Proyecto Final de Cafi 2

Informe de proyecto del curso Cálculo Para la Física 2
Diseño y construcción de un robot seguidor de líneas
DISEÑO Y CONSTRUCCION DE UN ROBOT SEGUIDOR DE LINEA
 Carlos Ávila S.
 Diego Frontado P.
 Dariana Maco S.
 Anghelo Palomino A.
 Ricardo Soberón B.
Estudiantes de 6° ciclo de ingeniería industrial, UTP
1. RESUMEN:
En este documento se presenta la metodología seguida del diseño y construcción de un

robot móvil seguidor. El diseño propuesto presenta una estructura con el modo de
conducción de tipo triciclo, es decir, tiene tanto tracción como dirección delanteras.
Para la elaboración del proyecto se utilizaron dos motores de corriente directa con cajas
reductoras de velocidad. El motor se acopla a la rueda delantera mediante el mecanismo
de polea-banda. El móvil tiene sólo dos sensores infrarrojos CNY70 montados en la
parte delantera. El robot es controlado mediante el PIC16F84A. Se realizó un circuito
electrónico propio. El cual se imprimió en dos placas separadas, la primera contiene la
parte sensorial (sensores CNY70) y la segunda contiene el control y la potencia
(PIC16F84A). El funcionamiento general del robot es adecuado, sin embargo, se puede
optimizar su funcionamiento cambiando algunos aspectos de su programación o
utilizando materiales más ligeros en su estructura para reducir efectos inerciales.
Palabras claves: almacenes, robot seguidor de línea, servomotores, sensores.
2. INTRODUCCIÓN:
En este proyecto del curso de cálculo aplicado a la física 2 se presentara el desarrollo y

ensamblaje aplicado al área de almacenes; nos enfocaremos en el área de almacenes ya
que en esta área es donde ocurren diversos problemas tanto en el transporte de la
materia prima como en el trasporte de productos terminados, no conocer las ubicaciones
del producto , otro problema que se puede encontrar es que no hay suficiente espacio en
los pasillos ,etc. Es por eso que como ingenieros nuestra misión es trasformar los
problemas de las empresas en soluciones así mismo minimizar los costos. Es por eso
que nuestro proyecto cumplirá diferentes funciones en esa área de trabajo y lo mejor
será que a lo mucho un operario deberá de preocuparse es el estado y seguimiento del
robot; cabe resaltar que este robot seguidor de líneas también puede ser programado
dirigiéndose desde un computador.
El robot seguidor de líneas su funcionamiento se basa principalmente en los sensores

que en nuestro caso utilizaremos 2 (uno blanco y el otro negro); cabe resaltar que el
número de sensores a utilizar dependerá de la complejidad del camino a recorrer.
OBJETIVOS:
Tenemos la misión de aplicar todos los conceptos y conocimientos que hemos ido
aprendiendo en el curso de cálculo aplicado a la física 2 para lograr con todo esto la
creación de un robot seguidor de línea, con el cual al terminar este proyecto sea el
motivador dentro de este ámbito educativo y social, con la necesidad de poder compartir
expectativas y proyectos con otros.
• Profundizar en el estudio y desarrollo tecnológico, despertando la creatividad e

imaginación de todos nuestros compañeros y alumnos de la UTP.
• Conocer más acerca de la robótica, así como analizar las ventajas y

desventajas de los robots.
3. METODOLOGÍA:
La construcción del robot se desarrollara en tres niveles, cada uno de los cuales se
diferencia un paso en el diseño y construcción del micro robot. Estos niveles son:
A. Nivel Físico:
Comprende la estructura física, las unidades motoras (Motor de corriente

continua de pequeña potencia). La estructura de un robot seguidor de línea puede
ser elaborada de una laminada acrílico, aluminio, madera o una protoboard. Esta
proporciona apoyo para los motores y el circuito impreso. En nuestro caso
usamos la parte de dos carritos de juguete unidos por pernos que al final nos
dieron una apariencia similar a la Figura Nº 01.
Para impulsar el robot se utilizaron motores de corriente continua que poséanla

característica de girar a igual velocidad.
B. Nivel Sensorial:
Está formado por el conjunto de sensores (Sensor óptico reflexivo CNY70) y de

los sistemas básicos para su manejo. La percepción de este robot es de tipo
visual, aunque no debemos pensar que el robot va a ver. Su captación visual
consiste en diferenciar entre dos colores. Para este caso, la línea de color negro
sobre una superficie blanca.
Aprovechando la propiedad física de la reflexión, el diodo emite una luz

infrarroja dirigida hacia el suelo, y el fototransistor recibe los fotones generados
por la reflexión que se produce sobre el suelo.
Para nuestro caso, se debe disponer dos sensores ubicados en los bordes de la
línea negra. Los sensores adecuados para este tipo de aplicaciones son
CNY70.Se deben realizar pruebas sobre la ubicación de los sensores para que el
móvil desplace adecuadamente, porque
puede suceder que aun cuando los sensores reconozcan la línea negra y el
circuito de control realice la corrección de trayectoria, el móvil se salga de curso
por la velocidad y masa del mismo (cantidad de movimiento). De esta forma los
casos a tener en cuenta son: distancia entre el eje de las llantas y los sensores,
distancia entre los mismos sensores con respecto al ancho de la línea negra y su
alineación.
C. Nivel de Control:
Incluyen los circuitos básicos que relacionan las salidas de los sensores con las
restantes unidades (en nuestro caso PIC16F84A y Tiger Schmitt 40106). En este
nivel se busca dotar al micro robot de la capacidad para procesar la información
obtenida por los sensores, así como actuar de una manera controlada sobre las
unidades motoras. El circuito de control es el que proporciona las señales hacia
los actuadores dependiendo de las señales obtenidas en los sensores, las cuales
son evaluadas de acuerdo al programa grabado en el PIC.
MATERIALES Y EQUIPOS UTILIZADOS:
Para la regulación de voltaje utilizaremos:
LM7805, Capacitor electrolítico de 10 uf, Batería 9V, LM7805, Capacitor

electrolítico de 10&µf.
Por cada sensor utilizado emplearemos:
Resistencias de 20, 220, 10k y 1k ohm, Sensor QRD 1114, Led (para indicar el
estado del sensor) ,2N3904, Sensor QRD 1114.
Para la estructura del carro emplearemos.
Servomotores (Es un dispositivo similar a un motor de corriente continua que tiene

la capacidad de ubicarse en cualquier posición dentro de su rango de operación, y
mantenerse estable en dicha posición.), Rueda loca (1), Llantas (1), Chasis.
Para la pista de prueba emplearemos.
Papel cartulina, Cinta negra.
4. RESULTADOS:
5. CONCLUSIONES:
 El diseño adoptado para el montaje del robot fue el mas acertado ya que se
facilitó la ubicación de los sensores, y las llantas las cuales deben estar en
perfecto eje para que el robot se desempeñe de la mejor manera en las
trayectoria asignada
 La ubicación de los sensores encargados de mantener el carro sobre la línea es

fundamental ya que sino no se encuentran donde deberían estar el robot no hace
lo deseado así la parte electrónica esté en perfecto estado.
 Podemos decir es que la automatización produce muchos beneficios a este nivel

industrial, estamos seguros que cualquiera el avance en desarrollo tecnológico
traerá grandes adelantos para facilitar la vida humana en muchos aspectos.
6. REFERENCIA BIBLIOGRAFICA:
 Garaigorta Zarzuela, Iñakiy (2011, julio) ROBOT SEGUIDOR DE LÍNEAS

COMO TRANSPORTE EN UN ALMACÉN. Disponible en:
http://www.iearobotics.com/downloads/2011-07-08-pfc-i%C3%B1aki-
garaigorta/PFC-Inaki-Garaigorta.pdf
 Ely Paguay (2012, mayo) METODOLOGÍA PARA LA CONSTRUCCIÓN DE

UN SEGUIDOR. Disponible en:
http://seguidorlineasp.blogspot.com/2012/05/caracteristicas-de-una-
pista.html
 http://itcelaya.edu.mx/ojs/index.php/pistas (Reserva de derechos al uso exclusivo

No. 04-2016-120613261600-203, ISSN: 2448-847x)
7. ANEXOS:
- Amazon Robotics y su almacén robótico :

https://www.youtube.com/watch?v=wgBi1XDzI30
https://www.youtube.com/watch?v=X_VLR7vU-8c
http://www.puntoflotante.net
Figura 1 – Estructura física
(Se utilizaron dos motores con cajas reductoras de velocidad. El motor para la dirección
se acopla a la ruedas)
IMAGEN NO 2 – NIVEL SENSORIAL

(Se encargan de detectar la línea a seguir, la cual está pintada en el piso, sea recta o
curva)
IMAGEN NO 3 – SENSORES
IMAGEN NO 4 – PIC 16F84A

IMAGEN NO 5 – PROYECTO TERMINADO
IMAGEN NO 6 – PROYECTO TERMINADO APLICADO A UNA INDUSTRIA

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Estudiantes de 6° ciclo de ingeniería industrial, UTP

En este documento se presenta la metodología seguida del diseño y construcción de un

Palabras claves: almacenes, robot seguidor de línea, servomotores, sensores.

En este proyecto del curso de cálculo aplicado a la física 2 se presentara el desarrollo y

El robot seguidor de líneas su funcionamiento se basa principalmente en los sensores

• Profundizar en el estudio y desarrollo tecnológico, despertando la creatividad e

• Conocer más acerca de la robótica, así como analizar las ventajas y

Comprende la estructura física, las unidades motoras (Motor de corriente

Para impulsar el robot se utilizaron motores de corriente continua que poséanla

Está formado por el conjunto de sensores (Sensor óptico reflexivo CNY70) y de

Aprovechando la propiedad física de la reflexión, el diodo emite una luz

MATERIALES Y EQUIPOS UTILIZADOS:

Para la regulación de voltaje utilizaremos:

LM7805, Capacitor electrolítico de 10 uf, Batería 9V, LM7805, Capacitor

Por cada sensor utilizado emplearemos:

Servomotores (Es un dispositivo similar a un motor de corriente continua que tiene

Para la pista de prueba emplearemos.

Papel cartulina, Cinta negra.

 La ubicación de los sensores encargados de mantener el carro sobre la línea es

 Podemos decir es que la automatización produce muchos beneficios a este nivel

 Garaigorta Zarzuela, Iñakiy (2011, julio) ROBOT SEGUIDOR DE LÍNEAS

 Ely Paguay (2012, mayo) METODOLOGÍA PARA LA CONSTRUCCIÓN DE

 http://itcelaya.edu.mx/ojs/index.php/pistas (Reserva de derechos al uso exclusivo

- Amazon Robotics y su almacén robótico :

IMAGEN NO 2 – NIVEL SENSORIAL

IMAGEN NO 4 – PIC 16F84A

IMAGEN NO 5 – PROYECTO TERMINADO

IMAGEN NO 6 – PROYECTO TERMINADO APLICADO A UNA INDUSTRIA

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