52 CAPÍTULO 3.

CÁLCULO VARIACIONAL Y MULTIPLICADORES DE LAGRANGE

Para evitar confusiones, conviene hacer un cambio de notación en la Ecs. (3.52, 3.53)
       X m
∂G d ∂G
− = 0 ; G f, f˙, x ≡ F f, f˙, x + λk ϕk (yi ; x) (3.56)
∂f dx ∂ f˙
k=1
dado que la cantidad a optimizar es el área lateral, y el volumen actúa como la ligadura, podemos escribir
Z xf   Z xf  
J ≡A= F f, f˙, x dx ; ϕ f, f˙, x dx = V0 (3.57)
x0 x0

comparando las Ecs. (3.57) con las Ecs. (3.54, 3.55), tenemos que
   
˙ ˙
F f, f , x = F (f ) = 2πf ; ϕ f, f , x = ϕ (f ) = πf 2 (3.58)
es decir F y ϕ solo dependen de la coordenada generalizada y no dependen explı́citamente del parámetro x ni
de f˙. Sustituyendo (3.58) en la segunda de las Ecs. (3.56), tenemos entonces
 
G f, f˙, x = G (f ) = 2πf + λπf 2

que al reemplazar en la primera de las Ecs. (3.56) nos da

1
2π + 2πλf = 0 ; f =−
λ
dado que λ es constante en el caso de ligaduras integrales, tenemos que f (x) = −λ−1 = cte y el sólido de
revolución es un cilindro cuyo radio es λ−1 . Nótese que efectivamente f (x) y −f (x) generan el mismo sólido
de revolución. Definiremos entonces f (x) ≡ R > 0. El radio del cilindro se puede determinar de la ligadura
(3.55) r
Z xf
2 2 V0
π R dx = πR L = V0 ⇒ f (x) ≡ R =
x0 πL

3.6. Ejercicios
1. Encuentre el radio R y la altura H de un cilindro circular recto, que minimice su área lateral, manteniendo
constante el volumen V0 del cilindro.
2. Sea una elipse descrita por la ecuación
 x 2  y 2
+ = 1.
a b
Encuentre el rectángulo inscrito de mayor área. Muestre que el cociente entre el área de este rectángulo
y el área de la elipse es 2/π.
3. Sea f (x) el generador de un sólido de revolución alrededor del eje X como en la Fig. 3.2. Encuentre la
función f (x) que genere un sólido de revolución con el mı́nimo volumen, manteniendo fijo el valor del
área lateral.
4. Para un sólido de revolución como el de la Fig. 3.2, con densidad ρ constante, los momentos de inercia
con respecto a los ejes X e Y vienen dados por (ver problema 1 pág 410, y Ref. [8])
Z Z xf
πρ xf 4 IX
IX = f (x) dx ; IY = + πρ x2 f (x)2 dx
2 x0 2 x0

utilizando ligadura de masa constante para el sólido encuentre (a) La función f (x) que minimiza IX , (b)
la función f (x) que minimiza a IY . (c) ¿A que sólidos de revolución corresponden estas funciones?.
5. Encuentre la curva f (x) de longitud L, limitada por abajo por el eje X, que pasa por los puntos (−a, 0)
y (a, 0), y que encierra la mayor área. Este tipo de problemas se conocen como problemas isoperimétricos
o problemas de Dido.
Capı́tulo 4

Principio variacional de Hamilton y

ecuaciones de Lagrange

En el capı́tulo 2, las ecuaciones de Lagrange se derivaron de un principio diferencial (principio de D’Alembert),

puesto que se basaba en desplazamientos virtuales infinitesimales de cada coordenada generalizada del sistema,
a partir de cierta configuración instantánea. En el presente capı́tulo, derivaremos las ecuaciones de Lagrange de
un principio integral en el cual a partir de cierta configuración instantánea, se considerarán desplazamientos
finitos de cada coordenada generalizada en cierto intervalo de tiempo, y se realizarán variaciones virtuales
infinitesimales de estos movimientos.
Dado que las coordenadas generalizadas dan en general todas las variables independientes del sistema para
determinar la configuración de éste, es útil describir el movimiento del sistema a través de dichas variables
usando el tiempo como parámetro. Si tenemos n coordenadas generalizadas qi es útil construir un hiperespacio
cartesiano n dimensional donde cada eje coordenado representa a una de las qi . Una configuración instantánea
del sistema estará representada por un punto en este hiperespacio, que llamaremos espacio de configura-
ciones. Ahora bien, la evolución del sistema (el paso del tiempo) se representa a través del movimiento de
este punto en el espacio de configuraciones, dibujando una curva en dicho espacio. En este espı́ritu cuando
hablemos del movimiento del sistema entre los tiempos t1 y t2 estaremos hablando del movimiento del
punto en el espacio de configuraciones, y la trayectoria de movimiento del sistema será la curva trazada
por este punto. Por supuesto el tiempo actúa como parámetro en esta hipercurva y a cada punto de la trayec-
toria puede estar asociado mas de un valor del tiempo1 . El espacio de configuraciones no tiene necesariamente
ninguna conexión con el espacio fı́sico tridimensional, sus coordenadas no necesariamente definen longitudes
y las n−uplas, en este espacio no necesariamente definen vectores euclidianos. De la misma forma la hiper-
curva que define la trayectoria de movimiento del sistema no necesariamente está asociada a la trayectoria de
una partı́cula real, tengamos en cuenta que un punto en el hiperespacio de configuraciones y su movimiento,
describen la configuración y movimiento de todo el sistema.
De las condiciones para derivar las ecuaciones de Lagrange, surge de manera natural la siguiente definición:
Un sistema monogénico, es aquél para el cual todas las fuerzas (excepto tal vez las de ligadura) son
derivables de un potencial escalar generalizado que es función de las coordenadas generalizadas, las velocidades
generalizadas y el tiempo, en el sentido de las Ecs. (2.26, 2.27). Nótese que esta definición se traduce en el
hecho de que para esta clase de sistemas, el Lagrangiano contiene toda la información Fı́sica del sistema. Por
ejemplo, un sistema con fuerzas disipativas no es monogénico ya que la fuerza de rozamiento viscosa descrita
por la ecuación (2.36) no se puede escribir en términos de un potencial generalizado, esto se traduce en el hecho
de que el Lagrangiano no contiene toda la dinámica del sistema y dicha información debe ser completada con
la función de disipación de Rayleigh como se puede ver en la Ec. (2.38).
Volviendo a los sistemas monogénicos, cuando el potencial generalizado solo es función de las coordena-
das generalizadas, tenemos un sistema conservativo. A continuación enunciaremos un principio asociado al
1
Decimos que el tiempo es un parámetro porque no construı́mos un eje asociado al tiempo en el espacio de configuraciones. El
movimiento del parámetro tiempo regula el barrido del punto sobre la curva en el espacio de configuraciones.

53
54 CAPÍTULO 4. PRINCIPIO VARIACIONAL DE HAMILTON Y ECUACIONES DE LAGRANGE

movimiento del sistema, cuando éste es monogénico

Principio de Hamilton: El movimiento en el espacio de configuraciones de un sistema monogénico desde
un punto P1 en el tiempo t1 hasta un punto P2 en el tiempo t2 , es tal que la integral de lı́nea
Z t2
I≡ L (q1 , . . . , qn , q̇1 , . . . , q̇n , t) dt (4.1)
t1

tiene un valor estacionario para la trayectoria real del movimiento.

A la integral anterior se le llama la acción y el Lagrangiano se define en la forma usual L ≡ T − U . Esto
significa que entre todas las trayectorias posibles que el sistema puede seguir en el espacio de configuraciones
entre los tiempos t1 y t2 , el sistema viajará a través de la trayectoria que haga que el valor de la integral (4.1)
sea estacionario. Para una integral de lı́nea, el término estacionario significa que el valor de la integral cuando
se toma un cierto camino, tiene el mismo valor dentro de infinitesimales de primer orden que cuando se toman
caminos vecinos a éste (caminos que difieren del original por desplazamientos generalizados infinitesimales).
Insistimos en que todas las trayectorias de las que hablamos aquı́, son realmente hipertrayectorias en el espacio
de configuraciones y no están asociadas en general a ninguna trayectoria real. Para integrales de lı́nea este es
el equivalente en funciones ordinarias a puntos con derivada cero. En este caso en lugar de un punto tenemos
una trayectoria entera.
De acuerdo con el principio de Hamilton, la trayectoria del sistema es tal que la variación de la acción para
valores fijos de t1 y t2 es nula
Z t2
δI = δ L (q1 , . . . , qn , q̇1 , . . . , q̇n , t) dt = 0 (4.2)
t1

cuando las ligaduras son holónomas el principio de Hamilton es condición necesaria y suficiente para la vali-
dez de las ecuaciones de Lagrange. Una ventaja de esta formulación es que la acción es invariante ante una
transformación de un sistema de coordenadas generalizadas a otro. Adicionalmente, veremos que el formalis-
mo variacional permitirá incluı́r las ligaduras en el formalismo y tratar algunos problemas con ligaduras no
holónomas. Finalmente, una formulación variacional es más adecuada en el tratamiento de campos y sistemas
contı́nuos.

4.1. Aplicación del cálculo de variaciones al principio de Hamilton

En el principio de Hamilton el sistema debe ser monogénico de modo que el Lagrangiano no depende
de derivadas temporales de q mas altas que la primera i.e. L = L (qi , q̇i , t). La condición de extremos fijos
está implı́cita en su enunciado, y finalmente el único parámetro es el tiempo. De lo anterior es claro que el
problema de la estacionaridad de la acción es un problema variacional como el tratado en la sección 3.2 del
capı́tulo 3. Comparando las ecuaciones (3.20) y (4.1), vemos que podemos utilizar las ecuaciones (3.25) con
las siguientes asignaciones
x → t, yi → qi , f (yi , ẏi , x) → L (qi , q̇i , t)
con lo cual las Ecs. (3.25) conducen a las ecuaciones de Lagrange
 
d ∂L ∂L
− = 0 ; i = 1, . . . , n (4.3)
dt ∂ q̇i ∂qi
al derivar estas ecuaciones debemos suponer que las coordenadas generalizadas son todas independientes, lo
cual siempre es posible cuando las ligaduras son holónomas.

4.2. Extensión del principio de Hamilton a algunos sistemas no holónomos

Si recordamos el procedimiento hecho en las secciones (3.2.1) y (3.2.2) observaremos que en la deducción
de las ecuaciones de Lagrange a partir del principio de Hamilton, el hecho de que la ligadura sea holónoma
4.2. EXTENSIÓN DEL PRINCIPIO DE HAMILTON A ALGUNOS SISTEMAS NO HOLÓNOMOS 55

solo se usa en el último paso cuando se considera que todas las coordenadas generalizadas (y sus despla-
zamientos virtuales) son independientes entre sı́. Sin embargo, cuando las ligaduras son no holónomas, las
coordenadas generalizadas ya no serán independientes y no es posible reducirlas por medio de ecuaciones de
la forma fα (q1 , .., qn , t) = 0. De modo que en general tendremos que trabajar con un sistema coordenado no
independiente.
Desde el punto de vista del principio variacional, esto influye en la forma en que se construyen los caminos
variados. Un desplazamiento δy (o δq), nos lleva de un punto en el camino real a otro punto sobre un camino
variado, cuando las coordenadas son independientes es el camino variado final el que importa y no la forma
como se construye. Pero cuando tenemos coordenadas no independientes relacionadas entre sı́ por ligaduras,
la forma en que se construye el camino influye ya que los desplazamientos virtuales en general no respetan las
ligaduras. Por tanto resulta importante si el camino variado fué construı́do con desplazamientos que respetan
o no las ligaduras.
Un conjunto de ligaduras no holónomas para el cual es susceptible el tratamiento variacional, es el conjunto
de ligaduras de la forma
n
X
alk dqk + alt dt = 0 ; l = 1, . . . , m (4.4)
k=1

es decir una relación lineal entre los diferenciales de las coordenadas y el tiempo. El ı́ndice l determina el
número de ecuaciones l = 1, . . . , m. Los coeficientes alk , alt pueden ser funciones de las coordenadas y el
tiempo. Estas ligaduras son en general no integrables a menos que se cumplan las relaciones

∂f ∂f
alk = ; alt = (4.5)
∂qk ∂t

para alguna función f = f (qi , t). En tal caso la ligadura es realmente holónoma. Tomaremos el caso general
en donde las relaciones (4.5) no necesariamente se cumplen. En principio se podrı́a pensar en construir un
camino variado a través de desplazamientos virtuales infinitesimales del camino real que sean compatibles con
la ligadura (4.4). Sin embargo se ha demostrado que no se puede construir tal camino variado, a menos que
las ligaduras sean integrables en cuyo caso dichas ligaduras son realmente holónomas. Construiremos de todas
formas un principio variacional en el cual los desplazamientos virtuales generarán los caminos variados aunque
no sea en forma compatible con las ligaduras. Como los desplazamientos virtuales son fijos en el tiempo, las
ligaduras para los desplazamientos virtuales se escriben
n
X
alk δqk = 0 ; l = 1, ..., m (4.6)
k=1

el camino variado en general no satisface las ecuaciones (4.4). La idea es ahora reducir los desplazamientos
virtuales a los independientes. Para eliminar los desplazamientos virtuales sobrantes se utiliza el método de los
multiplicadores indeterminados de Lagrange. Para ello multiplicamos la ecuación (4.6) por una cantidad
indeterminada λl que puede ser función de las coordenadas y del tiempo
n
X
λl alk δqk = 0 (4.7)
k=1

por supuesto, hay m cantidades λl una para cada ecuación de ligadura. Si asumimos que el principio de
Hamilton es también válido para sistemas no holónomos2 , y usamos las Ecs. (3.23), entonces el principio de
Hamilton conduce a
Z 2 X n   
∂L d ∂L
− dt − δqk = 0 (4.8)
1 ∂qk dt ∂ q̇k
k=1

2
La naturaleza de la ligadura no aparece en el principio de Hamilton. Solo se exige que el sistema sea monogénico.
56 CAPÍTULO 4. PRINCIPIO VARIACIONAL DE HAMILTON Y ECUACIONES DE LAGRANGE

con el fin de poder introducir los λl dentro del principio de Hamilton, sumamos la Ec. (4.7) sobre los valores
de l e integramos en el tiempo entre t1 y t2
Z 2 "X n X m
#
dt λl alk δqk = 0 (4.9)
1 k=1 l=1

ahora sumamos (4.8) y (4.9) obteniéndose

Z 2 X n
"   m
#
d ∂L ∂L X
dt − + λl alk δqk = 0 (4.10)
1 dt ∂ q̇k ∂qk
k=1 l=1

las δqk siguen siendo dependientes, ya que están ligadas por las m ecuaciones (4.6). De modo que las n − m
primeras de ellas se pueden elegir en forma independiente, en tanto que las m últimas están determinadas por
las Ecs. (4.6). Para eliminar los desplazamientos sobrantes, aprovechamos la arbitrariedad en las cantidades
λl . Exigiremos entonces que estas cantidades satisfagan las ecuaciones
  m
d ∂L ∂L X
− + λl alk = 0 ; k = n − m + 1, . . . , n (4.11)
dt ∂ q̇k ∂qk
l=1

es decir, para las últimas m coordenadas generalizadas. Reemplazando (4.11) en (4.10) se obtiene
" #
Z 2 n−mX d  ∂L  ∂L X m
dt − + λl alk δqk = 0
1 dt ∂ q̇k ∂qk
k=1 l=1

pero ahora las δqk que intervienen son las independientes, de modo que se puede afirmar que
  m
d ∂L ∂L X
− + λl alk = 0 ; k = 1, . . . , n − m. (4.12)
dt ∂ q̇k ∂qk
l=1

las Ecs. (4.11, 4.12) nos dan el sistema completo de ecuaciones de Lagrange para sistemas no holónomos
  m
d ∂L ∂L X
− + λl alk = 0 ; k = 1, . . . , n. (4.13)
dt ∂ q̇k ∂qk
l=1

este sistema tiene n ecuaciones con n + m incógnitas (n coordenadas y m multiplicadores). Las m ecuaciones
faltantes serı́an las ecuaciones de ligadura (reales) Ecs. (4.4), que enlazan las qk . No obstante, es más conveniente
para la solución del sistema tener estas ligaduras en forma de ecuaciones diferenciales de primer orden
n
X
alk q̇k + alt = 0 ; l = 1, . . . , m (4.14)
k=1

de modo que las ecuaciones (4.13, 4.14) definen el sistema completo de n + m ecuaciones e incógnitas.

4.2.1. Significado fı́sico de los multiplicadores de Lagrange: fuerzas de ligadura

Ahora nos preguntamos por el significado de los multiplicadores de Lagrange. Para ello supongamos que
quitamos las ligaduras del sistema y las sustituı́mos por fuerzas aplicadas que mantienen intacta la dinámica
de éste. Las ecuaciones de movimiento quedan entonces de la forma
 
d ∂L ∂L
− = QLk ; k = 1, ..., n (4.15)
dt ∂ q̇k ∂qk

donde QLk son las fuerzas generalizadas asociadas a las fuerzas aplicadas que emulan a las de ligadura. Na-
turalmente, estas fuerzas aplicadas deben ser iguales a las de ligadura para mantener intacta la dinámica del
4.2. EXTENSIÓN DEL PRINCIPIO DE HAMILTON A ALGUNOS SISTEMAS NO HOLÓNOMOS 57

sistema3 . Por otro lado, la invarianza de la dinámica también requiere que las ecuaciones (4.13) y (4.15) sean
idénticas. Esto conduce a
Xm
QLk = − λl alk ; k = 1, ..., n (4.16)
l=1
esto significa que esta formulación tiene una información adicional que no habı́amos obtenido con las anteriores
formulaciones: las fuerzas de ligadura. Para ver con mayor claridad la relación entre los λl y las fuerzas reales
de ligadura, aplicamos la definición de fuerza generalizada a las Ecs. (4.16)
N
X X m
∂ri
FL
i · =− λl alk ; k = 1, ..., n (4.17)
∂qk
i=1 l=1

donde FL i representa las fuerzas reales de ligadura. Vemos que en la relación interviene una suma sobre todas
las fuerzas reales de ligadura y otra suma sobre todos los multiplicadores, la relación entre multiplicadores y
fuerzas reales de ligadura es entonces bastante indirecta.

4.2.2. Formalismo de los multiplicadores para ligaduras holónomas

Por supuesto las ligaduras no holónomas descritas por (4.4) no son las más generales pero cubren una
gran cantidad de casos que se presentan en los sistemas reales. Por otro lado, las ligaduras (4.4) incluyen a las
ligaduras holónomas cuando las ecuaciones se vuelven integrables. Efectivamente, una ligadura de la forma

fl (q1 , . . . , qn , t) = 0 ; l = 1, . . . , m (4.18)

es equivalente a la ecuación diferencial

!
X ∂fl ∂fl
dqk + dt = 0 ; l = 1, . . . , m (4.19)
∂qk ∂t
k

que es igual a (4.4) con las asignaciones4

∂fl ∂fl
alk = ; alt = (4.20)
∂qk ∂t
reemplazando estas relaciones en (4.13) se obtiene
  m
X
d ∂L ∂L ∂fl
− =− λl ; k = 1, . . . , n. (4.21)
dt ∂ q̇k ∂qk ∂qk
l=1

de modo que la Ec. (4.21) corresponde a las ecuaciones de Lagrange con multiplicadores indeterminados en
el caso de ligaduras holónomas. Las fuerzas generalizadas provenientes de ligaduras holónomas se escriben
entonces
Xm
∂fl
QLk ≡ − λl (4.22)
∂qk
l=1
estas mismas ecuaciones se pueden obtener partiendo P directamente de la forma de la ligadura holónoma
fl (q, t) = 0 e introduciendo un término de la forma l λl fl = 0 en el principio de Hamilton, con un procedi-
miento similar al realizado para ligaduras no holónomas.
3
Para llegar a la Ec. (4.15), podemos seguir el procedimiento de la sección 2.2, pero de modo que en la Ec. (2.4) no se excluyan
las fuerzas de ligadura de la formulación. Seguimos entonces el procedimiento que nos lleva de (2.4) hasta (2.17), de tal modo que
(a) (a)
Qj en ésta última ecuación de puede descomponer como Qj = Qj + QL j , donde Qj proviene de las fuerzas aplicadas originales,
(a) (a) bj U como en las Ecs.
y QL j está asociada a las nuevas fuerzas aplicadas que emulan a las de ligadura. Si Qj = −∂qj V ó Qj = O
(2.21, 2.27), podemos construı́r un lagrangiano L = T − U donde el potencial incluye solo a las fuerzas aplicadas originales, con lo
cual se llega a la Ec. (4.15).
4
La ecuación (4.19) es eqivalente a (4.18), siempre y cuando al integrar (4.19) exijamos que la constante de integración sea nula.
58 CAPÍTULO 4. PRINCIPIO VARIACIONAL DE HAMILTON Y ECUACIONES DE LAGRANGE

La introducción de multiplicadores de Lagrange en ligaduras holónomas se justifica en uno de estos casos (1)
Comenzamos con coordenadas no independientes y queremos eliminar las dependientes5 (2) queremos hallar
las fuerzas de ligadura, es necesario tener en cuenta que los multiplicadores de Lagrange solo extraen el valor
de la magnitud de las fuerzas de ligadura, la dirección se debe determinar por consideraciones fı́sicas. Esto se
debe a la arbitrariedad para definir el signo del multiplicador, en realidad se puede hacer el cambio λl → −λl
(siempre y cuando sea para todos los λl ), y la formulación es igualmente consistente.

4.3. Relación entre el principio diferencial de D’Alembert y el Principio

variacional de Hamilton
Aunque no es evidente, la version del principio de Hamilton tanto para sistemas holónomos como no
holónomos, también requiere que el trabajo virtual de las fuerzas de ligadura sea nulo. Para ver esto, escribamos
el principio de Hamilton en la forma
Z t2 Z t2 Z t2
δ L dt = δ T dt − δ U dt = 0
t1 t1 t1

siguiendo los procedimientos variacionales ya descritos teniendo en cuenta que el potencial generalizado es
función de las coordenadas generalizadas, las velocidades generalizadas y el tiempo, se tiene
Z t2 n 
Z t2 X  
∂U d ∂U
δ T dt = − δqk dt
t1 t1 ∂qk dt ∂ q̇k
k=1

ahora teniendo en cuenta (2.26) y (2.27) resulta

Z t2 Z t2 n
X
δ T dt = − Qk δqk dt (4.23)
t1 t1 k=1

en esta forma el principio de Hamilton dice que la diferencia de la integral temporal de la energı́a cinética entre
dos caminos vecinos es igual a menos la integral temporal del trabajo realizado en los desplazamientos virtuales
entre los caminos. El trabajo calculado proviene solo de las fuerzas que derivan del potencial generalizado (ya
que implı́citamente el potencial del Lagrangiano solo contiene fuerzas aplicadas y no de ligadura). Por tanto, se
requiere que las ligaduras no realicen trabajos virtuales a fin de que las fuerzas generalizadas asociadas a dichas
ligaduras no entren en el miembro derecho de la Ec. (4.23). En consecuencia, si queremos mantener el principio
de Hamilton tanto para el caso holónomo como el no holónomo, es necesario que las fuerzas adicionales de
ligadura no holónomas no trabajen en desplazamientos virtuales δqk .
Otra manera de ver que las fuerzas de ligadura no entran en el principio variacional de Hamilton, se obtiene
partiendo de las ecuaciones (4.6) de ligadura para desplazamiento virtual
n
X
alk δqk = 0 , l = 1, . . . , m (4.24)
k=1

multiplicando estas ecuaciones por −λl y sumando sobre l, obtenemos

m n n
" m #
X X X X
− λl alk δqk = 0 ⇒ − λl alk δqk = 0 (4.25)
l=1 k=1 k=1 l=1

y sustituyendo (4.16) en (4.25) se obtiene X

QL
k δqk = 0 (4.26)
k
5
Cuando las ligaduras son holónomas, siempre es formalmente posible encontrar las coordenadas mı́nimas independientes. Sin
embargo, en algunos casos especı́ficos la tarea puede ser muy difı́cil. Los multiplicadores de Lagrange son un método sistemático
alternativo para llegar a las coordenadas independientes mı́nimas.
4.4. APLICACIÓN DEL PRINCIPIO DE HAMILTON CON COORDENADAS DEPENDIENTES 59

que nos conduce a la nulidad de los trabajos virtuales de las fuerzas de ligadura.
Por supuesto esta demostración se restringe a ligaduras holónomas o no holónomas que cumplan la condición
(4.24). En nuestro caso, la ligadura no-holónoma que más usaremos será la correspondiente a la condición de
rodadura, que claramente cumple con la condición (4.24)6 y no realiza trabajo virtual.

4.4. Ejemplos de aplicación del principio de Hamilton a sistemas con coor-

denadas dependientes
4.4.1. Bloque deslizante sobre una semiesfera
Comencemos con un ejemplo de ligadura holónoma. Sea una semiesfera de radio a, cuya base está montada
en la tierra. Una masa M está en el tope de la semiesfera y no sufre fricción. La masa desliza debido a un
ligero desplazamiento. Sea z el eje vertical y el plano xz será el plano de movimiento. Si medimos el ángulo θ a
partir del eje z, el Lagrangiano y las ligaduras los podemos escribir en coordenadas cartesianas o polares. Para
tener en cuenta las ligaduras es necesario introducir coordenadas generalizadas que no son independientes y
que estén relacionadas con las ligaduras, usemos entonces las coordenadas r y θ de las cuales solo una de ellas
es realmente independiente, la ligadura de que r es constante se debe a la fuerza normal. El Lagrangiano y las
ligaduras en coordenadas cartesianas es
1
p
L = M ẋ2 + ż 2 − M gz ; F1 (x, y) = a − x2 + z 2 = 0
2
x = r sin θ ; ẋ = ṙ sin θ + r θ̇ cos θ ; z = r cos θ ; ż = ṙ cos θ − r θ̇ sin θ

en tanto que el Lagrangiano y las ligaduras en coordenadas polares resulta

1  2 
L = M ṙ + r 2 θ̇ 2 − M gr cos θ
2
f1 (r, θ) = a − r = 0 (4.27)

la ligadura nos muestra que la coordenada r no es independiente. Ası́ que podemos reducir a θ el conjunto de
coordenadas generalizadas independientes. No obstante, escribiremos las ecuaciones de Lagrange usando las
dos coordenadas r,θ. Calcularemos además las fuerzas generalizadas asociadas a las ligaduras con base en la
Ec. (4.22)
 
d ∂L ∂L ∂f1
= M r̈ ; = M r θ̇ 2 − M g cos θ ; QLr = −λ1 = λ1
dt ∂ ṙ ∂r ∂r
 
d ∂L d   ∂L ∂f1
= M r 2 θ̇ = M r 2 θ̈ + 2M r ṙ θ̇ ; = M gr sin θ ; QLθ = −λ1 =0
dt ∂ θ̇ dt ∂θ ∂θ

aplicando las Ecs. (4.21, 4.22) se tiene

M r̈ − M r θ̇ 2 + M g cos θ = λ1 (4.28)
2
M r θ̈ + 2M r ṙθ̇ − M gr sin θ = 0 (4.29)

las ecuaciones de Lagrange (4.28, 4.29) junto con la ecuación de ligadura (4.27) forman un sistema de 3
ecuaciones y tres incógnitas (r, θ, λ1 ), cuya solución es única bajo las condiciones iniciales adecuadas. Hay un
solo multiplicador λ1 ya que solo tenemos una ligadura. Aplicando la ligadura llegamos a r = a y ṙ = r̈ = 0,
y sustituyendolo en la ecuaciones (4.28, 4.29) obtenemos

−M aθ̇ 2 + M g cos θ = λ1 ; M a2 θ̈ − M ga sin θ = 0

g λ1 g
θ̇ 2 − cos θ = − ; θ̈ = sin θ (4.30)
a Ma a
6
Ver ejercicios 1, 2, de la Pág. 66.
60 CAPÍTULO 4. PRINCIPIO VARIACIONAL DE HAMILTON Y ECUACIONES DE LAGRANGE

este es un problema de dos ecuaciones con dos incógnitas que tiene solución única bajo las condiciones iniciales
adecuadas. Una solución parcial se puede obtener con el ansatz7

θ̇ 2 = A − B cos θ (4.31)

Derivando (4.31) se obtiene

B
2θ̇ θ̈ = B θ̇ sin θ ⇒ θ̈ =
sin θ
2
comparando esta expresión con la segunda de las Ecs. (4.30) resulta B = 2g/a con lo cual el ansatz (4.31) nos
da
2g
θ̇ 2 = A − cos θ
a
Usando condiciones iniciales de la forma θ = θ̇ = 0 en t = 08 nos da A = 2g/a de modo que9

2g 2g
θ̇ 2 = − cos θ + (4.32)
a a
ahora reemplazando (4.32) en la primera de las Ecs. (4.30) se tiene que

2g 2g g λ1
− cos θ + − cos θ = −
a a a Ma
g λ1
(2 − 3 cos θ) = −
a Ma
con lo cual queda finalmente
λ1 = M g (3 cos θ − 2)
usando los métodos tradicionales de solución se puede ver que el multiplicador corresponde numéricamente al
valor de la fuerza de ligadura normal. Esto también se puede ver haciendo uso de las Ecs. (4.17, 4.20), teniendo
en cuenta que hay una sola fuerza de ligadura y un solo multiplicador

∂r ∂f1
N· = −λ1
∂qk ∂qk

aplicando esta ecuación para qk = r y usando las Ecs. (4.27) resulta

∂ (rur ) ∂f1
N· = −λ1 ⇒ (N ur ) · ur = λ1
∂r ∂r
λ1 = N

donde hemos usado el hecho de que la fuerza normal va a lo largo de ur . Se puede ver que estrictamente
el multiplicador solo nos puede proporcionar la magnitud de la normal ya que la fuerza de ligadura (vecto-
rial) aparece en un producto punto que nos hace perder información sobre la dirección, a esto se le suma la
ambigüedad del signo del multiplicador.
Este problema ilustra muchas caracterı́sticas de la técnica de multiplicadores de Lagrange
7
Este ansatz está inspirado en el hecho de que θ̈ = (g/a) sin θ se asemeja a la ecuación de un péndulo simple (con θ̈ → θ̈
y θ → −θ) de oscilaciones no necesariamente pequeñas, en tal problema θ̇2 se puede obtener por conservación de la energı́a
mecánica de lo cual se obtendrı́a una expresión similar a nuestro ansatz Ec. (4.31).
8
Naturalmente, θ̇ debe ser ligeramente distinto de cero para que exista movimiento. Sin embargo, usamos estas condiciones
teniendo en cuenta que en ausencia de rozamiento, la velocidad angular se puede aproximar arbitrariamente a cero.
9
La Ec. (4.32) también se puede obtener ası́: θ̈ = ddtθ̇ = ddθθ̇ dθ
dt
= θ̇ ddθθ̇ . De la segunda de las Ecs. (4.30) y usando la expresión
anterior tenemos que
Z θ Z Z θ
g θ g θ
θ̈′ dθ′ = sin θ′ dθ′ ⇒ θ̇′ dθ̇′ = − cos θ′
0 a 0 0 a 0

con lo cual se llega a la Ec. (4.32).

4.4. APLICACIÓN DEL PRINCIPIO DE HAMILTON CON COORDENADAS DEPENDIENTES 61

1. Las ecuaciones de Lagrange solo se pueden solucionar teniendo en cuenta las ecuaciones de ligadura, para
formar el sistema de n + m ecuaciones e incógnitas.

2. Obsérvese que el método para calcular las fuerzas generalizadas de ligadura conduce automáticamente
a encontrar las coordenadas espúreas. En este caso existe un multiplicador que elimina la coordenada
sobrante r.

3. La fuerza de ligadura pudo ser hallada y está asociada a λ1 . Debe tenerse en cuenta sin embargo, que no
hay una relación uno a uno entre multiplicadores y fuerzas generalizadas de ligadura, en realidad cada
fuerza generalizada de ligadura es una combinación lineal de todos los λi como lo muestran las Ecs. (4.16,
4.22). La relación entre fuerzas reales de ligadura y multiplicadores es más indirecta todavı́a.

4.4.2. Aro sobre plano inclinado con condición de rodadura

Veamos un ejemplo con la condición de rodadura, como es un aro de radio “a” que rueda sin deslizar sobre
un plano inclinado que está fijo en el suelo. La ligadura implı́cita en la rodadura es realmente holónoma10 pero
la técnica de cálculo será idéntica al caso de ligaduras no holónomas de la forma (4.4). La otra ligadura de que
el aro está sobre el plano inclinado está implı́cita en la escogencia de las coordenadas generalizadas
Definimos el eje x paralelo a la superficie del plano inclinado hacia abajo y un ángulo θ que barre el radio
vector del aro. Como coordenadas generalizadas se escoge x, θ. La condición de rodadura provee una ligadura
entre ambas
dx − a dθ = 0 (4.33)
la energı́a cinética tiene una parte traslacional y una rotacional
1 1 1  
T = M ẋ2 + I θ̇ 2 = M ẋ2 + K 2 θ̇ 2
2 2 2
escribirlo en términos del radio de giro K, permite resolver de una vez el mismo problema con figuras tales
como el aro, la esfera, el cilindro, el disco e incluso figuras como el elipsoide de revolución (ver ejercicio 3, Pág.
67). De momento haremos K = a (aro con densidad constante). La energı́a potencial es

V = M g (l − x) sin φ0

siendo l la longitud del plano inclinado y φ0 su inclinación. El Lagrangiano queda

1  
L = M ẋ2 + a2 θ̇ 2 − M g (l − x) sin φ0 (4.34)
2
con lo cual tenemos
 
d ∂L ∂L
= M ẍ ; = M g sin φ0
dt ∂ ẋ ∂x
 
d ∂L ∂L
= M a2 θ̈ ; =0
dt ∂ θ̇ ∂θ

dado que hay una ecuación de ligadura, se requiere solo un multiplicador de Lagrange. Comparando (4.33) con
(4.4) los coeficientes que acompañan a la ligadura son

a1θ = −a ; a1x = 1 ; a1t = 0 (4.35)

las fuerzas generalizadas de ligadura se obtienen de (4.16) y (4.35)

QL L
x = −λ1 a1x = −λ1 ; Qθ = −λ1 a1θ = aλ1
10
Esto se debe a que esta es una condición de rodadura en donde el aro se restringe a moverse en un plano. Cuando esta
restricción deja de ser cierta, la ligadura es realmente no-holónoma, como se aprecia en los ejercicios 1, 2, Pág. 66.
62 CAPÍTULO 4. PRINCIPIO VARIACIONAL DE HAMILTON Y ECUACIONES DE LAGRANGE

de modo que las ecuaciones de Lagrange junto con las ecuaciones de ligadura quedan

M ẍ − M g sin φ0 = −λ1 ; M a2 θ̈ = aλ1 ; aθ̇ = ẋ (4.36)

constituye un conjunto de tres ecuaciones para x, θ,λ1 . Diferenciando la ligadura respecto al tiempo se obtiene
aθ̈ = ẍ, sustituyendo en la segunda de las Ecs. (4.36) se tiene que M ẍ = λ1 al sustituir esto en la primera de
las Ecs. (4.36) queda
g sin φ0
ẍ =
2
con lo cual
g sin φ0 M g sin φ0
θ̈ = ; λ1 = (4.37)
2a 2
puesto que hay un solo multiplicador, podemos obtener la magnitud de la fuerza de ligadura usando una sola
fuerza generalizada de ligadura, digamos QL L
x . La fuerza (real) de ligadura está dada por F = N + Fr siendo
N la normal y Fr la fuerza de rozamiento estático. Utilizando las ecuaciones (4.16, 4.17) tenemos que

∂r ∂r
QL L
x =F · = (N + Fr ) · = −λ1 a1x
∂x ∂x
es fácil ver que r = xux , por tanto ∂x r = ux , utilizando esto y la Ec. (4.35) resulta11

(N + Fr ) · ux = −λ1

ahora teniendo en cuenta que N = N uy y que Fr = − kFr k ux se tiene que

M g sin φ0
− kFr k = −λ1 ⇒ Fr =
2
donde hemos usado la Ec. (4.37). Nótese que hemos obtenido información sobre la fuerza de rozamiento pero
no sobre la normal. Esto era de esperarse, ya que la fuerza de rozamiento estático es la que genera la condición
de rodadura, que fue la ecuación que usamos como ligadura.

4.4.3. Esfera en un hueco cilı́ndrico

Una esfera de radio ρ está restringida a rodar sin deslizar en la mitad inferior de la superficie interna de
un hueco cilı́ndrico de radio interior R (ver Fig. 4.1). Determine el Lagrangiano, la ecuación de ligadura y las
ecuaciones de Lagrange con multiplicadores indeterminados.
Utilizaremos las coordenadas θ y φ indicadas en la figura 4.1. Estas coordenadas no son independientes ya
que la condición de rodadura establece una relación entre ellas. El centro de masa de la esfera se mueve en
un arco circular con radio R − ρ y velocidad angular θ̇, de modo que la velocidad al cuadrado del centro de
h i2
masa de la esfera es v 2 = (R − ρ) θ̇ . Las energı́as cinética y potencial en estas coordenadas se escriben en
la forma
1 h i2 1
T = m (R − ρ) θ̇ + I φ̇2 ; V = mg [R − (R − ρ) cos θ]
2 2
siendo m la masa de la esfera y tomamos V = 0 en el punto más bajo del cilindro hueco12 . I es el momento
de inercia de la esfera con respecto a su diámetro, cuyo valor es (2/5) mρ2 , el Lagrangiano queda entonces en
la forma
1 1
L = T − V = m (R − ρ)2 θ̇ 2 + mρ2 φ̇2 − mg [R − (R − ρ) cos θ]
2 5
11
A priori podemos pensar que la posición debe ser r = xux + auy que es la posición del centro de masa. Sin embargo, la fuerza
de rozamiento se aplica sobre el punto de contacto sobre la superficie de modo que r = xux es el punto de aplicación de dicha
fuerza (y también de la normal). En todo caso, esta diferencia no altera las derivadas.
12
Podrı́amos tomar el cero de potencial en el punto más bajo del centro de masa de la esfera, pero esto supone un corrimiento
del potencial en una constante, lo cual es Fı́sicamente irrelevante.
4.4. APLICACIÓN DEL PRINCIPIO DE HAMILTON CON COORDENADAS DEPENDIENTES 63

Figura 4.1: Esfera de radio ρ, que rueda sin deslizar en la mitad inferior de una superficie cilı́ndrica de radio
R.

la condición de rodadura nos da la ligadura

f (θ, φ) = Rθ − ρφ = 0 (4.38)

existe entonces un solo multiplicador de Lagrange y las ecuaciones de Lagrange con multiplicadores quedan
   
∂L d ∂L ∂f ∂L d ∂L ∂f
− =λ ; − =λ
∂θ dt ∂ θ̇ ∂θ ∂φ dt ∂ φ̇ ∂φ
que explı́citamente nos da

−mg (R − ρ) sin θ − m (R − ρ)2 θ̈ = λR (4.39)

2
− mρ2 φ̈ = −λρ (4.40)
5
de (4.40) se obtiene
2
λ = mρφ̈ (4.41)
5
y usando (4.38), encontramos  
2 R 2
λ = mρ θ̈ = mRθ̈ (4.42)
5 ρ 5
sustituyendo (4.42) en (4.39) se encuentra la ecuación de movimiento con respecto a θ.
 
2 2
−mg (R − ρ) sin θ − m (R − ρ) θ̈ = mRθ̈ R
5
 
2 2 2
−g (R − ρ) sin θ = R + (R − ρ) θ̈
5
g (R − ρ) sin θ
θ̈ = − h i
2 2 2
5 R + (R − ρ)
θ̈ = −ω 2 sin θ
64 CAPÍTULO 4. PRINCIPIO VARIACIONAL DE HAMILTON Y ECUACIONES DE LAGRANGE

ω es la frecuencia de pequeñas oscilaciones dada por

v
u g (R − ρ)
u
ω = th i
2 2 2
5 R + (R − ρ)

la ecuación para θ es la de un péndulo simple de amplias oscilaciones. Una vez resuelto θ (t), la ecuación de φ
se obtiene directamente de (4.38), ası́ mismo la solución para el multiplicador se obtiene de (4.42). ¿Cuál es la
asociación entre fuerzas de ligadura y el multiplicador en este problema?.

4.5. Caracterı́sticas básicas de una formulación variacional

Una ventaja notable de la formulación variacional es su independencia con respecto a un cambio en las
coordenadas generalizadas13 , ya que el Lagrangiano es independiente de esta escogencia. Por otro lado a
partir del principio de Hamilton se puede ver fácilmente porque la adición de una derivada total de la forma
dF (q, t) /dt en el Lagrangiano no afecta la dinámica, cuando este término se integra en el tiempo, el resultado
solo depende de los puntos inicial y final los cuales son fijos. Esto equivale a añadir una constante a la acción,
que claramente no afecta la condición de estacionaridad.
Muchas teorı́as de la Fı́sica mas allá de la mecánica subyacen en un principio variacional. Con frecuencia
ocurre que la necesidad de modificar el contenido Fı́sico de una teorı́a sugiere la forma de hacer el mismo cambio
en otras teorı́as. Tal es el caso de la cuantización de partı́culas que indicó como construı́r posteriormente el
proceso de quantización de los campos, basados en un principio variacional y una formulación Lagrangiana.

4.6. Principio variacional para Lagrangianos que contienen a q̈ (opcional)

Ciertos problemas de la mecánica clásica están descritos por Lagrangianos que contienen derivadas tem-
porales de qi más altas que la primera, este es el caso en ciertas aplicaciones de la teorı́a del caos. Es usual
denominar como mecánica generalizada a este tipo de problemas. En particular cuando el Lagrangiano es de
la forma L (q, q̇, q̈, t) se suele hablar de “mecánica de la sacudida”. Asumiremos que para un Lagrangiano de la
forma L (q, q̇, q̈, t), el principio de Hamilton se cumple con variación cero en los extremos tanto en las qi como
en las q̇i , en cuyo caso hablaremos de un principio variacional de Hamilton extendido.
Veremos entonces como son las ecuaciones de movimiento para un Lagrangiano de la forma

L = L(qi , q̇i , q̈i , t) (4.43)

bajo el postulado de que se cumple el principio variacional de Hamilton extendido. La acción queda entonces
de la forma Z 2
I= L(qi , q̇i , q̈i , t)dt
1
y se tiene que
Z n 
2X 
∂I ∂L ∂qi ∂L ∂ q̇i ∂L ∂ q̈i
dα = dα + dα + dα dt (4.44)
∂α 1 ∂qi ∂α ∂ q̇i ∂α ∂ q̈i ∂α
i=1
Asumiremos suma sobre ı́ndices repetidos cuando los ı́ndices aparezcan. De momento omitiremos los ı́ndices
para simplificar los cálculos. En analogı́a con la Ec. (3.17, 3.18) tenemos

∂I ∂q
dα = δI ; δq = dα
∂α ∂α
con lo cual la Ec. (4.44) queda
13
Debe aclararse sin embargo, que el espacio de configuraciones y la trayectoria en dicho espacio, sı́ dependen de las coordenadas
generalizadas empleadas.
4.6. PRINCIPIO VARIACIONAL PARA LAGRANGIANOS QUE CONTIENEN A Q̈ (OPCIONAL) 65

Z 2 
∂L ∂L ∂ q̇ ∂L ∂ q̈
δI = δq + dα + dα dt (4.45)
1 ∂q ∂ q̇ ∂α ∂ q̈ ∂α
Integrando por partes el término de la mitad nos da en analogı́a con la Ec. (3.11)
Z 2 Z 2 2 Z 2  
∂L ∂ q̇ ∂L ∂ 2 q ∂L ∂q ∂q d ∂L
dt = dt = − dt (4.46)
1 ∂ q̇ ∂α 1 ∂ q̇ ∂α∂t ∂ q̇ ∂α 1 1 ∂α dt ∂ q̇
el primer término a la derecha es cero debido a la condición de extremo fijo en las qi . sustituyendo (4.46) en
la expresión (4.45) resulta
Z 2   
∂L d ∂L ∂L ∂ q̈
δI = δq − δq + dα dt (4.47)
1 ∂q dt ∂ q̇ ∂ q̈ ∂α
donde hemos usado de nuevo la definición δq = (∂q/∂α) dα. El último integrando requiere dos integraciones
por partes
Z 2 Z 2 2 Z 2  
∂L ∂ q̈ ∂L ∂ 2 q̇ ∂L ∂ q̇ ∂ q̇ d ∂L
dt = dt = − dt
1 ∂ q̈ ∂α 1 ∂ q̈ ∂α ∂t ∂ q̈ ∂α 1 1 ∂α dt ∂ q̈
y usando la condición de extremo fijo en las q̇i , vemos que se elimina el primer término a la derecha. Una
segunda integración por partes nos da

Z 2    Z 2 2   
∂ q̇ d ∂L ∂ q d ∂L
− dt = − dt
1 ∂α dt ∂ q̈ 1 ∂t∂α dt ∂ q̈
   Z 2  
d ∂L ∂q 2 ∂q d2 ∂L
= − − − dt
dt ∂ q̈ ∂α 1 1 ∂α dt2 ∂ q̈
el primer término a la derecha se elimina por la condición de extremo fijo en los qi . Por tanto
Z 2 Z 2   
∂L ∂ q̈ ∂q d2 ∂L
dt = 2
dt (4.48)
1 ∂ q̈ ∂α 1 ∂α dt ∂ q̈
reemplazando (4.48) en (4.47) y usando la definición de δq se tiene que
Z 2      
∂L d ∂L d2 ∂L
δI = δq − δq + 2 δq dt
1 ∂q dt ∂ q̇ dt ∂ q̈
factorizando δq’s, y colocando los ı́ndices de nuevo, resulta
Z n 
2X   
∂L d ∂L d2 ∂L
δI = − + 2 δqi dt = 0
1 ∂qi dt ∂ q̇i dt ∂ q̈i
i=1
puesto que las qi son independendientes, las variaciones δqi son independientes y podemos aplicar el lema
fundamental del cálculo variacional y ver que δI = 0 requiere que tanto el integrando como los coeficientes de
δqi se anulen separadamente, llegando entonces a las ecuaciones de movimiento:
   
∂L d ∂L d2 ∂L
− + 2 =0 ; i = 1, 2, ..., n. (4.49)
∂qi dt ∂ q̇i dt ∂ q̈i
Nótese que para utilizar el principio variacional de Hamilton extendido, el espacio de configuraciones debe
ser de dimensión 2n, con qi y q̇i en los ejes, ya que la condición completa de variación cero en los extremos
requiere esta extensión del espacio. Además estas condiciones de variación cero conducen a la invarianza de
las ecuaciones de movimiento, bajo el siguiente tipo de transformaciones gauge del Lagrangiano
dF (q, q̇, t)
L′ = L + (4.50)
dt
66 CAPÍTULO 4. PRINCIPIO VARIACIONAL DE HAMILTON Y ECUACIONES DE LAGRANGE

Tomemos como ejemplo sencillo de aplicación el siguiente Lagrangiano

1 k
L = − mq q̈ − q 2 (4.51)
2 2
para el cual tenemos
     
∂L 1 d ∂L d2 ∂L d2 1 1
= − mq̈ − kq ; − =0 ; = 2 − mq = − mq̈
∂q 2 dt ∂ q̇ dt2 ∂ q̈ dt 2 2
al reemplazar estas relaciones en las ecuaciones de movimiento (4.49) tenemos

−mq̈ − kq = 0
Que corresponde a la ley de Hooke. Nótese que el Lagrangiano (4.51) a pesar de su apariencia extraña,
nos da las ecuaciones del oscilador armónico cuando usamos este “formalismo de sacudida” de las ecuaciones
de Lagrange. Para entender porqué, utilizaremos la invarianza gauge en (4.50), para obtener el Lagrangiano
(4.51) a partir del Lagrangiano usual para el oscilador armónico simple LSHO

 
d mq q̇ mq̇ 2 kq 2 mq q̈ mq̇ 2
L (q, q , q̈, t) = LSHO (q, q̇, t) + − = − − −
dt 2 2 2 2 2
1 k 2
L (q, q , q̈, t) = − mq q̈ − q
2 2
es muy importante enfatizar que los Lagrangianos L y LSHO son equivalentes solo bajo el principio de Hamilton
extendido con variación cero en q, q̇. De otra forma el Gauge (4.50) ya no serı́a válido.
De lo anterior se vé que se requiere un principio variacional especı́fico o equivalentemente, un tipo especı́fico
de ecuaciones de movimiento, para que un Lagrangiano dado tenga toda la información fı́sica del sistema.
Ası́ mismo, las transformaciones gauge posibles para el Lagrangiano dependen del principio variacional que se
postule, o de las ecuaciones de movimiento que se asuman.

4.7. Ejercicios
1. Supongamos un disco de radio R que rueda sobre un plano horizontal XY , de manera que permanece
siempre vertical. Sean (x, y) las coordenadas del centro del disco. Definimos también un ángulo de rotación
φ alrededor del eje del disco, y un ángulo θ entre el eje X y el eje del disco (ver Fig. 4.2). Si el disco
rueda sin deslizar, demuestre que la condición de rodadura se manifiesta en una ligadura de la forma

dx − R sin θ dφ = 0 ; dy + R cos θ dφ = 0 (4.52)

2. Supongamos que tenemos un conjunto de ecuaciones diferenciales lineales de ligadura del tipo
n
X
gk (x1 , . . . , xn ) dxk = 0 (4.53)
k=1

este tipo de ligaduras son holónomas solo si existe una función integrante f (x1 , . . . , xn ) que convierta a
estas ecuaciones en diferenciales exactas i.e.
n
X n
X ∂f ∂f
gk (x1 , . . . , xn ) dxk = df = dxk ⇒ gk = (4.54)
∂xk ∂xk
k=1 k=1

multiplicando la última ecuación por f y derivando el producto parcialmente con respecto a xj se obtiene

∂ ∂f ∂f ∂2f
(f gk ) = +f (4.55)
∂xj ∂xj ∂xk ∂xj ∂xk
4.7. EJERCICIOS 67

Figura 4.2: Disco vertical que rueda sin deslizar sobre el plano XY .

invirtiendo el rol de los ı́ndices j, k, se obtiene una ecuación similar, y el miembro derecho de tal ecuación
es idéntico al miembro derecho de la Ec. (4.55) si las segundas derivadas parciales son contı́nuas. Por
tanto, la función integrante debe cumplir la condición14

∂ (f gk ) ∂ (f gj )
= ; j, k = 1, . . . , n (4.56)
∂xj ∂xk

demuestre que no se puede encontrar una función integrante para la ligadura de rodadura Ec. (4.52). Sin
embargo, tal función integrante sı́ existe cuando θ es constante en la Ec. (4.52), como ocurre por ejemplo
con un disco que rueda sobre un plano inclinado.

3. Resolver el ejercicio de la sección 4.4.2, sustituyendo el aro por una esfera, un cilindro, un disco y un
elipsoide de revolución. Asuma constante la densidad de cada figura.

4. Demuestre que el gauge (4.50), deja invariantes las ecuaciones de movimiento (4.49), que se derivan del
principio de Hamilton extendido, asociado al “formalismo de la sacudida”. Demuéstrelo (a) apelando
directamente a las ecuaciones diferenciales, (b) apelando al principio variacional de Hamilton extendido.

5. En la sección 2.8.6 Pág. 32, se estudió la dinámica de un aro que rueda sin deslizar sobre una cuña que
desliza sin rozamiento sobre el suelo. Trate la ligadura de rodadura utilizando el método de multiplica-
dores de Lagrange. Contraste los resultados con los obtenidos en la sección 4.4.2, Pág. 61, en la cual la
cuña está fija en el suelo.
14
En las condiciones (4.54, 4.56) podemos agregar la coordenada temporal digamos xn+1 ≡ t, y las Ecs. (4.54, 4.56) serı́an
válidas para j, k = 1, . . . , n + 1. Nótese que esta es la estructura de las Ecs. (4.4), Pág. (55).