Universidad de Ingenierı́a y Tecnologı́a - UTEC

Departamento de Ingenierı́a Electrónica

Curso: Robótica (2016-1)
Prof: Oscar E. Ramos Ponce

Práctica Calificada # 2 - Solución

Nombres y Apellidos:
Tiempo: 70 minutos
Preguntas: 4

1. (6 pts) Dado el siguiente robot de 4 grados de libertad, encontrar los parámetros de Denavit-
Hartenberg (se puede utilizar una tabla para indicar dichos parámetros). Utilizar los sistema
de referencia mostrados en la figura. Considerar el sistema {H} (de la herramienta) como el
sistema {4}.

Figura 1: Robot de 4 grados de libertad para la pregunta 1.

Solución: Por inspección de la figura los parámetros DH son

Eslabón θi di ai αi
1 q1 l4 0 −90◦
2 −90◦ l5 l6 90◦
3 90◦ l7 0 90◦
4 q4 l8 0 0

Notar que las variables articulares son q1 , l5 , l7 , q4 donde la primera y la última son
articulaciones de rotación (o revolución) y las otras dos son articulaciones prismáticas (o
de traslación).

Página 1 de 4
2. (6 pts) Dada la siguiente matriz de transformación homogénea que describe la posición y orien-
tación del efector final con respecto de la base (con algunos componentes desconocidos):
 
− sin θ1 sin θ3 − sin θ1 cos θ3 cos θ1 −q2 sin θ1 − a3 sin θ1 sin θ3
 cos θ1 sin θ3 cos θ1 cos θ3 sin θ1 q2 cos θ1 + a3 cos θ1 sin θ3 
T = ,
 ? ? 0 d1 − a2 − a3 cos θ3 
0 0 0 1
calcular la cinemática inversa. Las articulaciones en este caso son θ1 , q2 y θ3 donde θ1 , θ3 son
de revolución y q2 es prismática. Suponer que la matriz conocida (numérica) es
 
nx ox ax p x
ny oy ay py 
T =nz oz az pz 


0 0 0 1

Solución:

s1 ay
Para el ángulo θ1 se tiene que ax = c1 y ay = s1 . Dividiendo se obtiene c1 = ax =
tan(θ1 ) de donde
θ1 = atan2(ay , ax )

Para obtener θ3 se puede utilizar los términos correspondientes a ny = c1 s3 y oy =

n
c1 c3 . Dividiendo ambos se obtiene oyy = cc11 sc33 = tan(θ3 ) y de allı́

θ3 = atan2(ny , oy )

Para la articulación prismática q2 se puede utilizar los términos px y py . Multiplicando

cada uno de ellos con s1 y c1 , respectivamente, y sustrayendo se obtiene

s1 px = −s21 q2 − s21 a3 s3
c1 py = c21 q2 + c21 a3 s3 .

Sustrayendo ambos términos y simplificando, se tiene

c1 py − s1 px = c21 q2 + s21 q2 + c21 a3 s3 + s21 a3 s3

= (c21 + s21 )q2 + (c21 + s21 )a3 s3
= q2 + a3 s3

Y dado que c1 = ax y s1 = ay , despejando se llega a

q2 = ax py − ay px − a3 s3

que está definida ya que al llegar a este punto ya se halló θ3 y por tanto ya se conoce
su seno. Notar que los términos identificados en la matriz con ? no son necesarios para
calcular la cinemática inversa. Además, esta no es la única solución posible. Pueden
existir otras soluciones.

Página 2 de 4
3. (5 pts) Se desea que la tercera articulación de un robot de 6 grados de libertad se mueva de un
ángulo inicial de 20◦ a un ángulo final de 80◦ en 4 segundos. Calcular los coeficientes para un
polinomio de tercer orden en el espacio articular. Se asume que el robot comienza del reposo
pero debe tener una velocidad final de 5 ◦ /s.

Solución: Sea el polinomio de tercer orden

q(t) = at3 + bt2 + ct + d (1)

cuya derivada (velocidad) es

q̇(t) = 3at2 + 2bt + c. (2)
Las condiciones del problema son q(0) = 20◦ , q(4) = 80◦ , q̇(0) = 0◦ /s, q̇(4) = 5◦ /s de
donde, utilizando las condiciones en t = 0 y reemplazando en las ecuaciones anteriores, se
obtiene directamente c = 0 y d = 20.
Reemplazando las condiciones finales en (1) y (2), se tiene

q(4) = 80 = 64a + 16b + 20

q̇(4) = 5 = 48a + 8b

Multiplicando la segunda de estas ecuaciones por −2, y luego sumando con la primera
25
ecuación, y haciendo operaciones algebraicas elementales se tiene a = − 16 = −0.5625.
Reemplazando este valor en cualquiera de las 2 ecuaciones anteriores se obtiene b = 10.
Finalmente, la ecuación del polinomio es

q(t) = −1.5625t3 + 10t2 + 20

4. (3 pts) El efector final de un robot de 7 grados de libertad tiene una orientación, respecto
del sistema de la base, descrita por los ángulos roll, pitch, yaw (φr , φp , φy ) = ( π2 , π2 , 0). En el
instante actual, la razón de cambio de estos ángulos es (φ̇r , φ̇p , φ̇y ). Determinar la velocidad
angular del efector final en el instante actual en función de la razón de cambio de los ángulos
roll, pitch, yaw.

Solución: La relación entre la velocidad angular y la razón de cambio de los ángulos roll,
pitch, yaw está dada por
  
cos(φp ) cos(φr ) − sin(φr ) 0 φ̇y
ω = cos(φp ) sin(φr ) cos(φr ) 0
   φ̇p  .
− sin(φp ) 0 1 φ̇r

Página 3 de 4
 Reemplazando los valores por los indicados en la pregunta, se tiene

cos( π2 ) cos( π2 ) − sin( π2 ) 0

  
φ̇y
π π π
ω = cos( 2 ) sin( 2 ) cos( 2 ) 0
   φ̇p 
π
− sin( 2 ) 0 1 φ̇r
  
0 −1 0 φ̇y
= 0 0 0 φ̇p 
−1 0 1 φ̇r
 
−φ̇p
=  0 
φ̇r − φ̇y

Total: 20 puntos

Página 4 de 4