Accionadores de pulsador.

Los Accionadores de pulsador, conversores CC-CC, son usados comúnmente en

aplicaciones de tracción. Además pueden proporcionar en forma simple un
frenado regenerativo, importante característica en sistemas de transporte que
tienen paradas frecuentes.

Si la fuente de alimentación no es receptiva, durante el freno regenerativo, el

voltaje de línea aumenta y no es posible aplicar este tipo de frenado.
alternativamente se usa un frenado dinámico.

Los métodos de control en un Accionador con pulsador son:

Control de potencia (o de aceleración)

Control de frenado regenerativo.

Control de frenado dinámico.

Control combinado de frenado regenerativo y dinámico.

Fundamentos del control de potencia.
El control de potencia, se puede establecer en un pulsador usado para controlar el
voltaje de la armadura de un MCCEI, como se muestra en la figura. Se pueden
destacar algunas de sus características principales de funcionamiento son:

• El diagrama mostrado es un Accionador de un cuadrante, en base a un Pulsador

reductor (Chopper Buck).

• Las formas de onda del voltaje de armadura, corriente de carga, corriente de

entrada, se representan considerando una carga altamente inductiva.

Fig. (a) Diagrama Circuital de un Pulsador en Función Motor

(b) Cuadrante de Acción, (c) Formas de Ondas
Dos modos de operación: va
VS
Modo 1: El switch esta cerrado la t1 t2
corriente fluye desde la fuente a la carga t
KT T
di ia
Vs  Ra  ia1  La a1  E
dt I2
Si ia1 (t  0)  I1 I1
R
 La t Vs  E   La t 
R t
ia1 t   I1  ea
 1  e a  0  t  t1
Ra  
is
tal que t1  KT y ia1 (t1 )  I 2

t
Modo 2: El switch esta abierto, la
corriente de carga fluye a través del diodo iD
volante
di
0  Ra  ia 2  La a 2  E t
dt KT T
Si ia 2 (t  0)  I 2
R
 La t  E  La t 
R

ia 2 t   I 2  e a

1  e a  0  t  t2
 Ra 
tal que t2  (1  K )T y ia 2 (t2 )  I1
Valor medio del voltaje

El valor medio del voltaje en la armadura es: Va  K  V s K 1

Donde K es el ciclo de trabajo del pulsador.
Potencia proporcionada al motor.
P0  Va  I a  K  Vs  I a
Donde Ia es la corriente media de armadura libre de armónicas.

Suponiendo un pulsador sin pérdidas, la potencia y la corriente de entrada son:

Pi  P0  K  Vs  I a
Is  K  Ia
La resistencia equivalente de entrada al pulsador desde la fuente es:
Vs Vs
Req  
Is Ia  K
Mediante la variación del ciclo de trabajo, K, se puede controlar el flujo de
energía al motor.
Fundamentos del control de freno regenerativo.
El frenado regenerativo, funciona bajo el principio de transferencia de energía
desde una fuente CC a otra de voltaje mayor.
• El circuito permite el accionamiento en un cuadrante, en base a un pulsador
elevador (Chopper Boost).

• Las formas de onda del voltaje de armadura, corriente de carga, corriente de

entrada, se representan considerando una carga altamente inductiva.

(a) Diagrama Circuital de un Pulsador en Frenado Regenerativo

(b) Cuadrante de Acción.
Dos modos de operación:
Modo 1: El switch esta cerrado, la corriente de armadura fluye desde la MCC a
través del inductor al switch en C/C.
ia
Idealmente: I2
I1
dia1
Si Ra  0  E g  La t
dt KT T

Eg
Si ia1 (t  0)  I1  ia1 t   I1  t ic
La
dia1 t
Si Eg  0  0
dt
Eg is
Si en t  t1 , ia1  I 2  ia  I 2  I1   t1
La
t

VS
t1 t2

KT T t
Modo 2: El switch esta abierto, la corriente fluye a través del diodo Dm y la
energía del inductor es transferida a la alimentación, siempre y cuando esta sea
receptiva. di
Si Ra  0  E g  La a 2  Vs
dt
E  Vs
Si ia 2 (t  0)  I 2  ia 2 t   I 2  g t
La
dia 2
Si 0  E g  Vs
dt
Vs  E g
Si en t  t2 , ia 2  I1  ia  I 2  I1   t2
La

Luego:
Eg E g  Vs
 t1   t2
La La
como t1  KT y t2  1  K T
1
Vs   Eg
1 K
Valor medio del voltaje

En el pulsador: Vch  1  K   Vs K 1

Donde K es el ciclo de trabajo del pulsador.

Potencia proporcionada por el motor.
Si Ia es la corriente media de armadura la potencia regenerada es:

Pg  Vs  I a  1  K 
La regeneración de energía en forma segura, queda dentro de ciertos límites de
operación, que se deben determinar:
Sabemos que: Eg  Kv  I f 

También E g  Vch  Rm  I a  1  K Vs  Rm  I a

Luego la resistencia equivalente vista por la máquina actuando como generador es:
Eg V
Req   1  K   s  Rm
Ia Ia
Es decir, variando el ciclo de trabajo, K, se varia la resistencia equivalente desde
Rm hasta (Vs/Ia+Rm), logrando el control de la potencia regenerativa.
Así para los voltajes se tiene que cumplir, en el segundo cuadrante:
0  E g  Rm  I a  V s
Tanto para cuando la corriente aumenta o se reduce.

Se desprende que existe una velocidad mínima de frenado del motor, para el
menor valor de la fem,
E g  K v   min  I f  Rm  I a

Rm  I a
 min 
Kv  I f

y una velocidad máxima de frenado que se obtiene desde,

K v   max  I f  Rm  I a  Vs

Vs R I
 max   m a
Kv  I f Kv  I f
por lo tanto min    max
El frenado regenerativo es eficaz solo si la velocidad del motor está entre estos
límites. Para una velocidad menor que el valor mínimo, es necesario un frenado
alternativo.
Fundamentos del control de frenado dinámico.
En el frenado dinámico, la energía se disipa en una resistencia. En sistemas de
transporte masivo, la energía disipada se usa en calefacción. Algunas de las
características principales del pulsador en frenado dinámico, se destacan a
continuación:
• El circuito básico del frenado dinámico de un MCCEI se muestra en la figura,
tiene acción en un cuadrante (segundo cuadrante).

• Las formas de onda para la corriente y el voltaje se obtienen suponiendo que la

corriente de armadura es continua y libre de componentes ondulatorias.

(a) Diagrama Circuital de un Pulsador en Frenado Dinámico

(b) Cuadrante de Acción, (c) Formas de Ondas.
Valor medio del voltaje.

En la resistencia el valor medio de la corriente de frenado es:

I b  I a 1  K 

Y el valor medio del voltaje de frenado :

Vb  I a 1  K   Rb

Potencia del MCC a la resistencia de frenado

Eg
Resistencia equivalente de la carga es: Req   1  K   Rb  Rm
Ia

La potencia disipada por la resistencia, Rb, es:

Pb  I a2  1  K   Rb
2

Variando el ciclo de trabajo K, se puede controlar la resistencia eficaz de la

carga desde Rm hasta Rm + Rb y a su vez la potencia de frenado. La resistencia
de frenado Rb determina la especificación de voltaje máximo del pulsador.
Control combinado de frenado regenerativo y dinámico.

Un control combinado de frenados regenerativo y dinámico es el más eficiente

desde un punto de vista energético:
• El frenado regenerativo (FR) es recuperativo (eficiente)

• El frenado dinámico (FD) disipa la energía en forma de calor (eficaz, rápido

y seguro).

Fig.- Diagrama Circuital Combinado de Frenado Regenerativo y Dinámico.

Durante el FR, el voltaje de línea se detecta continuamente. Si este excede un
cierto valor preestablecido, normalmente 20% por sobre el voltaje de línea, se
anula el FR y se aplica el FD.

La transferencia es instantánea de FR a FD si la línea se hace no receptiva,

aún por corto tiempo. En cada uno de los ciclos, el circuito lógico determina la
receptividad del alimentador. Si no es receptivo, el tiristor Tr se activa para
desviar la corriente del motor hacia la resistencia Rb. El tiristor Tr es
autoconmutado al activarse el transistor Q1 en el siguiente ciclo.
Clasificación de Conversores en Base a Pulsadores

Dependiendo de la dirección del flujo de potencia, es decir de la polaridad de la

corriente y el voltaje los pulsadores se pueden clasificar en 5 tipos:

Pulsador de Primer Cuadrante : La corriente fluye a la carga, V e I de

salida del pulsador son positivos.
Pulsador de Segundo Cuadrante : La corriente fluye desde la carga, V de
salida es positivo e I es negativa.
Pulsador de Primer y Segundo Cuadrante: La corriente en la carga I
puede ser positiva o negativa y el voltaje de salida V siempre positivo.
Pulsador de Tercer y Cuarto Cuadrante: La corriente en la carga I puede
ser positiva o negativa y el voltaje de salida V siempre negativa.
Pulsador de Cuatro Cuadrantes: La corriente y el voltaje en la carga
pueden ser positivos o negativos.
Accionadores de pulsador de dos y cuatro cuadrantes.
Un accionador por pulsador, con control de potencia (función motor) opera en el
primer cuadrante, Va y Ib positivos, y en FR opera en el segundo cuadrante, Va
positivo y Ia negativo. La operación con control de potencia y FR es en 2
cuadrantes.

(a) Diagrama del Circuito de

un Pulsador de dos Cuadrantes
(b) Cuadrantes de Actuación.

Control de la potencia.- Operan el transistor Q1 y el diodo D2. Cuando Q1 está

activo el voltaje de alimentación Vs se conecta a los terminales del motor.
Cuando Q1 es desactivado, la corriente de la armadura fluye por el diodo volante
Control regenerativo.- Operan el transistor Q2 y el diodo D1. Cuando Q2 es
activado el motor funciona como generador y la corriente de armadura aumenta.
Cuando Q2 es desactivado, el generador, devuelve la energía a la alimentación a
través del diodo D1.

La operación de pulsadores en cuatro cuadrantes es normal en aplicaciones

industriales y se muestra en la figura siguiente.

Fig. (a) Diagrama del Circuito de un Pulsador de cuatro Cuadrantes

(b) Cuadrantes de Actuación.
Control de potencia directo.- Operan los transistores Q1 y Q2; pero Q3 y Q4
están desactivados. Con Q1 y Q2 activados simultáneamente el voltaje en
terminales se aplica al circuito de armadura y la corriente se eleva. Si Q1 es
desactivado y Q2 permanece activo, la corriente de la armadura circula a través de
Q2 y D4. Alternativamente si Q2 es desactivado y Q1 permanece activo la
corriente circula a través de Q1 y D3. Otra alternativa Q1 y Q2 son desactivados
se descarga por D3 y D4.
Regeneración Directa.- Los transistores Q1, Q2 y Q3 están inactivos. Cuando
se activa el transistor Q4, la corriente de la armadura aumenta de valor y fluye a
través de Q4 y d2, cuando se desactiva Q4, la máquina eléctrica actúa como
generador, "devuelve la energía a la alimentación a través de D1 y D2".

Control de potencia inversa.- Los transistores Q3 y Q4 operan, pero Q1 y Q2

están inactivos, la corriente de la armadura se eleva y fluye en la dirección
inversa. Cuando Q3 es desactivado y Q4 activado, la corriente de la armadura
se descarga a través de Q4 y D2 . En forma alternativa se pueden establecer los
equivalentes al directo.
Regeneración inversa.- Los transistores Q1, Q3 y Q4 están inactivos. Cuando se
activa Q2, la corriente de la armadura se eleva a través de Q2 y D4. Cuando Q2
es desactivado, la corriente de la armadura se decrementa y el motor devuelve
energía a la alimentación a través de D3 y D4
Voltaje de salida de un conversor en base a transistores con corriente ininterrumpida

i Eg
Vs 220 i 0  100 K ( i) Ra 5 Rb 10 Eg Vs Ia
100 Ra Rb

Voltaje Medio de Salida Pulsador Reductor, Acción Motor Va ( i) K ( i)  Vs

Voltaje Medio de Salida Pulsador Elevador, Freno Regenerativo Vch( i) (1 K ( i) )  Vs

Voltaje Medio de Salida Pulsador Reductor, Freno Dinámico Vb( i) (1 K ( i) )  Ia  Rb

220 220 Vcc Pulsadores, función Motor y Freno

198
Voltaje Medio de Salida

176
Va( i ) 154

Vch( i ) 132
110
Vb( i )
88
66
44

0 22
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0 K( i ) 1
Variable de control K