Practica 4 PID

UNIVERSIDAD CATÓLICA DE SANTA MARIA
FACULDAD DE CIENCIAS E INGENIERÍAS FÍSICAS Y

FORMALES
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA MECÁNICA, MECÁNICA-

ELÉCTRICA Y MECATRÓNICA.
Control PID con Ziegler-Nichols en MATLAB
Presentado por: Aguilar Mostajo Luis Angel
Curso: Control y Automatización

Docente: Ing. Marcelo Jaime Quispe Ccachuco
Grupo: 01
Arequipa – Perú
2021
Figura 1: Sistema de control sin perturbación ..............................................................................2
Figura 2. Diagrama de bloques realizado en Simulink ..................................................................2
Figura 3: Curva de la función transferencia ..................................................................................2
Figura 4: Curva de la función transferencia con valores L y T ......................................................2
Figura 5: Función de la planta con control PID .............................................................................2
Figura 6: Curva de función con control PID y sin control método 1. ............................................2
Figura 7: función calculada con las tablas del método 1 y la función Autotunning de Matlab .....2
Figura 8: Segundo método de Ziegler - Nichols ............................................................................2
Figura 9: Diagrama de bloques realizado en Simulink ..................................................................2
Figura 10: Obtención del periodo critico ......................................................................................2
Figura 11: Diagrama de bloques realizado en Simulink ................................................................2
Figura 12: Curva de función con y sin control de PID ...................................................................2
Figura 13: Curva de Autotunning Matlab y Curva calculada .........................................................2
1. Objetivos didácticos
• Obtener los parametros del controlador PID por los metodos Ziegler –
Nichols y el metodo computacional de MATLAB
2. Tarea por resolver
2.1. Aplicación del primer método de Ziegler – Nichols
Considerar el siguiente sistema de control sin perturbación (N=0). Aplicar el primer

método de Z-N para la sintonización del controlador PID.
Figura 1: Sistema de control sin perturbación

Fuente: Guia de prácticas de control y automatización 2021 UCSM
Aplicando el primer método Z – N bajo la ayuda de Simulink obtenemos la función

transferencia de la planta.
Tabla 1: Elementos a utilizar problema apéndice 2.1
Cantidad Elemento
1 Step
1 Transfer Fcn
1 solucionador lógico
Figura 2. Diagrama de bloques realizado en Simulink

Fuente: Propia
La función de la planta (𝑆 + 1)3 empleada en la figura 2 se adoptó de la forma
desarrollada del binomio al cubo para su ejecución y poder observar que nos arroja el
scope.
Figura 3: Curva de la función transferencia

Fuente: Propia
En la figura 3 se muestra el diagrama de la función transferencia se observa que se logra

estabilizar con la señal de entrada alrededor de los 10 segundos, ahora procederemos a
construir la tabla del método 1 de Z – N.
2.2.
2.3.
2.4.
Figura 4: Curva de la función transferencia con valores L y T

Fuente: Propia
Con los valores obtenidos en la figura 4 procederemos a calcular los valores del método 1
Tabla 2: Valores de Kp, Ti, Td, Ki y Kd para el método 1
Con los valores obtenidos en la tabla 4 se construye una nueva interfaz para ver el
comportamiento de la función de la planta bajo un control PID.
Figura 5: Función de la planta con control PID

Fuente: Propia
Esta imagen muestra el esquema de la función controlada y función sin control de las
cuales se obtendrán sus diagramas en el osciloscopio, para visualizar comparativamente
el comportamiento de ambas funciones.
Figura 6: Curva de función con control PID y sin control método 1.
Fuente: Propia
En la figura 6 podemos observar que la función con control PID alcanza rápidamente el
valor nominal de entrada aproximadamente en 1 segundo en cambio la función sin
control PID el valor nominal de entrada se alcanza en aproximadamente 10 segundos.
Figura 7: función calculada con las tablas del método 1 y la función Autotunning de
Matlab
Fuente: propia
En la figura 7 se observa en como Matlab con su opción Tune dos da un mejor control
PID basándose en su principio de resolución de funciones de transferencia y PID.
2.2. Aplicación del segundo método de Ziegler – Nichols
Aplique el segundo método de Ziegler- Nichols al sistema presentado en la figura 8, para

determinar los valores de los parámetros respectivos para un control Proporcional-
integral-derivativo.
Figura 8: Segundo método de Ziegler - Nichols

Fuente: Guia de prácticas de control y automatización 2021 UCSM
Recomendación: se recomienda crear una tabla en Excel de tal manera que al ingresar
el periodo crítico y la Gancia critica devuelva los 3 parámetros del controlador PID.
Luego de la obtención del controlador PID por Z-N, probar el autotunig de Matlab y
compare ambas respuestas.
Tabla 3: Elementos a utilizar método 2
Cantidad Elemento
1 Step
1 Transfer Fcn
1 Gane
1 Sumador
1 solucionador lógico
Figura 9: Diagrama de bloques realizado en Simulink
Fuente: Propia
Se desarrollo el polinomio para colocar los valores de la función transferencia. Cuyo

Kcrítico es 60 el cual servirá para la construcción de la tabla para el método 2
Figura 10: Obtención del periodo critico

Fuente: propia
El periodo crítico para el diagrama de la figura 10 es de aproximadamente 1.892

segundos esto nos sirve para crear la tabla de valores para el método 2
Tabla 6: Valores de Kp, Ti, Td, Ki y Kd para el método 2

Figura 11: Diagrama de bloques realizado en Simulink
Fuente: Propia
En la figura 11 se puede ver el esquema de la función controlada y función sin control

de las cuales se obtendrán sus diagramas en el osciloscopio, para visualizar
comparativamente el comportamiento de ambas funciones.
Figura 12: Curva de función con y sin control de PID

Fuente: Propia
Se puede observar en la figura 12 que la función sin control llega al valor de entrada
nominal, pero tiene un comportamiento alternante y por otro lado la función controlada
alcanza el valor nominal de entrada logrando estabilizarse
Figura 13: Curva de Autotunning Matlab y Curva calculada
Fuente: Propia
En la figura 13 se observa una curva con mejor comportamiento en la estabilización de
la señal de entrada bajo control PID.
3. Observaciones
• El programa Matlab requiere de un buen sistema operativo debido a su alta

complejidad para su ejecución.
4. Conclusiones
• Se aprendió a usar la herramienta Simulink de Matlab, la cual facilita la

solución de problemas en comparación al uso de código.
• Al armar los circuitos propuestos no dimos cuenta que este software tiene
varias funciones no solo en la parte eléctrica o mecánica si no también en
hidráulica, mecánica, gas, líquidos térmicos entre otros.
• Esta Herramienta es capaz de resolver sistemas complejos como Laplace,
demostrado en toda la práctica.
• Podemos concluir que las tablas dadas por el método de Z – N, tienen un
margen de error ya que Matlab mediante otros algoritmos de resolución
obtienen respuestas más acertadas en cuando a la estabilización de la señal
de entrada.

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Control PID con Ziegler-Nichols en MATLAB

Presentado por: Aguilar Mostajo Luis Angel

Curso: Control y Automatización

2. Tarea por resolver

2.1. Aplicación del primer método de Ziegler – Nichols

Considerar el siguiente sistema de control sin perturbación (N=0). Aplicar el primer

Figura 1: Sistema de control sin perturbación

Aplicando el primer método Z – N bajo la ayuda de Simulink obtenemos la función

Tabla 1: Elementos a utilizar problema apéndice 2.1

Figura 2. Diagrama de bloques realizado en Simulink

Figura 3: Curva de la función transferencia

En la figura 3 se muestra el diagrama de la función transferencia se observa que se logra

Figura 4: Curva de la función transferencia con valores L y T

Tabla 2: Valores de Kp, Ti, Td, Ki y Kd para el método 1

Figura 5: Función de la planta con control PID

2.2. Aplicación del segundo método de Ziegler – Nichols

Aplique el segundo método de Ziegler- Nichols al sistema presentado en la figura 8, para

Figura 8: Segundo método de Ziegler - Nichols

Tabla 3: Elementos a utilizar método 2

Se desarrollo el polinomio para colocar los valores de la función transferencia. Cuyo

Figura 10: Obtención del periodo critico

El periodo crítico para el diagrama de la figura 10 es de aproximadamente 1.892

Tabla 6: Valores de Kp, Ti, Td, Ki y Kd para el método 2

En la figura 11 se puede ver el esquema de la función controlada y función sin control

Figura 12: Curva de función con y sin control de PID

• El programa Matlab requiere de un buen sistema operativo debido a su alta

• Se aprendió a usar la herramienta Simulink de Matlab, la cual facilita la

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