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    de 6

    Clase #3 ME4130

    Profesor de Cátedra: Nicolás Molina Godoy


    Fecha: 21-03-2024
    Sistema masa-resorte-amortiguador en oscilación
    libre
    Solución general de la ecuación: 𝑐 𝑐
    𝑚𝑥ሷ + 𝑐 𝑥ሶ + 𝑘𝑥 = 0 ⇔ 𝑥 𝑡 = 𝐶1 exp − + 𝛼1 𝑡 + 𝐶2 exp − + 𝛼2 𝑡
    2𝑚 2𝑚

    𝑐 2 𝑘
    𝛼1,2 = ± −
    2𝑚 𝑚

    ¿De qué depende cual caso corresponde a un


    Sub amortiguado sistema?

    Amortiguamiento crítico, cc
    Tres posibles casos: Críticamente amortiguado
    𝑐𝑐 = 2𝑚𝜔𝑛
    Sobre amortiguado
    Se define la razón de amortiguamiento como:

    𝜁 = 𝑐/𝑐𝑐
    1
    Caso sub amortiguado (ζ<1)
    Soluciones exponenciales con argumento complejo conjugado en función del parámetro ζ

    −𝜁+𝑗 1−𝜁 2 𝜔𝑛 𝑡 −𝜁−𝑗 1−𝜁 2 𝜔𝑛 𝑡


    𝑥 𝑡 = 𝐶1 𝑒 + 𝐶2 𝑒

    La cual se puede reescribir y queda:

    𝑥 𝑡 = 𝐴𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡 sin 1 − 𝜁 2 𝜔𝑛 𝑡 + 𝜙0

    Condiciones iniciales: 𝑥 0 = 𝑥0 𝑥ሶ 0 = 𝑣0

    𝑣0 + 𝜁𝜔𝑛 𝑥0
    𝑥 𝑡 = 𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡 𝑥0 cos 1 − 𝜁 2 𝜔𝑛 𝑡 + sin 1 − 𝜁 2 𝜔𝑛 𝑡 + 𝜙0
    1 − 𝜁 2 𝜔𝑛

    Frecuencia amortiguada

    𝜔𝑑 = 1 − 𝜁 2 𝜔𝑛
    2
    Casos restantes (ζ=1 y ζ>1)
    Soluciones exponenciales con argumento real en función del parámetro ζ en ambos casos

    Caso críticamente amortiguado (ζ=1) Caso sobre amortiguado (ζ>1)

    𝑥 𝑡 = 𝐶1 + 𝐶2 𝑡 𝑒 −𝜔𝑛𝑡 −𝜁+ 𝜁 2 −1 𝜔𝑛 𝑡 −𝜁− 𝜁 2 −1 𝜔𝑛 𝑡


    𝑥 𝑡 = 𝐶1 𝑒 + 𝐶2 𝑒

    Condiciones iniciales: 𝑥 0 = 𝑥0 𝑥ሶ 0 = 𝑣0
    𝑥0 𝜔𝑛 𝜁 + 𝜁 2 − 1 + 𝑣0
    𝐶1 = 𝑥0 𝐶1 =
    2𝜔𝑛 𝜁 2 − 1
    𝐶2 = 𝑣0 + 𝜔𝑛 𝑥0
    −𝑥0 𝜔𝑛 𝜁 − 𝜁 2 − 1 − 𝑣0
    𝐶2 =
    2𝜔𝑛 𝜁 2 − 1

    3
    Medición del amortiguamiento
    Razones entre dos peaks:

    𝑥1 𝑥(𝑡1 ) 𝐶𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡1 sin(𝜔𝑑 𝑡1 + 𝜙0 )


    = =
    𝑥2 𝑥(𝑡2 ) 𝐶𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡2 sin(𝜔𝑑 𝑡2 + 𝜙0 )

    Periodo entre dos oscilaciones: T=2π/ωd

    𝑥1 𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡1 sin(𝜔𝑑 𝑡1 + 𝜙0 ) 𝑒 −𝜁𝜔𝑛𝑇 sin(𝜔𝑑 𝑡1 + 𝜙0 )


    = =
    𝑥2 𝑒 −𝜁𝜔𝑛 (𝑡1+𝑇) sin(𝜔𝑑 (𝑡1 +𝑇) + 𝜙0 ) sin(𝜔𝑑 𝑡1 + 𝜙0 + 2𝜋)

    𝑥1 1−𝜁 2
    = 𝑒 𝜁𝜔𝑛𝑇 = 𝑒 2𝜋𝜁Τ
    𝑥2

    Así, podemos plantear la siguiente igualdad: 𝑥1 2𝜋𝜁 𝛿


    𝛿 = ln = ⇒𝜁=
    𝑥2 1− 𝜁2 4𝜋 2 + 𝛿 2

    4
    Modelamiento de las ecs. de mov. y equilibrio
    Leyes de Newton: Conservación de la energía Método de Lagrange (con
    (sin disipación de energía): disipación de energía)

    𝑚𝑥Ԧሷ = ෍ 𝐹Ԧ𝑖 𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑈 𝜕𝐹
    𝑇 + 𝑈 = 𝑐𝑡𝑡𝑒 − + =−
    𝑖 𝑑𝑡 𝜕𝑞ሶ 𝑖 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞ሶ 𝑖

    1 2
    𝐹= 𝑐𝑟 Δሶ 𝑟
    2

    ¿Qué sucede cuando la oscilación Linealización en torno a los puntos


    tiene un comportamiento no lineal? de equilibrio

    𝑚𝑥ሷ = 𝐹 𝑥, 𝑥ሶ ⇒ 𝐹 𝑥𝑒 , 0 = 0 Donde xe representan los puntos de


    equilibrio de la función
    1 𝜕𝐹 𝑥, 𝑥ሶ 1 𝜕𝐹 𝑥, 𝑥ሶ
    Ecuación linealizada en torno al 𝑎=− ቤ 𝑏=− ቤ
    𝑦ሷ + 𝑎𝑦ሶ + 𝑏𝑦 = 0 𝑚 𝜕 𝑥ሶ 𝑚 𝜕𝑥 𝑥=𝑥 ሶ
    punto de equilibrio 𝑥=𝑥 ሶ
    𝑒 ,𝑥=0 𝑒 ,𝑥=0
    5

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