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    Funciones de Control Cinematico

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    Angel Ramirez
    El documento describe los conceptos fundamentales del control cinemático de robots, incluyendo las funciones de control cinemático, los tipos de trayectorias como punto a punto, coordinadas e interpoladas, y métodos de interpolación como lineales y cúbicos. El objetivo del control cinemático es establecer las trayectorias articulares para lograr los movimientos deseados del efectuar considerando limitaciones físicas.

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    Angel Ramirez
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    El documento describe los conceptos fundamentales del control cinemático de robots, incluyendo las funciones de control cinemático, los tipos de trayectorias como punto a punto, coordinadas e interpoladas, y métodos de interpolación como lineales y cúbicos. El objetivo del control cinemático es establecer las trayectorias articulares para lograr los movimientos deseados del efectuar considerando limitaciones físicas.

    Descripción original:

    GUIA ROBOTICA

    Título original

    funciones-de-control-cinematico

    Derechos de autor

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    El documento describe los conceptos fundamentales del control cinemático de robots, incluyendo las funciones de control cinemático, los tipos de trayectorias como punto a punto, coordinadas e interpoladas, y métodos de interpolación como lineales y cúbicos. El objetivo del control cinemático es establecer las trayectorias articulares para lograr los movimientos deseados del efectuar considerando limitaciones físicas.

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    Funciones de Control Cinematico

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    El documento describe los conceptos fundamentales del control cinemático de robots, incluyendo las funciones de control cinemático, los tipos de trayectorias como punto a punto, coordinadas e interpoladas, y métodos de interpolación como lineales y cúbicos. El objetivo del control cinemático es establecer las trayectorias articulares para lograr los movimientos deseados del efectuar considerando limitaciones físicas.

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    de 13

    Control Cinemático

    Funciones de control cinemático


    Tipos de trayectorias
    Interpolación de trayectorias

    Robotica Industrial- Control cinemático 2


    Objetivos del control cinemático
    ■ Establecer cuales son las trayectorias que debe seguir cada
    articulación del robot a lo largo del tiempo para conseguir
    los objetivos fijados por el usuario:
    – Punto de destino
    – Tipo de trayectoria del extremo
    – Tiempo invertido
    – etc..
    ■ Es necesario atender a las restricciones físicas de los
    accionamientos y criterios de calidad (suavidad,
    precisión...)

    Robotica Industrial- Control cinemático 3


    Funciones de control cinemático (I)

    Robotica Industrial- Control cinemático 4


    Funciones de control cinemático (II)
    ❶ Convertir la especificación del movimiento dada en el programa en una
    trayectoria analítica en espacio cartesiano (evolución de cada
    coordenada cartesiana en función del tiempo).
    ❷ Muestrear la trayectoria cartesiana obteniendo un número finito de
    puntos de dicha trayectoria (x, y, z, , , ).
    ❸ Utilizando la transformación inversa, convertir cada uno de estos puntos
    en sus correspondientes coordenadas articulares (q1,q2,q3,q4,q5,q6).
    Debe tenerse en cuenta la posible solución múltiple, así como la
    posibilidad de ausencia de solución y puntos singulares.
    ❹ Interpolación de los puntos articulares obtenidos, generando para
    cada variable articular una expresión qi(t) que pase o se aproxime a
    ellos, siendo una trayectoria realizable, cartesiana lo más próxima a la
    especificada por el usuario (precisión, velocidad, etc.).
    ❺ Muestreo de la trayectoria articular para generar referencias al
    control dinámico.
    Robotica Industrial- Control cinemático 5
    Ejemplo de control cinemático de
    un robot de 2 GDL

    Robotica Industrial- Control cinemático 6


    Tipos de trayectorias

    ❶Trayectorias punto a punto


    – Movimiento eje a eje
    – Movimiento simultáneo de ejes

    ❷Trayectorias coordinadas o isocronas

    ❸Trayectorias continuas

    Robotica Industrial- Control cinemático 7


    Trayectorias punto a punto
    ■ Cada articulación evoluciona desde la posición inicial a
    la final sin considerar el estado o evolución de las demás
    articulaciones
    ■ Tipos:
    ❶Movimiento eje a eje: sólo se mueve un eje cada
    vez (aumento del tiempo de ciclo)
    ❷Movimiento simultáneo de ejes: los ejes se mueven a
    la vez acabando el movimiento cuando acabe el eje que
    más tarde (altos requerimientos inútiles)
    ■ Sólo en robots muy simples o con unidad de control
    limitada

    Robotica Industrial- Control cinemático 8


    Trayectorias coordinadas o
    isocronas
    ■ Los ejes se mueven simultáneamente ralentizando
    las articulaciones más rápidas de forma que todos
    los ejes acaben a la vez.
    ■ Tiempo total = menor posible
    ■ Se evitan exigencias inútiles de velocidad y
    aceleración

    Robotica Industrial- Control cinemático 9


    Trayectorias continuas
    ■ La trayectoria del extremo es conocida
    (cartesiana)
    ■ Trayectorias
    q
    típicas:
    x
    Línea recta, Arco de círculo x
    i

    q
    q 2

    q
    q 1

    1
    t1 y
    y
    t1 t1 + c ) Tray e c to ria coord
    t2a)Mo vim ie n to e je a
    e je q ina da
    q i
    i
    x
    x
    q
    q 2
    2

    q
    q 1

    q 1

    i
    y t1
    t2 t1
    b)M o vim ien to sim u ltán e o d e y
    eje s d) Trayec to ria c on tinu a
    rectilínea
    Robotica Industrial- Control cinemático 10
    Interpolación de trayectorias
    ■ Unión de una sucesión de puntos en el espacio articular
    por los que han de pasar las articulaciónes del robot en un
    instante determinado
    ■ Necesidad de respetar restricciones
    ■ Utilización de funciones polinómicas cuyos coeficientes
    se ajustan según restricciones
    ■ Tipos de interpoladores utilizados:
    – Interpoladores lineales
    – Interpoladores cúbicos (splines)
    – Interpoladores a tramos
    – Otros interpoladores

    Robotica Industrial- Control cinemático 11


    Interpoladores lineales

     i
    q(t)  q  q
    i1 t  ti1
    q i1 t i  1  t  ti
     T

    T  t i  ti1

    Robotica Industrial- Control cinemático 12


    Interpoladores cúbicos
    ■ Utilización de polinomios de grado 3 para unir cada
    pareja de puntos
    ■ Posibilidad de imponer 4 condiciones de contorno al usar 4
    parámetros (2 de posición y 2 de velocidad)
    ■ Trayectoria = serie de polinomios cúbicos concatenados
    escogidos de forma que exista continuidad en posición
    y velocidad, denominados splines

    Robotica Industrial- Control cinemático 13


    Interpoladores a tramos

    Interpolador con 3 Interpolador con ajuste


    tramos parabólico
    Robotica Industrial- Control cinemático 14

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