Actuadores

Electromecánicos
Tema 2 – IM430
Segundo Cuatrimestre / 2021
Clasificación de los
Actuadores
Temario
• Tipos de Actuadores
• Componentes de los Actuadores
• Principios de operación de los
Actuadores
• Parámetros de Desempeño
• Caso: Sistemas Microelectromecánicos
(MEMS)
 Tipos de Actuadores

Una clasificación amplia separa los actuadores en dos tipos: actuadores de accionamiento incremental y actuadores de accionamiento
continuo. Los motores paso a paso, que se accionan en pasos angulares fijos, representan la clase de actuadores de accionamiento
incremental y pueden considerarse actuadores digitales, que son dispositivos impulsados ​por pulsos. Cada pulso recibido en el
controlador de un actuador digital hace que el actuador se mueva en un incremento fijo predeterminado de desplazamiento.

La mayoría de los actuadores utilizados en aplicaciones de control son dispositivos de accionamiento continuo. Los dispositivos de
accionamiento continuo son muy populares en aplicaciones mecatrónicas. Algunos ejemplos son los motores de torsión de corriente
continua (CC) y los servomotores, los motores de inducción, los motores hidráulicos y neumáticos y los accionamientos de pistón y
cilindro (arietes).

Los microactuadores son actuadores que pueden generar fuerzas de actuación / momentos de torsión y movimientos muy pequeños
(microescala). Por lo general, se fabrican con micromecanizado similar al que se usa en los dispositivos semiconductores, así que no se
pueden desarrollar ni analizar como versiones reducidas de actuadores normales. Los procedimientos de diseño, construcción y análisis
separados y más innovadores son necesarios para los microactuadores. Los micromotores micromaquinados de tamaño milimétrico
con precisión submicrométrica son útiles en los sistemas modernos de almacenamiento de información.
.
 Tipos de Actuadores

Los actuadores distribuidos o multicapa construidos con materiales piezoeléctricos, electroestrictivos,

magnetoestrictivos o fotostrictivos se utilizan en aplicaciones avanzadas y complejas, como estructuras
adaptativas. Un actuador puede estar conectado directamente a la carga impulsada y esto se conoce como
disposición de "transmisión directa". Más comúnmente, puede ser necesario un dispositivo de transmisión
para convertir el movimiento del actuador en un movimiento de carga deseado para la adaptación adecuada
del actuador con la carga impulsada.

En los primeros días del control analógico, los servoactuadores eran exclusivamente dispositivos de
accionamiento continuo. Dado que las señales de control en esta primera generación de sistemas de control
(analógicos) generalmente no eran pulsos discretos, el uso de actuadores incrementales impulsados ​por
pulsos no era factible en esos sistemas. Los servomotores de CC y los actuadores hidráulicos y neumáticos
accionados por servoválvulas eran los tipos de actuadores más utilizados en los sistemas de control
industrial, en particular porque el control digital no estaba disponible. Además, el control de actuadores de
corriente alterna (ca) era una tarea difícil en ese momento.
 Tipos de Actuadores

Los motores de CA también se utilizan ampliamente como servomotores, empleando

métodos modernos de control de voltaje de fase y control de frecuencia a través de sistemas
de accionamiento microelectrónico y utilizando compensación de retroalimentación de
campo a través de chips de procesamiento de señal digital (DSP).

Es interesante notar que el control del actuador mediante señales de pulso ya no se limita a
los actuadores digitales. Las señales moduladas por ancho de pulso (PWM) a través de
amplificadores PWM (en lugar de amplificadores lineales) ahora se usan comúnmente para
impulsar actuadores de transmisión continua como servomotores de CC y servos hidráulicos.
Además, debe señalarse que la conmutación de conmutación electrónica en motores de CC
sin escobillas es bastante similar al método de conmutación de fase utilizado para impulsar
motores paso a paso.
 Tipos de Actuadores

Como ya se ha visto, un actuador es aquel que convierte la energía en movimiento. Esta energía
puede ser hidráulica, neumática, eléctrica, térmica, mecánica o incluso humana. Siempre que se
recibe una señal de control, el actuador convierte la energía de la señal en movimiento mecánico. El
sistema de control puede ser un sistema mecánico / electrónico fijo o un dispositivo / robot de
impresora basado en software. Según el tipo de sistema de control o energía, los actuadores se
clasifican en diferentes tipos que son actuadores hidráulicos, neumáticos, eléctricos, mecánicos, etc.
 Tipos de Actuadores

La mayoría de los actuadores se pueden clasificar en una de tres categorías, según el tipo de
amplificador:
(1) Eléctricos
(2) Hidráulicos
(3) Neumáticos
 Tipos de Actuadores

Un actuador eléctrico utiliza un motor para convertir energía eléctrica en par mecánico. Los actuadores eléctricos son los más
comunes e incluyen motores eléctricos de diversos tipos, solenoides y relés electromecánicos. Su esquema básico de operación
es cambiar la energía eléctrica en mecánica. Los actuadores eléctricos pueden ser lineales (la salida es un desplazamiento lineal)
o rotacionales (la salida es un desplazamiento angular). Como no hay participación de combustibles fósiles ni de aceites, estos
actuadores son los más limpios y fácilmente disponibles

Este tipo de actuadores poseen una alta velocidad de respuesta, se pueden mantener y controlar fácilmente, son de bajo costo y
son una fuente de energía limpia, aunque es susceptible a fallas mecánicas debido a las partes móviles. Un muy buen ejemplo de
este tipo de actuadores es el motor eléctrico (que pueden ser motores de CC, motores de CA y motores paso a paso).

Otro tipo de actuador son los actuadores de polímero superenrollado (SCP) o de polímero retorcido y enrollado (TCP) que utilizan
energía eléctrica para actuar. Estos están hechos de nailon recubierto de plata y oro y parecen helicoidales como un empalme.
Estos se construyen retorciéndolos como un hilo de nailon, como un hilo de pescar. Sirven como músculo bíceps para controlar el
movimiento de los brazos en los robots. Debido a la resistencia eléctrica, la energía eléctrica se convierte en energía térmica,
también llamada calefacción Joule. Cuando la temperatura de este actuador aumenta debido al calentamiento joule, tiene lugar
la contracción del polímero dando como resultado la contracción del actuador.
 Tipos de Actuadores

Los actuadores hidráulicos utilizan fluido hidráulico para amplificar la señal de comando del controlador y producir fuerza
mecánica. Los dispositivos disponibles proporcionan movimiento lineal, rotacional, giratorio u oscilatorio. En los sistemas
hidráulicos, la energía se transmite con la ayuda de la presión del fluido en un sistema sellado. Los actuadores hidráulicos se
especifican a menudo cuando se requieren grandes fuerzas y tiene ventajas como transmisión de energía eficiente, precisión y
también flexibilidad en el mantenimiento.

El sistema de accionamiento hidráulico consta de sensores, controlador y componentes de accionamiento. Este sistema puede
manejar cargas pesadas con menos entrada. Las partes principales del actuador hidráulico incluyen: Dispositivo de control
(controla todo el sistema de actuación proporcionando señales), Válvula (regula la dirección, el caudal de fluido y la presión),
Bomba (presuriza el fluido al nivel requerido), Sensores (suministra señal de retroalimentación), Depósito, Tuberías, Filtro y
Acumulador.

El uso de estos sistemas es seguro en plantas químicas y minas, ya que no producen chispas. Aquí, la fuga del fluido es el
principal inconveniente, porque, una vez que el líquido se escapa, puede incendiarse o provocar lesiones graves al estallar.
Algunos ejemplos son frenos en automóviles / camiones, elevadores de sillas de ruedas, gatos hidráulicos y flaps en
aeronaves,
 Tipos de Actuadores

Los actuadores neumáticos utilizan aire comprimido (típicamente "aire de taller" en la fábrica) a alta presión como
fuerza motriz. Se encuentran disponibles actuadores neumáticos lineales y giratorios. Debido a las presiones de aire
relativamente bajas involucradas, estos actuadores generalmente se limitan a aplicaciones de fuerza relativamente
baja en comparación con los actuadores hidráulicos.

Este actuador se recomienda principalmente en los controles principales del motor para un arranque y parada
rápidos. Estos actuadores son económicos, limpios, seguros, livianos, de menor mantenimiento y simples en
comparación con otros actuadores.

La desventaja de este actuador es específica de la aplicación que es un actuador dimensionado para un propósito
específico no se puede utilizar para otras aplicaciones. Su falta de rigidez puede ser una desventaja en algunos usos.
Generan altas velocidades y no contaminan el espacio de trabajo porque expulsan aire limpio a la atmósfera. A
menudo se utilizan en trabajos de laboratorio. Otra desventajas del actuador neumático es su ruido y el problema de
las fugas de aire a lo largo del sistema, especialmente cuando el aire está a alta presión. Este actuador requiere un
buen filtrado y secado del aire y tiene un alto nivel de mantenimiento y construcción.
 Tipos de Actuadores

Otras alternativas de actuadores son los mecánicos y los electromecánicos.

El actuador mecánico convierte un tipo de movimiento en otro como por

ejemplo un rotatorio en la entrada en lineal a la salida. Un ejemplo de este
tipo es el piñón y la cremallera. Este tipo de actuadores depende de
componentes constitucionales como engranajes y rieles, poleas y sillas.

Los actuadores mecánicos son aplicables para los campos donde se requiera
movimientos lineales tales como: elevación, traslación y posicionamiento lineal.
Por ejemplo, con el fin de utilizar actuadores en los campos de la agricultura
para la recolección de frutas y la biomedicina en robótica, se están
desarrollando actuadores blandos. Debido a la fusión de cambios
microscópicos en el nivel básico (molecular) en una distorsión macroscópica,
los actuadores suaves generan un movimiento flexible.
 Tipos de Actuadores

Los actuadores electromecánicos no son más que actuadores mecánicos

en los que la señal de control viene dada por un motor eléctrico que
convierte el movimiento rotatorio en un desplazamiento lineal. Estos
actuadores funcionan en el concepto de plano inclinado. La inclinación
requerida la proporcionan las roscas de un tornillo de avance. Actúa como
una rampa y convierte una pequeña fuerza de rotación en un
desplazamiento lineal.

Con base en parámetros como operación, velocidad, capacidad de carga

aumentada, eficiencia mecánica, etc., se diseñan diferentes actuadores
electromecánicos. El diseño común consiste en un tornillo de avance que
pasa a través del motor. La tuerca de avance es la única parte móvil,
mientras que el tornillo de avance permanece fijo y no gira. Cuando el
motor gira, el tornillo de avance se extiende hacia afuera o se retrae hacia
adentro. Al usar roscas alternas en el mismo eje, se diseñan otros
actuadores.
 Tipos de Actuadores

Los actuadores electromecánicos comienzan en el tornillo de avance y proporcionan una mayor capacidad de
ajuste entre los arranques y el área de contacto de la rosca de la tuerca, lo que influye en la velocidad de
extensión y la capacidad de carga. La densidad de movimiento de la tuerca está determinada por el tornillo
de avance y acoplando los enlaces a la tuerca.

Por lo general, en muchos casos, el tornillo está conectado al motor. En base a la cantidad de cargas, se
espera que el actuador mueva varios motores como escobillas de CC, paso a paso, motores de inducción, etc.

Aprovechando sus ventajas, la persona que maneja este actuador puede tener un control completo sobre el
movimiento. Pueden controlar la velocidad y la posición con precisión sin apagar el dispositivo o cuando el
dispositivo está en funcionamiento, el perfil de fuerza y ​movimiento se puede cambiar cambiando su
software. Estos actuadores consumen energía solo cuando están en funcionamiento. El bajo mantenimiento,
la alta eficiencia y el respeto al medio ambiente hacen de estos actuadores un candidato potencial en áreas
peligrosas.
 Tipos de Actuadores

Algunas ventajas y desventajas de los principales actuadores son

Componentes de los Actuadores

Los dos componentes principales de un actuador son:

1. Etapa de amplificación de energía y modulación de potencia:
convierte la señal de control en una señal adecuada que entrega la
potencia de entrada requerida a la unidad de conversión de energía.
Este elemento consta de un circuito electrónico de potencia en
accionamientos eléctricos, por ejemplo, que proporciona la
conmutación de alta potencia adecuada al accionamiento eléctrico.
2. Etapa de conversión de energía: convierte energía y produce trabajo.
Componentes de los Actuadores

La estructura funcional de un actuador se puede describir

por medio de los componentes funcionales elementales
"controlador de energía" y "convertidor de energía".

La variable de salida de un controlador de energía es la

energía proporcionada por una fuente de alimentación
auxiliar que se controla a través de la variable de entrada,
como se hace típicamente con transistores y válvulas.

Las variables de entrada y salida de un convertidor de

energía son energías. En el caso de los transformadores de
corriente y los convertidores de par, estas dos energías son
del mismo tipo, mientras que las energías de entrada y salida
de los transductores electromagnéticos y piezoeléctricos son
diferentes.
Componentes de los Actuadores

Como se supone que un actuador controla los flujos de materia y energía, un actuador
debe contener al menos un controlador de energía. Esta es la razón por la que un
actuador suele ser una conexión en serie de un controlador de energía y un convertidor
de energía.

El entendimiento común, sin embargo, omite una propiedad importante de los

actuadores, y es su capacidad de control con una señal eléctrica de baja potencia.
Posteriormente, el término actuador se refiere a menudo solo al convertidor de energía,
mientras que el controlador de energía se denomina amplificador de potencia o circuito
de potencia. Estas definiciones no están estandarizadas, pero son aceptadas y utilizadas
por la comunidad científica de todo el mundo.
Componentes de los Actuadores

Los actuadores hidráulicos y neumáticos tienen componentes similares solo que los actuadores hidráulicos
usan líquido como fuerza motriz, mientras que los actuadores neumáticos usan aire como fuerza motriz.
También se conocen como actuadores mecánicos. Los componentes más importantes incluyen reguladores,
cilindro actuador, válvulas de velocidad, válvula solenoide, depósito y válvula manual.

Reguladores
Los reguladores son dispositivos que se utilizan para controlar la presión del circuito. Al ser la presión una
medida de la acción de la fuerza en una unidad de área determinada en el circuito, el dispositivo puede
controlar la fuerza de actuación en el sistema. Están conectados con componentes que responden
mecánicamente a los cambios en la presión del fluido aguas abajo con un manómetro. Siempre que la
presión suministrada por el depósito sea mayor que la presión requerida del circuito, el regulador intenta
mantener automáticamente una presión preestablecida dentro del sistema de circuito neumático.
Componentes de los Actuadores

Cilindro actuador
Estos son dispositivos que se utilizan para aplicar fuerzas de tracción o de empuje. Están diseñados para realizar
movimientos recíprocos lineales o rotativos. Las dos formas de los actuadores se encuentran principalmente en miles de
configuraciones según el diseño. La configuración más simple comprende los pistones de varias longitudes de carrera y
diámetro, dependiendo de la naturaleza de la energía que se disipará en el sistema requerido. Se especifican principalmente
como alimentados en una dirección (acción simple) o dos direcciones opuestas (acción doble). En general, se observa que un
cilindro de retorno por resorte de acción simple consume menos líquido y, por lo tanto, es más económico

Válvulas de velocidad
Las válvulas de velocidad, como su nombre lo indica, controlan la velocidad del fluido que entra o sale de un circuito
neumático. También se conocen como válvulas de flujo. El flujo es una medida del volumen de fluido que pasa a través del
circuito en un período de tiempo dado, lo que hace que las válvulas puedan controlar el volumen de fluido en cualquier
momento dado. El dispositivo comprende una aguja roscada montada a través de un tubo cilíndrico con aberturas de
entrada y salida. La aguja roscada, cuando se ajusta hacia adentro, disminuye el caudal y viceversa. Cuanto mayor sea el
caudal, más rápido funcionará el actuador neumático.
Componentes de los Actuadores

Válvula de solenoide
Estos son dispositivos operados eléctricamente diseñados para controlar tanto el flujo como la dirección del fluido presurizado dentro
y fuera de los actuadores neumáticos. Se diseñaron para trabajar con un sistema de control preferido utilizando un controlador lógico
programable (PLC), un derivado de interfaz programable (PID) o un controlador de salida constante predeterminado, como el circuito
integrado (IC) del temporizador NE 555, para proporcionar la salida deseada. Las válvulas solenoides están diseñadas para funcionar
como monoestable o biestable. El resorte de conexión monoestable vuelve a una condición predeterminada, ya sea encendido o
apagado, mientras que la conexión biestable no tiene una condición predeterminada o preferida y, por lo tanto, permanece donde se
colocó por última vez, ya sea encendida o apagada. Generalmente, las válvulas neumáticas se pueden operar manualmente
(mecánicamente), por fluido (pilotadas) o por solenoide (eléctrico).

Reservorio
El depósito de aire funciona con el principio de los compresores de aire. Almacena aire presurizado para accionar componentes del
circuito neumático. Se utiliza para suministrar aire al sistema en cualquier momento. Un depósito de aire típico consta de una bomba
de aire operada eléctricamente, una carcasa, una válvula de control, un sensor de presión y un manómetro. Mientras que el depósito
de aire está diseñado para atrapar el aire de la atmósfera o reciclar el aire usado en el sistema, el líquido hidráulico está diseñado solo
para ser reciclado en el depósito y reutilizado para evitar desperdicios. Para lograr esto, se agrega una válvula de retención adicional
al puerto de escape de la válvula solenoide.
Componentes de los Actuadores

Válvula manual
Este es un componente esencial que se opera manualmente y se utiliza para cerrar el flujo de fluido en todo el
circuito por seguridad. Cuando se apaga la presión del fluido, la presión del circuito se ventila automáticamente
y hace que el circuito del fluido sea seguro.
Componentes de los Actuadores

Los componentes básicos de los actuadores eléctricos incluyen

motores eléctricos y relés.

Motor eléctrico
Los motores eléctricos son actuadores que convierten la energía
recibida de la electricidad en un par mecánico. Los componentes
comunes incluyen el rotor (armadura), los devanados de cobre, el
imán del estator, el conmutador, las escobillas de carbón, el eje del
motor y la carcasa del motor. Se pueden agrupar en tres tipos según
su uso y diseño, a saber, servomotores de CC, motores de CA y
motores paso a paso.
1. Servomotores de CC: estos son tipos especiales de motores de CC
que utilizan un circuito de retroalimentación para controlar su
velocidad. Se utilizan convenientemente con corriente continua y
proporcionan una relación de par-velocidad lineal. Se utilizan
ampliamente en mecatrónica debido a la facilidad de control de
los controladores programables.
Componentes de los Actuadores

2. Motores de CA: estos son motores que funcionan con corriente alterna y se utilizan ampliamente en la industria. Poseen alta fuente
de alimentación y son más fáciles de mantener.
3. Motores paso a paso: estos son motores que proporcionan una forma de movimiento exacta de desplazamiento angular discreto
(ángulos de paso). Cada paso angular es accionado por un pulso eléctrico discreto. Se utilizan ampliamente en sistemas de control de
bucle abierto.

Relays
Estos son interruptores operados eléctricamente que se utilizan en el circuito de control junto con otros componentes como transistores,
diodos, etc., con la corriente recibida del sistema de microcontroladores. Se emplea para encender la corriente en un circuito eléctrico o
apagarla en otro circuito. Cuando hay un flujo de corriente en el circuito, la bobina se energiza para cambiar a una alternativa terminal y
cuando se desenergiza, vuelve a su terminal inicial. Pueden realizar cuatro tareas de temporización de retardo diferentes, a saber:
(i) Normalmente abierto, Tiempo cerrado,
(ii) Normalmente cerrado, tiempo abierto,
(iii) Normalmente abierto, Tiempo abierto y
(iv) Normalmente cerrado, Tiempo cerrado.
Parámetros de Desempeño

Las propiedades básicas de los actuadores, es decir, sus características de rendimiento, se definen
de acuerdo con la interfaz de conexión.

Las características de un dispositivo comienzan con su función de transferencia, es decir, la relación

entre su entrada y salida. Esto incluye muchas otras propiedades, como extensión (o rango),
respuesta de frecuencia, precisión, repetibilidad, sensibilidad, linealidad, confiabilidad y resolución,
entre otras.

Evidentemente no todos los parámetros son igualmente importantes en todos los actuadores y a
menudo, la elección de las propiedades y la compensación entre ellas dependerá de la aplicación.
Es importante tener en cuenta la aplicación al seleccionar un dispositivo, ya que el actuador de
mejor rendimiento puede no ser la mejor opción para todas las aplicaciones.
Parámetros de Desempeño

Las propiedades de los actuadores generalmente las proporciona el fabricante y los ingenieros
generalmente pueden confiar en estos datos; sin embargo, hay casos en los que uno podría
desear usar un dispositivo fuera de su rango establecido o mejorar una de sus propiedades
(digamos, linealidad), o incluso usarlo para un uso no intencionado (por ejemplo, usar un
micrófono como sensor de presión dinámica o como sensor de vibraciones).

En estos casos, el ingeniero deberá evaluar las características o, al menos, derivar su curva de
calibración en lugar de depender de la curva de calibración del fabricante. A veces, también,
los datos disponibles pueden carecer de cierta información, lo que nuevamente requiere una
evaluación. En casos como estos, el ingeniero debe comprender qué afecta estas propiedades
y qué se puede hacer para controlarlas.
Parámetros de Desempeño

Antes de que podamos definir correctamente las características de entrada y salida, es mejor
definir primero la entrada y salida de los actuadores. Para un actuador, la entrada suele ser
eléctrica (voltaje o corriente) y la salida puede ser eléctrica o mecánica (desplazamiento, fuerza,
un comparador, una indicación luminosa, una pantalla, etc.); pero hay que tener en cuenta que
la entrada y la salida pueden ser más generales, por ejemplo, pueden ser mecánicos o incluso
químicos.

Podemos describir un actuador mediante una función de transferencia que relaciona la entrada
y la salida independientemente de cuáles sean estas cantidades. Además, debemos tener en
cuenta las propiedades de entrada y salida, como la impedancia, la temperatura y las
condiciones ambientales para proporcionar las condiciones de funcionamiento adecuadas para
el dispositivo.
Parámetros de Desempeño

Función de transferencia
También llamada función característica, la función característica de entrada/salida o la respuesta de
un dispositivo es una relación entre la salida y la entrada de el dispositivo, generalmente definido
por algún tipo de ecuación matemática y una curva descriptiva o representación gráfica en un
rango dado de entradas y salidas.

La función puede ser lineal o no lineal, de un solo valor o de varios valores y, en ocasiones, puede
ser muy compleja. Puede representar una relación unidimensional (entre una única entrada y una
única salida) o puede ser multidimensional (entre varias entradas y una salida). En términos
simples, define la respuesta de un actuador a una determinada entrada o conjunto de entradas y es
uno de los principales parámetros utilizados en el diseño. Con la excepción de las funciones de
transferencia lineal, generalmente es difícil describir matemáticamente la función de transferencia,
Parámetros de Desempeño

Impedancia y Acoplamiento de Impedancia

Todos los dispositivos tienen una impedancia interna que puede ser real o compleja. Aunque podemos ver los
actuadores como dispositivos de dos puertos, lo más usual es medir su impedancia de entrada, ya que es una de las
propiedades necesarias para la interfaz que se miden fácilmente.

La gama de impedancias de los dispositivos es amplia y no se puede subestimar la importancia de la adaptación de

impedancias; la mayoría de las veces, la falta de adaptación adecuada de un dispositivo significa la falla de la
estrategia de detección o, en el caso de los actuadores, puede significar un daño físico al actuador, a sus controladores
o algo peor.

La impedancia de entrada de un dispositivo se define como “la relación entre el voltaje nominal y la corriente
resultante a través del puerto de entrada del dispositivo con el puerto de salida abierto” (sin carga). La impedancia de
salida se define como "la relación entre el voltaje de salida nominal y la corriente de cortocircuito del puerto" (es
decir, la corriente cuando la salida está en cortocircuito).
Parámetros de Desempeño

En algunos casos, especialmente en actuadores, la salida es potencia en lugar de voltaje o

corriente. En tales casos, generalmente estamos interesados en transferir la máxima potencia
del sistema al medio accionado (digamos, por ejemplo, de un amplificador al aire a través de
un altavoz).

La máxima transferencia de potencia se logra mediante la adaptación conjugada, lo que

significa simplemente que dada una impedancia de salida de un procesador, R+jX, la
impedancia de entrada del actuador debe ser igual a R-jX.

En el caso de resistencias (impedancias reales), coincidencia conjugada significa que la

resistencia de salida del procesador y la resistencia de entrada del actuador deben ser iguales.
Parámetros de Desempeño

Rango, Intervalo, escala completa de entrada y salida, resolución y rango dinámico

El rango de un sensor o actuador se refiere a los valores operativos límite superior e inferior del
estímulo, es decir, la entrada mínima y máxima para la que se obtiene una salida válida.
Normalmente, diríamos que el rango del sensor o actuador está entre los valores mínimo y
máximo

El intervalo de un sensor o actuador es la diferencia aritmética entre los valores más alto y más
bajo del estímulo que se pueden detectar dentro de los errores aceptables (es decir, la diferencia
entre los valores del rango). Esto también se puede llamar la escala completa de entrada (IFS) del
sensor o actuador. La salida de escala completa (OFS) es la diferencia entre los rangos superior e
inferior de la salida del sensor o actuador correspondiente al intervalo del sensor o actuador.
Parámetros de Desempeño

La resolución de un actuador es el incremento mínimo de estímulo al que puede responder. Es

la magnitud del cambio de entrada lo que da como resultado la salida más pequeña
perceptible. La resolución de un sensor o actuador a menudo la define el instrumento o
procesador utilizado para medir la salida.

La resolución de un actuador es el incremento mínimo en su salida que puede proporcionar. El

rango dinámico de un dispositivo (sensor o actuador) es la relación entre la amplitud del
dispositivo y la cantidad mínima discernible que el dispositivo es capaz de (resolución).
Normalmente, el valor discernible más bajo se toma como el piso de ruido, es decir, el nivel en
el que la señal se “pierde” en el ruido. El uso de rango dinámico es particularmente útil en
dispositivos con grandes vanos y por esa razón generalmente se expresa en decibelios.
Parámetros de Desempeño

Precisión, errores y repetibilidad

Los errores involucrados en la detección y actuación definen la precisión del dispositivo. Estos pueden provenir de
varias fuentes, pero todos representan desviaciones de la salida del dispositivo del ideal. Las imprecisiones en la
salida (es decir, en la función de transferencia) provienen de una variedad de fuentes, incluidos materiales,
tolerancias de construcción, envejecimiento, errores operativos, errores de calibración, coincidencia (impedancia)
o errores de carga, y muchos otros. La definición de error es bastante simple y se puede representar como la
diferencia entre el valor medido y el real. En la práctica, puede representarse de varias formas.

En general, la función de transferencia no es lineal y el error varía en todo el rango del sensor o el actuador.
Cuando esto sucede, el error máximo o el error promedio se toman como representativos del error del dispositivo
y los límites de error o límites de precisión como curvas paralelas que limitan la función de transferencia real. Los
límites de precisión son paralelos a la función de transferencia ideal y no tienen que ser líneas rectas.
Parámetros de Desempeño

En lugar de utilizar la función de transferencia ideal, se utiliza la función de transferencia real

(curva de calibración). Esto tiene el efecto de ser más realista para el dispositivo específico,
pero no se aplica a otros dispositivos del mismo tipo; cada uno debe calibrarse por separado.
Parámetros de Desempeño

La repetibilidad, a veces llamada reproducibilidad, de sensores y actuadores es una característica de

diseño importante y simplemente indica la falla del sensor o actuador para representar el mismo valor
(es decir, estímulo para sensores o salida para actuadores) en condiciones idénticas cuando se mide en
diferentes momentos. Por lo general, se asocia con la calibración y se considera un error. Se da como la
diferencia máxima entre dos lecturas (ya sea dos lecturas de calibración o dos lecturas de medición)
tomadas en diferentes momentos bajo idénticas condiciones de entrada.

Análisis de sensibilidad y sensibilidad

La sensibilidad de un sensor o actuador se define como el cambio en la salida para un cambio dado en la
entrada, generalmente un cambio de unidad en la entrada. Claramente, la sensibilidad representa la
pendiente de la función de transferencia. Por lo general, la sensibilidad está asociada con los sensores.
Sin embargo, siempre que se pueda definir una función de transferencia para un actuador, las mismas
ideas se pueden extender a los actuadores.
Parámetros de Desempeño

Histéresis, no linealidad y saturación

Histéresis (literalmente retraso) es la desviación de la salida del
sensor en cualquier punto dado cuando se aproxima desde dos
direcciones diferentes. Específicamente, esto significa que la salida
a un valor dado de estímulo cuando aumenta y cuando disminuye
es diferente. Las fuentes de histéresis son mecánicas (fricción,
holgura en miembros móviles), eléctricas (como debido a
histéresis magnética en materiales ferromagnéticos), o debido a
elementos del circuito con histéresis inherente.

La histéresis está presente en los actuadores y, en el caso del

movimiento, es más común que en los sensores. Allí, puede
manifestarse como errores de posicionamiento. Además, la
histéresis puede introducirse artificialmente para fines específicos.
Parámetros de Desempeño

La no linealidad puede ser una propiedad inherente de un sensor o un error debido a la

desviación de la función de transferencia lineal ideal de un dispositivo.

Una función de transferencia no lineal es una propiedad del dispositivo y, como tal, no es ni
buena ni mala. Uno simplemente tiene que diseñar con él o alrededor de él; sin embargo, un
error de no linealidad es una cantidad que influye en la precisión del dispositivo y debe ser
conocido por el diseñador, para poder tenerlo en cuenta y posiblemente minimizarlo.

Si la función de transferencia no es lineal, la desviación máxima de la linealidad a lo largo del

tramo se indica como la no linealidad del dispositivo, pero esta medida de linealidad no
siempre es posible o deseable.

Existen varias formas válidas de definir la no linealidad de un sensor o actuador. Si la función

de transferencia es casi lineal, se puede dibujar una línea aproximada y usarla como función
lineal de referencia. A veces, esto se hace simplemente conectando los puntos finales
(valores de rango) de la función de transferencia. Otro método es dibujar una línea de
mínimos cuadrados a través de la curva real, generalmente seleccionando primero un
número razonable de puntos en la curva y luego, dados los pares seleccionados (o medidos)
de valores de entrada y salida.
Parámetros de Desempeño

La saturación se refiere al comportamiento de los sensores o actuadores cuando ya no

responden a la entrada o, más probablemente, su respuesta se reduce. Esto generalmente
ocurre en o cerca de los extremos de su tramo e indica que la salida ya no es una función de
la entrada o, más probablemente, es una función muy reducida de la entrada.

Tanto en sensores como en actuadores, se debe evitar la saturación por dos razones.
Primero, la detección es inexacta en el mejor de los casos y la sensibilidad, y a menudo la
respuesta, se reduce. En segundo lugar, la saturación puede, en algunos casos, dañar el
dispositivo. En particular, en los actuadores esto puede significar que cualquier potencia
adicional suministrada no produce un aumento en la potencia de salida del dispositivo (es
decir, se reduce la sensibilidad), lo que conduce a un calentamiento interno y posibles daños.
Parámetros de Desempeño

Respuesta de frecuencia, tiempo de respuesta y ancho de banda

La respuesta de frecuencia (también llamada función de transferencia de frecuencia) de un dispositivo indica la capacidad del
dispositivo para responder a una entrada armónica (sinusoidal). Normalmente, la respuesta de frecuencia muestra la salida (como
una magnitud o como una ganancia para una entrada fija) de un dispositivo en función de la frecuencia de la entrada. A veces,
también se da la fase de la salida (la respuesta del par magnitud-fase se conoce como diagrama de Bode).

La respuesta de frecuencia es importante porque indica el rango de frecuencias del estímulo para el cual la salida es adecuada (es
decir, no deteriora ni aumenta el error debido a la incapacidad del dispositivo para operar a una frecuencia o rango de
frecuencias).

Para los sensores y actuadores que deben operar en un rango de frecuencias, la respuesta de frecuencia proporciona tres
parámetros de diseño importantes: el primero es el ancho de banda del dispositivo, el segundo parámetro que se utiliza a veces
es el rango de frecuencia útil o rango de frecuencia plano (o rango estático), que, como su nombre lo indica, es la parte del ancho
de banda que es plano y el último relacionado con la respuesta de frecuencia es el tiempo de respuesta (o tiempo de retardo) del
dispositivo, que indica el tiempo necesario para que la salida alcance el estado estable (o un porcentaje dado de estado estable)
para un cambio de paso en la entrada. Esto a menudo se especifica para dispositivos de respuesta lenta como sensores de
temperatura o actuadores térmicos.
Parámetros de Desempeño

Calibración
La calibración es la determinación experimental de la función de transferencia de un sensor o actuador.
Normalmente, la calibración de un dispositivo será necesaria cuando se desconozca la función de
transferencia o, más probablemente, cuando el dispositivo deba operarse con tolerancias por debajo de las
especificadas por el fabricante. Dado que las tolerancias indican las desviaciones máximas (a veces típicas)
de la función de transferencia del dispositivo del ideal, si el dispositivo necesita operar con tolerancias más
bajas, debemos especificar la función de transferencia exacta para el dispositivo específico.

Excitación
La excitación se refiere al suministro eléctrico necesario para el funcionamiento de un sensor o actuador.
Puede especificar el rango de voltajes bajo el cual debe operar el dispositivo (digamos, 2–12 V), el rango de
corriente, disipación de potencia, excitación máxima en función de la temperatura y, a veces, la frecuencia.
Parámetros de Desempeño

Banda muerta
La banda muerta es la falta de respuesta o insensibilidad de un dispositivo en un rango
específico de entrada. En este rango, que puede ser pequeño, la salida permanece constante.
Un dispositivo no debe operar en este rango a menos que esta insensibilidad sea aceptable

Fiabilidad
La confiabilidad es una medida estadística de la calidad de un dispositivo que indica la
capacidad del dispositivo para realizar su función establecida, en condiciones normales de
funcionamiento, sin fallas, durante un período de tiempo establecido o un número de ciclos. La
confiabilidad puede especificarse en horas o años de operación o como número de ciclos o
número de fallas en una muestra. Los componentes electrónicos, incluidos los sensores y
actuadores, se clasifican de varias formas.
Video Ilustrativo
Video Ilustrativo
Video Ilustrativo
 Caso de Estudio:
Caso: Sistemas Microelectromecánicos(MEMS)

Duración.
• 1 Sesión de clases (2 horas).

Generales.
• Evalúe el concepto de micro-sistemas desde la perspectiva de micro-máquinas, micro-sensores y micro-
actuadores
• Analice el ámbito de aplicación de los sistemas MEMS y su utilización actual en la industria
• Entregue un reporte en grupo en formato word o pdf que analice las ventajas y desventajas de los
sistemas MEMS frente a los macro-sistemas (estructuras tradicionales de diseño), de cara a las
tendencias que tiene la industria.

Modalidad.
• Taller de Discusión Grupal.

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Caso de Estudio:
Caso: Sistemas Microelectromecánicos(MEMS)
(Continuación)
Duración.
• 1 Sesión de clases (2 horas).

Generales.
• Cada estudiante debe brindar la opinión de las consultas que formule el docente. Esto implica que la
calificación de todo estudiante tiene un componente grupal y uno individual, por lo que el no cumplir
con alguna de ellos acarreará pérdidas de puntos.
• Se busca una discusión basada en criterios éticos y apegada al tema de interés, que propicie un debate
de altura y fortalezca el crecimiento de los participantes.

Modalidad.
• Taller de Discusión Grupal.

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 Observaciones Adicionales

Tome Nota al Final del Tema

1. Aún tiene oportunidad de realizar la prueba evaluativa inicial. Recuerde que ésta acción
es calificada por su participación
2. Recuerde entregar los resultados del caso en grupo y realizar las participaciones
individuales
3. Recuerde realizar el ensayo individual del tema desarrollado y entregarlo en la
plataforma
4. Recuerde realizar el parcial individual del tema desarrollado
5. Recuerde entregar los avances del proyecto en grupo
6. Procure cumplir con los tiempos establecidos para las diferentes entregas
Nota: Cualquier duda o inquietud la pueden canalizar por las vías que se han dispuesto para el desarrollo del curso
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