a la industria y a los fabricantes de
are needed, in real time if possible. Measurements are a automóviles a tomar medidas para disminuir la carga de
prerequisite for the design of adequate public policy actions contaminantes emitidos a la atmósfera. Sin embargo, en
regarding air quality. países subdesarrollados o en vías de desarrollo, estas medidas
son más flexibles, por lo que la sobrepoblación, junto a otros
In urban areas, the air we breathe contains particles, gases factores, han incidido para que la disminución de la calidad
and harmful biological agents. The use of KNARIO air-quality
del aire en sus ciudades vaya en ascenso.
stations, integrated to a geographic information system (GIS),
in a specially designed set of routes and points allows for the A. Antecedentes
dynamic mapping of pollutants. Information thus collected will
be published using Goggle’s APIs allowing for its display using Desde inicios de 1950 se observó en América Latina y el
any web navigator. Caribe un incremento de la preocupación por la calidad del
aire. En 1965 la Organización Panamericana de la Salud
Keywords— air quality, geographic information system (OPS) recomendó el establecimiento de programas de
investigación orientados a determinar la contaminación en las
I. INTRODUCCIÓN aguas y el aire, con el objetivo de colaborar con los gobiernos
en el desarrollo de políticas adecuadas de control. En junio de
La mala calidad del aire es un riesgo grande para la salud 1967, la Red Panamericana de Muestreo Normalizado de la
[1][2]. Para disminuir los niveles de contaminación del aire Contaminación de Aire (REDPANAIRE) inició sus
es preciso primero tener mediciones, de preferencia en operaciones con la recolección mensual de polvo
tiempo real. Una vez medida la contaminación, se pueden sedimentable (PS), muestras diarias de partículas totales en
diseñar acciones de política pública que ayuden a reducir el suspensión (PTS) y de SO2 en ocho estaciones. Para finales
número de crisis cardiorrespiratorias, accidentes
2
1
Instituto Tecnológico Superior de Lerdo, Av. Tecnológico 1555 Sur, Instituto Tecnológico de la Laguna, Blvd. Revolución y Av. Instituto
Periférico Gómez-Lerdo, Ciudad Lerdo, Durango C.P. 35150. Tecnológico de La Laguna, Torreón, Coahuila, C.P. 27000.
* hesnercf@itslerdo.edu.mx
109
de 1978 ya contaba con 88, distribuidas en 26 ciudades de 14

países. - Valoración y selección de los sensores para la medición
de los contaminantes criterio seleccionados.
En 1980 REDPANAIRE desapareció, integrada al - Valoración y selección de los componentes necesarios
Programa Global de Monitoreo de la Calidad del aire, para el posicionamiento geográfico.
proyecto iniciado por la Organización Mundial de la Salud - Valoración y selección de servicios para operación en la
(OMS) y el Programa de las Naciones Unidas para el Medio nube del Sistema de Información Geográfica.
Ambiente (PNUMA). En la década del 1980 varias ciudades - Integración de la estación portátil de calidad del aire.
importantes operaron redes de monitoreo de la calidad del
aire, midiendo principalmente SO2, NO2, CO, ozono, PTS y
A. Estaciones KNARIO
plomo, siempre consientes de la cantidad insuficiente de
estaciones debido a la escasez de recursos [5]. Teniendo en cuenta las premisas fundamentales: pequeño
tamaño, sencillas de utilizar, con conectividad y
El monitoreo de la calidad del aire es el resultado del diseño geolocalización, a continuación, se relacionan las distintas
e instalación de redes de estaciones, los procedimientos de partes que conforman las estaciones KNARIO.
muestreo y el análisis de los contaminantes atmosféricos.
Entre los contaminantes atmosféricos más importantes que se Para la medición de los contaminantes criterio se seleccionó
monitorean están: SO2, CO, PST, PM10, ozono y óxidos de el módulo ZPHS01B, el cual integra elementos de medición
nitrógeno (NOx). A este grupo de elementos se les conoce para la mayoría de los gases y partículas, además de otros que
como contaminantes criterio, para los cuales existen normas podrían considerarse de importancia, como compuestos
de calidad del aire. La finalidad de las normas es proteger la orgánicos volátiles en el aire, temperatura y la humedad. La
salud humana, así como el bienestar de los ecosistemas. Tabla I muestra un resumen del módulo en cuestión.
TABLA I. CARACTERÍSTICAS DEL MÓDULO ZPHS01B

La única forma de saber con certeza si existe, si se están
generando, o si se están empeorando los problemas de la Modelo ZPHS01B
contaminación del aire es mediante la medición de los
mismos. México cuenta con ciudades con buena capacidad de Señal de salida UART (TTL)
monitoreo, pero existe una diferencia notable entre las
Rango 0~1000 μg/m3
capacidades de monitoreo de cada ciudad y/o estado. Siendo
la mayoría de las estaciones disponibles estacionarias y de PM2.
Rango de
5 0.3-10μm(PM1.0,
gran volumen, encontrándose algunas de tamaño medio, pero tamaño de
PM2.5, PM10)
aún grandes para poderlas considerar móviles. partículas
Rango 0~5000 ppm

La existencia de un sistema que integre varias estaciones
portátiles (fáciles de trasportar), sienta las bases para realizar CO2
±(50ppm+5% of
interpolaciones mediante un sistema de información Precisión
reading value)
geográfica (SIG), obteniendo como resultado la distribución
probable de los contaminantes en toda un área a partir de las Rango 0~10 ppm
mediciones puntuales de cada estación. Las estaciones
Resolució
KNARIO son un prototipo de estación portátil con las n
0.01 ppm
capacidades de medición de contaminantes criterio, además O3
de conectividad con la nube vía Wifi y GSM, permitiendo la ± 0.1ppm, para
actualización de los datos mientras son adquiridos y concentraciones ≤1ppm;
Precisión ±20% rango completo,
geolocalizados. para concentraciones
sobre 1ppm;
Rango 0.1~10 ppm
Para la integración de las estaciones KNARIO y el Sistema
de información geográfica la metodología propuesta fue: NO2
Resolució
0.05ppm
n
- Valoración y selección de los contaminantes criterio a
medir de acuerdo a las normas oficiales mexicanas: NOM-
020-SSA1-2014, NOM-021-SSA1-1993, NOM-022-SSA1- Para el control de los distintos elementos, así como para el
2010, NOM-023-SSA1-1993, NOM-025-SSA1-2014, NOM- procesamiento de todos los datos y su subsecuente
026-SSA1-1993. transmisión a la nube, se evaluaron dos plataformas
diferentes de procesadores: PSoC y ESP32. Ambas
110
plataformas cuentan con entradas y salidas programables,

además de módulos internos de conversión análogo - digital
y vice versa. Cuentan con puertos UART para interacción con
periféricos y pueden equiparse con electrónica para
garantizar la comunicación WiFi y Bluetooth.
En la Figura 1 se muestra una comparativa entre ambos

microcontroladores. El PSoC destaca por sus capacidades
analógicas y de comunicación cableada, mientras que el
ESP32 por sus ventajas en cuanto a comunicación
inalámbrica, tamaño y pantalla.
Figura 2. Especificaciones del módulo Core2 for AWS
Para la comunicación con internet se optó por la utilización

del módulo COM.X NB-IoT (SIM7020G), integrante de la
plataforma M5Stack con todas las características necesarias
para el desarrollo de aplicaciones de Internet de las Cosas. La
Figura 3 muestra el aspecto apilable del módulo NB-IoT con
el CORE2.
Figura 1. Características de tablillas de desarrollo
La comunicación inalámbrica, particularmente el Wifi, fue

el determinante para la selección del ESP32 sobre los PSoC.
Más era necesario también, dentro de los fabricantes que lo
utilizan, seleccionar una plataforma que permitiera un
desarrollo rápido, robusto y flexible.
Dentro de la variedad de opciones que existen en el

mercado utilizando como núcleo el ESP32, se propuso la
plataforma M5Stack “Core2 for AWS”, por su versatilidad,
concepto modular y comunidad de desarrollo. módulo. El
mismo cuenta con 2 puertos UART para comunicación con
dispositivos externos, es capaz de alimentar el módulo de Figura 3. Módulo NB-IoT SIM7020G.
medición de gases previamente seleccionado y además
cuenta con una pantalla LCD con capacidad táctil integrada, Las etiquetas de geolocalización se obtienen a partir del
útil para la interacción con el usuario. En la Figura 2 se módulo GPS u-blox NEO-M8N, también apilable, cuenta con
muestra un resumen de los elementos que incluye el módulo antenas interna y externa, facilitando la obtención de la hora,
seleccionado, a los que se agregan su tamaño reducido y el fecha, longitud y latitud de las mediciones.
integrar el chip ATECC608A, el cual maneja el encriptado de
datos para la comunicación con los servidores de Amazon La Figura 4 muestra una representación 3D de toda la
Web Services, para la conexión con la nube y la publicación estación KNARIO, encargada de la adquisición,
de datos en línea. geolocalización y transmisión de las variables de calidad del
aire a la nube. Se puede apreciar también la disposición del
módulo de medición en un canal de aire forzado (uso de
111
ventilación), junto a las baterías de litio 18650 y el centro de Para la comunicación de la estación con la nube se
carga correspondiente. seleccionó el protocolo MQTT. El mismo define dos tipos de
entidades en su red, un mediador de mensajes (broker en
inglés) y un número de clientes. El mediador es un servidor
que se encarga de recibir todos los mensajes que los clientes
envían, y después re enviarlos a su destino apropiado. Los
mensajes se estructuran utilizando una jerarquía de temas.
Cuando un cliente envía un mensaje al mediador, lo hace bajo
un tema y/o uno o más subtemas. Un cliente puede, además
de enviar mensajes, suscribirse a uno o más temas. El
mediador utiliza estas suscripciones para saber a dónde enviar
los mensajes recibidos. La conexión entre el mediador con
cada cliente, puede ser unidireccional, solo publicar o solo
suscribirse, o puede ser bidireccional, en caso de que
publique y lea mensajes.
Figura 4. Representación 3D del ensamble de las partes de KNARIO.
C. Sistema de información geográfica
B. Comunicación entre módulos y con la nube Para la representación de los datos recopilados por las
La comunicación entre el CORE2 y el módulo estaciones KNARIO fueron evaluadas varias plataformas.
multisensor se realiza a través de UART, utilizando un Entre ellas AWS, Adafruit, Ubidots, Pubnub, Thingspeak,
protocolo maestro-esclavo basado en comandos. La Figura Arduino y Google Cloud, todas con capacidades de manejo
5 muestra la estructura de la trama de datos enviada por el de mensajería MQTT y bases de datos. También se desarrolló
módulo ZPHS01B por cada medición solicitada, mientras una variante de servicio propio utilizando las APIs de Google
que la Tabla 2 relaciona cada byte recibido con el cálculo orientadas a geolocalización.
del valor de su variable correspondiente.
III. RESULTADOS
En la Figura 6 se muestra el aspecto físico del módulo
multisensor junto a las mediciones mostradas en la pantalla
del CORE2. Para poner a prueba el módulo multisensor, sin
llegar a un procedimiento de calibración, se utilizó una
campana de vacio, con la que se aisló la estación del medio
para garantizar la menor variación de los contaminantes
criterio medidos. Bajo estas condiciones los valores
obtenidos fueron los esperados, mostrando variaciones por
debajo del 1% en todas las variables.
Figura 5. Estructura de la trama enviada por el ZPHS01B.
Tabla II.
Distribución de la trama en Bytes para las variables del
módulo ZPHS01B.
Figura 6. Mediciones realizadas en la etapa de pruebas.
En la Figura 7 se muestra el aspecto final de las estaciones

KNARIO. Con un peso considerablemente inferior a los
500g, el tamaño de las estaciones permite su fácil
transportación en cualquier medio motorizado o no. La
frecuencia mínima de muestreo quedó fijada cada 5
segundos, siendo seleccionable según las condiciones de
medición (estacionaria, en bicicleta, medio de transporte
motorizado). Es importante destacar que aún falta
112
experimentación para determinar la mejor frecuencia de Figura 8. Tablero de la plataforma Ubidots.

muestreo según sea el caso.
Las estaciones KNARIO en funcionamiento demostraron la
viabilidad de los distintos módulos seleccionados, logrando
la medición de cinco contaminantes criterio de los 6
normados en México, además de la correspondiente conexión
con la nube para el almacenamiento y posterior publicación
de las mediciones. El bajo costo de las estaciones, en
comparación con las utilizadas hasta el momento por las
entidades gubernamentales, junto a su portabilidad y
movilidad, permitirán un aumento considerable de la
densidad de estaciones, y con ello, del volumen de datos
recopilados.
Las dos familias de microcontroladores evaluadas

demostraron ser excelentes candidatos para el control de las
estaciones, permitiendo grados de acondicionamiento,
procesamiento y conectividad acordes a las nuevas
tecnologías. El manejo de la energía fue otro punto a favor,
Figura 7. Aspecto final de las estaciones KNARIO. garantizando un uso eficiente de las baterías y con ello la
portabilidad que se propone.
En la Figura 8 se muestra el aspecto básico de la plataforma
Ubidots para mostrar datos geolocalizados. Dicha plataforma De las plataformas analizadas para la integración de
permite la modificación de la interfaz al público de una KNARIO con un SIG destacaron Ubidots y Google Cloud.
manera rápida e intuitiva, sin la necesidad de conocimientos La primera como la opción más viable para cambiar la
profundos de programación. Característica que se consideró interfaz y mantener las funcionalidades del sitio
importante teniendo en cuenta que en el futuro la plataforma (mantenimiento) con un conocimiento mínimo de
podría ser utilizada por personal de la dirección de medio programación web, mientras que la segunda destacó al
ambiente de Coahuila o Durango (operación y momento de desarrollar desde cero la plataforma, utilizando
mantenimiento). los principales lenguajes de programación en ambientes web
junto a las APIs de google. Desde el punto de vista de costos,
falta utilizar más extensivamente el sitio, lo que permitiría
evaluar los montos de tráfico, almacenamiento en bases de
datos, entre otras.
Actualmente los trabajos continúan en la creación de

procedimientos que permitan una calibración rápida y
sencilla de las estaciones, así como en la planificación de las
principales rutas a mapear en la zona metropolitana de la
Laguna, de manera que la información recabada pueda ser
utilizada como herramienta para la toma de decisiones por
parte de los distintos niveles de gobierno.
V. AGRADECIMIENTOS
Este proyecto fue financiado parcialmente por el
Tecnológico Nacional de México y la Secretaría de Medio
Ambiente de Coahuila de Zaragoza. Uno de los autores (K.
Limones-Ríos) recibió una beca del Consejo Nacional de
Ciencia y Tecnología de México.
113
VI. REFERENCIAS Calderón Ibarra Cecilia Inés. Egresada del

Instituto Tecnológico y de Estudios Superiores de
[1] Zuk, M. (2007). “Tercer almanaque de datos y tendencias de la Monterrey Campus Laguna con Licenciatura en
calidad del aire en nueve ciudades mexicanas”, Instituto Nacional de Contaduría Pública y Finanzas con Distinción en
Ecología. Impuestos. Maestría en Administración y
[2] Martínez, C. A. R., & Izaguirre, J. A. H. (2012). “Sustentabilidad Doctorado en Educación, ambos por la Universidad
y medio ambiente: Reglamentación de la contaminación atmosférica Autónoma de la Laguna. Cuenta con 2
en México.”, DELOS: Desarrollo Local Sostenible, 5(15), 22. Certificaciones Internacionales, la primera como
[3] Corona-Zambrano, E. A., & Rojas-Caldelas, R. I. (2009) Docente avalado por “Time to teach” por Brandon
“Calidad del aire y su incorporación en la planeación urbana: Mexicali, University y la segunda en Psicoanálisis por la
Baja California, México”, Estudios fronterizos, 10(20), 79-102. Cámara Internacional de Conferencistas a través del Instituto Inteligente de
[4] Villaseñor, S. Z. H. (2016) “ESTUDIO DE EMISIONES Profesionalización A.C. Actualmente se desempeña como Docente del
VEHICULARES CON SENSOR REMOTO EN LA CIUDAD DE Instituto Tecnológico Superior de Lerdo.
VICTORIA DE DURANGO, DGO”, 63.
[5] Korc, M., & Sáenz, R. (1999). “Monitoreo de la calidad del aire
en América Latina”, Korc Marcelo E, 1-22.
VII. BIOGRAFÍA
egresado del Instituto Superior Politécnico José
Antonio Echeverría, La Habana, Cuba. Maestro en
Investigaciones en Microelectrónica, La Habana,
con especialización en Instrumentación Electrónica
por el Instituto Tecnológico de la Laguna, Torreón,
Coahuila, México. En su trayectoria como docente
- investigador se ha especializado en las áreas de
Instrumentación Virtual y desarrollo de sistemas electrónicos aplicados a la
medicina, la industria y el medio ambiente.
Valdés Perezgasga Francisco. Investigador

Titular del Instituto Tecnológico de La Laguna.
Miembro del Sistema Nacional de Investigadores
desde 1986, actualmente Nivel II. Doctor en
Química por la Universidad de Newcastle upon
Tyne, Reino Unido, 1990. Co-autor de más de 50
artículos en revistas internacionales, indizadas y
arbitradas, en temas de instrumentación electrónica
y electroquímica de aplicación médica, industrial y
medioambiental. Ciudadano Distinguido de
Torreón por Méritos Académicos en 2001.
Guevara Amatón Karla Victoria. Profesora del

departamento de Química-bioquímica en el
Instituto Tecnológico de la Laguna desde febrero
2010, cuenta con estudios de Ingeniería Química,
Maestría en Ciencias en Procesos Sustentables por
la Universidad Autónoma de Nuevo León y
Doctorado en Ciencias en Ingeniería eléctrica por
el Instituto Tecnológico de la Laguna. Los
trabajos de investigación en los que ha colaborado
están relacionados directamente con la industria
minera-metalúrgica y el medio ambiente.
Limones Ríos Kristian Azel. Curso la licenciatura

en Ingeniería Electrónica en el instituto tecnológico
superior de lerdo, Lerdo, Durango, en 2020. Cursa
actualmente la Maestría en ciencias en Ingeniería
Eléctrica dentro de la línea de investigación de
Instrumentación Electrónica en el Instituto
Tecnológico de la Laguna, Torreón, Coahuila. Sus
intereses en la investigación están dirigidos hacia la
instrumentación electrónica e integración de
sistemas geográficos para el monitoreo de
variables.
114
Sistema automático para la detección y diagnóstico de fallos en

circuitos electrónicos
H. Coto-Fuentes1, E. E. Valdés-Zaldivar2
Resumen— El presente artículo describe las características más

importantes de un sistema desarrollado para la automatización II. PARTE TÉCNICA DEL ARTÍCULO
del proceso de detección y diagnóstico de componentes con fallo La arquitectura del sistema de diagnóstico de fallos se
en circuitos electrónicos. El sistema está compuesto por dos puede dividir funcionalmente en dos grandes bloques:
bloques estructurales: Sistema Experto e Interfaz de
Adquisición, los cuales conjuntamente estimulan y obtienen las
Sistema Experto e Interfaz de Adquisición.
respuestas de los circuitos electrónicos diagnosticados. Como
resultado, se genera un reporte con las causas estimadas de los • El Sistema Experto (SE) es una entidad software [1,2]
fallos, a partir del análisis de las mediciones realizadas. programada para detectar componentes con fallo en circuitos
electrónicos, de manera similar a como lo hace un especialista
Palabras claves—circuitos electrónicos, detección y humano. Para interactuar con los circuitos bajo prueba
diagnóstico de fallo, interfaz de adquisición, sistema experto controla la Interfaz de Adquisición, a través de la cual
estimula y adquiere las mediciones necesarias para llevar a
Abstract— The present article describes the most important cabo un diagnóstico activo.
characteristics of a system developed for the automation of the
process of fault diagnostic and detection in electronic circuit • La Interfaz de Adquisición está constituida por un
components. The system is composed by two structural blocks:
instrumento virtual, que controlado por el Sistema Experto,
Expert System and Acquisition Interface, which actions stimulate
and measure the response of the diagnosed electronic circuit. As a se encarga de manipular los recursos hardware de una tarjeta
result, a report is generated with the estimated failure causes, de adquisición de datos, indispensables para la interacción
using the analysis of the measurement results. con los circuitos que se diagnostican. Es además, la
encargada de mostrar los resultados del diagnóstico.
Keywords— acquisition interface, electronic circuits, expert
system, fault detection and diagnostic En la figura 1 se puede apreciar más detalladamente la
arquitectura del sistema de diagnóstico, donde la
I. INTRODUCCIÓN computadora juega un papel fundamental como plataforma
Con más de 30 años de experiencia en la producción de de ambos bloques. Los elementos hardware y software que
equipamiento electrónico, el Instituto Central de integran la Interfaz de Adquisición se encuentran encerrados
Investigaciones Digitales (ICID) cuenta con el personal en líneas discontinuas, mientras las flechas indican en qué
calificado y el respaldo tecnológico para materializar todas sentido se realiza el intercambio de datos entre los distintos
las etapas del proceso productivo en la industria electrónica. bloques del sistema.
Especializados en equipos médicos, sus principales logros A. La Interfaz de Adquisición
están orientados a los servicios de cardiología y de atención
La mayoría de los Sistemas Expertos utilizados en
a pacientes de terapia intensiva.
entornos académicos, médicos e industriales funcionan bajo
el principio de preguntas y respuestas [2,3]. Una vez cargada
Insertándose en las etapas de Producción y Asistencia
la base de conocimiento el motor de inferencia envía
Técnica, el sistema que ocupa el presente artículo tiene como preguntas al operador. De las respuestas dependerá el análisis
objetivo fundamental automatizar el proceso de detección y y los resultados obtenidos por el SE.
diagnóstico de componentes con fallos en los circuitos
electrónicos producidos en el ICID. De este modo se
contribuye a la disminución del tiempo empleado en la puesta
en marcha y reparación de los equipos médicos.
2
1
Instituto Tecnológico Superior de Lerdo, Av. Tecnológico 1555 Sur, Universidad Tecnológico de la Habana, Calle 114, Marianao, La Habana,
Periférico Gómez-Lerdo, Ciudad Lerdo, Durango C.P. 35150 * Cuba.
*hesnercf@itslerdo.edu.mx
115
facilitan la manipulación de los recursos digitales y

analógicos presentes en las mismas.
La figura 2 muestra un fragmento de la programación

(código gráfico) asociada a la Interfaz de Adquisición.
Compuesta por una estructura while, la que constantemente
encuesta la variable “ClipsToLabVIEW”.
La decodificación del comando enviado por el Sistema

Experto activará el frame correspondiente de la estructura
case en el centro de la figura 2.
Figura 1. Arquitectura general del sistema de diagnóstico de fallos.
En el sistema de diagnóstico que se describe no ocurre así.

La operación del Sistema Experto no dependerá del operario,
ya que su conexión directa a la Interfaz de Adquisición le
permite estimular y medir los puntos necesarios para realizar
el diagnóstico de los circuitos.
Siguiendo estos principios la Interfaz de Adquisición

debe ser capaz de realizar las siguientes funciones:
1. Comunicarse con el Sistema Experto.
2. Generar y medir señales (digitales y analógicas)

utilizando la tarjeta de adquisición de datos PCI – 6229.
El Sistema Experto y el Instrumento Virtual en la Interfaz Figura 2. Fragmento del programa en código gráfico asociado al
de Adquisición son programas ejecutándose en la misma instrumento virtual de mayor nivel jerárquico en la Interfaz de Adquisición.
computadora. La aplicación que contiene el Sistema Experto
fue programada en Visual Studio, mientras el instrumento El panel frontal de la Interfaz de Adquisición cuenta con
virtual corre sobre LabVIEW. Para comunicarlos se utilizó el los recursos básicos para brindar las funcionalidades más
método de intercambio de datos entre aplicaciones DDE importantes. Entre las que se encuentran la configuración de
(Dynamic Data Exchange), ya que ambos ambientes de la comunicación DDE y la presentación en modo texto de los
programación cuentan con las funciones necesarias para resultados obtenidos por el Sistema Experto. También se
implementarlo [4,5]. permite guardar en ficheros los diagnósticos realizados, así
como las lecturas para un posterior análisis.
El instrumento virtual en la Interfaz de Adquisición
constituye un servidor DDE, aceptando la conexión del B. El Sistema Experto
Sistema Experto para en acción conjunta realizar el Para el desarrollo del sistema experto se utilizó CLIPS (C
diagnóstico. Para la comunicación entre ambos se definieron Language Integrated Production System), herramienta
dos variables: “ClipsToLabVIEW” y “LabViewToCLIPS”. desarrollada por la sección de Inteligencia Artificial de la
La primera es utilizada por el Sistema Experto para enviar al NASA’s Johnson Space Center para la creación de sistemas
instrumento virtual los comandos necesarios para su control, expertos de propósito general [2,6]. Actualmente de dominio
por ejemplo, estimular un terminal o medir determinado público, la utilización de CLIPS es libre de costo y permite
punto. La segunda es utilizada por el instrumento virtual para su integración con otros lenguajes de programación como el
mandar datos al Sistema Experto, por ejemplo, el valor C++ [6], lo que permitió un cambio de interfaz y el acceso
obtenido de una medición. del sistema experto a los recursos que necesita para realizar
el diagnóstico.
La adquisición y generación básica de señales se realiza
utilizando el componente DAQ Assistant, VI express La programación del Sistema Experto se realizó en Visual
adicionado a las paletas de LabVIEW con la instalación del Studio, representando una ventaja su integración con CLIPS
paquete NI-DAQmx. Orientado al uso de las tarjetas de y la posibilidad de desarrollar versiones posteriores donde la
adquisición de datos de National Instruments, sus funciones manipulación de la tarjeta de adquisición de datos no dependa
116
de LabVIEW, realizándose todo el proceso de diagnóstico en a cabo por el sistema de diagnóstico la controlará el SE, según
la misma aplicación. la base de conocimiento ejecutada.
La nueva interfaz de CLIPS, adaptada a las necesidades III. RESULTADOS

del sistema de diagnóstico, se basa en la medición y Para poner a punto el sistema de diagnóstico de fallos se
generación de tensiones a partir de la comunicación del utilizó la tarjeta de medición de parámetros fisiológicos
núcleo del sistema experto con la Interfaz de Adquisición. (MPP), componente fundamental del equipo médico
Estas operaciones ocurren de forma automática, o con DOCTUS, producido en el ICID. Entre las principales
intervención del usuario (modo manual). características de los circuitos que integran la tarjeta
mencionada se encuentra la presencia de un convertidor CD-
El modo manual cumple dos objetivos muy importantes. CD, lo que implica en el circuito analizado la existencia de
Primero, brinda la posibilidad de depurar las bases de dos referencias de tierra. Aspecto importante a tomar en
conocimiento, ya que la ejecución del motor de inferencia se cuenta al realizar las mediciones.
detendrá mientras no sean introducidos los datos que
demanda, controlando e incidiendo en el proceso según los La tarjeta MPP está formada por cuatro bloques
datos ingresados. La segunda, y no menos importante, es que fundamentales: “Fuente CD – CD”, “Comunicación Serie”,
permite la realización del diagnóstico sin la utilización de canales analógicos “MUX – ADC” y “Accionamiento
elementos externos, con el inconveniente de que el usuario Neumático”. Para el diagnóstico de la tarjeta MPP fue
debe efectuar todas las operaciones que indique el sistema necesario utilizar recursos digitales y analógicos de la tarjeta
experto. de adquisición de datos. Además de algunos circuitos
acondicionadores debido a las dos referencias de tierra.
La figura 3 muestra la nueva interfaz gráfica, denominada
LabCLIPS. La figura 4 muestra el panel frontal de la Interfaz de
Adquisición para el diagnóstico de la tarjeta MPP. En ella se
pueden apreciar las gráficas obtenidas de la estimulación y
medición del comportamiento de los distintos bloques antes
mencionados, así como el diagnóstico entregado por el
Sistema Experto en modo texto (columna derecha).
Figura 3. Interfaz gráfica de LabCLIPS. Sistema Experto para la detección y

diagnóstico de componentes con fallo en circuitos electrónicos.
LabCLIPS mantiene el entorno orientado a texto del Figura 4. Panel Frontal de la Interfaz de Adquisición para el diagnóstico de
ambiente original de CLIPS. Añadiendo la posibilidad de la tarjeta MPP.
comunicarse con la Interfaz de Adquisición para obtener los
datos que necesita durante el proceso de diagnóstico de fallos Luego de analizado el diagnóstico realizado a un conjunto
en los circuitos electrónicos. de tarjetas se llegaron a las siguientes conclusiones:
Para la programación de las bases de conocimiento del • El Sistema Experto puede utilizarse con excelentes
Sistema Experto fueron utilizadas reglas de producción, resultados en el diagnóstico de la tarjeta MPP.
facilitando la modificación y modularidad del conocimiento
descrito. Es importante destacar que toda la operación llevada • Todo el proceso de detección y localización automática
de los fallos se realiza en un tiempo nunca superior a los dos
117
minutos, disminuyendo apreciablemente el tiempo requerido Digitales, La Habana, Cuba

por un operario.
VI. REFERENCIAS
• Al concluir las mediciones el sistema entrega al [1] Palade, V., Bocaniala, C.D., Jain, L.: Computational Intelligence in
operador un diagnóstico estimado de los distintos bloques que Fault Diagnosis. 2006, Springer.
componen la tarjeta MPP, reduciendo el tiempo que el [2] Giarratano, J., Riley, G.: Expert Systems Principles and Programming.
Third ed. 2002: China Machine Press.
personal calificado emplea en la reparación de las tarjetas [3] Castillo, E., Gutiérrez, J.M., Hadi, A.S.: Sistemas Expertos y Modelos
defectuosas. de Redes Probabilísticas. 2004.
[4] Bitter, R.: LabVIEW Advanced Programming Techiniques. 2001, CRC
El sistema descrito fue inicialmente concebido para Press.
[5] Corporation, M.: MSDN. 2005, Microsoft Corporation.
realizar labores de detección y diagnóstico de fallos en [6] Riley, G.: CLIPS Interfaces Guide. 2007.
circuitos electrónicos. No obstante, la flexibilidad hardware
de la Instrumentación Virtual junto al procesamiento de un VII. BIOGRAFÍA
Sistema Experto, permite utilizarlo en casi cualquier
aplicación que requiera de la generación y medición de egresado del Instituto Superior Politécnico José
variables eléctricas. Antonio Echeverría, La Habana, Cuba. Maestro en
IV. CONCLUSIONES Investigaciones en Microelectrónica, La Habana,
Como resultado del trabajo presentado se desarrolló un con especialización en Instrumentación Electrónica
Sistema automático para el diagnóstico de componentes con por el Instituto Tecnológico de la Laguna, Torreón,
Coahuila, México. En su trayectoria como docente
fallos en circuitos electrónicos. Los resultados obtenidos - investigador se ha especializado en las áreas de
permiten concluir: Instrumentación Virtual y desarrollo de sistemas electrónicos aplicados a la
medicina, la industria y el medio ambiente.
• El uso de la Instrumentación Virtual en el desarrollo de
Valdés Zaldivar Enrique Ernesto. Ingeniero en
la Interfaz de Adquisición brinda al sistema elementos de Equipos y Componentes Electrónicos, Profesor
hardware configurables por software, permitiendo la Titular, Doctor en Ciencias Técnicas, Docente e
modificación de las funcionalidades de la aplicación según Investigador del Centro de Investigaciones en
las exigencias de la misma. Microelectrónica, Universidad Tecnológica de La
Habana ¨José Antonio Echeverría¨.
• La utilización de un Sistema Experto acelera y mejora el

proceso de puesta en marcha de las tarjetas que componen los
equipos médicos producidos en el ICID. Además, se
disminuye el tiempo de verificación de los circuitos y permite
que personal no especializado en las tarjetas diagnosticadas
pueda realizar las labores de reparación.
• Para el desarrollo del Sistema Experto se seleccionó el

Shell CLIPS, encapsulándolo en una aplicación que se
programó en lenguaje C++ utilizando la plataforma de
desarrollo Visual Studio.
• Se utilizó el Sistema de Diagnóstico para la detección y

localización de fallos en las tarjetas MPP, para lo que fue
necesario implementar los circuitos de acondicionamiento y
la base de conocimiento.
• Todo el proceso de detección y localización automática

de los fallos en la tarjeta MPP se realiza en un tiempo nunca
superior a los dos minutos, disminuyendo apreciablemente el
tiempo requerido por el anterior sistema utilizado en el ICID.
V. AGRADECIMIENTOS
Los autores desean agradecer la colaboración de la Dirección
y los trabajadores del Instituto Central de Investigaciones
118
Análisis de la correlación entre el desarrollo de las habilidades

blandas del personal y su desempeño laboral después del
impacto causado por la pandemia COVID 19
M. J. Carrera-Barraza1, J. M. Valdez-Diaz1, E. G. Pinales-Valdez1, P. Velazquez-Contreras2, B. Carrera-Barraza3
Resumen—El propósito de este estudio fue identificar la Workers need to be taught soft skills and be reinforced con-
relación entre las habilidades blandas del personal y su impacto stantly through training courses.
en la cantidad de reportes incompletos o no hechos, de tal forma
se identifiquen razonamientos de los trabajadores detrás de esta Keywords— correlation, COVID 19 pandemics, job perfor-
situación, y así ser capaz de diseñar estrategias que pudieran mance, soft skills
incrementar la entrega de informes y por ende mejorar su
desempeño laboral. La pregunta guía del estudio fue: ¿Qué tan I. INTRODUCCIÓN
fuerte es la correlación entre las habilidades blandas de los
trabajadores y la tasa de entrega de informes? Se utilizo Hoy en día para que las organizaciones logren tener una
estadística descriptiva e inferencial, considerando un nivel de ventaja competitiva en relación con sus competidores, es
confianza de 95% para el cálculo de tamaño de muestra dando necesario que cuenten con nuevas formas de trabajo que
como resultado 104 elementos y aplicando la primera de ellas en correspondan a las necesidades actuales del entorno tanto
la organización de datos y la comparación entre las fuentes de
local, nacional o internacional.
los mismos, mientras que la segunda para identificar tendencias
que describen si existe o no una correlación real entre las
variables y grado de correlación entre ellas. Se utilizó el Dichas formas de trabajo corresponden a filosofías,
coeficiente de correlación de Pearson obteniendo un valor de 0.9 métodos o técnicas, que les permitan ser más productivos y
que representa una correlación fuerte. La evidencia fue clara: lograr lo que toda organización sueña, “Ser líderes en su
los trabajadores necesitan que se les enseñen habilidades área”, proporcionando a clientes tanto internos como
blandas y que se las refuerce constantemente a través de cursos
de capacitación.
externos, servicios y productos que cumplan las necesidades
y superen las expectativas de los clientes, según sea el caso.
Palabras claves— correlación, desempeño laboral,
habilidades blandas, pandemia COVID-19 El análisis del desempeño laboral, como camino para
aumentar la productividad, se ha estudiado desde hace un par
Abstract— The purpose of this study was to identify the re- de décadas. Ree y Earles (1992), opinan que existen algunos
lationship between the soft skills that the staff had or lacked and componentes que constituyen el rendimiento laboral, esos
their impact on the amount of incomplete or undone reports and componentes son habilidades, conocimientos, técnicas de
to gather valuable information that allowed administration to
trabajo y capacitación que pueden utilizarse para lograr el
identify the workers’ reasoning behind this situation thus be
able to design strategies that could increase the report submis- objetivo de una organización [1].
sion and therefore improve their job performance. The question
that guided this study was: How strong is the relationship be- Por otra parte, (Kevin R & E. Saal, 1990) definió el
tween workers’ soft skills and the rate of reports’ submission? desempeño de la tarea como el cumplimiento de los deberes
Descriptive and Inferential statistics were used during the study, y responsabilidades en el contexto de un trabajo determinado
considering an acceptance ratio of 95% to calculate sample size,
resulting in 104 elements. Used descriptive statistical to sort the
[2].
data to display results in a visual way and to emphasize the com-
parison between the data sources; second one was used to iden- El campo laboral constantemente se encuentra en búsqueda
tify possible trends that describe whether there is an actual cor- de nuevos estándares, sin embargo, de unos años a la fecha
relation or not between the variables and their correlation ratio. ya se venía transformando a un ritmo acelerado a nivel
we used the Pearson correlation coefficient obtaining a value of mundial, situación que se incrementó notablemente ante la
.9 which represents a strong correlation The evidence was clear:
2
Colegio Americano de Torreón, Paseo del Algodón No. 500 Viñedos, C.P.
27019 Cd. Torreón, Coah., México.
3
1
Tecnológico Nacional de México campus Instituto Tecnológico Superior de Tecnológico Nacional de México campus Instituto Tecnológico de Torreón,
Lerdo, Avenida Tecnológico Nº 1555. Periférico Lerdo Km 14.5 Placido carretera antigua Torreón San Pedro km 7.5 cp. 27170Torreon Coahuila,
Domingo, cp. 35150, Lerdo Durango México. México * brenda_cb@hotmail.com
119
crisis sanitaria por COVID-19. habilidades blandas del personal y su desempeño laboral
después del impacto causado por la pandemia COVID 19.
Ante la pandemia quedo de manifiesto de forma más clara
la relevancia de las habilidades blandas, tal que el 75% del El instrumento de evaluación de las variables, fue diseñado
éxito laboral depende de ellas, según un estudio de la y validado, en base a las características del estudio, dado que
Universidad de Stanford y la Fundación Carnegie Mello y en es un estudio con diseño no experimental, tal como lo
2020 y 2021, años con pandemia, la adaptación al cambio menciona (Hernandez Sampieri, Fernádez Collado, &
estuvo entre lo más demando por las empresas para poder Baptista Lucio, 2006), este se basa en categorías, conceptos,
lidiar con la crisis, reportaron UBITS y EdTech Acámica, dos variables, sucesos, comunidades o contextos que se dan, sin
compañías capacitadoras corporativas on line más la intervención directa del investigador, es decir; sin que el
investigador altere el objeto de investigación. Por su diseño
importantes de Latinoamérica [3].
fue de tipo transversal porque la medición se realizó en un
solo momento describiendo al detalle el fenómeno [7].
Difícilmente una persona puede lograr un gran desarrollo
profesional sin contar con habilidades blandas, además, estas Al ser una investigación de campo se recopilaron datos de
capacidades son muy valiosas porque ayudan a moverse en la fuentes primarias correspondientes al objetivo, el instrumento
incertidumbre y crear, ante cada nuevo acontecimiento un de medición consta de diez cuestionamientos con opciones de
repertorio de acciones que acortan la brecha entre los deseos respuesta. Cabe mencionar que el instrumento se diseñó en
y los resultados que obtenidos [4]. base al objetivo del estudio
La tabla con preguntas se agrega en el apéndice I.
De acuerdo con investigaciones y encuestas preliminares,
un porcentaje muy elevado de trabajadores querrían La ventaja de este método es su gran flexibilidad, ya que
teletrabajar con mayor frecuencia, incluso después de que se los cuestionarios utilizados para recoger datos, se pueden
hayan levantado las restricciones de distancia física [5], por diseñar a la medida para cumplir con los objetivos de casi
lo que es de gran relevancia que, en las empresas, se tome en cualquier tipo de proyecto de investigación [8].
cuenta el desarrollo de las blandas en sus trabajadores, puesto
que son esenciales para el entorno laboral y sobre todo el El método de la encuesta fue el más apropiado para usar ya
trabajo en equipo en la resolución de conflictos, gestión que no se puede observar directamente lo que se pretendía
efectiva de tiempo, manejo de estrés, etc. Estos valores estudiar y es especialmente beneficioso para grandes
cooperan al desarrollo profesional del colaborador, y poblaciones, como la que se tiene, debido al número de
personal [9].
contribuyen a mejorar el nivel de la empresa con el fin de
Con el propósito de medir el coeficiente de fiabilidad del
lograr una mayor eficiencia organizacional [6].
instrumento, es decir la consistencia interna, se empleó el
método de Alfa de Cronbach mediante el software minitab,
arrojando los resultados individuales por pregunta que se
II. PARTE TÉCNICA DEL ESTUDIO muestran en la TABLA I, así como el Alfa de Cronbach
La alta dirección de un centro educativo privado de la general del instrumento, mostrada en la figura 1.
comarca lagunera, con niveles desde prescolar hasta nivel
media superior, durante el transcurso de la pandemia
identifico en las reuniones de trabajo en línea, cierta relación
entre el personal con un alto número de actividades no
entregadas en tiempo y forma y los hábitos organizacionales
de los mismo, estos últimos también llamados habilidades
blandas.
De acuerdo a lo anterior, se generó la siguiente pregunta de
investigación ¿Qué tan fuerte es la correlación entre las
habilidades blandas de los trabajadores y la tasa de entrega de
actividades?
La investigación es un trabajo realizado mediante un

sentido cuantitativo de nivel explicativo. Se refiere a
cuantitativo dado que se llevó a cabo la recopilación y análisis
de datos obtenidos bajo un cuestionario de Likert aplicada a
los trabajadores, mientras que el nivel explicativo se debe a
que se busca conocer la correlación entre el desarrollo de las
120
TABLA I. ESTADÍSTICAS POR PREGUNTA solo momento correspondiente al segundo semestre del año
2021.
Media total Alfa de
Una vez fijado el instrumento de evaluación, se determinó
Variable ajustada Cronbach
el tamaño de la muestra, la cual corresponde a una muestra
P1 24.260 0.7671
probabilística con nivel de confianza del 95%, al tenerse una
P2 23.558 0.8006
población de 141 personas de interés, se calculó el tamaño de
P3 24.673 0.8039
la muestra mediante un simulador on line, arrojando un
P4 24.000 0.7761
tamaño de la muestra de 104 personas, la figura 2 muestra la
P5 23.971 0.7728
información necesaria para la obtención del tamaño de
P6 23.865 0.7782
muestra mediante el simulador.
P7 23.990 0.8019
P8 23.692 0.7765
P9 24.519 0.7957
P10 24.135 0.8024
Alfa de Cronbach
0.8052
Figura 1. Alfa de Cronbach general del instrumento
El Alfa de Cronbach de 0.8052, es un valor que permite

asegurar que existe un nivel muy bueno de fiabilidad en el
instrumento, como se puede comprobar mediante la tabla II
Figura 2. Obtención de tamaño de muestra
mostrada a continuación.
Se utilizo estadística inferencial para identificar posibles
TABLA II. NIVEL DE FIABILIDAD DE ALFA DE CRONBACH tendencias que describen si existe una correlación entre las
habilidades blandas que el personal posee y el
incumplimiento de tareas.
Finalmente se calculó el coeficiente de correlación de

Pearson entre las variables, con la finalidad de validar la
relación estadística entre dos variables, lo anterior mediante
la siguiente formula.
Fuente: mktDescubre
Este análisis corresponde a una investigación no (1)

experimental, puesto que cumple con las características de ser
sistemática y empírica, la variable independiente (habilidades
blandas) no se manipulan porque ya ha sucedido. Las III. RESULTADOS
inferencias sobre las relaciones entre variables se realizan sin
intervención o influencia directa, y dichas relaciones se
observan tal como se han dado en su contexto natural. El resultado obtenido de la medición de los trabajos con
Además de ser un análisis descriptivo, como la palabra lo incumplimiento durante la semana de seguimiento mostraron
indica, este tipo de estadística, permite puntualizar la relación que el porcentaje de trabajadores con actividades pendientes
entre las variables de estudio [7]. es importante, siendo únicamente el 22.12% de los
trabajadores el que no cuenta con actividades atrasadas,
Cabe señalar que el análisis es correlacional, busca mientras que el resto presenta desde 1 actividad, hasta un
determinar la relación entre la variable dependiente que es el máximo de 7 elementos sin concluir, en la figura 3 se muestra
desempeño laboral con la variable independiente que es la la distribución de número de actividades incompletas, las
posesión de habilidades blandas, así como transversal, ya que cuales corresponden al 77.88 % de los trabajadores.
los datos se recolectaron en un determinado tiempo, y en un
121
Figura 3. Actividades no entregadas en tiempo y forma.
De los resultados anteriores, fue notorio, que existe un

déficit de trabajos no terminados o cerrados, los cuales Figura 6. Conexión entre ambas variables.
fluctúan como lo marca el rango de los datos desde 1 hasta 7,
sin embargo, al analizar los estadísticos descriptivos de la
Se generó una clasificación general a partir de los
muestra, se denota que la media por trabajador de actividades
resultados de siete habilidades organizativas sugeridas que
pendientes es de 3.106 como se muestra en la figura 4. Esta
podrían enseñarse al personal, siendo la habilidad más
cantidad en apariencia no parece ser significativa, sin
seleccionada la gestión del tiempo con el 70% de los
embargo, al prestar atención a la varianza es fácilmente
resultados. El resto de las habilidades oscilaron entre el 40%
identificable, que es alta, por lo que es recomendable cerrar
y el 50% de las selecciones.
ese cerco.
Estos resultados llevan a los investigadores a indagar más
profundamente y buscar una tendencia y patrones
relacionados con las habilidades de gestión del tiempo que al
inicio de la investigación no había sido considerada.
Con la finalidad de demostrar de forma estadística la

Figura 4. Estadísticos descriptivos correlación entre las variables, lo que hasta el momento era
sola una hipótesis, se realizó la prueba de correlación de
Pearson, la cual es una herramienta que describe el grado o
Los datos recopilados demostraron que respecto a la
sensación general de las actividades incompletas ó no fuerza en el que una variable esta linealmente relacionada con
otra, siendo ambas continuas.
entregadas en tiempo y forma por parte del personal el 14.4%
está satisfecho o manifiesta sentirse excelente, mientras que
Se declaro como variable dependiente (Y) la cantidad de
el 53.8% externa sentirse mal o frustrado, lo cual se refleja en
el estado anímico de las personas, propiciando el trabajar con trabajos inconclusos en una semana, mientras que la variable
independiente (X), como el nivel de desorganización de la
stress, o con falta de motivación, lo que provoca no avanzar
persona. La tabla III muestra la escala empleada.
en sus actividades.
TABLA III. ESCALA DE LA VARIABLE X
Personas Satisfechas VS Frustradas Muy organizado 1
Algo organizado 2
53.8% Algo desorganizado 3
5.8% 8.7% 31.7%
Muy desorganizado 4
Excelente Satisfecho Regular Frustrado
- Mal
Figura 5. Nivel de satisfacción
La relación lineal entre las variables se puede observar en
la gráfica de dispersión (Figura 7), en donde se denota una
Con la influencia de los resultados anteriores se observa pendiente positiva, lo que se traduce en una relación directa
una fuerte relación entre sus habilidades blandas y el número entre las variables.
de trabajos no concluidos como se observa en la figura 6
siendo esta del 64 %, mientras que los que asumen que la
relación habilidades-cumplimiento es de media a nula, es de
tan solo 36%. Con estos resultados se fortalece de forma
empírica la relación entre las variables.
122
IV. DISCUSIÓN, CONCLUSIÓN Y RECOMENDACIONES.
El desarrollo de habilidades blandas en el personal es

sumamente efectivo para el incremento de la productividad
de cualquier organización, ya que el desempeño individual de
los trabajadores afecta positivamente al rendimiento global
de la organización, resarciendo el déficit de actividades
inconclusas, lo que se refleja en actividades cubiertas en
tiempo, lo que permite el cumplimiento de KPI internos de la
Figura 7. Gráfica de dispersión
organización.
Una vez aplicada (1) se obtuvo como resultado r = 0.90 En el entorno actual de trabajo derivado de la pandemia, es
como puede observarse en la figura 8, que al compararse con necesario que los trabajadores aumentes su conocimiento y
el estándar de la correlación de Pearson mostrada en la figura desarrollo de las habilidades blandas, puesto que ya se
9 se observa un resultado alto, lo cual denota la contundente demostró que influye directamente en el cumplimiento de los
relación que existe entre las variables estudiadas procesos y por ende en la optimización de los recursos y
calidad del trabajo.
En base a los resultados obtenidos se recomienda a la

organización la capacitación que por ley es obligatoria, sea
enfocada al desarrollo de habilidades blandas, como el
manejo efectivo del tiempo
V. APÉNDICE 1
Cuestionario
1.- ¿Cuántas actividades • Entre 0 Y 2
Figura 8. Correlación de Pearson tienes no entregadas en • Entre 3 Y 4
tiempo y forma, durante una • Entre 5 - 7
Otro punto a destacar de la figura 8, con el que se refuerza semana? • Más de 7 – 9
la afirmación de una muy alta dependencia entre los 2.- ¿Cómo te hace sentir el • Excelente /
estado de tus actividades • Satisfecho
elementos estudiados, es el valor del estadístico P, el cual inconclusas? • Regular
como es conocido tiene relación con la fiabilidad del estudio, • Mal-Frustrado
dicha fiabilidad está en función de que tan pequeño es el valor 3.- ¿Qué tan fuerte crees que • Muy Estrecha
del estadístico, como se lee en la figura 8, es de 0, con lo que es la conexión entre tus • Media
se puede dar respuesta a la pregunta de investigación habilidades organización y el • Baja
número de actividades no • Nula
confirmando que la correlación existente entre las habilidades concluidas que tienes?
blandas de los trabajadores y entrega de informes es fuerte. 4.- ¿Qué tan organizado te • Muy organizado
consideras? • Algo organizado
• Algo desorganizado
• Muy desorganizado
5.- ¿Te es fácil tener todos tus • Muy Frecuentemente
papeles y/o archivos digitales • Frecuentemente
organizados? • Ocasionalmente
• Nunca.
6.- ¿Crees que tu falta de • Muy Frecuentemente

organización y deficiente • Frecuentemente
Figura 9. Estándar de correlaciones. manejo del tiempo influye en • Ocasionalmente
el número de actividades • Nunca.
inconclusas?
123
7.- ¿Cómo crees que sería tu • Sobresaliente James Ree, M., & A. Earles, J. (1992). Intelligence Is the Best Predictor of
desempeño laboral si tuvieras • Satisfactorio Job Performance. Current Directions in Psychological Science, 1(3), . , 86–
adecuadas habilidades • Insatisfactorio 89. doi:http://www.jstor.org/stable/20182140
organizativas? • Pobre
Oviedo , H. C., & Campo-Arias , A. (2005). Aproximación al uso del
coeficiente alfa de Cronbach. Revista Colombiana de Psiquiatria.
doi:http://www.scielo.org.co/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S0034-
8.- ¿Crees que será útil y • Totalmente de acuerdo
74502005000400009
tendrá un gran impacto en tu • Moderadamente de acuerdo
desempeño laboral, sí se te • En desacuerdo Forbes. (20 de Marzo de 2019). Forbes.
enseñará habilidades de • Totalmente en desacuerdo doi:https://www.forbes.com.mx/aprender-soft-skills-las-habilidades-del-
organización como parte de la
futuro/
capacitación?
9.- ¿Programas las • Muy Frecuentemente Hernandez Sampieri, R., Fernádez Collado, C., & Baptista Lucio, P.
actividades más importantes • Frecuentemente (2006). Metdología de la Investigación (6 ed.). Mexico DF: Mc Graw Hill.
durante el momento del día en • Ocasionalmente doi:https://www.uca.ac.cr/wp-content/uploads/2017/10/Investigacion.pdf
que eres más productivo? • Nunca.
Hidalgo Dávila, N. (2020). “influencia de las habilidades blandas en el
10.- ¿Sabes aproximadamente • Muy Frecuentemente desempeño laboral.
cuánto tiempo te llevará • Frecuentemente http://repositorio.urp.edu.pe/bitstream/handle/URP/3967/ADM-
completar una actividad, • Ocasionalmente T030_10065343_T%20%20%20HIDALGO%20DAVILA%20NORMA.pd
proyecto o tarea? • Nunca. f?sequence=1&isAllowed=y
Kevin R, M., & E. Saal, F. (1990). Job performance and productivity.

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investigación de interés están orientadas la manufactura avanzada,
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ga_LRP-SD.pdf?sequence=1&isAllowed=y
WORLD ECONOMIC FORUM. Velázquez Contreras Priscila. Torreón Coahuila.
México, 07 Diciembre de 1985. Maestra en
Zepeda-Hurtado , M., Cardoso-Espinosa, E., & Rey-Benguría, C. (13 de Ciencias Multidisciplinarias de Educación de la
Junio de 2018). Redalyc. Universidad SUNY Buffalo NY (2022), Maestra en
doi:https://www.redalyc.org/journal/614/61458265007/html/#:~:text=Las% Tecnología Educativa del Instituto Tecnológico de
20habilidades%20o%20competencias%20gen%C3%A9ricas,de%20otros% Estudios Superiores de Monterrey (2012),
20conocimientos)%20y%20claves%20( Tecnóloga Educativa de la Universidad
Interamericana para el Desarrollo (2019). Ella
Actualmente labora en el Colegio Americano de
Torreón, ubicado en Paseo del Algodón No. 500
Viñedos, C.P. 27019 Cd. Torreón, Coahuila, como profesora de preparatoria
de tiempo completo impartiendo la materia de Diseño Digitaly Jefa del
VIII. BIOGRAFÍA Departamento de Arte y Tecnología.
Las líneas de investigación de interés están orientadas la manufactura
avanzada, administración de proyectos.
Carrera Barraza Manuel de Jesús. Torreón,
Coahuila. México. 5 de junio de 1984.Master of
Science in Multidisciplinary Studies from the State
University of New York (2022), Maestro en Carrera Barraza Brenda Torreón Coahuila.
administración de sistemas de calidad de la México, 15 Enero de 1978. Doctora en
Universidad del Valle de México Campus Torreón Administración Estratégica del Instituto
(2010). Ingeniero industrial del Tecnológico Internacional de Administración Estratégica
Nacional de México campus La Laguna7 (2007). (2018), Maestra en Ciencias en Ingeniería
El Actualmente labora en el Tecnológico Nacional Industrial del Tecnológico Nacional de México
de México Campus Superior de Lerdo Ubicado campus La Laguna (2008), Ingeniera Industrial del
Avenida Tecnológico Nº 1555. Periférico Lerdo Km 14.5 Placido Domingo, Tecnológico Nacional de México campus La
Lerdo Durango México como profesor de tiempo parcial. Las líneas de Laguna. Ella Actualmente labora en el
investigación de interés están orientadas la manufactura avanzada, Tecnológico Nacional de México campus Torreón,
administración de proyectos. Ubicado en carretera Torreón-San Pedro km 7.5, como Profesor de tiempo
parcial. En la Carrera de Ingeniería en Logística, impartiendo materias como
Administración de la calidad, Control Estadístico de la Calidad, Higiene y
Valdez Diaz José Manuel. Gómez Palacio, Dgo., Seguridad. Las líneas de investigación de interés están orientadas a la
México, 17 Septiembre de 1974. Maestro en optimización de la producción, control de la calidad y seguridad e higiene.
Ciencias en Ingeniería Industrial del Tecnológico
Nacional de México campus La Laguna (2008),
Ingeniero industrial en Eléctrica del Tecnológico
Nacional de México campus La Laguna. El
Actualmente labora en el Tecnológico Nacional de
México Campus Superior de Lerdo Ubicado
Avenida Tecnológico Nº 1555. Periférico Lerdo Km
14.5 Placido Domingo, Lerdo Durango México
como profesor de medio tiempo en la Carrera de Ingeniería Industrial,
impartiendo materias como Dibujo Industrial, Simulación, Estadística
Inferencial, Gestión de sistemas de calidad, Ingeniería de sistemas,
Algoritmos y lenguajes de programación. Las líneas de investigación de
interés están orientadas al Diseño industrial y la optimización de la
producción,
Pinales Valdez Edgar Guadalupe Gómez Palacio,

Dgo., Mexico, 01 de noviembre de 1990. Maestro
en sistemas de calidad del Instituto Internacional de
Administración Estratégica (2022), Ingeniero
Mecatrónico con especialidad en automatización y
control del del Tecnológico Nacional de México
campus La Laguna. (2019). El Actualmente labora
en el Tecnológico Nacional de México Campus
Superior de Lerdo Ubicado Avenida Tecnológico
Nº 1555. Periférico Lerdo Km 14.5 Placido
Domingo, Lerdo Durango México como profesor de tiempo parcial
125
Caracterización teórica de la reflectancia de un sensor

plasmónico basado en la geometría de Kretschmann con
silicio poroso y plata
A. Santos-Gómez1*, Y. G. Salgado-Soto1, A. C. Ramírez-Zuñiga1, E. Ramírez-Vázquez1, J. Sandoval-Lira1.
Resumen—En este trabajo se hace un estudio teórico de la enfermedades y todo tipo de amenazas en los cultivos de
respuesta óptica de un sensor basado en la geometría de vegetales, cereales y frutas [1].
reflexión total atenuada de Kretschmann con silicio poroso y Está claro que la presencia de residuos de estos productos
plata, para el sensado de pesticidas y contaminantes a bajas en cantidades demasiado elevadas en los alimentos (superior
concentraciones. Los resultados del cálculo de la reflectancia,
a la legislación vigente) puede presentar un riesgo importante
por medio del método de la matriz de transferencia, muestran
hundimientos abruptos ocasionados por el acoplamiento de la para la salud humana, de ahí que sea necesario realizar
luz con los electrones libres de la plata. La longitud de onda de multitud de controles para asegurar que los productos
estos hundimientos está relacionada con el índice de refracción agroalimentarios están exentos de pesticidas o bien que éstos
del químico dentro de los poros del silicio, desplazando esta se encuentran en concentraciones inferiores a los valores
posición de resonancia al rojo al incrementar el valor del índice permitidos. La peligrosidad de estos compuestos presenta
de refracción; además el corrimiento al rojo es directamente varios aspectos: peligrosidad en su fabricación y
proporcional al aumento de la concentración del químico en las formulación, peligrosidad para el agricultor que entra en
cavidades. Los resultados de este trabajo sugieren que el sistema contacto con ellos, peligrosidad ecológica asociada a
propuesto puede utilizarse como sensor de pesticidas u otros
desequilibrios en el medio ambiente y peligrosidad para el
contaminantes a bajas concentraciones.
consumidor [2, 3].
Palabras claves— pesticidas, plasmón de superficie, propiedades
En este contexto, trabajo apunta en la necesidad de generar
ópticas, sensor conocimiento para desarrollar tecnologías que permitan
diagnosticar cultivos con contaminantes basados en
Abstract—In this work, we present a theoretical study of the pesticidas. Para la creación de estas tecnologías se requieren
optical response of a sensor based on Kretschmann attenuated esfuerzos en la investigación básica, que permitan conocer la
total reflection geometry with porous silicon and silver, for the respuesta óptica de cultivos con presencia de pesticidas.
sensing of pesticides and pollutants at low concentrations. The Tradicionalmente la detección de pesticidas se ha llevado
results of the reflectance calculation, using the transfer matrix a cabo por técnicas de cromatografía de líquidos y gases, así
method, show abrupt dips caused by the coupling of light with como por espectroscopía de masas. Estas técnicas ofrecen
the free electrons of silver. The wavelength of these sinks is una alta sensibilidad y reproducibilidad, pero por otra parte
related to the refractive index of the chemical inside the silicon
requieren equipo sofisticado y preparación minuciosa de las
pores, red shifting this resonance position with increasing
refractive index value; also, redshift is directly proportional to muestras, que limitan su aplicación en tiempo real [3, 4].
the increase of the chemical concentration in the cavities. The La alternativa que en este trabajo se presenta, se
results of this work suggest that the proposed system can be used fundamenta en la idea de comprender la respuesta óptica de
as a sensor for pesticides or other contaminants at low micro y nano estructuras basadas en tecnología de silicio
concentrations. poroso y metales, para proporcionar los conocimientos
básicos que puedan utilizarse en un futuro para el desarrollo
Keywords— optical properties, pesticides, sensor, surface plasmon de sensores para la detección de pesticidas u otros
contaminantes que se encuentren en cultivos vegetales. Se
I. INTRODUCCIÓN pretende que estas tecnologías puedan usarse en-sitio, en
En la actualidad, la agricultura se beneficia de la aplicación tiempo real, sean precisas, confiables y fáciles de usar. Un
extensiva de pesticidas debido a que disminuye la pérdida de ejemplo de este tipo de estructuras es la realizada por Rotiroti
cultivos y aumenta la producción. Al igual que en la mayor y colaboradores [5], quienes propusieron un sensor basado en
parte del país, la agricultura en la región poblana involucra el un sistema multicapa de espejos de Bragg de silicio poroso
uso de diversos pesticidas para el control de pestes, para estudiar el efecto en el cambio del espectro de
reflectancia al incorporar metanol y otros químicos al interior
1
Instituto Tecnológico Superior de San Martin Texmelucan, División de
Ingeniería Ambiental. Camino a Barranca de Pesos S/N, San Lucas
Atoyatenco, C.P. 74120, San Martín Texmelucan, Puebla, México.
*
arturo.santos@smartin.tecnm.mx.
126
de los poros del silicio, en su trabajo ellos determinaron que B. Método de la Matriz de Transferencia
el químico en las cavidades del silicio induce un
desplazamiento hacia el rojo del espectro de la reflectancia. En esta sección se hace una descripción del método de la
En este mismo contexto, en este trabajo se presentan matriz de transferencia para el cálculo de la reflectancia de
resultados de una propuesta teórica de un sensor basado en la un sistema de M capas a incidencia oblicua, como se muestra
geometría reflexión total atenuada de Kretschmann [6] con en la Figura 2. El método consiste en calcular los campos
silicio poroso y plata, Figura 1. Se ha incluido el silicio eléctricos y magnéticos para cada capa por medio de
poroso debido a que se ha demostrado que algunos pesticidas expresiones recursivas que relacionan los campos en la
u otros contaminantes pueden quedar atrapados en las i-ésma capa, con los de las capas vecinas aplicando las
cavidades del silicio poroso, originando un cambio en el condiciones de frontera usuales [8].
índice de refracción [5].
El sensor que aquí se propone está basado en la geometría De acuerdo con la Figura 2, la onda electromagnética
de Kretschmann y consta de un prisma de acoplamiento una incide a un ángulo .( , /( denota al vector de onda. El campo
película delgada de plata y una capa de silicio poroso que eléctrico de la capa i-ésima está denotado por 0) , donde el
están en contacto con el aire del ambiente, tal como se subíndice positivo indica el campo eléctrico incidente y el
muestra en la Figura 1, donde !! , !SP y !$ son los índices de subíndice negativo, el campo reflejado. La ecuación que
refracción del prisma de acoplamiento, del silicio poroso y relaciona los campos de la capa 1 con los campos de la capa
del aire, respectivamente; y "% , es a la función dieléctrica de 1 + 2 está dada por:
la película delgada de plata.
3
0)#
4 =
*
3
2 5)
4 36
,-'
7 4 3 0)#*,# 4 (2)
0)! +' 5) 2 7 6!,-' 0)#*,!
donde 8) y 5) son son los coeficientes de Fresnel de

transmisión y reflexión, respectivamente, para la capa i-
ésima, y 9) son las fases de propagación definidas de acuerdo
con Orfanidis [9]:
$0
9) = !) :) ;<= .) . (3)
1
Los ángulos .) de refracción en cada medio están

Figura 1. Geometría de reflexión total atenuada de basada en geometría
relacionados entre sí por la ley de Snell aplicada a cada una
de Krestchmann.
de las M+1 interfaces:
!( >1!.( = !) >1!.) = !2 >1!.2 , 1 = 2, @, … , B. (4)

Este método se implementó usando el lenguaje de
A. Modelo de Bruggeman programación Octave [10], para el cálculo de la reflectancia
de la geometría esquematizada en la Figura 1.
El modelo de Bruggeman es un modelo de medio efectivo
para determinar la dependencia del índice de refracción del
silicio poroso con la longitud de onda [7], el cual establece
que, si se considera un medio sin pérdidas, la expresión que
describe el índice de refracción del silicio poroso está dada
por,
&" !"" "" !""

" % + (1 − #) $"" #$"" % = 0
# $""P#$"#$ Si SP
(1)
P #$ Si SP
donde P es la porosidad, !SP es el índice de refracción

buscado del silicio poroso, !Si es el índice de refracción del Figura 2. Incidencia oblicua sobre una estructura dieléctrica multicapa.
silicio del silicio puro, y !P es el índice de refracción del
material contenido en el poro.
127
III. RESULTADOS
En esta sección se presentan los resultados de la
caracterización óptica de la reflectancia de la luz de un sensor
basado en la geometría de Kretschmann con silicio poroso,
Figura 1, utilizando el método de la matriz de transferencia.
El índice de refracción del silicio poroso se obtuvo a partir
del modelo de Bruggeman, indicado en (1), considerando
porosidades del 25%, 50% y 75%, los datos experimentales
de silicio puro se tomaron de lo reportado por [11]. Los
resultados aquí presentados solo consideran la parte real del
silicio poroso puesto que la parte imaginaria es despreciable
en el rango de las longitudes de onda calculados. El índice de
refracción de la película de plata se obtuvo de las mediciones Figura 3. Reflectancia con las cavidades vacías (naranja), con metanol
experimentales reportadas por Johnson & Christy [12]. El (azul), y con atrazina (morado).
ancho de la capa de silicio poroso es de 100nm y el de la
película de plata es de 50nm. El ángulo de incidencia de la En la figura 4 se muestran los resultados del estudio de la
luz sobre el sistema es de 44.8° y tiene polarización posición de los mínimos, ocasionados por el acoplamiento de
transversal magnética. la luz con los electrones, en función del material contenido en
En la Figura 3 se presentan resultados de la reflectancia en la capa de silicio poroso para diferentes valores en las
función de la longitud de onda del sistema bajo estudio con porosidades de 25%, 50% y 75%, este resultado puede
porosidad del 50% en la capa de silicio poroso, considerando pensarse como un aumento en la concentración del químico
tres casos: el primer caso con las cavidades vacías, !P = 2, al incrementar la porosidad del silicio poroso.
el segundo caso con las cavidades con metanol, !P = 2. D@, Se aprecia también que, para todos los valores de las
y el tercer caso con las cavidades con atrazina, !P = 2. EF. porosidades, hay un desplazamiento hacia el rojo de las
La línea color naranja indica el resultado con las cavidades posiciones de las resonancias plasmónicas al incrementar el
vacías, la línea color azul representa el resultado de las índice de refracción del material contenido en los poros.
cavidades con metanol y la línea morada es para las cavidades También se distingue que, a pesar de la complejidad de la
con la herbicida atrazina. estructura del sensor y de las ecuaciones del método, se tiene
De la gráfica se aprecian hundimientos abruptos en las una relación lineal para cada gráfica, con una pendiente que
reflectancias para los 3 casos, ocasionados por el depende de la porosidad de la estructura, incrementando su
acoplamiento de la luz con los electrones libres de la plata, valor de manera directamente proporcional a la porosidad del
similares a los reportados por Santos-Gómez [13] y Pérez silicio, esto se traduce en una alta sensibilidad del sistema
[14]. El mínimo en la reflectancia cuando los poros están propuesto como sensor para valores altos de la porosidad de
vacíos ocurre en G* = HIInm, para los poros con metanol la estructura.
en G$ = HFInm, y cuando los poros están llenos de atrazina,
ocurre en G3 = E2Jnm.
El desplazamiento de las posiciones de la resonancia es

hacia el rojo al aumentar el valor del índice de refracción del
material contenido en el poro, siendo de KG = G$ − G* =
@7nm para el caso del metanol y KG = G3 − G* = DFnm
para el caso de la atrazina. Es interesante notar que el
desplazamiento de la resonancia, ∆G, para el caso de la
atrazina es mucho mayor a lo reportado usando un sensor
basado de espejos de Bragg de silicio poroso, reportado por
Rotiroti y colaboradores [5], esto sugiere que el sistema
propuesto puede utilizarse como sensor de contaminantes a
bajas concentraciones.
Figura 4. Posición de la resonancia en función del índice de refracción del
químico considerando porosidades del 25% (línea roja), 50% (línea azul) y
65% (línea naranja) en la capa de silicio poroso.
128
IV. DISCUSIÓN, CONCLUSIÓN Y RECOMENDACIONES [3] Ramírez, L. (2009). Determinación de pesticidas en vegetales mediante
cromatografía de gases-espectrometría de masa/masa (GC-MS/MS).
[Tesis de licenciatura, Universidad Tecnológica de la Mixteca].
En este trabajo se presentan resultados del estudio numérico http://jupiter.utm.mx/~tesis_dig/10970.pdf
de la respuesta óptica de un sensor basado en la geometría de [4] Cervera Vidal, M. I. (2015). Investigación de contaminantes orgánicos
volátiles y semivolátiles en aguas y vegetales mediante cromatografía
reflexión total atenuada de Kretschmann con silicio poroso y de gases-espectrometría de masas (triple cuadrupolo y tiempo de vuelo)
plata, Figura 1, utilizando el método de la matriz de (Doctoral dissertation, Universitat Jaume I).
transferencia, con el fin de diseñar y proponer un dispositivo [5] Rotiroti, L., De Stefano, L., Rendina, I., Moretti, L., Rossi, A. M., &
óptico que pueda utilizarse como sensor de contaminantes, Piccolo, A. (2005). Optical microsensors for pesticides identification
based on porous silicon technology. Biosensors and Bioelectronics,
como pesticidas o herbicidas, a bajas concentraciones. 20(10), 2136-2139.
[6] Vinogradov, A. P., Dorofeenko, A. V., Pukhov, A. A., & Lisyansky,
El primer estudio consistió en determinar la reflectancia del A. A. (2018). Exciting surface plasmon polaritons in the Kretschmann
sensor propuesto en función de la longitud de onda, configuration by a light beam. Physical Review B, 97(23), 235407.
[7] Estrada-Wiese, D., & del Río, J. A. (2018). Refractive index evaluation
manteniendo constante el ángulo de incidencia de la luz y of porous silicon using bragg reflectors. Revista mexicana de física,
considerando tres casos del material contenido en las 64(1), 72-81.
cavidades del silicio poroso, a saber, cavidades vacías, con [8] Jackson, J. D. (1999). Classical electrodynamics.
metanol y con atrazina. Para este primer estudio se consideró [9] Orfanidis, S. J. (2002). Electromagnetic waves and antennas.
[10] Eaton, J. W., Bateman, D., & Hauberg, S. (1997). Gnu octave (p. 42).
una porosidad del 50%, Figura 3. El segundo resultado London: Network thoery.
consistió en un estudio sistemático para determinar la [11] Green, M. A. (2008). Self-consistent optical parameters of intrinsic
variación de la resonancia plasmónica en función del índice silicon at 300 K including temperature coefficients. Solar Energy
de refracción del material contenido en los poros, tomando en Materials and Solar Cells, 92(11), 1305-1310.
[12] Johnson, P. B., & Christy, R. W. (1972). Optical constants of the noble
cuenta valores de las porosidades de 25%, 50% y 75%, estos metals. Physical review B, 6(12), 4370.
resultados están representados en la Figura 4. [13] Santos-Gómez, A., Salgado-Soto, Y.G. y Hernández-Juárez, A.F.
Los estudios realizados muestran que hay un (2021). Cálculo de la reflectancia de una película delgada de Plata en
desplazamiento hacia el rojo en la posición de resonancia al configuración ATR usando el método de la matriz de transferencia.
100CIATEC [en línea]. 30, pp. 63. Disponible en:
incrementar el valor del índice de refracción del material http://smartin.tecnm.mx/documents/Revista30.pdf
contenido en los poros, además que la sensibilidad de la [14] Pérez, J. (2016). Acoplamiento de polaritones plasmones de superficie
estructura propuesta es directamente proporcional a la con defectos en cristales fotónicos 1D que contienen metamateriales
concentración del químico en los poros, indicado por el valor [Tesis de doctorado, Benemérita Universidad Autónoma De Puebla]
https://repositorioinstitucional.buap.mx/handle/20.500.12371/1129
de la pendiente en la Figura 4.
Con lo anterior, los autores concluimos que la propuesta
presentada en este artículo puede ser utilizada para el
desarrollo experimental de un dispositivo óptico basado en la VII. BIOGRAFÍA
configuración de Kretschman con inclusión de silicio poroso,
como sensor de contaminantes a bajas concentraciones por su
Santos-Gómez, Arturo. Originario de Oaxaca de
alta susceptibilidad en la respuesta óptica a los cambios en el Juárez, Oaxaca, nació el 9 de agosto de 1983. Es
entorno. Licenciado en Física por la Universidad
Autónoma Benito Juárez de Oaxaca, México,
desde el 2012; es Maestro en Ciencias (Física) por
V. AGRADECIMIENTOS el Instituto de Física “Luis Rivera Terrazas” de la
Benemérita Universidad Autónoma de Puebla,
México, desde el 2014; y es Candidato a Doctor
Los autores agradecemos el apoyo de las autoridades del en Ciencias (Física) por la misma institución.
Instituto Tecnológico Superior de San Martín Texmelucan Él actualmente labora como Profesor de Tiempo
por las facilidades para realizar esta investigación. El M.C. Completo en el Instituto Tecnológico Superior de San Martín Texmelucan,
Arturo Santos, agradece también al Dr. Josué Ramírez Puebla, México, en la Academia de Ingeniería Ambiental y es integrante del
Cuerpo Académico ITESSMT-CA-7 “Ciencia Básica en Ingeniería
Hernández del Instituto Tecnológico de Oaxaca por su Ambiental” desde su creación en diciembre 2020. La línea del conocimiento
asesoría en la realización de este proyecto. que cultiva es “Análisis de propiedades ópticas y físicas por simulación
computacional”.
El M.C. Santos ha publicado en revistas arbitradas e indexadas y
participado en congresos nacionales e internacionales. Actualmente es
VI. REFERENCIAS responsable del proyecto de investigación “Estudio teórico de las
propiedades ópticas de sistemas multicapa basados en silicio poroso y
[1] Pérez, M. A., Navarro, H., y Miranda, E. (2013). Residuos de películas delgadas metálicas para la optimización de parámetros en el diseño
plaguicidas en hortalizas: problemática y riesgo en México. Revista de sensores ópticos”, con financiamiento por el TecNM y colaborador del
Internacional de Contaminación Ambiental, 29, pp. 45-64. proyecto de investigación “Estudio teórico y experimental del efecto del pH
[2] Ize I., Zuk M. y Bracho Rojas L. (2010). Introducción al análisis de en la estabilidad química, propiedades ópticas y electrónicas de pesticidas
riesgos ambientales. 2a edición. Instituto Nacional de Ecología. usados en el cultivo de tejocote.” con financiamiento por parte de PRODEP.
Secretaría de Medio Ambiente y Recursos Naturales. México, D.F.,
México.
129
Salgado Soto, Yessica Guadalupe. Nació en San Sandoval-Lira Jacinto. Nació en Puebla, México;
Gregorio Aztotoacan el verde puebla el día 28 de el 11 de septiembre de 1984. Licenciado en Química
diciembre de 1998. Comenzó sus estudios en la por la Benemérita Universidad Autónoma de Puebla
escuela primaria Miguel Hidalgo y Costilla en San (BUAP) en 2008; Maestro en Ciencias en Química
Gregorio Aztotoacan. El bachillerato lo cursó en el (área de Agroquímica) por la BUAP en 2010;
Centro de Bachillerato Tecnológico Industrial y de Doctor en Ciencias Químicas (área de
Servicios n°252 obteniendo el título de Técnico en Agroquímica) por la BUAP en 2016; Posdoctarado
soporte y mantenimiento de equipo de cómputo. en CIMAV – Unidad Monterrey, Enero 2017 –
Continuó su preparación académica a nivel superior Febrero 2018; Podoctorado en CCIQS UNAM-
en el Instituto Tecnológico de San Martin UAEMex Marzo 2018 – Enero 2020. PTC – Tipo A
Texmelucan Puebla y está por obtener el grado de Ingeniero Ambiental con en el TecNM campus ITSSMT desde Febrero 2020
Mención Académica. a actual, sus tópicos de interés son enlace químico, interacciones no
Ella actualmente labora en Industrias Mediasist SA De CV Km. 8.5 covalentes, termoquímica computacional y elucidación de mecanismos de
Camino Real al Iztaccihuatl S/N, 74130 San Salvador el Verde, Pue. como reacción de moléculas de química orgánica (pesticidas y fármacos) usando
supervisor de producción en el área de tejido. Su trabajo consiste en química computacional.
determinar las acciones que deben realizarse para alcanzar los fines
establecidos.
La pasante en Ing. Ambiental Salgado ha participado en actividades que
abordan temas de preservación del medio ambiente, control de la
contaminación, manejo de la energía y gestión ambiental. Realizó su
Residencia Profesional bajo la dirección el M.C Arturo Santos Gómez y el
Dr. Jacinto Sandoval Lira, trabajo por lo cual recibió Mención Académica.
Su trabajo de investigación durante la Residencia Profesional consistió en
calcular la respuesta óptica de sistemas multicapa basados en silicio poroso
utilizando el método de la matriz de trasferencia. Sus resultados fueron
publicados en la Revista arbitrada 100CIATEC Edición No. 30.
Ramírez Zúñiga, Andrea Citlalin. Nació en San

Matías Tlalancaleca el 28 de noviembre de 1998
estudiante del Instituto Tecnológico Superior de
San Martín Texmelucan, Puebla de la carrera de
Ingeniería Ambiental (2018 a la fecha).
Ella actualmente es estudiante de la carrera de
Ingeniería Ambiental, en San Martín Texmelucan,
Puebla, obtuvo el Primer Lugar en el Concurso
InnovaTec en fase local en la categoría de
Innovación Social así como también realizo un
proyecto de reforestación titulado “Plan de reforestación en zona ecoturística
de San Matías Tlalancaleca” y colaboro en un artículo que consistió en
calcular la respuesta óptica de sistemas multicapa basado en silicio poroso
utilizando el método de la matriz de transferencia, el cual fue publicado en
la Revista arbitrada “Innovación Científica y Tecnológica en las Ingenierías”
del TESCo, Vol. 5.
Ramírez Vázquez, Elí. Nació en San Martin

Texmelucan, Puebla, México; el 11 de febrero de
1976. Ingeniero Agrónomo Fitotecnista por el
instituto Tecnológico del Altiplano de Tlaxcala,
México en 1999; Maestro en Ciencias en
Productividad Agrícola por el Instituto
Tecnológico del Valle de Oaxaca, en el 2001;
Candidato a doctor en ciencias forestales por el
Colegio de Postgraduados Campus Montecillo,
Texcoco, en el 2019.
Él actualmente labora en el Instituto Tecnológico Superior de San
Martín Texmelucan, como profesor de tiempo completo. Impartiendo
asignaturas, tutorías y asesoría de proyectos de investigación, en la división
de ingeniería ambiental. El instituto se localiza en el municipio de San Martín
Texmelucan, Puebla, México. La línea de investigación en la que se
desarrolla es mejoramiento de suelos y ambientes naturales.
El M.C. Ramírez ha sido asesor de proyectos de innovación con
reconocimiento nacional e internacional (FENACI-CONACyT 2015 y ISEF-
INTEL 2016, respectivamente), así como participante en la 27ª Edición
Ciencia Joven Internacional 2022 en Pernambuco, Brasil.
130
Impacto del análisis ergonómico en puestos de trabajo del

área de habilitado en empresa de manufactura de muebles
M. F. Reyes-Hernandez1, J. M. Valdez-Diaz2, E. G. Pinales-Valdez2, M. J. Carrera-Barraza2, B. Carrera-Barraza3
ULO DE ARTÍCULO
Resumen—En este proyecto se llevó a cabo la evaluación analysis of the study results it was identified that more than 30%
ergonómica de doce puestos de trabajo en una empresa de of work stations from wood preparation area have indications
manufactura de muebles de madera de la Comarca Lagunera. of high risk for developing musculoskeletal injuries as results of
Se plantea, que las actividades realizadas en al menos el 60% de task repetitivity.
los puestos de trabajo, presentan condiciones ergonómicas
desfavorables, lo cual propicia la presencia de lesiones músculo- Keywords—ergonomy, JSI, musculoskeletal injuries, OWAS
esqueléticas, que disminuyen la productividad de los empleados.
Durante este trabajo, se llevó a cabo una evaluación, donde se I. INTRODUCCIÓN
tomaron en cuenta las metodologías Ovako Working Analysis
System (OWAS) y Job Strain Index (JSI), las cuales fueron La ergonomía es un factor esencial que cualquier empresa
seleccionadas con base a las actividades propias de los puestos debe de considerar, ya que a partir del ambiente de trabajo en
de trabajo, estas metodologías se representan mediante el que se desenvuelven los trabajadores serán los resultados
formatos de registro de datos de puesto, identificación y que estos aporten a la empresa. Por tal motivo, hoy en día la
selección del trabajador con características antropométricas
mayoría de las empresas consideran de suma importancia
promedio, así como la generación de informes de postura y
repetitividad. Para validar la actividad se elaboraron formatos, conocer la situación ergonómica a la que se enfrentan sus
registro de datos y análisis posteriores, donde fue posible trabajadores día con día.
identificar los puestos que requieren un rediseño ergonómico Una organización que cuenta con adecuadas condiciones
que mejore las condiciones laborales. Con base en el análisis de ergonómicas, que parte desde el diseño como uno de sus
los resultados obtenidos, se determinó que aproximadamente un principios; genera las mejores garantías para el óptimo
porcentaje mayor al 30% de los puestos del área de habilitado
rendimiento de trabajo y conservación saludable del recurso
en la empresa, presentan un riesgo alto de desarrollar lesiones
musculo-esqueléticas como resultado de la repetitividad de humano. [1]
actividades. Para la mayoría de las empresas estar conscientes de los
riesgos ergonómicos que conlleva su proceso es fundamental,
Palabras claves—ergonomía, jsi, lesiones musculo- ya que a partir del reconocimiento de riesgos se puede iniciar
esqueléticas, OWAS con la actuación, brindar una zona de trabajo ergonómica a
los trabajadores, evitando grandes desembolsos de dinero, ya
Abstract—This Project made an ergonomic evaluation of twelve que hoy en día existen infinidad de enfermedades
work stations of a wooden furniture manufacturing company
from the local region, hypothesis states that at least 60% of work
profesionales que se dan a raíz de las malas posturas
stations have unfavorable ergonomic conditions which leads to adoptadas debido a zonas de trabajo inadecuadas.
musculoskeletal injuries that affect personnel productivity. Se estima que anualmente se producen alrededor de 2.78
During this analysis it was done an evaluation using Ovako millones de muertes, como consecuencia de accidentes de
Working Analysis System (OWAS) and Job Strain Index (JSI) trabajo y enfermedades relacionadas con la actividad laboral.
methodologies which were selected based on activities propper Si se toma en consideración el aspecto relacionado con la
to those work stations, these methodologies are represented
using formats to record job data, identification and selection of
productividad, las lesiones no mortales, pueden repercutir en
workers based on average anthropological characteristics and más de 4 días de incapacidad, como consecuencia de
creating reports about posture and repetivity. To validate the deficientes prácticas en la gestión de seguridad y salud
activity there were created formats, record of data and its later laboral [2].
analysis, which allowed to identify work stations that require an
ergonomical design to improve working conditions. Based on the Estimaciones de la OMS/OIT, indican que casi 2 millones
3
Tecnológico Nacional de México campus Instituto Tecnológico de Torreón,
1
Gd Apparel, Calzada Lázaro Cárdenas 790 , Parque Industrial Lagunero carretera antigua Torreón San Pedro km 7.5 cp. 27170Torreon Coahuila,
CP: 35078. Gómez Palacio, Durango Coordenadas GPS:25.5659216, - México.
103.4834623
2
Tecnológico Nacional de México campus Instituto Tecnológico Superior de
Lerdo, Avenida Tecnológico Nº 1555. Periférico Lerdo Km 14.5 Placido
Domingo, cp. 35150, Lerdo Durango México. *jose.vd@itslerdo.edu.mx
131
de personas mueren cada año por causas relacionadas con el TABLA I. PUESTOS Y TAREAS PRINCIPALES
Nombre del puesto.
trabajo; las primeras estimaciones mundiales de la OMS/OIT No.
(Puestos existentes)
Tarea principal.
sobre enfermedades y lesiones en el lugar de trabajo ponen Operador primario de
1 No disponible aún.
de manifiesto el nivel de muertes prematuras evitables Molduradora. (1)
debidas a la exposición a riesgos sanitarios relacionados con Operador secundario de Acomodo e inspección de piezas
2
Molduradora. (1) provenientes de molduradora.
el trabajo. [3] Manipulación de tableros para
3 Operador Sierra cinta. (2) corte en sierra cinta y obtención
Los trastornos musculoesqueléticos (TME) son afecciones de piezas.
y/o lesiones que afectan al aparato locomotor, es decir a Operador principal del
4 Alimentación del cepillo doble.
Cepillo doble. (1)
huesos, tendones, músculos, nervios, articulaciones o Operador secundario Recepción y acomodo de piezas
ligamentos y otras estructuras que dan soporte y estabilidad 5
Cepillo Doble. (1) provenientes del cepillo doble.
al cuerpo humano, los cuales se traducen en todo tipo de 6
Operador Manual Taylor. Ensamble manual de tablero para
(1) silla/sillón.
dolencias, desde molestias leves y pasajeras, hasta lesiones Mandar madera para el ensamble
irreversibles e incapacitantes. [4] 7 Proveedor de Taylor.(1)
de tablero para silla/sillón.
8 Operador de Taylor. (1) Ensamble de tablero para silla.
En este proyecto se podrá encontrar la evaluación de cada Operador principal de Introducción de tramos de madera
9
Raiman (1) para su corte en raiman.
uno de los diferentes puestos de trabajo existentes en el área Operador Secundario de
analizada, a partir de los resultados de las evaluaciones, se 10 Recepción de tramos de madera.
Raiman.(1)
presentará de forma interna en la empresa algunas 11
Operador principal de Posicionar madera en banda
alternativas para la reducción de los riesgos, así como se Opticut. (1) transportadora para corte.
Operador secundario de
presentarán alternativas de soluciones que ayuden a que las 12
Opticut (1)
Recepción y acomodo de piezas.
condiciones ergonómicas actuales cambien a favor de los
trabajadores. Los métodos seleccionados la evaluación de posturas y
Se presume que por lo menos el 60% de los puestos de análisis de repetitividad, corresponden al método Ovako
trabajo de la empresa, están bajo condiciones ergonómicas Working Analysis System (OWAS) y método Job Strain Index
inestables, en los cuales se requiere una actuación inmediata. (JSI),
Analizando los datos históricos de esta empresa de El método Owas se seleccionó ya que es un método
manufactura de muebles, se consideró que el área de adaptable a un rango de posturas alto, evalúa posturas
habilitado, es el área que cuenta con más problemas individuales y otorga una calificación para cada una de ellas,
ergonómicos, por lo cual se decidió comenzar con el estudio el método ayuda a advertir cuando una postura dentro de la
en dicha área. actividad es dañina.
La selección del método Job Strain Index (JSI), se debio a
II. PARTE TÉCNICA DEL ARTÍCULO la valoración de esfuerzos y riesgo de trastornos musculo
esqueléticos de acuerdo a la repetitividad con la que la tarea
El presente estudio se realizó en una empresa de cuenta. Evalúa el grado de riesgo al que el trabajador está
manufactura de muebles de la Comarca Lagunera durante el expuesto, método perfectamente aplicable para jornadas
año 2021. En el proceso de producción de muebles de madera mayores a 8 horas.
de pino y encino (salas, comedores, antecomedores, bufets,
consolas, mesas para salas y sillas) de la empresa donde se Después de conocer ampliamente los métodos antes
realizó el proyecto, y cuyos productos son vendidos en todo mencionados y la forma en la que se evaluaría se procedió a
México, Estados Unidos, Canadá y Europa, no existe la elaborar los formatos de los informes ergonómicos, tanto
identificación de sus condiciones ergonómicas actuales,
como de evaluación postural y de repetitividad para cada
aunado esto a lo anterior, el alto índice de rotación de
puesto de trabajo.
personal es una problemática con la que cuenta esta área ya
que es sumamente alta, esto sucede porque se tienen
operaciones en las que el trabajador está expuesto a un riesgo El registro de las posturas adoptadas durante distintas
postural muy elevado, ya que para realizarlas se necesita jornadas de trabajo se realizó mediante fotografías, videos y
mucho esfuerzo físico. observación directa rápida. Todo esto con la finalidad de
Como resultado del tamiz para la determinación del plasmar o captar la posición que el operador adopta durante
método a utilizar, Se realizó un listado de los puestos y tareas la tarea que estaba realizando.
principales del área para analizar cuál es la situación Se definió las posturas con más riesgo que el trabajador
ergonómica, en la Tabla I se muestra el nombre de puesto y realiza durante su tarea principal, así como la cantidad y/o
tarea principal. porcentajes de posturas en cada categoría de riesgo.
132
Se realizaron formatos de identificación de cada uno de los Los valores de Job Strain Index superiores y/o iguales al
puestos. Estos formatos contienen datos como datos valor estándar de 7 infieren una tarea probablemente
generales del puesto (área, puesto, tipo de operación, peligrosa.
maquina, horario de trabajo y horas en el puesto), datos En general, las puntuaciones superiores a 5 están asociadas
promedio generales (número de operadores en el área, a desordenes musculo-esqueléticos de las extremidades
operadores con las mismas actividades, estatura de referencia superiores.
en el estudio, estatura promedio, edad de referencia en el Con las variables establecidas se procedió a la elaboración
estudio y edad promedio del área), condiciones del área de del informe de evaluación ergonómica. Este formato está
trabajo (temperatura máxima y mínima, dimensiones, definido por los porcentajes de riesgos que alberga cada una
iluminación y nivel de ruido), descripción del puesto (altura de las posturas desempeñadas durante la realización de la
tarea.
de manipulación, herramientas utilizadas y descripción de las
herramientas), requisitos legales y métodos seguidos, tareas
III. RESULTADOS
principales del puesto y fiabilidad del documento presentado.
Una vez identificadas cada una de las clasificaciones de El resultado obtenido durante la evaluación ergonómica de
postura, lo siguiente fue conocer cuáles son las categorías de todos los puestos de trabajo evaluados se muestra mediante
riesgo, en la Tabla II se muestran las combinaciones de la Tabla III Puesto, posturas y riesgo.
posturas, así como el tiempo establecido por el método para
TABLA III. PUESTO, POSTURAS Y RIESGO
realizar acciones correctivas. Posturas Riesgo (%).
Puesto.
distintas 1 2 3 4
1.- Operador
TABLA II. CATEGORIAS DE RIESGO primario de 45.42 39.50 15.08 0
Riesgo Información Acciones molduradora.
correctivas 2.- Operador
1 Postura normal y natural sin efectos No requiere secundario de 17 17.65 70.59 0 11.76
dañinos sobre el sistema musculo acción molduradora.
esquelético 3.- Operador
2 Postura con posibilidad de causar daño En un futuro de Sierra 32 46.88 40.63 9.38 3.13
al sistema musculo esquelético cercano cinta.
3 Postura con efectos dañinos sobre el Lo antes posible 4.- Operador
sistema musculo esquelético principal del 41 26.32 34.21 31.58 7.89
4 La carga causada por esta postura tiene Inmediatamente Cepillo doble.
efectos sumamente dañinos sobre el 5.- Operador
sistema musculo esquelético secundario
25 12 56 28 4
Cepillo
Doble.
En la realización del método JSI, fue importante conocer
6.- Operador
cada una de las 6 variables que lo conforman, tales como la Manual 59 16.95 38.98 27.12 16.95
intensidad de esfuerzo, duración del esfuerzo, esfuerzos Taylor.
percibidos por minuto, postura mano-muñeca, velocidad de 7.- Proveedor
41 35.44 46.84 16.88 0.84
de Taylor.
trabajo, valoración de la duración de la tarea por día entre 8.- Operador
muchas otras cosas, para ello, la teoría del método nos da 38 18.18 63.64 18.18 0
de Taylor.
ciertos rangos para evaluar y obtener los factores de la 9.- Operador
principal de 17 17.65 64.71 17.65 0
fórmula del factor JSI, para obtener el nivel de riesgo en el
Raiman.
puesto evaluado. 10.- Operador
Considerando el análisis de todos estos factores en (1) se Secundario de 13 30.77 46.15 23.08 0
muestra la forma de obtención del Strain Index. Raiman.
11.- Operador
JOB STRAIN INDEX = IE x DE x EM x HWP x SW x DD (1) principal de 17 41.18 52.94 0 0
Opticut.
La fórmula anterior es el resultado de la 12.- Operador
multiplicación de 6 factores calculados por medio de las secundario de 10 10 60 30 0
Opticut.
tablas anteriores. Una vez calculada se obtendrá el Job Strain
Index cuya interpretación se realiza mediante el siguiente
criterio: En la Tabla IV Porcentaje de tipo de riesgo en puesto de
Los valores de Job Strain Index menores y/o iguales al trabajo se muestran los puestos que contienen los porcentajes
valor estándar de 3, infieren una tarea probablemente segura. más elevados correspondientes al riesgo 3 y riesgo 4. Cabe
resaltar que las categorías de riesgo comentadas
133
anteriormente son las que probablemente puedan propiciar

enfermedades musculo esqueléticas en los trabajadores.
TABLA IV. PORCENTAJE DE TIPO DE RIESGO

EN PUESTO DE TRABAJO
Puesto Riesgo 4
6.- Operador manual de Taylor. 16.95 %
2.- Operador secundario de molduradora. 11.76 %
3.- Operador principal de cepillo doble. 7.89 %

Puesto Riesgo 3
4.- Operador principal del Cepillo doble. 31.58 %
12.- Operador secundario de Opticut. 30 %

23.08 % Figura 1. Grado de riesgos en los puestos
10.- Operador Secundario de Raiman.

En base al análisis de los resultados obtenidos de los
formatos de repetitividad basándose en el método JSI se
presenta la Tabla V Factores obtenidos strain index la cual Se concluye que las metodologías seleccionadas en base a
engloba los datos obtenidos de cada puesto de trabajo lo{s criterios de los puestos de trabajo fueron las correctas ya
que los resultados obtenidos por ambas metodologías
TABLA V. FACTORES OBTENIDOS STRAIN INDEX concuerdan en sus valores más altos en este caso
Puesto. IE SW HWP DD DE EM
correspondiente al puesto de trabajo número seis Operador
1.- Operador
primario de 1 1.5 1.5 1.5 0.5 0.5 Manual Taylor.
molduradora.
2.- Operador Por lo tanto, se recomienda tomar acciones correctivas de
secundario de 1 1.5 1.5 1.5 0.5 0.5
molduradora. forma inmediata en relación al nivel de carga y el tiempo de
3.- Operador exposición propios del puesto de trabajo para evitar
1 1 1.5 1.5 0.5 0.5
de Sierra cinta. desarrollar una enfermedad musculo esquelética derivada de
4.- Operador
principal del 3 1.5 1.5 1.5 0.5 1
las posturas que se realizan y la repetitividad de las mismas.
Cepillo doble.
5.- Operador
secundario 3 1.5 1 1.5 1 0.5 V. REFERENCIAS
Cepillo Doble.
6.- Operador [1] Escalante, M., Núñez , M., & Izquier, H. (2018). Evaluación
9 1 2 1.5 1.5 0.5 ergonómica en la producción. Caso de estudio:. Ingeniería Industrial.
Manual Taylor.
7.- Proveedor Actualidad y Nuevas Tendencias, VI(21), 73-90.
1 1 1.5 1.5 0.5 0.5 https://www.redalyc.org/articulo.oa?id=215058535006
de Taylor.
8.- Operador de
3 1 2 1.5 1 0.5 [2] Criollo Tupiza, E. G. (2021). Evaluación de los riesgos ergonómicos en
Taylor.
9.- Operador el proceso de producción de la empresa MAFRICO S.A.
principal de 3 1 1.5 1.5 1 0.5 Repositorio.uisek.edu.ec.
Raiman. https://repositorio.uisek.edu.ec/handle/123456789/4279?mode=full
10.- Operador
[3] Organización Mundial de la Salud. (21 de Septiembre de 2021).
Secundario de 3 1 1.5 1.5 0.5 0.5
Organización Mundial de la Salud. Recuperado el 10 de Abril de 2022, de
Raiman.
Organización Mundial de la Salud: https://www.who.int/es/news/item/16-
11.- Operador
09-2021-who-ilo-almost-2-million-people-die-from-work-related-causes-
principal de 1 1 1 1.5 0.5 0.5
each-year
Opticut.
12.- Operador
[4] Cenea. la ergonomia laboral en el siglo xxi. (20 de abril de 2022).
secundario de 1 1.5 1.5 1.5 0.5 0.5 cenea. la ergonomia laboral en el siglo xxi.
Opticut.
doi:https://www.cenea.eu/riesgos-ergonomicos/
Los puestos que tienen mayor índice de riesgo se observan

en la Figura 1 Grado de riesgo en los puestos, En este caso el
puesto con mayor grado de riesgo en repetitividad de
acuerdos a los esfuerzos realizados es el puesto seis que
corresponde al operador manual de Taylor.
134
VI. BIOGRAFÍA
Reyes Hernández María Fernanda. Gómez Carrera Barraza Manuel de Jesús. Torreón,
palacio Durango, 20 de junio de 1997. Ingeniero Coahuila. México. 5 de junio de 1984.Master of
industrial, egresada del Tecnológico Nacional de Science in Multidisciplinary Studies from the State
México Campus Superior de Lerdo (2020). University of New York (2022), Maestro en
Capacitada en área de ergonomía, seguridad administración de sistemas de calidad de la
industrial y análisis de riesgo en los puestos de Universidad del Valle de México Campus Torreón
trabajo (2019). Ella Actualmente labora en la (2010). Ingeniero industrial del Tecnológico
empresa GD APPAREL Gómez Palacio, Dgo. Nacional de México campus La Laguna7 (2007).
México. en el área de embarques desempeñándose El Actualmente labora en el Tecnológico Nacional
en labores administrativas y operativas. Cómo de México Campus Superior de Lerdo Ubicado
manejo de todo el sistema interno de control de inventarios de dicha empresa. Avenida Tecnológico Nº 1555. Periférico Lerdo Km 14.5 Placido Domingo,
Manejo especial de saldos (producto no embarcado). Responsable del Lerdo Durango México como profesor de tiempo parcial impartiendo
análisis estadístico del estatus de los embarques para reporte gerencial. materias como Administración de Operaciones, Estudio del Trabajo,
Proveedor de insumos requeridos para cumplir con lo solicitado por el Probabilidad y Estadística, Desarrollo Sustentable y Sistemas de
cliente. Apoyo operativo en eficientar el proceso de entradas y salidas de Manufactura. Las líneas de investigación de interés están orientadas la
mercancía en el departamento. Las líneas de investigación de interés están manufactura avanzada, administración de proyectos.
orientadas a la seguridad e higiene, y optimización de la cadena de
suministro. Carrera Barraza Brenda Torreón Coahuila.
México, 15 Enero de 1978. Doctora en
Administración Estratégica del Instituto
Internacional de Administración Estratégica
(2018), Maestra en Ciencias en Ingeniería
Valdez Diaz José Manuel. Gómez Palacio, Dgo.,
Industrial del Tecnológico Nacional de México
México, 17 Septiembre de 1974. Maestro en
campus La Laguna (2008), Ingeniera Industrial del
Ciencias en Ingeniería Industrial del Tecnológico
Tecnológico Nacional de México campus La
Nacional de México campus La Laguna (2008),
Laguna. Ella Actualmente labora en el Tecnológico
Ingeniero industrial en Eléctrica del Tecnológico
Nacional de México campus Torreón, Ubicado en
Nacional de México campus La Laguna. El
carretera Torreón-San Pedro km 7.5, como Profesor de tiempo parcial. En la
Carrera de Ingeniería en Logística, impartiendo materias como
Administración de la calidad, Control Estadístico de la Calidad, Higiene y
Avenida Tecnológico Nº 1555. Periférico Lerdo
Seguridad. Las líneas de investigación de interés están orientadas a la
Km 14.5 Placido Domingo, Lerdo Durango México
optimización de la producción, control de la calidad y seguridad e higiene.
como profesor de medio tiempo en la Carrera de Ingeniería Industrial,
impartiendo materias como Dibujo Industrial, Simulación, Estadística
Inferencial, Gestión de sistemas de calidad, Ingeniería de sistemas,
Algoritmos y lenguajes de programación. Las líneas de investigación de
interés están orientadas al Diseño industrial y la optimización de la
producción,
Pinales Valdez Edgar Guadalupe Gómez Palacio,

Dgo., Mexico, 01 de noviembre de 1990. Ingeniero
Maestro en sistemas de calidad del Instituto
Internacional de Administración Estratégica
(2022), Mecatrónico con especialidad en
automatización y control del del Tecnológico
Nacional de México campus La Laguna. (2019). El
Avenida Tecnológico Nº 1555. Periférico Lerdo
Km 14.5 Placido Domingo, Lerdo Durango México como profesor de tiempo
parcial impartiendo materias como Medición y Mejoramiento de la
productividad, Logística, Gestión de los sistemas de calidad, Desarrollo
Sustentable, Procesos de fabricación y control estadístico de la calidad. Las
líneas de investigación de interés están orientadas la manufactura avanzada,
administración de proyectos
135
Algoritmos de clasificación en la cosecha del brócoli

R. Juárez-Del-Toro1, J. Castrejón-Lozano2, F. Salas-Pérez3
Resumen—El aprendizaje automático se ha convertido en una moment (features values) when the plant is ready to be
herramienta de análisis de datos de mayor uso en nuestros harvested. The article also includes the missing data and the
tiempos y en casi todas las áreas del conocimiento. Esto se debe regression analysis.
en gran medida a la creciente disponibilidad de información a la
que podemos tener acceso y que son generados por sensores, Keywords— agriculture, AI, classification algorithm,
encuestas, fotografías, dispositivos móviles, etcétera. Los harvesting date, ML
algoritmos de clasificación son parte de los algoritmos de
aprendizaje automático supervisado y permiten la clasificación I. INTRODUCCIÓN
de los datos nuevos, en categorías bien definidas con datos de
entrenamiento. La agricultura es una fuente natural de El objetivo de este trabajo es comprobar la efectividad de
información muy amplia y permite a los productores los algoritmos clasificadores que existen en el aprendizaje
determinar por ejemplo el tiempo adecuado de cosecha, los automático supervisado para identificar cuando el ÁREA
volúmenes y rendimientos de producción o bien el análisis DEL FLORETE de la planta de brócoli ha alcanzado un
riesgos de manera anticipada. En una empresa agrícola regional
tamaño adecuando para que pueda cosecharse. Las variables
que siembra brócoli es indispensable determinar el tiempo
preciso de madurez en el que debe cosecharse el producto. Esta denominadas características son las variables de mayor
información le permite al agricultor planear la contratación de significancia e influencia en la identificación del área del
personal, el uso de máquinas, la disponibilidad de espacios florete de la planta. En este trabajo, se analizaron sólo
físicos, entre otros. En este trabajo se hace una comparación de variables biométricas del brócoli. Las variables biométricas
algoritmos de clasificación del aprendizaje automático son el conjunto de características que describen a una planta,
supervisado, escritos en Pyhton, que determinan el momento
como sus dimensiones, peso, diámetro, número de hojas,
correcto de cosecha. El artículo también repasa las principales
ventajas y desventajas del uso de estos algoritmos de áreas, etcétera. La idea es identificar aquellas características
clasificación en este tipo de análisis en la agricultura. biométricas que permitan indicar cuando el brócoli tiene el
tamaño correcto, o el área del florete correcto para ser
Palabras claves—aprendizaje automático, algoritmo de cosechado. Esta información facilitaría el proceso de
clasificación, agricultura, IA, día de cosecha planeación de la cosecha, por ejemplo, la contratación
anticipada del personal y maquinaria de cosecha, la
Abstract—Machine Learning has become the most widely disponibilidad de espacios físicos para el almacenamiento, y
used data analysis tool in our world in all areas of knowledge.
hasta la prevención de riesgos en la cosecha como plagas o
The information available every day which is generated by
sensors, questionnaires, the internet, mobile devices, etc. is condiciones climáticas inesperadas, ayudando a optimizar los
mind-blogging. Classification is a supervised learning algorithm ingresos para el rancho. Esta es la forma en que los
to identify a category of new observations based on training cosechadores expertos miden el tiempo exacto de cosecha en
data. Agriculture generates priceless information to forecast the el campo. Las herramientas de clasificación por aprendizaje
harvest dates, crop yield, or the risk analysis. A local farm where automático brindan una valiosa herramienta a partir de la cual
vegetables are the main product wish to determine the precise
es posible estimar la fecha correcta de cosecha. La predicción
maturity time in which the product must be harvested. The data
analysis allows for planning the employee recruiting, for using de cosecha de los cultivos es una tarea relativamente difícil
the machinery and equipment, for the availability of physical debido a la complejidad de la relación entre el proceso de
spaces, among others. In this work, a number of classification crecimiento de la planta y los factores ambientales como el
algorithms are performed: Linear models for example Logistic clima.
regression and Support Vector Machine; and nonlinear models El brócoli es un cultivo que ha recibido una atención
for example K-nearest Neighbours, Naïves Bayes, Multilayer
Perceptron, Stochastic Gradient Descent,Decision Tree and
considerable con respecto a la predicción de la fecha de
Forest Random. decision tree, random forest; all written in cosecha Marshall y Thompson (1987), Pearson et al. (1993),
Python. The classifiers learned how to identify the correct Fujime y Okuda (1994), Default (1997). Wurr et al. (1992)
3
Universidad Autónoma de Coahuila. Unidad Torreón. Facultad de
1
Tecnológico Nacional de México. Instituto Tecnológico Superior de Lerdo. Contaduría y Administración. Blvrd. Revolución 151 oriente, Colonia
División de posgrado. Av. Tecnológico 1555, Colonia Periférico. C.P. centro. C.P. 27000, Torreón, Coahuila. México.
35150, Ciudad Lerdo, Durango. México. Raymundo.jt@itslerdo.edu.mx francisco.salas@uadec.edu.mx
2
Universidad Politécnica de Gómez Palacio. Ingeniería en Tecnologías de
Manufactura. Carretera El Vergel-La Torreña Km 820, Colonia El Vergel.
C.P. 35120, Gómez palacio, Durango. México*gjcastrejon@upgop.edu.mx.
136
estableció una relación cuadrática entre el logaritmo natural de cosecha, RMK tiene que contratar el personal necesario,
del diámetro de la cabeza y los grados diarios efectivos tener disponible la maquinaria y todos los recursos
acumulados desde el inicio de la cabeza, que podría usarse adicionales para el proceso de cosecha. En el RMK, la
para predecir cuándo las cabezas alcanzan un tamaño superficie de producción se divide en parcelas o Tablas que
específico. Se desarrolló un modelo informático para predecir se dividen a su vez en secciones. Hay cuatro Tablas
las fechas de cosecha después de tomar muestras de la cabeza etiquetadas como Ch127, Ch143 y Ch108. Cada Tabla de
en una etapa joven. Grevsen (1998) describió una relación alrededor de cuatro hectáreas tiene cuatro secciones de
cuadrática similar entre el logaritmo del diámetro de la aproximadamente una hectárea. Las variedades de brócoli
cabeza de brócoli y los grados-día acumulados. Se obtuvo una V106 y V194 se cultivan al azar en mayo en Ch127. Las
marcada mejora en la bondad del ajuste al incluir la densidad variedades de brócoli V106 y V194 también se cultivan al
de plantas y el cultivar en la relación. La relación se puede azar en julio en Ch143. Solo el brócoli V194 se cultiva en
usar para pronosticar cuándo las cabezas alcanzan cierto septiembre en Ch108. Entonces la variedad de brócoli V194
tamaño. Las cabezas nunca se iniciaron antes de que se es la variedad resistente al frío. En este trabajo solo se aplican
formaran al menos siete hojas visibles y se sugirió que el diferentes clasificadores para determinar el tiempo preciso de
número de hojas se puede usar para indicar el momento más cosecha de brócoli, con el objetivo de tomar decisiones en
temprano posible para el muestreo del diámetro de la cabeza. cuanto a la planificación estacional del cultivo, y para
La presente contribución tiene la siguiente estructura, la equilibrar la cantidad de medios de producción utilizados,
sección 1 presenta la introducción y el estado del arte sobre como mano de obra humana, maquinaria, anticipación de
el trabajo. En la sección 2 se presenta la descripción de recursos, y también para estar preparado. para reaccionar
variables, el análisis de correlación y la selección de variables contra plagas o condiciones climáticas inesperadas. El rancho
significativas y características. En la sección 3 presentamos desearía anticiparse respecto a un período de treinta días antes
los resultados de la aplicación de los algoritmos de del inicio de la cosecha.
clasificación, tomando en cuenta el área del florete de la
planta. La sección 4 presenta las conclusiones del trabajo y La Figura 2.1 ilustra el ciclo de cultivo del brócoli en un
finalmente se presentan los agradecimientos y las referencias gráfico en una granja local, desde la siembra hasta la cosecha.
más importantes. Hay tres períodos de siembra en el rancho. Cada período de
siembra comienza alrededor de cuatro o cinco días después
del anterior. El eje horizontal indica el día exacto del
calendario y la semana desde el comienzo del primer período
de siembra. El ciclo de cultivo del brócoli oscila alrededor de
14 semanas desde la primera etapa de siembra hasta el último
día de cosecha. Ver Figura 2.2. Hay un período de proyección
de 40 días a partir del inicio de cada etapa de siembra en una
Tabla. El período de cosecha comienza alrededor de los 70
días u 11 semanas después de cada inicio de siembra. En el
período de cosecha, el rendimiento del cultivo aumenta hacia
el máximo de 8 a 10 días después del inicio. Después de eso,
el rendimiento de los cultivos disminuye. La forma del
rendimiento del cultivo en cada etapa de siembra en el gráfico
tiene una forma gaussiana.
Figura 1.1. Partes de la planta del Brócoli.

Rancho Medio Kilo (RMK), en Aguascalientes México, es
una finca familiar, social y ecológicamente responsable, que
produce, procesa y distribuye vegetales como brócoli,
coliflor, zanahoria, calabaza, acelga, espinaca, cebolla,
lechuga, tomate, chile, etc. El brócoli convencional
representa el 39% de la producción de RMK para todos sus
productos y se utiliza únicamente en dos variedades Figura 2.1. Ciclo del cultivo del Brócoli en la empresa de horatlizas.
etiquetadas como V106 y V194. La diferencia principal entre
ellas es la capacidad de soportar el clima frío de invierno El ciclo vegetativo del brócoli oscila entre 58 y 120 días
(V194) pero no es el centro de esta contribución. En tiempo
137
dependiendo de las características genéticas de las surco y estación. Debido a la importancia económica las
variedades, el manejo agronómico y las condiciones variables de pronóstico en esta contribución se desea
climáticas al momento de la siembra, cultivo y cosecha. determinar el tamaño correcto del florete de la planta para
Jaramillo et al. (2006) y Maroto Borrego y Baixauli Soria determinar el día de cosecha. A pesar de que el segundo y
(2007) dicen que desde la germinación de la semilla hasta la tercer período de cosecha representan los 80% de la
plántula hay aproximadamente 30 días. La plántula se producción total, el primer periodo de cosecha es el más
caracteriza por la formación de hojas y raíces, tres o cuatro importante. En esta contribución se toman en cuenta todas las
hojas bien formadas con 10-12cm de altura y está lista para observaciones posibles en los datos: de mayo a diciembre de
trasplantar a campo. Desde que las plántulas han sido 2019; aun teniendo claro que existen tres períodos de cosecha
trasplantadas a los 40 días, el primordio floral ha subido y se diferentes en un año (2019): de mayo a agosto para Ch127;
visualiza perfectamente. La planta de brócoli ahora tiene 70 de julio a octubre para Ch143; y de septiembre a diciembre
días. La altura, diámetro del tallo, biomasa, número de hojas por Ch108. El brócoli convencional es el cultivo objetivo en
y área foliar muestran un incremento logarítmico existiendo esta contribución. La fecha de cosecha del brócoli se refiere
también una proliferación de hojas. Según Jaramillo et al. a los períodos durante los cuales realmente ocurre la cosecha
(2006), el cierre del dosel ocurre alrededor de los 35 días del cultivo. No se extienden al período subsiguiente en el que
después del trasplante y muestra un desarrollo acelerado de algunos productos se almacenan en el campo después de la
las hojas para la captación de radiación. La cabeza floral cosecha. Las fechas que se muestran indican los períodos en
aparece de 40 a 45 días después del trasplante y cuando la los que se plantan y cosechan los cultivos en la mayoría de
planta tiene de 18 a 20 hojas. A partir de este momento los años. No tienen en cuenta fechas excepcionalmente
comienza un crecimiento lineal de la planta y en especial de tempranas o tardías de siembras y cosechas dispersas, ni
la cabeza floral. Se confirma por Jaramillo et al. (2006) que temporadas anormales causadas por condiciones climáticas o
la tasa de emisión foliar, la tasa de evolución de la superficie económicas.
foliar y la tasa de crecimiento del tallo, disminuyen entonces.
Maroto (1989), estudió la influencia de las condiciones
A. Variables de biometría vegetal
físicas del suelo y la humedad, en la emergencia floral. La
inflorescencia se presenta cuando las flores aún no están Los datos de biometría de crecimiento de brócoli se
abiertas y dura de 20 a 25 días. La inflorescencia presenta un recopilaron en RMK de cada uno de los tres períodos de
crecimiento exponencial en diámetro y biomasa. Alrededor cultivo en 2019. Uno para cada tabla de cultivo en la tierra de
de los 55 días después del trasplante comienza un período de RMK: Ch127, Ch143 y Ch108, respectivamente. Algunas
crecimiento lento. Luego, de 60 a 65 días después del variables biométricas del crecimiento de las plantas se
trasplante, aparece un período más rápido hasta la cosecha. obtuvieron utilizando métodos de recolección destructivos.
En esta etapa se produce la translocación de fotoasimilados. Tales variables incluyen peso fresco y seco de hojas, tallo,
Luego aumenta el diámetro del tallo y la altura presenta un ramas laterales, cogollo y la planta completa. El resto de las
segundo pico de crecimiento debido al aumento del tamaño variables biométricas de las plantas se obtuvieron mediante
de la cabeza. El ciclo del cultivo depende de las variedades, métodos no destructivos. Tales variables incluyen el número
las condiciones edafoclimáticas y hídricas, e incluso de las de hojas y hojas dobladas, la longitud y el diámetro del tallo
prácticas culturales y de fertilización. desde la base de la planta, y la superficie foliar y de la flor.
En la Figura 1.1 se ilustran las partes principales del brócoli.
Como se ha mencionado, la altura, el diámetro del tallo, la
biomasa, el número de hojas y el área foliar muestran primero
un aumento logarítmico con una proliferación de hojas.
Luego, cuando aparece el capítulo floral y la planta tiene de
18 a 20 hojas, comienza un crecimiento lineal para la planta
y especialmente el capítulo floral. Finalmente, la
Figura 2.2. Ciclo de crecimiento del Brócoli. inflorescencia presenta un crecimiento exponencial en
diámetro y biomasa. Luego aumenta el diámetro del tallo y la
La base de datos y todas las variables se agruparon en tres altura presenta un segundo pico de crecimiento debido al
grupos principales de variables: Biometría e identificación aumento del tamaño de la cabeza. Debido a este hecho, es
(ID), que describen la edad de la planta y la ubicación real en más difícil pronosticar el rendimiento de un cultivo o la fecha
el gráfico. El grupo de biometría se describe más adelante en de cosecha a intervalos periódicos durante la temporada de
un subtema. El grupo de identificación describe la variedad y crecimiento. Sin embargo, se debe seleccionar
ubicación de cada planta en el campo, e incluye la cuidadosamente un conjunto apropiado de tales
observación, número de planta, variedad, cuadro, sección, características para incluirlo en el modelo de pronóstico y
138
como un indicador útil del resultado final de la fecha de NUMERO DE HOJAS, NUMERO DE HOJAS
cosecha y el rendimiento del cultivo, que se miden sin mucho DOBLADAS, AREA FOLIAR, LONGITUD DEL TALLO,
error y multicolinealidad. Finalmente, un método de HOJAS PESO FRESCO, HOJAS PESO SECO,
recopilación destructiva permanente de observaciones sobre DIAMETRO TALLO 10CM y el PESO DE LOS BROTES
las características biométricas no es económicamente LATERALES no fueron significativas para el grupo. La
factible. gráfica de la Figura 2.3 muestra el comportamiento de las
variables significativas de la Tabla I. Es importante notar en
este punto que las variables significativas presentan datos
B. Análisis de correlación
faltantes que limitan su uso en los algoritmos de regresión y
El análisis de correlación es el análisis estadístico para de clasificación. La variable CABEZA PESO SECO no se
realizar la selección de predictores o en este caso de incluye en la gráfica de la Figura 2.3 por esta razón. Entonces
clasificadores. El factor de correlación denominado es necesario el análisis de datos faltantes para evitar sus
coeficiente de Pearson, cuyo valor está en el intervalo $[- efectos en los análisis posteriores.
1,1]$, determina el orden de importancia respecto al
pronóstico. El análisis de correlación nos permite seleccionar
los principales predictores significativos. Una correlación
perfecta también es un efecto indeseable en las relaciones
variables y debe evitarse. Se realiza un análisis de correlación
del $99\% de significancia, entre la variable de interés y el
grupo de biometría, y las observaciones en los tres periodos
de cosecha en un año (2019): De mayo a agosto para Ch127;
de julio a octubre para Ch143; y de septiembre a diciembre
por Ch108. La Tabla I presenta predictores más significativos
para la variable ÁREA DEL FLORETE. Son 10 variables
significativas de un total de 20 variables biométricas, es decir
sólo el 50% de las variables fueron significativas. El PESO
FRESCO TOTAL, TALLO PESO FRESCO, CABEZA
PESO FRESCO, TALLO PESO SECO, CABEZA PESO Figura 2.3. Variables significativas para el ÁREA DEL FLORETE.
SECO y PESO SECO TOTAL, son todas variables
destructivas y se refieren al peso de cada uno en gramos. Las
variables DIAMETRO TALLO BASE, DIAMETRO C. Análisis de datos faltantes
TALLO 5 CM, DIAMETRO TALLO 15 CM y DIAMETRO Las variables significativas obtenidas del análisis anterior
TALLO 20 CM, son todas variables NO destructivas. Es reducen el conjunto de variables original en el 50% sin
deseable que exista significancia sólo de variables NO embargo no pueden utilizarse en el análisis de clasificación
destructivas sin embargo esto no es así en este caso. Incluso, sin antes hacer un análisis de datos faltantes. Este análisis es
el nivel de significancia es mayor de las variables parte fundamental del llamado pre-procesamiento de datos.
destructivas. Hay varias opciones para evitar un efecto indeseable de este
tipo de datos en los algoritmos de Aprendizaje Automático.
TABLA I. ANÁLISIS DE CORRELACIÓN DE CARIABLES CLASIFICADORAS Entre estas opciones de tratamiento de este tipo de datos se
RESPECTO AL ÁREA DEL FLORETE. NIVEL DE SIGNIFICANCIA
AL 99%. N=172 DATOS FALTANTES
encuentra su eliminación y varios tipos de interpolación o
Variables clasificadoras Área del Florete. extrapolación numérica. En este trabajo haremos una
Coeficiente de Pearson eliminación tanto de las observaciones faltantes como de las
PESO FRESCO TOTAL 0.627 variables con pocos datos disponibles. Las variables con
TALLO PESO FRESCO 0.360 pocos datos disponibles fueron: CABEZA PESO SECO y
CABEZA PESO FRESCO 0.889
DIAMETRO TALLO BASE 0.490
DIAMETRO A 20 CM, y se eliminaron de la base de datos.
DIAMETRO TALLO 5 CM 0.321
D. Selección de clasificadores
TALLO PESO SECO 0.255 El grupo de variables de estudio en esta parte del trabajo se
CABEZA PESO SECO 0.920 reduce al considerar un análisis de clasificación inicial por
PESO SECO TOTAL 0.554 Árbol de Decisión, que permite identificar las variables
precisas que son características principales del algoritmo de
El resto de las variables como: DIAS A INFLORESCENCIA, clasificación. Los rasgos o características son las variables de
139
un experimento científico, son características de un TABLA II. LISTA DE ALGORITMOS DE CLASIFICACIÓN DEL APRENDIZAJE
AUTOMÁTICO SUPERVISADO MÁS COMUNES
fenómeno bajo observación que pueden ser medidas u
Algoritmos Clasificadores Tipo
observadas. Cuando estas características alimentan un Multi Layer Prceptron MLP Lineal
algoritmo de aprendizaje automático, el algoritmo intenta Logistic Regressión Lineal
descubrir patrones entre ellas. Estos patrones se usan para Naive Bayes No Lineal
generar las salidas de estas redes de aprendizaje. Las salidas K-Neighbors No Lineal
de la red se denominan etiquetas. Cuando la salida obtenida Support Vector SVC Lineal
de ciertas características recibe cierta etiqueta por la red, Gaussian SGD Lineal
Aleatorian Decisión Tree No Lineal
entonces se dice que cae en cierta categoría existente. Un
clasificador por árbol de decisión reduce el conjunto de datos
en subgrupos cada vez más pequeños sobre diferentes El clasificador por Perceptrón Multicapa MLP implementa el
criterios. Una vez que el árbol divide los datos en un solo uso de las redes neuronales para entrenarse por
dato, este se ubica en una de las posibles clases existentes. La backpropagation y mapea o clasifica los datos de entrada en
Figura 2.4 muestra el árbol de decisión y los clasificadores conjuntos apropiados de salida. EL MLP se caracteriza por
más importantes en el proceso: CABEZA PESO FRESCO, varias capas de neuronas de entrada, conectados por flechas
TALLO PESO FRESCO, DIAMETRO TALLO BASE y dirigidas entre la entrada y la salida. La clasificación por
DIAMETRO TALLO 15 CM. Estas variables serán las Regresión Logística genera predicciones sobre los datos de
características para los demás clasificadores. prueba hacia una escala binaria de 0 y 1. Si el valor de un dato
es 0.5 o mayor, entonces se clasifica automáticamente como
de la clase 1, mientras que si su valor está por debajo de 0.5,
entonces se clasifica perteneciente a la clase 0. Cada una de
las características también se etiquetan con ceros y unos. La
Regresión Logística es un clasificador lineal y se usa cuando
existe cierta relación lineal entre los datos. El clasificador por
Naive-Bayes determina la probabilidad de que una
observación pertenezca a una clase, calculando la
probabilidad de que un evento ocurra dado que algunos
eventos de entrada han ocurrido. Cuando esto sucede, se
asume que todos los predictores de una clase tienen el mismo
efecto sobre la salida, ya que los predictores son
independientes. El clasificador por K-Vecinos opera
revisando la distancia desde una observación particular hacia
los valores de entrenamiento. El grupo de datos que arrojan
la menor distancia entre estos datos de entrenamiento y los de
prueba sirve para determinar la clase a la que pertenecen. La
clasificación por Vectores de Soporte trabaja dibujando
líneas que separan los diferentes grupos de datos y agrupan a
las posibles clases que existen. Los datos de un lado de la
línea pertenecen a una clase y los datos al otro lado son de
otra clase diferente. Este clasificador maximiza la distancia
Figura 2.4. Árbol de decisión para identificación de características.
entre la línea y los puntos a cada lado de ella para incrementar
la visualización de las clases. Cuando se grafican los puntos
Los siete algoritmos de clasificación mostrados en la Tabla II de prueba es muy claro identificar a que clase pertenece cada
son los más comunes y los que aplicaremos en este trabajo. dato. El clasificador lineal por Gradiente Descendente (SGD)
Estos algoritmos fueron seleccionados como los de mayor optimiza cualquier clasificador lineal (SVM, Regresión
uso y eficiencia en el aprendizaje automático supervisado. logística, etc.). Es decir, el Gradiente Descendente no es un
clasificador en sí, sino una herramienta de optimización que
minimiza o maximiza la función de perdida de algún
clasificador lineal. Cada algoritmo de clasificación está
complementado por la Matriz de Confusión, que es una
herramienta que permite la visualización del desempeño de
un algoritmo que se emplea en aprendizaje supervisado. Cada
columna de la matriz representa el número de predicciones de
cada clase, mientras que cada fila representa a las instancias
en la clase real. Uno de los beneficios de las matrices de
140
confusión es que facilitan ver si el sistema está confundiendo

dos clases. La matriz de confusión del árbol de decisión
anterior se muestra en la Figura 2.5.
Figura 2.6. Matriz de correlación entre variables catracterísticas
Figura 2.5. Matriz de confusión para el árbol de decisión. El diagrama a pares de la Figura 2.7 muestra la relación a
pares de las variables características. Puede notarse una clara
En esta matriz puede notarse que ambas categorías quedan separación de ambas clases en los datos. En algunas
muy bien identificadas y definidas, descritas por el mayor combinaciones la separación de ambas no es tan clara pero
número de observaciones o conteos sobre la diagonal este efecto es aceptable para la implementación de los
principal. El caso de los falsos positivos está escasamente algoritmos de clasificación.
descrito por los conteos en la diagonal secundaria de la
matriz.
E. Preprocesamiento de los datos
El procesamiento de los datos en el aprendizaje profundo
es fundamental para implementar cada herramienta de la
Inteligencia Artificial. El preprocesamiento de los datos
incluye al análisis de datos faltantes; la conversión de los
datos categóricos a numéricos, ya que el aprendizaje
automático sólo trabaja con este tipo de datos; el
escalamiento de características; y la separación de datos de
entrenamiento y de prueba. El análisis de datos faltantes ya
se abordó en la sección anterior y en este caso no se cuenta
con datos categóricos. Antes del escalamiento de las
Figura 2.7. Diagrama a pares de las variables características.
características y la separación de los datos de entrenamiento
y los de prueba, se presenta un análisis gráfico de las variables La Figura 2.8 muestra la gráfica de coordenadas paralelas de
predictoras o clasificadoras obtenidas. Este análisis permitirá las variables significativas. El color de cada línea permite
confirmar porque estas variables significativas son las identificar a las clases en los datos. En este ejemplo en
características adecuadas para los algoritmos de clasificación. particular, las líneas de color rojo se identifican como una
El análisis gráfico incluye la matriz de correlación que clase con una relativa separación de las líneas de color azul,
confirma la significancia entre las características obtenidas. que representan la segunda clase en los datos. Es decir, es
El diagrama a pares muestra la distribución de la muestra en posible hacer una separación de dos clases bien definidas en
pares de variables y da una idea clara de que tan definidas o los datos de las variables características.
claras están distribuidas las clases bajo análisis. El diagrama
a pares tiene el mismo propósito que la gráfica de
coordenadas paralelas donde cada fila de las variables
características se representa por una línea que atraviesa un
conjunto de ejes paralelos, un eje por cada dimensión o
número de variable. El análisis de correlación de las variables
características comprueba la significancia e influencia de este
grupo de variables. Los valores de Pearson obtenidos se
muestran en la matriz de correlación de la Figura 2.6.
141
confusión puede observarse como la mayoría de

observaciones pueden ubicarse en una de las dos clases que
existen y sólo un mínimo número de observaciones caen en
la categoría de falsos positivos, es decir que no puede
definirse a que clase pertenecen. Esto sugiere una eficiencia
alta de este clasificador para el ÁREA DEL FLORETE.
Figura 2.8. Curva de magnetización
El escalamiento de las variables características es la forma de

homologar los datos para ser utilizados sin hacer distinciones
numéricas entre ellos. Existen dos tipos de escalamiento de
las variables características, la Normalización y la
Estandarización de los datos. El primero se refiere a
transformar los valores en un rango de [0, 1], mientras que la
estandarización se encarga de imponer media cero y varianza
uno a los datos normalizados. La separación de los datos se
realiza comúnmente para evitar el efecto de sobre-ajuste u Figura 3.1. Matriz de confusión para el clasificador por MLP
overfitting y generalmente se separa en dos conjuntos de
datos, de entrenamiento y de prueba. Dos tercios de estos Un comportamiento similar se presenta en el resto de
datos se usan para formar el primer subconjunto y un tercio clasificadores seleccionados. La mayoría es capaz de ubicar
para formar el subconjunto de prueba. Tanto el las observaciones en una de las dos categorías respecto al
procesamiento como la separación de los datos se realiza a ÁREA DEL FLORETE. Sólo unas cuantas observaciones no
través de las siguiente instrucción en Python: pueden identificarse claramente y corresponden a los falsos
positivos en la matriz. Es el caso del clasificador por
#Línea de código en Python para el escalamiento de Regresión Logística, K-vecinos, SVC, SGD y por árbol de
los datos y la separación en entrenamiento y prueba.
decisión. Sólo el clasificador de Naive-Bayes no es capaz de
#Escalamiento de los datos clasificar adecuadamente las observaciones. La primera de
scaler = MinMaxScaler() las categorías la ubica completamente como falsos positivos.
data4update[cols2] = Las gráficas de las Figuras 3.2-3.6 muestran las matrices de
scaler.fit_transform(data4update[cols2])
confusión de los métodos seleccionados. La Figura 3.3
# Separación en datos de entrenamiento y de prueba muestra la Matriz de confusión del clasificador menos
X_train, X_test, y_train, y_test = efectivo de los que se utilizaron. En esta gráfica puede verse
train_test_split(feature,target,shuffle=True,test_ claramente que los datos de la primera clase no pueden ser
size=0.2,random_state=1)
ubicados de manera correcta y se toman como falsos
positivos.
III. RESULTADOS
Después de haber realizado el análisis de datos faltantes y la
identificación de variables significativas respecto al ÁREA
DEL FLORETE, se realiza un suavizado de los datos que
permite la aplicación de los algoritmos de clasificación. En el
análisis de datos faltantes se eliminaron todas las
observaciones faltantes y aquellas variables cuyo número de
datos faltantes es mayor al 50% del número total de
observaciones totales. El grupo de variables reducido
contiene sólo las variables que el árbol de decisión identificó
como de mayor influencia sobre el ÁREA DEL FLORETE.
El clasificador basado en MLP tiene una capa oculta con 4

neronas y un solver de la familia del método quasi-Newton.
La función de activación es la función RELU y conecta a las Figura 3.2. Matriz de confusión para el clasificador por Regresión
neuronas en la capa oculta. La matriz de confusión para este Logística
clasificador se muestra en la Figura 3.1. En esta matriz de
142
Figura 3.3. Matriz de confusión para el clasificador Naive-Bayes

Figura 3.5. Matriz de confusión para el clasificador por SGD
Figura 3.1. Matriz de confusión para el clasificador por K-vecinos

Figura 3.6. Matriz de confusión para el clasificador por árbol de decisión
Una forma más precisa y cuantitativa de medir la eficiencia

de cada método consiste en graficar los valores de eficiencia
de cada método y comparar la diferencia entre los métodos.
La Figura 3.7 muestra la eficiencia obtenida en cada
clasificador para la misma base de datos. Nótese que se ha
excluido el valor de la eficiencia del clasificador por Naive-
Bayes para una observación más precisa en la escala de
valores. La Tabla III muestra los valores de eficiencia que se
usaron para ilustrar la gráfica de la Figura 3.7.
Figura 3.4. Matriz de confusión para el clasificador por SVC
Figura 3.7. Eficiencia de cada algoritmo de clasificación.
143
TABLA III. VALORES DE EFICIENCIA DE LOS ALGORTIMOS DE VI. REFERENCIAS

CLASIFICACIÓN
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En este artículo exploramos la aplicación de los algoritmos Brocoli, coliflor, repollo, col china. Technical Report. Corporacion
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cosecharse es el valor de su ÁREA DEL FLORETE. Las of temperature and irradiance on time to flowering in chrysanthemum
variables más significativas a esta variable fueron CABEZA (den-dranthema grandiflora). Journal of horticultural science 68, 89–
PESO FRESCO, TALLO PESO FRESCO, DIAMETRO 97.
TALLO BASE y DIAMETRO TALLO 15 CM. La [10] Wurr, D., Fellows, J.R., Hambidge, A.J., 1992. The effect of plant
density on calabrese head growth and its use in a predictive model.
aplicación de siete clasificadores: MLP, Regresión Logística, Journal ofHorticultural Science 67, 77–85. 57
Naive-Bayes, K-Vecinos, SVC, SGD y Árbol de DecisióN,
demostró la utilidad de la mayoría de estos algoritmos del
Aprendizaje Automático Supervisado. Sólo el clasificador de VII. BIOGRAFÍA
Naive-Bayes obtuvo una eficiencia baja del 77%. El resto de
los clasificadores pueden considerarse como muy buenos Juárez Del Toro Raymundo. Docente de
para resolver el problema de clasificación planteado. Los asignatura en el Instituto Tecnológico Superior de
mejores de ellos fue el clasificador por K-Vecinos, y ambos Lerdo TECNM. Pertenece al Sistema Nacional de
clasificadores de decisión, tanto el clásico como el bosque Investigadores SNI del CONACYT. Asesor de tesis
para estudiantes del posgrado en Ingeniería
aleatorio con una eficiencia perfecta de 100%. Finalmente Mecatrónica. Es Físico Matemático del Instituto
puede decirse que los clasificadores por K-Vecinos y los de Politécnico Nacional IPN, en la ciudad de México.
Árbol de Decisión, pueden utilizarse para ubicar con Obtuvo una maestría y un doctorado en ciencias en
seguridad, y en base a las variables: CABEZA PESO Teoría de Control Automático en el Centro de
Investigación y de Estudios Avanzados,
FRESCO, TALLO PESO FRESCO, DIAMETRO TALLO CINVESTAV-IPN, en la ciudad de México. Sus líneas de investigación son
BASE y DIAMETRO TALLO 15 CM; cuando la planta del en su mayoría multidisciplinarias. Desarrolla proyectos multidisciplinarios a
brócoli está lista para cosecharse. través del uso de herramientas matemáticas e ingenieriles. Algunas de estas
herramientas son: control óptimo, ciencia de decisiones, inteligencia
artificial, control robusto, métodos matemáticos, métodos numéricos,
gestión eficiente de la energía, industria 4.0, robótica, visión artificial, entre
V. AGRADECIMIENTOS otros.
Se agradece el uso de los datos a la empresa de hortalizas LA
HUERTA que proporcionó los datos de la cosecha del brócoli Salas Francisco G. Es ingeniero electrónico por el
durante el año 2019. Actualmente se siguen desarrollando Instituto Tecnológico de La Laguna, Torreón,
México, y recibió los grados de Maestro y Doctor
proyectos con esta empresa para la predicción del en Ciencias en Ingeniería Eléctrica, de la misma
rendimiento de la producción. Este proyecto es un proyecto institución, en 2007 y 2013, respectivamente.
social y replicable a otras empresas agrícolas de la Comarca Desde 2017 es profesor investigador en la Facultad
de Contaduría y Administración de la Universidad
Lagunera. Autónoma de Coahuila, Torreón, México.
Pertenece al Sistema Nacional de Investigadores
(SNI) del CONACyT. Es líder de un cuerpo
académico en su institución de adscripción. Ha dirigido varios proyectos de
investigación y desarrollo tecnológico con la participación de instituciones
educativas y empresas privadas. Sus intereses en investigación incluyen
144
inteligencia computacional aplicada a la toma de decisiones, control difuso

y modelado y control de robots.
Castrejón Lozano Juan Gerardo es originario de

Torreón, Coahuila. Terminó sus estudios de
ingeniería en electrónica en el 2002. Obtuvo el
grado de Maestro en Ciencias en 2005 y de Doctor
en Ciencias en el 2008, en el Instituto Tecnológico
de la Laguna. Actualmente trabaja como Profesor-
Investigador en la Universidad Politécnica de
Gómez Palacio. Entre sus temas de interés se
encuentran la programación de algoritmos
numéricos de alto desempeño para la estimación y
el aprendizaje automático, así como la ingeniería basada en conocimiento.
145
Revista Año: 2022. Volumen: 1.
Ciencia, Ingeniería y Desarrollo Tec Lerdo Número 8. ISSN: 2448-623X.
ÍNDICE DE AUTORES
!A ! G ! R
Aguilar Favela, González Cos Alcocer, Ramírez Vázquez, Elí 126

Edna Carmen 64, 104 Luis Manuel 41 Ramírez Zúñiga,
Alvarado Tovar, Noé 82, 97 González Vargas, Luis Amado 82 Andrea Citlalin 126
Arjona López, Guevara Amatón, Ramos Ochoa, Oscar Fabián 76
Marco Antonio 34, 69 Karla Victoria 109 Reyes Hernández,
Arzola Monreal, Guzmán Ayala, Ana Laura 51, 57 María Fernanda 131
Juan Martín 14, 21 Ríos Martínez, Fernando 27
! H Rodríguez Lozano,
! C Hernández Cortés, Magdalena 41 Karla Verónica 21
Calderón Ibarra, Cecilia Inés 109 Hernández Flores, Ruiz Arroyo, Idalia 76
Carrera Barraza, Brenda 119, 131 Concepción 34, 69
Carrera Barraza, ! S
Manuel de Jesús 119, 131 ! J Salas Pérez, Francisco G. 136

Castrejón Lozano, Juárez Del Toro, Raymundo 14, 136 Salgado Guzmán, Gerardo 8
Juan Gerardo 136 Salgado Soto,
Castrejón Álvarez, Ma. Nely 57 ! L Yessica Guadalupe 126
Ceseñas Cordero, María Lara Cardoso, Jorge 34, 69 Sánchez Juárez, Ivan Rafael 46
Guadalupe 51 Leyva Carrillo, Sánchez Rangel,
Ceceñas Jacquez, Guillermo Gerardo 97 Francisco Javier 8
Marco Iván 51, 57 Limones Ríos, Kristian Azel 109 Sánchez Vázquez, Viridiana 27
Corrales Arreola, Sandoval Lira, Jacinto 126
Manuel Alejandro 14 ! M Santos Gómez, Arturo 126
Cosme Aceves, José Francisco 8 Machado Díaz, Eduardo 89, 97 Serrano Hernández, Arturo 99
Coto Fuentes, Martínez Rodríguez, Ulises 76 Serrano Rivas,
Hesner 89, 103, 109, 115 Mena Zamora, Lorena 51 Anahí Alejandra 104
Cuevas Zapata, Jessica Ivón 57 Morales Zamora, Vianney 46
Moreno Núñez, Elda 21
! D Muñoz Vázquez, ! T
Díaz Díaz, Luis Fernando 69 Yamileth Omecaly 64 Tapia Vargas, Víctor Noe 8
Tarango Hernández,
! E ! O Carlos Eduardo 82
Esquivel González, Ochoa Corona, Yisvi Saray 76 Tobón Galicia,
Daniel Ismael 57 Lucila Guadalupe 41
! P
! F Paredes Xochihua, María Petra 46
Flores Luévanos, Pinales Valdez,
María Guadalupe 21 Edgar Guadalupe 119, 131
Flores Serrano, Pinedo Reza, Lucia Ernestina 51
María del Socorro 28 Proo Pérez, José Gerardo 82
Fuentes Rosas, Liliana 27, 41
Revista Año: 2022. Volumen: 1.
Ciencia, Ingeniería y Desarrollo Tec Lerdo Número 8. ISSN: 2448-623X.
! U
Uriostegui Legorreta, Ulises 1
! V
Valdés Perezgasga, Francisco 109

Valdés Zaldivar,
Enrique Ernesto 115
Valdez Diaz, José Manuel 119, 131
Valenzuela Romero,
Jesús Adolfo 97
Vega Luna, José Ignacio 8
Velázquez Contreras, Priscila 119
Vidaña Aldaba, Karol Gabriel 34
Vielma Castillo,
Rosa Elena 64, 104
Para mayor información, duda o comentario, estamos a su
disposición en los siguientes medios:
Correo electrónico:
revistacid@itslerdo.edu.mx
Dirección:
Instituto Tecnológico Superior de Lerdo
Revista Ciencia, Ingeniería y Desarrollo Tec Lerdo
Edificio “F”, planta alta
Avenida Tecnológico No. 1555 Sur
Periférico Gómez-Lerdo Km. 14.5
C. P. 35150. Ciudad Lerdo, Durango. México
Teléfonos:
+52 (871) 7-25-23-71, 7-25-57-79, 7-25-58-02. (extensión 134)
Enlaces:
https://www.lerdo.tecnm.mx/
http://sicsacid.itslerdo.edu.mx/
148

2022 Ciencia Ingenieria Desarrollo Tec Lerdo

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Título de la revista:

CIENCIA, INGENIERÍA Y DESARROLLO TEC LERDO

Noviembre 2022. Volumen: 1. Año: 8. Número: 8.

INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE LERDO

SECRETARIO DE INVESTIGACIÓN, INNOVACIÓN Y DESARROLLO:

SUPERVISIÓN EDITORIAL: PÁGINA WEB:

ARTE, DISEÑO, Y SUPERVISIÓN TÉCNICA: DISEÑO DE PORTADA:

SUPERVISIÓN DE REDACCIÓN: WEB MASTER:

En esta edición a través de 23 artículos, se

Agradecemos como siempre a nuestros

01. Control Bang-Bang de n-grados de libertad para su implementación en robótica. ............................ 01

02. Diseño de un prototipo de un HomBot para videovigilancia usando IoT. ........................................... 08

04. Proyecto de emprendimiento con el modelo Push-Pull para el software SIGEPRORE

06. Diseño y evaluación de un controlador de lógica difusa para la extracción de la máxima

07. Modelo de simulación en SIMIO del proceso de arribo de vuelos internacionales de un

08. Elaboración de un sistema web para la aprobación de créditos. ........................................................ 46

10. Diseño del sistema de gestión y control de inventarios en empresa ferretera................................... 57

12. Integración de energía fotovoltaica a la red eléctrica mediante un inversor multinivel

13. Medición del grado de utilidad de la implementación de redes de datos comunitarias

14. Desarrollo y construcción de un robot manipulador Pick and Place de 6 grados de

16. Diseño de estructura mecánica de robot antropomorfo didáctico de 5 grados

17. Causas que originan la rotación de personal dentro de las empresas de

18. Integración de estaciones KNARIO con un sistema de información geográfico para el

21. Caracterización teórica de la reflectancia de un sensor plasmónico basado en la geometría

23. Algoritmos de clasificación en la cosecha del brócoli. ........................................................................ 136

Índice de autores.......................................................................................................................................... 146

Control Bang-Bang de n-grados de libertad para su

Resumen—La interacción humano-robot constituye un campo I. INTRODUCCIÓN

donde 3 = 3(&' , &̇ ' , 4) es el Lagrangiano del sistema se

3?Ṁ / , . . , Ṁ 1 , L/̇ , . . , L̇1 , M/ , . . , M1 , L/ , . . , L1 @ = 5 − 6, (21)

El hamiltoniano total del sistema es

El hamiltoniano del péndulo doble es

Al tener un sistema con dos grados de libertad se deben tener

Los hamiltonianos obtenidos ;1 , ;3 , ;9 y ;< se le aplica el

IV. DISCUSIÓN, CONCLUSIÓN Y RECOMENDACIONES de un estado a otro. Matemáticamente o dentro de un contexto

Diseño de un prototipo de un HomBot para videovigilancia

Resumen—Con la IoT y la tecnología actual surgen los homBot I. INTRODUCCIÓN

Figura 1. HomBot desarrollado

el enlace. En la figura 5, se muestra la gráfica que comprueba

IV. Discusión, Conclusión Y Recomendaciones

Vega Luna José Ignacio. Ingeniería Electrónica,

Tapia Vargas Víctor Noé. Ingeniería Electrónica,

Modificación del modelo cinemático de el Mars Rover para

Simscape cuenta con la capacidad de simular diferentes

Figura 4. Trayectoria programada

Figura 5. Diagrama a bloques del brazo

Figura 7. Diagrama de bloques ruedas derechas

Figura 6. Diagrama de piezas del brazo

figura 12 a diferencia de cómo se veía originalmente, así

Figura 9. Diagrama de bloques original ruedas derechas

Figura 12. Diagrama de bloques chasis

Figura 11. Diagrama de salida a superficie

C. Chasis Figura 13. Diagrama original del chasis

La superficie de cuerpo denominado chasis sufrió

IV. DISCUSIÓN, CONCLUSIÓN Y RECOMENDACIONES VII. BIOGRAFÍA

Juárez Del Toro Raymundo, se desempeña como

Arzola Monreal Juan Martín. Nació en Ciudad

Proyecto de emprendimiento con el modelo Push-Pull para el

Resumen - SIGEPRORE es el software para la Gestión del