Pid Por Asignación de Polos

PID POR ASIGNACIÓN DE POLOS
Integrantes
● Hernán Segarra ● Dayanna Gomez
● Stalin Chungata ● Josué Lucero
● David Zuñiga
ÍNDICE DEL CONTENIDO
1. OBJETIVOS
1.1 OBJETIVO GENERAL
1.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS
2. INTRODUCCIÓN
3. PROCESO Y METODOLOGÍA
3.1 ¿QUÉ ES UN PID?
3.2 TIPOS DE CONTROL PID
3.2.1 PID CONVENCIONAL
3.2.2 CONTROL PID EN SERIE
3.2.3 CONTROL PID EN PARALELO
3.2.4 CONTROL PID POR ASIGNACIÓN DE POLOS
4. EJERCICIO Y SIMULACIÓN
5. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
6. BIBLIOGRAFÍA
Universidad Politécnica Salesiana Ingeniería Automotriz

OBJETIVOS
OBJETIVO GENERAL
● Explicar el controlador PID por asignación de polos.
OBJETIVOS ESPECÍFICOS
● Sustentar teóricamente el controlador PID por asignación de polos.

● Explicar los tipos de PID por asignación de polos.
● Desarrollar un modelo de ejercicio práctico como apoyo a la sustentación teórica.
● Realizar una simulación como soporte al ejercicio desarrollado.

INTRODUCCIÓN
Universidad Politécnica Ingeniería Automotriz

INTRODUCCIÓN
Los controladores PID representan una solución eficiente para un gran número de
problemas de control. En la actualidad en torno al 95% de los controladores son del
tipo PID, habiendo sobrevivido a elementos tecnológicos más novedosos.
En este tipo de controladores, la acción de control se construye como la suma de

tres tipos de acciones: proporcional, integral y diferencial. La señal de control c(t)
puede ser expresada por la siguiente ecuación, donde Kp, es el valor de la ganancia
proporcional, Ti, es la constante de tiempo integral y Td, es la constante de tiempo
diferencial, aplicada a la señal de error e(t).
Usando las reglas de sintonización de Ziegler y Nichols puede llegar a obtenerse un

desempeño aceptable del lazo de control para cierta clase de procesos. Más allá de
la confiabilidad de la técnica de sintonización existen algunos problemas con el uso
de los controladores PID, entre los que pueden mencionarse que una gran cantidad
de controladores no son sintonizados expresamente por el usuario sino que se
encuentranen operación con las ganancias que por defecto configuró el fabricante en
el dispositivo (usualmente Kc=1, Ti=1 y Td=0), y que un porcentaje importante de los
controladores operan enmodo manual(Ender, 1993)
PROCESO Y METODOLOGÍA

¿QUE ES UN PID?
Definicion Control PID (Gracia, 2013)
El control PID es un mecanismo de control que a través de un lazo de

retroalimentación permite regular la velocidad, temperatura, presión y flujo
entre otras variables de un proceso en general.

¿QUE ES UN PID?
El algoritmo de control incluye tres parámetros fundamentales: Ganancia Proporcional (P),

Integral (I) y Derivativo (D).
El parámetro Proporcional (P) genera una actuación de control correctivo proporcional al

error. Mide la diferencia entre el valor actual y el set-point (en porcentaje) y aplica el cambio.
El parámetro Integral (I) genera una corrección proporcional a la integral del error. Se refiere
al tiempo que se toma para llevar a cabo acción correctiva.
El parámetro Derivativo (D) genera una acción de control proporcional al cambio de rango
del error. Emite una acción predictiva, es decir, prevé el error e inicia una acción oportuna.
Responde a la velocidad del cambio del error y produce una corrección significativa antes de
que la magnitud del error se vuelva demasiado grande.

TIPOS DE CONTROL PID
● PID CONVENCIONAL
● CONTROL PID EN SERIE
● CONTROL PID EN PARALELO
● CONTROL PID POR ASIGNACIÓN DE POLOS

PID CONVENCIONAL
Fórmula del PID tradicional con el cual es posible ver y entender el funcionamiento
donde kc es la ganancia proporcional, Ti es el tiempo integral del controlador y Td es el

tiempo derivativo del controlador

CONTROL PID SERIE
Función de Transferencia del PID Serie, donde las parcelas se ubican una después de la otra
en el lazo de control:

CONTROL PID EN PARALELO
Función de transferencia del PID Paralelo, donde cada parcela es sumada para enviar la acción del control hacia
el proceso. La fórmula PID paralelo es mostrada a continuación:
donde Kp = kc’ Ki = 1/Ti y Kd = Td

CONTROLADOR PID POR ASIGNACIÓN DE POLOS
La asignación de polos es un método de diseño de controladores cuando queremos que el

desempeño del sistema a lazo cerrado cumpla con determinadas especificaciones de diseño.
Donde:
A (z^-1): Son los Polos de Malla Abierta
y (t): Salida del sistema
d: Retardo en tiempo discreto
B: Son los ceros de malla abierta
u(t): Acción de Control

Para este control vamos a

suponer que tenemos el modelo
matemático (función de
transferencia) que representa
nuestro proceso real y que esta
FT es de segundo orden:
Utilizamos la ecuación del

controlador PID convencional
Normalizando la ecuación del

controlador:

Asignamos ambas funciones de

transferencia a variables que
representan POLINOMIOS, de la
siguiente forma
La función de transferencia de
Lazo cerrado viene dado por
Reemplazar los valores de los

polinomios

Asignamos los polos a nuestro
controlador para que la función de
transferencia H(s) se comporte
como nosotros queremos.
Hacemos el producto de los polos

y así llegamos a una ecuación
característica deseada
Igualamos las dos ecuaciones

características y con esto
podremos determinar cuánto será
nuestra ganancia K, nuestro tiempo
integral Ti, nuestro tiempo
derivativo Td ue son los
parámetros del Control PID por
Asignación de Polos

Reemplazando valores del
Igualamos coeficientes Resolvemos
controlador

EJERCICIO Y SIMULACIÓN


Utilizando el proceso de dos tanques en cascada, donde la función de Transferencia del

nivel del tanque 2 es :
Como condiciones de diseño se va a establecer que se quiere un pico máximo del 10% y un
tiempo de estabilización 75% más rápido que la dinámica en lazo abierto.
La constante de tiempo es:

El tiempo de estabilización es cuatro veces la constante de tiempo, que serían 400s.
Se desea que sea un 75% más rápido, entonces el controlador se diseña para que llegue al
estacionario en 300s.
EL factor de amortiguamiento viene dado por:

Si se establece una tolerancia permitida en el estacionario como 5% se puede determinar la
frecuencia natural del sistema:
Con estos datos se puede reescribir la función de transferencia de lazo cerrado deseada,
que tiene los polos ubicados justo donde se requiere para que el sistema tenga el
comportamiento deseado.

Ecuación característica:
Con los siguientes polos complejos conjugados:
Se escoge un polo no dominante 10 veces más alejado de los polos complejos conjugados:
La ecuación característica deseada de tercer orden viene dada por:

Igualando coeficientes:
se tiene que los parámetros de control PID por asignación de polos resolviendo el sistema
de ecuaciones son:


CONCLUSIONES Y
RECOMENDACIONES

CONCLUSIONES
● Desde una perspectiva moderna, un controlador PID es simplemente un controlador

de hasta segundo orden, conteniendo un integrador en su algoritmo.
● La estructura del PID, por lo general tiene la suficiente flexibilidad como para
alcanzar excelentes resultados en muchas aplicaciones.
● Mientras más alejado se encuentre el polo rápido utilizado en “PID por asignación de polos”,
la perturbación o el efecto que tendrá el mismo será mínimo.
● El control integral PID es el algoritmo de control más tradicional en la industria.
● Para realizar un controlador por asignación de polos se deberá conocer a priori el modelo
matemático que representa la dinámica de la planta. Para posteriormente poder manipular
la ubicación de esos polos en lazo cerrado y poder ubicar así, los polos en el lugar deseado.

BIBLIOGRAFÍA
Castaño, S. (2018). Control PID por Asignación de Polos. Obtenido de Control Automático Educación:
https://controlautomaticoeducacion.com/control-realimentado/control-pid-por-asignacion-de-polos/
García, P. (2013). ¿Qué es el control PID? Obtenido de Franklin Electric:

https://franklinelinkmx.wordpress.com/2013/09/05/que-es-el-control-pid/
Ender, D. (1993). Process control performance, not as good as you think. Control Engineering, 40, p. 180-190.

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Universidad Politécnica Salesiana Ingeniería Automotriz

● Explicar el controlador PID por asignación de polos.

● Sustentar teóricamente el controlador PID por asignación de polos.

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Universidad Politécnica Ingeniería Automotriz

En este tipo de controladores, la acción de control se construye como la suma de

Usando las reglas de sintonización de Ziegler y Nichols puede llegar a obtenerse un

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Definicion Control PID (Gracia, 2013)

El control PID es un mecanismo de control que a través de un lazo de

Universidad Politécnica Salesiana Ingeniería Automotriz

El algoritmo de control incluye tres parámetros fundamentales: Ganancia Proporcional (P),

El parámetro Proporcional (P) genera una actuación de control correctivo proporcional al

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● CONTROL PID EN SERIE

● CONTROL PID EN PARALELO

● CONTROL PID POR ASIGNACIÓN DE POLOS

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donde kc es la ganancia proporcional, Ti es el tiempo integral del controlador y Td es el

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donde Kp = kc’ Ki = 1/Ti y Kd = Td

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La asignación de polos es un método de diseño de controladores cuando queremos que el

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Para este control vamos a

Utilizamos la ecuación del

Normalizando la ecuación del

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Asignamos ambas funciones de

Reemplazar los valores de los

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Hacemos el producto de los polos

Igualamos las dos ecuaciones

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Utilizando el proceso de dos tanques en cascada, donde la función de Transferencia del

La constante de tiempo es:

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EL factor de amortiguamiento viene dado por:

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Con los siguientes polos complejos conjugados:

La ecuación característica deseada de tercer orden viene dada por:

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● Desde una perspectiva moderna, un controlador PID es simplemente un controlador

● El control integral PID es el algoritmo de control más tradicional en la industria.

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García, P. (2013). ¿Qué es el control PID? Obtenido de Franklin Electric:

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