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    Observadores de Orden Reducido

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    Carlos LLivisaca
    Este documento describe la teoría detrás de los observadores de orden reducido. Explica cómo diseñar un observador de orden mínimo modificando la ecuación de estado de un observador de orden completo. También cubre cómo determinar la matriz de ganancias del observador y obtener la función de transferencia de un controlador basado en un observador de orden mínimo.

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    Observadores de Orden Reducido

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    Carlos LLivisaca
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    Este documento describe la teoría detrás de los observadores de orden reducido. Explica cómo diseñar un observador de orden mínimo modificando la ecuación de estado de un observador de orden completo. También cubre cómo determinar la matriz de ganancias del observador y obtener la función de transferencia de un controlador basado en un observador de orden mínimo.

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    indicaciones de observadores de orden reducido

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    Este documento describe la teoría detrás de los observadores de orden reducido. Explica cómo diseñar un observador de orden mínimo modificando la ecuación de estado de un observador de orden completo. También cubre cómo determinar la matriz de ganancias del observador y obtener la función de transferencia de un controlador basado en un observador de orden mínimo.

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    de 24

    Teora de Control

    OBERVADORES DE ORDEN REDUCIDO.


    Teora de control.
    Ing. Mecnica Automotriz.

    INTEGRANTES:
    BELDUMA JAVIER.

    LLIVISACA CARLOS.

    MENDEZ ESTEBAN.

    PADILLA JAIME.

    SUIN KEVIN.

    TAPIA ERIK.
    Teora de Control

    Observadores de orden reducido


    salida es un escalar y se derivara la ecuacin de estado para el
    La
    observador de orden mnimo, siendo:

    Siendo:

    se particiona en dos partes (escalar) y [un vector de dimensin (n-1)]


    (se mide directamente)

    Teora de Control

    Donde:

    Teora de Control

    Diseo
    A continuacin
    se presentar un mtodo para disear un observador
    de orden mnimo. El procedimiento de diseo se simplifica si se
    utiliza la tcnica de diseo desarrollada para el observador de estado
    de orden completo.
    Comprese la ecuacin de estado para el observador de orden
    completo con la del observador de orden mnimo. La ecuacin de
    estado para el observador de orden completo es:

    Y la ecuacin de estado para el observador de orden mnimo es

    La ecuacin de salida para el observador de orden completo es

    y la ecuacin de salida para el observador de orden mnimo es


    Teora de Control

    diseo del observador de orden mnimo se realiza del modo


    El
    siguiente. Primero, obsrvese que la ecuacin del observador para
    el observador de orden completo se obtuvo a partir de la Ecuacin

    As, haciendo las sustituciones de la Tabla 10-1 se obtiene


    Teora de Control

    Lista de sustituciones necesarias para escribir la ecuacin del


    observador para el observador de estado de orden mnimo.

    Observador de estado de orden completo Observador de estado de orden mnimo


    Teora de Control

    donde
    la matriz de ganancias del observador de estado es una
    matriz de obsrvese que para estimar se necesita la derivada de .
    Esto presenta una dificultad, porque la diferenciacin amplifica el
    ruido. Si tiene ruido, el uso de a no es aceptable. Para evitar esta
    dificultad, se elimina de la forma siguiente. En primer lugar se
    reescribe la Ecuacin como

    Se define
    Teora de Control


    Entonces la ecuacin se hace

    Entonces la ecuacin es
    Teora de Control

    Las ecuaciones anteriores definen el observador de orden mnimo


    como

    Donde 0 es un vector fila consistente en () ceros, si se define

    Entonces se puede escribir en trminos e y como sigue:

    Esta ecuacin de la transformacin de


    Teora de Control

    En la siguiente figura se muestra el diagrama de bloques del sistema


    de control realimentado con estado observado con el observador de
    orden mnimo.

    Figura: Sistema con realimentacin de


    estado observado donde el observador
    es el observador de orden mnimo.
    Teora de Control

    A continuacin se obtendr el ecuacin de error del observador

    As se tiene la siguiente ecuacin

    Esta es la ecuacin del error para el observador de orden mnimo.


    Obsrvese que es un vector de dimensin
    Teora de Control

    dinmica del error se puede escoger como se desee siguiendo la


    La
    tcnica desarrollada para el observador de orden completo, siempre y
    cuando el rango de la matriz

    Sea esta es la condicin de observabilidad completa aplicable al


    observador de orden mnimo.
    La ecuacin caracterstica para el observador de orden mnimo se obtiene
    a partir de la ecuacin anterior y se tiene de la siguiente manera

    =
    Teora de Control

    Donde son valores propios deseados para el observador de orden


    mnimo. La matriz de ganancias del observador Ke se determina
    seleccionando primero los valores propios deseados para el
    observador de orden mnimo es decir, colocando las races de la
    ecuacin caracterstica, en las posiciones deseadas y despus
    empleando el procedimiento desarrollado para el observador de
    orden completo con las modificaciones adecuadas.
    Teora de Control

    Por ejemplo, si se va a usar la frmula para determinar la matriz Ke


    obtenida mediante la Ecuacin Antes descrita se tiene

    Donde Ke es una matriz de ()y


    Teora de Control

    Obsrvese que son coeficientes en la ecuacin caracterstica para


    la ecuacin de estado

    Tambin si se va a usar la frmula de Ackermann debe modificarse


    a
    Teora de Control

    Sistema de control con realimentacin del estado observado


    con observador de orden mnimo.

    Para el caso del sistema de control realimentado con estado


    observado con observador de estado de orden completo, se ha
    demostrado que los polos en lazo cerrado del sistema de control
    realimentado de estado observado contienen solamente los polos
    debido al diseo por asignacin de polos ms los del diseo del
    observador. Por tanto, los diseos de asignacin de polos y del
    observador de orden completo son independientes uno de otro.
    Teora de Control

    Para el sistema de control realimentado de estado observado con


    observador de orden mnimo se aplica la misma conclusin. La
    ecuacin caracterstica del sistema se puede deducir como

    Los polos en lazo cerrado del sistema de control realimentado de


    estado observado con un observador de orden mnimo contienen los
    polos en lazo cerrado debidos a la asignacin de polos [los valores
    propios de la matriz ] y los polos en lazo cerrado del observador de
    orden mnimo [los valores propios de la matriz ]. Por tanto, los
    diseos de asignacin de polos y del observador de orden mnimo
    son independientes uno de otro.
    Teora de Control

    Determinacin de la matriz de ganancia del observador con


    MATLAB.

    Debido a la dualidad del diseo de asignacin de polos y del


    observador, se puede aplicar el mismo algoritmo a ambos
    problemas. As las rdenes acker y place se pueden utilizar para
    determinar la matriz de ganancia del observador .
    Los polos en lazo cerrado del observador son los valores propios de
    la matriz . Los polos en lazo cerrado de la asignacin de polos son
    los valores propios de la matriz .
    Teora de Control

    se tiene en cuenta el problema de dualidad entre los problemas de


    Si
    asignacin de polos y de diseo del observador, se puede determinar
    al considerar el problema de asignacin de polos para el sistema
    dual. Esto es, se determina colocando los valores propios de en el
    lugar deseado. Como , para el observador de orden completo se
    utiliza la orden

    Donde L es el vector de los valores propios deseados para el


    observador. Anlogamente, para el observador de orden completo se
    puede utilizar

    A condicin de que L no incluya polos mltiples. (En las rdenes


    anteriores, el apstrofo (') indica la transpuesta.) Para los
    observadores de orden mnimo (u orden reducido), se utilizan las
    siguientes rdenes:

    O bien
    Teora de Control

    Funcin de transferencia del controlador basado en observador


    de orden mnimo.

    En la ecuacin del observador de orden mnimo dada por la ecuacin


    (10-89).
    =

    se define, de forma anloga al caso de la deduccin de la Ecuacin


    (10-90),

    Las tres ecuaciones siguientes definen el observador de orden


    mnimo:
    Teora de Control

    Como la Ecuacin (10-103) se puede reescribir como

    al sustituir la Ecuacin (10-104) en la Ecuacin (10-101), se obtiene

    Si se define
    Teora de Control

    Entonces las Ecuaciones (10-105) y (10-104) se pueden escribir como

    Las Ecuaciones (10-106) y (10-107) definen el controlador basado en


    observador de orden mnimo.
    Teora de Control

    Si se considera u como la salida y, y como la entrada, U(s) se


    puede escribir como

    Como la entrada al controlador observador es -Y(s), en lugar de


    Y(s), la funcin de transferencia del controlador observador es

    Esta funcin de transferencia se puede obtener fcilmente


    utilizando la siguiente sentencia de MATLAB:
    REFERENCIAS.

    Ogata K., (2010) Ingeniera de Control Moderna, Pearson


    Education, Madrid, Espaa.

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