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[AUDIO EN BLANCO] La última clase en esta lección es cómo modificar o jaquear un
servo
para que gire de manera continua. A ver, vimos en la clase anterior que
un servo nos permite girar un brazo. Por ejemplo, si este fuera el brazo del
servo y yo le indico quiero que estés en esta posición, el servo va a mover
ese brazo a esta posición. Y si yo quiero que él se
mueva la otra posición, se lo indico con PPM y el servo
se mueve a la otra posición. Pero el servo no puede girar de
manera continua, no puede girar, por ejemplo, como una rueda. Tal vez queremos usar
el
servo para mover una rueda. Queremos aprovechar la
caja reductora del servo, queremos aprovechar el puente H y
toda la demás electrónica del servo. Queremos aprovechar el motor del servo,
queremos aprovechar la
interfaz digital del servo. Pero no, no nos sirve el servo
porque se mueve entre más o menos, menos entre 0 y 180 grados, por ejemplo,
no se, no da la vuelta completa. Entonces hay una forma de jaquear
un servo, una forma típica, que es aprovechar lo que nos
sirve y descartar lo otro. Habíamos visto que este es el
diagrama de bloque del servo. Y el servo, como dijimos tiene un eje cuya posición
es medida
por un sensor de posición. ¿Qué pasa si nosotros
artificialmente abrimos el servo, y desconectamos esto, desconectamos el
acoplamiento entre el sensor y el eje, y movemos el sensor de posición que
quedó desconectado mecánicamente del eje del servo a la mitad? Entonces el sensor
de posición siempre
va a creer que está en la mitad. En, justo, justo en la mitad de la
posición del servo, en 90 grados. Entonces le decimos, al servo está en
90 grados, de un rango entre 0 y 180. Entonces la posición medida
va a estar fija en 90 grados. Si la posición deseada fuera 90 grados, el error de
posición va a ser 0,
y por lo tanto, ¿qué esperamos que haga el servo
cuando recibe un error cero? Respuesta. Si el servo tiene un error de posición 0,
significa que el brazo del servo está
exactamente donde queríamos que esté, por lo tanto el motor no se va a mover. El
motor está aquí. ¿Qué pasa ahora, si es que nosotros le damos una
posición deseada de 100 grados? El error de posición
va a ser de 10 grados, y el servo va a tratar de
llegar a esos 10 grados. Por lo tanto el motor
se va a empezar a mover hasta que el eje se mueva a esos
100 grados de posición deseada. Y el eje se va a mover y
va a pasar los 100 grados, pero el sensor de posición
está clavado en 90. Por lo tanto el eje nunca va
a llegar a mover el sensor de posición y va a girar, y va girar,
y va a girar eternamente. ¿Qué pasa si yo aquí le pongo 180 grados? El error de
posición va a ser 90 grados
y el eje va a girar muy rápidamente para tratar de alcanzar los 180
grados y siempre va a estar en 90, nunca se va a mover de los 90. Lo mismo para
posiciones bajo 90 grados, nosotros podemos hacer que el motor
se mueva en la dirección contraria. Entonces con esta, con este pequeño
jaqueo, nosotros podemos convertir un servo que se mueve en un rango limitado,
en un servo que gira de manera continua. Hay otro problema y es que los servos
generalmente en el eje, tienen una protuberancia por dentro,
cerca de los engranajes que hace que el servo no pueda moverse
más alla de un cierto límite mecánico. Y nosotros lo que tenemos que
hacer es cortar esa protuberancia y de esa forma el servo se
va a poder mover libremente. ¿Cómo modificamos un servo? Aquí hay un .ejemplo que
está en dibujo,
que tomamos. Aquí hay 2 servos encima
de la mesa de una cocina. Con un destornillador sacamos
los 4 tornillos que hay debajo. Al sacar los 4 tornillos que hay debajo nosotros
podemos abrir esa parte del
servo o abrir esta parte del servo. El servo tiene 2 tapas,
tiene la parte central y 2 tapas. Una tapa abajo que nos lleva a la
electrónica y una tapa arriba que nos lleva a la parte mecánica. Curiosamente, los
fabricantes tienen aquí una etiqueta que dice si usted
lo remueve pierde la garantía. Pero por alguna razón muchos
no tienen la etiqueta aquí. Algunos si la tienen, otros no la tienen. entonces uno
puede sacar esta parte,
tal vez sin perder la garantía, no lo sé. Al sacar esta parte nos
encontramos con esta figura, por aquí viene el eje del motor. En realidad este de
aquí es el eje
del motor, este mueve este engranaje, este engranaje mueve este engranaje y
este engranaje mueve este engranaje. Y este engranaje es el que tiene el, tiene el,
debajo de este engranaje está
el sensor de posición que habíamos dicho, el sensor de posición. ¿Entonces, cómo
fue que dijimos
que modificábamos un servo? Tenemos que desconectar
el acoplamiento del eje con el sensor de posición y tenemos
que cortar la protuberancia que impide que se mueva
libremente en 360 grados. Entonces, tomamos este y cuidadosamente
sacamos los diferentes engranajes que hay, no olvidando su posición por supuesto.
Lo ideal es sacar fotos a este proceso. Fíjense que los tornillos
son súper largos, esos son los tornillos que sacamos para
desconectar la parte de arriba del servo. Sacamos la parte de arriba,
la parte de abajo no se toca. Entonces aquí lo que hicimos fue
remover el engranaje principal. Los demás, en este servo en
partícular no fue necesario sacarlos pero hay otros servos
donde hay que sacar todos. Porque no es posible remover el
principal sin remover otros. Luego si se fijan aquí está
el engranaje principal, que es este mismo,
que tiene ahí una protuberancia. Esa protuberancia se le corta,
yo se la corte con un alicate cortante y con eso el servo puede moverse libremente
y actuar como una rueda, esencialmente. Luego de cortar esa protuberancia,
lo que tenemos que hacer es mover. Este es el sensor de posición, esto de aquí va a
un potenciómetro interno
que le dice al servo en qué posición está. Y lo que tenemos que hacer es lograr que
ese sensor indique siempre 90 grados. Entonces para hacer eso
hay que moverlo hasta que, hay que moverlo y utilizar un programa, por ejemplo en
Arduino, que le indique
al servo que se quede en 90 grados. Y lo movemos hasta que
el motor no se mueva, y cuando el motor no se mueve significa
que el servo, que este sensor del servo está alineado con los 90 grados que
nosotros queremos que tenga el servo. Luego cortamos esa conexión
mecánica de alguna forma. Hay diferentes formas, por ejemplo
hay algunos en que hay un eje aquí, que entra a presión en el eje del servo. Y lo
que hacemos en ese caso es perforar
aquí para que no entre a presión, sino que quede sin ningún tipo de ajuste. Y con
eso logramos desconectar el
eje del sensor que mide la posición, luego armamos y tenemos una rueda. Luego
podemos probar nuestro
servo recién modificado usando un circuito similar al que
utilizamos para probar nuestro servo. A continuación veremos el ejemplo de
cómo manejar un servo modificado. Es exactamente lo mismo que vimos en la
clase anterior de cómo comandar un servo. Pero en este caso el
servo está modificado, por lo tanto en vez de ir
a un ángulo de 90 grados o de 180 o de cualquier otra cosa,
lo que va a hacer es girar. Cuando esté en 90 grados va a estar quieto
y cuando esté en otro ángulo va a girar. El código que está en la pantalla es
exactamente el mismo que ya vimos. No hay ningún cambio. Lo único que cambio aquí
fue el servo. Entonces ahora pasamos a ver este ejemplo. El diagrama de conexiones
es idéntico
al que empleamos para manejar un servo. Pero en este caso estamos
manejando un servo modificado. Hay muchos servos que ya
vienen modificados de fábrica. Los típicos servos para kit de robótica,
a veces, vienen modificados, pero los servos
de radio control generalmente no. Este es un servo de radio control que
fue modificado para estos propósitos. Entonces aquí tenemos el servo y tenemos que
está en 0, en, en,
está apagado porque está en 90 grados. Si yo lo enciendo empieza a girar
dependiendo de la referencia que yo le dé. Por ejemplo, ahí le estoy dando una
referencia, que es más o menos 90 grados.Si le doy una referencia
mayor va a tratar de moverse para llegar a esa referencia pero nunca llega
a esa referencia porque como ya vimos le desconectamos mecánicamente el eje
del sensor de posición del servo. Podemos hacer que gire mucho más rápido, incluso
podemos invertir
el sentido del giro. Y esto tiene torque,
esto, esto tiene fuerza. Esto, esto se mueve con mucha fuerza, incluso a esta
velocidad
ejerce una fuerza importante. Esto me da ideas,
yo podría usar esto por ejemplo, para, por ejemplo,
para hacer un modelo de una grúa. Y, y tal vez usar un carrete aquí y enrollando la
cuerda de la
grúa sobre este carrete. O, o tal vez podríamos incluso hacer,
podríamos hacer una rueda, en lugar de poner este brazo, podríamos
ponerle algo que parezca una rueda. Y en ese caso podríamos
incluso hasta mover un robot. Interesante, veamos qué nos da, qué
sorpresa nos da este servo en el futuro. Muchas gracias.

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