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    Sintonizacion de PID

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    stupidmitre
    Este documento describe dos métodos propuestos por Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID basados en la respuesta de una planta a un escalón de entrada: el primer método analiza la curva de respuesta en forma de S, mientras que el segundo método determina los parámetros para oscilaciones sostenidas. El documento también advierte que estas reglas no siempre son adecuadas, como cuando la planta contiene un integrador.

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    Sintonizacion de PID

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    Este documento describe dos métodos propuestos por Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID basados en la respuesta de una planta a un escalón de entrada: el primer método analiza la curva de respuesta en forma de S, mientras que el segundo método determina los parámetros para oscilaciones sostenidas. El documento también advierte que estas reglas no siempre son adecuadas, como cuando la planta contiene un integrador.

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    Este documento describe dos métodos propuestos por Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID basados en la respuesta de una planta a un escalón de entrada: el primer método analiza la curva de respuesta en forma de S, mientras que el segundo método determina los parámetros para oscilaciones sostenidas. El documento también advierte que estas reglas no siempre son adecuadas, como cuando la planta contiene un integrador.

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    Sintonizacion de PID

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    Este documento describe dos métodos propuestos por Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID basados en la respuesta de una planta a un escalón de entrada: el primer método analiza la curva de respuesta en forma de S, mientras que el segundo método determina los parámetros para oscilaciones sostenidas. El documento también advierte que estas reglas no siempre son adecuadas, como cuando la planta contiene un integrador.

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    SINTONIZACIÓN DE

    CONTROLADORES PID
    SINTONIZACIÓN DE
    CONTROLADORES PID

    La determinación de los parámetros de un


    controlador PID, para una determinada
    planta resulta ser algo complicado.
    Lo que se acostumbra es determinar estos
    parámetros de forma experimental, tanto
    para plantas conocidas como desconocidas.
    SINTONIZACIÓN DE
    CONTROLADORES PID

    Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar


    controladores PID
    Ziegler y Nichols propusieron dos métodos
    para determinar los valores de la ganancia
    proporcional Kp, del tiempo integral Ti y
    del tiempo derivativo Td, en base en las
    características de respuesta transitoria de
    una planta específica. En ambos métodos se
    pretende obtener un Mp=25%.
    SINTONIZACIÓN DE
    CONTROLADORES PID

    Primer método
    El primer método se obtiene mediante la
    respuesta al escalón de la planta de una
    manera experimental.
    SINTONIZACIÓN DE
    CONTROLADORES PID

    Si la planta no contiene integradores ni


    polos dominantes complejos conjugados, la
    curva de respuesta al escalón unitario puede
    tener forma de S.
    SINTONIZACIÓN DE
    CONTROLADORES PID

    La curva con forma de S se caracteriza por


    el tiempo de retardo L y la constante de
    tiempo T.
    Ziegler y Nichols sugirieron establecer los
    valores de Kp, Ti y Td de acuerdo con la
    formula que aparece en la siguiente tabla:
    SINTONIZACIÓN DE
    CONTROLADORES PID

    Tipo Kp Ti Td

    P T/L inf 0

    PI 0.9(T/L) L/0.3 0

    PID 1.2(T/L) 2L 0.5L


    SINTONIZACIÓN DE
    CONTROLADORES PID
     1 
    Gc ( s)  K p 1   Td s 
     Ti s 
    T 1 
     1.2 1   0.5Ls 
    L  2 Ls 
    2
     1
    s  
     0.6T  L
    s
    Por tanto, el controlador PID tiene un polo
    en el origen y un cero doble en s=-1/L.
    SINTONIZACIÓN DE
    CONTROLADORES PID

    Segundo método
    El segundo método, consiste sólo en usar
    temporalmente la parte proporcional del
    PID. Se varia la ganancia Kp desde 0 hasta
    un valor critico Kcr en donde la salida
    exhibe oscilaciones sostenidas (si la salida
    no presenta oscilaciones sostenidas para
    cualquier valor Kp, no se usa este método).
    SINTONIZACIÓN DE
    CONTROLADORES PID
    SINTONIZACIÓN DE
    CONTROLADORES PID

    Entonces la ganancia critica Kcr y el


    periodo Pcr correspondientes se determinan
    experimentalmente, y Ziegler y Nichols
    sugirieron establecer los valores de Kp, Ti y
    Td de acuerdo con la formula que aparece
    en la siguiente tabla:
    SINTONIZACIÓN DE
    CONTROLADORES PID

    Tipo Kp Ti Td

    P 0.5Kcr inf 0

    PI 0.45Kcr Pcr/1.2 0

    PID 0.6Kcr 0.5Pcr 0.125Pcr


    SINTONIZACIÓN DE
    CONTROLADORES PID
     1 
    Gc ( s )  K p 1   Td s 
     Ti s 
     1 
     0.6 K cr 1   0.125 Pcr s 
     0.5Pcr s 
    2
     4 
     s  
     0.075 K cr Pcr  Pcr 
    s
    Por tanto, el controlador PID tiene un polo
    en el origen y un cero doble en s=-4/Pcr.
    SINTONIZACIÓN DE
    CONTROLADORES PID

    En general, para aquellas plantas con una


    dinámica complicada y sin integradores, se
    han aplicado las reglas de sintonización de
    Ziegler-Nichols. Sin embargo, si la planta
    tiene un integrador, en algunos casos estas
    reglas no son adecuadas. Ejemplo:
    SINTONIZACIÓN DE
    CONTROLADORES PID

    Debido a la presencia de un integrador, no


    se aplica el primer método, ya que la
    respuesta al escalón no tiene forma de S.
    SINTONIZACIÓN DE
    CONTROLADORES PID

    Aplicando el segundo método, el sistema en


    lazo cerrado con control proporcional nunca
    oscila para ninguna Kp, y esto se demuestra
    con el método de Routh-Hourwitz.
    s3 1 5  5K p
    s2 6 Kp 6K p
    30  29 K p  5 K 2p
    s1
    6 Kp
    s0 6K p
    SINTONIZACIÓN DE
    CONTROLADORES PID

    Los coeficientes de la primera columna son


    positivos para todos los valores de Kp>0.

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