UNIDA EDUCATIVA “ALOASI”

TEMA DE LA MEMORIA TECNICA :Carro seguidor de líneas

FUGURA PROFECCIONAL TECNICA :Electrónica de consumo

MODULO DE FORMACION: Equipos y sistemas microprocesados

ESTUDIANTE :Cristopher calapiña

CURSO: Tercero A Electrónica de Consumo

2023 - 2024
Introducción:

La elección de este proyecto práctico surge del interés por la tecnología

avanzada y la robótica. Además, la necesidad de encontrar soluciones
innovadoras para enfrentar desafíos como la automatización y la eficiencia
en la industria ha sido un factor crucial en la selección de este tema. En la
actualidad, la tecnología juega un papel crucial en la optimización de
procesos industriales, revolucionando la forma en que se diseñan y
gestionan los sistemas automatizados. Un seguidor de líneas, controlado
por un sistema Arduino, representa un avance significativo en la gestión
eficiente y precisa de tareas repetitivas y de transporte. Este tipo de robot
permite seguir una línea predeterminada, garantizando un movimiento
controlado y preciso, lo cual es crucial en diversas aplicaciones industriales
y logísticas. Este proyecto se centra en el desarrollo de un robot seguidor
de líneas capaz de detectar y seguir una línea en el suelo utilizando
sensores específicos y un sistema de control basado en Arduino.
Integrando sensores de infrarrojos y actuadores controlados por un
sistema Arduino, este robot puede ajustar su dirección para mantenerse
en la línea, facilitando la automatización de procesos y reduciendo la
necesidad de intervención humana. Este sistema también puede recopilar
datos sobre su desempeño, permitiendo optimizaciones y representando
así un avance significativo hacia la industria del futuro.

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Antecedentes
Este proyecto nos ha permitido consolidar nuestros conocimientos
teóricos y prácticos en un sistema automatizado real, proporcionando una
base sólida para futuros trabajos en robótica y automatización Plataformas
como Robotica para Todos y Tech Innovators han ofrecido ejemplos
detallados que han servido como referencia para el diseño y la
implementación de este proyecto (Robotica para Todos, 2020) (Tech
Innovators, 2021). El Espacio Maker detalla paso a paso cómo armar un
robot seguidor de líneas, que hemos adaptado con ligeras modificaciones
para que se adecue a nuestras expectativas (Espacio Maker, 2018).

Equipos y Sistemas de Microprocesados: Dando todos los conocimientos

de electrónica y programación ha sido necesario para el funcionamiento
de cada dicho componente del robot seguidor de líneas. Esto incluye
comprender cómo conectar los sensores de infrarrojos y motores,
utilizando la programación en el entorno Arduino IDE.

Equipos y Sistemas de Audio y Video: Los conocimientos adquiridas han

sido útiles para la visualización de datos proporcionados por el seguidor
de líneas. Los datos de los sensores se envían al Arduino y se pueden
visualizar y permitiendo un buen resultado de nuestro robot de seguidor
de líneas .

Equipos y Sistemas Microinformática: La materia de Microinformática fue

esencial para nuestro proyecto de seguidor de líneas, ya que nos permitió
encontrar y utilizar programas necesarios para la instalación y configura-
ción del sistema. A través de esta asignatura, adquirimos conocimientos
sobre sistemas operativos y software, lo cual fue crucial para manejar el
entorno de desarrollo y otros recursos adicionales.

Formación y Orientación Laboral: Los conocimientos adquiridos en la

asignatura de Formación y Orientación Laboral (FOL) fueron esenciales
para el éxito de nuestro proyecto de seguidor de líneas. Aplicamos
principios de seguridad al manipular componentes electrónicos,
asegurando un entorno de trabajo seguro y libre de riesgos. La
planificación y organización del proyecto fueron clave, permitiéndonos
establecer un cronograma claro y definir responsabilidades dentro del
equipo. Además, las habilidades de trabajo en equipo y comunicación
efectiva que desarrollamos en FOL facilitaron la colaboración y
resolución de problemas.

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Objetivos:
Objetivo general:
Desarrollar un sistema automatizado de seguidor de líneas controlado por
un Arduino, para el estudio y desarrollo de tecnologías en robótica y
automatización . Este proyecto tiene como objetivo crear un robot capaz
de seguir una línea predeterminada utilizando sensores de infrarrojos y un
sistema de control basado en Arduino. Al integrar estos componentes, el
robot puede ajustar su dirección y velocidad para mantenerse en la
trayectoria marcada, optimizando así tareas repetitivas y de transporte en
entornos industriales y logísticos.

Objetivos específicos:
• Investigar y desarrollar un programa en Arduino para la gestión de
sensores y actuadores en el robot seguidor de líneas.
• Diseñar y configurar los actuadores, como los motores, para ajustar
automáticamente la dirección y velocidad del robot según los datos
obtenidos de los sensores de infrarrojos.
• Construir un sistema que garantice que el robot siga la línea de
manera precisa y eficiente, optimizando su desempeño sin la
necesidad de intervención humana constante.

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Metodología de trabajo:
Investigación y Propuesta

Reconociendo la importancia de optimizar el control del seguimiento de

línea en un robot para mejorar su precisión y eficiencia, nos hemos
propuesto establecer los objetivos del proyecto, tales como supervisar la
posición del robot y regular los motores para mantenerlo en la trayectoria
de manera constante y precisa. Con este fin, llevamos a cabo una
exhaustiva investigación en plataformas externas y recursos en línea
especializados en robótica y automatización. Exploramos una variedad de
enfoques y tecnologías para el seguimiento de línea, analizando
detenidamente las variables clave, como la detección de la línea, la
velocidad y la respuesta a cambios en el entorno. Este proceso nos
permitió comprender mejor los desafíos inherentes al seguimiento de
línea y explorar soluciones innovadoras que optimicen el rendimiento del
robot en diferentes condiciones y entornos.

Diseño del carro de seguidor de líneas:

El diseño del carro seguidor de líneas se centra en crear una estructura
robusta y funcional que albergue todos los componentes necesarios para
el seguimiento preciso de la línea. Se consideran aspectos como la
disposición adecuada de los sensores de infrarrojos, la ubicación
estratégica de los motores y ruedas para garantizar la estabilidad y
maniobrabilidad del vehículo, y la integración de una placa base para el
montaje seguro de la electrónica, como el Arduino y el driver de motores.

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Lista de Materiales:
2 MOTORES POLOLU 2000 RPM 6V
1 PARDE LLANTAS DE GOMA
1 Kit Gripper Pinza Robótica-con Servo MG90
1 SERVOMOTOR FUTABA-S3003
1 Sensor Ultrasónico de Distancia- HCSR04
1 Sensor de Color RGB TCS34725-Arduino
1 ZOCALO PARA LAS BATERIAS X2
BATERIA LITIO 18650 RECARGABLE 3.7V
8800MAH-MAXDAY RECARGABLE
Sensor Array Qtr-8a
Sensor Reflectivo Seguidor de Línea QTR8A GEN qrd1113
ARDUINO NANO
MODULO DRIVER-TB6612FNG 1.2AMP
10 LEDS AZULES ALTO BRILLO
1 DISEÑO DE PLACA DE ROBOT
1 BAQUELITA PARA PLACA DEL ROOBOT
30 CABLES DUPOND
Programación en el Arduino:
Ya obtenido el código de la programación en el Arduino IDE instalando librerías
(#include <Arduino.h>) para el correcto funcionamiento del robot seguidor de
líneas, es necesario leer los datos proporcionados por los sensores, como la
detección de la línea y la distancia a obstáculos, y controlar los actuadores
según estos datos. El sistema debe ser capaz de interpretar las lecturas de los
sensores de infrarrojos y el sensor ultrasónico para ajustar la dirección y
velocidad del robot de manera precisa.
Esta estructura incluirá un chasis robusto, soportes para los sensores y
actuadores, y compartimentos seguros para las baterías y la placa Arduino.

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Construcción del Seguidor de Líneas y Ensamblaje de Componentes:

Se instalan cuidadosamente todos los componentes electrónicos, como el

sensor reflectivo array QTR-8A en la parte inferior del chasis para una
detección precisa de la línea y el sensor ultrasónico HCSR04 en la parte
frontal para detectar obstáculos, asegurando una instalación segura y
funcional para evitar fallos durante su funcionamiento. Además, se lleva a
cabo la correcta instalación de los motores Pololu de 2000 RPM y las
llantas de goma para proporcionar una tracción y maniobrabilidad
óptimas. El kit Gripper con servo MG90 se monta en la parte delantera del
robot para la manipulación de objetos pequeños, mientras que el
servomotor Futaba S3003 se coloca en una posición estratégica para
ajustes finos en el movimiento del robot. El Arduino Uno se fija en un
lugar accesible en la estructura, conectado a los diversos sensores y
actuadores a través de los cables Dupont. Las baterías de litio 18650 se
colocan en su zócalo y se aseguran firmemente para proporcionar una
fuente de energía estable y duradera. Para mejorar la visibilidad del
estado y funcionamiento del robot, se instalan diez Leds azules de alto
brillo en puntos clave de la estructura. La baquelita se utiliza para crear
una placa base robusta que soporte todos los componentes y asegure su
integridad estructural. Finalmente, se prueba y ajusta todo el sistema para
garantizar que el robot siga la línea de manera precisa y responda
adecuadamente a los obstáculos y cambios en el entorno, optimizando su
rendimiento y funcionalidad para diversas aplicaciones en robótica y
automatización.

Verificación del Seguidor de Líneas :

Tras la integración completa, se llevan a cabo pruebas finales en una pista
de líneas para asegurarse de que el robot sigue la línea de manera precisa
y responde adecuadamente a los cambios en el entorno. Se ajustan
parámetros y se solucionan problemas detectados durante estas pruebas
para optimizar el rendimiento del robot.

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Elaboración del trabajo practico:
Elaboración de Cada Semana de Trabajo: (anexo 1)
Semana 1 Se realizo la elección del proyecto en la cual dimos por
investigar en páginas como youtube,faceboock en la cual nos
dimos por decidido en un proyecto a un seguidor de líneas
Semana 2 Una vez escogido el proyecto se realizó una cotización de los
materiales que se va a usar en el proyecto enviando a una
MECATRONICA para que nos envié los materiales y de
acuerdo a eso nos envió un documento donde estaba todo los
materiales que necesitábamos para el proyecto y ya hecho
todo eso cada uno de los integrantes estaba de acuerdo a
cuanto nos va a tocar poner el dinero y ponernos de acuerdo
para ya empezar a hacer lo más pronto el proyecto
Semana 3 Una vez ya aceptado la propuesta y ya con el dinero
disponible nos fuimos a quito para conseguir los materiales
que se va a usar en el proyecto la cual nos dirigimos donde
estaba la MECATRONICA donde la cual llegamos a retirar los
materiales
Semana 4 Empezamos a realizar el proyecto y tuvimos que buscar una
base para poder ensamblar todas las estructuras que se va a
llevar acabo en el auto inicio al proyecto donde se encontró
con el primer problema el cual fue que los adaptadores de
pines para la baquelita fueron muy grandes y toco ampliar los
hoyos de la baquelita en la cual empezamos a soldar los
adaptadores de pines para el Arduino y el puente H que
controla los motores del auto, entonces empezamos a
agrandar los hoyos de la baquelita para poder ver si con esto
podíamos adaptar el Arduino y el puente H
Semana 5 Nos pusimos a pintar la base con spray y a armar las llantas
las cuales las pegamos ,un pedazo de madera sirvió como
soporte para la parte trasera de la base y para la parte
delantera colocamos una rueda loca para el seguimiento de
líneas fy su manera precisa con el código

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Semana 6 Se tuvo complicaciones al momento de adaptar el Arduino y el
puente H se llegó a un acuerdo de utilizar un protoboard para
facilitar el ensamble del circuito y no tener muchos
complicaciones, ya con el protoboard colocado empezamos a
ensamblar el Arduino y el puente H para poder controlar todos
los motore y así ir comprobando con la programación de
cada componente y su funcionamiento sea correcto al
momento de ir programando todo sus puentes y puntos de
avance
Semana 7 Armamos los motores adaptamos los sensores de línea de 8
sensores, pero ya que no pudimos programarlo lo cambiamos
por 2 seguidores de línea normales los cuales los adaptamos
a 2 palos de helado que se colocaron a los laterales de la
parte delantera para que pueda corregir el recorrido que tiene
que seguir el auto para poder lograr que la pinza tenga un
alcance para que agarre los objetos
Semana 8 Empezamos a programar la pinza robótica probando con
distintas programaciones para ver su funcionamiento al
momento de agarrar objetos, pero tuvimos varios problemas
ya que las programaciones entraban en bucle y no funcionaba
como es debido ya que empezaba a fallar varias veces
mientras el auto seguía su recorrido a través de la línea ya que
se quedaba sin movimiento mientras el auto si funcionaba
Semana 9 Decidimos comprar un dispositivo de conexión bluetooth para
poder controlarlo por medio del celular ya que nos resultaba
más fácil, este dispositivo lo ensamblamos en otro protoboard
para conéctalo a otro Arduino para que las
programaciones no entren el bucle y pueda realizar su
funcionamiento correctamente. Cuando ya estaba ensamblado
creímos que ya podía funcionar correctamente pero cuando lo
probamos la aplicación que usamos no se conectaba al
dispositivo bluetooth ya que no recibía la señar o simplemente
no se conectaba

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Semana 10 Decidimos probar más aplicaciones para poder conectaros al
dispositivo bluetooth para ver que aplicación nos podía ser útil
para poner en funcionamiento la pinza robótica ya que era lo
que nos estaba fallando al momento de conectarnos con
nuestros dispositivos, una vez encontrada una buena
aplicación ya solo lo probamos al conectarlo a la pinza y ver su
correcto funcionamiento para no tener problemas al utilizarlo..
Semana 11 Nos pusimos a crear la pista para que el auto vaya tomando
los objetos y comprobar que los seguidores de líneas estén
funcionando correctamente al momento de seguir su
trayectoria y corregir algún ballo en la misma y ver que todo el
proyecto esté funcionando correctamente para su
presentación, aparte empezamos a realizar la memoria técnica
del proyecto ir corrigiendo errores y poder tener una buena
presentación
Semana 12 Ya con el proyecto listo y aprobado por el licenciado a cargo
procedemos a presentar la memoria técnica para poder
corregir algún error o cambiar alguna parte de la memoria que
no sea adecuada para corregir de la mejor manera y poder
presentar una memoria bien hecha y dar por
concluido el proyecto.

Motores Pololu 2000 RPM 6V:

Descripción: Motores de corriente continua

de alta velocidad y torque.

Voltaje: 6V.

Especificaciones: 2000 RPM, torque de stall

de 2.1 kg-cm, corriente sin carga de 300 mA.

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Par de Llantas de Goma:

Descripción: Ruedas de goma para pro-

porcionar tracción y estabilidad.

Voltaje: N/A.

Especificaciones: Diámetro de 32 mm,

ancho de 7 mm, eje de 3 mm.

Kit Gripper Pinza Robótica con Servo MG90:

Descripción: Pinza robótica para manipulación de

objetos, equipada con un servo MG90.

Voltaje: 4.8-6V.

Especificaciones del Servo MG90: Torque de 2.2

kg-cm (a 4.8V), velocidad de 0.1 s/60º (a 4.8V).

Servomotor Futaba S3003:

Descripción: Servomotor estándar para ajustes

precisos.

Voltaje: 4.8-6V.

Especificaciones: Torque de 3.2 kg-cm (a 4.8V),

velocidad de 0.23 s/60º (a 4.8V).

Sensor Ultrasónico de Distancia HCSR04:

Descripción: Sensor para medir la distancia a

obstáculos mediante ultrasonidos.

Voltaje: 5V.

Especificaciones: Rango de 2 cm a 400 cm, preci-

sión de 3 mm.

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Sensor de Color RGB TCS34725-Arduino:

Descripción: Sensor para detectar colores RGB.

Voltaje: 3.3-5V.

Especificaciones: Filtro IR, ADC de 16 bits, interfaz

I2C.

Zócalo para las Baterías x2:

Descripción: Porta baterías para 2 baterías de

litio 18650.

Voltaje: N/A.

Especificaciones: Adecuado para baterías de

3.7V cada una.

Batería de Litio 18650 Recargable 3.7V:

Descripción: Batería de litio recargable.

Voltaje: 3.7V.

Especificaciones: Capacidad de 8800 mAh.

Sensor Array Qtr-8a:

Descripción: Array de sensores reflectivos para

seguimiento de líneas.

Voltaje: 5V.

Especificaciones: 8 sensores de reflexión IR,

distancia de detección de 3 mm a 6 mm.

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Arduino Nano:

Descripción: Microcontrolador compacto basado en

ATmega328.

Voltaje: 5V (operativo), 7-12V (entrada).

Especificaciones: 32 KB de memoria flash, 2 KB de

SRAM, 16 MHz.

Módulo Driver TB6612FNG 1.2AMP:

Descripción: Driver de motor dual para controlar

motores de corriente continua.

Voltaje: 2.5V-13.5V.

Especificaciones: Corriente continua de 1.2A por

canal, pico de 3.2A.

LEDs Azules de Alto Brillo:

Descripción: LEDs para señalización.

Voltaje: 3-3.4V.

Especificaciones: Corriente típica de 20 mA,

brillo de 6000-8000 mcd.

Diseño de Placa de Robot:

Descripción: Diseño físico para montar los componentes del robot.

Voltaje: N/A.

Especificaciones: Depende del diseño específico.

Baquelita para Placa del Robot:

Descripción: Material base para la construcción de la placa del robot.

Voltaje: N/A.

Especificaciones: Material resistente y aislante.

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Cables Dupont:

Descripción: Cables de conexión para componentes

electrónicos.

Voltaje: N/A.

Especificaciones: Longitud variable, típicamente 20

cm.

En el siguiente diagrama se muestra una representación aproximada de

nuestro circuito general del robot seguidor de líneas. El diagrama incluye
los sensores utilizados, el Arduino, los motores, el sensor ultrasónico, el
módulo driver, los Leds de estado y la pinza robótica. Esta configuración
permite visualizar cómo se integran y conectan todos los componentes
para asegurar el correcto funcionamiento del robot en su tarea de seguir
una línea y manipular objetos.
• Diagrama de bloques:

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 • Esquema del trabajo práctico:
Diseño detallado del circuito y la estructura del auto seguidor de líneas .

• Registro fotográfico/video:
Se documentar el proceso de procesos y pruebas con fotografías y videos para
una mejor ilustración del proyecto del auto seguidor de lineas para la mejora de
proyecto .(Anexo1)

Resultados alcanzados:

El sistema desarrollado ha demostrado ser capaz de seguir líneas de ma-

nera eficiente y precisa. Los sensores reflectivos y el sensor ultrasónico
han proporcionado datos exactos y en tiempo real, permitiendo ajustes
automáticos en la dirección y velocidad del robot mediante los actuadores
(motores y servomotores).El uso de sensores y actuadores controlados
por Arduino ha resultado en un uso más eficiente de los recursos energéti-
cos, activando los componentes solo cuando es necesario, lo que optimiza
el consumo de energía. El sistema responde rápidamente a los cambios en
el entorno, asegurando una navegación estable y confiable. El diseño del
sistema basado en Arduino permite una fácil adaptación y expansión. Se
pueden agregar más sensores y actuadores según las necesidades específi-
cas del proyecto, demostrando la flexibilidad y escalabilidad del robot se-
guidor de líneas. El robot seguidor de líneas controlado con Arduino no
solo es viable, sino también efectivo en realizar tareas de seguimiento y
manipulación de objetos mediante el uso de tecnología accesible y soste-
nible. El proyecto ha proporcionado una plataforma práctica para futuras
mejoras y aplicaciones en entornos de robótica y automatización reales.

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Anexos
Referencias
CHIPS, V. (16 de 5 de 2024). YOUTUBE . Obtenido de
https://youtu.be/NZt_MXZc_aQ
Espacio de Cesar. (27 de Noviembre de 2020). AUTOMATIZACION FACIL DE
INVERNADEROS Y ARMARIOS INDOOR CON ARDUINO. Obtenido de
Youtube: https://www.youtube.com/watch?v=UxycXOxrZ2w
GARCIA, P. L. (14 de 06 de 2023). YOUTUBE. Obtenido de
https://youtu.be/W9Uy-wgD5Vc

Anexo 1

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Anexo 2

// Definición pines EnA y EnB para el control de la velocidad

int VelocidadMotor1 = 6;
int VelocidadMotor2 = 5;

// Definición de los pines de control de giro de los motores In1, In2, In3 e
In4
int Motor1A = 13;
int Motor1B = 12;
int Motor2C = 11;
int Motor2D = 10;

// Sensores infrarrojo - izquierdo y derecho

int infraPin = 2;
int infraPin1 = 4;

// Variables para la captura de los valores: 0 - fondo claro y 1 - línea negra

int valorInfra = 0;
int valorInfra1 = 0;

// Configuración inicial
void setup() {
Serial.begin(9600);

delay(1000);

// Establecemos modo de los pines de los sensores infrarrojo

pinMode(infraPin, INPUT);
pinMode(infraPin1, INPUT);

// Establecemos modo de los pines del control de motores

pinMode(Motor1A,OUTPUT);
pinMode(Motor1B,OUTPUT);
pinMode(Motor2C,OUTPUT);
pinMode(Motor2D,OUTPUT);
pinMode(VelocidadMotor1, OUTPUT);
pinMode(VelocidadMotor2, OUTPUT);

// Configuramos los dos motores a velocidad 150/255

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 analogWrite(VelocidadMotor1, 150);
analogWrite(VelocidadMotor2, 150);

// Configuramos sentido de giro

digitalWrite(Motor1A, LOW);
digitalWrite(Motor1B, LOW);
digitalWrite(Motor2C, LOW);
digitalWrite(Motor2D, LOW);
}

// Ejecución contínua
void loop() {
// Leemos el valor de los infrarrojo: 0 - fondo claro y 1 - línea negra
valorInfra = digitalRead(infraPin);
valorInfra1 = digitalRead(infraPin1);

Serial.println(valorInfra);
Serial.println(valorInfra1);

// Cuatro escenarios: De frente

if(valorInfra == 0 && valorInfra1 == 0){
Serial.println("Ninguno en linea");

// Modificamos sentido de giro de los motores

digitalWrite(Motor1A, HIGH);
digitalWrite(Motor2D, HIGH);
delay(20);
digitalWrite(Motor1A, LOW);
digitalWrite(Motor2D,LOW);
delay(20);
}

// El robot encuentra línea negra con el infrarrojo derecho y hay que

corregir girando a la derecha
if(valorInfra == 0 && valorInfra1 == 1){
Serial.println("Derecho en linea");

// Modificamos sentido de giro de los motores

digitalWrite(Motor1A, LOW);
digitalWrite(Motor2D,LOW);

21
 delay(25);
digitalWrite(Motor1A, HIGH);
digitalWrite(Motor2D,LOW);
delay(20);
}

// El robot encuentra línea negra con el infrarrojo izquierdo y hay que

corregir girando a la izquierda
if(valorInfra == 1 && valorInfra1 == 0){
Serial.println("Izquierdo en linea");

// Modificamos sentido de giro de los motores

digitalWrite(Motor1A,LOW);
digitalWrite(Motor2D, LOW);
delay(25);
digitalWrite(Motor1A,LOW);
digitalWrite(Motor2D, HIGH);
delay(20);
}

// Los dos sensores infrarrojos encuentran una línea negra, el final del
circuito
if(valorInfra == 1 && valorInfra1 == 1){
Serial.println("Ambos en linea");

// Paramos los motores

digitalWrite(Motor1A, LOW);
digitalWrite(Motor1B, LOW);
digitalWrite(Motor2C, LOW);
digitalWrite(Motor2D, LOW);
}
}

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